BR112020005793A2 - método de assistência de condução e dispositivo de assistência de condução - Google Patents

Abstract

um método de assistência de condução inclui: extrair (s1, s4, s20) um ponto onde uma pista de deslocamento (61) de um veículo hospedeiro (6) se une a outra pista (62) em uma rota de deslocamento planejada do veículo hospedeiro, como um ponto de dificuldade alta onde a condução autônoma é difícil; e guiar (s32) a mudança de um estado de deslocamento do veículo hospedeiro (60) de condução autônoma para condução manual, em um ponto localizado a uma distância predeterminada (d1) antes do ponto de dificuldade alta.

Description

Extrair interseções B1, B2, ... S20 sa! -S23 7 / Há zona de acostamento sim dentro do raio R a partir do centro : E | Há rua de pedestres? Não -S25 Há objeto de proteção? Não Registrar a interseção Bi o S28 sim

Entre as zonas de fusão e interseções registradas nas etapas S6 e S26, ler o ponto mais próximo à —S30 posição atual do veículo hospedeiro s31 O ponto localizado a distância Não predeterminada D1 antes do ponto ler na etapa S30 foi atingido? Sim Guiar a mudança para condução manual Ss32 Receber a operação de Mudança s33 para condução manual Mudar o estado de deslocamento 834 para condução manual Receber a operação de mudança S35 para condução autônoma 7 S36 É deixada zona de fusão ou interseção não lida na etapa 530? Não

"MÉTODO DE ASSISTÊNCIA DE CONDUÇÃO E DISPOSITIVO DE ASSISTÊNCIA DE CONDUÇÃO” Campo Técnico

[001] A presente invenção refere-se a um método de assistência de condução e a um dispositivo de assistência de condução.

Técnica antecedente

[002] PTL 1 descreve um dispositivo de assistência de condução que, nas proximidades de uma junção onde uma pista de deslocamento onde o veículo hospedeiro está se deslocando funde com outra estrada, determina se há qualquer objeto de proteção ou não entre o veículo hospedeiro e a outra estrada e, quando há um objeto de proteção, move o veículo hospedeiro em uma direção onde a outra estrada está presente, ao longo de uma direção de largura de veículo.

Lista de citação Literatura de patente PTL 1: JP 2017-004307 À Sumário da invenção

[003] Dependendo de uma estrutura de estrada ou similar de um ponto de junção onde a pista de deslocamento de um veículo hospedeiro se une à outra pista, uma condição de tráfego da outra pista não pode ser determinada e, portanto, é difícil continuar a condução autônoma. Por exemplo, quando o veículo hospedeiro se deslocando autonomamente tenta fundir com uma pista principal congestionada, uma determinação é feita sob controle de condução autônoma após atingir o ponto de junção que é impossível cortar na frente de outro veículo na pista principal, e então, mudar de um estado de deslocamento do veículo hospedeiro a partir de condução autônoma para condução manual é guiada. Como resultado, devido à orientação no ponto de junção, o motorista é forçado a realizar uma operação súbita, que pode confundir o motorista.

[004] É um objetivo da presente invenção suprimir confusão de um motorista causado por guiar, em um ponto de junção, mudando do estado de deslocamento de um veículo hospedeiro a partir de condução autônoma para condução manual.

[005] De acordo com um aspecto da presente invenção, é fornecido um método de assistência de condução incluindo: extrair um ponto onde uma pista de deslocamento de um veículo hospedeiro se une a outra pista em uma rota de deslocamento planejada do veículo hospedeiro, como um ponto de dificuldade alta onde condução autônoma é difícil; e guiar a mudança de um estado de deslocamento do veículo hospedeiro a partir de condução autônoma para a condução manual, em um ponto localizado a uma distância predeterminada antes do ponto de dificuldade alta.

[006] O objetivo e vantagens da invenção serão realizados e obtidos por meio dos elementos e combinações particularmente indicados nas reivindicações. Deve ser entendido que tanto a descrição geral acima como a descrição detalhada que se segue são exemplificadoras e explanatórias e não restritivas da invenção.

Breve descrição dos desenhos

[007] A figura 1 é um diagrama ilustrando um exemplo estrutural esquemático de um dispositivo de assistência de condução de uma modalidade;

[008] A figura 2 é um diagrama ilustrando um primeiro exemplo de um ponto de dificuldade alta;

[009] A figura 3 é um diagrama de blocos ilustrando um exemplo de uma estrutura funcional de um controlador incluído na figura 1;

[010] A figura 4A é um diagrama ilustrando um primeiro exemplo de uma zona de fusão que é um ponto de dificuldade alta;

[011] A figura 4B é um diagrama ilustrando um exemplo de uma zona de fusão que não é um ponto de dificuldade alta;

[012] A figura 5A é um diagrama ilustrando um segundo exemplo de um ponto de dificuldade alta;

[013] A figura 5B é um diagrama ilustrando um segundo exemplo de uma zona de fusão que é um ponto de dificuldade alta;

[014] A figura 6 é um diagrama mostrando um primeiro exemplo de um ponto onde a orientação de mudança é fornecida;

[015] A figura 7 é um diagrama mostrando um segundo exemplo do ponto onde a orientação de mudança é fornecida;

[016] A figura 8 é um diagrama mostrando um terceiro exemplo do ponto onde a orientação de mudança é fornecida;

[017] A figura 9 é um diagrama mostrando um quarto exemplo do ponto onde a orientação de mudança é fornecida;

[018] A figura 10 é um diagrama mostrando condições sob as quais orientação de mudança é fornecida;

[019] A figura 11 é um diagrama ilustrando um exemplo de uma interseção;

[020] A figura 12 é um fluxograma (1) de um exemplo de processamento de registro de ponto de mudança;

[021] A figura 13 é um fluxograma (2) de um exemplo de processamento de registro de ponto de mudança; e

[022] A figura 14 é um fluxograma de orientação de mudança durante deslocamento.

DESCRIÇÃO DE MODALIDADES

[023] A seguir, as modalidades da presente invenção serão descritas com referência aos desenhos.

Primeira modalidade Estrutura

[024] Será feita referência á figura 1. Um dispositivo de assistência de condução 1 executa controle de assistência de deslocamento, em uma base de um ambiente de deslocamento em torno de um veículo (a seguir mencionado como “veículo hospedeiro”) incorporando o dispositivo de assistência de condução 1, para dirigir e parar autonomamente o veículo hospedeiro e executa controle de condução autônoma para conduzir autonomamente o veículo hospedeiro sem nenhuma intervenção de motorista.

[025] O dispositivo de assistência de condução 1 inclui um grupo de sensor ambiental de ambiente 10, um sistema de navegação 20, um grupo de sensor de veículo 30, um controlador 40, um comutador inversor 43 e um grupo atuador de controle de veículo 50.

[026] O grupo de sensor ambiental de ambiente 10 é um grupo de sensor configurado para detectar um meio ambiente do veículo hospedeiro, por exemplo, objetos em torno do veículo hospedeiro. O grupo de sensor ambiental de ambiente pode incluir um dispositivo de medição de distância 11 e uma câmera 12. O dispositivo de medição de distância 11 e a câmera 12 detectam meios ambientes, como objetos presentes em torno do veículo hospedeiro, posições relativas entre o veículo e os objetos, e distâncias entre o veículo e os objetos.

[027] O dispositivo de medição de distância 11 pode ser, por exemplo, um telêmetro a laser (LRF) ou um radar.

[028] A câmera 12 pode ser, por exemplo, uma câmera estéreo. A câmera 12 pode ser uma câmera descartável, na qual o mesmo objeto pode ser fotografado pela câmera descartável em uma pluralidade de pontos de visão para calcular uma distância até o objeto.

[029] O dispositivo de medição de distância 11 e a câmera 12 transmitem informações de meio ambiente que são informações dos meios ambientes detectados para o controlador 40.

[030] O sistema de navegação 20 reconhece uma posição atual do veículo hospedeiro e informações de mapa de estrada na posição atual. O sistema de navegação 20 define uma rota de deslocamento até uma entrada de destino por um ocupante do veículo, e fornece ao ocupante a orientação de rota de acordo com a rota de deslocamento. Além disso, o sistema de navegação 20 transmite informações da rota de deslocamento definida para o controlador 40. Quando um estado de deslocamento do veículo hospedeiro é um modo de condução autônoma, o controlador 40 conduz autonomamente o veículo hospedeiro de modo que o veículo hospedeiro desloque ao longo da rota de deslocamento definida pelo sistema de navegação 20.

[031] O sistema de navegação 20 inclui um controlador de navegação 21, um dispositivo de posicionamento 22, um banco de dados de mapa 23, uma unidade de display 24, uma unidade de operação 25, uma unidade de saída de áudio 26 e uma unidade de comunicação 27. Observe que, na figura 1, o banco de dados de mapa representado como DB de mapa.

