CN111149139A - 驾驶辅助方法及驾驶辅助装置 - Google Patents

驾驶辅助方法及驾驶辅助装置 Download PDF

Info

Publication number
CN111149139A
CN111149139A CN201780095252.9A CN201780095252A CN111149139A CN 111149139 A CN111149139 A CN 111149139A CN 201780095252 A CN201780095252 A CN 201780095252A CN 111149139 A CN111149139 A CN 111149139A
Authority
CN
China
Prior art keywords
point
lane
predetermined distance
switching
driving
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201780095252.9A
Other languages
English (en)
Other versions
CN111149139B (zh
Inventor
奥山豪志
角田祐基
畑山隼一
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Renault SAS
Nissan Motor Co Ltd
Original Assignee
Renault SAS
Nissan Motor Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Renault SAS, Nissan Motor Co Ltd filed Critical Renault SAS
Publication of CN111149139A publication Critical patent/CN111149139A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN111149139B publication Critical patent/CN111149139B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
    • B60W30/18154—Approaching an intersection
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
    • B60W30/18163—Lane change; Overtaking manoeuvres
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/082—Selecting or switching between different modes of propelling
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/005—Handover processes
    • B60W60/0053—Handover processes from vehicle to occupant
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/005—Handover processes
    • B60W60/0053—Handover processes from vehicle to occupant
    • B60W60/0054—Selection of occupant to assume driving tasks
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • G06V20/588—Recognition of the road, e.g. of lane markings; Recognition of the vehicle driving pattern in relation to the road
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Navigation (AREA)

Abstract

在驾驶辅助方法中，提取在本车辆预定行驶的路径上本车辆(60)的行驶车道(61)和其他车道(62)连接的地点作为自动驾驶困难的高难度地点(S1、S4、S20)，在距高难度地点跟前规定距离D1的地点，引导本车辆(60)的行驶状态从自动驾驶向手动驾驶的切换(S32)。

