JPS62233810A - 無軌道搬送車の閉塞制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［発明の目的コ （産業上の利用分野） 木兄ＢＡｆ′ｉ、無軌道搬送車の閉塞ル１ｊ御装置に関
するものである。

（従来の技術） 工場等において、荷物を目的位置まで自動運転により搬
送する無軌道搬送車システムがある。

このシステムでは走行ルートに沿ってマーカ等を配し、
予め設定し記憶し九走行ルートを辿って走行するように
ルートマツプとマーカ等による現在位置情報とを比較照
合しつつルート選択して目的位置へと向うように制御す
る。

ところで通常、走行ルートは複雑であり、ルート同士が
合流したり、分岐あるいは交差するような場所が随所に
存在する。このような領域では搬送車の慟突を荘けるべ
く、先行車がそのような領域に存在する間、他車を進入
させないように閉塞制御を貸なう・ 従来の無軌道搬送車の閉塞制御装置について図面を引用
しながら説明する。第１３図は従来の無軌道搬送車（以
下、単に車と称する）の車上の閉塞制御を行なう制御装
置の構成例であり、第１４図は地上の閉塞制御にかかわ
る装置の構成例である。また、第１５図は、第９図に示
す走行ルート例の閉塞域Ｃ１に於ける地点検出用マーカ
及び車上の閉塞信号の授受全行なう投光器、受光器の配
置例を示す図である。

第９図においてＲ１，〜Ｒ２８は車の走行可能なルート
であり、各々矢印方向のみ進行可能な一方通行路である
。これらのルートが組み合わされてループ状にルートが
形成されている。Ｓノ、〜Ｓ２０はそれぞれステーショ
ンであり、ＣＩ、〜ＣＩＯは各ルートの合流、分岐、交
差をする領域で複数の車が同時に存在すると衝突等の危
険があるので先行車がある場合、他車の進入を禁止させ
る閉塞領域である。

各ステ−２３７３２，〜８２０位置、合流点、分岐点、
交差点の各位置にはそれぞれ所定距離手前にマーカが布
設してあってこれらの位置を検出することができる。

車は第９図に示す走行ルートマツプの各ステーシラン位
置、分岐点、合流点、交差地点等の位置と距離データを
記憶するルートマツプ記憶装置２と、走行車輪５の回転
を・母ルスとして出力する走行・やルス発生器６と、地
上のステーション、閉塞域の出入口のマーカを検出する
地点検出装置７と、地上からの搬送指示データを受信す
る搬送化合伝送装置８と、走行制御を行なう走行制御装
置９と、走行制御装置９の信号により車を駆動する走行
駆動装置１０と、閉塞域において、地上の閉塞制御装置
に自車の存在を知らせるための閉塞制御車上投光器１３
と、地上の閉塞制御装置からの閉塞信号である地上の投
光器ＬＲＩＩ、〜ＬＲｋの光を検知する閉塞制御車上受
光器１４と、これら各々の装置の信号を入出力装置４を
介し前記走行パルス発生器６と地点点検出装置７より出
力される信号により車の胡在位置の摺痕、走行制御を行
なりマイクロコンビーータ３から構成され、地上には例
えば第１５図に示す如く、各々閉塞域の出入口、及び一
時停止点毎に車上の閉塞制御車上投光器１６、閉塞制御
車上受光器ノアと対向する位置に投光器ＬＴＩＩ、〜Ｌ
Ｔｊ及び受光器ＬＲＩＩ〜ＬＲｋと、これら投光器ＬＴ
ＩＩ、〜ＬＴｊ、受光器ＬＲＩＩ、〜Ｌｌ’ｔｋが設置
され、また、車上投光５　Ｊ　６からの光を受光器ＬＦ
ｔｌｌ、〜ＬＲｋが受けるとその受けた受光器の対応す
る閉塞域における投光器ＬＴＪＪ、〜ＬＴｊを消灯させ
ることで閉塞制御を行なう地上閉塞制御装置ノ８から構
成される。