[032] O controlador de navegação 21 é uma unidade de controle eletrônico configurada para controlar operação de processamento de informações do sistema de navegação 20. O controlador de navegação 21 inclui um processador e componentes periféricos do mesmo.

[033] O processador pode ser, por exemplo, uma unidade de processamento central (CPU) ou uma unidade de microprocessamento (MPU).

[034] Os componentes periféricos incluem um dispositivo de armazenagem e similar. O dispositivo de armazenagem pode incluir qualquer de um dispositivo de armazenagem de semicondutor, um dispositivo de armazenagem magnética e um dispositivo de armazenagem ótica. O dispositivo de armazenagem pode incluir memórias, como registro, memória cache e memória somente de leitura (ROM) e memória de acesso aleatório (RAM) usada como armazenagem primária.

[035] O dispositivo de posicionamento 22 mede a posição atual do veículo hospedeiro. O dispositivo de posicionamento 22 pode ser, por exemplo, um receptor de sistema de posicionamento global (GPS). Adicionalmente, o dispositivo de posicionamento 22 pode medir a posição atual do veículo hospedeiro com base em um sinal de satélite de outro sistema de posicionamento por satélite, como um sistema de satélite de navegação global (GLONASS). Alternativamente, o dispositivo de posicionamento 22 pode ser um dispositivo de navegação inercial.

[036] O banco de dados de mapa 23 armazena dados de mapa de estrada. Os dados de mapa de estrada incluem informações referentes a tipos de linha de estrada, formatos de estrada, declives, o número de pistas, velocidades legais (limites de velocidade), a presença ou ausência de junções, e similares. Os tipos de linha de estrada incluem, por exemplo, estradas comuns e rodovias.

[037] No sistema de navegação 20, a unidade de display 24 transmite vários trechos de informações visuais. Por exemplo, a unidade de display 24 pode exibir uma tela de mapa em torno do veículo hospedeiro e orientação em uma rota recomendada.

[038] No sistema de navegação 20, a unidade de operação 25 recebe operação por um ocupante do veículo. A unidade de operação 25 pode ser, por exemplo, um botão, um dial, um deslizador, ou similar, ou pode ser um painel de toque fornecido na unidade de display 24. Por exemplo, a unidade de operação 25 pode receber uma operação de entrada de destino e uma operação para mudança da tela de display da unidade de display 24 pelo ocupante do veículo.

[039] A unidade de saída de áudio 26 transmite vários trechos de informações de áudio no sistema de navegação 20. A unidade de saída de áudio 26 pode transmitir orientação sobre condução com base na rota de deslocamento definida e informações de orientação de estrada com base em dados de mapa de estrada em torno do veículo hospedeiro.

[040] A unidade de comunicação 27 executa comunicação sem fio com um dispositivo de comunicação fora do veículo hospedeiro. Um sistema de comunicação pela unidade de comunicação 27 pode ser, por exemplo, comunicação sem fio por uma rede de telefone móvel público, comunicação de veículo com veículo, comunicação de estrada com veículo ou comunicação por satélite.

[041] O grupo de sensor de veículo 30 inclui sensores configurados para detectar o estado de deslocamento do veículo e sensores configurados para detectar operação de condução realizada pelo motorista.

[042] Os sensores configurados para detectar o estado de deslocamento do veículo incluem um sensor de velocidade de veículo 31, um sensor de aceleração 32 e um sensor giroscópio 33.

[043] Os sensores configurados para detectar operação de condução incluem um sensor de ângulo de direção 34, um sensor de acelerador 35 e um sensor de freio 36.

[044] O sensor de velocidade do veículo 31 detecta uma velocidade da roda do veículo hospedeiro, e calcula a velocidade do veículo hospedeiro com base na velocidade da roda.

[045] O sensor de aceleração 32 detecta uma aceleração em uma direção longitudinal do veículo hospedeiro, uma aceleração e uma direção no sentido da largura de veículo do mesmo, e uma aceleração em uma direção vertical do mesmo.

[046] O sensor giroscópio 33 detecta uma velocidade angular de um ângulo de rotação do veículo hospedeiro em torno de três eixos geométricos incluindo um eixo geométrico de rolamento, um eixo geométrico de inclinação e um eixo geométrico de guinada.

[047] O sensor de ângulo de direção 34 detecta um ângulo de direção atual que é um ângulo de rotação atual (quantidade de operação de direção) de uma roda de direção que serve como um elemento de operação de direção.

[048] O sensor de acelerador 35 detecta uma posição de acelerador do veículo. Por exemplo, o sensor de acelerador 35 detecta, como a posição de acelerador, uma quantidade de depressão de um pedal de acelerador do veículo.

[049] O sensor de freio 36 detecta uma quantidade de operação de freio pelo motorista. Por exemplo, o sensor de freio 36 detecta, como a quantidade de operação de freio, uma quantidade de depressão de um pedal de freio do veículo.

[050] Informações referentes á velocidade, aceleração, velocidade angular, ângulo de direção, posição de acelerador e quantidade de operação de freio do veículo hospedeiro detectadas pelos sensores respectivos do grupo de sensor de veículo 30 são coletivamente mencionadas como “informações de veículo”. O grupo de sensor de veículo 30 transmite as informações de veículo para o controlador 40.

[051] O controlador 40 é uma unidade de controle eletrônico configurada para executar controle de condução do veículo hospedeiro. O controlador 40 inclui um processador 41 e componentes periféricos como um dispositivo de armazenagem 42. O processador 42 pode ser, por exemplo, uma CPU ou uma MPU.

[052] O dispositivo de armazenagem 42 pode incluir qualquer entre um dispositivo de armazenagem de semicondutor, um dispositivo de armazenagem magnética, e um dispositivo de armazenagem ótica. O dispositivo de armazenagem 42 pode incluir memórias como registro, memória cache e ROM e RAM usadas como armazenagem primária.

[053] Observe que o controlador 40 pode ser realizado por um conjunto de circuitos lógicos funcionais em um circuito integrado de semicondutor de propósito geral. Por exemplo, o controlador 40 pode incluir um dispositivo de lógica programável (PLD), como uma disposição de porta programável em campo (FPGA) ou similar.

[054] No modo de condução autônoma onde o controle de condução autônoma do veículo hospedeiro é executado, o controlador 40 produz uma trajetória de deslocamento que faz com que o veículo hospedeiro se desloque na rota de deslocamento definida pelo sistema de navegação 20, com base nas informações ambientais de ambiente entradas a partir do grupo de sensor ambiental de ambiente e as informações de veículo entradas a partir do grupo de sensor de veículo 30.

[055] O controlador 40 conduz o grupo de atuador de controle de veículo 50 de modo que o veículo hospedeiro se desloca na trajetória de deslocamento produzida, desse modo permitindo que o veículo se desloque autonomamente.

[056] O grupo de atuador de controle de veículo 50 opera o volante, posição de acelerador e dispositivo de frenagem do veículo em resposta a um sinal de controle a partir do controlador 40 para fazer com que um comportamento de veículo do veículo ocorra. O grupo de atuador de controle de veículo 50 inclui um atuador de direção 51, um atuador de posição de acelerador 52, e um atuador de controle de freio 53.

[057] O atuador de direção 51 controla uma orientação de direção e uma quantidade de direção de uma direção do veículo.

[058] O atuador de posição de acelerador 52 controla uma posição de acelerador do veículo.

[059] O atuador de controle de freio 53 controla a operação de freio do dispositivo de frenagem do veículo.

[060] Em um modo de condução manual, o controlador 40 conduz o grupo de atuador de controle de veículo 50 em resposta a, por exemplo, o ângulo de direção, posição de acelerador e quantidade de operação de freio detectados pelo grupo de sensor de veículo 30 para fazer com que um comportamento de veículo de acordo com a operação do motorista ocorra.

[061] Com a operação do comutador inversor 43, o motorista pode mudar o estado de deslocamento do veículo hospedeiro entre o modo de condução autônomo e o modo de condução manual.

[062] O controlador 40 muda o estado de deslocamento do veículo hospedeiro entre o modo de condução autônomo e o modo de condução manual em resposta à operação do comutador inversor 43 pelo motorista.

[063] Além disso, quando qualquer entre o volante, o pedal de acelerador, e o pedal de freio é operado pelo motorista durante condução autônoma, isto é, quando acionamento ocorre, o controlador 40 muda o estado de deslocamento do veículo hospedeiro a partir do modo de condução autônoma para o modo de condução manual.

[064] Além disso, quando há um ponto onde a condução autônoma é difícil em uma rota onde o veículo hospedeiro é planejado deslocar (por exemplo, uma roda de deslocamento para condução autônoma), o controlador 40 guia a mudança do estado de deslocamento do veículo hospedeiro a partir da condução autônoma para condução manual, em um ponto localizado a uma distância predeterminada antes do ponto de dificuldade alta.