Description

驾驶辅助方法及驾驶辅助装置
技术领域
本发明涉及驾驶辅助方法及驾驶辅助装置。
背景技术
专利文献1中记载有驾驶辅助装置，在本车辆行驶的行驶道路和其他道路汇流的汇流地点附近，判断本车辆和其他道路之间是否存在遮蔽物，如果存在遮蔽物，则使本车辆沿着车宽方向向其他道路存在的方向移动。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2017-004307号公报
发明内容
发明所要解决的问题
由于本车辆的行驶车道和其他车道连接的连接地点的道路结构等，不能判定其他车道的交通状况，难以持续自动驾驶。例如，在向拥堵的本道汇流时通过自动驾驶使本车辆行驶的情况下，在自动驾驶控制中判定为在到达连接地点后不能插进本道上的其他车辆的前面，会进行本车辆的行驶状态从自动驾驶向手动驾驶的切换引导。因此，由于连接地点处的引导，有时驾驶者被强迫紧急操作而变得困惑。
本发明的目的在于，抑制在连接地点进行本车辆的行驶状态从自动驾驶向手动驾驶的切换引导引起的驾驶者的困惑。
用于解决问题的技术方案
本发明的一个方式的驾驶辅助方法，提取在本车辆的预定行驶的路径上本车辆的行驶车道和其他车道连接的地点，作为自动驾驶困难的高难度地点，在距高难度地点跟前规定距离的地点，引导本车辆的行驶状态从自动驾驶向手动驾驶的切换。
发明效果
根据本发明的一个方式，能够抑制在本车辆的行驶车道和其他的车道连接的连接地点进行本车辆的行驶状态从自动驾驶向手动驾驶的切换引导引起的驾驶员的困惑。
本发明的目的及优点通过使用权利要求书所示的要素及其组合来实现。应当理解，上述一般的描述及以下的详细描述均是示例及说明，而不是如权利要求书那样限定本发明。
附图说明
图1是表示实施方式的驾驶辅助装置的概略结构例的图。
图2是表示高难度地点的第一例的图。
图3是表示图1的控制器的功能结构的一例的框图。
图4A是表示成为高难度地点的汇流区间的第一例的图。
图4B是表示非高难度地点的汇流区间的一例的图。
图5A是表示高难度地点的第二例的图。
图5B是表示成为高难度地点的汇流区间的第二例的图。
图6是进行切换引导的地点的第一例的说明图。
图7是进行切换引导的地点的第二例的说明图。
图8是进行切换引导的地点的第三例的说明图。
图9是进行切换引导的地点的第四例的说明图。
图10是进行切换引导的条件的说明图。
图11是表示交叉路口的一例的图。
图12是切换地点的注册处理的一例的流程图(之一)。
图13是切换地点的注册处理的一例的流程图(之二)。
图14是行驶中的切换引导的流程图。
本发明的实施方式
以下，参照附图说明本发明的实施方式。
(第一实施方式)
(结构)
参照图1。驾驶辅助装置1根据搭载驾驶辅助装置1的车辆(以下，记载为“本车辆”)的周围的行驶环境，进行使本车辆自动转向或使其停车的行驶辅助控制、和驾驶者不参与而自动驾驶本车辆的自动驾驶控制。
驾驶辅助装置1具备周围环境传感器组10、导航系统20、车辆传感器组30、控制器40、切换开关43和车辆控制促动器组50。
周围环境传感器组10是检测本车辆的周围环境、例如本车辆周围的物体的传感器组。周围环境传感器组10也可以包括测距装置11和摄像机12。测距装置11和摄像机12检测本车辆周围存在的物体、车辆与物体的相对位置、车辆与物体的距离等车辆的周围环境。
测距装置11例如也可以是激光测距仪(LRF：Laser Range-Finder)或雷达。
摄像机12例如也可以是立体摄像机。摄像机12也可以是单目摄像机，也可以通过单目摄像机在多个视点处拍摄同一物体，以计算到物体的距离。
测距装置11和摄像机12将作为检测到的周围环境的信息的周围环境信息向控制器40输出。
导航系统20识别本车辆的当前位置及该当前位置处的道路地图信息。导航系统20设定直至乘员所输入的目的地为止的行驶路径，并根据该行驶路径对乘员进行路径引导。此外，导航系统20将所设定的行驶路径的信息输出到控制器40。在本车辆的行驶状态为自动驾驶模式的情况下，控制器40自动驾驶本车辆，以沿着导航系统20设定的行驶路径行驶。
导航系统20具备导航控制器21、定位装置22、地图数据库23、显示单元24、操作单元25、声音输出单元26以及通信单元27。此外，在图1中将地图数据库表述为地图DB。
导航控制器21是控制导航系统20的信息处理动作的电子控制单元。导航控制器21包括处理器及其周边零件。
处理器例如也可以是CPU(Central Processing Unit)、MPU(Micro-ProcessingUnit)。
周边零件包括存储装置等。存储装置也可以具备半导体存储装置、磁存储装置及光学存储装置中的任一种。存储装置也可以包括寄存器、高速缓存存储器、用作主存储装置的ROM(Read Only Memory)和RAM(Random Access Memory)等存储器。
定位装置22测定本车辆的当前位置。定位装置22例如也可以是GPS(GlobalPositioning System)接收器。另外，定位装置22也可以基于GLONASS(Global NavigationSatellite System)等其它卫星定位系统的卫星信号来测定本车辆的当前位置。定位装置22也可以是惯性导航装置。
地图数据库23存储道路地图数据。道路地图数据包括有关道路线种、道路形状、坡度、车道数、法定速度(限速)、汇流地点的有无等的信息。道路线种包括一般道路和高速公路。
显示单元24在导航系统20中输出各种视觉信息。例如，也可以在显示单元24显示本车辆周围的地图画面或推荐路径的引导。
操作单元25在导航系统20中接受乘员的操作。操作单元25例如可以是按钮、拨号盘、滑块等，也可以是设置于显示单元24的触摸面板。例如，操作单元25也可以接受乘员的目的地的输入操作、显示单元24的显示画面的切换操作。
声音输出单元26在导航系统20中输出各种声音信息。声音输出单元26也可以输出基于设定的行驶路径的驾驶引导、基于本车辆周围的道路地图数据的道路引导信息。
通信单元27在与本车辆外部的通信装置之间进行无线通信。通信单元27的通信方式例如也可以是基于公共移动电话网的无线通信、车车间通信、路车间通信或卫星通信。
车辆传感器组30包括检测车辆的行驶状态的传感器和检测由驾驶者进行的驾驶操作的传感器。
检测车辆的行驶状态的传感器包括车速传感器31、加速度传感器32和陀螺仪传感器33。
检测驾驶操作的传感器包括转向角传感器34、油门传感器35和制动传感器36。
车速传感器31检测本车辆的车轮速，基于车轮速计算本车辆的速度。
加速度传感器32检测本车辆的前后方向的加速度、车宽方向的加速度及上下方向的加速度。
陀螺仪传感器33检测包括绕侧摆轴、俯仰轴及横摆轴的这3轴的本车辆的旋转角度的角速度。
转向角传感器34检测作为转向操作件的方向盘的当前的旋转角度(转向操作量)的当前转向角。
油门传感器35检测车辆的油门开度。例如，油门传感器35将车辆油门踏板的踏入量作为油门开度来检测。
制动传感器36检测驾驶者进行的制动器操作量。例如，制动传感器36将车辆的制动踏板的踏入量作为制动器操作量来检测。
将车辆传感器组30的各传感器检测到的本车辆的速度、加速度、角速度、转向角、油门开度、制动器操作量的信息统称为“车辆信息”。车辆传感器组30将车辆信息输出到控制器40。
控制器40是进行本车辆的驾驶控制的电子控制单元。控制器40包括处理器41和存储装置42等周边零件。处理器41例如也可以是CPU或MPU。
存储设备42也可以具备半导体存储装置、磁存储装置及光学存储装置的任一种。存储装置42也可以包括寄存器、高速缓存存储器、作为主存储装置使用的ROM及RAM等存储器。
此外，也可以通过在通用的半导体集成电路中设定的功能性的逻辑电路来实现控制器40。例如，控制器40也可以具有现场可编程门阵列(FPGA：Field-Programmable GateArray)等可编程逻辑设备(PLD：Programmable Logic Device)等。
在执行本车辆的自动驾驶控制的自动驾驶模式下，控制器40根据从周围环境传感器组10输入的周围环境信息和从车辆传感器组30输入的车辆信息，生成使本车辆在由导航系统20设定的行驶路径行驶的行驶轨道。
控制器40驱动车辆控制促动器组50，使车辆自动地行驶，使得本车辆在所生成的行驶轨道上行驶。
车辆控制促动器组50根据来自控制器40的控制信号，操作车辆的方向盘、油门开度以及制动装置，产生车辆的车辆行为。车辆控制促动器组50具备转向促动器51、油门开度促动器52以及制动控制促动器53。
转向促动器51控制车辆的转向的转向方向及转向量。
油门开度促动器52控制车辆的油门开度。
制动控制促动器53控制车辆的制动装置的制动动作。
在手动驾驶模式下，控制器40例如根据由车辆传感器组30检测出的转向角、油门开度以及制动器操作量驱动车辆控制促动器组50，生成与驾驶者的操作对应的车辆行为。
驾驶者通过操作切换开关43，能够在自动驾驶模式和手动驾驶模式之间切换本车辆的行驶状态。
控制器40根据驾驶者进行的切换开关43的操作，在自动驾驶模式和手动驾驶模式之间切换本车辆的行驶状态。
另外，控制器40在产生由自动驾驶中的驾驶者进行的方向盘、加速踏板、制动踏板的任意操作、即超驰驾驶时，将本车辆的行驶状态从自动驾驶模式切换为手动驾驶模式。
