BR112018001047B1 - Dispositivo de determinação de cena, aparelho de auxílio de deslocamento e método para determinação de cena - Google Patents
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Abstract
DISPOSITIVO DE DETERMINAÇÃO DE CENA, APARELHO DE AUXÍLIO DE DESLOCAMENTO E MÉTODO PARA DETERMINAÇÃO DE CENA. Um processador de determinação (11) é fornecido, o qual, ao determinar uma ação de condução de um veículo em questão (V1), que se desloca em uma rota, determina uma cena que o veículo em questão (V1) encontra. O processador de determinação (11) extrai uma pluralidade de eventos que o veículo em questão (V1) encontra ao se deslocar em uma primeira rota e redispõe a pluralidade de eventos extraídos na ordem de encontros com o veículo em questão (V1).
Description
[001] A presente invenção se refere a um dispositivo de determinação de cena configurado para determinar uma cena de condução que um veículo encontra, um aparelho de auxílio de deslocamento e um método para determinação de cena.
[002] Em relação a esse tipo de dispositivo ou aparelho, uma técnica que utiliza reconhecimento de múltiplas escalas é conhecida. Essa técnica inclui calcular um conjunto de linhas de tráfego de um veículo em questão e um obstáculo, estimar um risco em cada linha de tráfego com base em probabilidades existentes do veículo em questão e do obstáculo em um ponto de interseção de suas rotas e selecionar uma ação de condução (Documento de Patente 1: JP2011-96105A). [DOCUMENTO DA TÉCNICA ANTERIOR] [Documento de Patente] [Documento de Patente 1] JP2011-96105A
[003] Na técnica anterior acima, entretanto, inúmeras linhas de tráfego do veículo em questão e do obstáculo são criadas à medida que as linhas de tráfego são subdivididas pelo reconhecimento de múltiplas escalas, portanto, o número de objetos de processamento sejam consideravelmente grandes e, infelizmente, pode ser difícil determinar a ação de condução em tempo real.
[004] Um problema a ser solucionado pela presente invenção é o fornecimento de um dispositivo de determinação de cena que determine rapidamente uma cena que um veículo em questão, que se desloca em uma rota, encontra.
[005] A presente invenção soluciona o problema acima pela extração de uma pluralidade de eventos que um veículo em questão encontra ao se deslocar em uma primeira rota e pela redisposição da pluralidade de eventos extraídos na ordem de encontros com o veículo em questão.
[006] De acordo com a presente invenção, ao determinar uma ação de condução do veículo em questão, eventos necessários para a determinação da cena de encontro são extraídos e os eventos extraídos são redispostos na ordem de encontros com o veículo em questão. Uma ação de condução adequada, portanto, pode ser determinada enquanto reduz a carga de cálculo.
[007] A Figura 1 é um diagrama de blocos que ilustra um sistema de auxílio de deslocamento de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção.
[008] A Figura 2A é uma primeira vista para descrever um esquema de determinação de uma cena que o veículo em questão encontra.
[009] A Figura 2B é uma segunda vista para descrever um esquema de determinação de uma cena que o veículo em questão encontra.
[010] A Figura 2C é uma terceira vista para descrever um esquema de determinação de uma cena que o veículo em questão encontra.
[011] A Figura 2D é uma quarta vista para descrever um esquema de determinação de uma cena que o veículo em questão encontra.
[012] A Figura 2E é uma quinta vista para descrever um esquema de determinação de uma cena que o veículo em questão encontra.
[013] A Figura 2F é uma sexta vista para descrever um esquema de determinação de uma cena que o veículo em questão encontra.
[014] A Figura 2G é uma sétima vista para descrever um esquema de determinação de uma cena que o veículo em questão encontra.
[015] A Figura 3 é uma vista para descrever um esquema de determinação de eventos com o uso de regras de tráfego.
[016] A Figura 4 é um exemplo de informações de exibição que representa eventos em uma maneira de série cronológica.
[017] A Figura 5A é uma primeira vista para descrever um esquema de um processo de determinação para uma ação de condução em eventos.
[018] A Figura 5B é uma segunda vista para descrever um esquema de um processo de determinação para uma ação de condução em eventos.
[019] A Figura 6 é um exemplo de informações de exibição que representa um resultado de determinação da ação de condução.
[020] A Figura 7A é uma primeira vista para descrever um processo de extração para um evento.
[021] A Figura 7B é uma segunda vista para descrever um processo de extração para um evento.
[022] A Figura 8 é um exemplo de informações de exibição que representa um resultado de determinação da ação de condução.
[023] A Figura 9A é uma primeira vista para descrever um processo de extração para eventos e um processo de planejamento para condução.
[024] A Figura 9B é uma segunda vista para descrever um processo de extração para eventos e um processo de planejamento para condução.
[025] A Figura 10 é um exemplo de informações de exibição que representa eventos em uma maneira de série cronológica.
[026] A Figura 11A é uma primeira vista para descrever um processo de extração para eventos incluindo um veículo estacionado.
[027] A Figura 11B é uma segunda vista para descrever um processo de extração para eventos incluindo um veículo estacionado.
[028] A Figura 12 é um exemplo de informações de exibição que representa eventos em uma maneira de série cronológica.
[029] A Figura 13A é uma primeira vista para descrever um esquema de definição de posições de parada candidatas.
[030] A Figura 13B é uma segunda vista para descrever um esquema de definição de posições de parada candidatas.
[031] A Figura 13C é uma terceira vista para descrever um esquema de definição de posições de parada candidatas.
[032] A Figura 13D é uma quarta vista para descrever um esquema de definição de posições de parada candidatas.
[033] A Figura 14A é uma primeira vista para descrever um esquema de definição de posições de parada candidatas em uma interseção em T.
[034] A Figura 14B é uma segunda vista para descrever um esquema de definição de posições de parada candidatas em uma interseção em T.
[035] A Figura 15 é uma terceira vista para descrever um esquema de definição de posições de parada candidatas em um engarrafamento.
[036] A Figura 16 é um fluxograma que ilustra um procedimento de controle em um sistema de auxílio de deslocamento de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção.
[037] A Figura 17 é um fluxograma que ilustra uma sub-rotina da etapa S15 do procedimento de controle ilustrado na Figura 16.
[038] A Figura 18 é um fluxograma que ilustra uma sub-rotina da etapa S23 de um procedimento de controle ilustrado na Figura 17.
[039] A Figura 19 é uma vista que ilustra uma cena que descreve um esquema de extração de eventos.
[040] A Figura 20 é um fluxograma que ilustra um procedimento de controle de um primeiro esquema de extração de eventos.
[041] A Figura 21 é uma primeira vista para descrever o primeiro esquema de extração de eventos.
[042] A Figura 22 é uma segunda vista para descrever o primeiro esquema de extração de eventos.
[043] A Figura 23 é uma terceira vista para descrever o primeiro esquema de extração de eventos.
[044] A Figura 24A é uma quarta vista para descrever o primeiro esquema de extração de eventos.
[045] A Figura 24B é uma quinta vista para descrever o primeiro esquema de extração de eventos.
[046] A Figura 25 é um fluxograma que ilustra um procedimento de controle de um segundo esquema de extração de eventos.
[047] A Figura 26A é uma primeira vista para descrever o segundo esquema de extração de eventos.
[048] A Figura 26B é uma segunda vista para descrever o segundo esquema de extração de eventos.
[049] A Figura 26C é uma terceira vista para descrever o segundo esquema de extração de eventos.
[050] A Figura 27A é uma vista que ilustra uma cena que descreve um esquema de desunificação de eventos.
[051] A Figura 27B é uma primeira vista para descrever o esquema de desunificação de eventos.
[052] A Figura 27C é uma segunda vista para descrever o esquema de desunificação de eventos.
[053] A Figura 27D é uma quarta vista para descrever o esquema de desunificação de eventos.
[054] A Figura 28 é uma vista para descrever outro exemplo do esquema de desunificação de eventos.
[055] A Figura 29 é uma vista para descrever efeitos da presente invenção.
[056] A Figura 30 é um exemplo de informações de exibição que representam eventos da cena ilustrada na Figura 29 de uma maneira em série cronológica.
[057] Doravante, uma ou mais modalidades da presente invenção serão descritas com referência aos desenhos. Nas modalidades, a presente invenção será descrita por exemplificação de um exemplo em que um dispositivo de determinação de cena de deslocamento de acordo com a presente invenção é aplicado a um sistema de auxílio de deslocamento equipado em um veículo.
[058] A Figura 1 é um diagrama que ilustra uma configuração em bloco de um sistema de auxílio de deslocamento 1 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção. O sistema de auxílio de deslocamento 1 compreende um aparelho de auxílio de deslocamento 100 e um aparelho de bordo 200. Na presente invenção, a forma de incorporar o aparelho de auxílio de deslocamento 100 não é limitada. O aparelho de auxílio de deslocamento 100 pode ser equipado em um veículo ou também pode ser aplicado a dispositivos de terminal portátil que podem trocar informações com o aparelho de bordo 200. Exemplos de tais dispositivos de terminal incluem equipamento, como um telefone inteligente e PDA. O sistema de auxílio de deslocamento 1, o aparelho de auxílio de deslocamento 100, o aparelho de bordo 200 e vários módulos fornecidos nos mesmos podem ser, cada um, um computador que inclui uma unidade de processamento aritmético, como uma ou mais CPUs, e executa processos de cálculo.
[059] O aparelho de bordo 200 será descrito primeiro.
[060] O aparelho de bordo 200 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção compreende um controlador de veículo 210, um dispositivo de navegação 220, um dispositivo de detecção de objeto 230, um dispositivo de prevenção de saída de faixa 240 e um dispositivo de saída 250. Esses dispositivos que constituem o aparelho de bordo 200 são conectados uns aos outros por meio de uma rede de área de controlador (CAN) ou outra LAN de bordo para trocar informações mutuamente. O aparelho de bordo 200 pode trocar informações com o aparelho de auxílio de deslocamento 100 por meio de tal LAN de bordo. O controlador de veículo 210 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção opera em cooperação com um dispositivo de detecção 260, um dispositivo de acionamento 270 e um dispositivo de direcionamento 280.
[061] O controlador de veículo 210 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção é dotado do dispositivo de detecção 260. O dispositivo de detecção 260 tem um sensor de ângulo de direcionamento 261, um sensor de velocidade de veículo 262 e um sensor de atitude 263. O sensor de ângulo de direcionamento 261 detecta informações, como direcionamento, quantidade de direcionamento, velocidade de direcionamento e aceleração de direcionamento e emite as informações para o controlador de veículo 210. O sensor de velocidade de veículo 262 detecta uma velocidade e/ou aceleração do veículo e emite o resultado de detecção para o controlador de veículo 210. O sensor de atitude 263 detecta uma posição do veículo, um ângulo de passo do veículo, um ângulo de guinada do veículo e um ângulo de rolamento do veículo e emite os mesmos para o controlador de veículo 210. O sensor de atitude 263 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção inclui um sensor de giroscópio.
[062] O controlador de veículo 210 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção é um computador de bordo, como uma unidade de controle eletrônico/de mecanismo motor (ECU) e controla eletronicamente o estado de acionamento do veículo. O veículo de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção pode ser, por exemplo, um carro elétrico que tem um motor elétrico como a fonte de acionamento de deslocamento, um carro de mecanismo motor que tem um mecanismo motor de combustão interna como a fonte de acionamento de deslocamento ou um carro híbrido que tem tanto um motor elétrico quanto um mecanismo motor de combustão interna como as fontes de acionamento de deslocamento. Exemplos do carro elétrico e do carro híbrido que têm um motor elétrico como a fonte de acionamento de deslocamento incluem um tipo em que a fonte de alimentação para o motor elétrico é uma bateria secundária e um tipo em que a fonte de alimentação para o motor elétrico é uma célula de combustível.
[063] O dispositivo de acionamento 270 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção inclui um mecanismo de acionamento de um veículo em questão V. O mecanismo de acionamento inclui um motor elétrico e/ou um mecanismo motor de combustão interna como as fontes de acionamento de deslocamento descritas acima, um dispositivo de transmissão de potência que inclui um eixo de acionamento e transmissão automática que transmite a saída da fonte ou fontes de acionamento de deslocamento para as rodas motrizes e um dispositivo de frenagem 271 que freia as rodas. O dispositivo de acionamento 270 gera respectivos sinais de controle para esses componentes do mecanismo de acionamento e executa o controle de deslocamento incluindo a aceleração e a desaceleração do veículo. Esses sinais de controle para o mecanismo de acionamento são gerados com base em sinais de entrada por uma operação de acelerador e operação de freio e sinais de controle adquiridos a partir do controlador de veículo 210 ou a partir do aparelho de auxílio de deslocamento 100. Informações de controle podem ser enviadas para o dispositivo de acionamento 270, que podem, assim, realizar automaticamente o controle de deslocamento que inclui a aceleração e a desaceleração do veículo. No caso de um carro híbrido, o dispositivo de acionamento 270 pode receber uma razão entre a saída de torque e o motor elétrico e entre a saída de torque e o mecanismo motor de combustão interna de acordo com o estado de deslocamento do veículo.