このような構成の装置は例えば第１５図の走行ルート上
の閉塞域ＣＩに於いて、ルートＲ１から車Ｔ１が閉塞領
域Ｃ１に進入する場合、他の車が該閉塞域Ｃ１に存在し
ないときは、車側の車上投光器ノ３からの光を受光器Ｌ
ＲＩＩが受けないので、地上閉塞制御装置１８は閉塞域
ＣＩの投光器ＬＴＩＩを投光状態とする。そのため、車
ＴＩの閉塞制御車上受光器１４はこれを検知し、マイク
ロコンピュータ３は通過可能であることを知って走行制
御装置９に走行指令を田す。これによって車ＴＩはこの
閉塞領域Ｃ１ｆ通過する。一方、車Ｔノの通行ＶＣより
地上閉塞制御装置１８側では軍で１の閉塞ル１」両車上
投光器１３からの光を受光器ＬＲＩＩにて検出する。こ
の検出出力は地上閉塞制御装置１ＢＶＣ与えられ、該地
上閉塞制御装置１８は閉塞領域ＣＩの投光器ＬＴＺＺｆ
ｃ消灯させ、該閉塞域ＣＩへの他の車の進入を禁止する
。この禁止の解除は、当該閉塞域Ｃ１の出口位置にある
受光器ＬＲノ５、又はＬａＩ３、又はＬＲｌＢのいずれ
かにより車ＴＩからの投光全受光し、車ＴＩが閉塞域Ｃ
Ｉを通過完了したことを検出することにより行なわれる
。ここで車Ｔノがまだ閉塞域Ｃ１’ｌこ存在していると
き、走行ルートＲ２７から車Ｔ４が進入してきた場合を
考えてみる。この場合、ルートＲ２７の入口の投光器Ｌ
Ｔ１３が消灯状態であるので車Ｔ４／′ｉ閉塞域Ｃノへ
の進入が杆可されていないと判断し、車上閉塞制御投光
器１６′ｆ！：投光状態にしたまま、一時停止点Ｐ１２
に停止する。車ＴＩが閉塞域Ｃノを通過完了し離脱する
と地上閉塞制御装置１８は投光器ノアを投光して、車Ｔ
４に閉基域ｃｉの通過許可信号を与える。車Ｔ４−この
信号を受けると、走行開始し、顛塞域Ｃ１’ｚ通過し行
先のステーンヨンヘ向けて走行する。

この場合、車ＴＩがルー）Ｒ１から分岐ルートＢｌｌ経
由でＲ２へ、あるいは分岐ルートＢ１２経出でルートＲ
５へのルー）ｋ通過する場合、車Ｔ４のルートがルート
Ｒ２７から分岐ルー）　Ｂ１４経由でＲ９へ通過すると
き、あるいは分岐ルートＢ１５経由でルー）ＲＪへ通過
する時は、車Ｔ４は一時停圧点Ｐ１２で一時停止の必要
はないが、地上閉塞制御装置ノ８では、各閉塞域に進入
する車の通過ルートが判別できないため、各々の閉塞域
への車の進入は一台しか許可できなかった。又従来の装
置では地上の多数の地点に投光器、受光器を配置する必
要があり地上配線工事も膨大なものとなり、閉塞域が隣
接する場合には、投受光器が干渉する等の問題があり、
走行ルートを構成する上で制約があった。

そこで本発明の目的とするところは、閉塞領域の通過ル
ートによっては複数台の車の域内通過が可能な運行効率
のよい閉塞制御と、地上配線工事が少なく済み、また、
走行ルートの構成が容易に行なえ、異常検出ができる無
軌道搬送車の閉塞制御装置を提供することにある。

［発明の構成］ （問題点を解消するための手段） 上記目的を達成するため、本発明は次のように構成する
。

すなわち、設定された走行ルート上をそれぞれ目的ルー
トを辿って複数の搬送車を自動走行させると共に、走行
ルートＶＣは他のルートと交わる複数の閉塞域が存在す
る無軌道搬送車システムにおいて、各閉塞域にその域内
到達を知らせるべく設けられるマーカと、各搬送車に設
けられる該マーカ検出手段、およびこのマーカ検出時に
自己が呼ばれるとそのときの到達閉塞域及び自己の目的
走行ルートの情報とを送信する無線通信手段およびこの
無線通信手段を介して進入許可指令を受けたときは進行
制御し、禁止指令を受けたときは走行停止制御する制御
手段と、地上に設けられ各搬送車と個別に無線通信可能
な地上通信手段と、この地上通信手段を介して順次各搬
送車の上記情報を収集し同一閉塞域に接近する複数の搬
送車にその位置に応じそれぞれ地上通信手段を介して閉
塞域通過の許可、禁止を指令する指令手段と全具備して
構成する。

