KR102356918B1

KR102356918B1 - 운전 지원 방법 및 운전 지원 장치

Info

Publication number: KR102356918B1
Application number: KR1020207010963A
Authority: KR
Inventors: 다케시 오쿠야마; 유키 가쿠다; 준이치 하타야마
Original assignee: 닛산 지도우샤 가부시키가이샤
Priority date: 2017-09-26
Filing date: 2017-09-26
Publication date: 2022-02-08
Also published as: CN111149139A; EP3690856A4; WO2019064350A1; US20200231158A1; EP3690856A1; CA3077128A1; US11225257B2; JP6856134B2; CN111149139B; MX2020003312A; JPWO2019064350A1; RU2754705C1; BR112020005793A2; KR20200049869A

Abstract

운전 지원 방법에서는, 자차량의 주행 예정의 경로 상에 있어서 자차량(60)의 주행 차선(61)과 다른 차선(62)이 접속하는 지점을 자동 운전이 곤란한 고난도 지점으로서 추출하고(S1, S4, S20), 고난도 지점으로부터 소정 거리 D1 못 간 지점에 있어서 자동 운전으로부터 수동 운전으로의 자차량(60)의 주행 상태의 전환을 안내한다(S32).

Description

운전 지원 방법 및 운전 지원 장치

본 발명은, 운전 지원 방법 및 운전 지원 장치에 관한 것이다.

특허문헌 1에는, 자차량이 주행하는 주행로와 다른 도로가 합류하는 합류 지점 부근에 있어서, 자차량과 다른 도로 사이에 차폐물이 존재하는지 여부를 판단하고, 차폐물이 존재하고 있으면, 다른 도로가 존재하는 방향으로 자차량을 차폭 방향을 따라서 이동시키는 운전 지원 장치가 기재되어 있다.

일본 특허 공개 제2017-004307호 공보

삭제

자차량의 주행 차선과 다른 차선이 접속하는 접속 지점의 도로 구조 등에 따라서는, 다른 차선의 교통 상황을 판정할 수 없어 자동 운전을 계속하는 것이 곤란해진다. 예를 들어, 정체되어 있는 본선에 합류할 때 자동 운전으로 자차량을 주행시키고 있는 경우에, 접속 지점에 도착하고 나서 본선 상의 타차량의 앞으로 끼어들 수 없다고 자동 운전 제어에 있어서 판정되어, 자동 운전으로부터 수동 운전으로의 자차량의 주행 상태의 전환 안내가 행해져 버린다. 그 때문에, 접속 지점에서의 안내에 의해 운전자는 급한 조작을 강요받아 곤혹스러운 경우가 있다.

본 발명은, 접속 지점에서 자동 운전으로부터 수동 운전으로의 자차량의 주행 상태의 전환 안내가 행해지는 것에 의한 운전자의 곤혹을 억제하는 것을 목적으로 한다.

삭제

본 발명의 일 양태에 관한 운전 지원 방법은, 자차량의 주행 예정의 경로 상에 있어서 자차량의 주행 차선과 다른 차선이 접속하는 지점을 자동 운전이 곤란한 고난도 지점으로서 추출하고, 고난도 지점으로부터 소정 거리 못 간 지점에 있어서 자동 운전으로부터 수동 운전으로의 자차량의 주행 상태의 전환을 안내한다.

삭제

본 발명의 목적 및 이점은, 특허 청구 범위에 나타낸 요소 및 그 조합을 사용하여 구현화되어 달성된다. 전술한 일반적인 기술 및 이하의 상세한 기술의 양쪽은, 단순한 예시 및 설명이며, 특허 청구 범위와 같이 본 발명을 한정하는 것은 아니라고 이해되어야 한다.

도 1은 실시 형태의 운전 지원 장치의 개략 구성예를 도시하는 도면이다.
도 2는 고난도 지점의 제1 예를 도시하는 도면이다.
도 3은 도 1의 컨트롤러의 기능 구성의 일례를 도시하는 블록도다.
도 4a는 고난도 지점이 되는 합류 구간의 제1 예를 도시하는 도면이다.
도 4b는 고난도 지점이 아닌 합류 구간의 일례를 도시하는 도면이다.
도 5a는 고난도 지점의 제2 예를 도시하는 도면이다.
도 5b는 고난도 지점이 되는 합류 구간의 제2 예를 도시하는 도면이다.
도 6은 전환 안내를 행하는 지점의 제1 예의 설명도다.
도 7은 전환 안내를 행하는 지점의 제2 예의 설명도다.
도 8은 전환 안내를 행하는 지점의 제3 예의 설명도다.
도 9는 전환 안내를 행하는 지점의 제4 예의 설명도다.
도 10은 전환 안내를 행하는 조건의 설명도다.
도 11은 교차점의 일례를 도시하는 도면이다.
도 12는 전환 지점의 등록 처리의 일례의 흐름도(그 1)다.
도 13은 전환 지점의 등록 처리의 일례의 흐름도(그 2)다.
도 14는 주행 중의 전환 안내의 흐름도다.

이하, 본 발명의 실시 형태에 대하여, 도면을 참조하면서 설명한다.

(제1 실시 형태)

(구성)

도 1을 참조한다. 운전 지원 장치(1)는, 운전 지원 장치(1)를 탑재하는 차량(이하, 「자차량」이라 표기함)의 주위의 주행 환경에 기초하여, 자차량을 자동적으로 조타하거나 정차시키는 주행 지원 제어와, 운전자가 관여하지 않고 자차량을 자동으로 운전하는 자동 운전 제어를 행한다.

운전 지원 장치(1)는, 주위 환경 센서군(10)과, 내비게이션 시스템(20)과, 차량 센서군(30)과, 컨트롤러(40)와, 전환 스위치(43)와, 차량 제어 액추에이터군(50)을 구비한다.

주위 환경 센서군(10)은, 자차량의 주위 환경, 예를 들어 자차량의 주위의 물체를 검출하는 센서군이다. 주위 환경 센서군(10)은, 측거 장치(11)와 카메라(12)를 포함해도 된다. 측거 장치(11)와 카메라(12)는, 자차량 주위에 존재하는 물체, 차량과 물체의 상대 위치, 차량과 물체의 거리 등의 차량의 주위 환경을 검출한다.

측거 장치(11)는, 예를 들어 레이저 레인지 파인더(LRF: Laser Range-Finder)나 레이다여도 된다.

카메라(12)는, 예를 들어 스테레오 카메라여도 된다. 카메라(12)는, 단안 카메라여도 되고, 단안 카메라에 의해 복수의 시점에서 동일한 물체를 촬영하여, 물체까지의 거리를 계산해도 된다.

측거 장치(11)와 카메라(12)는, 검출한 주위 환경의 정보인 주위 환경 정보를 컨트롤러(40)로 출력한다.

내비게이션 시스템(20)은, 자차량의 현재 위치와, 그 현재 위치에 있어서의 도로 지도 정보를 인식한다. 내비게이션 시스템(20)은, 탑승원이 입력한 목적지까지의 주행 경로를 설정하고, 이 주행 경로에 따라서 탑승원에게 경로 안내를 행한다. 또한 내비게이션 시스템(20)은, 설정한 주행 경로의 정보를 컨트롤러(40)로 출력한다. 자차량의 주행 상태가 자동 운전 모드인 경우, 컨트롤러(40)는, 내비게이션 시스템(20)이 설정한 주행 경로를 따라서 주행하도록 자차량을 자동으로 운전한다.

내비게이션 시스템(20)은, 내비게이션 컨트롤러(21)와, 측위 장치(22)와, 지도 데이터베이스(23)와, 표시부(24)와, 조작부(25)와, 음성 출력부(26)와, 통신부(27)를 구비한다. 또한, 도 1에 있어서 지도 데이터베이스를 지도 DB라 표기한다.

내비게이션 컨트롤러(21)는, 내비게이션 시스템(20)의 정보 처리 동작을 제어하는 전자 제어 유닛이다. 내비게이션 컨트롤러(21)는, 프로세서와 그 주변 부품을 포함한다.

프로세서는, 예를 들어 CPU(Central Processing Unit)나 MPU(Micro-Processing Unit)여도 된다.

주변 부품에는 기억 장치 등이 포함된다. 기억 장치는, 반도체 기억 장치, 자기 기억 장치 및 광학 기억 장치 중 어느 것을 구비해도 된다. 기억 장치는, 레지스터, 캐시 메모리, 주기억 장치로서 사용되는 ROM(Read Only Memory) 및 RAM(Random Access Memory) 등의 메모리를 포함해도 된다.