并且，在于本车辆的行驶预定的路径(例如自动驾驶的行驶路径)上有难以进行自动驾驶的行驶的地点的情况下，控制器40在距高难度地点跟前规定距离的地点引导本车辆的行驶状态从自动驾驶向手动驾驶的切换。
以下，有时将本车辆的预定行驶的路径标记为“预定行驶路径”。另外，将进行自动驾驶的本车辆难以行驶的地点(例如自动驾驶下的本车辆的行驶难度高的地点)标记为“高难度地点”。
高难度地点例如也可以是由于拥挤度等交通状况而本车辆难度变高的地点。例如，在高难度地点，在图2所示的多条道路汇流的汇流场所，包含作为本车辆60的行驶车道的汇流车道61和汇流目的车道62汇流的汇流区间63。以下，在本说明书中将汇流目的车道标记为“本道”。
如图2所示，如果本道堵塞，则在本车辆60正要进入本道62时，由周围环境传感器组10检测在汇流区间63的本道62上存在成为本车辆60的进入障碍的其他车辆64。若由于交通堵塞，多辆其他车辆64依次不断地在本道62上被检测出，则在自动驾驶中难以向本道62进行车道变更。
在这种情况下，当本车辆60到达汇流区间63附近后，进行本车辆的行驶状态从自动驾驶到手动驾驶的切换引导时，由于在汇流区间63附近的切换引导，有时驾驶者被迫进行突然的操作而感到困惑。
因此，控制器40提取预定行驶路径上的高难度地点，在距高难度地点跟前规定距离D1的地点引导本车辆的行驶状态从自动驾驶向手动驾驶的切换。
由此，能够在高难度地点跟前从自动驾驶向手动驾驶切换行驶状态，因此，驾驶者能够有余量地开始手动驾驶。
接着，说明控制器40的功能结构。参照图3。控制器40具备高难度地点提取单元70、切换地点注册单元71、存储单元72以及切换控制单元73。
也可以通过控制器40的处理器41执行存储装置42中存储的计算机程序来实现高难度地点提取单元70、切换地点注册单元71以及切换控制单元73的功能。
高难度地点提取单元70从导航系统20获取由导航系统20设定的预定行驶路径上的各地点的道路地图数据。高难度地点提取单元70基于从导航系统20取得的道路地图数据，提取预定行驶路径上存在的高难度地点。
例如，高难度地点提取单元70也可以提取本车辆的行驶车道和其他车道连接的地点作为高难度地点。
在本车辆的行驶车道和其他车道连接的地点中，例如包含本车辆的行驶车道汇流到其他车道的汇流区间。高难度地点提取单元70例如也可以提取图4A所示的汇流区间63作为高难度地点。
汇流区间63是向本道62的汇流伴随从汇流车道61向本道62的车道变更的汇流区间。
在多条道路汇流的场所中，也存在如图4B所示的汇流地点那样不需要在汇流地点变更车道的场所。高难度地点提取单元70也可以将图4B所示的汇流地点从高难度地点中除外。
参照图4A。在从汇流区间63的开始地点80至结束地点81的区间能够停留本车辆60的期间越短，能够向本道62变更车道的机会越少，向本道62的汇流难度越高。
因此，例如，在从汇流区间63的开始地点80至结束地点81的距离L1低于阈值的情况下，高难度地点提取单元70可以提取汇流区间63作为高难度地点。
该阈值例如也可以设定为仅能尝试从开始起点80汇流一次的距离。另外，也可以设定为在汇流区间63于方向指示灯点亮后不能行驶3秒以上的距离。
另外，例如，高难度地点提取单元70预测汇流区间63的本车辆60的速度，根据预测的速度和距离L预测从开始地点80至结束地点81的本车辆60的行驶时间。在行驶时间低于阈值的情况下，也可以提取汇流区间63作为高难度地点。高难度地点提取单元70可以基于汇流区间63中的法定限制速度来预测汇流区间63的本车辆60的速度，且也可以基于本车辆60的当前速度来预测。
参照图5A。例如，高难度地点提取单元70也可以提取由导航系统20设定的预定行驶路径需要车道变更的地点作为高难度地点。图5A所示的行驶路径84从车道61进入多条车道62，横穿多条车道62进出至车道85。因此，行驶路径84需要在参照符号86所示的区间变更车道。
另外，高难度地点提取单元70不仅可以提取如图4A所示汇流的车道61及62由道路区分线(虚线)82区分的汇流区间63，还可以提取汇流的多条车道没有被道路区分线区分的汇流区间作为高难度地点。
图5B的汇流区间89是汇流的车道87及88未被道路区分线区分的汇流区间的例子。
参照图3。切换地点注册单元71判定在距高难度地点提取单元70提取出的高难度地点跟前规定距离D1的地点，是否应该引导本车辆60的行驶状态从自动驾驶到手动驾驶的切换。
在判定为应引导切换的情况下，切换地点注册单元71将距高难度地点提取单元70提取的高难度地点跟前规定距离D1的地点作为进行本车辆60的行驶状态从自动驾驶向手动驾驶的切换引导的地点进行注册。例如，切换地点注册单元71将距高难度地点跟前规定距离D1的地点记录到存储单元72。
以下，将进行本车辆60的行驶状态从自动驾驶向手动驾驶的切换引导的地点记载为“切换地点”。
此外，切换地点注册单元71也可以代替距高难度地点跟前规定距离D1的地点而通过将高难度地点记录于存储单元72来注册切换地点。
例如，切换地点注册单元71判定在距汇流区间63跟前规定距离D1的地点，是否应该引导行驶状态从自动驾驶到手动驾驶的切换。
如果在到达汇流区间63附近之前不能判定本道62的交通状况而不能判断自动驾驶的汇流是否困难，则不能了解是否能够有余量地进行行驶状态从自动驾驶向手动驾驶的切换引导。
因此，在认为不能在距汇流区间63跟前规定距离D1的地点判定本道62的交通状况的情况下，切换地点注册单元71注册距汇流区间63跟前规定距离D1的地点作为切换地点。
另一方面，在认为能够在距汇流区间63跟前规定距离D1的地点判定本道62的交通状况的情况下，能够在与本道62的交通状况对应的定时进行向手动驾驶的切换引导。因此，在认为能够在距汇流区间63跟前规定距离D1的地点判定本道62的交通状况的情况下，切换地点注册单元71不将距汇流区间63跟前规定距离D1的地点作为切换地点注册。由此，能够继续自动驾驶而降低驾驶者的驾驶负荷。
例如，切换地点注册单元71在距汇流区间63跟前规定距离D1的地点，在本道62被隐藏在周围环境传感器组10的死角中的情况下，注册距汇流区间63跟前规定距离D1的地点作为切换地点。
参照图6。在距汇流区间63跟前规定距离D1的地点，本车辆60的行驶车道61和本道62之间的高低差为规定值H1以上，且行驶车道61比本道62低的情况下，本道62被隐藏在由道路构造物产生的死角中。
因此，切换地点注册单元71在距汇流区间63跟前规定距离D1的地点，本车辆60的行驶车道61和本道62之间的高低差为规定高度H1以上，且行驶车道61比本道62低的情况下，将距汇流区间63跟前规定距离D1的地点作为切换地点注册。
另一方面，即使行驶车道61和本道62之间的高低差在规定高度H1以上，在行驶车道61比本道62高的情况下也不会产生死角。因此，切换地点注册单元71不注册切换地点。
参照图7。在距汇流区间63跟前规定距离D1的地点，行驶车道61和本道62之间存在规定高度H2以上的遮蔽物90的情况下，本道62被隐藏在由遮蔽物90产生的死角中。
因此，在距汇流区间63跟前规定距离D1的地点，行驶车道61和本道62之间存在规定高度H2以上的遮蔽物90的情况下，切换地点注册单元71无论行驶车道61和本道62之间的高低差如何，均将距汇流区间63跟前规定距离D1的地点作为切换地点注册。
另一方面，在没有规定高度H2以上的遮蔽物90的情况下，切换地点注册单元71不注册切换地点。
并且，在距汇流区间63跟前规定距离D1的地点，由于本车辆60的行驶车道61的道路形状和本道62的道路形状，有时不能判定本道62的交通状况。图8及图9表示因道路形状不能判定本道62的交通状况的情况的例子。
参照图8。如果距汇流区间63跟前规定距离D1的地点处的行驶车道61的行进方向91和本道62的行进方向92之间的差分θ较大，则进入本车辆60的前方的对周围环境传感器组10的探测范围93的本道62的范围(即可以由周围环境传感器组10检测交通状况的范围)的长度L2变短，有时不能判定本道62的交通状况。
参照图9。如果行驶车道61的行进方向91和本道62的行进方向92的差分θ进一步变大并接近180度，则从距汇流区间63跟前规定距离D1的地点观察，一方的其他车辆64被另一方的其他车辆64隐藏，有时不能判定本道62的交通状况。
此外，如图9所示，在本道62弯曲的情况下，也可以将“本道62的行进方向92”定义为距汇流区间63跟前规定距离D1的地点处的行驶车道61的行进方向91的延长线与本道62交叉的地点94处的本道62的行进方向。
切换地点注册单元71在距汇流区间63跟前规定距离D1的地点的行驶车道61的行进方向91和本道62的行进方向92的差分θ为规定的阈值以上的情况下，将距汇流区间63跟前规定距离D1的地点作为切换地点注册。
例如，差分θ的阈值也可以基于应由周围环境传感器组10探测本道62的交通状况的范围的长度的阈值L3来设定。
参照图10。例如，周围环境传感器组10的探测范围是以本车辆60的行进方向91为中心的方位角宽度α的范围，将从距汇流区间63跟前规定距离D1的地点到本道62的行进方向92的延长线的垂直线的长度设为P。
可通过下式(1)求出周围环境传感器组10的本道62的探测范围的长度L2。
L2＝P(tan(90°-θ+α/2)-tan(90°-θ-α/2))…(1)
差分θ的阈值可以作为比阈值L3变长长度L2的差分θ的范围的上限值来计算。