（作　用） このような構成において、地上及び車上の通信手段を介
して各搬送車より順に位置情報を収集する。搬送車はマ
ーカ検出時に自己の存在する閉塞位置情報と走行予定ル
ート情報を送るので地上側ではこれよりどの搬送車がど
の閉塞域にあり、他車と干渉する危険があるかを知るこ
とができる。

そして、地上側ではこの情報により干渉する危険のある
搬送車の一方に進入許可指令全与え、他は走行禁止指令
を与えて制御する。

危険が無くなれば禁止′ｆｃ解き、進行を許可する。

このように情況を把握しつつ無線で個別に指令を与えて
走行制御させるようにしたので、閉塞域が近接しても設
備上の問題も少なく、しかも運行効率全損なうことが無
い他、地上の設備簡単で走行ルートの模様変えなども容
易となる。

（実施例） 以下本発明の一実施例について図面を参照しながら説明
する。第１図は、本発明の無軌道搬送車（以下車と称す
。）の車上の制御ブロック構成例である。

本装置は図に示すように閉塞制御無線地上局と交信を行
なう閉塞制御無線車上局（以下車上局と称す。）ｌと、
第９図に示す走行ルー）ｋ各ステーンヨン位置、分岐点
、合流点、交差地点、閉塞域の入口、出口等の位置と距
離データを走行ルートマンゾとして記１．ホするルート
マノｆ１４己憶装置２と、搬送指令全地上から受信する
搬送指令伝送装置８と、この装＠８からの信号を入出力
装置４を介して入力し、前記ルートマツプ記憶装置２か
ら搬送指令に対応する行先ステーションまでの走行ルー
トの情報全読１１１シてこれをセットし、また、走行車
輪５の回転により走行パルスを発生する走行パルス発生
器６の・（ルス信号及び、走行路上の位置マーカを検出
する地点検出装置７の出力信号を入出力装置４を介して
受けると共にこれより開側の位置変化を知って前記セッ
トした走行ルート上の現在位＠を常時把握しつつ入出力
装置４を介して走行制御指令を走行制御装置８に与え走
行駆動装置１０ｆ制御して車の走行・停止を行なうマイ
クロコンビエータ３とより構成される。

第２図は地上に設置される制御装置で、閉塞制御無線地
上局１）と、閉塞制御無線地上局金片して、閉塞制御を
行なう地上閉塞制御マイクロコンピュータ１２、アラー
ム１３、異常発生の車の番号全表示する車番号表示器１
４、異常発生の閉塞域番号を表示する閉塞域番号表示器
１５から構成される。

第３図は、閉塞制御無線地上局１ノと、ｎ台の車各々に
搭載される閉塞制御無線車上局ｌの１：ｎの無線の構成
を示す。

第４図は車上のマイクロコンピュータ３　Ｋ　”’Ｃ制
御される車上の閉塞制御のフローチャートラ示す。

また、第５図は地上閉塞制御マイクロコンピュータ１２
にて制御される地上の閉塞制御のフローチャートを示し
ており、またＷ、６図は、地上局１２のｎ台の車上局１
に対する通信許可信号の逐次切換を示すタイミングチャ
ートである。また、第７図は、第４図の車上閉塞域を進
入、通過離脱する時と地上局１２と車上局１間の交信タ
イミングチャートで％第８図は１号車が閉塞域の通過全
許可されない場合の交信タイミングチャートを示す。