측위 장치(22)는, 자차량의 현재 위치를 측정한다. 측위 장치(22)는, 예를 들어 GPS(Global Positioning System) 수신기여도 된다. 또한 측위 장치(22)는, GLONASS(Global Navigation Satellite System) 등의 다른 위성 측위 시스템의 위성 신호에 기초하여 자차량의 현재 위치를 측정해도 된다. 또한 측위 장치(22)는, 관성 항법 장치여도 된다.

지도 데이터베이스(23)는, 도로 지도 데이터를 기억하고 있다. 도로 지도 데이터는, 도로 선종, 도로 형상, 구배, 차선수, 법정 속도(제한 속도), 합류 지점의 유무 등에 관한 정보를 포함한다. 도로 선종에는, 예를 들어 일반 도로와 고속 도로가 포함된다.

표시부(24)는, 내비게이션 시스템(20)에 있어서 다양한 시각적 정보를 출력한다. 예를 들어, 표시부(24)에는, 자차량 주위의 지도 화면이나 권장 경로의 안내를 표시해도 된다.

조작부(25)는, 내비게이션 시스템(20)에 있어서 탑승원의 조작을 접수한다. 조작부(25)는, 예를 들어 버튼, 다이얼, 슬라이더 등이어도 되고, 표시부(24)에 마련된 터치 패널이어도 된다. 예를 들어 조작부(25)는, 탑승원에 의한 목적지의 입력 조작이나, 표시부(24)의 표시 화면의 전환 조작을 접수해도 된다.

음성 출력부(26)는, 내비게이션 시스템(20)에 있어서 다양한 음성 정보를 출력한다. 음성 출력부(26)는, 설정한 주행 경로에 기초하는 운전 안내나, 자차량 주위의 도로 지도 데이터에 기초하는 도로 안내 정보를 출력해도 된다.

통신부(27)는, 자차량의 외부의 통신 장치와의 사이에서 무선 통신을 행한다. 통신부(27)에 의한 통신 방식은, 예를 들어 공중 휴대 전화망에 의한 무선 통신이나, 차차간 통신, 노차간 통신, 또는 위성 통신이어도 된다.

차량 센서군(30)은, 차량의 주행 상태를 검출하는 센서와, 운전자에 의해 행해진 운전 조작을 검출하는 센서를 포함한다.

차량의 주행 상태를 검출하는 센서에는, 차속 센서(31)와, 가속도 센서(32)와, 자이로 센서(33)가 포함된다.

운전 조작을 검출하는 센서에는, 조타각 센서(34)와, 액셀러레이터 센서(35)와, 브레이크 센서(36)가 포함된다.

차속 센서(31)는, 자차량의 차륜속을 검출하고, 차륜속에 기초하여 자차량의 속도를 산출한다.

가속도 센서(32)는, 자차량의 전후 방향의 가속도, 차폭 방향의 가속도 및 상하 방향의 가속도를 검출한다.

자이로 센서(33)는, 롤축, 피치축 및 요축을 포함하는 3축 주위의 자차량의 회전 각도의 각속도를 검출한다.

조타각 센서(34)는, 조타 조작자인 스티어링 휠의 현재의 회전 각도(조타 조작량)인 현재 조타각을 검출한다.

액셀러레이터 센서(35)는, 차량의 액셀러레이터 개방도를 검출한다. 예를 들어 액셀러레이터 센서(35)는, 차량의 액셀러레이터 페달의 답입량을 액셀러레이터 개방도로서 검출한다.

브레이크 센서(36)는, 운전자에 의한 브레이크 조작량을 검출한다. 예를 들어 브레이크 센서(36)는, 차량의 브레이크 페달의 답입량을 브레이크 조작량으로서 검출한다.

차량 센서군(30)의 각 센서가 검출한 자차량의 속도, 가속도, 각속도, 조타각, 액셀러레이터 개방도, 브레이크 조작량의 정보를 총칭하여 「차량 정보」라 표기한다. 차량 센서군(30)은, 차량 정보를 컨트롤러(40)로 출력한다.

컨트롤러(40)는, 자차량의 운전 제어를 행하는 전자 제어 유닛이다. 컨트롤러(40)는, 프로세서(41)와, 기억 장치(42) 등의 주변 부품을 포함한다. 프로세서(41)는, 예를 들어 CPU나 MPU여도 된다.

기억 장치(42)는, 반도체 기억 장치, 자기 기억 장치 및 광학 기억 장치 중 어느 것을 구비해도 된다. 기억 장치(42)는, 레지스터, 캐시 메모리, 주기억 장치로서 사용되는 ROM 및 RAM 등의 메모리를 포함해도 된다.

또한, 범용의 반도체 집적 회로 중에 설정되는 기능적인 논리 회로로 컨트롤러(40)를 실현해도 된다. 예를 들어, 컨트롤러(40)는, 필드·프로그래머블·게이트·어레이(FPGA: Field-Programmable Gate Array) 등의 프로그래머블·로직·디바이스(PLD: Programmable Logic Device) 등을 갖고 있어도 된다.

자차량의 자동 운전 제어가 실행되는 자동 운전 모드에서는, 컨트롤러(40)는, 주위 환경 센서군(10)으로부터 입력된 주위 환경 정보와, 차량 센서군(30)으로부터 입력된 차량 정보에 기초하여, 내비게이션 시스템(20)에 의해 설정된 주행 경로를 자차량에 주행시키는 주행 궤도를 생성한다.

컨트롤러(40)는, 생성한 주행 궤도를 자차량이 주행하도록 차량 제어 액추에이터군(50)을 구동하여 자동적으로 차량을 주행시킨다.

차량 제어 액추에이터군(50)은, 컨트롤러(40)로부터의 제어 신호에 따라서, 차량의 스티어링 휠, 액셀러레이터 개방도 및 브레이크 장치를 조작하여, 차량의 차량 거동을 발생시킨다. 차량 제어 액추에이터군(50)은, 스티어링 액추에이터(51)와, 액셀러레이터 개방도 액추에이터(52)와, 브레이크 제어 액추에이터(53)를 구비한다.

스티어링 액추에이터(51)는, 차량의 스티어링의 조타 방향 및 조타량을 제어한다.

액셀러레이터 개방도 액추에이터(52)는, 차량의 액셀러레이터 개방도를 제어한다.

브레이크 제어 액추에이터(53)는, 차량의 브레이크 장치의 제동 동작을 제어한다.

수동 운전 모드에서는, 컨트롤러(40)는, 예를 들어 차량 센서군(30)에 의해 검출된 조타각, 액셀러레이터 개방도 및 브레이크 조작량에 따라서 차량 제어 액추에이터군(50)을 구동하여, 운전자의 조작에 따른 차량 거동을 발생시킨다.

운전자는 전환 스위치(43)를 조작함으로써, 자차량의 주행 상태를 자동 운전 모드와 수동 운전 모드 사이에서 전환할 수 있다.

컨트롤러(40)는, 운전자에 의한 전환 스위치(43)의 조작에 따라서 자차량의 주행 상태를 자동 운전 모드와 수동 운전 모드 사이에서 전환한다.

또한, 컨트롤러(40)는, 자동 운전 중의 운전자에 의한 스티어링 휠, 액셀러레이터 페달, 브레이크 페달 중 어느 것의 조작, 즉 오버 라이드가 일어났을 때, 자차량의 주행 상태를 자동 운전 모드로부터 수동 운전 모드로 전환한다.

또한, 컨트롤러(40)는, 자차량의 주행 예정의 경로(예를 들어 자동 운전의 주행 경로)에 자동 운전에 의한 주행이 곤란한 지점이 있는 경우에, 고난도 지점으로부터 소정 거리 못 간 지점에 있어서 자동 운전으로부터 수동 운전으로의 자차량의 주행 상태의 전환을 안내한다.

이하, 자차량의 주행 예정의 경로를 「예정 주행 경로」라 표기하는 경우가 있다. 또한, 자동 운전에 의한 자차량의 주행이 곤란한 지점(예를 들어 자동 운전에 의한 자차량의 주행의 난도가 높은 지점)을 「고난도 지점」이라 표기한다.

고난도 지점은, 예를 들어 혼잡도 등의 교통 상황에 의해 자차량의 난도가 높아지는 지점이어도 된다. 예를 들어 고난도 지점에는, 도 2에 도시한 바와 같은 복수의 도로가 합류하는 합류 장소에 있어서, 자차량(60)의 주행 차선인 합류 차선(61)과, 합류처 차선(62)이 합류하는 합류 구간(63)이 포함된다. 이하, 본 명세서에 있어서 합류처 차선을 「본선」이라 표기한다.