参照图9。本道62的部分94存在于距汇流区间63跟前规定距离D1的地点处的行驶车道61的行进方向91的延长线上。将从距汇流区间63跟前规定距离D1的地点到部分94的距离设为D2。
如果距离D2过长，则进入周围环境传感器组10的探测范围93的本道62上的其他车辆64的检测分辨率降低，有时不能判定本道62的交通状况。
因此，在存在于距汇流区间63跟前规定距离D1的地点的行驶车道61的行进方向91的延长线上的本道62的部分94、和距汇流区间63跟前规定距离D1的地点之间的距离D2为规定值以上的情况下，切换地点注册单元71将距汇流区间63跟前规定距离D1的地点作为切换地点注册。
高难度地点不限于汇流区间63，也可以是具有本车辆的行驶车道和其他车道连接的其他道路形状的地点。
例如，高难度地点提取单元70也可以提取本车辆的行驶车道61与其他车道交叉的交叉路口，作为本车辆的行驶车道和其他车道连接的地点。交叉路口例如也可以包括十字路口或T字路口等。
参照图11。例如，高难度地点提取单元70可以提取本车辆的行驶车道61与其他车道62交叉的交叉路口作为高难度地点。
例如，在沿着自动驾驶的行驶轨道95在行驶车道61和其他车道62的交叉路口右转的情况下，如果因其他车道62的堵塞而存在成为本车辆60的右转障碍的其他车辆64，则在自动驾驶中难以向本道62进行车道变更。在本车辆60的左转的情况下也同样。
在该情况下，如果在到达交叉路口附近之前不能判定其他车道62的交通状况从而不能判断自动驾驶的汇流是否困难，则不能了解是否能够有余量地进行行驶状态从自动驾驶向手动驾驶的切换引导。
因此，在认为不能在距交叉路口跟前规定距离D1的地点判定其他车道62的交通状况的情况下，切换地点注册单元71将距交叉路口跟前规定距离D1的地点作为切换地点注册。例如，切换地点注册单元71将距交叉路口跟前规定距离D1的地点记录到存储单元72。
此外，切换地点注册单元71也可以通过代替距交叉路口跟前规定距离D1的地点而将交叉路口存储到存储单元72中，从而注册切换地点。
另一方面，在认为能够在距交叉路口跟前规定距离D1的地点判定其他车道的交通状况的情况下，能够在与其他车道62的交通状况对应的定时进行向手动驾驶的切换引导。因此，在认为在距交叉路口跟前规定距离D1的地点能够判定其他车道62的交通状况的情况下，切换地点注册单元71不将距交叉路口跟前规定距离D1的地点作为切换地点注册。由此，能够继续自动驾驶，降低驾驶者的驾驶负荷。
例如，切换地点注册单元71在距交叉路口的中心规定半径R内有路侧带的情况下，交叉路口的视野好，因为认为在距交叉路口跟前规定距离D1的地点能够判定其他车道62的交通状况，所以不将距交叉路口跟前规定距离D1的地点作为切换地点注册。
另外，切换地点注册单元71在交叉路口的跟前存在行人用道路的情况下，也不将距交叉路口跟前规定距离D1的地点作为切换地点注册。
另一方面，在既没有路边带也没有行人用道路，且在交叉路口的角上存在遮蔽物96的情况下，切换地点注册单元71将距交叉路口跟前规定距离D1的地点作为切换地点注册。
例如，如果在其他车道62上的虚线97所示的范围内存在其他车辆64，则沿着行进轨道95的自动驾驶变得困难。因此，在从距交叉路口跟前规定距离D1的地点观察，范围97隐藏在遮蔽物96的阴影中的情况下，切换地点注册单元71将距交叉路口跟前规定距离D1的地点作为切换地点注册。
参照图3。在本车辆60自动驾驶中，切换控制单元73读出记录在存储单元72中的切换地点。切换控制单元73判定本车辆60是否到达了切换地点。
在本车辆60到达切换地点时，切换控制单元73引导本车辆60的行驶状态从自动驾驶模式到手动驾驶模式的切换。
在代替距高难度地点跟前规定距离D1的地点而将高难度地点记录于存储单元72的情况下，切换控制单元73判定本车辆60是否到达距高难度地点跟前规定距离D1的地点。在本车辆60到达距高难度地点跟前规定距离D1的地点时，切换控制单元73引导本车辆60的行驶状态从自动驾驶模式到手动驾驶模式的切换。
例如，切换控制单元73也可以从导航系统20的声音输出单元26输出促使驾驶者通过切换开关43的操作将本车辆60的行驶状态从自动驾驶模式切换到手动驾驶模式的声音引导消息。
另外例如，切换控制单元73也可以从声音输出单元26输出促使驾驶者通过方向盘、加速踏板、制动踏板的任意的操作而将本车辆60的行驶状态从自动驾驶模式切换为手动驾驶模式的声音引导消息。
另外，例如，切换控制单元73也可以在导航系统20的显示单元24显示促使驾驶者通过切换开关43的操作而将本车辆60的行驶状态从自动驾驶模式切换为手动驾驶模式的视觉引导消息。
另外，例如，切换控制单元73也可以在显示单元24显示促使驾驶者通过方向盘、加速踏板、制动踏板的任意的操作将本车辆60的行驶状态从自动驾驶模式切换为手动驾驶模式的视觉引导消息。
另外，切换控制单元73也可以从声音输出单元26或显示单元24输出通知将本车辆60的行驶状态从自动驾驶模式自动切换到手动驾驶模式的声音引导消息或视觉引导消息。
(动作)
接着，说明驾驶辅助装置1的动作的一例。图12是用于汇流区间的切换地点的注册处理的一例的流程图。
在步骤S1，高难度地点提取单元70提取存在于预定行驶路径的汇流区间A1、A2、…AM作为高难度地点的候补。此时，将提取的汇流区间A1～AM的总数设为M。
在步骤S2，向变量i代入1。
在步骤S3，高难度地点提取单元70从地图数据库23读入汇流区间A1～AM中的汇流区间Ai的道路地图数据。
在步骤S4，高难度地点提取单元70判定从汇流区间Ai的开始地点到结束地点的距离L1是否低于阈值。在距离L1低于阈值的情况下(步骤S4：“是”)，高难度地点提取单元70判断汇流区间Ai为高难度地点，将处理前进到步骤S5。
在距离L1不低于阈值的情况下(步骤S4：“否”)，高难度地点提取单元70判断汇流区间Ai不是高难度地点，将处理前进到步骤S10。
在步骤S5，切换地点注册单元71基于汇流区间Ai附近的道路地图数据，在距汇流区间Ai跟前规定距离D1的地点，判定是否本车辆60的行驶车道61和本道62之间的高低差为规定值H1以上，且行驶车道61比本道62低。在高低差为规定值H1以上且行驶车道61比本道62低的情况下，本道62隐藏在死角，因此，需要将这样的地点作为切换地点进行注册。
在高低差为规定值H1以上且行驶车道61比本道62低的情况下(步骤S5：“是”)，处理进入步骤S6。在高低差不为规定值H1以上的情况或行驶车道61比本道62高的情况下(步骤S5：“否”)，处理进入步骤S7。
在步骤S6中，切换地点注册单元71将距汇流区间Ai跟前规定距离D1的地点作为切换地点注册。在本例中，将汇流区间Ai存储于存储单元72。然后处理进入步骤S10。
在步骤S7中，切换地点注册单元71判定在距汇流区间63跟前规定距离D1的地点，在行驶车道61和本道62之间是否存在规定高度H2以上的遮蔽物。在存在这样的遮蔽物的情况下，本道62被隐藏在死角，因此，需要将这样的地点作为切换地点进行注册。
在行驶车道61和本道62之间存在规定高度H2以上的遮蔽物的情况下(步骤S7：“是”)，处理进入步骤S6。在行驶车道61和本道62之间没有规定高度H2以上的遮蔽物的情况下(步骤S7：“否”)，处理进入步骤S8。
在步骤S8，切换地点注册单元71判断在距汇流区间63跟前规定距离D1的地点，是否因本车辆60的行驶车道61的道路形状和本道62的道路形状而不能判定本道62的交通状况。
例如，切换地点注册单元71判定距汇流区间63跟前规定距离D1的地点处的行驶车道61的行进方向的延长线上存在的本道62的部分94和距汇流区间63跟前规定距离D1的地点之间的距离D2(参照图9)是否在规定值以上
在距离D2为规定值以上的情况下，判定为进入周围环境传感器组10的探测范围的本道62上的其他车辆64的检测分辨率为允许值以下，不能判定交通状况。
在不能判定交通状况的情况下(步骤S8：“是”)，处理进入步骤S6。在并非不能判定交通状况的情况下(步骤S8：“否”)，处理进入步骤S9。
在步骤S9，切换地点注册单元71判定在距汇流区间63跟前规定距离D1的地点，能够通过周围环境传感器组10检测本道62的交通状况的本道的范围的长度L2是否是低于规定长度的情况。
例如，切换地点注册单元71也可以在距汇流区间跟前规定距离D1的地点处的行驶车道61的行进方向和本道62的行进方向的差分θ在规定的阈值以上的情况下(参照图8)，判定为长度L2低于规定长度。
如果通过周围环境传感器组10能够检测本道62的交通状况的长度L2过短，则不能判定本道62的交通状况。因此，在长度L2低于规定长度的情况下(步骤S9：“是”)，处理进入步骤S6。在长度L2不低于规定长度的情况下(步骤S9：“否”)，处理进入步骤S10。
在步骤S10，将变量i增加一个。
在步骤S11，判定变量i是否大于汇流区间A1～AM的总数M、即判定对于所提取的全部汇流区间是否已判定了是否需要注册切换地点。在变量i大于总数M的情况下(步骤S11：“是”)，处理结束。在变量i为总数M以下的情况下(步骤S11：“否”)，处理返回到步骤S3。
图13是用于交叉路口的切换地点的注册处理的一例的流程图。在步骤S20，高难度地点提取单元70提取在预定行驶路径上存在的交叉路口B1、B2、…BN作为高难度地点。此时，将所提取的交叉路口B1～BN的总数设为N。
在步骤S21中，向变量i代入1。
在步骤S22中，切换地点注册单元71从地图数据库23读出交叉路口B1～BN中的交叉路口Bi的道路地图数据。