第９図は走行ルート図で、Ｓ１〜８２０は車が荷の受は
渡しを行なうステーシラン、Ｒ７へＲ２６は走行ルート
、Ｃ１〜ＣＩＯけ合流点、交差地点等％２台以上の車が
進入すると衝突の危険があり閉塞制御が必要な閉塞域を
示す。第１０図は第９図の走行ルート図の閉塞域ＣＩの
詳細図で、Ｍｌｌ〜Ｍ１６は車上の地点検出装置７より
検出される閉塞域Ｃｌの進入地点、離脱地点検出用とし
て地上に設けられ之マーカで、Ｂ１１−Ｂ１６はｑ・１
塞域Ｃ１の通過ルート番号で、Ｒ１からの進入に対し、
Ｒ２に行く場合はＢｌｌ、Ｒ５に行く場合はＢ１２、Ｒ
９Ｖｃ行く場合ｎＢ１３を、Ｒ２７がらの進入に対して
は、Ｒ９に行く場合はＢ７４、Ｒ１に行く場合はＢ１５
．Ｈに行く場合はＢＪ６の通過ルートにて閉塞域Ｃ１ｆ
通過する。ｐＨ。

ＰＩ３は車が地上局１２より進入許可信号がない場合の
一時停止停止点を示す。

地上局１ノは常に１号車〜ｎ号車までのｎ台の車上局１
に対し、逐次通信許可信号を送信し、閉塞域Ｃｌ−Ｃｌ
０への進入、離脱を監視する。

車は常時、走行ルート上の現在位置を把握し、閉塞進入
か否かを調べ（第４図ＳＴＭ）、閉塞域に達していない
場合は、地上局１ノの通信許可信号に対し無応答としく
５Ｔ９）、閉塞域進入点のマーカを検出により閉塞域へ
の進入を知ると次に力」１上局１１からの自車の通信許
可信号を待つ（ＳＴ、？）。地上局１ノはこれにより許
可イぎ号を送信する（第５図５Ｔ２２）。この許′５］
信号を受信すると車は次に車の番号、閉塞域番号、通過
ルート番号を地上局Ｊ２へ送信する（ＳＴ３）・地上局
１ノはこれを受信すると該当閉塞域の通過ルートに対し
他の車の存在あるいは干渉があるか否かヲ調べる（ＳＴ
２Ｊ）。これが無ければ、その車に対し進入許可信号を
送信しく第５図５Ｔ２４）、該当閉塞域の通過ルートに
その車の存在と他車進入禁止の状態セットする（ＳＴ２
５）。他の車の存在あるいは干渉がある場合は通信許可
信号金次の車に切換える（ＳＴ、？／ｉ）。車上では上
記ＳＴ２において許可信号が無ければ干渉域前一時停止
開始位置に達したか否かを判別しく５Ｔ１０）、あれば
干渉域前にて一時停止（ＳＴＩ　１　）Ｌ、ＳＴ２に戻
る。靜：い場合もＳＴ２に戻る。車は進入許可信号を受
信すると（ＳＴ４）、停止することなく、閉塞域を通過
しくＳＴ、５）、離脱地点のマーカを検出後（ＳＴ６）
、口車の通信許可信号を受信すると（ＳＴ７）、地上局
１１へ通過完了を送信する（ＳＴ８）。地上局１１の地
上閉塞制御マイクロコンピュータノ２は、第５図に示す
如く、通信許可信号を与えた閉塞域に対し、通信許可信
号を与え九車からの通過完了を受信するまで、その閉塞
域Ｖこ他の車が進入し、通過ルートが既に迫１人中の車
と干渉するかどうか判別しく５Ｔ２３）、干渉する場合
は他の車への進入許可信号全送信せず、既に進入中の車
から通過完了を受信してはじめて（ＳＴ２７）、他の車
の進入禁止解除を行ない（ＳＴ２．Ｉｉ）、他車に進入
許可信号全送信する。

閉塞域進入時、進入許可信号を受信できなかった車は、
車同士が接触等の干渉する領域に進入する手前の一時停
止点での停止制御に入り、進入許可信号を受信する壕で
一時停止点で停止する（ＳＴ　　）　Ｏ，５ＴＩＩ）　
　。

この間、地上局１１からの通信許可信号を受信するごと
に車の番号、閉塞域１１号、通過ルート番号を地上局１
１へ送信する。一時停止しｔ車は進入許可信号を受信す
ると（ＳＴ　７　）、走行全開始し、閉塞域全通過する
。車はこの閉塞域通過完了時に閉塞域通過完了信号全地
上局１１に送イ６する（ＳＴ８）。