도 2에 도시한 바와 같이 본선이 정체되어 있으면, 자차량(60)이 본선(62)으로 진입하자고 할 때, 합류 구간(63)의 본선(62)에는, 자차량(60)의 진입의 장애가 되는 타차량(64)이 존재하는 것을 주위 환경 센서군(10)에 의해 검출한다. 정체 때문에 복수의 타차량(64)이 순차적으로 끊임없이 본선(62) 상에서 검출되면, 자동 운전으로는 본선(62)으로 차선 변경을 행하는 것이 곤란해진다.

이와 같은 경우에, 자차량(60)이 합류 구간(63)의 근방에 도달하고 나서 자동 운전으로부터 수동 운전으로의 자차량의 주행 상태의 전환 안내를 하면, 합류 구간(63)의 근방에서의 전환 안내에 의해 운전자는 급한 조작을 강요받아 곤혹스러운 경우가 있다.

그래서, 컨트롤러(40)는, 예정 주행 경로 상의 고난도 지점을 추출하고, 고난도 지점으로부터 소정 거리 D1 못 간 지점에 있어서 자동 운전으로부터 수동 운전으로의 자차량의 주행 상태의 전환을 안내한다.

이에 의해, 고난도 지점 못미처에서 자동 운전으로부터 수동 운전으로 주행 상태를 전환할 수 있으므로, 운전자는 여유를 갖고 수동 운전을 개시할 수 있다.

다음에, 컨트롤러(40)의 기능 구성을 설명한다. 도 3을 참조한다. 컨트롤러(40)는, 고난도 지점 추출부(70)와, 전환 지점 등록부(71)와, 기억부(72)와, 전환 제어부(73)를 구비한다.

고난도 지점 추출부(70), 전환 지점 등록부(71) 및 전환 제어부(73)의 기능은, 컨트롤러(40)의 프로세서(41)가, 기억 장치(42)에 저장된 컴퓨터 프로그램을 실행함으로써 실현되어도 된다.

고난도 지점 추출부(70)는, 내비게이션 시스템(20)으로부터, 내비게이션 시스템(20)에 의해 설정된 예정 주행 경로 상의 각 지점의 도로 지도 데이터를 취득한다. 고난도 지점 추출부(70)는, 내비게이션 시스템(20)으로부터 취득한 도로 지도 데이터에 기초하여, 예정 주행 경로 상에 존재하는 고난도 지점을 추출한다.

예를 들어 고난도 지점 추출부(70)는, 자차량의 주행 차선과 다른 차선이 접속하는 지점을 고난도 지점으로서 추출해도 된다.

자차량의 주행 차선과 다른 차선이 접속하는 지점에는, 예를 들어 자차량의 주행 차선이 다른 차선으로 합류하는 합류 구간이 포함된다. 고난도 지점 추출부(70)는, 예를 들어 도 4a에 도시한 합류 구간(63)을 고난도 지점으로서 추출해도 된다.

합류 구간(63)은, 본선(62)으로의 합류가 합류 차선(61)으로부터 본선(62)으로의 차선 변경을 수반하는 합류 구간이다.

복수의 도로가 합류하는 장소에는, 도 4b에 도시한 합류 지점과 같이 합류 지점에서 차선 변경을 요하지 않는 장소도 존재한다. 고난도 지점 추출부(70)는, 도 4b에 도시한 합류 지점을 고난도 지점으로부터 제외해도 된다.

도 4a를 참조한다. 합류 구간(63)의 개시 지점(80)으로부터 종료 지점(81)까지의 구간에 자차량(60)이 체재할 수 있는 기간이 짧을수록, 본선(62)으로 차선 변경할 수 있는 기회가 적어져 본선(62)으로의 합류의 난도가 높아진다.

이 때문에, 예를 들어 고난도 지점 추출부(70)는, 합류 구간(63)의 개시 지점(80)으로부터 종료 지점(81)까지의 거리 L1이 역치 미만인 경우에 합류 구간(63)을 고난도 지점으로서 추출해도 된다.

이 역치는, 예를 들어 개시 지점(80)으로부터 1회 정도밖에 합류를 시도할 수 없는 거리로 설정해도 된다. 또한, 합류 구간(63)에 있어서 윙커 점등 후 3초 이상 주행할 수 없는 거리로 설정해도 된다.

또한 예를 들어, 고난도 지점 추출부(70)는, 합류 구간(63)에 있어서의 자차량(60)의 속도를 예측하고, 예측한 속도와 거리 L에 기초하여 개시 지점(80)으로부터 종료 지점(81)까지의 자차량(60)의 주행 시간을 예측한다. 주행 시간이 역치 미만인 경우에, 합류 구간(63)을 고난도 지점으로서 추출해도 된다. 고난도 지점 추출부(70)는, 합류 구간(63)에 있어서의 법정 제한 속도에 기초하여 합류 구간(63)에 있어서의 자차량(60)의 속도를 예측해도 되고, 자차량(60)의 현재의 속도에 기초하여 예측해도 된다.

도 5a를 참조한다. 예를 들어 고난도 지점 추출부(70)는, 내비게이션 시스템(20)에 의해 설정된 예정 주행 경로가 차선 변경을 요하는 지점을, 고난도 지점으로서 추출해도 된다. 도 5a에 도시한 주행 경로(84)는, 차선(61)으로부터 복수 차선(62)에 진입하고, 복수 차선(62)을 가로질러 차선(85)으로 진출하고 있다. 이 때문에, 주행 경로(84)는, 참조 부호 86으로 나타내는 구간에 있어서 차선 변경을 요한다.

또한, 고난도 지점 추출부(70)는, 도 4a에 도시한 바와 같이 합류하는 차선(61 및 62)이 도로 구분선(파선)(82)으로 구분되어 있는 합류 구간(63)뿐만 아니라, 합류하는 복수 차선이 도로 구분선으로 구분되어 있지 않은 합류 구간도 고난도 지점으로서 추출해도 된다.

도 5b의 합류 구간(89)은, 합류하는 차선(87 및 88)이 도로 구분선으로 구분되어 있지 않은 합류 구간의 예이다.

도 3을 참조한다. 전환 지점 등록부(71)는, 고난도 지점 추출부(70)가 추출한 고난도 지점으로부터 소정 거리 D1 못 간 지점에 있어서, 자동 운전으로부터 수동 운전으로의 자차량(60)의 주행 상태의 전환을 안내해야 할지 여부를 판정한다.

전환을 안내해야 하다고 판정한 경우에, 전환 지점 등록부(71)는, 고난도 지점 추출부(70)가 추출한 고난도 지점으로부터 소정 거리 D1 못 간 지점을, 자동 운전으로부터 수동 운전으로의 자차량(60)의 주행 상태의 전환 안내를 행하는 지점으로서 등록한다. 예를 들어, 전환 지점 등록부(71)는, 고난도 지점으로부터 소정 거리 D1 못 간 지점을 기억부(72)에 기록한다.

이하, 자동 운전으로부터 수동 운전으로의 자차량(60)의 주행 상태의 전환 안내를 행하는 지점을 「전환 지점」이라 표기한다.

또한, 전환 지점 등록부(71)는, 고난도 지점으로부터 소정 거리 D1 못 간 지점 대신에, 고난도 지점을 기억부(72)에 기록함으로써 전환 지점을 등록해도 된다.

예를 들어 전환 지점 등록부(71)는, 합류 구간(63)으로부터 소정 거리 D1 못 간 지점에 있어서, 자동 운전으로부터 수동 운전으로의 주행 상태의 전환을 안내 해야 할지 여부를 판정한다.

합류 구간(63) 부근에 도달할 때까지 본선(62)의 교통 상황을 판정할 수 없어 자동 운전에 의한 합류가 곤란한지 여부를 판단할 수 없으면, 여유를 갖고 자동 운전으로부터 수동 운전으로의 주행 상태의 전환 안내를 할 수 있을지 여부를 알 수 없다.

이 때문에, 합류 구간(63)으로부터 소정 거리 D1 못 간 지점에서 본선(62)의 교통 상황을 판정할 수 없다고 생각되는 경우에는, 전환 지점 등록부(71)는, 합류 구간(63)으로부터 소정 거리 D1 못 간 지점을 전환 지점으로서 등록한다.

한편, 합류 구간(63)으로부터 소정 거리 D1 못 간 지점에서 본선(62)의 교통 상황을 판정할 수 있다고 생각되는 경우에는, 본선(62)의 교통 상황에 따른 타이밍에 수동 운전으로의 전환 안내를 행할 수 있다. 따라서, 합류 구간(63)으로부터 소정 거리 D1 못 간 지점에서 본선(62)의 교통 상황을 판정할 수 있다고 생각되는 경우에는, 전환 지점 등록부(71)는, 합류 구간(63)으로부터 소정 거리 D1 못 간 지점을 전환 지점으로서 등록하지 않는다. 이에 의해, 자동 운전을 계속하여 운전자의 운전 부하를 저감시킬 수 있다.