[065] A seguir, a roda onde o veículo hospedeiro é planejado deslocar pode ser mencionada como “rota de deslocamento planejado”. Adicionalmente, o ponto onde a condução autônoma do veículo hospedeiro é difícil (por exemplo, um ponto onde o veículo hospedeiro tem dificuldade alta em condução autônoma) é mencionado como “ponto de dificuldade alta”.

[066] O ponto de alta dificuldade pode ser, por exemplo, um ponto onde, dependendo das condições de tráfego como o grau de congestionamento, a dificuldade da condução do veículo hospedeiro aumenta.

[067] Por exemplo, o ponto de dificuldade alta inclui uma zona de fusão 63 onde uma pista de fusão 61 que é a pista de deslocamento de um veículo hospedeiro 60 funde com uma pista de destino de fusão 62 em um local de fusão onde uma pluralidade de estradas funde junto, como ilustrado na figura 2. A seguir, a pista de destino de fusão é mencionada como “pista principal” no presente relatório descritivo.

[068] Quando o veículo hospedeiro 60 está para entrar na pista principal 62 em congestionamento, como ilustrado na figura 2, o grupo de sensor ambiental de ambiente 10 detecta que há outros veículos 64, que são obstáculos para a entrada do veículo hospedeiro 60, na pista principal 62 na zona de fusão 63. Devido ao congestionamento, a pluralidade de outros veículos 64 é sequencial e continuamente detectada na pista principal 62, o que torna difícil mudar de pistas para a pista principal 62 enquanto conduz autonomamente.

[069] Nesse caso, se a mudança do estado de deslocamento do veículo hospedeiro a partir de condução autônoma para condução manual for guiada após o veículo hospedeiro 60 ter atingido a proximidade da zona de fusão 63, o motorista é forçado a executar uma operação súbita devido à orientação de mudança perto da zona de fusão 63, que pode confundir o motorista.

[070] Desse modo, o controlador 40 extrai um ponto de dificuldade alta em uma rota de deslocamento planejada, e guia a mudança do estado de deslocamento do veículo hospedeiro de condução autônoma para condução manual, em um ponto localizado a uma distância predeterminada D1 antes do ponto de dificuldade alta.

[071] Como resultado, antes do ponto de dificuldade alta, o estado de deslocamento pode ser mudado de condução autônoma para condução manual, de modo que o motorista possa proporcionar o início da condução manual.

[072] A seguir haverá uma descrição de uma estrutura funcional do controlador 40. Referência será feita à figura 3. O controlador 40 inclui uma unidade de extração de ponto de dificuldade alta 70, uma unidade de registro de ponto de mudança 71, uma unidade de armazenagem 72, e uma unidade de controle de mudança 73.

[073] As funções da unidade de extração de ponto de dificuldade alta 70, a unidade de registro de ponto de mudança 71 e a unidade de controle de mudança 73 podem ser realizadas fazendo com que o processador 41 do controlador 40 execute um programa de computador armazenado no dispositivo de armazenagem

42.

[074] A unidade de extração de ponto de dificuldade alta 70 capta, a partir do sistema de navegação 20, dados de mapa de estrada de pontos respectivos na rota de deslocamento planejado definida pelo sistema de navegação 20. A unidade de extração de ponto de dificuldade alta 70 extrai um ponto de dificuldade alta presente na rota de deslocamento planejada com base nos dados de mapa de estrada captados a partir do sistema de navegação 20.

[075] Por exemplo, a unidade de extração de ponto de dificuldade alta 70 pode extrair, como um ponto de dificuldade alta, um ponto onde a pista de deslocamento do veículo hospedeiro se une a outra pista.

[076] O ponto onde a pista de deslocamento do veículo hospedeiro se une a outra pista também inclui, por exemplo, uma zona de fusão onde a pista de deslocamento do veículo hospedeiro se funde com outra pista. A unidade de extração de ponto de dificuldade alta 70 pode extrair, por exemplo, a zona de fusão 63 ilustrada na figura 4A como um ponto de dificuldade alta.

[077] A zona de fusão 63 é uma zona de fusão onde a fusão com a pista principal 62 envolve uma troca d epista a partir da pista de fusão 61 para a pista principal 62.

[078] Entre os locais onde uma pluralidade de pistas fundem juntas, há aqueles onde nenhuma troca de pista é necessária no ponto de fusão, como em um ponto de fusão ilustrado na figura 4B. A unidade de extração de ponto de dificuldade alta 70 pode excluir o ponto de fusão ilustrado na figura 4B a partir dos pontos de dificuldade alta.

[079] Será feita referência à figura 4A. Há menos chance de fazer uma troca de pista para a pista principal 62, visto que o período de tempo durante o qual o veículo hospedeiro 60 pode permanecer em uma zona a partir de um ponto de início

80 da zona de fusão 63 para um ponto de término 81 da mesma é mais curto. Como resultado, a fusão com a pista principal 62 se torna mais difícil.

[080] Desse modo, por exemplo, a unidade de extração de ponto de dificuldade alta 70 pode extrair a zona de fusão 63 como um ponto de dificuldade alta onde uma distância L1 a partir do ponto de início 80 da zona de fusão 63 até o ponto de término 81 da mesma está abaixo de um valor de limiar.

[081] O valor de limiar pode ser definido, por exemplo, em uma distância na qual a fusão pode ser tentada substancialmente somente uma vez a partir do ponto de início 80. Alternativamente, o valor de limiar pode ser definido a uma distância na qual é impossível deslocar por três ou mais segundos após fazer um sinal de curva na zona de fusão 63.

[082] Adicionalmente, por exemplo, a unidade de extração de ponto de dificuldade alta 70 prevê a velocidade do veículo hospedeiro 60 na zona de fusão 63 e, com base na velocidade prevista e distância L, prevê o tempo de deslocamento do veículo hospedeiro 60 a partir do ponto de início 80 até o ponto de término 81. Quando o tempo de deslocamento está abaixo de um valor de limiar, a zona de fusão 63 pode ser extraída como um ponto de dificuldade alta. A unidade de extração de ponto de dificuldade alta 70 pode prever a velocidade do veículo hospedeiro 60 na zona de fusão 63 com base em um limite de velocidade legal na zona de fusão 63 ou com base em uma velocidade atual do veículo hospedeiro 60.

[083] Será feita referência à figura 5A. por exemplo, a unidade de extração de ponto de dificuldade alta 70 pode extrair, como um ponto de dificuldade alta, um ponto onde a rota de deslocamento planejada definida pelo sistema de navegação requer uma troca de pista. Uma rota de deslocamento 84 ilustrada na figura 5A entra em uma pluralidade de pistas 62 a partir da pista 61, cruza a pluralidade de pistas 62 e então avança para uma pista 65. Devido a isso, a rota de deslocamento 84 requer uma troca de pista em uma zona indicada por um sinal de referência 86.

[084] Além disso, a unidade de extração de ponto de dificuldade alta 70 também pode extrair, como um ponto de dificuldade alta, não somente a zona de fusão 63 onde as pistas de fusão 61 e 62 são divididas por uma linha de divisão de estrada (linha interrompida) 82 como ilustrado na figura 4A, mas também uma zona de fusão onde uma pluralidade de pistas de fusão não é dividida por uma linha de divisão de estrada.

[085] Uma zona de fusão 89 da figura 5B é um exemplo de uma zona de fusão onde as pistas de fusão 87 e 88 não são divididas por uma linha de divisão de estrada.

[086] Será feita referência à figura 3. Em um ponto localizado na distância predeterminada D1 antes de um ponto de dificuldade alta extraído pela unidade de extração de ponto de dificuldade alta 70, a unidade de registro de ponto de mudança 71 determina se deve guiar ou não a mudança do estado de deslocamento do veículo hospedeiro 60 a partir de condução autônoma para condução manual.

[087] Se for determinado que a mudança deve ser guiada, a unidade de registro de ponto de mudança 71 registra o ponto localizado na distância predeterminada D1 antes do ponto de dificuldade alta extraído pela unidade de extração de ponto de dificuldade alta 70 como o ponto onde a mudança do estado de deslocamento do veículo hospedeiro 60 a partir de condução autônoma unidade de extração de ponto de dificuldade alta 70 para condução manual é guiada. Por exemplo, a unidade de registro de ponto de mudança 71 registra o ponto localizado na distância predeterminada D1 antes do ponto de dificuldade alta na unidade de armazenagem 72.

[088] A seguir, o ponto onde a mudança do estado de deslocamento do veículo hospedeiro 60 a partir de condução autônoma para condução manual é guiada será mencionado como “ponto de mudança”.

[089] Observe que a unidade de registro de ponto de mudança 71 pode registrar o ponto de mudança por registrar o ponto de dificuldade alta na unidade de armazenagem 72, ao invés do ponto localizado na distância predeterminada D1 antes do ponto de dificuldade alta.