在步骤S23中，切换地点注册单元71判定在距交叉路口Bi的中心规定半径R内是否有路侧带。在有这样的路侧带的情况下，交叉路口Bi的视野好，因此也可以不将距交叉路口Bi跟前规定距离D1的地点作为切换地点注册。
因此，在距交叉路口Bi的中心规定半径R内有路侧带的情况下(步骤S23：“是”)，跳过注册切换地点的步骤S26，处理进入步骤S27。在距交叉路口Bi的中心规定半径R内没有路侧带的情况下(步骤S23：“否”)，处理进入步骤S24。
在步骤S24中，切换地点注册单元71判定在交叉路口Bi的跟前是否存在行人用道路。在交叉路口Bi的跟前存在行人用道路的情况下，交叉路口Bi的视野也好，因此，也可以不将距交叉路口Bi规定距离D1跟前的地点作为切换地点注册。
因此，在交叉路口Bi的跟前存在行人用道路的情况下(步骤S24：“是”)，处理进入步骤S27。在交叉路口Bi的跟前不存在行人用道路的情况下(步骤S24：“否”)，处理进入步骤S25。
在步骤S25，切换地点注册单元71判断在交叉路口Bi的角是否存在遮蔽物96。在交叉路口Bi的角存在遮蔽物96的情况下，与行驶车道61交叉的其他车道62隐藏在遮蔽物96的死角中，难以判定其他车道62的交通状况。
因此，在交叉路口Bi的角存在遮蔽物96的情况下(步骤S25：“是”)，处理进入步骤S26。在交叉路口Bi的角不存在遮蔽物96的情况下(步骤S25：“否”)，处理进入步骤S27。
在步骤S26中，切换地点注册单元71将距交叉路口Bi跟前规定距离D1的地点作为切换地点注册。在本例中，将交叉路口Bi存储于存储单元72中。此后处理进入步骤S27。
在步骤S27中，将变量i增加一个。
在步骤S28中，判定变量i是否大于交叉路口B1～BN的总数N、即判定是否对于提取出的所有交叉路口判定了是否需要注册切换地点。在变量i大于总数N的情况下(步骤S28：“是”)，处理结束。在变量i为总数N以下的情况下(步骤S28：“否”)，处理返回到步骤S22。
图14是本车辆60行驶中的行驶状态的切换引导的流程图。
在步骤S30，切换控制单元73从存储单元72读入在图12的步骤S6中记录的汇流地点和在图13的步骤S26中记录的交叉路口中、距本车辆60的当前位置最近的地点。
在步骤S31，切换控制单元73判定本车辆60是否到达了距步骤S30中读入的地点跟前规定距离D1的地点。
在本车辆60到达距步骤S30中读入的地点跟前规定距离D1的地点的情况下(步骤S31：“是”)，切换控制单元73判断为向手动驾驶切换引导的定时，将处理前进到步骤S32。在本车辆60尚未到达距步骤S30中读入的地点跟前规定距离D1的地点的情况下(步骤S31：“否”)，处理返回步骤S31。
在步骤S32，切换控制单元73对本车辆60的行驶状态从自动驾驶模式到手动驾驶模式的切换进行引导。
在步骤S33，切换控制单元73接受驾驶者进行的向手动驾驶模式的切换操作。若接受切换操作，则在步骤S34，切换控制单元73将本车辆60的行驶状态从自动驾驶模式切换为手动驾驶模式。
之后，在本车辆60通过了高难度地点后，在步骤S35，切换控制单元73接受驾驶者进行的从手动驾驶模式向自动驾驶模式的切换操作。接受了切换操作的切换控制单元73将本车辆60的行驶状态从手动驾驶模式切换到自动驾驶模式。
在步骤S36中，切换控制单元73判定在预定行驶路径上是否残留在步骤S30中尚未读入的汇流区间或交叉路口。
在残留尚未读入的汇流区间或交叉路口的情况下(步骤S36：“是”)，处理返回到步骤S30。在没有残留尚未读入的汇流区间或交叉路口的情况下(步骤S36：“否”)，结束处理。
(实施方式的效果)
(1)高难度地点提取单元70提取在预定行驶路径上本车辆60的行驶车道和其他车道连接的地点作为自动驾驶困难的高难度地点。切换控制单元73在距高难度地点跟前规定距离D1的地点引导本车辆60的行驶状态从自动驾驶向手动驾驶的切换。
由此，因为在连接地点的跟前进行从自动驾驶向手动驾驶的切换引导，所以驾驶者能够有余量地开始手动驾驶。因此，能够抑制在连接地点附近(例如在连接地点之前突然)进行切换引导引起的驾驶者的困惑。
(2)高难度地点也可以是伴随车道变更而从行驶车道61向作为其他车道的本道62汇流的汇流区间63、即从汇流区间63的开始地点80到结束地点81的距离或行驶时间比阈值短的汇流区间63。
因为在短的汇流区间进行车道变更的机会少，所以根据拥挤度等交通状况而自动驾驶变得困难。提取伴随车道变更的短的汇流区间作为高难度地点，在其跟前进行从自动驾驶向手动驾驶的切换引导，由此，驾驶者能够有余量地开始手动驾驶。
(3)在距汇流区间63跟前规定距离D1的地点，在本道62隐藏在死角的情况下，切换控制单元73在距汇流区间63跟前规定距离D1的地点，引导移动状态从自动驾驶向手动驾驶的切换。
如果在到达汇流区间63附近之前不能判定本道62的交通状况，而不能判断基于自动驾驶的汇流是否困难，则不能了解是否能够有余量地进行从自动驾驶向手动驾驶的切换引导。
因此，在认为在距汇流区间63跟前规定距离D1的地点，本道62被隐藏在死角，不能判定本道62的交通状况的情况下，在距汇流区间63跟前规定距离D1的地点进行行驶状态从自动驾驶向手动驾驶的切换引导。由此，驾驶者能够有余量地开始手动驾驶。
(4)在距汇流区间63跟前规定距离D1的地点，行驶车道61和本道62之间的高低差为规定值H1以上，且行驶车道61比本道62低的情况下，切换控制单元73在距汇流区间63跟前规定距离D1的地点引导行驶状态从自动驾驶向手动驾驶的切换。
由此，在行驶车道61和本道62之间的高低差为规定值H1以上、且行驶车道61比本道62低的情况下，能够判定本道62被隐藏在死角。
(5)在距汇流区间63跟前规定距离D1的地点，在行驶车道61和本道62之间存在遮蔽物90的情况下，切换控制单元73在距汇流区间63跟前规定距离D1的地点，引导行驶状态从自动驾驶向手动驾驶的切换。
由此，在行驶车道61和本道62之间存在遮蔽物90的情况下，能够判定本道62被隐藏在死角。
(6)在距汇流区间63跟前规定距离D1的地点，因行驶车道61的道路形状和本道62的道路形状而不能判定本道62的交通状况的情况下，切换控制单元73在距汇流区间63跟前规定距离D1的地点，引导行驶状态从自动驾驶向手动驾驶的切换。
由此，在认为在距汇流区间63跟前规定距离D1的地点不能判定本道62的交通状况的情况下，在距汇流区间63跟前规定距离D1的地点进行行驶状态从自动驾驶向手动驾驶的切换引导，驾驶者能够有余量地开始手动驾驶。
(7)在距汇流区间63跟前规定距离D1的地点处的行驶车道61的行进方向91和本道62的行进方向92的差分θ在规定的阈值以上的情况下，切换控制单元73在距汇流区间63跟前规定距离D1的地点，引导行驶状态从自动驾驶向手动驾驶的切换。
由此，在差分θ为规定的阈值以上的情况下，能够判定为因行驶车道61的道路形状和本道62的道路形状而不能判定本道62的交通状况。
(8)在距汇流区间63跟前规定距离D1的地点的行驶车道61的行进方向91的延长线上所存在的本道62的部分94和距汇流区间63跟前规定距离D1的地点之间距离D2为规定值以上的情况下，切换控制单元73在距汇流区间63跟前规定距离D1的地点引导行驶状态从自动驾驶向手动驾驶的切换。
由此，在距离D2为规定值以上的情况下，能够判定为因行驶车道61的道路形状和本道62的道路形状而不能判定本道62的交通状况。
(9)在距汇流区间63跟前规定距离D1的地点，在能够通过周围环境传感器组10检测本道62的交通状况的本道62的范围的长度L2低于规定长度的情况下，切换控制单元73在距汇流区间63跟前规定距离D1的地点引导行驶状态从自动运转向手动驾驶的切换。
由此，在认为在距汇流区间63跟前规定距离D1的地点，周围环境传感器组10进行的本道62的交通状况的检测不充分的情况下，在距汇流区间63跟前规定距离D1的地点进行行驶状态从自动驾驶向手动驾驶的切换引导，驾驶者能够有余量地开始手动驾驶。
(10)切换控制单元73在距高难度地点规定距离D1跟前的地点，将本车辆60的行驶状态从自动驾驶切换为手动驾驶。
由此，因为在连接地点跟前进行向手动驾驶的切换，所以驾驶者能够有余量地开始手动驾驶。因此，能够抑制在连接地点附近(例如在连接地点之前突然)进行切换而引起的驾驶者的困惑。
这里记载的所有示例和条件性术语意图上是教育目的，以帮助读者理解本发明和为了技术的进展而由发明人提供的概念。不应限于有关表示具体记载的上述例子及条件以及本发明的优越性及劣势的本说明书中的示例的结构而进行解释。尽管已经详细说明了本发明的实施例，但是应理解为在不脱离本发明的精神及范围的情况下，可以对其加入各种变更、替换及修正。
符号说明
1…驾驶辅助装置，10…周围环境传感器组，11…测距装置，12…摄像机，20…导航系统，21…导航控制器，22…定位装置，23…地图数据库，24…显示单元，25…操作单元，26…声音输出单元，27…通信单元，30…车辆传感器组，31…车速传感器，32…加速度传感器，33…陀螺仪传感器，34…转向角传感器，35…油门传感器，36…制动传感器，40…控制器，41…处理器，42…存储装置，43…切换开关，50…车辆控制促动器组，51…转向促动器，52…油门开度促动器，53…制动控制促动器，70…高难度地点提取单元，71…切换地点注册单元，72…存储单元，73…切换控制单元。