예를 들어, 전환 지점 등록부(71)는, 합류 구간(63)으로부터 소정 거리 D1 못 간 지점에 있어서, 주위 환경 센서군(10)의 사각에 본선(62)이 가려지는 경우에, 합류 구간(63)으로부터 소정 거리 D1 못 간 지점을 전환 지점으로서 등록한다.

도 6을 참조한다. 합류 구간(63)으로부터 소정 거리 D1 못 간 지점에 있어서 자차량(60)의 주행 차선(61)과 본선(62) 사이의 고저차가 소정값 H1 이상이며, 주행 차선(61)이 본선(62)보다도 낮은 경우에는, 도로 구조물에 의해 발생하는 사각에 본선(62)이 가려진다.

따라서, 전환 지점 등록부(71)는, 합류 구간(63)으로부터 소정 거리 D1 못 간 지점에 있어서 자차량(60)의 주행 차선(61)과 본선(62) 사이의 고저차가 소정 높이 H1 이상이며, 주행 차선(61)이 본선(62)보다도 낮은 경우에, 합류 구간(63)으로부터 소정 거리 D1 못 간 지점을 전환 지점으로서 등록한다.

한편, 주행 차선(61)과 본선(62) 사이의 고저차가 소정 높이 H1 이상이어도, 주행 차선(61)이 본선(62)보다도 높은 경우에는 사각이 발생하지 않는다. 따라서, 전환 지점 등록부(71)는, 전환 지점을 등록하지 않는다.

도 7을 참조한다. 합류 구간(63)으로부터 소정 거리 D1 못 간 지점에 있어서 주행 차선(61)과 본선(62) 사이에 소정 높이 H2 이상의 차폐물(90)이 있는 경우에는, 차폐물(90)에 의해 발생하는 사각에 본선(62)이 사각에 가려진다.

따라서, 합류 구간(63)으로부터 소정 거리 D1 못 간 지점에 있어서 주행 차선(61)과 본선(62) 사이에 소정 높이 H2 이상의 차폐물(90)이 있는 경우에는, 전환 지점 등록부(71)는, 주행 차선(61)과 본선(62) 사이의 고저차에 관계없이, 합류 구간(63)으로부터 소정 거리 D1 못 간 지점을 전환 지점으로서 등록한다.

한편, 소정 높이 H2 이상의 차폐물(90)이 없는 경우에는, 전환 지점 등록부(71)는 전환 지점을 등록하지 않는다.

또한, 합류 구간(63)으로부터 소정 거리 D1 못 간 지점에 있어서, 자차량(60)의 주행 차선(61)의 도로 형상과 본선(62)의 도로 형상에 기인하여, 본선(62)의 교통 상황을 판정할 수 없는 경우도 있다. 도 8 및 도 9는 도로 형상에 기인하여 본선(62)의 교통 상황을 판정할 수 없는 경우의 예를 도시한다.

도 8을 참조한다. 합류 구간(63)으로부터 소정 거리 D1 못 간 지점에 있어서의 주행 차선(61)의 진행 방향(91)과 본선(62)의 진행 방향(92)의 차분 θ가 크면, 자차량(60)의 전방에 있어서의 주위 환경 센서군(10)의 검지 범위(93)에 드는 본선(62)의 범위(즉, 주위 환경 센서군(10)에 의해 교통 상황을 검출 가능한 범위)의 길이 L2가 짧아져, 본선(62)의 교통 상황을 판정할 수 없게 되는 경우가 있다.

도 9를 참조한다. 주행 차선(61)의 진행 방향(91)과 본선(62)의 진행 방향(92)의 차분 θ가 더욱 커져 180도에 가까워지면, 합류 구간(63)으로부터 소정 거리 D1 못 간 지점으로부터 보아, 한쪽 타차량(64)이 다른 쪽 타차량(64)에 의해 가려지기 때문에, 본선(62)의 교통 상황을 판정할 수 없게 되는 경우가 있다.

또한, 도 9에 도시한 바와 같이 본선(62)이 구부러져 있는 경우, 「본선(62)의 진행 방향(92)」을, 합류 구간(63)으로부터 소정 거리 D1 못 간 지점에 있어서의 주행 차선(61)의 진행 방향(91)의 연장선과 본선(62)이 교차하는 지점(94)에 있어서의 본선(62)의 진행 방향으로 정의해도 된다.

전환 지점 등록부(71)는, 합류 구간(63)으로부터 소정 거리 D1 못 간 지점에 있어서의 주행 차선(61)의 진행 방향(91)과 본선(62)의 진행 방향(92)의 차분 θ가 소정의 역치 이상인 경우에, 합류 구간(63)으로부터 소정 거리 D1 못 간 지점을 전환 지점으로서 등록한다.

예를 들어 차분 θ의 역치는, 주위 환경 센서군(10)에 의해 본선(62)의 교통 상황을 검지해야 할 범위의 길이의 역치 L3에 기초하여 설정해도 된다.

도 10을 참조한다. 예를 들어, 주위 환경 센서군(10)의 검출 범위가 자차량(60)의 진행 방향(91)을 중심으로 하는 방위각 폭 α의 범위이며, 합류 구간(63)으로부터 소정 거리 D1 못 간 지점으로부터 본선(62)의 진행 방향(92)의 연장선까지의 수선의 길이를 P라 한다.

주위 환경 센서군(10)에 의한 본선(62)의 검지 범위의 길이 L2를, 다음 식 (1)에 의해 구할 수 있다.

차분 θ의 역치는, 역치 L3보다 길이 L2가 길어지는 차분 θ의 범위의 상한값으로서 산출할 수 있다.

도 9를 참조한다. 합류 구간(63)으로부터 소정 거리 D1 못 간 지점에 있어서의 주행 차선(61)의 진행 방향(91)의 연장선 상에는 본선(62)의 부분(94)이 존재한다. 합류 구간(63)으로부터 소정 거리 D1 못 간 지점으로부터 부분(94)까지의 거리를 D2라 한다.

거리 D2가 너무 길면, 주위 환경 센서군(10)의 검지 범위(93)에 드는 본선(62) 상의 타차량(64)의 검출 분해능이 저하되어, 본선(62)의 교통 상황을 판정할 수 없게 되는 경우가 있다.

따라서, 합류 구간(63)으로부터 소정 거리 D1 못 간 지점에 있어서의 주행 차선(61)의 진행 방향(91)의 연장선 상에 존재하는 본선(62)의 부분(94)과, 합류 구간(63)으로부터 소정 거리 D1 못 간 지점 사이의 거리 D2가 소정값 이상인 경우, 전환 지점 등록부(71)는, 합류 구간(63)으로부터 소정 거리 D1 못 간 지점을 전환 지점으로서 등록한다.

고난도 지점은, 합류 구간(63)으로만 한정되지 않고, 자차량의 주행 차선과 다른 차선이 접속하는 다른 도로 형상을 갖는 지점이어도 된다.

예를 들어, 고난도 지점 추출부(70)는, 자차량의 주행 차선과 다른 차선이 접속하는 지점으로서 자차량의 주행 차선(61)이 다른 차선과 교차하는 교차점을 추출해도 된다. 교차점에는 예를 들어 십자로나 T자로 등을 포함해도 된다.

도 11을 참조한다. 예를 들어 고난도 지점 추출부(70)는, 자차량의 주행 차선(61)이 다른 차선(62)과 교차하는 교차점을 고난도 지점으로서 추출해도 된다.

예를 들어, 자동 운전의 주행 궤도(95)를 따라서 주행 차선(61)과 다른 차선(62)의 교차점에서 우회전하는 경우, 다른 차선(62)의 정체에 의해, 자차량(60)의 우회전의 장애가 되는 타차량(64)이 존재하면, 자동 운전으로는 본선(62)으로 차선 변경을 행하는 것이 곤란해지는 경우가 있다. 자차량(60)의 좌회전의 경우도 마찬가지이다.

이 경우, 교차점 부근에 도달할 때까지 다른 차선(62)의 교통 상황을 판정할 수 없어 자동 운전에 의한 합류가 곤란한지 여부를 판단할 수 없으면, 여유를 갖고 자동 운전으로부터 수동 운전으로의 주행 상태의 전환 안내를 할 수 있을지 여부를 알 수 없다.