[090] Por exemplo, em um ponto localizado na distância predeterminada D1 antes da zona de fusão 63, a unidade de registro de ponto de mudança 71 determina se deve guiar ou não a mudança do estado de deslocamento a partir de condução autônoma para condução manual.

[091] Se uma condição de tráfego da pista principal 62 não puder ser determinada até que o veículo hospedeiro 60 atinja a proximidade da zona de fusão 63, e dificuldade em fusão durante condução autônoma não pode ser determinada, é incerto se a mudança ou não do estado de deslocamento a partir de direção autônoma para direção manual pode ser guiada com uma concessão de tempo. Desse modo, se for esperado que a condição de tráfego da pista principal 62 não pode ser determinada no ponto localizado na distância predeterminada D' antes da zona de fusão 63, a unidade de registro de ponto de mudança 71 registra o ponto localizado na distância predeterminada D1 antes da zona de fusão 63 como um ponto de mudança.

[092] Por outro lado, se for esperado que a condição de tráfego da pista principal 62 pode ser determinada no ponto localizado na distância predeterminada D1 antes da zona de fusão 63, a mudança para a direção manual pode ser guiada em temporização de acordo com a condição de tráfego da pista principal 62. Por conseguinte, se a determinação na condição de tráfego da pista principal 62 for esperada ser possível no ponto localizado na distância predeterminada D1 antes da zona de fusão 63, a unidade de registro de ponto de mudança 71 não registra o ponto localizado na distância predeterminada D1 antes da zona de fusão 63 como um ponto de fusão. Desse modo, a condução autônoma é continuada, o que pode reduzir uma carga de condução sobre o motorista.

[093] Por exemplo, quando a pista principal 62 é oculta em um ponto cego do grupo de sensor ambiental de ambiente 10 no ponto localizado na distância predeterminada D1 antes da zona de fusão 63, a unidade de registro de ponto de mudança 71 registra o ponto localizado na distância predeterminada di antes da zona de fusão 63 como um ponto de mudança.

[094] Referência será feita à figura 6. Se uma diferença de altura entre a pista de deslocamento 61 do veículo hospedeiro 60 e a pista principal 62 for igual ou maior que um valor predeterminado H1, e a pista de deslocamento 61 for mais baixa que a pista principal 62 no ponto localizado na distância predeterminada D1 antes da zona de fusão 63, a pista principal 62 é oculta em um ponto cego criado por uma estrutura de estrada.

[095] Por conseguinte, quando a diferença de altura entre a pista de deslocamento 61 do veículo hospedeiro 60 e a pista principal 62 é igual ou maior que o valor predeterminado H1, e a pista de deslocamento 61 é mais baixa que a pista principal 62 no ponto localizado na distância predeterminada D1 antes da zona de fusão 63, a unidade de registro de ponto de mudança 71 registra o ponto localizado na distância predeterminada D1 antes da zona de fusão 63 como um ponto de mudança.

[096] Por outro lado, mesmo se a diferença de altura entre a pista de deslocamento 61 e a pista principal 62 for igual a ou maior que a altura predeterminada H1, quando a pista de deslocamento 61 é mais alta que a pista principal 62, não há ponto cego. Por conseguinte, a unidade de registro de ponto de mudança 71 não registra o ponto como um ponto de mudança.

[097] Será feita referência á figura 7. Quando há um objeto de proteção 90 tendo uma altura predeterminada H2 ou mais entre a pista de deslocamento 61 e a pista principal 62 no ponto localizado na distância predeterminada D1 antes da zona de fusão 63, a pista principal 62 é oculta em um ponto cego criado pelo objeto de proteção 90.

[098] Por conseguinte, quando o objeto de proteção 90 tendo a altura predeterminada H2 ou mais está presente entre a pista de deslocamento 61 e a pista principal 62 no ponto localizado na distância predeterminada D1 antes da zona de fusão 63, a unidade de registro de ponto de mudança 71 registra o ponto localizado na distância predeterminada D1 antes da zona de fusão 63 como um ponto de mudança independente da diferença de altura entre a pista de deslocamento 61 e a pista principal 62.

[099] Por outro lado, quando o objeto de proteção 90 tendo a altura predeterminada H2 ou mais não está presente, a unidade de registro de ponto de mudança 71 não registra o ponto como um ponto de mudança.

[0100] Além disso, no ponto localizado na distância predeterminada D1 antes da zona de fusão 63, a condição de tráfego da pista principal 62 pode não ser capaz de ser determinada devido a um formato de estrada da pista de deslocamento 61 do veículo hospedeiro 60 e um formato de estrada da pista principal 62. A figura 8 e a figura 9 ilustram exemplos de casos onde a condição de tráfego da pista principal 62 não pode ser determinada para os formatos de estrada.

[0101] Será feita referência á figura 8. Quando uma diferença 0 entre uma direção de deslocamento 91 da pista de deslocamento 61 no ponto localizado na distância predeterminada D1 antes da zona de fusão 63 e uma direção de deslocamento 92 da pista principal 62 é grande, um comprimento L2 de uma faixa da pista principal 62 (isto é, uma faixa onde a condição de tráfego é detectável pelo grupo de sensor ambiental de ambiente 10) compreendido em uma faixa de detecção 93 do grupo de sensor ambiental de ambiente 10 à frente do veículo hospedeiro 60 se torna curto, de modo que a condição de tráfego da pista principal 62 pode não ser capaz de ser determinada.

[0102] Será feita referência á figura 9. Quando a diferença 6 entre a direção de deslocamento 91 da pista de deslocamento 61 e a direção de deslocamento 92 da pista principal 62 aumenta adicionalmente e se torna próxima a 180 graus, um outro veículo 64 está oculto pelo outro veículo 64 como visto a partir do ponto na distância predeterminada D1 antes da zona de fusão 63, de modo que a condição de tráfego da pista principal 62 pode não ser capaz de ser determinada.

[0103] Observe que, quando a pista principal 62 é curva, como ilustrado na figura 9, “a direção de deslocamento 92 da pista principal 62" pode ser definida como uma direção de deslocamento da pista principal 62 em um ponto 94 onde uma linha estendida da direção de deslocamento 91 da pista de deslocamento 61 no ponto localizado na distância predeterminada D1 antes da zona de fusão 63 intersecta com a pista principal 62.

[0104] Quando a diferença 0 entre a direção de deslocamento 91 da pista de deslocamento 61 no ponto localizado na distância predeterminada D1 antes da zona de fusão 63 e a direção de deslocamento 92 da pista principal 62 é igual ou maior que um valor de limiar predeterminado, a unidade de registro de ponto de mudança 71 registra o ponto localizado na distância predeterminada D1 antes da zona de fusão 63 como um ponto de mudança.

[0105] Por exemplo, o valor de limiar da diferença 9 pode ser definido com base em um valor de limiar L3 de um comprimento de uma faixa onde a condição de tráfego da pista principal 62 deve ser detectada pelo grupo de sensor ambiental de ambiente 10.

[0106] Será feita referência à figura 10. Por exemplo, assuma que a faixa de detecção do grupo de sensor ambiental de ambiente 10 é uma faixa de uma largura de ângulo azimute o. centrado na direção de deslocamento 91 do veículo hospedeiro 60, e um comprimento de uma linha perpendicular a partir do ponto localizado na distância predeterminada D1 antes da zona de fusão 63 até uma linha estendida da direção de deslocamento 92 da pista principal 62 é P.

[0107] O comprimento L2 da faixa de detecção da faixa principal 62 detectada pelo grupo de sensor ambiental de ambiente 10 pode ser obtido pela seguinte equação (1): L2 = P(tan(90º- 0 + a/2) — tan(90º- 0 — a/2)) ... (1)

[0108] O valor de limiar da diferença 6 pode ser calculado como um valor de limite superior de uma faixa da diferença 0 onde o comprimento L2 é mais longo que o valor de limiar L3.

[0109] Será feita referência à figura 9. Há uma porção 94 da pista principal 62 na linha estendida da direção de deslocamento 91 da pista de deslocamento 61 em um ponto localizado na distância predeterminada D1 antes da zona de fusão 63. Assuma que uma distância a partir do ponto localizado na distância predeterminada D1 antes da zona de fusão 63 até a porção 94 é D2.

[0110] Quando a distância D2 é demasiadamente longa, uma resolução de detecção do outro veículo 64 na pista principal 62 compreendida na faixa de detecção 93 do grupo de sensor ambiental de ambiente 10 pode ser reduzido, pelo que pode ser impossível determinar a condição de tráfego da pista principal 62.

[0111] Por conseguinte, quando a distância D2 entre a porção 94 da pista principal 62 presente na linha estendida da direção de deslocamento 91 da pista de deslocamento 61 no ponto localizado na distância predeterminada D1 antes da zona de fusão 63 e o ponto localizado na distância predeterminada D1 antes da zona de fusão 63 é igual ou maior que um valor predeterminado, a unidade de registro de ponto de mudança 71 registra o ponto localizado na distância predeterminada D1 antes da zona de fusão 63 como um ponto de mudança.