以上の作用全組１０図の閉塞域ＣＩを車Ｔ１と車Ｔ２が
；ｉ？！過する場合について説明する。

初め、車ＴＩ、Ｔ２共閉塞域ＣＪ外にあり車Ｔノ、軍で
２の順で閉塞域ＣＪＫ進入するものとする０車Ｔｌは、
閉塞域ＣＩの任意の通過ルートを一時停止することなく
通過できる。車ＴＩが閉塞域ＣＩを通過中車Ｔ２が閉塞
域Ｃノ進入すると、車ＴＩの通過ルートがＢｌｌ、Ｂ１
２の場合、車Ｔ２の通過ルートがＢ１４．ＢｌＢの時車
Ｔ２に＃ｉ進入許可信号が送信されＢ１６の時は、車Ｔ
ｌとの干渉するので進入許可信号が送信されず、車Ｔ１
が閉塞域Ｃノを離脱するまでＰＩ３にて一時停止となる
。

又、車Ｔ７の通過ルートがＢ１３の場合け、車Ｔ２は通
過ルートにかかわらず進入許可信号が送信されずＰ１２
ＶＣて一時停止となる。

上述のごとく本発明では、地上に閉塞制御マイクロコン
ビーータと閉塞制御無線地上局、車上に閉塞制御無線地
上局を設け、閉塞制御に関する他の設備金膜けることな
く、閉塞域の通過ルートによる進入通過の許可の判別を
行なうことにより、無駄な停車をなくし円清な閉塞域通
過制御を行なうことができる。

本発明における顎′入点、離脱点のマーカＭＪＩ〜Ｍ７
６は、ルートマツプ記憶装置２内にて進入潰、離脱点の
位置の距離データとしてもっことにより、マーカｆ　Ｄ
　ｌ／することな〈実施することができる。

第１１図に］：地上〜１塞制御マイクロコンピュータに
おける閉塞域異常検出フローチャートであり、進入＃′
ｆ可信号送信後（ｓＴ、ｙ））タイマー？スタートさせ
、この許可信号によって閉塞域に進入し友車が一定時間
経過しても通過完了信号全送信してこない場合（ＳＴ３
．：＋）、タイマーのタイムアノ２′により異常警報出
力を行ないアラーム１３を動作させる（　Ｓ　Ｔ　、９
６）。そしてこの異常となった閉塞域番号の宍示藩ｉ５
への表示及び車の番号の表示？１１４への出力を行なう
とともに全軍へ異常発生の閉塞域番号全送信する（ＳＴ
Ｊ７）。

異常発生閉塞域以外の車は異常発生の＾−ｊ塞域番号を
受信しく第１２図ｓＴ４ノ）、こｈよｈ０市の搬送指令
による走行ルート上に異常発生の閉塞域が存在するか否
か全判別する（ＳＴ４２）。その結果、存在するときｆ
ｉ現在走行中の位置から目的とするステーションへ迂回
ルートが構成できるか判別しく　Ｓ　Ｔ　４　ｓ　）　
、　Ｗｑ成できる場合は、走行ルートを変更し、目的と
するステージＩｊ／へ走行する（ＳＴ４４）。、迂回ル
ートが構成できない場合は、異常発生閉塞域手前にて一
時停止し、異常の解除を待つ。

５Ｔ４２Ｖζおいて存在しないと判別し之ときは既設定
走行ルートにて走行を継続する（　Ｓ　Ｔ　４．５）。

また、例えば第９し１に於いて閉塞域ｃ６に異常が発生
した椙合、ルー）Ｒ１上に存在しステーションＳ４から
ルートＲ９％閉塞域ｃ６ルートＲノ４゜閉塞域ｃｖｌ’
２Ｅｔ４でルートＲノ３のステーションＳ６に向う車は
、ルートＲ５、閉塞域ｃ２、ルート６、し１塞域Ｃ３、
ルート１８、閉塞域ｃ８、ルートＲノロ、閉塞域Ｃ７経
出でルートＲ１３のステーション５６ＶＣ向うように走
行ルートを変更する。又この事が閉塞域ＣＩに既ＶＣ進
入か、あるいは既にルートＲ９を走行中は、ルートＲ９
上の閉塞域Ｃ６の手前で１１１ｉｆ停止する。