이 때문에, 교차점으로부터 소정 거리 D1 못 간 지점에서 다른 차선(62)의 교통 상황을 판정할 수 없다고 생각되는 경우에는, 전환 지점 등록부(71)는, 교차점으로부터 소정 거리 D1 못 간 지점을 전환 지점으로서 등록한다. 예를 들어 전환 지점 등록부(71)는, 교차점으로부터 소정 거리 D1 못 간 지점을 기억부(72)에 기록한다.

또한 전환 지점 등록부(71)는, 교차점으로부터 소정 거리 D1 못 간 지점 대신에, 교차점을 기억부(72)에 기억함으로써, 전환 지점을 등록해도 된다.

한편, 교차점으로부터 소정 거리 D1 못 간 지점에서 다른 차선의 교통 상황을 판정할 수 있다고 생각되는 경우에는, 다른 차선(62)의 교통 상황에 따른 타이밍에 수동 운전으로의 전환 안내를 행할 수 있다. 따라서, 교차점으로부터 소정 거리 D1 못 간 지점에서 다른 차선(62)의 교통 상황을 판정할 수 있다고 생각되는 경우에는, 전환 지점 등록부(71)는, 교차점으로부터 소정 거리 D1 못 간 지점을 전환 지점으로서 등록하지 않는다. 이에 의해, 자동 운전을 계속하여 운전자의 운전 부하를 저감시킬 수 있다.

예를 들어, 전환 지점 등록부(71)는, 교차점의 중심으로부터 소정 반경 R 내에 노측대가 있는 경우에는, 교차점의 전망이 좋아, 교차점으로부터 소정 거리 D1 못 간 지점에서 다른 차선(62)의 교통 상황을 판정할 수 있다고 생각되기 때문에, 교차점으로부터 소정 거리 D1 못 간 지점을 전환 지점으로서 등록하지 않는다.

또한 전환 지점 등록부(71)는, 교차점 앞에 보행자용 도로가 존재하는 경우에도, 교차점으로부터 소정 거리 D1 못 간 지점을 전환 지점으로서 등록하지 않는다.

한편, 노측대도 보행자용 도로도 없고, 교차점의 코너에 차폐물(96)이 존재하는 경우에는, 전환 지점 등록부(71)는, 교차점으로부터 소정 거리 D1 못 간 지점을 전환 지점으로서 등록한다.

예를 들어, 다른 차선(62) 상의 점선(97)으로 나타내는 범위에 타차량(64)이 존재하면 주행 궤도(95)를 따른 자동 운전이 곤란해진다. 따라서, 교차점으로부터 소정 거리 D1 못 간 지점으로부터 보아 범위(97)가 차폐물(96)의 뒤에 가려지는 경우에는, 전환 지점 등록부(71)는, 교차점으로부터 소정 거리 D1 못 간 지점을 전환 지점으로서 등록한다.

도 3을 참조한다. 자차량(60)이 자동 운전 중에, 전환 제어부(73)는 기억부(72)에 기록된 전환 지점을 판독한다. 전환 제어부(73)는 자차량(60)이 전환 지점에 도달하였는지 여부를 판정한다.

자차량(60)이 전환 지점에 도달하였을 때, 전환 제어부(73)는, 자동 운전 모드로부터 수동 운전 모드로의 자차량(60)의 주행 상태의 전환을 안내한다.

고난도 지점으로부터 소정 거리 D1 못 간 지점 대신에, 고난도 지점이 기억부(72)에 기록된 경우에는, 전환 제어부(73)는, 고난도 지점으로부터 소정 거리 D1 못 간 지점에 자차량(60)이 도달하였는지 여부를 판정한다. 자차량(60)이 고난도 지점으로부터 소정 거리 D1 못 간 지점에 도달하였을 때, 전환 제어부(73)는, 자동 운전 모드로부터 수동 운전 모드로의 자차량(60)의 주행 상태의 전환을 안내한다.

예를 들어, 전환 제어부(73)는, 전환 스위치(43)의 조작에 의해 자차량(60)의 주행 상태를 자동 운전 모드로부터 수동 운전 모드로 전환할 것을 운전자에게 촉구하는 음성 안내 메시지를 내비게이션 시스템(20)의 음성 출력부(26)로부터 출력해도 된다.

또한 예를 들어, 전환 제어부(73)는, 스티어링 휠, 액셀러레이터 페달, 브레이크 페달 중 어느 것의 조작에 의해 자차량(60)의 주행 상태를 자동 운전 모드로부터 수동 운전 모드로 전환할 것을 운전자에게 촉구하는 음성 안내 메시지를 음성 출력부(26)로부터 출력해도 된다.

또한 예를 들어, 전환 제어부(73)는, 전환 스위치(43)의 조작에 의해 자차량(60)의 주행 상태를 자동 운전 모드로부터 수동 운전 모드로 전환할 것을 운전자에게 촉구하는 시각적 안내 메시지를 내비게이션 시스템(20)의 표시부(24)에 표시해도 된다.

또한 예를 들어, 전환 제어부(73)는, 스티어링 휠, 액셀러레이터 페달, 브레이크 페달 중 어느 것의 조작에 의해 자차량(60)의 주행 상태를 자동 운전 모드로부터 수동 운전 모드로 전환할 것을 운전자에게 촉구하는 시각적 안내 메시지를 표시부(24)에 표시해도 된다.

또한, 전환 제어부(73)는, 자차량(60)의 주행 상태를 자동 운전 모드로부터 수동 운전 모드로 자동으로 전환하는 것을 통지하는 음성 안내 메시지 또는 시각적 안내 메시지를 음성 출력부(26) 또는 표시부(24)로부터 출력해도 된다.

(동작)

다음에, 운전 지원 장치(1)의 동작의 일례를 설명한다. 도 12는 합류 구간을 위한 전환 지점의 등록 처리의 일례의 흐름도다.

스텝 S1에 있어서 고난도 지점 추출부(70)는, 예정 주행 경로 상에 존재하는 합류 구간 A1, A2, …AM을 고난도 지점의 후보로서 추출한다. 이때 추출한 합류 구간 A1 내지 AM의 총수를 M이라 한다.

스텝 S2에 있어서, 변수 i에 1을 대입한다.

스텝 S3에 있어서 고난도 지점 추출부(70)는, 합류 구간 A1 내지 AM 중 합류 구간 Ai의 도로 지도 데이터를 지도 데이터베이스(23)로부터 판독한다.

스텝 S4에 있어서 고난도 지점 추출부(70)는, 합류 구간 Ai의 개시 지점으로부터 종료 지점까지의 거리 L1이 역치 미만인지 여부를 판정한다. 거리 L1이 역치 미만인 경우(스텝 S4: "예")에 고난도 지점 추출부(70)는, 합류 구간 Ai가 고난도 지점이라고 판정하고 처리를 스텝 S5로 진행시킨다.

거리 L1이 역치 미만이 아닌 경우(스텝 S4: "아니오")에 고난도 지점 추출부(70)는, 합류 구간 Ai가 고난도 지점이 아니라고 판정하고 처리를 스텝 S10으로 진행시킨다.

스텝 S5에 있어서 전환 지점 등록부(71)는, 합류 구간 Ai 부근의 도로 지도 데이터에 기초하여, 합류 구간 Ai로부터 소정 거리 D1 못 간 지점에 있어서 자차량(60)의 주행 차선(61)과 본선(62) 사이의 고저차가 소정값 H1 이상이며, 주행 차선(61)이 본선(62)보다도 낮은지 여부를 판정한다. 고저차가 소정값 H1 이상이며 주행 차선(61)이 본선(62)보다도 낮은 경우에는, 본선(62)이 사각에 가려지므로, 이와 같은 지점을 전환 지점으로서 등록할 필요가 있기 때문이다.

고저차가 소정값 H1 이상이며 주행 차선(61)이 본선(62)보다도 낮은 경우(스텝 S5: "예")에 처리는 스텝 S6으로 진행된다. 고저차가 소정값 H1 이상이 아닌 경우나 주행 차선(61)이 본선(62)보다도 높은 경우(스텝 S5: "아니오")에 처리는 스텝 S7로 진행된다.

스텝 S6에 있어서, 전환 지점 등록부(71)는, 합류 구간 Ai로부터 소정 거리 D1 못 간 지점을 전환 지점으로서 등록한다. 본 예에서는, 합류 구간 Ai를 기억부(72)에 기억한다. 그 후에 처리는 스텝 S10으로 진행된다.