[0112] O ponto de dificuldade alta não é limitado somente à zona de fusão 63, e pode ser um ponto tendo outro formato de estrada onde a pista de deslocamento do veículo hospedeiro se une a outra pista.

[0113] Por exemplo, a unidade de extração de ponto de dificuldade alta 70 pode extrair uma interseção onde a pista de deslocamento 61 do veículo hospedeiro intersecta com outra pista, como o ponto onde a pista de deslocamento 61 do veículo hospedeiro se une a outra pista. A interseção pode incluir, por exemplo, um cruzamento, uma interseção-T e similar.

[0114] Será feita referência à figura 11. Por exemplo, a unidade de extração de ponto de dificuldade alta 70 pode extrair uma interseção onde a pista de deslocamento 61 do veículo hospedeiro intersecta com outra pista 62, como um ponto de dificuldade alta.

[0115] Por exemplo, ao dobrar à direita ao longo de uma trajetória de deslocamento 95 de condução autônoma na interseção da pista de deslocamento 61 e a outra pista 62, quando os outros veículos 64 que são obstáculos ao veículo hospedeiro 60 dobrando à direita estão persentes devido a congestionamento da outra pista 62, pode ser difícil fazer uma troca de pista para a pista principal 62. O mesmo também se aplica a um caso onde o veículo hospedeiro 60 dobra à esquerda.

[0116] Nesse caso, se a condição de tráfego da outra pista 62 não puder ser determinada até que o veículo hospedeiro 60 atinja uma proximidade da interseção, e dificuldade em fusão enquanto a condução autônoma não pode ser determinada, é incerto se a mudança ou não do estado de deslocamento a partir de condução autônoma para condução manual pode ser guiada com uma concessão de tempo.

[0117] Desse modo, quando se espera que a condição de tráfego da outra pista 62 não pode ser determinada em um ponto localizado na distância predeterminada D1 antes da interseção, a unidade de registro de ponto de mudança 71 registra o ponto localizado na distância predeterminada D1 antes da interseção como um ponto de mudança. Por exemplo, a unidade de registro de ponto de mudança 71 registra o ponto localizado na distância predeterminada D1 antes da interseção na unidade de armazenagem 72.

[0118] Observe que a unidade de registro de ponto de mudança 71 pode registrar o ponto de mudança por armazenar a interseção, ao invés do ponto localizado na distância predeterminada D1 antes da interseção, na unidade de armazenagem 72.

[0119] Por outro lado, quando se espera que a condição de tráfego da outra pista possa ser determinada no ponto localizado na distância predeterminada D1 antes da interseção, a mudança para condução manual pode ser guiada em temporização de acordo com a condição de tráfego da outra pista 62. Por conseguinte, quando se espera que a determinação na condição de tráfego da outra pista 62 seja possível no ponto localizado na distância predeterminada D1 antes da interseção, a unidade de registro de ponto de mudança 71 não registra o ponto localizado na distância predeterminada D1 antes da interseção como um ponto de mudança. Desse modo, condução autônoma continua, o que pode reduzir uma carga de condução sobre o motorista.

[0120] Por exemplo, quando há uma zona de acostamento em um raio predeterminado R a partir de um centro da interseção, pode-se esperar que a interseção tenha boa visibilidade, e, portanto a condição de tráfego da outra pista 62 pode ser determinada em um ponto localizado na distância predeterminada D1 antes da interseção. Desse modo, a unidade de registro de ponto de mudança 71 não registra o ponto localizado na distância predeterminada D1 antes da interseção como um ponto de mudança.

[0121] Além disso, quando há uma estrada de pedestres antes da interseção, novamente, a unidade de registro de ponto de mudança 71 não registra um ponto localizado na distância predeterminada D1 antes da interseção como um ponto de mudança.

[0122] Por outro lado, quando não há zona de acostamento ou estrada de pedestres, e há um objeto de proteção 96 em uma esquina da interseção, a unidade de registro de ponto de mudança 71 registra um ponto localizado na distância predeterminada D1 antes da interseção como um ponto de mudança.

[0123] Por exemplo, quando os outros veículos 64 estão presentes em uma faixa indicada por uma linha pontilhada 97 na outra pista 62, é difícil executar condução autônoma ao longo da trajetória de deslocamento 95. Desse modo, quando a faixa 97 é oculta atrás do objeto de proteção 96 como visto a partir do ponto localizado na distância predeterminada D1 antes da interseção, a unidade de registro de ponto de mudança 71 registra o ponto localizado na distância predeterminada D1 antes da interseção como um ponto de mudança.

[0124] Será feita referência à figura 3. Enquanto o veículo hospedeiro 60 está sendo conduzido autonomamente, a unidade de controle de mudança 73 lê o ponto de mudança registrado na unidade de armazenagem 72. A unidade de controle de mudança 73 determina se o veículo hospedeiro 60 atingiu ou não o ponto de mudança.

[0125] Quando o veículo hospedeiro 60 atingiu o ponto de mudança, a unidade de controle de mudança 73 guia a mudança do estado de deslocamento do veículo hospedeiro 60 a partir do modo de condução autônoma para o modo de condução manual.

[0126] Quanto um ponto de dificuldade alta é armazenado na unidade de armazenagem 72 ao invés de um ponto localizado na distância predeterminada D1 antes do ponto de dificuldade alta, a unidade de controle de mudança 73 determina se o veículo hospedeiro 60 atingiu ou não o ponto localizado na distância predeterminada D1 antes do ponto de dificuldade alta. Quando o veículo hospedeiro 60 atingiu o ponto loalizado na distância predeterminada D1 antes do ponto de dificuldade alta, a unidade de controle de mudança 73 guia a mudança do estado de deslocamento do veículo hospedeiro 60 a partir do modo de condução autônoma para o modo de condução manual.

[0127] Por exemplo, a unidade de controle de mudança 73 pode transmitir, a partir da unidade de saída de áudio 26 do sistema de navegação 20, uma mensagem de orientação de áudio para induzir o motorista a mudar o estado de deslocamento do veículo hospedeiro 60 a partir do modo de condução autônoma para o modo de condução manual por operar o conversor inversor 43.

[0128] Alternativamente, por exemplo, a unidade de controle de mudança 73 pode transmitir, a partir da unidade de saída de áudio 26, uma mensagem de orientação de áudio para induzir o motorista a mudar o estado de deslocamento do veículo hospedeiro 60 a partir do modo de condução autônoma para o modo de condução manual por operar qualquer entre o volante, o pedal de acelerador ou pedal de freio.

[0129] Alternativamente, por exemplo, a unidade de controle de mudança 73 pode exibir, na unidade de display 24 do sistema de navegação 20, uma mensagem de orientação visual para induzir o motorista a mudar o estado de deslocamento do veículo hospedeiro 60 a partir do modo de condução autônoma para o modo de condução manual por operar o conversor inversor 43.

[0130] Alternativamente, por exemplo, a unidade de controle de mudança 73 pode exibir, na unidade de display 24, uma mensagem de orientação visual para induzir o motorista a mudar o estado de deslocamento do veículo hospedeiro 60 a partir do modo de condução autônoma para o modo de condução manual por operar qualquer entre o volante, o pedal de acelerador, ou o pedal de freio.

[0131] Alternativamente, a unidade de controle de mudança 73 pode transmitir, a partir da unidade de saída de áudio 26 ou a unidade de display 24, uma mensagem de orientação de áudio ou uma mensagem de orientação visual para notificar o motorista de que o estado de deslocamento do veículo hospedeiro 60 será autonomamente mudado do modo de condução autônoma para o modo de condução manual.

Operação

[0132] A seguir, há uma descrição de um exemplo de operação do dispositivo de assistência de condução 1. A figura 12 é um fluxograma de um exemplo de processamento de registro de um ponto de mudança para uma zona de fusão.

[0133] Na etapa S1, a unidade de extração de ponto de dificuldade alta 70 extrai zonas de fusão A1, A2, .. e AM presentes em uma rota de deslocamento planejada, como candidatos para pontos de dificuldade alta. Assuma que o número total das zonas de fusão A1 a AM extraídas nesse momento é M.

[0134] Na etapa S2, 1 é substituído por uma variável i.

[0135] Na etapa S3, a unidade de extração de ponto de dificuldade alta 70 lê dados de mapa de estrada de uma zona de fusão Ai entre as zonas de fusão A1 a AM a partir do banco de dados de mapa 23.

[0136] Na etapa S4, a unidade de extração de ponto de dificuldade alta 70 determina se a distância L1 a partir do ponto de início da zona de fusão A1 até o ponto de término da mesma está ou não abaixo de um valor de limiar. Quando a distância L1 está abaixo do valor de limiar (etapa S4: Y (sim), a unidade de extração de ponto de dificuldade alta 70 determina que a zona de fusão Ai é um ponto de dificuldade alta, e avança o processamento para a etapa S5.