Claims (11)

1.一种驾驶辅助方法，其特征在于，
提取在本车辆的预定行驶路径上本车辆的行驶车道和其他车道连接的地点作为自动驾驶困难的高难度地点，
在距所述高难度地点跟前规定距离的地点，引导所述本车辆的行驶状态从自动驾驶向手动驾驶的切换。
2.如权利要求1所述的驾驶辅助方法，其特征在于，
所述高难度地点是从所述行驶车道向作为所述其他车道的汇流目的车道伴随车道变更而汇流的汇流区间，即从所述汇流区间的开始地点到结束地点的距离或行驶时间比阈值短的汇流区间。
3.如权利要求2所述的驾驶辅助方法，其特征在于，
在距所述汇流区间跟前所述规定距离的所述地点，所述汇流目的车道隐被藏在死角的情况下，在距所述汇流区间跟前所述规定距离的所述地点，引导所述行驶状态从自动驾驶到手动驾驶的切换。
4.如权利要求3所述的驾驶辅助方法，其特征在于，
在距所述汇流区间跟前所述规定距离的所述地点，所述行驶车道和所述汇流目的车道之间的高低差为规定值以上且所述行驶车道比所述汇流目的车道低的情况下，在距所述汇流区间跟前所述规定距离的所述地点，引导所述行驶状态从自动驾驶向手动驾驶的切换。
5.如权利要求3所述的驾驶辅助方法，其特征在于，
在距所述汇流区间跟前所述规定距离的所述地点，在所述行驶车道和所述汇流目的车道之间存在遮蔽物的情况下，在距所述汇流区间跟前所述规定距离的所述地点，引导所述行驶状态从自动驾驶向手动驾驶的切换。
6.如权利要求2所述的驾驶辅助方法，其特征在于，
在距所述汇流区间跟前所述规定距离的所述地点，因所述行驶车道的道路形状和所述汇流目的车道的道路形状而不能判定所述汇流目的车道的交通状况的情况下，在距所述汇流区间跟前所述规定距离的所述地点，引导所述行驶状态从自动驾驶向手动驾驶的切换。
7.如权利要求6所述的驾驶辅助方法，其特征在于，
在距所述汇流区间跟前所述规定距离的所述地点的所述行驶车道的行进方向、和所述汇流目的车道的行进方向的差分为规定的阈值以上的情况下，在距所述汇流区间跟前所述规定距离的所述地点，引导所述行驶状态从自动驾驶向手动驾驶的切换。
8.如权利要求6所述的驾驶辅助方法，其特征在于，
在距所述汇流区间跟前所述规定距离的所述地点的所述行驶车道的行进方向的延长线上所存在的所述汇流目的地车道的部分、和该地点之间的距离为规定值以上的情况下，在距所述汇流区间跟前所述规定距离的所述地点，引导所述行驶状态从自动驾驶向手动驾驶的切换。
9.如权利要求2所述的驾驶辅助方法，其特征在于，
在距所述汇流区间跟前所述规定距离的所述地点，可由搭载于所述本车辆的传感器检测所述汇流目的地车道的交通状况的所述汇流目的地车道的范围低于规定长度的情况下，在距所述汇流区间跟前所述规定距离的所述地点，引导向所述行驶状态从自动驾驶向手动驾驶的切换。
10.如权利要求1～9中任一项所述的驾驶辅助方法，其特征在于，
在距所述高难度地点跟前所述规定距离的所述地点，将所述行驶状态从自动驾驶切换为手动驾驶。
11.一种驾驶辅助装置，其特征在于，包括：
传感器，检测本车辆的周围环境；
促动器，实现所述本车辆的驱动、制动及转向的至少一个；以及
控制器，通过基于所述传感器的检测结果控制所述促动器而进行自动驾驶，
所述控制器提取在所述本车辆的行驶预定路径上所述本车辆的行驶车道和其他的车道连接的地点作为自动驾驶困难的高难度地点，在距所述高难度地点跟前规定距离的地点，引导所述本车辆的行驶状态从自动驾驶向手动驾驶的切换。
CN201780095252.9A 2017-09-26 2017-09-26 驾驶辅助方法及驾驶辅助装置 Active CN111149139B (zh)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/JP2017/034782 WO2019064350A1 (ja) 2017-09-26 2017-09-26 運転支援方法及び運転支援装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN111149139A true CN111149139A (zh) 2020-05-12
CN111149139B CN111149139B (zh) 2022-10-21