스텝 S7에 있어서 전환 지점 등록부(71)는, 합류 구간(63)으로부터 소정 거리 D1 못 간 지점에 있어서 주행 차선(61)과 본선(62) 사이에 소정 높이 H2 이상의 차폐물이 있는지 여부를 판정한다. 이와 같은 차폐물이 있는 경우에는, 본선(62)이 사각에 가려지므로, 이와 같은 지점을 전환 지점으로서 등록할 필요가 있기 때문이다.

주행 차선(61)과 본선(62) 사이에 소정 높이 H2 이상의 차폐물이 있는 경우(스텝 S7: "예")에 처리는 스텝 S6으로 진행된다. 주행 차선(61)과 본선(62) 사이에 소정 높이 H2 이상의 차폐물이 없는 경우(스텝 S7: "아니오")에 처리는 스텝 S8로 진행된다.

스텝 S8에 있어서 전환 지점 등록부(71)는, 합류 구간(63)으로부터 소정 거리 D1 못 간 지점에 있어서 자차량(60)의 주행 차선(61)의 도로 형상과 본선(62)의 도로 형상에 기인하여 본선(62)의 교통 상황을 판정 불가인지 여부를 판단한다.

예를 들어 전환 지점 등록부(71)는, 합류 구간(63)으로부터 소정 거리 D1 못 간 지점에 있어서의 주행 차선(61)의 진행 방향의 연장선 상에 존재하는 본선(62)의 부분(94)과, 합류 구간(63)으로부터 소정 거리 D1 못 간 지점 사이의 거리 D2(도 9 참조)가 소정값 이상인지 여부를 판정한다.

거리 D2가 소정값 이상인 경우에는, 주위 환경 센서군(10)의 검지 범위에 드는 본선(62) 상의 타차량(64)의 검출 분해능이 허용값 이하이며 교통 상황이 판정 불가라고 판정한다.

교통 상황이 판정 불가인 경우(스텝 S8: "예")에 처리는 스텝 S6으로 진행된다. 교통 상황이 판정 불가가 아닌 경우(스텝 S8: "아니오")에 처리는 스텝 S9로 진행된다.

스텝 S9에 있어서 전환 지점 등록부(71)는, 합류 구간(63)으로부터 소정 거리 D1 못 간 지점에 있어서 주위 환경 센서군(10)에 의해 본선(62)의 교통 상황을 검출 가능한 본선의 범위의 길이 L2가 소정 길이 미만의 경우인지 여부를 판정한다.

예를 들어 전환 지점 등록부(71)는, 합류 구간으로부터 소정 거리 D1 못 간 지점에 있어서의 주행 차선(61)의 진행 방향과 본선(62)의 진행 방향 차분 θ가 소정의 역치 이상인 경우(도 8 참조)에, 길이 L2가 소정 길이 미만이라고 판정해도 된다.

주위 환경 센서군(10)에 의해 본선(62)의 교통 상황을 검출 가능한 길이 L2가 너무 짧으면, 본선(62)의 교통 상황을 판정할 수 없다. 따라서, 길이 L2가 소정 길이 미만인 경우(스텝 S9: "예")에 처리는 스텝 S6으로 진행된다. 길이 L2가 소정 길이 미만이 아닌 경우(스텝 S9: "아니오")에 처리는 스텝 S10으로 진행된다.

스텝 S10에 있어서, 변수 i를 하나 증가시킨다.

스텝 S11에 있어서, 변수 i가 합류 구간 A1 내지 AM의 총수 M보다 큰지 여부, 즉 추출된 합류 구간 모두에 대하여 전환 지점의 등록 필요 여부를 판정하였는지 여부를 판정한다. 변수 i가 총수 M보다 큰 경우(스텝 S11: "예")에 처리는 종료된다. 변수 i가 총수 M 이하인 경우(스텝 S11: "아니오")에 처리는 스텝 S3으로 돌아간다.

도 13은 교차점을 위한 전환 지점의 등록 처리의 일례의 흐름도다. 스텝 S20에 있어서 고난도 지점 추출부(70)는, 예정 주행 경로 상에 존재하는 교차점 B1, B2, …BN을 고난도 지점으로서 추출한다. 이때 추출한 교차점 B1 내지 BN의 총수를 N이라 한다.

스텝 S21에 있어서, 변수 i에 1을 대입한다.

스텝 S22에 있어서 전환 지점 등록부(71)는, 교차점 B1 내지 BN 중 교차점 Bi의 도로 지도 데이터를 지도 데이터베이스(23)로부터 판독한다.

스텝 S23에 있어서 전환 지점 등록부(71)는, 교차점 Bi의 중심으로부터 소정 반경 R 내에 노측대가 있는지 여부를 판정한다. 이와 같은 노측대가 있는 경우에는 교차점 Bi의 전망이 좋기 때문에, 교차점 Bi로부터 소정 거리 D1 못 간 지점을 전환 지점으로서 등록하지 않아도 된다.

따라서, 교차점 Bi의 중심으로부터 소정 반경 R 내에 노측대가 있는 경우(스텝 S23: "예")에는, 전환 지점을 등록하는 스텝 S26이 스킵되고, 처리는 스텝 S27로 진행된다. 교차점 Bi의 중심으로부터 소정 반경 R 내에 노측대가 없는 경우(스텝 S23: "아니오")에 처리는 스텝 S24로 진행된다.

스텝 S24에 있어서 전환 지점 등록부(71)는, 교차점 Bi 앞에 보행자용 도로가 존재하는지 여부를 판정한다. 교차점 Bi 앞에 보행자용 도로가 존재하는 경우에도 교차점 Bi의 전망이 좋기 때문에, 교차점 Bi로부터 소정 거리 D1 못 간 지점을 전환 지점으로서 등록하지 않아도 된다.

따라서, 교차점 Bi 앞에 보행자용 도로가 존재하는 경우(스텝 S24: "예")에 처리는 스텝 S27로 진행된다. 교차점 Bi 앞에 보행자용 도로가 존재하지 않는 경우(스텝 S24: "아니오")에 처리는 스텝 S25로 진행된다.

스텝 S25에 있어서 전환 지점 등록부(71)는, 교차점 Bi의 코너에 차폐물(96)이 존재하는지 여부를 판단한다. 교차점 Bi의 코너에 차폐물(96)이 존재하는 경우에는, 주행 차선(61)과 교차하는 타차선(62)이 차폐물(96)에 의한 사각에 가려져, 타차선(62)의 교통 상황을 판정하기 어려워진다.

이 때문에, 교차점 Bi의 코너에 차폐물(96)이 존재하는 경우(스텝 S25: "예")에 처리는 스텝 S26으로 진행된다. 교차점 Bi의 코너에 차폐물(96)이 존재하지 않는 경우(스텝 S25: "아니오")에 처리는 스텝 S27로 진행된다.

스텝 S26에 있어서 전환 지점 등록부(71)는, 교차점 Bi로부터 소정 거리 D1 못 간 지점을 전환 지점으로서 등록한다. 본 예에서는, 교차점 Bi를 기억부(72)에 기억한다. 그 후에 처리는 스텝 S27로 진행된다.

스텝 S27에 있어서, 변수 i를 하나 증가시킨다.

스텝 S28에 있어서, 변수 i가 교차점 B1 내지 BN의 총수 N보다 큰지 여부, 즉 추출된 교차점 모두에 대하여 전환 지점의 등록 필요 여부를 판정하였는지 여부를 판정한다. 변수 i가 총수 N보다 큰 경우(스텝 S28: "예")에 처리는 종료된다. 변수 i가 총수 N 이하인 경우(스텝 S28: "아니오")에 처리는 스텝 S22로 돌아간다.

도 14는 자차량(60)의 주행 중에 있어서의 주행 상태의 전환 안내의 흐름도다.

스텝 S30에 있어서 전환 제어부(73)는, 도 12의 스텝 S6에서 기록한 합류 지점과 도 13의 스텝 S26에서 기록한 교차점 중, 자차량(60)의 현재 위치로부터 가장 가까운 지점을 기억부(72)로부터 읽어들인다.

스텝 S31에 있어서 전환 제어부(73)는, 스텝 S30에서 읽어들인 지점으로부터 소정 거리 D1 못 간 지점에 자차량(60)이 도달하였는지 여부를 판정한다.

스텝 S30에서 읽어들인 지점으로부터 소정 거리 D1 못 간 지점에 자차량(60)이 도달한 경우(스텝 S31: "예")에 전환 제어부(73)는, 수동 운전으로의 전환 안내의 타이밍이라고 판정하여, 처리를 스텝 S32으로 진행시킨다. 스텝 S30에서 읽어들인 지점으로부터 소정 거리 D1 못 간 지점에 아직 자차량(60)이 도달하지 않은 경우(스텝 S31: "아니오")에 처리는 스텝 S31로 돌아간다.