[0137] Quando a distância L1 não está abaixo do valor de limiar (etapa S4: N), a unidade de extração de ponto de dificuldade alta 70 determina que a zona de fusão Ai não é um ponto de dificuldade alta, e avança o processamento para a etapa S10.

[0138] Na etapa S5, com base em dados de mapa de estrada em uma proximidade da zona de fusão Ai, a unidade de registro de ponto de mudança 71 determina, em um ponto localizado na distância predeterminada D1 antes da zona de fusão Ai, se uma diferença de altura entre a pista de deslocamento 61 do veículo hospedeiro 60 e a pista principal 62 é igual ou não a ou maior que um valor predeterminado H1, e a pista de deslocamento 61 é mais baixa que a pista principal

62. Quando a diferença de altura é igual ou maior que o valor predeterminado H1, e a pista de deslocamento 61 é mais baixa que a pista principal 62, a pista principal 62 é oculta em um ponto cego, de modo que é necessário registrar tal ponto como um ponto de mudança.

[0139] Quando a diferença de altura é igual ou maior que o valor predeterminado H1 e a pista de deslocamento 61 é mais baixa que a pista principal 62 (etapa S5: Y), o processamento prosseguirá para a etapa S6. Quando a diferença de altura não é igual a ou maior que o valor predeterminado H1, ou quando a pista de deslocamento 61 é mais alta que a pista principal 62 (etapa S5: N) o processamento prosseguirá para a etapa S7.

[0140] Na etapa S6, a unidade de registro de ponto de mudança 71 registra o ponto localizado na distância predeterminada D1 antes da zona de fusão Ai como um ponto de mudança. Nesse exemplo, a zona de fusão Ai é armazenada na unidade de armazenagem 72. Então, o processamento prosseguirá para a etapa S10.

[0141] Na etapa S7, a unidade de registro de ponto de mudança 71 determina, no ponto localizado na distância predeterminada D1 antes da zona de fusão 63, se há um objeto de proteção tendo uma altura predeterminada H2 ou mais entre a pista de deslocamento 61 e a pista principal 62. Quando há tal objeto de proteção, a pista principal 62 é oculta em um ponto cego, de modo que é necessário registrar tal ponto como um ponto de mudança.

[0142] Quando há um objeto de proteção tendo a altura predeterminada H2 ou mais entre a pista de deslocamento 61 e a pista principal 62 (etapa S7: Y), o processamento prosseguirá para a etapa S6. Quando não há objeto de proteção tendo a altura predeterminada H2 ou mais entre a pista de deslocamento 61 e a pista principal 62 (etapa S7: N), o processamento prosseguirá para a etapa S8.

[0143] Na etapa S8, a unidade de registro de ponto de mudança 71 determina, no ponto localizado na distância predeterminada D1 antes da zona de fusão 63, se é impossível ou não determinar a condição de tráfego da pista principal 62 devido a um formato de estrada da pista de deslocamento 61 do veículo hospedeiro 60 e um formato de estrada da pista principal 62.

[0144] Por exemplo, a unidade de registro de ponto de mudança 71 determina se a distância D2 (vide a figura 9) entre a porção 94 da pista principal 62 presente na linha estendida da direção de deslocamento da pista de deslocamento 61 no ponto localizado na distância predeterminada D1 antes da zona de fusão 63 e o ponto localizado na distância predeterminada D1 antes da zona de fusão 63 é ou não igual a ou maior que um valor predeterminado.

[0145] Quando a distância D2 é igual a ou maior que o valor predeterminado, é determinado que a resolução de detecção do outro veículo 64 na pista principal 62 compreendida na faixa de detecção 93 do grupo de sensor ambiental de ambiente é igual ou menor que um valor permissível, de modo que é determinado que a condição de tráfego não pode ser determinada.

[0146] Quando é impossível determinar a condição de tráfego (etapa S8: Y), o processamento prosseguirá para a etapa S6. Quando não é impossível determinar a condição de tráfego (etapa S8: N), o processamento prosseguirá para a etapa S9.

[0147] Na etapa S9, a unidade de registro de ponto de mudança 71 determina, no ponto localizado na distância predeterminada D1 antes da zona de fusão 63, se o comprimento L2 da faixa de pista principal onde a condição de tráfego da pista principal 62 é detectável pelo grupo de sensor ambiental de ambiente 10 está ou não abaixo de um comprimento predeterminado.

[0148] Por exemplo, quando a diferença 0 entre a direção de deslocamento da pista de deslocamento 61 no ponto localizado na distância predeterminada D1 antes da zona de fusão e a direção de deslocamento da pista principal 62 é igual ou maior que um valor de limiar predeterminado (vide a figura 8), a unidade de registro de ponto de mudança 71 pode determinar que o comprimento L2 está abaixo do comprimento predeterminado.

[0149] Quando o comprimento L2 onde a condição de tráfego da pista principal 62 é detectável pelo grupo de sensor ambiental de ambiente 10 é demasiadamente curto, a condição de tráfego da pista principal 62 não pode ser determinada. Por conseguinte, quando o comprimento L2 está abaixo do comprimento predeterminado (etapa S9: Y(sim), o processamento prosseguirá para a etapa S6. Quando o comprimento L2 não está abaixo do comprimento predeterminado (etapa S9: N), o processamento prosseguirá para a etapa S10.

[0150] Na etapa S10, a variável i é aumentada em um.

[0151] Na etapa S11, é determinado se a variável i é maior ou não que o número total M da zona de fusão A1 até AM, isto é, se a necessidade de registro de pontos de mudança foi determinado ou não para todas as zonas de fusão extraídas. Quando a variável i é maior que o número total M (etapa S11: Y (sim), o processamento terminará. Quando a variável i é igual a ou menor que o número total M (etapa S11: N), o processamento retornará para a etapa S3.

[0152] A figura 13 é um fluxograma de um exemplo de um ponto de mudança para uma interseção. Na etapa S20, a unidade de extração de ponto de dificuldade alta 70 extrai interseções B1, B2, ... e BN persentes em uma rota de deslocamento planejada, como pontos de dificuldade alta. Assuma que o número total das interseções B1 a BN extraídas nesse momento é N.

[0153] Na etapa S21, 1 é substituído pela variável i.

[0154] Na etapa S22, a unidade de registro de ponto de mudança 71 lê dados de mapa de estrada de uma interseção Bi entre as interseções B1 até BN a partir do banco de dados de mapa 23.

[0155] Na etapa S23, a unidade de registro de ponto de mudança 71 determina se há ou não uma zona de acostamento no raio predeterminado R a partir do centro da interseção Bi. Quando há tal zona de acostamento, a interseção Bi tem boa visibilidade, de modo que é desnecessário registrar um ponto localizado na distância predeterminada D1 antes da interseção Bi como um ponto de mudança.

[0156] Por conseguinte, quando há uma zona de acostamento no raio predeterminado R a partir do centro da interseção Bi (etapa S23: Y (sim)), a etapa S26 para registrara um ponto de mudança é pulada, e o processamento prosseguirá para a etapa S27. Quando não há zona de acostamento no raio predeterminado R a partir do centro da interseção Bi (etapa S23: N), o processamento prosseguirá para a etapa S24.

[0157] Na etapa S24, a unidade de registro de ponto de mudança 71 determina se há ou não uma estrada de pedestres antes da interseção Bi. Quando há uma estrada de pedestres antes da interseção Bi, a interseção Bi tem boa visibilidade também. Desse modo, é desnecessário registrar o ponto localizado na distância predeterminada D1 antes da interseção Bi.

[0158] Por conseguinte, quando há uma estrada de pedestres antes da interseção Bi (etapa S24: Y (sim), o processamento prosseguirá para a etapa S27. Quando não há estrada de pedestres antes da interseção Bi (etapa S24: N) o processamento prosseguirá para a etapa S25.

[0159] Na etapa S25, a unidade de registro de ponto de mudança 71 determina se o objeto de proteção 96 está presente ou não em uma esquina da interseção Bi. Quando o objeto de proteção 96 está presente na esquina da interseção Bi, outra pista 62 intersectando com a pista de deslocamento 61 é oculta em um ponto cego criado pelo objeto de proteção 96, de modo que é difícil determinar a condição de tráfego da outra pista 62.

[0160] Desse modo, quando o objeto de proteção 96 está presente na esquina da interseção Bi (etapa S25: Y (sim)), o processamento prosseguirá para a etapa S26. Quando o objeto de proteção 96 não está presente na esquina da interseção Bi (etapa S25: N), o processamento prosseguirá para a etapa S27.

[0161] Na etapa S26, a unidade de registro de ponto de mudança 71 registra o ponto localizado na distância predeterminada D1 antes da interseção Bi como um ponto de mudança. Nesse exemplo, a interseção Bi é armazenada na unidade de armazenagem 72. Então, o processamento prosseguirá para a etapa S27.

[0162] Na etapa S27, a variável i é aumentada em um.

[0163] Na etapa S28, é determinado se a variável i é maior ou não que o número total N das interseções B1 a BN, isto é, se a necessidade de registro de pontos de mudança foi determinada ou não para todas as interseções extraídas. Quando a variável i é maior que o número total N (etapa S28: Y (sim), o processamento terminará. Quando a variável i é igual a ou menor que o número total N (etapa S28: N), o processamento retornará para a etapa S22.

[0164] A figura 14 é um fluxograma de orientação de mudança no estado de deslocamento do veículo hospedeiro 60 durante deslocamento.

[0165] Na etapa S30, a unidade de registro de ponto de mudança 73 lê, a partir da unidade de armazenagem 72, um ponto mais próximo a uma posição atual do veículo hospedeiro 60 entre as zonas de fusão registradas na etapa S6 da figura 12e as interseções registradas na etapa S26 da figura 13.

[0166] Na etapa S31, a unidade de registro de ponto de mudança 73 determina se o veículo hospedeiro 60 atingiu ou não um ponto localizado na distância predeterminada D1 antes do ponto lido na etapa S30.

[0167] Quando o veículo hospedeiro 60 atingiu o ponto localizado na distância predeterminada D1 antes do ponto lido na etapa S30 (etapa S31: Y (sim), a unidade de controle de mudança 73 determinará que é hora de orientar a mudança para condução manual, e avançar o processamento para a etapa S32. Quando o veículo hospedeiro 60 não atingiu o ponto localizado na distância predeterminada D1 antes do ponto lido na etapa S30 ainda (etapa (S31: N), o processamento retornará para a etapa S31.

[0168] Na etapa S32, a unidade de controle de mudança 73 guia a mudança do estado de deslocamento do veículo hospedeiro 60 a partir do modo de condução autônoma para o modo de condução manual.

[0169] Na etapa S33, a unidade de controle de mudança 73 recebe a operação de mudança para o modo de condução manual pelo motorista. Após receber a operação de mudança, a unidade de controle de mudança 73 muda o estado de deslocamento do veículo hospedeiro 60 a partir do modo de condução autônoma para o modo de condução manual na etapa S34.

[0170] A seguir, após o veículo hospedeiro 60 ter passado pelo ponto de dificuldade alta, a unidade de controle de mudança 73 recebe a operação de mudança a partir do modo de condução manual para o modo de condução autônoma pelo motorista na etapa S35. Após receber a operação de mudança, a unidade de controle de mudança 73 muda o estado de deslocamento do veículo hospedeiro 60 a partir do modo de condução manual para o modo de condução autônoma.

[0171] Na etapa S36, a unidade de controle de mudança 73 determina se há ou não qualquer zona de fusão ou interseção não lida na etapa S30 restando ainda.

[0172] Quando há alguma zona de fusão ou interseção não lida ainda (etapa S36: Y (sim)), o processamento retornará para a etapa S30. Quando não há zona de fusão ou interseção não lida restando ainda (etapa S36: N), o processamento terminará.

Efeitos da Modalidade (1)A unidade de extração de ponto de dificuldade alta 70 extrai um ponto onde a pista de deslocamento do veículo hospedeiro 60 se une a outra pista, como um ponto de dificuldade alta onde a condução autônoma é difícil. A unidade de controle de mudança 73 guia a mudança do estado de deslocamento do veículo hospedeiro 60 a partir de condução autônoma para a condução manual, em um ponto localizado na distância predetrianda D1 antes do ponto de dificuldade alta.

[0173] Ao fazer isso, a mudança da condução autônoma para a condução manual pode ser guiada antes do ponto de junção, de modo que o motorista possa proporcionar o início da condução manual. Isso pode suprimir confusão do motorista devido à orientação de mudança fornecida nas proximidades do ponto de junção (por exemplo, subitamente pouco antes do ponto de junção).

(2)O ponto de dificuldade alta pode ser a zona de fusão 63 onde o veículo hospedeiro 60 funde por trocar de pistas da pista de deslocamento 61 para a pista principal 62 que é a outra pista, e onde a distância ou o tempo de deslocamento a partir do ponto de início 80 da zona de fusão 63 até o ponto de término 81 da mesma é mais curto que um valor de limiar.

[0174] Uma vez que há menos chance de trocar de pistas em uma zona de fusão curta, a condução autônoma pode ser difícil dependendo das condições de tráfego como o grau de congestionamento. Por extrair uma zona de fusão curta envolvendo a troca de pista como um ponto de dificuldade alta, e então fornecer orientação de mudança a partir de condução autônoma para a condução manual antes do ponto de dificuldade alta, o motorista pode proporcionar o início da condução manual.

(3)Quando a pista principal 62 é oculta em um ponto cego no ponto localizado na distância predeterminada D1 antes da zona de fusão 63, a unidade de controle de mudança 73 guia a mudança do estado de deslocamento a partir de condução autônoma para a condução manual, no ponto localizado na distância predeterminada D1 antes da zona de fusão 63.

[0175] Se a condição de tráfego da pista principal 62 não puder ser determinada até que o veículo hospedeiro 60 atinja as proximidades da zona de fusão 63, e a dificuldade em fundir enquanto a condução autônoma não pode ser determinada, é incerto se a mudança do estado de deslocamento a partir da condução autônoma para a condução manual pode ser guiada ou não com uma concessão de tempo.

[0176] Desse modo, quando se espera que a pista principal 62 seja oculta no ponto cego e a condição de tráfego da pista principal 62 não pode ser determinada no ponto localizado na distância predeterminada D1 antes da zona de fusão 63, a mudança do estado de deslocamento a partir de condução autônoma para a condução manual é guiada no ponto localizado na distância predeterminada D1 antes da zona de fusão 63. Como resultado, o motorista pode proporcionar o início da condução manual.

(4) Quando a diferença de altura entre a pista de deslocamento 61 e a pista principal 62 é igual ou maior que o valor predeterminado H1, e a pista de deslocamento 61 é mais baixa que a pista principal 62 no ponto localizado na distância predeterminada D1 antes da zona de fusão 63, a unidade de controle de mudança 73 guia a mudança do estado de deslocamento a partir da condução autônoma para a condução manual, no ponto localizado na distância predeterminada D1 antes da zona de fusão 63.

[0177] Isso torna possível determinar que a pista principal 62 é oculta em um ponto cego quando a diferença de altura entre a pista de deslocamento 61 e a pista principal 62 é igual a ou maior que o valor predeterminado H1, e a pista de deslocamento 61 é mais baixa que a pista principal 62.

(5)Quando o objeto de proteção 90 está presente entre a pista de deslocamento 61 e a pista principal 62 no ponto localizado na distância predeterminada D1 antes da zona de fusão 63, a unidade de controle de mudança 73 guia a mudança do estado de deslocamento da condução autônoma para a condução manual, no ponto localizado na distância predeterminada D1 antes da zona de fusão 63.

[0178] Isso torna possível determinar que a pista principal 62 está oculta em um ponto cego quando o objeto de proteção 90 está presente entre a pista de deslocamento 61 e a pista principal 62.

(6)Quando a condição de tráfego da pista principal 62 não pode ser determinada devido ao formato de estrada da pista de deslocamento 61 e o formato de estrada da pista principal 62 no ponto localizado na distância predeterminada D1 antes da zona de fusão 63, a unidade de controle de mudança 73 guia a mudança do estado de deslocamento da condução autônoma para a condução manual, no ponto localizado na distância predeterminada D1 antes da zona de fusão 63.

[0179] desse modo, quando se espera que a condição de tráfego da pista principal 62 não possa ser determinada no ponto localizado na distância predeterminada D1 antes da zona de fusão 63, a mudança do estado de deslocamento da condução autônoma para a condução manual é guiada no ponto localizado na distância predeterminada D1 antes da zona de fusão 63, pelo que o motorista pode proporcionar o início da condução manual.

(7) Quando a diferença 0 entre a direção de deslocamento 91 da pista de deslocamento 61 no ponto localizado na distância predeterminada D1 antes da zona de fusão 63 e a direção de deslocamento 92 da pista principal 62 é igual a ou maior que um valor de limiar predeterminado, a unidade de controle de mudança 73 guia a mudança do estado de deslocamento da condução autônoma para a condução manual no ponto localizado na distância predeterminada D1 antes da zona de fusão

63.

[0180] Isso torna possível determinar que quando a diferença 60 é igual a ou maior que o valor de limiar predeterminado, a condição de tráfego da pista principal 62 não pode ser determinada devido ao formato de estrada da pista de deslocamento 61 e o formato de estrada da pista principal 62.

(8)Quando a distância D2 entre a porção 94 da pista principal 62 presente na linha estendida da direção de deslocamento 91 da pista de deslocamento 61 no ponto localizado na distância predeterminada D1 antes da zona de fusão 63 e o ponto localizado na distância predeterminada D1 antes da zona de fusão 63 é igual a ou maior que um valor predeterminado, a unidade de controle de mudança 73 guia a mudança do estado de deslocamento de condução autônoma para condução manual, no ponto localizado na distância predeterminada D1 antes da zona de fusão

63.

[0181] Isso torna possível determinar que quando a distância D2 é igual a ou maior que o valor predeterminado, a condição de tráfego da pista principal 62 não pode ser determinada devido ao formato de estrada da pista de deslocamento 62 e o formato de estrada da pista principal 62.

(9) Quando o comprimento L2 da faixa da pista principal 62 onde a condição de tráfego da pista principal 62 é detectável pelo grupo de sensor ambiental de ambiente 10 está abaixo de um comprimento predeterminado no ponto localizado na distância predeterminada D1 antes da zona de fusão 63, a unidade de controle de mudança 73 guia a mudança do estado de deslocamento de condução autônoma para condução manual, no ponto localizado na distância predeterminada D1 antes da zona de fusão 63.

[0182] Desse modo, quando se espera que a condição de tráfego da pista principal 62 não possa ser suficientemente detectada pelo grupo de sensor ambiental de ambiente 10 no ponto localizado na distância predeterminada D1 antes da zona de fusão 63, a mudança do estado de deslocamento a partir de condução autônoma para condução manual é guiada no ponto localizado na distância predeterminada D1 antes da zona de fusão 63, pelo que o motorista pode proporcionar o início da condução manual.

(10)A unidade de controle de mudança 73 muda o estado de deslocamento do veículo hospedeiro 60 de condução autônoma para condução manual em um ponto localizado na distância predeterminada D1 antes de um ponto de dificuldade alta.

[0183] Como resultado, uma vez que a mudança para condução manual é realizada antes do ponto de junção, o motorista pode proporcionar o início da condução manual. Isso pode suprimir a confusão do motorista devido à mudança realizada nas proximidades do ponto de junção (por exemplo, subitamente, pouco antes do ponto de junção).

[0184] Todos os exemplos e linguagem condicional fornecidos aqui são destinados a fins pedagógicos de auxiliar o leitor a entender a invenção e os conceitos contribuídos pelo inventor para aprofundar a técnica, e não devem ser interpretados como limitações a tais exemplos e condições especificamente citados, nem a organização de tais exemplos no relatório descritivo se referem a uma mostrada superioridade e inferioridade da invenção. Embora uma ou mais modalidades da presente invenção tenham sido descritas em detalhe, deve ser entendido que as várias trocas, substituições e alterações podem ser feitas na mesma sem se afastar do espírito e escopo da invenção.

Lista de sinais de referência 1: dispositivo de assistência de condução 10: rupo de sensor ambiental de ambiente 11: dispositivo de medição de distância 12: câmera 20: sistema de navegação 21: controlador de navegação 22: dispositivo de posicionamento 23: banco de dados de mapa

24: unidade de display 25: unidade de operação 26: unidade de saída de áudio 27: unidade de comunicação 30: grupo de sensor de veículo 31: sensor de velocidade de veículo 32: sensor de aceleração 32: sensor giroscópio 34: sensor de ângulo de direção 35: sensor de acelerador 36: sensor de freio 40: controlador 41: processador 42: dispositivo de armazenagem 43: comutador inversor 50: grupo de atuador de controle de veículo 51: atuador de direção 52: atuador de posição de acelerador 53: atuador de controle de freio 70: unidade de extração de ponto de dificuldade alta 71: unidade de registro de ponto de mudança 72: unidade de armazenagem 73: unidade de controle de mudança

Claims (11)

REIVINDICAÇÕES

1. Método de assistência de condução, CARACTERIZADO pelo fato de compreender: extrair um ponto onde uma pista de deslocamento de um veículo hospedeiro se une à outra pista em uma rota de deslocamento planejada do veículo hospedeiro e uma condição de tráfego da outra pista não pode ser determinada, como um ponto de dificuldade alta; e guiar a mudança de um estado de deslocamento do veículo hospedeiro de condução autônoma para condução manual, em um ponto localizado a uma distância predeterminada antes do ponto de dificuldade alta.

2. Método de assistência de condução, de acordo com a reivindicação 1, CARACTERIZADO pelo fato de que o ponto de dificuldade alta é uma zona de fusão onde o veículo hospedeiro funde por trocar de pistas da pista de deslocamento para uma pista de destino em fusão que é a outra pista e onde uma distância ou um tempo de deslocamento de um ponto de início da zona de fusão até um ponto de término da zona de fusão é mais curto que um valor de limiar.

3. Método de assistência de condução, de acordo com a reivindicação 2, CARACTERIZADO pelo fato de que quando a pista de destino em fusão é oculta em um ponto cego no ponto localizado na distância predeterminada antes da zona de fusão, a mudança do estado de deslocamento de condução autônoma para condução manual é guiada no ponto localizado na distância predeterminada antes da zona de fusão.

4. Método de assistência de condução, de acordo com a reivindicação 3, CARACTERIZADO pelo fato de que quando uma diferença de altura entre a pista de deslocamento e a pista de destino de fusão é igual a ou maior que um valor predeterminado, e a pista de deslocamento é mais baixa que a pista de destino de fusão no ponto localizado na distância predeterminada antes da zona de fusão, a mudança do estado de deslocamento de condução autônoma para condução manual é guiada no ponto localizado na distância predeterminada antes da zona de fusão.

5. Método de assistência de condução, de acordo com a reivindicação 3, CARACTERIZADO pelo fato de que quando há um objeto de proteção entre a pista de deslocamento e a pista de destino de fusão no ponto localizado na distância predeterminada antes da zona de fusão, a mudança do estado de deslocamento de condução autônoma para condução manual é guiada no ponto localizado na distância predeterminada antes da zona de fusão.

6. Método de assistência de condução, de acordo com a reivindicação 2, CARACTERIZADO pelo fato de que quando uma condição de tráfego da pista de destino de fusão não pode ser determinada devido a um formato de estrada da pista de deslocamento e um formato de estrada da pista de destino de fusão no ponto localizado na distância predeterminada antes da zona de fusão, a mudança do estado de deslocamento de condução autônoma para condução manual é guiada no ponto localizado na distância predeterminada antes da zona de fusão.

7. Método de assistência de condução, de acordo com a reivindicação 6, CARACTERIZADO pelo fato de que uma diferença entre uma direção de deslocamento da pista de deslocamento no ponto localizado na distância predeterminada antes da zona de fusão e uma direção de deslocamento da pista de destino de fusão é igual a ou maior que um valor de limiar predeterminado, a mudança do estado de deslocamento de condução autônoma para condução manual é guiada no ponto localizado na distância predeterminada antes da zona de fusão.

8. Método de assistência de condução, de acordo com a reivindicação 6, CARACTERIZADO pelo fato de que quando uma distância entre uma porção da pista de destino de fusão presente em uma linha estendida de uma direção de deslocamento da pista de deslocamento no ponto localizado na distância predeterminada antes da zona de fusão e o ponto é igual a ou maior que um valor predeterminado, a mudança do estado de deslocamento da condução autônoma para condução manual é guiada no ponto localizado na distância predeterminada antes da zona de fusão.

9. Método de assistência de condução, de acordo com a reivindicação 2, CARACTERIZADO pelo fato de que quando uma faixa da pista de destino de fusão onde uma condição de tráfego da pista de destino de fusão é detectável por um sensor montado no veículo hospedeiro no ponto localizado na distância predeterminada antes da zona de fusão tem um comprimento abaixo de um comprimento predeterminado, a mudança do estado de deslocamento de condução autônoma para condução manual é guiada no ponto localizado na distância predeterminada antes da zona de fusão.

10. Método de assistência de condução, de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 9, CARACTERIZADO pelo fato de que o estado de deslocamento é mudado de condução autônoma para condução manual no ponto localizado na distância predeterminada antes do ponto de dificuldade alta.

11. Dispositivo de assistência de condução, CARACTERIZADO pelo fato de compreender: um sensor configurado para detectar um meio ambiente de um veículo hospedeiro; um atuador configurado para realizar pelo menos uma entre condução, frenagem e direção do veículo hospedeiro; e um controlador configurado para executar condução autônoma por controlar o atuador em uma base de um resultado de detecção do sensor, o controlador extraindo um ponto onde uma pista de deslocamento do veículo hospedeiro se une a outra pista em uma rota de deslocamento planejada do veículo hospedeiro e uma condição de tráfego da outra pista não pode ser determinada, como um ponto de dificuldade alta, e guiar a mudança de um estado de deslocamento do veículo hospedeiro de condução autônoma para condução manual, em um ponto localizado a uma distância predeterminada antes do ponto de dificuldade alta.