Family

ID=65902355

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201780095252.9A Active CN111149139B (zh) 2017-09-26 2017-09-26 驾驶辅助方法及驾驶辅助装置

Country Status (10)

Country Link
US (1) US11225257B2 (zh)
EP (1) EP3690856A4 (zh)
JP (1) JP6856134B2 (zh)
KR (1) KR102356918B1 (zh)
CN (1) CN111149139B (zh)
BR (1) BR112020005793A2 (zh)
CA (1) CA3077128A1 (zh)
MX (1) MX2020003312A (zh)
RU (1) RU2754705C1 (zh)
WO (1) WO2019064350A1 (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114514155A (zh) * 2020-08-28 2022-05-17 日产自动车株式会社 驾驶辅助方法以及驾驶辅助装置

Families Citing this family (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2020002962A1 (ja) * 2018-06-29 2020-01-02 日産自動車株式会社 走行支援方法及び車両制御装置
JP7070263B2 (ja) * 2018-09-12 2022-05-18 トヨタ自動車株式会社 運転支援装置、車両用運転支援システム、運転支援方法及び運転支援プログラム
JP6912509B2 (ja) * 2019-03-27 2021-08-04 本田技研工業株式会社 車両制御装置、車両および車両制御方法
JP7210357B2 (ja) * 2019-03-28 2023-01-23 本田技研工業株式会社 車両制御装置、車両制御方法、及びプログラム
US11781875B2 (en) * 2019-08-21 2023-10-10 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. Apparatus and method for forming and analyzing connected roads
JP7474081B2 (ja) 2020-03-16 2024-04-24 本田技研工業株式会社 制御装置、システム、及びプログラム
JP7327298B2 (ja) * 2020-07-01 2023-08-16 トヨタ自動車株式会社 通知位置決定装置及び通知位置決定用コンピュータプログラム
JP2022037448A (ja) * 2020-08-25 2022-03-09 スズキ株式会社 運転支援装置
JP7494663B2 (ja) * 2020-08-31 2024-06-04 トヨタ自動車株式会社 車載表示制御装置、車載表示装置、表示制御方法及び表示制御プログラム
JP2022148234A (ja) * 2021-03-24 2022-10-06 トヨタ自動車株式会社 車両制御装置、車両制御用コンピュータプログラム及び車両制御方法
JP7476833B2 (ja) 2021-03-26 2024-05-01 トヨタ自動車株式会社 車両制御装置、車両制御用コンピュータプログラム及び車両制御方法

Citations (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2011204125A (ja) * 2010-03-26 2011-10-13 Toyota Motor Corp 状況予測装置及び経路生成装置
JP2015075891A (ja) * 2013-10-08 2015-04-20 日産自動車株式会社 車両支援装置
JP2015230573A (ja) * 2014-06-05 2015-12-21 アルパイン株式会社 車両運転支援装置、方法およびプログラム
JP2016017758A (ja) * 2014-07-04 2016-02-01 日産自動車株式会社 走行支援装置及び走行支援方法
CN105793910A (zh) * 2014-01-29 2016-07-20 爱信艾达株式会社 自动驾驶辅助装置、自动驾驶辅助方法以及程序
CN105807764A (zh) * 2015-01-19 2016-07-27 丰田自动车株式会社 自动驾驶车辆系统
JP2016146054A (ja) * 2015-02-06 2016-08-12 株式会社デンソー 漫然運転判定装置
CN105938365A (zh) * 2015-03-02 2016-09-14 丰田自动车株式会社 车辆控制装置
CN105988467A (zh) * 2015-03-23 2016-10-05 丰田自动车株式会社 自动驾驶装置
JP2017019397A (ja) * 2015-07-10 2017-01-26 株式会社デンソー 走行制御装置
US20170197635A1 (en) * 2014-09-02 2017-07-13 Aisin Aw Co., Ltd. Automatic driving assistance system, automatic driving assistance method, and computer program