스텝 S32에 있어서 전환 제어부(73)는, 자동 운전 모드로부터 수동 운전 모드로의 자차량(60)의 주행 상태의 전환을 안내한다.

스텝 S33에 있어서 전환 제어부(73)는, 운전자에 의한 수동 운전 모드로의 전환 조작을 접수한다. 전환 조작을 접수하면, 스텝 S34에 있어서 전환 제어부(73)는 자차량(60)의 주행 상태를 자동 운전 모드로부터 수동 운전 모드로 전환한다.

그 후, 자차량(60)이 고난도 지점을 통과한 후, 스텝 S35에 있어서 전환 제어부(73)는, 운전자에 의한 수동 운전 모드로부터 자동 운전 모드로의 전환 조작을 접수한다. 전환 조작을 접수한 전환 제어부(73)는, 자차량(60)의 주행 상태를 수동 운전 모드로부터 자동 운전 모드로 전환한다.

스텝 S36에 있어서 전환 제어부(73)는, 예정 주행 경로 상에, 스텝 S30에서 아직 읽어들이지 않은 합류 구간이나 교차점이 남아 있는지 여부를 판정한다.

아직 읽어들이지 않은 합류 구간이나 교차점이 남아 있는 경우(스텝 S36: "예")에 처리는 스텝 S30으로 돌아간다. 아직 읽어들이지 않은 합류 구간이나 교차점이 남아 있지 않은 경우(스텝 S36: "아니오")에 처리는 종료된다.

(실시 형태의 효과)

(1) 고난도 지점 추출부(70)는, 예정 주행 경로 상에 있어서 자차량(60)의 주행 차선과 다른 차선이 접속하는 지점을 자동 운전이 곤란한 고난도 지점으로서 추출한다. 전환 제어부(73)는, 고난도 지점으로부터 소정 거리 D1 못 간 지점에 있어서 자동 운전으로부터 수동 운전으로의 자차량(60)의 주행 상태의 전환을 안내한다.

이에 의해, 접속 지점 못미처에서 자동 운전으로부터 수동 운전으로의 전환 안내가 행해지기 때문에, 운전자는 여유를 갖고 수동 운전을 개시할 수 있다. 이 때문에, 접속 지점 부근에서 (예를 들어 접속 지점 직전에 갑자기) 전환 안내가 행해지는 것에 의한 운전자의 곤혹을 억제할 수 있다.

(2) 고난도 지점은, 주행 차선(61)으로부터 다른 차선인 본선(62)으로 차선 변경을 수반하여 합류하는 합류 구간(63)이며, 합류 구간(63)의 개시 지점(80)으로부터 종료 지점(81)까지의 거리 또는 주행 시간이 역치보다 짧은 합류 구간(63)이어도 된다.

짧은 합류 구간에서는 차선 변경을 행할 기회가 적기 때문에, 혼잡도 등의 교통 상황에 따라서는 자동 운전이 곤란해진다. 차선 변경을 수반하는 짧은 합류 구간을 고난도 지점으로서 추출하고, 그 못미처에서 자동 운전으로부터 수동 운전으로의 전환 안내를 행함으로써, 운전자는 여유를 갖고 수동 운전을 개시할 수 있게 된다.

(3) 합류 구간(63)으로부터 소정 거리 D1 못 간 지점에 있어서, 본선(62)이 사각에 가려지는 경우에, 전환 제어부(73)는, 합류 구간(63)으로부터 소정 거리 D1 못 간 지점에 있어서 자동 운전으로부터 수동 운전으로의 주행 상태의 전환을 안내한다.

합류 구간(63) 부근에 도달할 때까지 본선(62)의 교통 상황을 판정할 수 없어 자동 운전에 의한 합류가 곤란한지 여부를 판단할 수 없으면, 여유를 갖고 자동 운전으로부터 수동 운전으로의 전환 안내를 할 수 있을지 여부를 알 수 없다.

이 때문에, 합류 구간(63)으로부터 소정 거리 D1 못 간 지점에 있어서 본선(62)이 사각에 가려져, 본선(62)의 교통 상황을 판정할 수 없다고 생각되는 경우에는, 합류 구간(63)으로부터 소정 거리 D1 못 간 지점에서 자동 운전으로부터 수동 운전으로의 주행 상태의 전환 안내를 행한다. 이에 의해, 운전자는 여유를 갖고 수동 운전을 개시할 수 있게 된다.

(4) 합류 구간(63)으로부터 소정 거리 D1 못 간 지점에 있어서, 주행 차선(61)과 본선(62) 사이의 고저차가 소정값 H1 이상이며, 주행 차선(61)이 본선(62)보다 낮은 경우에, 전환 제어부(73)는, 합류 구간(63)으로부터 소정 거리 D1 못 간 지점에 있어서 자동 운전으로부터 수동 운전으로의 주행 상태의 전환을 안내한다.

이에 의해, 주행 차선(61)과 본선(62) 사이의 고저차가 소정값 H1 이상이며, 주행 차선(61)이 본선(62)보다 낮은 경우에, 본선(62)이 사각에 가려진다고 판정할 수 있다.

(5) 합류 구간(63)으로부터 소정 거리 D1 못 간 지점에 있어서, 주행 차선(61)과 본선(62) 사이에 차폐물(90)이 있는 경우에, 전환 제어부(73)는, 합류 구간(63)으로부터 소정 거리 D1 못 간 지점에 있어서 자동 운전으로부터 수동 운전으로의 주행 상태의 전환을 안내한다.

이에 의해, 주행 차선(61)과 본선(62) 사이에 차폐물(90)이 있는 경우에, 본선(62)이 사각에 가려진다고 판정할 수 있다.

(6) 합류 구간(63)으로부터 소정 거리 D1 못 간 지점에 있어서, 주행 차선(61)의 도로 형상과 본선(62)의 도로 형상에 기인하여 본선(62)의 교통 상황을 판정할 수 없는 경우에, 전환 제어부(73)는, 합류 구간(63)으로부터 소정 거리 D1 못 간 지점에 있어서 자동 운전으로부터 수동 운전으로의 주행 상태의 전환을 안내한다.

이에 의해, 합류 구간(63)으로부터 소정 거리 D1 못 간 지점에 있어서 본선(62)의 교통 상황을 판정할 수 없다고 생각되는 경우에, 합류 구간(63)으로부터 소정 거리 D1 못 간 지점에서 자동 운전으로부터 수동 운전으로의 주행 상태의 전환 안내를 행하여, 여유를 갖고 운전자에게 수동 운전을 개시시킬 수 있다.

(7) 합류 구간(63)으로부터 소정 거리 D1 못 간 지점에 있어서의 주행 차선(61)의 진행 방향(91)과, 본선(62)의 진행 방향(92)의 차분 θ가 소정의 역치 이상인 경우에, 전환 제어부(73)는, 합류 구간(63)으로부터 소정 거리 D1 못 간 지점에 있어서 자동 운전으로부터 수동 운전으로의 주행 상태의 전환을 안내한다.

이에 의해, 차분 θ가 소정의 역치 이상인 경우에, 주행 차선(61)의 도로 형상과 본선(62)의 도로 형상에 기인하여 본선(62)의 교통 상황을 판정할 수 없다고 판정할 수 있다.

(8) 합류 구간(63)으로부터 소정 거리 D1 못 간 지점에 있어서의 주행 차선(61)의 진행 방향(91)의 연장선 상에 존재하는 본선(62)의 부분(94)과, 합류 구간(63)으로부터 소정 거리 D1 못 간 지점 사이의 거리 D2가 소정값 이상인 경우에, 전환 제어부(73)는, 합류 구간(63)으로부터 소정 거리 D1 못 간 지점에 있어서 자동 운전으로부터 수동 운전으로의 주행 상태의 전환을 안내한다.

이에 의해, 거리 D2가 소정값 이상인 경우에, 주행 차선(61)의 도로 형상과 본선(62)의 도로 형상에 기인하여 본선(62)의 교통 상황을 판정할 수 없다고 판정할 수 있다.

(9) 합류 구간(63)으로부터 소정 거리 D1 못 간 지점에 있어서, 주위 환경 센서군(10)에 의해 본선(62)의 교통 상황을 검출 가능한 본선(62)의 범위의 길이 L2가 소정 길이 미만인 경우에, 전환 제어부(73)는, 합류 구간(63)으로부터 소정 거리 D1 못 간 지점에 있어서 자동 운전으로부터 수동 운전으로의 주행 상태의 전환을 안내한다.