上記機能により異常発生に対する迅速な対応がとれ、か
つ異常発生による他の車への搬送渋滞を最少限に抑える
ことができる。

〔発明の効果〕

以上詳述したように本発明による無軌道搬送車の閉塞制
御装置によれば、閉塞域近辺に閉塞制御用のセンサ等を
特に設ける必要がないので、複雑に分岐、合流、交差が
入りまじる閉塞域が多数、かつ近接して設けられても、
容易に閉塞制御が可能で、センサ取付は等によるルート
構成への制限も受けることが無い為、ルート構成が容易
になり、ま友、閉塞域の通過条件を車の通過ルートによ
り￥４１別しているので既に閉塞域進入中の車と干渉し
ない通過ルートの車であれば、閉塞域の進入が可能とな
り、運行効率の向上が図れる他異常用力と、異常時の迂
回ルート走行により、異常時の迅速な対応と運行の渋滞
の低減がぶれ、ルート構成の柔軟性、運行効率の向上に
効果が大きい等の利点が得られる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明装置の車上構成部分のブロック図。 第２図は本発明装置の地上装置のブロックネ１４成図、 第３図は本発明装置の無線装置部分の栴成図、第４図は
本発明装置の作用を説明する之めの車上閉塞制御フロー
チャート、 第５図は本発明装置の作用全説明するための地上閉塞制
御フローチャート、 第６図は本発明装置における閉塞制御無線地上局の車上
への送信許可信号出力切換タイミングチャート、 第７図は車の閉塞域進入・通過・離脱時の地上局と車上
局の交信タイミングチャート、第８図は閉塞域進入禁止
時の地上局と車上局の交信タイミングチャート、 第９図は本発明を説明するための走行ルートの１例を示
す図、 第１０図は第９図の閉塞域ＣＩの詳細図。 第１１図は本発明装置における地上妬塞制御異常処理ル
ーチンのフローチャート、 第１２図は本発明装置における車上閉塞制御異常処理ル
ーチンのフローチャート、 第１３図は従来の閉塞ル１ｊ御に関する車上禍成部のブ
ロック図、 第１４図は従来の閉塞制御ＶＣ力する地上構成部のブロ
ック図、 第１５図は従来における第９図の閉塞域Ｃノのルート図
と役、受光器配置を示す図である。 Ｊ・・・閉塞節ｊ有無線車上局、、２・・・ル−トマッ
グ記８％（ｒ’ｉ、３・・・マイクロコンピュータ、４
・・・入出力装置、１１・・・閉塞制御無線地上局、１
２・・・地上閉塞制御マイクロコンピュータ、Ｊ３・・
・アラーム、１４・・・異常発生車の番号表示器、１５
・・・異常発生閉塞移番号表示器、１６・・・ｈ゛・１
塞制御車上投光器、）７・・・閉塞制御車上受光器、Ｔ
７−Ｔｎ・・・無軌道搬送車。 第２図 第３図 第５図 第６図 （ｃ）　　　１号・１ｆ状態−一トーーーーーーー　閉
塞域進入　−−−−一一−−−ウー（）（ｆ）　　Ｏ−
閉塞域通過　　　　　　　　　　　閉塞域外走行Δ１′
４１塞域離脱 第７図 第８図 第１１図 第１２図 第１３図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 設定された走行ルート上をそれぞれ目的ルートを辿って
   複数の搬送車を自動走行させると共に、走行ルートには
   他のルートと交わる複数の閉塞域が存在する無軌道搬送
   車システムにおいて、各閉塞域にその域内到達を知らせ
   るべく設けられるマーカと、各搬送車に設けられる該マ
   ーカ検出手段、およびこのマーカ検出時に自己が呼ばれ
   るとそのときの到達閉塞域及び自己の目的走行ルートの
   情報とを送信する無線通信手段およびこの無線通信手段
   を介して進入許可指令を受けたときは進行制御し、禁止
   指令を受けたときは走行停止制御する制御手段と、地上
   に設けられ各搬送車と個別に無線通信可能な地上通信手
   段と、この地上通信手段を介して順次各搬送車の上記情
   報を収集し同一閉塞域に接近する複数の搬送車にその位
   置に応じそれぞれ地上通信手段を介して閉塞域通過の許
   可、禁止を指令する指令手段とより構成したことを特徴
   とする無軌道搬送車の閉塞制御装置。