Family Cites Families (27)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP4692073B2 (ja) * 2005-05-19 2011-06-01 トヨタ自動車株式会社 運転支援装置
JP2010247804A (ja) * 2009-04-20 2010-11-04 Aisin Seiki Co Ltd 姿勢制御装置
JP5556523B2 (ja) * 2010-09-13 2014-07-23 トヨタ自動車株式会社 車両の制御装置
RU2631543C1 (ru) * 2013-08-29 2017-09-25 Ниссан Мотор Ко., Лтд. Устройство и способ для управления движением транспортного средства
WO2015052865A1 (ja) * 2013-10-11 2015-04-16 日産自動車株式会社 走行制御装置及び走行制御方法
JP6252235B2 (ja) * 2014-02-25 2017-12-27 アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 自動運転支援システム、自動運転支援方法及びコンピュータプログラム
JP6213489B2 (ja) * 2015-01-29 2017-10-18 マツダ株式会社 車両用乗員感情対応制御装置
JP6413940B2 (ja) 2015-06-11 2018-10-31 株式会社デンソー 運転支援装置
US20160378112A1 (en) * 2015-06-26 2016-12-29 Intel Corporation Autonomous vehicle safety systems and methods
BR112018009138B1 (pt) 2015-11-04 2022-07-12 Nissan Motor Co., Ltd. Aparelho de operação de veículo autônomo e método de operação de veículo autônomo
JP6508072B2 (ja) 2016-01-26 2019-05-08 株式会社デンソー 報知制御装置及び報知制御方法
JP6689102B2 (ja) * 2016-03-08 2020-04-28 アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 自動運転支援装置及びコンピュータプログラム
KR101891612B1 (ko) * 2016-09-30 2018-08-24 엘지전자 주식회사 자율 주행 차량
US11204606B2 (en) * 2016-10-18 2021-12-21 Honda Motor Co., Ltd. Vehicle control device
WO2018084170A1 (ja) * 2016-11-07 2018-05-11 Ｇｒｏｏｖｅ Ｘ株式会社 人を識別する自律行動型ロボット
JP6575932B2 (ja) * 2017-03-29 2019-09-18 マツダ株式会社 車両運転支援システム
JP6555647B2 (ja) * 2017-03-30 2019-08-07 マツダ株式会社 車両運転支援システム及び車両運転支援方法
JP6628441B2 (ja) * 2017-05-16 2020-01-08 みこらった株式会社 自動車及び自動車用プログラム
US20190064800A1 (en) * 2017-08-28 2019-02-28 nuTonomy Inc. Mixed-mode driving of a vehicle having autonomous driving capabilities
CN107856672B (zh) * 2017-09-22 2019-07-26 上海工程技术大学 一种驾驶员乘坐舒适性定量评价方法
CN111629945B (zh) * 2017-11-30 2022-04-26 日产北美公司 自主车辆运行管理场景
JP6995671B2 (ja) * 2018-03-14 2022-01-14 本田技研工業株式会社 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム
JP7204739B2 (ja) * 2018-03-30 2023-01-16 ソニーセミコンダクタソリューションズ株式会社 情報処理装置、移動装置、および方法、並びにプログラム
JP7241475B2 (ja) * 2018-06-15 2023-03-17 フォルシアクラリオン・エレクトロニクス株式会社 計算装置、演算方法
JP7031747B2 (ja) * 2018-08-06 2022-03-08 日産自動車株式会社 車両制御方法及び車両制御装置
JP6990160B2 (ja) * 2018-09-28 2022-01-12 株式会社Subaru 自動運転支援装置
JP6912509B2 (ja) * 2019-03-27 2021-08-04 本田技研工業株式会社 車両制御装置、車両および車両制御方法

Patent Citations (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2011204125A (ja) * 2010-03-26 2011-10-13 Toyota Motor Corp 状況予測装置及び経路生成装置
JP2015075891A (ja) * 2013-10-08 2015-04-20 日産自動車株式会社 車両支援装置
CN105793910A (zh) * 2014-01-29 2016-07-20 爱信艾达株式会社 自动驾驶辅助装置、自动驾驶辅助方法以及程序
JP2015230573A (ja) * 2014-06-05 2015-12-21 アルパイン株式会社 車両運転支援装置、方法およびプログラム
JP2016017758A (ja) * 2014-07-04 2016-02-01 日産自動車株式会社 走行支援装置及び走行支援方法
US20170197635A1 (en) * 2014-09-02 2017-07-13 Aisin Aw Co., Ltd. Automatic driving assistance system, automatic driving assistance method, and computer program
CN105807764A (zh) * 2015-01-19 2016-07-27 丰田自动车株式会社 自动驾驶车辆系统
JP2016146054A (ja) * 2015-02-06 2016-08-12 株式会社デンソー 漫然運転判定装置
CN105938365A (zh) * 2015-03-02 2016-09-14 丰田自动车株式会社 车辆控制装置
CN105988467A (zh) * 2015-03-23 2016-10-05 丰田自动车株式会社 自动驾驶装置
JP2017019397A (ja) * 2015-07-10 2017-01-26 株式会社デンソー 走行制御装置

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
苏锑等: "一种基于分类回归树的无人车汇流决策方法", 《自动化学报》 *

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114514155A (zh) * 2020-08-28 2022-05-17 日产自动车株式会社 驾驶辅助方法以及驾驶辅助装置

Also Published As

Publication number Publication date
JPWO2019064350A1 (ja) 2020-04-16
CN111149139B (zh) 2022-10-21
BR112020005793A2 (pt) 2020-09-24
CA3077128A1 (en) 2019-04-04
US11225257B2 (en) 2022-01-18
RU2754705C1 (ru) 2021-09-06
EP3690856A1 (en) 2020-08-05
EP3690856A4 (en) 2020-10-28
WO2019064350A1 (ja) 2019-04-04
KR20200049869A (ko) 2020-05-08
MX2020003312A (es) 2020-07-28
JP6856134B2 (ja) 2021-04-07
US20200231158A1 (en) 2020-07-23
KR102356918B1 (ko) 2022-02-08

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN111149139B (zh) 驾驶辅助方法及驾驶辅助装置
CN111149140B (zh) 驾驶辅助方法及驾驶辅助装置
US20150253772A1 (en) Apparatus and method for continuously establishing a boundary for autonomous driving availability and an automotive vehicle comprising such an apparatus
CN112513955A (zh) 行驶轨道生成方法及行驶轨道生成装置
CN111731295B (zh) 行驶控制装置、行驶控制方法以及存储程序的存储介质
US11801839B2 (en) Vehicle travel control device
US20190286141A1 (en) Vehicle control apparatus
CN113874267A (zh) 车辆控制方法及车辆控制装置
EP3912877B1 (en) Driving assistance method and driving assistance device
JP7129495B2 (ja) 運転支援方法及び運転支援装置
JP7038610B2 (ja) 運転支援方法及び運転支援装置
CN113838281A (zh) 交通锥情况下的基于路线安排的车道引导系统

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant