CN110085024A - 交通控制系统 - Google Patents

交通控制系统 Download PDF

Info

Publication number
CN110085024A
CN110085024A CN201910066757.3A CN201910066757A CN110085024A CN 110085024 A CN110085024 A CN 110085024A CN 201910066757 A CN201910066757 A CN 201910066757A CN 110085024 A CN110085024 A CN 110085024A
Authority
CN
China
Prior art keywords
traffic
controller circuitry
lane
main vehicle
traffic control
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201910066757.3A
Other languages
English (en)
Inventor
D·阿加瓦尔
M·H·劳尔
B·R·希恩布兰德
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Delphi Technologies PLC
Delphi Technologies LLC
Original Assignee
Delphi Technologies PLC
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Delphi Technologies PLC filed Critical Delphi Technologies PLC
Publication of CN110085024A publication Critical patent/CN110085024A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/0104—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/0104—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions
    • G08G1/0125—Traffic data processing
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/0104—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions
    • G08G1/0137—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions for specific applications
    • G08G1/0145—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions for specific applications for active traffic flow control
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/04—Detecting movement of traffic to be counted or controlled using optical or ultrasonic detectors
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/042—Detecting movement of traffic to be counted or controlled using inductive or magnetic detectors
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/052—Detecting movement of traffic to be counted or controlled with provision for determining speed or overspeed
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/07—Controlling traffic signals
    • G08G1/08—Controlling traffic signals according to detected number or speed of vehicles

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Analytical Chemistry (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

一种交通控制系统(10)包括检测器(20)和控制器电路(26)。检测器(20)被配置为检测表征为禁止交通流(22)的交通状况(14)。控制器电路(26)被配置为与检测器(20)和交通设备(28)通信。交通设备(28)可操作以指示行驶车道(18)的车道指定(30)。控制器电路(26)被配置根据控制器电路(26)对已经发生交通状况(14)的确定向交通设备(28)发送指示行驶车道(18)的期望指定(34)的请求(16)。