이에 의해, 합류 구간(63)으로부터 소정 거리 D1 못 간 지점에 있어서 주위 환경 센서군(10)에 의한 본선(62)의 교통 상황의 검출이 충분하지 않다고 생각되는 경우에, 합류 구간(63)으로부터 소정 거리 D1 못 간 지점에서 자동 운전으로부터 수동 운전으로의 주행 상태의 전환 안내를 행하여, 여유를 갖고 운전자에게 수동 운전을 개시시킬 수 있다.

(10) 전환 제어부(73)는, 고난도 지점으로부터 소정 거리 D1 못 간 지점에 있어서, 자차량(60)의 주행 상태를 자동 운전으로부터 수동 운전으로 전환한다.

이에 의해, 접속 지점 못미처에서 수동 운전으로의 전환이 행해지기 때문에, 운전자는 여유를 갖고 수동 운전을 개시할 수 있다. 이 때문에, 접속 지점 부근에서(예를 들어 접속 지점 직전에서 갑자기) 전환이 행해지는 것에 의한 운전자의 곤혹을 억제할 수 있다.

여기에 기재되어 있는 모든 예 및 조건적인 용어는, 독자가, 본 발명과 기술의 진전을 위해 발명자에 의해 제공되는 개념을 이해할 때의 도움이 되도록, 교육적인 목적을 의도한 것이며, 구체적으로 기재되어 있는 상기 예 및 조건, 그리고 본 발명의 우위성 및 열등성을 나타내는 것에 관한 본 명세서에 있어서의 예의 구성에 한정되지 않고 해석되어야 할 것이다. 본 발명의 실시예는 상세하게 설명되어 있지만, 본 발명의 정신 및 범위로부터 벗어나지 않고, 다양한 변경, 치환 및 수정을 이것에 가하는 것이 가능하다고 이해되어야 한다.

1: 운전 지원 장치
10: 주위 환경 센서군
11: 측거 장치
12: 카메라
20: 내비게이션 시스템
21: 내비게이션 컨트롤러
22: 측위 장치
23: 지도 데이터베이스
24: 표시부
25: 조작부
26: 음성 출력부
27: 통신부
30: 차량 센서군
31: 차속 센서
32: 가속도 센서
33: 자이로 센서
34: 조타각 센서
35: 액셀러레이터 센서
36: 브레이크 센서
40: 컨트롤러
41: 프로세서
42: 기억 장치
43: 전환 스위치
50: 차량 제어 액추에이터군
51: 스티어링 액추에이터
52: 액셀러레이터 개방도 액추에이터
53: 브레이크 제어 액추에이터
70: 고난도 지점 추출부
71: 전환 지점 등록부
72: 기억부
73: 전환 제어부

Claims

자차량의 주행 예정의 경로 상에 있어서 자차량의 주행 차선과 다른 차선이 접속하고, 상기 다른 차선의 교통 상황을 판정할 수 없는 지점을 고난도 지점으로서 추출하고,
상기 고난도 지점으로부터 소정 거리 못 간 지점에 있어서 자동 운전으로부터 수동 운전으로의 상기 자차량의 주행 상태의 전환을 안내하고,
상기 고난도 지점은, 상기 주행 차선으로부터 상기 다른 차선인 합류처 차선으로 차선 변경을 수반하여 합류하는 합류 구간이며, 상기 합류 구간의 개시 지점으로부터 종료 지점까지의 거리 또는 주행 시간이 역치보다 짧은 합류 구간이고,
상기 합류 구간으로부터 상기 소정 거리 못 간 상기 지점에 있어서 상기 주행 차선의 도로 형상과 상기 합류처 차선의 도로 형상에 기인하여 상기 합류처 차선의 교통 상황을 판정할 수 없는 경우에, 상기 합류 구간으로부터 상기 소정 거리 못 간 상기 지점에 있어서 자동 운전으로부터 수동 운전으로의 상기 주행 상태의 전환을 안내하는 것을 특징으로 하는 운전 지원 방법.
제1항에 있어서,
상기 합류 구간으로부터 상기 소정 거리 못 간 상기 지점에 있어서의 상기 주행 차선의 진행 방향과, 상기 합류처 차선의 진행 방향의 차분이 소정의 역치 이상인 경우에, 상기 합류 구간으로부터 상기 소정 거리 못 간 상기 지점에 있어서 자동 운전으로부터 수동 운전으로의 상기 주행 상태의 전환을 안내하는 것을 특징으로 하는 운전 지원 방법.
제1항에 있어서,
상기 합류 구간으로부터 상기 소정 거리 못 간 상기 지점에 있어서의 상기 주행 차선의 진행 방향의 연장선 상에 존재하는 상기 합류처 차선의 부분과, 당해 지점 사이의 거리가 소정값 이상인 경우에, 상기 합류 구간으로부터 상기 소정 거리 못 간 상기 지점에 있어서 자동 운전으로부터 수동 운전으로의 상기 주행 상태의 전환을 안내하는 것을 특징으로 하는 운전 지원 방법.
제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 고난도 지점으로부터 상기 소정 거리 못 간 상기 지점에 있어서, 상기 주행 상태를 자동 운전으로부터 수동 운전으로 전환하는 것을 특징으로 하는 운전 지원 방법.
자차량의 주행 예정의 경로 상에 있어서 자차량의 주행 차선과 다른 차선이 접속하고, 상기 다른 차선의 교통 상황을 판정할 수 없는 지점을 고난도 지점으로서 추출하고,
상기 고난도 지점으로부터 소정 거리 못 간 지점에 있어서 자동 운전으로부터 수동 운전으로의 상기 자차량의 주행 상태의 전환을 안내하는, 운전 지원 방법으로서,
상기 고난도 지점은, 상기 주행 차선으로부터 상기 다른 차선인 합류처 차선으로 차선 변경을 수반하여 합류하는 합류 구간이며, 상기 합류 구간의 개시 지점으로부터 종료 지점까지의 거리 또는 주행 시간이 역치보다 짧은 합류 구간이고,
상기 운전 지원 방법은,
지도 데이터베이스에 기초하여, 상기 합류 구간으로부터 상기 소정 거리 못 간 상기 지점에 있어서 상기 주행 차선과 상기 합류처 차선 사이에 소정의 높이 이상의 차폐물이 있는지 여부를 판정하고,
상기 주행 차선과 상기 합류처 차선 사이에 소정의 높이 이상의 차폐물이 있다고 판정한 경우에, 상기 합류 구간으로부터 상기 소정 거리 못 간 상기 지점을 전환 지점으로서 기억 장치에 등록하고, 상기 주행 차선과 상기 합류처 차선 사이에 소정의 높이 이상의 차폐물이 있다고 판정하지 않은 경우에, 상기 합류 구간으로부터 상기 소정 거리 못 간 상기 지점을 전환 지점으로서 상기 기억 장치에 등록하지 않고,
상기 자차량이 상기 전환 지점에 도달했을 때 자동 운전으로부터 수동 운전으로의 상기 주행 상태의 전환을 안내하는 것을 특징으로 하는, 운전 지원 방법.
자차량의 주위 환경을 검출하는 센서와,
상기 자차량의 구동, 제동 및 조타 중 적어도 하나를 실현하는 액추에이터와,
상기 센서의 검출 결과에 기초하여 상기 액추에이터를 제어함으로써 자동 운전을 행하는 컨트롤러를 구비하고,
상기 컨트롤러는, 상기 자차량의 주행 예정의 경로 상에 있어서 상기 자차량의 주행 차선과 다른 차선이 접속하고, 상기 다른 차선의 교통 상황을 판정할 수 없는 지점을 고난도 지점으로서 추출하고, 상기 고난도 지점으로부터 소정 거리 못 간 지점에 있어서 자동 운전으로부터 수동 운전으로의 상기 자차량의 주행 상태의 전환을 안내하고,
상기 고난도 지점은, 상기 주행 차선으로부터 상기 다른 차선인 합류처 차선으로 차선 변경을 수반하여 합류하는 합류 구간이며, 상기 합류 구간의 개시 지점으로부터 종료 지점까지의 거리 또는 주행 시간이 역치보다 짧은 합류 구간이고,
상기 합류 구간으로부터 상기 소정 거리 못 간 상기 지점에 있어서 상기 주행 차선의 도로 형상과 상기 합류처 차선의 도로 형상에 기인하여 상기 합류처 차선의 교통 상황을 판정할 수 없는 경우에, 상기 컨트롤러는, 상기 합류 구간으로부터 상기 소정 거리 못 간 상기 지점에 있어서 자동 운전으로부터 수동 운전으로의 상기 주행 상태의 전환을 안내하는 것을 특징으로 하는, 운전 지원 장치.
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