Description

交通控制系统
技术领域
本公开内容总体上涉及交通控制系统，具体而言，涉及请求车道指定的交通控制系统。
附图说明
现在将参考附图通过示例来描述本发明，其中：
图1是根据一个实施例的交通控制系统的图示；
图2是根据一个实施例的交通状况的图示；
图3A是根据一个实施例的另一种交通状况的图示；
图3B是根据一个实施例的图3A的主车辆向交通设备发出请求的交通状况的图示；以及
图4是根据另一实施例的交通控制方法的图示。
具体实施方式
图1示出了安装在主车辆12上的交通控制系统10(以下称为系统10)的非限制性示例。如下面将更详细描述的，系统10是对其他交通控制系统的改进，因为系统10识别发展中的交通状况14并且请求16指定行驶车道18以供主车辆12使用。
系统10包括检测器20，其被配置为检测表征为禁止交通流22的交通状况14。在图1所示的示例中，检测器20是安装在主车辆12上的相机。在其他实施例中，但未示出，检测器20是激光雷达或雷达，或其任何组合。检测器20还可以远程安装到交通基础设施或另一车辆。如本文所使用的，禁止交通流22包括但不限于交通以明显低于(例如小于60％)标示的速度限制的速度移动的任何状况，例如道路24上的交通备用，其中可能存在走走停停的交通。交通状况14可能包括大于交通阈值的交通量、由于紧急车辆和/或交通事故导致的前方道路24的一部分的堵塞、或者可能由于在前方道路24上行驶的速度受限车辆(例如农业或建筑设备)、或者可能由前方道路24上的陡峭坡度引起，其中卡车交通不能维持标示的速度限制。
系统10还包括控制器电路26，其被配置为与检测器20和交通设备28通信。控制器电路26可以硬连线到安装在主车辆12上的检测器20，或者可以通过任何已知的无线连接协议进行通信。交通设备28可操作以指示行驶车道18的车道指定30(即，指示行驶车道18中的交通流22的方向)。标记可包括视觉显示(例如标志)和/或障碍物32，其物理地阻挡对行驶车道18的进入。
控制器电路26被配置为根据控制器电路26对已发生交通状况14的确定，将请求16发送到交通设备28，该请求16指示行驶车道18的期望指定34。对于期望指定34的请求16可以针对特定行驶车道18，其被限制仅由主车辆12或者可以包括与主车辆12一起的其他车辆36使用。控制器电路26可以使用任何已知的无线通信协议将请求16发送到交通设备28，无线通信协议包括专用短程通信(DSRC)、蜂窝、WiFi、射频等。控制器电路26可以控制车辆控制(未具体示出)例如转向、制动器和加速器。控制器电路26可以包括诸如微处理器的处理器(未示出)或诸如模拟和/或数字控制电路的其他控制电路，包括用于处理数据的专用集成电路(ASIC)，这对于本领域技术人员来说是显而易见的。控制器电路26可以包括存储器(未具体示出)，包括非易失性存储器，例如用于存储一个或多个例程、阈值和捕获数据的电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)。一个或多个例程可以由处理器执行，以基于控制器电路26从检测器20接收的信号执行用于确定交通状况14是否存在的步骤，如本文所述。
图2示出了交通状况14，其中主车辆12在受控进入的道路24上行驶(即，没有交叉路口或特性通道的划分的交通)。控制器电路26基于由相机(即检测器20)接收的指示在右侧的行驶车道18中的交通流22已停止的信号确定交通状况14(例如，右侧行驶车道18中的交通事故)已经发生。控制器电路26可以使用其他输入来帮助确定交通状况14，例如主车辆速度小于针对道路24所标示的速度限制，和/或从其他车辆36或交通基础设施接收的任何广播。
控制器电路26被配置为以自动模式38操作主车辆12，其特征在于控制器电路26引导主车辆12。如本文所使用的，术语自动模式38并不意味着建议需要主车辆12的完全自动或自主操作。可以预期，本文提出的教导适用于主车辆12完全由人手动操作并且自动化仅仅向人提供紧急车辆控制的情况。
交通设备28是阻挡对道路24的限制车道40(例如快车道，HOV车道，自主车辆车道)的进入的障碍物32，并且期望指定34包括障碍物32到打开状态42的操作，其中，打开障碍物32以允许主车辆12进入限制车道40。在图2所示示例中，控制器电路26根据对应于打开状态42的期望指定34的车道指定32将自动模式38中的主车辆12引导到是限制车道40的行驶车道18中。
控制器电路26还可以与数字地图44通信，数字地图44驻留在主车辆12上或者可通过无线通信访问的云存储服务器中。数字地图44被配置为指示障碍物32在道路24上相对于主车辆12的位置，以帮助系统10进行主车辆12的路径规划。优选地，系统10在主车辆12到达障碍物32的位置之前识别该位置，并且请求16打开状态42，使得主车辆12可以进入限制车道40而无需等待障碍物32打开。
系统10可以请求16障碍物32保持在打开状态42以使得其他车辆36能够跟随主车辆12进入限制车道40。其他车辆36可以通过车对车通信(例如DSRC)与主车辆12协商跟随安排，或者可以通过第三方或通过交通基础设施来协商跟随安排。主车辆12可以请求16障碍物32保持在打开状态42一段时间，该段时间基于其他车辆36和主车辆12之间的距离。该距离可以由控制器电路26基于安装在主车辆12或其他车辆36上的雷达或激光雷达来确定。其他车辆36还可以经由DSRC将距离和/或距离变化率传输到主车辆12。其他车辆36可以配备有自动速度控制，该自动速度控制基于到主车辆12的距离来控制其他车辆36的速度。控制器电路26可以被配置为基于从其他车辆36接收的信号或者基于距离变化率历史，确定其他车辆36包括自动速度控制，并且根据控制器电路26做出的其他车辆36包括自动速度控制的确定而请求16打开状态42。作为跟随安排的一部分，可以要求其他车辆36离开限制车道40，然后主车辆12离开限制车道40，或者其他车辆36可以与另一主车辆协商新的跟随安排，并在主车辆12需要提前离开的情况下，继续在限制车道40中行驶。其他车辆36还可以包括自动车道保持，其基于主车辆12的车道位置控制其他车辆36的车道位置。
图3A示出了主车辆12在城市街道上行驶的交通状况14，其中，行驶车道18是可逆车道46，并且交通状况14是前方街道上禁止交通流22的交通事故。主车辆12和其他车辆36在道路24上被停止并且由于交通设备28所指示的车道指定30而被禁止绕过交通事故。如本文所使用的，可逆车道46是行驶车道18，其中交通可以根据某些条件(例如一天中的时间)在任一方向上行驶，并可以用于改善进入和/或离开市区的交通流22。交通设备28是标志或交通信号灯，其指示哪些车道开放以便在指定方向上行驶。箭头示出了每个可逆通道46的行驶方向，其中，三个行驶车道18具有沿一个方向移动的交通，并且三个行驶车道18具有沿相反方向移动的交通。控制器电路26基于由相机(即检测器20)接收的指示交通流22已经停止的信号确定交通状况14(即前方街道上的交通事故)已经发生，并且向交通设备28发送请求16。控制器电路26可以使用其他输入来帮助确定交通状况14，例如主车辆速度小于针对道路24所标示的速度限制，和/或从其他车辆36或交通基础设施接收的任何广播。
图3B示出了图3A的交通状况14，其中，控制器电路26已经确定交通状况14已经发生，并且已经接受向交通设备28的指示可逆车道46的期望指定34的请求16。对于期望指定34的请求16是针对被限制由主车辆12和其他车辆36使用的特定行驶车道18，以绕过交通事故。控制器电路26将主车辆12引导到可逆通道46中，其中，行驶方向现在与图3A中所示的相反，并且其他车辆36正在合并到新指定的可逆车道46中以绕过交通事故。控制器电路26可以将请求16发送到道路24前方的其他交通设备28，以维持行驶车道18的期望指定34，从而向即将来临的交通提供车道指定30已经改变的预先通知。该预先通知具有在交通状况14附近的道路24上创建缓冲区的技术益处，并且可以改善整体交通流22。
在以上示例中，交通状况14由除主车辆12之外的涉及事故的车辆而引起。设想了可能出现主车辆12自身是交通状况14的原因的情况。例如，主车辆12可能涉及事故，或者主车辆12可能由于主车辆12的一些机械故障而无法使用。因此，尽管未在附图中示出，但是可以预期主车辆12可以响应于主车辆12是交通状况14的原因而发送请求16。
图4示出了交通控制方法100的另一个实施例。交通控制方法100是对其他交通控制方法的改进，因为交通控制方法100识别正在发展的交通状况14并且请求16指定行驶车道18以供主车辆12使用。
步骤102，检测交通状况，包括利用检测器20检测表征为禁止交通流22的交通状况14。在图1所示的示例中，检测器20是安装在主车辆12上的相机20。交通状况14可以包括大于交通阈值的交通量、由于紧急车辆和/或交通事故导致的前方道路24的一部分的堵塞、或者可能由于在前方道路24上行驶的速度受限车辆(例如农具或建筑设备)、或者可能由前方道路24上的陡峭坡度引起，其中卡车交通不能维持标示的速度限制。
步骤104，确定交通状况，包括确定交通状况14已经发生，其中控制器电路26被配置为与检测器20和交通设备28通信。交通设备28可操作以指示行驶车道18的车道指定30。交通设备28可包括阻挡对道路24的限制车道40的进入的障碍物32，如图2所示。交通设备28可以还包括指示哪些车道开放用于在指定方向上行驶(例如可逆车道46)的标志或交通信号灯，如图3A-3B所示。如上所述，交通设备28的位置可以由与控制器电路26通信的数字地图44指示。
步骤106，发送请求，包括利用控制器电路26向交通设备28发送请求16。请求16根据控制器电路26对发生交通状况14的确定来指示行驶车道18的期望指定34。期望指定34包括障碍物32至打开状态42的操作，如图2所示。期望指定34还包括限制由主车辆12和其他车辆36使用的特定行驶车道18以绕过交通事故，如图3A-3B所示。
步骤108，引导主车辆，包括用控制器电路26引导主车辆12。控制器电路26被配置为以自动模式38操作主车辆12，其特征在于控制器电路26引导主车辆12。根据在步骤106中与期望指定34相对应的车道指定30，控制器电路26将自动模式38中的主车辆12引导到行驶车道18中。
因此，提供了交通控制系统10(系统10)、系统10的控制器电路26、以及交通控制方法100。系统10识别正在发展的交通状况14并且请求16指定行驶车道18以供主车辆12(和其他车辆36)使用，并且可以改善道路24上的交通流22。
虽然已经根据其优选实施例描述了本发明，但是本发明并不意图如此受限制，而是仅在所附权利要求中阐述的范围内。此外，术语第一、第二等的使用不表示任何重要性顺序，而是术语第一、第二等用于将一个元件与另一个元件区分开。此外，术语“一”等的使用不表示数量的限制，而是表示存在至少一个所提及的项目。另外，诸如上、下等的方向性术语不表示任何特定的取向，而是术语上、下等用于将一个元件与另一个元件区分开，并且在各个元件之间建立位置上的关系。

Claims (16)

1.一种交通控制系统(10)，包括：
检测器(20)，被配置为检测靠近主车辆(12)的交通状况(14)，所述交通状况(14)表征为禁止交通流(22)；以及
控制器电路(26)，被配置为与所述检测器(20)和交通设备(28)通信，所述交通设备(28)可操作以指示行驶车道(18)的车道指定(30)，其中，所述控制器电路(26)被配置为根据所述控制器电路(26)对已经发生所述交通状况(14)的确定向所述交通设备(28)发送请求(16)，所述请求(16)指示所述行驶车道(18)的期望指定(34)。
2.根据权利要求1所述的交通控制系统(10)，其中，所述控制器电路(26)被配置为以自动模式(38)操作所述主车辆(12)，所述自动模式(38)的特征在于所述控制器电路(26)引导所述主车辆(12)。
3.根据权利要求2所述的交通控制系统(10)，还包括：
根据对应于所述期望指定(34)的车道指定(30)，所述控制器电路(26)将所述自动模式(38)中的所述主车辆(12)引导到所述行驶车道(18)中。
4.根据权利要求1所述的交通控制系统(10)，其中，所述交通设备(28)包括障碍物(32)，所述障碍物(32)阻挡对道路(24)的限制车道(40)的进入，并且所述期望指定(34)包括所述障碍物(32)到打开状态(42)的操作。
5.根据权利要求4所述的交通控制系统(10)，其中，所述控制器电路(26)与数字地图(44)通信，所述数字地图(44)被配置为指示所述障碍物(32)相对于所述主车辆(12)的位置。
6.根据权利要求1所述的交通控制系统(10)，其中，所述交通状况(14)包括大于交通阈值的交通量。
7.根据权利要求1所述的交通控制系统(10)，其中，所述交通状况(14)包括前方的道路(24)的一部分的堵塞。
8.根据权利要求1所述的交通控制系统(10)，其中，所述交通状况(14)是在前方的道路(24)上行驶的速度受限车辆。
9.一种交通控制方法(100)，包括：
利用检测器(20)检测(102)靠近主车辆(12)的交通状况(14)，所述交通状况(14)表征为禁止交通流(22)；
确定(104)所述交通状况(14)已经发生，其中，控制器电路(26)被配置为与所述检测器(20)和交通设备(28)通信，所述交通设备(28)可操作以指示行驶车道(18)的车道指定(30)；以及
根据所述控制器电路(26)对已经发生所述交通状况(14)的确定利用所述控制器电路(26)向所述交通设备(28)发送(106)请求(16)，所述请求(16)指示所述行驶车道(18)的期望指定(34)。
10.根据权利要求9所述的交通控制方法(100)，其中，所述控制器电路(26)被配置为以自动模式(38)操作所述主车辆(12)，所述自动模式(38)的特征在于所述控制器电路(26)引导所述主车辆(12)。
11.根据权利要求10所述的交通控制方法(100)，还包括：
根据对应于所述期望指定(34)的车道指定(30)，所述控制器电路(26)将所述自动模式(38)中的所述主车辆(12)引导(108)到所述行驶车道(18)中。
12.根据权利要求9所述的交通控制方法(100)，其中，所述交通设备(28)包括障碍物(32)，所述障碍物(32)阻挡对道路(24)的限制车道(40)的进入，并且所述期望指定(34)包括所述障碍物(32)到打开状态(42)的操作。
13.根据权利要求12所述的交通控制方法(100)，其中，所述控制器电路(26)与数字地图(44)通信，所述数字地图(44)被配置为指示所述障碍物(32)相对于所述主车辆(12)的位置。
14.根据权利要求9所述的交通控制方法(100)，其中，所述交通状况(14)包括大于交通阈值的交通量。
15.根据权利要求9所述的交通控制方法(100)，其中，所述交通状况(14)包括前方的道路(24)的一部分的堵塞。
16.根据权利要求9所述的交通控制方法(100)，其中，所述交通状况(14)是在前方的道路(24)上行驶的速度受限车辆。
CN201910066757.3A 2018-01-26 2019-01-24 交通控制系统 Pending CN110085024A (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US201862622352P 2018-01-26 2018-01-26
US62/622,352 2018-01-26

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN110085024A true CN110085024A (zh) 2019-08-02

Family

ID=67412997

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201910066757.3A Pending CN110085024A (zh) 2018-01-26 2019-01-24 交通控制系统

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN110085024A (zh)

Citations (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP2244065A2 (en) * 2009-04-22 2010-10-27 Aisin AW Co., Ltd. Driving assistance apparatus, driving assistance method, and driving assistance program
CN102243079A (zh) * 2010-04-16 2011-11-16 株式会社电装 车载导航系统
US20120173530A1 (en) * 2011-01-03 2012-07-05 Honda Motor Co., Ltd. Method for Differentiating Traffic Data Obtained from Probe Vehicles
CN103854490A (zh) * 2012-11-29 2014-06-11 西安博康中瑞船舶设备有限公司 一种新型交通运行智能道路指示系统
US20140244157A1 (en) * 2013-02-22 2014-08-28 Nissan North America, Inc. Vehicle navigation system and method
CN105070068A (zh) * 2015-08-20 2015-11-18 山东交通学院 一种潮汐车道线标识的装置及其工作方法
CN105118313A (zh) * 2015-07-10 2015-12-02 蔡谦 一种城市交通智能疏导系统
WO2015196010A1 (en) * 2014-06-19 2015-12-23 Global Traffic Technologies, Llc Adaptive traffic signal preemption
CN106097735A (zh) * 2016-08-22 2016-11-09 安徽科力信息产业有限责任公司 基于平面感知检测技术的潮汐车道信号灯控制方法及系统
US20170069001A1 (en) * 2014-03-03 2017-03-09 Inrix Inc., Providing users with access to routes for traveling
US20170096139A1 (en) * 2015-10-01 2017-04-06 Volvo Car Corporation Method and system for indicating a potential lane shift of a vehicle
CN106948230A (zh) * 2017-04-19 2017-07-14 青海大学 共享车道控制系统及方法
US9799218B1 (en) * 2016-05-09 2017-10-24 Robert Gordon Prediction for lane guidance assist

Patent Citations (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP2244065A2 (en) * 2009-04-22 2010-10-27 Aisin AW Co., Ltd. Driving assistance apparatus, driving assistance method, and driving assistance program
CN102243079A (zh) * 2010-04-16 2011-11-16 株式会社电装 车载导航系统
US20120173530A1 (en) * 2011-01-03 2012-07-05 Honda Motor Co., Ltd. Method for Differentiating Traffic Data Obtained from Probe Vehicles
CN103854490A (zh) * 2012-11-29 2014-06-11 西安博康中瑞船舶设备有限公司 一种新型交通运行智能道路指示系统
US20140244157A1 (en) * 2013-02-22 2014-08-28 Nissan North America, Inc. Vehicle navigation system and method
US20170069001A1 (en) * 2014-03-03 2017-03-09 Inrix Inc., Providing users with access to routes for traveling
WO2015196010A1 (en) * 2014-06-19 2015-12-23 Global Traffic Technologies, Llc Adaptive traffic signal preemption
CN105118313A (zh) * 2015-07-10 2015-12-02 蔡谦 一种城市交通智能疏导系统
CN105070068A (zh) * 2015-08-20 2015-11-18 山东交通学院 一种潮汐车道线标识的装置及其工作方法
US20170096139A1 (en) * 2015-10-01 2017-04-06 Volvo Car Corporation Method and system for indicating a potential lane shift of a vehicle
US9799218B1 (en) * 2016-05-09 2017-10-24 Robert Gordon Prediction for lane guidance assist
CN106097735A (zh) * 2016-08-22 2016-11-09 安徽科力信息产业有限责任公司 基于平面感知检测技术的潮汐车道信号灯控制方法及系统
CN106948230A (zh) * 2017-04-19 2017-07-14 青海大学 共享车道控制系统及方法

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
曾园园: "《物联网导论》", 30 September 2012 *

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US11763670B2 (en) Method of automatically controlling an autonomous vehicle based on electronic messages from roadside infrastructure or other vehicles
US10037696B2 (en) Cooperative automated vehicle system
US7898432B2 (en) System and method for determining intersection right-of-way for vehicles
US8810431B2 (en) Highway merge assistant and control
WO2016098361A1 (ja) 路側制御装置、コンピュータプログラム及び情報処理方法
US9927810B1 (en) Automated-vehicle safe-stop-zone mapping system
CN104999958B (zh) 一种转向灯自动控制系统和方法
CN105584481A (zh) 控制自主车辆的控制装置、自主驾驶装置、车辆和方法
US10025316B1 (en) Automated vehicle safe stop zone use notification system
CN110164182B (zh) 车辆感知数据收集系统和方法
CN111149139A (zh) 驾驶辅助方法及驾驶辅助装置
US11127287B2 (en) System, method, and computer-readable storage medium for determining road type
US11590965B2 (en) Automated valet parking system
JP2015011718A (ja) 車両制御システム、及び、車両制御システムを有する料金収受システム
JP2016177638A (ja) 路側制御装置、コンピュータプログラム及び情報処理方法
JPH10105895A (ja) 移動体制御方式
EP3379201A1 (en) Automated vehicle safe stop zone use notification system
US10269243B1 (en) System and method of use for safety of drivers and pedestrians in traffic circles
KR101449740B1 (ko) 차상중심 열차제어시스템의 주행로 지정, 선로변 장치와 연계하는 방법
CN110085024A (zh) 交通控制系统
US11541887B2 (en) Enabling reverse motion of a preceding vehicle at bunched traffic sites
CN115035707B (zh) 自动泊车系统及自动泊车系统的控制方法
EP3528229A1 (en) Traffic control system
JP2023115440A (ja) 車両制御装置、自律分散型交通管制システムおよび車両制御方法
JP2022075293A (ja) 車両の運転支援装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
AD01 Patent right deemed abandoned

Effective date of abandoning: 20220826

AD01 Patent right deemed abandoned