[064] O dispositivo de direcionamento 280 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção inclui um atuador de direcionamento. O atuador de direcionamento inclui um motor e outros componentes necessários fixados ao eixo de coluna de direcionamento. O dispositivo de direcionamento 280 executa o controle de variação da direção de deslocamento do veículo com base em um sinal de controle adquirido a partir do controlador de veículo 210 ou um sinal de entrada pela operação de direcionamento. O controlador de veículo 210 envia informações de controle, incluindo uma quantidade de direcionamento, para que o dispositivo de direcionamento 280, assim, execute o controle de variação da direção de deslocamento. Adicional ou alternativamente, o aparelho de auxílio de deslocamento 100 pode controlar uma quantidade de frenagem para cada roda do veículo para executar, assim, o controle de variação da direção de deslocamento. Nesse caso, o controlador de veículo 210 envia informações de controle, incluindo a quantidade de frenagem para cada roda, para que o dispositivo de frenagem 271, assim, execute o controle de variação da direção de deslocamento. O controle do dispositivo de acionamento 270 e/ou o controle do dispositivo de direcionamento 280 pode ser realizado de uma maneira completamente automática ou de uma forma de auxílio com a operação de condução (operação de deslocamento) pelo condutor. O controle do dispositivo de acionamento 270 e o controle do dispositivo de direcionamento 280 podem ser suspensos/cancelados devido a uma operação de intervenção pelo condutor. O controlador de veículo 210 controla a condução do veículo em questão de acordo com um plano de operação de condução (programa de condução) planejada por um dispositivo de planejamento de condução 20.
[065] O aparelho de bordo 200 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção inclui o dispositivo de navegação 220. O dispositivo de navegação 220 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção calcula uma rota a partir da posição atual do veículo em questão até um destino. Um esquema conhecido no momento de depósito do presente pedido, com base em um algoritmo de busca de gráfico, como o algoritmo de Dijkstra e o algoritmo de busca A*, pode ser usado como o esquema de cálculo da rota. A rota calculada é enviada para o controlador de veículo 210 para ser usada para o auxílio de deslocamento para o veículo em questão. A rota calculada é emitida como informações de guia de rota por meio do dispositivo de saída 250, que será descrito posteriormente.
[066] O dispositivo de navegação 220 inclui um dispositivo de detecção de posição 221. O dispositivo de detecção de posição 221 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção é responsivo ao Sistema de Posicionamento Global (GPS) e detecta uma posição de deslocamento (latitude e longitude) do veículo que se desloca.
[067] O dispositivo de navegação 220 possui informações de mapa acessíveis 222, informações de estrada 223 e informações de regras de tráfego 224. É suficiente que as informações de mapa 222, as informações de estrada 223 e as informações de regras de tráfego 224 possam ser ligas pelo dispositivo de navegação 220, e as mesmas podem ser fornecidas como itens de informações que são fisicamente separados do dispositivo de navegação 220 ou também podem ser armazenadas em um servidor que é legível por meio de um meio de comunicação.
[068] As informações de mapa 222 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção é um chamado mapa eletrônico que representa informações em que a latitude e a longitude são associadas às informações de mapa. As informações de mapa 222 têm as informações de estrada 223 que são associadas a cada ponto.
[069] As informações de estrada 223 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção são definidas por nós e enlaces que se conectam entre os nós. As informações de estrada 223 incluem informações que especificam uma estrada por informações de uma posição/região da estrada, do tipo de uma estrada, da largura de estrada de uma estrada e do formato de uma estrada. As informações de estrada 223 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção são armazenadas de modo que as informações de identificação de cada enlace de estrada sejam associadas à posição de uma interseção, à direção de entrada na interseção, ao tipo da interseção e outras informações a respeito da interseção. As informações de estrada 223 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção também são armazenadas de modo que as informações de identificação de cada enlace de estrada sejam associadas às informações de tipo de estrada, de largura de estrada, de formato de estrada, sobre a possibilidade de deslocamento direto adiante ser permitido, da relação de prioridade no deslocamento, sobre a possibilidade de ultrapassagem ser permitida (a possibilidade de mudança de faixa para uma faixa adjacente ser permitida) e outras informações relacionadas à estrada.
[070] O dispositivo de navegação 220 especifica uma primeira rota em que o veículo em questão se desloca, com base na posição atual do veículo em questão detectada pelo dispositivo de detecção de posição 221. A primeira rota em que o veículo em questão se desloca pode ser especificada em cada estrada, especificada em cada faixa de que a direção de entrada/saída é especificada, especificada em cada faixa única em que o veículo em questão de fato se desloca e/ou especificada em cada seção finita. O dispositivo de navegação 220 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção consulta as informações de estrada 223, que serão descritas posteriormente, para especificar um enlace de estrada como a primeira rota em que o veículo em questão se desloca. A primeira rota de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção inclui informações específicas (informações de coordenada) de um ou mais pontos através dos quais o veículo em questão V1 passa no futuro. A primeira rota inclui pelo menos um ponto que sugere a próxima posição de deslocamento em que o veículo em questão se desloca. A rota-alvo (primeira rota) pode ser composta por uma linha contínua ou também pode ser composta por pontos distintos.
[071] As informações de regras de tráfego 224 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção representam regras de tráfego, como PARE, PROIBIDO ESTACIONAR/PARAR, REDUZA A VELOCIDADE e LIMITE DE VELOCIDADE, que o veículo deve seguir ao se deslocar. Cada regra é definida para cada ponto (latitude, longitude) e cada enlace. As informações de regras de tráfego 224 podem incluir informações sobre sinais de tráfego que são adquiridas a partir de um aparelho fornecido no lado da estrada.
[072] O aparelho de bordo 200 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção inclui o dispositivo de detecção de objeto 230. O dispositivo de detecção de objeto 230 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção detecta a situação ao redor do veículo em questão. O dispositivo de detecção de objeto 230 do veículo em questão detecta a existência e posições existentes de objetos incluindo obstáculos que podem existir ao redor do veículo em questão. Embora não seja particularmente limitado, o dispositivo de detecção de objeto 230 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção inclui uma câmera 231. A câmera 231 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção é, por exemplo, um dispositivo de imageamento que compreende um elemento de imageamento, como um CCD. A câmera 231 também pode ser uma câmera de infravermelho ou uma câmera de estéreo. A câmera 231 é disposta em uma certa posição do veículo em questão e captura imagens ao redor do veículo em questão. O termo “ao redor do veículo em questão”, como usado no presente documento, engloba os conceitos de “à frente do veículo em questão”, “atrás do veículo em questão”, “lados adiante do veículo em questão” e “lados atrás do veículo em questão”. Os exemplos de objetos a serem imageados pela câmera 231 incluem objetos estacionários, como sinais de tráfego. Os exemplos dos objetos incluem adicionalmente objetos móveis, como pedestres e outros veículos como veículos de duas rodas e veículos de quatro rodas. Os exemplos dos objetos também incluem estruturas de estrada, como guarda-corpos, divisores centrais e meios-fios.
[073] Adicional ou alternativamente, o dispositivo de detecção de objeto 230 pode analisar os dados de imagem e identificar o tipo de um objeto com base no resultado de análise. O dispositivo de detecção de objeto 230 usa uma técnica de correspondência de padrão ou similares para identificar se o objeto incluído nos dados de imagem é um veículo, pedestre ou sinal de tráfego. O dispositivo de detecção de objeto 230 processa os dados de imagem adquiridos para obter uma distância do veículo em questão até o objeto que existe ao redor do veículo em questão com base na posição do objeto. Em particular, o dispositivo de detecção de objeto 230 adquire a relação posicional entre o objeto e o veículo em questão.
[074] Adicional ou alternativamente, o dispositivo de detecção de objeto 230 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção pode usar um dispositivo de radar 232. Os exemplos do dispositivo de radar 232 a ser usado incluem aqueles, como radar de onda milimétrica, radar a laser e radar ultrassônico, que são de esquemas conhecidos no momento de depósito do presente pedido. O dispositivo de detecção de objeto 230 detecta a presença ou ausência de objetos, posições dos objetos e distâncias até os objetos com base nos sinais recebidos a partir do dispositivo de radar 232. O dispositivo de detecção de objeto 230 pode detectar a presença ou a ausência de objetos, posições dos objetos e distâncias até os objetos com base nos resultados de agrupamento de informações de grupo de ponto que o dispositivo de radar adquire.
[075] Quando o veículo em questão e outro veículo têm capacidade para comunicação entre veículos, o dispositivo de detecção de objeto 230 pode adquirir a velocidade e a aceleração de veículo do outro veículo, que são detectadas pelo sensor de velocidade de veículo do outro veículo, como informações de objeto que representam que o outro veículo existe. Como será entendido, o dispositivo de detecção de objeto 230 também pode adquirir as informações de objeto, que incluem a posição, a velocidade e a aceleração de outro veículo, a partir de dispositivos externos como Sistemas de Transporte Inteligente (ITS).
[076] O aparelho de bordo 200 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção inclui o dispositivo de prevenção de saída de faixa 240. O dispositivo de prevenção de saída de faixa 240 inclui uma câmera 241 e informações de estrada 242. A câmera 231 do dispositivo de detecção de objeto pode ser compartilhada como a câmera 241. As informações de estrada 223 do dispositivo de navegação podem ser compartilhadas como as informações de estrada 242. O dispositivo de prevenção de saída de faixa 240 detecta uma faixa, em que o veículo em questão se desloca, da primeira rota a partir das imagens capturadas pela câmera 241. O dispositivo de prevenção de saída de faixa 240 tem uma função de prevenção de saída de faixa (função de suporte de manutenção de faixa) para reconhecer uma primeira faixa em que o veículo em questão se desloca e controlar o comportamento de movimento do veículo em questão, de modo a manter uma determinada relação entre a posição de um marcador de faixa da faixa e a posição do veículo em questão. O aparelho de auxílio de deslocamento 100 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção controla o comportamento de movimento do veículo em questão, de modo que o veículo em questão se desloque ao longo do centro da faixa. Adicional ou alternativamente, o aparelho de auxílio de deslocamento 100 pode controlar o comportamento de movimento do veículo em questão, de modo que a distância a partir do marcador de faixa da faixa até o veículo em questão ao longo da direção de largura de estrada seja abrangida por uma faixa de variação predeterminada. O marcador de faixa em uma ou mais modalidades da presente invenção não é limitado, desde que tenha uma função para definir uma faixa. O marcador de faixa pode ser uma linha desenhada em uma superfície de estrada, um canteiro que existe entre faixas ou uma estrutura de estrada que existe no lado de um ombro de estrada de uma faixa, como um guarda-corpo, um meio-fio, uma calçada e estrada exclusiva para duas rodas. O marcador de faixa também pode ser uma estrutura fixa que existe no lado de um ombro de estrada de uma faixa, como uma exibição de anúncio, um sinal de tráfego, uma loja e uma árvore de beira de estrada.
[077] Um processador de determinação 11, que será descrito posteriormente, armazena um objeto detectado pelo dispositivo de detecção de objeto 230, de modo que o objeto detectado seja associado a uma rota. Em outras palavras, o processador de determinação 11 tem informações sobre em qual rota existe o objeto.
[078] O aparelho de bordo 200 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção inclui o dispositivo de saída 250. O dispositivo de saída 250 inclui um visor 251 e um alto-falante 252. O dispositivo de saída 250 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção emite vários itens de informações a respeito do auxílio de deslocamento para o usuário ou para passageiros de veículos circundantes. Em uma ou mais modalidades da presente invenção, o dispositivo de saída 250 emite informações a respeito de um plano de operação/ação de condução (determinada) planejada e controle de deslocamento com base no plano de ação de condução. O dispositivo de saída 250 informa preliminarmente aos passageiros do veículo em questão que a operação de direcionamento e/ou aceleração ou desaceleração será realizada por meio do visor 251 e/ou do alto-falante 252, como informações de acordo com as informações de controle para que o veículo em questão se desloque na primeira rota (rota-alvo). Adicional ou alternativamente, os passageiros do veículo em questão ou os passageiros de outros veículos podem ser informados preliminarmente sobre tais itens de informações a respeito do auxílio de deslocamento por meio de lâmpadas externas e/ou lâmpadas internas. Adicional ou alternativamente, o dispositivo de saída 250 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção pode emitir vários itens de informações a respeito do auxílio de deslocamento para dispositivos externos, como Sistemas de Transporte Inteligente (ITS), por meio de um dispositivo de comunicação.
[079] O aparelho de auxílio de deslocamento 100, então, será descrito.
[080] O aparelho de auxílio de deslocamento 100 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção inclui um dispositivo de determinação de cena 10, um dispositivo de planejamento de condução 20 e um dispositivo de saída 30. O dispositivo de saída 30 serve da mesma maneira que o dispositivo de saída 250 descrito anteriormente do aparelho de bordo 200. Os componentes comparáveis com o visor 251 e com o alto-falante 252 podem ser usados, como aqueles do dispositivo de saída 30. Esses dispositivos podem trocar informações uns com os outros por meio de linhas de comunicação com fio ou sem fio.
[081] O dispositivo de determinação de cena 10 será descrito primeiro.
[082] O dispositivo de determinação de cena 10 inclui um processador de determinação 11 que serve como um dispositivo de controle do dispositivo de determinação de cena 10. O processador de determinação 11 é um dispositivo de cálculo que é usado para, ao determinar uma ação de condução do veículo em questão, determinar uma cena que o veículo em questão, que se desloca em uma rota, encontra. Especificamente, o processador de determinação 11 é um computador que compreende uma memória apenas de leitura (ROM) que armazena programas para executar um processo para determinar uma cena que o veículo em questão encontra, uma unidade de processamento central (CPU) como um circuito de operação que executa os programas armazenados na ROM para servir como o dispositivo de determinação de cena 10 e uma memória de acesso aleatório (RAM) que serve como um dispositivo de armazenamento acessível. O processador de determinação 11 é dotado de um meio de armazenamento que armazena programas para executar um processo para determinar uma cena que o veículo em questão encontra.
[083] O processador de determinação 11 do dispositivo de determinação de cena 10 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção executa os seguintes processos:
[084] um processo de extrair uma ou mais segundas rotas que têm pontos de interseções com a primeira rota em que o veículo em questão se desloca (processo de extração de rota);
[085] um processo de extrair uma pluralidade de eventos que o veículo em questão, que se desloca na primeira rota, encontra, com base na relação entre a primeira rota e cada segunda rota (processo de extração de evento); e
[086] um processo de determinar uma cena com o uso da relação entre cada evento extraído e o veículo em questão (processo de determinação).
[087] O processador de determinação 11 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção tem um primeiro bloco que realiza uma função de extração de rota, um segundo bloco que realiza uma função de extração de evento e um terceiro bloco que realiza uma função de determinação de cena. O primeiro bloco executa o processo de extração de rota, o segundo bloco executa o processo de extração de evento e o terceiro bloco executa o processo de determinação. O processador de determinação 11 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção executa cada uma das funções acima por cooperação de software para realizar cada função ou para executar cada processo e o hardware descrito acima.
[088] Cada processo executado pelo processador de determinação 11 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção será descrito abaixo com referência da Figura 2A à Figura 2G.
[089] O processo de extração de rota executado pelo processador de determinação 11 será descrito primeiro.
[090] O processador de determinação 11 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção calcula uma primeira rota em que o veículo em questão se desloca ou está planejado para se deslocar. Para calcular a primeira rota, o processador de determinação 11 adquire as informações do veículo em questão. O processador de determinação 11 adquire a posição atual do veículo em questão a partir do dispositivo de detecção de posição 221. O processador de determinação 11 consulta as informações de mapa 222 para calcular a primeira rota com o uso da posição atual e da direção de deslocamento adquiridas. Adicional ou alternativamente, o processador de determinação 11 pode adquirir uma rota de deslocamento planejada para o veículo em questão, que é obtida pelo dispositivo de navegação 220, como a primeira rota. Adicional ou alternativamente, o processador de determinação 11 pode adquirir uma rota de guia a partir da posição atual até um destino, que é obtida pelo dispositivo de navegação 220, como a primeira rota.
[091] O processador de determinação 11 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção extrai uma ou mais segundas rotas que têm pontos de interseções com a primeira rota em que o veículo em questão se desloca ou está planejado para se deslocar. As segundas rotas em uma ou mais modalidades da presente invenção são rotas que têm pontos de interseções com a primeira rota. Os exemplos de tais rotas que têm pontos de interseções com a primeira rota incluem uma rota que se cruza com a primeira rota, uma rota que converge com a primeira rota, uma rota que é ramificada a partir da primeira rota e outras formas de interseções com a primeira rota.
[092] O processador de determinação 11 determina se o veículo em questão V1 encontra uma cena que deve ser determinada.
[093] Especificamente, o processador de determinação 11 determina se o veículo em questão V1 encontra uma cena em que a primeira rota, em que o veículo em questão V1 se desloca, se cruza com outra rota como uma segunda rota.
[094] A cena ilustrada na Figura 2A será exemplificada para a descrição. Nessa cena, o veículo em questão V1 se desloca em uma primeira rota M1L no momento atual. O processador de determinação 11 consulta as informações de enlace das informações de mapa 222 ou as informações de estrada 223 para extrair a primeira rota M1L que inclui um enlace à qual a posição atual adquirida a partir do dispositivo de detecção de posição 221 pertence. A primeira rota M1L é uma rota à qual a posição atual do veículo em questão V1 pertence. A primeira rota M1L é identificada por um enlace ID definido nas informações de mapa 222 ou nas informações de estrada 223. A primeira rota M1L que inclui a posição atual do veículo em questão V1 é especificada como a primeira rota em que o veículo em questão V1 se desloca.
[095] O processador de determinação 11 calcula uma primeira rota em que o veículo em questão V1 está planejado para se deslocar.
[096] A Figura 2B ilustra uma determinação de uma primeira rota BV1L em que o veículo em questão V1 está planejado para se deslocar. O processador de determinação 11 pode determinar a primeira rota BV1L a partir das informações de rota até o destino calculada pelo dispositivo de navegação 220 e também pode determinar a primeira rota BV1L a partir de um sinal de seta que representa a intenção de giro à esquerda do veículo em questão V1. O sinal de seta é adquirido por meio do controlador de veículo 210.
[097] A Figura 2C é uma vista que ilustra um exemplo da interseção que é associada à primeira rota BV1L. A Figura 2C ilustra todas as rotas possíveis em que os veículos que se deslocam em respectivas faixas podem se deslocar, de uma maneira sobreposta. Como ilustrado na Figura 2C, outro veículo V2 tem três rotas de deslocamento possíveis de deslocamento em linha reta e giro à direita e à esquerda, ainda outro veículo V3 tem três rotas de deslocamento possíveis de deslocamento em linha reta e giro à direita e à esquerda, e ainda outro veículo V4 tem três rotas de deslocamento possíveis de deslocamento em linha reta e giro à direita e à esquerda. Ao se deslocar ao longo da primeira rota BV1L, o veículo em questão V1 precisa fazer uma determinação quanto às informações sobre todas as rotas possíveis ilustradas na Figura 2C.
[098] O processador de determinação 11 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção extrai segundas rotas que têm pontos de interseções com a primeira rota BV1L. Os exemplos das segundas rotas em uma ou mais modalidades da presente invenção incluem uma rota que se cruza com a primeira rota, uma rota contígua à primeira rota (interseção em T), uma rota que converge com a primeira rota e uma rota que passa através da região conectada à primeira rota.
[099] Um esquema de extração das segundas rotas será descrito. Esse esquema é executado pelo processador de determinação 11 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção.
[0100] Primeiramente, o processador de determinação 11 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção especifica/determina uma região de uma “cena que o veículo em questão encontra” a ser determinada ao determinar uma ação de condução do veículo em questão. Onde houver uma segunda rota à qual um enlace que tem um ponto de interseção com a primeira rota M1L pertence, o processador de determinação 11 estima que o veículo em questão V1 deverá encontrar uma cena a ser determinada. Em um exemplo, o processador de determinação 11 especifica uma cena em que a posição atual do veículo em questão V1 pertence a uma região R1 em uma distância predeterminada a partir do ponto de interseção (por exemplo, o centro R0 da interseção da Figura 2A) entre a primeira rota M1L e a segunda rota, como a cena a ser determinada.
[0101] O processador de determinação 11 executa a extração de segundas rotas quando o veículo em questão V1 encontra uma cena a ser determinada. O processador de determinação 11 executa a extração de segundas rotas que existem em uma região (R1 da Figura 2A) correspondente a uma cena a ser determinada que o veículo em questão V1 encontra. Dessa forma, pela extração das segundas rotas em cada cena a ser determinada/avaliada e pela determinação/avaliação da cena, pode ser realizada a determinação/avaliação sobre em qual estado está a cena encontrada pelo veículo em questão, sem aumentar a carga de processamento.
[0102] Um esquema de extração de segundas rotas na cena ilustrada na Figura 2B será descrito abaixo com referência às Figuras 2D a 2G. Primeiramente, como ilustrado na Figura 2D, o processador de determinação 11 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção determina rotas possíveis em que outro veículo V2 pode se deslocar. O processador de determinação 11 usa as informações de mapa 222, as informações de estrada 223, as informações de regras de tráfego e as imagens capturadas pela câmera 231 para calcular rotas possíveis em que o outro veículo V2 pode se deslocar (o mesmo se aplica a outros veículos V3 e V4).
[0103] Como ilustrado na Figura 2D, outro veículo V2 tem possibilidades de progredir para uma segunda rota BV2S para se deslocar em linha reta, uma segunda rota BV2L para girar à esquerda e uma segunda rota BV2R para girar à direita. Como ilustrado na Figura 2E, ainda outro veículo V3 tem possibilidades de progredir para uma segunda rota BV3S para se deslocar em linha reta, uma segunda rota BV3L para girar à esquerda e uma segunda rota BV3R para girar à direita. Como ilustrado na Figura 2F, ainda outro veículo V4 tem possibilidades de progredir para uma segunda rota BV4S para se deslocar em linha reta, uma segunda rota BV4L para girar à esquerda e uma segunda rota BV4R para girar à direita. Dessa forma, existem três rotas como as rotas em que cada um dentre os outros veículos pode se deslocar.
[0104] O processador de determinação 11 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção restringe todas as rotas acima (todas as rotas em que os outros veículos podem se deslocar) às rotas possíveis que podem se cruzar com a primeira rota BV1L para o veículo em questão V1. Como ilustrado na Figura 2G, o processador de determinação 11 extrai pontos de interseções QV12 e QV13 entre a primeira rota BV1L em que o veículo em questão V1 está planejado para se deslocar e outras rotas. O processador de determinação 11, então, extrai a segunda rota BV2S que compartilha o ponto de interseção QV12 com a primeira rota BV1L e a segunda rota BV3R que compartilha o ponto de interseção QV13 com a primeira rota BV1L. Através desse processo, o processador de determinação 11 extrai duas segundas rotas BV2S e BV3R que têm pontos de interseções com a primeira rota BV1L, dentre as nove rotas existentes na cena que o veículo em questão V1 encontra (cena de passagem através da interseção). As segundas rotas extraídas BV2S e BV3R têm os pontos de interseções com a primeira rota BV1L e são altamente propensas a constituir uma cena que o veículo em questão V1 encontra. Portanto, é possível desmembrar inúmeras rotas relacionadas à primeira rota em que o veículo em questão V1 se desloca e extrair, dentre as mesmas, apenas as segundas rotas que devem ser consideradas ao planejar/determinar o plano de operação de condução para o veículo em questão V1.
[0105] O processador de determinação 11 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção extrai uma pluralidade de eventos que o veículo em questão V1, que se desloca na primeira rota BV1L, encontra, com base nas relações entre a primeira rota BV1L e as segundas rotas BV2S e BV3R. Os eventos que o veículo em questão V1 encontra se referem a incidentes, ocorrências e cenas que ocorrem no veículo em questão V1, como o veículo em questão V1 passar através de um ponto de interseção entre a primeira rota e uma segunda rota, o veículo em questão V1 entrar em uma segunda rota a partir da primeira rota, o veículo em questão V1 se aproximar de outro veículo V2, V3, V4 e o veículo em questão V1 passar pelo outro veículo V2, V3, V4. Um evento pode ser expressado como um local em que o veículo em questão encontra o incidente. Na presente descrição, portanto, um “evento” pode ser descrito através da especificação do evento por informações posicionais de um ponto, interseção, ponto de interseção ou similares.
[0106] O processador de determinação 11 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção determina pontos correspondentes aos pontos de interseções QV12 e QV13 entre a primeira rota BV1L em que o veículo em questão V1 está planejado para se deslocar e as segundas rotas BV2S e BV3R, como os pontos em que o veículo em questão V1, que se desloca na primeira rota BV1L, encontra os eventos. O processador de determinação 11 posiciona os pontos de interseções QV12 e QV13 entre a primeira rota BV1L e as segundas rotas BV2S e BV3R como os eventos que o veículo em questão V1 encontra. Nos pontos de interseções QV12 e QV13, o veículo em questão V1 encontra os eventos de entrar (convergir com) nas segundas rotas BV2S e BV3R. O veículo em questão V1 encontra os eventos de se aproximar dos outros veículos V2, V3 e V4. Dessa forma, os locais de encontros com os eventos são extraídos das relações entre a primeira rota e as segundas rotas e, portanto, é possível considerar apenas os eventos que afetam o plano de operação de condução para o veículo em questão V1.
[0107] O processador de determinação 11 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção consulta as informações de regras de tráfego 224 para extrair os eventos que o veículo em questão V1, que se desloca na primeira rota, encontra, com o uso da relação derivada da regra de tráfego na primeira rota e a regra de tráfego em cada segunda rota. As informações de regras de tráfego 224 são informações em que as informações, como a posição de parada, proibição de entrada e tráfego de mão única, são associadas a enlaces (rotas) e/ou informações posicionais. Esse processo pode consultar as informações de mapa 222 e/ou as informações de estrada 223.
[0108] O processador de determinação 11 reconhece a regra de tráfego de parada como um evento. O processador de determinação 11 extrai uma posição em que a regra de parada é efetiva como a posição em que o veículo em questão V1 encontra o evento. As posições extraídas de eventos são associadas às rotas (incluindo enlaces). De modo similar, o processador de determinação 11 reconhece a regra de tráfego de proibição de entrada como um evento. O processador de determinação 11 extrai uma posição mais a montante (lado a montante na direção de deslocamento) do que uma posição em que a regra de proibição de entrada é efetiva como a posição em que o veículo em questão V1 encontra o evento. As posições extraídas de eventos são associadas às rotas (incluindo enlaces). O processador de determinação 11 extrai uma posição mais a montante (lado a montante na direção de deslocamento) do que uma região, como a parte central da interseção (região R2 da Figura 2A), em que as regras de parada e de proibição são efetivas, como a posição em que o veículo em questão V1 encontra o evento. As posições extraídas de eventos são associadas às rotas (incluindo enlaces).
[0109] O processador de determinação 11 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção calcula um nível de prioridade da primeira rota para uma segunda rota a partir das informações de regras de tráfego 224 da primeira rota e da segunda rota e usa o nível de prioridade para extrair eventos para o veículo em questão V1 que se desloca na primeira rota.
[0110] Na cena ilustrada na Figura 3, o processador de determinação 11 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção consulta as informações de regras de tráfego 224 para extrair uma linha de parada ST1 na primeira rota BV1L. De modo similar, o processador de determinação 11 extrai uma linha de parada ST2 na segunda rota BV2S e uma linha de parada ST3 na segunda rota BV3R. O processador de determinação 11 compara uma regra de parada na linha de parada ST2 na segunda rota BV2S, a qual estima-se que irá se cruzar com a primeira rota BV1L no ponto de interseção QV12 e uma regra de parada na linha de parada ST1 na primeira rota BV1L e determina a relação entre as mesmas. Se o deslocamento através de qualquer uma das linhas de parada for preferencialmente permitido enquanto o deslocamento através da outra for proibido, a linha de parada através da qual o deslocamento é preferencialmente permitido é removida das candidatas para os eventos. Isso se deve ao fato de que, por exemplo, mediante o tráfego em que o deslocamento na segunda rota é proibido enquanto o deslocamento na primeira rota é preferencialmente permitido, outro veículo V2 que se desloca na segunda rota não afeta o deslocamento do veículo em questão V1 que se desloca na primeira rota. No exemplo ilustrado na Figura 3, tanto a regra de parada na linha de parada ST1 na primeira rota BV1L quanto a regra de parada na linha de parada ST2 na segunda rota BV2S exigem parada nas linhas de parada sem exceção. O processador de determinação 11 não pode determinar os níveis de prioridade da primeira rota BV1L e da segunda rota BV2S. O ponto de interseção QV12, portanto, não é removido dos candidatos para os eventos.
[0111] O processador de determinação 11 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção calcula o nível de prioridade da primeira rota para uma segunda rota a partir das informações de sinal de tráfego incluídas nas informações de regras de tráfego 224 para a primeira rota e da segunda rota e usa o nível de prioridade para extrair os eventos para o veículo em questão V1 que se desloca na primeira rota. As informações de sinal de tráfego são informações que são atualizadas sequencialmente e, portanto, podem ser reconhecidas com o uso das imagens capturadas pelas câmeras 231 e 241 e também podem ser adquiridas por meio do ITS. Nesse exemplo, uma forma de adquirir as informações de sinal de tráfego por meio de um dispositivo de armazenamento do dispositivo de navegação 220 será descrita, porém, o processador de determinação 11 pode adquirir diretamente as informações de sinal de tráfego.
[0112] Na cena ilustrada na Figura 3, o processador de determinação 11 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção consulta as informações de regras de tráfego 224 para extrair o semáforo mostrado por um sinal de tráfego SG1 que é disposto ao longo da primeira rota BV1L. De modo similar, o processador de determinação 11 extrai o semáforo mostrado por um sinal de tráfego SG2 que é disposto ao longo da segunda rota BV2S.
[0113] O processador de determinação 11 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção define o nível de prioridade da rota em que o deslocamento é permitido (semáforo verde) em um nível relativamente mais alto do que o nível de prioridade da rota em que a parada é exigida (deslocamento é proibido: semáforo vermelho). Se o deslocamento for permitido em ambas dentre as duas rotas que têm um ponto de interseção, os níveis de prioridade não podem ser obtidos, portanto, a definição dos níveis de prioridade não é realizada. Como será entendido, o semáforo verde significa permissão para progredir e isso também pode ser exibido por outra cor.
[0114] Quando o sinal de tráfego SG1 disposto no ponto de interseção QV12 na primeira rota BV1L mostra o semáforo verde enquanto o sinal de tráfego SG2 disposto ao longo da segunda rota BV2S mostra o semáforo vermelho, o processador de determinação 11 determina que o deslocamento na primeira rota BV1L tem prioridade em relação ao deslocamento na segunda rota BV2S. O ponto de interseção QV12 com a segunda rota BV2S em que o deslocamento é proibido é removido dos candidatos para os eventos.
[0115] Quando o sinal de tráfego SG1 disposto no ponto de interseção QV12 na primeira rota BV1L mostra o semáforo verde enquanto o sinal de tráfego SG2 disposto ao longo da segunda rota BV2S também mostra o semáforo verde, o deslocamento é permitido tanto na primeira rota BV1L quanto na segunda rota BV2S. O processador de determinação 11 não pode determinar os níveis de prioridade da primeira rota BV1L e da segunda rota BV2S nessa situação. O ponto de interseção QV12, portanto, não é removido dos candidatos para os eventos.
[0116] O processador de determinação 11 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção calcula o nível de prioridade da primeira rota para uma segunda rota a partir das informações de estrada 223 da primeira rota e da segunda rota e usa o nível de prioridade para extrair os eventos para o veículo em questão V1 que se desloca na primeira rota. As informações de estrada 223 são armazenadas com identificação entre uma rota (faixa) de prioridade e uma rota (faixa) de não prioridade em uma interseção em T, identificação entre uma rota (faixa) de prioridade e uma rota (faixa) de não prioridade de acordo com as larguras de faixas, e identificação entre uma rota (faixa) de prioridade e uma rota (faixa) de não prioridade de acordo com formatos de estrada. Em relação às rotas que constituem uma interseção em T, as informações de estrada 223 definem uma das rotas como a rota de prioridade e a outra como a rota de não prioridade. Em relação às rotas que têm um ponto de interseção, as informações de estrada 223 definem uma das rotas que tem uma largura de faixa mais ampla como a rota de prioridade e a outra que tem uma largura de faixa mais estreita como a rota de não prioridade. Como será entendido, a rota que tem uma largura de faixa mais estreita pode ser definida como a rota de prioridade de acordo com o estado de tráfego real. Em relação às rotas que convergem umas com as outras, as informações de estrada 223 definem a rota principal como a rota de prioridade e a rota convergente como a rota de não prioridade. As informações de estrada 223 definem uma rota que tem um raio de curvatura relativamente grande como a rota de prioridade e uma rota que tem um raio de curvatura relativamente pequeno como a rota de não prioridade. Como será entendido, a rota que tem um raio de curvatura relativamente pequeno pode ser definida como a rota de prioridade de acordo com o estado de tráfego real.
[0117] O processador de determinação 11 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção usa as informações de detecção de objetos existentes ao redor do veículo em questão V1 para extrair eventos que o veículo em questão V1, que se desloca na primeira rota, encontra. O processador de determinação 11 reconhece situações em que existem objetos (incluindo pedestres, outros veículos e estruturas de estrada) detectados pelo dispositivo de detecção de objeto 230 como eventos que o veículo em questão V1 encontra. Quando a distância entre o veículo em questão V1 e o objeto detectado é menor do que um valor predeterminado, o processador de determinação 11 pode extrair a existência do objeto como um evento. Adicional ou alternativamente, quando um tempo restante estimado para que o veículo em questão V1 entre em contato com o objeto detectado for menor do que um valor predeterminado, o processador de determinação 11 pode extrair a existência do objeto como um evento.
[0118] O processador de determinação 11 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção usa as informações de posicionais de objetos para extrair eventos que o veículo em questão V1, que se desloca na primeira rota, encontra. Os exemplos dos objetos incluem aqueles relacionados à regulação de tráfego temporária, como sítios de construção, veículos enguiçados e regiões a serem evitadas. As informações sobre as posições em que os objetos existem podem ser incluídas nas informações de estrada 223. Adicional ou alternativamente, as informações sobre as posições em que os objetos existem podem ser recebidas a partir de um aparelho de provisão de informações, como o ITS, no lado da estrada.
[0119] O processador de determinação 11 armazena os objetos detectados pelo dispositivo de detecção de objeto 230 em um estado acessível de modo que os objetos sejam associados às rotas. O processador de determinação 11 tem informações sobre em quais rotas os objetos existem. Ademais, o processador de determinação 11 pode determinar se um objeto existe na segunda rota extraída, a relação posicional entre um objeto na segunda rota e o veículo em questão e a possibilidade de contato entre um objeto na segunda rota e o veículo em questão.
[0120] O processador de determinação 11 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção associa posições da pluralidade de eventos extraídos às respectivas rotas. O processador de determinação 11 redispõe a pluralidade de eventos extraídos na ordem de encontros com o veículo em questão V1. O processador de determinação 11 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção obtém a ordem de encontros com os eventos a partir da transição da posição do veículo em questão V1 que se desloca na primeira rota e as posições dos eventos e redispõe os eventos na ordem de encontros com o veículo em questão V1.
[0121] O processador de determinação 11 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção extrai objetos a serem encontrados e associa as posições de encontro com respectivas rotas. O processador de determinação 11 redispõe os objetos detectados pelo dispositivo de detecção de objeto 230 na ordem de encontros com o veículo em questão V1. O processador de determinação 11 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção obtém a ordem de encontros com os objetos a partir da transição da posição do veículo em questão V1 que se desloca na primeira rota e as posições dos objetos e redispõe os objetos na ordem de encontros com o veículo em questão V1.
[0122] O dispositivo de saída 30, então, será descrito.
[0123] O dispositivo de saída 30 inclui um processador de controle de saída 31. O processador de controle de saída 31 exibe informações com o uso do visor 251 como o dispositivo de saída 30. O processador de controle de saída 31 exibe itens de informações que representam os eventos extraídos pelo processador de determinação na ordem dos encontros com o veículo em questão e de uma forma lado a lado.
[0124] O processador de controle de saída 31 é um computador que compreende uma memória apenas de leitura (ROM) que armazena programas para executar um processo para exibir os itens de informações que representam os eventos, uma unidade de processamento central (CPU) como um circuito de operação que executa os programas armazenados na ROM para servir como o dispositivo de saída 30 e uma memória de acesso aleatório (RAM) que serve como um dispositivo de armazenamento acessível. O processador de controle de saída 31 é dotado de um meio de armazenamento que armazena programas para executar um processo para exibir os itens de informações que representam os eventos.
[0125] A Figura 4 ilustra um exemplo de informações de exibição VW que representa os eventos de uma maneira em série cronológica. No exemplo de exibição ilustrado na Figura 4, a primeira rota para o veículo em questão V1 é exibida como uma seta T. A direção da seta representa o eixo geométrico de tempo para o veículo em questão V1. Os pontos de interseções QV12 e QV13 extraídos como os eventos são exibidos como setas de ângulo reto sobrepostas à seta T. Além disso, o sinal de tráfego SG1, a linha de parada ST1 e/ou os pontos de interseções QV12 e QV13 com as segundas rotas podem ser exibidos como os eventos que o veículo em questão V1 encontra. Os itens de informações que representam os eventos (posições de encontro/temporizações de encontro) podem ser símbolos ou também podem ser marcas abstratas. As formas, como cor e tamanho, podem ser livremente determinadas.
[0126] O processador de controle de saída 31 exibe os itens de informações, como símbolos e marcas, que representam os eventos extraídos em posições de acordo com razões de distâncias reais a partir do veículo em questão V1 até os eventos. Como ilustrado na Figura 4, o processador de controle de saída 31 determina as posições das setas de QV12 e QV13 em relação à seta T, de modo que a razão entre a distância real a partir do veículo em questão V1 até o ponto de interseção QV12 e a distância real a partir do veículo em questão V1 até o ponto de interseção QV13 seja expressada nas informações de exibição VW em que o comprimento da seta T que representa a primeira rota é uma distância predeterminada. Em uma modalidade alternativa, o processador de controle de saída 31 pode considerar a velocidade do veículo em questão V1 e determinar as posições das setas de QV12 e QV13 em relação à seta T, de modo que a razão entre o tempo necessário para que o veículo em questão V1 chegue no ponto de interseção QV12 e o tempo necessário para que o veículo em questão V1 chegue no ponto de interseção QV13 seja expressada nas informações de exibição VW em que o comprimento da seta T que representa a primeira rota é uma distância predeterminada.
[0127] Quando os eventos a serem encontrados são objetos (objetos físicos), o processador de controle de saída 31 considera as posições dos objetos e/ou as velocidades relativas dos objetos para obter as relações posicionais com o veículo em questão V1. Os eventos nesse exemplo incluem objetos que existem atrás do veículo em questão V1. Os veículos que se aproximam do veículo em questão V1 por trás podem ser reconhecidos como os eventos que o veículo em questão V1 encontra. Além disso, para outros veículos que se aproximam do veículo em questão V1 por trás, as posições e as velocidades relativas são consideradas para obter as relações posicionais com o veículo em questão V1.
[0128] Além disso, quando os eventos incluem objetos estacionários, como pontos de interseções de rotas, linhas de parada definidas na regra de tráfego e estruturas de estrada, assim como objetos móveis, como pedestres e outros veículos, o processador de controle de saída 31 redispõe os objetos estacionários e os objetos móveis incluídos na pluralidade de eventos extraídos na ordem dos encontros com o veículo em questão, ou seja, ao longo do eixo geométrico de tempo comum. Outros veículos incluem aqueles que se aproximam do veículo em questão por trás.
[0129] Dessa forma, os eventos que o veículo em questão V1, que se desloca na primeira rota, encontra são exibidos na ordem de encontros com o veículo em questão e de uma forma lado a lado, e o condutor do veículo em questão V1 pode reconhecer visualmente, assim, quais tipos de eventos o veículo em questão V1 deverá encontrar e a ordem dos encontros.
[0130] O processador de controle de saída 31 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção exibe as informações emitidas a partir do dispositivo de planejamento de condução 20 que será descrito posteriormente. Os exemplos específicos de exibição também serão descritos posteriormente.
[0131] No presente documento, o processo de determinação para uma cena com o uso das informações de regras de tráfego 224 será descrito. A cena deste exemplo é ilustrada na Figura 5A. Como ilustrado na Figura 5A, o veículo em questão V1, que se desloca em uma primeira rota BV1, gira à esquerda e passa através da interseção em que o sinal de tráfego SG1 é fornecido. O processador de determinação 11 extrai rotas que têm pontos de interseções com a primeira rota BV1. Como no exemplo descrito anteriormente, a segunda rota BV2S e a segunda rota BV3R ilustradas na Figura 5B são extraídas no presente exemplo. O processador de determinação 11 consulta as informações de regras de tráfego 224 associadas às informações posicionais e consulta a regra de tráfego efetiva na primeira rota BV1L. O processador de determinação 11 extrai a linha de parada ST1 na primeira rota BV1L. A posição da linha de parada ST1 é armazenada em associação com a primeira rota BV1L. De modo similar para a segunda rota BV2S e para a segunda rota BV3R, o processador de determinação 11 consulta as informações de regras de tráfego 224 e extrai a regra de tráfego relacionada à condução de outros veículos e itens necessários são armazenados em associação com cada segunda rota. O processador de determinação 11 determina as posições de eventos para o veículo em questão V1 de acordo com as posições (posições de linhas de parada) às quais as regras de tráfego armazenadas nas informações de regras de tráfego 224 são aplicadas. Nesse exemplo, o processador de determinação 11 determina a posição de um ponto de interseção QV1S entre a linha de parada ST1 e a primeira rota BV1L, que são armazenadas nas informações de regras de tráfego 224, como a posição de um evento.
[0132] O processador de determinação 11 verifica os níveis de prioridade de rotas. No exemplo ilustrado na Figura 5B, o semáforo verde é mostrado (progressão é permitida) na primeira rota BV1L e na segunda rota BV3R. Por outro lado, o semáforo vermelho é mostrado (parada é exigida) na segunda rota BV2S. Nesse caso, o processador de determinação 11 determina que o nível de prioridade da primeira rota BV1L é superior ao nível de prioridade da segunda rota BV2S. O processador de determinação 11 pode remover o ponto de interseção QV12 entre a primeira rota BV1L e a segunda rota BV2S dos candidatos para os eventos visto que o nível de prioridade da primeira rota BV1L é superior ao nível de prioridade da segunda rota BV2S. Como será entendido, o ponto de interseção QV12 ainda pode permanecer armazenado e ser usado para realizar uma determinação de progressão no processo de planejamento de operação de condução que será descrito posteriormente. O processador de determinação 11 não determina os níveis de prioridade da primeira rota BV1L e da segunda rota BV3R visto que o semáforo verde é mostrado nessas rotas.
[0133] O processador de determinação 11 redispõe os eventos na ordem de encontros com o veículo em questão V1, ou seja, de uma maneira em série cronológica. As informações sobre a ordem de eventos redispostos são transmitidas para um processador de planejamento de condução 21. Os eventos extraídos por meio do dispositivo de saída 30 são apresentados ao usuário de uma maneira em série cronológica e de uma forma lado a lado. Isso permite que o usuário reconheça visualmente quais tipos de eventos o veículo em questão V1 deverá encontrar.
[0134] A Figura 6 ilustra um exemplo de informações de exibição VW que representa os eventos de uma maneira em série cronológica. No exemplo de exibição ilustrado na Figura 6, a direção de progressão do veículo em questão V1 na primeira rota é exibida como uma seta T em negrito. A direção da seta representa o eixo geométrico de tempo para o veículo em questão V1. O ponto de interseção QV1S com a linha de parada existente antes do sinal de tráfego é exibido como um ícone do sinal de tráfego na seta T, visto que o ponto de interseção QV1S é extraído como um evento, e os pontos de interseções QV12 e QV13 também extraídos como eventos são exibidos como setas de ângulo reto sobrepostas à seta T. Além disso, o sinal de tráfego SG1, a linha de parada ST1 e/ou os pontos de interseções QV12 e QV13 com as segundas rotas podem ser exibidos como os eventos (objetos no presente exemplo) que o veículo em questão V1 encontra. Os itens de informações que representam os eventos (posições de encontro/temporizações de encontro) podem ser símbolos ou também podem ser marcas abstratas. As formas, como cor e tamanho, podem ser livremente determinadas.
[0135] O dispositivo de planejamento de condução 20, então, será descrito. O dispositivo de planejamento de condução 20 inclui um processador de planejamento de condução 21. O processador de planejamento de condução 21 planeja uma ação de condução do veículo em questão que se desloca em uma rota. O processador de planejamento de condução 21 adquire resultados de determinação para relações entre o veículo em questão e uma pluralidade de eventos que o veículo em questão encontra de uma maneira em série cronológica ao se deslocar na primeira rota, a partir do processador de determinação 11. O processador de planejamento de condução 21 usa as relações (resultados de determinação) entre os eventos determinados pelo processador de determinação 11 e o veículo em questão V1 para planejar/determinar o plano de operação de condução para que o veículo em questão V1 se desloque na primeira rota. Ao planejar o plano de operação de condução, o processador de planejamento de condução 21 considera a existência de objetos detectados pelo dispositivo de detecção de objeto 230 para planejar/determinar o plano de operação de condução. O processador de planejamento de condução 21 planeja o plano de operação de condução de modo que seja evitado que o veículo em questão V1 entre em contato com os objetos que existem ao redor do veículo em questão V1.
[0136] O processador de planejamento de condução 21 é um computador que compreende uma memória apenas de leitura (ROM) que armazena programas para executar um processo para planejar/determinar as ações de condução incluindo deslocamento/parada do veículo em questão, uma unidade de processamento central (CPU) como um circuito de operação que executa os programas armazenados na ROM para servir como o dispositivo de planejamento de condução 20 e uma memória de acesso aleatório (RAM) que serve como um dispositivo de armazenamento acessível. O processador de planejamento de condução 21 é dotado de um meio de armazenamento que armazena programas para executar um processo para determinar/planejar as ações de condução que incluem deslocamento/parada do veículo em questão.
[0137] O processador de planejamento de condução 21 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção determina uma ação (uma ação única) para cada um dentre uma pluralidade de eventos que são extraídos pelo processador de determinação 11. As ações a serem determinadas são aquelas relacionadas à condução e incluem ações de progressão e ações de parada. O processador de planejamento de condução 21 determina tanto a ação de progressão quanto a ação de parada para cada evento. O processador de planejamento de condução 21 considera compreensivamente o conteúdo de cada ação determinada para cada um dentre a pluralidade de eventos para planejar/determinar uma série de plano de operação de condução para uma cena que o veículo em questão V1 encontra. Através dessa operação, o plano de operação de condução pode ser planejado, em que se torna claro onde o veículo em questão V1 deve realizar uma parada a partir do início da travessia de uma cena até a conclusão da travessia da cena. Isso pode simplificar o processo para planejar um plano de operação de condução final e reduzir a carga de cálculo.
[0138] Um esquema de determinação das ações de condução será descrito abaixo com referência à Figura 7A e à Figura 7B. Esse esquema é executado pelo processador de planejamento de condução 21. A descrição no presente documento é direcionada a um esquema de determinação das ações de condução em dois eventos ilustrados na Figura 2G, ou seja, o evento (ponto de interseção QV12) e o evento (ponto de interseção QV13).
[0139] A Figura 7A é uma vista para descrever um esquema de um processo de determinação para a ação de condução no evento (ponto de interseção QV12) ilustrado na Figura 2G. O processador de planejamento de condução 21 determina a ação de condução a ser tomada para o evento que o veículo em questão V1 atravessa o ponto em que a primeira rota BV1L e a segunda rota BV2S se cruzam uma com a outra. O processador de planejamento de condução 21 calcula a relação posicional entre o veículo em questão e o outro veículo V2 associado à segunda rota BV2S e a alteração na relação posicional (grau de aproximação). Com base no tempo restante para que o veículo em questão V1 entre em contato com o outro veículo V2, o processador de planejamento de condução 21 determina se o veículo em questão V1 pode passar através do evento (ponto de interseção QV12), que é o ponto de interseção entre a primeira rota e a segunda rota, sem entrar em contato com o outro veículo V2.
[0140] O ponto de interseção QV12 em que o veículo em questão V1 é altamente propenso a encontrar um evento será discutido.
[0141] Como ilustrado na Figura 7A, o processador de planejamento de condução 21 calcula um tempo estimado para que cada um dentre o veículo em questão V1 e o outro veículo V2 chegue no ponto de interseção QV12 e determina se o veículo em questão V1 pode passar através do evento (ponto de interseção QV12) com uma margem. Presume-se, por exemplo, que a velocidade do veículo em questão V1 seja VV1, a distância a partir do veículo em questão V1 até o ponto de interseção QV12 seja L1, a velocidade do outro veículo V2 seja VV2 e a distância a partir do outro veículo V2 até o ponto de interseção QV12 seja L2.
[0142] Quando a Expressão (1) a seguir é satisfeita, é realizada uma determinação de que o veículo em questão V1 é altamente propenso a entrar em contato com o outro veículo V2 no ponto de interseção QV12, e a ação de condução nesse evento encontrado no ponto de interseção QV12 é determinada como “parada”.
[0143] Por outro lado, quando a Expressão (2) a seguir é satisfeita, é realizada uma determinação de que o veículo em questão V1 não é propenso a encontrar um problema/uma situação de contato com o outro veículo V2 no ponto de interseção QV12, e a ação de condução nesse evento é determinada como “progressão”.
[0144] Tlimiar representa um tempo de margem em consideração da segurança na passagem dos veículos.
[0145] A Figura 7B é uma vista para descrever um esquema de um processo de determinação para a ação de condução no evento (ponto de interseção QV13) ilustrado na Figura 2G. O processador de planejamento de condução 21 determina a ação de condução a ser tomada para o evento que o veículo em questão V1 atravessa o ponto em que a primeira rota BV1L e a segunda rota BV3R se cruzam uma com a outra. O processador de planejamento de condução 21 calcula a relação posicional entre o veículo em questão e o outro veículo V3 associado à segunda rota BV3R e a alteração na relação posicional (grau de aproximação). Com base no tempo restante para que o veículo em questão V1 entre em contato com o outro veículo V3, o processador de planejamento de condução 21 determina se o veículo em questão V1 pode passar através do ponto de interseção QV13 entre a primeira rota e a segunda rota sem entrar em contato com o outro veículo V3. Em outras palavras, o processador de planejamento de condução 21 determina se o veículo em questão V1 pode passar através do ponto de interseção QV13 sem encontrar um problema/uma situação de contato com o outro veículo V3.
[0146] Como ilustrado na Figura 7B, o processador de planejamento de condução 21 calcula um tempo estimado para que cada um dentre o veículo em questão V1 e o outro veículo V3 chegue no ponto de interseção QV13 e determina se o veículo em questão V1 pode passar através do ponto de interseção QV13 com uma margem. Ou seja, o processador de planejamento de condução 21 determina se o veículo em questão V1 é altamente propenso ou não propenso a encontrar um problema/uma situação de contato com o outro veículo V3 no ponto de interseção QV13. Presume-se, por exemplo, que a velocidade do veículo em questão V1 seja VV1, a distância a partir do veículo em questão V1 até o ponto de interseção QV13 seja L1, a velocidade do outro veículo V3 seja VV3 e a distância a partir do outro veículo V3 até o ponto de interseção QV13 seja L3. A distância L3 pode ser calculada com referência à curvatura/ao raio de curvatura ou similares armazenados como uma parte das informações de estrada 223 e também pode ser calculada com referência à distância entre nós que é armazenada como uma parte das informações de estrada 223.
[0147] Quando a Expressão (3) a seguir é satisfeita, é realizada uma determinação de que o veículo em questão V1 é altamente propenso a encontrar um problema/uma situação de contato com o outro veículo V3 no ponto de interseção QV13, e a ação de condução nesse evento é determinada como “parada”.
[0148] Por outro lado, quando a Expressão (4) a seguir é satisfeita, é realizada uma determinação de que o veículo em questão V1 não é propenso a encontrar um problema/uma situação de contato com o outro veículo V3 no ponto de interseção QV13, e a ação de condução nesse evento é determinada como “progressão”.
[0149] Tlimiar representa um tempo de margem em consideração da segurança na passagem dos veículos.
[0150] O processador de controle de saída 31 descrito anteriormente pode exibir o resultado de determinação da ação de condução em cada evento no visor 251. A Figura 8 ilustra uma exibição exemplificativa do resultado de determinação da ação de condução. Como ilustrado na Figura 8, o processador de controle de saída 31 dispõe uma pluralidade de eventos na ordem de encontros com o veículo em questão V1 e exibe a determinação da ação de condução em cada evento como informações de texto e/ou um símbolo.
[0151] O processador de planejamento de condução 21 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção usa as relações determinadas entre o veículo em questão V1 e uma pluralidade de eventos que o veículo em questão V1 encontra de uma maneira em série cronológica, para planejar/determinar uma série de plano de operação de condução para uma cena que o veículo em questão encontra. Embora não seja particularmente limitado, o processador de planejamento de condução 21 planeja um plano de operação de condução unificada para operações de condução que o veículo em questão V1 deve tomar para que a cena seja encontrada. O plano de operação de condução representa instruções em que os comandos de parada e progressão são associados a respectivos eventos extraídos na primeira rota a partir de quando entra em uma cena (por exemplo, a região R1 de uma cena) até quando sai da cena (por exemplo, a região R1 da cena).
[0152] Quando uma determinação da ação de parada ou uma determinação de que é indeterminável (impossível de determinar) é realizada para pelo menos um ou mais eventos dentre os eventos extraídos pelo processador de determinação 11, o processador de planejamento de condução 21 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção planeja um plano de operação de condução de controle do veículo em questão V1 para realizar uma parada em uma cena que o veículo em questão V1 encontra.
[0153] Quando uma determinação da ação de parada ou uma determinação de que é indeterminável (impossível de determinar) é realizada para pelo menos um ou mais eventos dentre os eventos extraídos pelo processador de determinação 11, o processador de planejamento de condução 21 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção planeja o plano de operação de condução de modo que o veículo em questão V1 realize uma parada em um evento que está mais perto da posição atual do veículo em questão V1. Quando um ponto em que o veículo em questão V1 deve realizar uma parada existir na região R1 correspondente à cena, o veículo em questão V1 pode ser controlado para realizar uma parada em um momento para evitar um risco.
[0154] Casos em que o processador de planejamento de condução 21 realiza uma determinação de que é indeterminável (impossível de determinar) incluem um caso em que a razão da área cega incluída em uma imagem capturada pela câmera 231 é um valor predeterminado ou mais, um caso em que a precisão de detecção para um objeto pelo dispositivo de detecção de objeto 230 é menor do que um valor predeterminado, um caso em que o processo executado pelo dispositivo de prevenção de saída de faixa 240 é abortado e um caso em que o condutor intervém na operação. Quando uma determinação de que é indeterminável (impossível de determinar) é realizada, o veículo em questão V1 pode ser controlado para realizar uma parada imediatamente para, assim, suprimir a execução do plano de operação de condução com base em informações incorretas.
[0155] Quando uma determinação da ação de progressão é realizada para um evento dentre os eventos extraídos pelo processador de determinação 11 e uma determinação da ação de parada ou de que é indeterminável é realizada para um próximo evento a ser encontrado próximo ao evento, o processador de planejamento de condução 21 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção planeja o plano de operação de condução de modo que o veículo em questão V1 realize uma parada em um ponto de encontro com o evento para o qual a ação de progressão é realizada. Mesmo em um caso em que a ação de progressão é uma vez determinada, quando o evento que o veículo em questão V1 encontra em seguida exige a ação de parada ou é indeterminável, o veículo em questão V1 pode ser controlado para realizar uma parada em uma posição para a qual a ação de progressão é uma vez determinada. O local para o qual a ação de progressão é determinada é um local em que o veículo em questão V1 pode existir e o veículo em questão V1, portanto, pode ser controlado para realizar uma parada em segurança.
[0156] Quando uma determinação da ação de parada ou de que é indeterminável é realizada para um evento dentre os eventos extraídos pelo processador de determinação 11 e o evento pertence a uma segunda rota, o processador de planejamento de condução 21 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção controla o veículo em questão V1 para realizar uma parada em uma posição que é localizada no lado mais a montante do que o evento e em que a parada é possível. Mesmo em um caso em que uma determinação da ação de parada ou de que é indeterminável é realizada para um evento, quando a posição de parada para o evento pertence a uma segunda rota, o veículo em questão V1 pode obstruir outros veículos que se deslocam na segunda rota. A posição de parada, portanto, é inapropriada. De acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção, a posição de parada pode ser definida em uma posição a montante em que a parada é possível, em vez de ser em uma segunda rota.
[0157] Quando uma determinação da ação de parada ou de que é indeterminável é realizada para um evento dentre os eventos extraídos pelo processador de determinação 11 e o evento é perto ou se sobrepõe a outro evento, de modo que esses eventos sejam localizados a uma distância predeterminada, o processador de planejamento de condução 21 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção controla o veículo em questão V1 para realizar uma parada em uma posição que está localizada no lado mais a montante do que o evento e em que a parda é possível. Mesmo em um caso em que uma determinação da ação de parada ou de que é indeterminável é realizada para um evento, quando a posição de parada para o evento é perto ou se sobrepõe à posição de parada para outro evento, a compatibilidade com a determinação para outro evento pode precisar ser considerada. A posição de parada, portanto, é inapropriada. De acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção, a posição de parada pode ser definida em uma posição a montante em que a parada é possível, em vez de ser em uma segunda rota. Isso pode reduzir casos em que é indeterminável. Ademais, a carga de processos de determinação pode ser reduzida e o veículo em questão V1 pode se deslocar suavemente na região R1 da cena sem repetir a condução de pare e siga.
[0158] Quando a determinação da ação de progressão é realizada para um evento dentre os eventos extraídos pelo processador de determinação 11 e uma determinação da ação de parada ou de que é indeterminável é realizada para outro evento a ser encontrado próximo ao um evento, o processador de planejamento de condução 21 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção planeja o plano de operação de condução de modo que o veículo em questão V1 progrida através do um evento se um grau de separação entre o um evento e o outro evento for um valor predeterminado ou mais. Quando a progressão é permitida para um evento, porém, uma determinação da ação de parada ou de que é indeterminável é realizada para outro evento a ser encontrado em seguida, se o veículo em questão V1 for controlado para realizar uma parada no um evento a montante, uma determinação deve ser realizada novamente quanto à possibilidade de a progressão através do outro evento ser permitida, e o veículo em questão V1 pode interferir com o fluxo de tráfego de outro veículos em outra rota como uma segunda rota. Dessa forma, quando eventos separados são determinados de formas diferentes: “progressão” no lado a montante e “parada” no lado a jusante, o veículo em questão V1 pode ter permissão para progredir através do evento a montante para, assim, prevenir que o processo seja complexado.
[0159] Quando o processador de planejamento de condução 21 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção determinar uma posição de parada para o veículo em questão V1, a posição de parada pode ser a posição de um evento que está mais próximo à posição atual do veículo em questão V1 e dentro do limite R1 correspondente à cena. A posição de parada para o veículo em questão V1 pode, de outro modo, ser localizada fora/adjacente ao limite R1 correspondente à cena. A posição de parada para o veículo em questão V1 também pode ser a posição de um evento, entre os eventos dentro do limite R1 correspondente à cena, que está localizada no lado mais a montante ao longo da direção de aproximação do veículo em questão V1.
[0160] O processo de definição para a posição de parada acima pode ser selecionado de acordo com o volume de tráfego de uma interseção, com o tipo de uma estrada e com a largura de estrada.
[0161] O processador de planejamento de condução 21 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção realiza o controle de uma velocidade.
[0162] Quando uma determinação da ação de progressão é realizada para um evento dentre os eventos extraídos pelo processador de determinação 11 e uma determinação da ação de parada ou de que é indeterminável é realizada para outro evento a ser encontrado próximo ao um evento, o processador de planejamento de condução 21 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção planeja/determina o plano de operação de condução de modo a reduzir a velocidade da ação de progressão no um evento.
[0163] No presente documento, o processo de determinação para uma cena e o processo de planejamento para um plano de operação de condução serão descritos com referência a um exemplo de uma cena específica. A cena deste exemplo é ilustrada na Figura 9A. Como ilustrado na Figura 9A, o veículo em questão V1, que se desloca na primeira rota BV1, gira à esquerda e passa através da interseção em que um sinal de tráfego SG1 e uma faixa de pedestres CR1 são fornecidos. O processador de determinação 11 extrai rotas que têm pontos de interseções com a primeira rota BV1L. Uma faixa de pedestres é uma das rotas através das quais os pedestres passam.
[0164] Nesse exemplo, como ilustrado na Figura 9B, a faixa de pedestres CR1, a segunda rota BV2S, a segunda rota BV3R e a faixa de pedestres CR4 são extraídas como as segundas rotas. O processador de determinação 11 consulta as informações de regras de tráfego 224 associadas às informações posicionais e consulta a regra de tráfego efetiva na primeira rota BV1L. O processador de determinação 11 extrai uma linha de parada ST1 que é localizada na primeira rota BV1L e no lado a montante da faixa de pedestres CR1. A posição da linha de parada ST1 é armazenada em associação com a primeira rota BV1L. De modo similar para a segunda rota BV2S e para a segunda rota BV3R, o processador de determinação 11 consulta as informações de regras de tráfego 224 e extrai as regras de tráfego relacionadas à condução de outros veículos e itens necessários são armazenados em associação com cada segunda rota. O processador de determinação 11 determina as posições de eventos para o veículo em questão V1 de acordo com as posições (posições de linhas de parada) às quais as regras de tráfego armazenadas nas informações de regras de tráfego 224 são aplicadas.
[0165] Nesse exemplo, o processador de determinação 11 determina a posição de um ponto de interseção QVC1 entre a linha de parada ST1 e a primeira rota BV1L, que são armazenadas nas informações de regras de tráfego 224, como a posição de um evento. As posições de parada correspondentes aos eventos são armazenadas para cada rota. Nesse exemplo, o ponto de interseção QV1S como um evento é associado, como uma posição de parada, à faixa de pedestres CR1. O ponto de interseção QV12, como um evento, é associado, como uma posição de parada, à segunda rota BV2S. O ponto de interseção QV13, como um evento, é associado, como uma posição de parada, à segunda rota BV3R. O ponto de interseção QVC4, como um evento, é associado, como uma posição de parada, à faixa de pedestres CR4.
[0166] O processador de determinação 11 verifica os níveis de prioridade da primeira rota e da segunda rota. No exemplo ilustrado na Figura 9B, o semáforo verde é mostrado (progressão é permitida) na primeira rota BV1L e na segunda rota BV3R. Por outro lado, o semáforo vermelho é mostrado (parada é exigida) na segunda rota BV2S. Nesse caso, o processador de determinação 11 determina que o nível de prioridade da primeira rota BV1L é superior ao nível de prioridade da segunda rota BV2S. O processador de determinação 11 pode remover o ponto de interseção QV12 entre a primeira rota BV1L e a segunda rota BV2S dos candidatos para os eventos visto que o nível de prioridade da primeira rota BV1L é superior ao nível de prioridade da segunda rota BV2S. Como será entendido, o ponto de interseção QV12 ainda pode permanecer armazenado e ser usado para realizar uma determinação de progressão no processo de planejamento de operação de condução que será descrito posteriormente. O processador de determinação 11 não determina os níveis de prioridade da primeira rota BV1L e da segunda rota BV3R visto que o semáforo verde é mostrado nessas rotas.
[0167] Além disso, o processador de determinação 11 verifica os níveis de prioridade das faixas de pedestres como segundas rotas e a primeira rota.
[0168] No exemplo ilustrado na Figura 9B, o semáforo vermelho é mostrado (travessia é proibida) na faixa de pedestres CR1 enquanto o semáforo verde é mostrado (progressão é permitida) na primeira rota BV1L. Portanto, é determinado que o nível de prioridade da primeira rota BV1L é superior ao nível de prioridade da faixa de pedestres CR1. O processador de determinação 11 pode remover o ponto de interseção QVC1 entre a primeira rota BV1L e a faixa de pedestres CR1 dos candidatos para os eventos visto que o nível de prioridade da primeira rota BV1L é superior ao nível de prioridade da faixa de pedestres CR1. Como será entendido, o ponto de interseção QVC1 ainda pode permanecer armazenado e ser usado para realizar uma determinação de progressão no processo de planejamento de operação de condução que será descrito posteriormente.
[0169] No exemplo ilustrado na Figura 9B, o semáforo verde é mostrado (travessia é permitida) na faixa de pedestres CR4 com a qual a primeira rota BV1L se cruza. O semáforo verde também é mostrado (progressão é permitida) na primeira rota BV1L, porém, de acordo com a regra de tráfego que pedestres em faixas de pedestres têm prioridade, é realizada uma determinação de que o nível de prioridade da primeira rota BV1L é inferior ao nível de prioridade da faixa de pedestres CR4. O processador de determinação 11 armazena o ponto de interseção QVC4 entre a primeira rota BV1L e a faixa de pedestres CR4 visto que o nível de prioridade da primeira rota BV1L é inferior ao nível de prioridade da faixa de pedestres CR4.
[0170] O processador de determinação 11 determina o ponto de interseção QV1S entre a primeira rota BV1L e a linha de parada ST1, o ponto de interseção QV12 entre a primeira rota BV1L e a segunda rota BV2S, o ponto de interseção QV13 entre a primeira rota BV1L e a segunda rota BV3R e o ponto de interseção QVC4 entre a primeira rota BV1L e a faixa de pedestres CR4 como os eventos.
[0171] O processador de determinação 11 extrai a primeira rota BV1L, a segunda rota BV2S, a segunda rota BV3R, a faixa de pedestres CR1 como uma segunda rota, e os objetos existentes na faixa de pedestres CR4, como pedestres e duas rodas, como eventos. No exemplo ilustrado na Figura 9B, o processador de determinação 11 extrai outro veículo V2 que se desloca na segunda rota BV2S, outro veículo V3 que se desloca na segunda rota BV3R, um pedestre H1 que atravessa a faixa de pedestres CR1 e um pedestre H4 que atravessa a faixa de pedestres CR4 como os eventos. Cada objeto é armazenado em associação com a rota/posição.
[0172] O processador de determinação 11 redispõe os eventos na ordem de encontros com o veículo em questão V1, ou seja, de uma maneira em série cronológica. As informações sobre a ordem de eventos redispostos são transmitidas para o processador de planejamento de condução 21. Os eventos extraídos por meio do dispositivo de saída 30 são apresentados ao usuário de uma maneira em série cronológica e de uma forma lado a lado. Isso permite que o usuário reconheça visualmente quais tipos de eventos o veículo em questão V1 deverá encontrar.
[0173] A Figura 10 ilustra um exemplo de informações de exibição VW que representa os eventos de uma maneira em série cronológica. No exemplo de exibição ilustrado na Figura 10, a direção de progressão do veículo em questão V1 na primeira rota é exibida como uma seta T em negrito. A direção da seta representa o eixo geométrico de tempo para o veículo em questão V1. O ponto de interseção QV1S com a linha de parada existente antes do sinal de tráfego é exibido como um ícone da faixa de pedestres na seta T, visto que o ponto de interseção QV1S é extraído como um evento, e os pontos de interseções QV12 e QV13 extraídos como eventos são exibidos como setas em linha reta e em ângulo reto sobrepostas à seta T, enquanto o ponto de interseção QVC4 com a faixa de pedestres CR4 extraído como um evento é exibido como um ícone da faixa de pedestres sobreposto à seta T. Além disso, a faixa de pedestres CR1, os pontos de interseções QV12 e QV13 com as segundas rotas e a faixa de pedestres CR4 também podem ser exibidos como os eventos que o veículo em questão V1 encontra. Os objetos existentes em cada segunda rota podem ser adicionalmente exibidos. Nesse exemplo de exibição, o pedestre H1 que existe na faixa de pedestres CR1 e o pedestre H4 que existe na faixa de pedestres CR4 são exibidos. Os itens de informações que representam pontos e/ou objetos que representam os eventos (posições de encontro/temporizações de encontro/objetos de encontro) podem ser símbolos ou também podem ser marcas abstratas. As formas, como cor e tamanho, podem ser livremente determinadas.
[0174] O processador de planejamento de condução 21 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção determina as ações de condução para respectivos eventos ou segundas rotas associadas aos eventos da maneira a seguir.
[0175] O sinal de tráfego SG1 na primeira rota BV1L mostra o semáforo verde (progressão) enquanto os sinais de tráfego para pedestres SGH1 na faixa de pedestres CR1 mostra o semáforo vermelho (parada). O processador de planejamento de condução 21 determina a ação de condução para o evento no ponto de interseção QV1S como “progressão”, visto que o nível de prioridade da primeira rota BV1L é superior ao nível de prioridade da faixa de pedestres CR1.
[0176] O sinal de tráfego SG2 na segunda rota BV2S mostra o semáforo vermelho (parada). O processador de planejamento de condução 21 determina a ação de condução para o evento no ponto de interseção QV12 como “progressão”, visto que o nível de prioridade da primeira rota BV1L é superior ao nível de prioridade da segunda rota BV2S.
[0177] O sinal de tráfego SG1 na primeira rota BV1L mostra o semáforo verde (progressão) enquanto o sinal de tráfego SG3 na segunda rota BV3R também mostra o semáforo verde (progressão). O processador de planejamento de condução 21 não determina o nível de prioridade da primeira rota BV1L para a segunda rota BV3R. Com base no tempo restante para que o veículo em questão V1 entre em contato com um outro veículo V3, o processador de planejamento de condução 21 determina a ação de condução no ponto de interseção QV13.
[0178] O sinal de tráfego SG1 na primeira rota BV1L mostra o semáforo verde (ou azul) (progressão é permitida) enquanto os sinais de tráfego para pedestres SGH4 na faixa de pedestres CR4 também podem mostrar o semáforo verde (travessia é permitida). De acordo com a regra de tráfego armazenada nas informações de regras de tráfego 224, o nível de prioridade de uma faixa de pedestres é superior ao nível de prioridade de uma estrada para veículos. Dessa forma, ambos mostram o semáforo verde, porém, de acordo com as informações de regras de tráfego 224, o processador de planejamento de condução 21 determina a ação de condução para o evento no ponto de interseção QVC4 (consultar a Figura 9B) como “parada”.
[0179] Subsequentemente, o processador de planejamento de condução 21 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção planeja/determina o plano de operação de condução em cada cena. O processador de planejamento de condução 21 determina se há um evento para o qual a “parada” é determinada entre a pluralidade de eventos extraídos na região R1 definida com a cena. Quando os eventos extraídos incluem um ou mais eventos para os quais a “parada” é determinada, o processador de planejamento de condução 21 determina que as ações de condução na cena como um todo são “parada”. O processador de planejamento de condução 21 determina adicionalmente uma posição de parada específica.
[0180] Nesse exemplo, quando a “parada” é determinada, por exemplo, para o evento no ponto de interseção QV13 na segunda rota BV3R, há duas ou mais rotas para as quais a “parada” é determinada: a segunda rota BV3R; e a faixa de pedestres CR4 que é uma segunda rota.
[0181] O processador de planejamento de condução 21 determina a “parada” para um evento que é mais próximo ao veículo em questão V1 que se desloca na primeira rota. O processador de planejamento de condução 21 determina a posição de parada com base na posição desse evento. A posição de parada deve ser localizada no lado mais a montante do que a posição do evento em relação à direção de deslocamento do veículo em questão V1 na primeira rota e localizada a uma distância predeterminada do evento. Nesse exemplo, a “parada” é determinada para o evento relacionado ao ponto de interseção QV13 na segunda rota BV3R em vez do ponto de interseção QVC4 com a faixa de pedestres CR4.
[0182] No caso acima, a posição de parada para o ponto de interseção QV13 (evento) é associada à segunda rota BV3R, porém, o ponto de interseção QV13 existe na segunda rota BV2S. O processador de planejamento de condução 21, portanto, não define a posição de parada no ponto de interseção QV13 e nas adjacências do mesmo e, em vez disso, define a posição de parada no ponto de interseção QV12 associado à segunda rota BV2S ou nas adjacências do ponto de interseção QV12.
[0183] Quando a “progressão” é determinada para o evento relacionado ao ponto de interseção QV13 na segunda rota BV3R, o ponto de interseção QVC4 com a faixa de pedestres CR4 é definido como a posição de parada. O ponto de interseção QVC4 é localizado na faixa de pedestres CR4 e também localizado na segunda rota BV3R. Como tal, o ponto de interseção QV13 na segunda rota BV3R no lado a montante na direção de deslocamento do veículo em questão V1 é definido como a posição de parada. Ademais, o ponto de interseção QV13 é localizado na segunda rota BV3R e também localizado na segunda rota BV2S. Como tal, o ponto de interseção QV12 na segunda rota BV2S no lado a montante na direção de deslocamento do veículo em questão V1 é definido como a posição de parada.
[0184] O processo acima é repetido até que uma determinação seja realizada, de que todos os eventos sejam processados ao longo da primeira rota até o destino.
[0185] Um exemplo modificado do processo acima será descrito abaixo. A cena deste exemplo é ilustrada na Figura 11A.
[0186] Esse exemplo é uma cena exemplificativa quando o veículo em questão se desloca em uma estrada de duas faixas como a primeira rota BV1.
[0187] O processador de determinação 11 extrai uma faixa de pedestres CR como uma segunda rota que tem um ponto de interseção com a primeira rota BV1. O processador de determinação 11 extrai adicionalmente outro veículo V5 como um evento e armazena o mesmo em associação com a primeira rota BV1. No exemplo descrito anteriormente, a primeira rota e uma segunda rota se cruzam uma com a outra a um ângulo, porém, no presente exemplo, a primeira rota e a segunda rota compartilham uma certa área em sua rota.
[0188] Os eventos extraídos são dispostos na ordem de encontros. Agora é considerada a distância relativa do veículo em questão V1 até outro veículo V5 e a distância relativa do veículo em questão V1 até a faixa de pedestres CR com referência à primeira rota BV1 para o veículo em questão V1. O processador de controle de saída 31 exibe os eventos dispostos no visor 251 com base nas distâncias relativas obtidas. Um exemplo de exibição é ilustrado na Figura 12. Como ilustrado na Figura 12, o veículo em questão V1, o outro veículo V5 e a faixa de pedestres CR são exibidos nessa ordem.
[0189] Se o veículo em questão V1 se deslocar em linha reta no estado da Figura 11A, o veículo em questão V1 não pode passar através do evento em relação a outro veículo V5, visto que o veículo em questão V1 irá entrar em contato com o outro veículo V5. Quando um pedestre existe na faixa de pedestres CR, o processador de planejamento de condução 21 determina “parada”. Quando, como no presente exemplo, o outro veículo V5 oculta o pedestre na faixa de pedestres CR, uma determinação de que é indeterminável (impossível de determinar) é realizada, devido à ocorrência de uma área cega.
[0190] O processador de planejamento de condução 21 determina uma possibilidade de contato entre o veículo em questão V1 e outro veículo V5. O processador de determinação 11 busca por uma rota para evitar o outro veículo V5 como ilustrado na Figura 11B e, quanto tal rota de evitação é obtida, o evento relacionado ao outro veículo V5 pode ser determinado como “progressão”. As condições para a rota de evitação podem incluir uma condição de que não haja outros veículos que se deslocam na faixa em sentido contrário e uma condição de que uma rota seja obtida para evitar outro veículo V5 que tem uma largura de veículo maior do que a do veículo em questão V1.
[0191] O processador de planejamento de condução 21 determina ações através de toda a cena. Nesse exemplo, o outro veículo V5 é evitável, portanto, é determinada “progressão” para esse evento. A existência de um pedestre na faixa de pedestres CR não pode ser confirmada (impossível de determinar). Nesse caso, o veículo em questão V1 deve parar antes da faixa de pedestres CR e, portanto, é determinada a “parada”. Um evento de “progressão” existe antes de um evento “parada”. Nesse caso, o processador de planejamento de condução 21 define a velocidade ao se deslocar na rota para evitar outro veículo V5, para a qual é determinada a “progressão”, a uma velocidade inferior à velocidade definida anteriormente. Em outras palavras, o processador de planejamento de condução 21 controla o veículo em questão V1 para desacelerar. O veículo em questão V1 desacelera para evitar outro veículo V5, que é evitável, e se aproxima da faixa de pedestres CR (evento) a uma velocidade passível de parada (velocidade a partir da qual uma parada imediata é possível) para passar através da faixa de pedestres CR. Novamente, a determinação é indeterminável para a faixa de pedestres CR, devido à área cega devido a outro veículo V5 estacionado.
[0192] Quando a existência de um pedestre na faixa de pedestres CR pode ser confirmada e a “parada” é determinada para a faixa de pedestres CR, o veículo em questão V1 realizada uma parada antes da faixa de pedestres CR. Em casos de uma estrada de quatro faixas, a possibilidade de mudar de faixa pode ser determinada juntamente com a consideração da possibilidade de interferência com outros veículos que se deslocam na faixa adjacente. Isso permite respostas adequadas aos eventos que são difíceis de determinar antecipadamente, como a ocorrência de uma área cega.
[0193] Um esquema de definição de posições de parada candidatas ao determinar uma posição de parada em um plano de operação de condução será descrito abaixo.
[0194] O processador de planejamento de condução 21 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção define uma ou mais posições de parada candidatas para que o veículo em questão V1 realize uma parada, com o uso de resultados de determinação para relações entre o veículo em questão V1 e uma pluralidade de eventos que o veículo em questão V1 encontra de uma maneira em série cronológica ao se deslocar na primeira rota. A uma ou mais posições de parada candidatas são definidas para respectivos eventos. O processador de planejamento de condução 21 planeja/determina um plano de operação de condução para uma cena que o veículo em questão encontra usando resultados de determinação para relações entre o veículo em questão V1 e a pluralidade de eventos que o veículo em questão encontra nas posições de parada candidatas.
[0195] Dessa forma, no tráfego em que a primeira rota e a segunda rota têm um ponto de interseção, o plano de operação de condução é planejado/determinado considerando-se as relações entre o veículo em questão V1 e a pluralidade de eventos que o veículo em questão V1 encontra nas posições de parada candidatas e, portanto, a condução pode ser realizada sem afetar outros veículos, pedestres, etc.
[0196] O processador de planejamento de condução 21 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção determina uma posição de parada candidata, entre as posições de parada candidatas, que está mais próxima do veículo em questão V1 na cena que o veículo em questão V1 encontra, como uma posição de parada para que o veículo em questão V1 realize uma parada. Dessa forma, o veículo em questão V1 é controlado para realizar uma parada na posição, entre as posições de parada candidatas, que está mais próxima da posição atual do veículo em questão V1, e a influência sobre o fluxo de tráfego pode ser mitigada.
[0197] O processador de planejamento de condução 21 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção define as posições de parada candidatas em posições localizadas em um lado mais a montante, por distâncias predeterminadas, do que as posições de parada necessárias para que o veículo em questão V1 realize uma parada. A influência sobre o fluxo de tráfego pode ser mitigada visto que o veículo em questão V1 é controlado para realizar uma parada em uma posição que é mais próxima da posição atual do veículo em questão do que a posição de parada definida nas informações de regras de tráfego reais 224.
[0198] O processador de planejamento de condução 21 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção define as posições de parada candidatas em posições localizadas em um lado mais a montante, por distâncias predeterminadas, do que uma borda externa de uma região em que o estacionamento e a parada do veículo em questão V1 são proibidos, ou seja, fora/adjacente à região de proibição de estacionamento e de parada. A influência sobre o fluxo de tráfego pode ser mitigada visto que o veículo em questão V1 é controlado para realizar uma parada em uma posição que é mais próxima da posição atual do veículo em questão do que a posição de parada definida nas informações de regras de tráfego reais 224.
[0199] O processador de planejamento de condução 21 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção define as posições de parada candidatas fora/adjacentes a uma região passível de deslocamento de outra rota como uma segunda rota que se cruza com a primeira rota. A influência sobre o fluxo de tráfego pode ser mitigada, visto que o veículo em questão V1 é controlado para realizar uma parada em uma posição que é mais próxima à posição atual do veículo em questão V1 do que uma posição localizada dentro da faixa da segunda rota ou do que a borda externa da região passível de deslocamento.
[0200] Quando o veículo em questão V1 passa através de um evento e o corpo de veículo do veículo em questão V1 se projeta a partir da primeira rota, o processador de planejamento de condução 21 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção planeja/determina o plano de operação de condução de modo que o veículo em questão V1 realize uma parada em uma posição de parada candidata que é localizada no lado a montante adjacente ao um evento. Quando o veículo em questão V1 se projeta a partir da primeira rota, ou seja, quando o corpo de veículo do veículo em questão V1 pode entrar em uma faixa de outra rota ou sua região passível de deslocamento, a influência sobre o fluxo de tráfego pode ser mitigada, visto que o veículo em questão V1 é controlado para realizar uma parada na posição de um evento que é mais próxima à posição atual do veículo em questão V1. Embora não seja particularmente limitado, quando o veículo em questão V1 passa através de um evento e pelo menos uma parte do corpo de veículo do veículo em questão V1 entra na segunda rota, o veículo em questão V1 pode ser controlado para realizar uma parada em uma posição de parada candidata que é localizada no lado a montante adjacente ao um evento. Além disso, nesse caso, a influência sobre o fluxo de tráfego pode ser mitigada.
[0201] O processador de planejamento de condução 21 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção pode ser configurado para não definir as posições de parada candidatas em uma região em que eventos que o veículo em questão V1 encontra não ocorrem devido a um sinal de tráfego na primeira rota ou a uma regra de tráfego na primeira rota. Quando é assegurado que o veículo em questão V1 se desloque na primeira rota devido ao semáforo verde e/ou quando a primeira rota é definida como uma estrada de prioridade pela regra de tráfego e é assegurado que o veículo em questão V1 tem uma prioridade para se deslocar, a definição das posições de parada candidatas pode ser desnecessária. A parada, portanto, pode ser evitada em uma cena em que a parada não é necessária e o deslocamento suave pode ser realizado.
[0202] Quando outro veículo converge para a primeira rota na posição de uma posição de parada candidata a partir de uma segunda rota que tem um ponto de interseção com a primeira rota e a velocidade do outro veículo é uma velocidade especificada ou menor, o processador de planejamento de condução 21 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção determina a parada em outra posição de parada candidata que é localizada no lado a montante adjacente à posição de parada candidata. Quando a velocidade de outro veículo que converge para a primeira rota na posição de uma posição de parada candidata é uma velocidade especificada ou menor, um engarrafamento ou outra situação de tráfego similar pode ocorrer possivelmente. Nesses casos, o veículo em questão não pode realizar uma parada em uma posição adequada e pode afetar outros veículos e/ou pedestres. Quando a velocidade de outro veículo que converge para a primeira rota na posição de uma posição de parada candidata é uma velocidade especificada ou menor, portanto, o veículo em questão pode ser controlado para realizar uma parada em uma posição de parada candidata perto da posição atual do veículo em questão para, assim, tomar uma ação de condução que não afete os fluxos de outros veículos e pedestres.
[0203] Um primeiro esquema de definição de uma posição de parada em um plano de operação de condução será descrito abaixo.
[0204] A descrição será realizada com referência a uma cena exemplificativa ilustrada na Figura 13A. A cena ilustrada na Figura 13A é uma cena em que o veículo em questão V1 gira para a direita em uma interseção. O processador de determinação 11 extrai uma primeira rota BV1, uma faixa de pedestres CR1 e uma faixa de pedestres CR2.
[0205] No presente documento, segundas rotas que têm pontos de interseções com a primeira rota são extraídas. A extração das segundas rotas pode ser processada de modo eficaz com o uso de informações de enlace e informações de nó que são incluídas nas informações de mapa 222.
[0206] Como ilustrado na Figura 13B, o banco de dados de mapa que representa uma interseção inclui inúmeros nós ND e inúmeros enlaces LK. Os nós ND são denotados por círculos e os enlaces LK são denotados por setas nas rotas. Os enlaces LK expressam todos os destinos (portas de conexão) em nós ND que são pontos de início/extremidade. Os exemplos de tais nós incluem aqueles em que os enlaces são ramificados a partir de um nó para dois ou mais nós e aqueles em que os enlaces são unificados em um nó a partir de dois ou mais nós. No presente documento, focando-se a atenção em nós em que enlaces são unificados em um nó a partir de dois ou mais nós, é possível extrair enlaces que podem convergir com a primeira rota para o veículo em questão e enlaces que podem se cruzar com a primeira rota para o veículo em questão. Isso possibilita a extração de faixas que podem convergir com a primeira rota para o veículo em questão e faixas que podem se cruzar com a primeira rota para o veículo em questão.
[0207] O processador de planejamento de condução 21 define posições de parada candidatas. As posições de parada candidatas são definidas para eventos que são selecionadas a partir dos eventos extraídos pelo processador de determinação 11. O processador de planejamento de condução 21 determina se as posições de parada candidatas são aquelas para os eventos extraídos pelo processador de determinação 11.
[0208] Dependendo do estado dos sinais de tráfego na primeira rota para o veículo em questão V1, há casos em que não é necessário considerar as segundas rotas que convergem com a primeira rota para o veículo em questão V1 e as segundas rotas que se cruzam com a primeira rota para o veículo em questão V1. No exemplo ilustrado na Figura 13C, o sinal de tráfego SG1 na interseção mostra o semáforo verde. Nesse caso, o sinal de tráfego SG2 na segunda rota BV2S que se cruza em um ângulo reto com a primeira rota BV1R para o veículo em questão V1 mostra o semáforo vermelho (parada). Como tal, outro veículo V2 na segunda rota não afeta o veículo em questão V1. O processador de determinação 11 determina que o nível de prioridade da primeira rota BV1R é superior ao nível de prioridade da segunda rota BV2S. Então, o processador de determinação 11 considera a situação de que o sinal de tráfego SG2 na segunda rota BV2S mostra o semáforo vermelho e exclui o ponto de interseção com a segunda rota BV2S a partir dos eventos.
[0209] A relação entre o veículo em questão V1 e a faixa de pedestres CR1 será discutida. Quando os sinais de tráfego para pedestres SGH1 na faixa de pedestres CR1 mostrarem o semáforo vermelho, os pedestres que aguardam na faixa de pedestres CR1 podem não afetar o veículo em questão V1. O processador de determinação 11, portanto, determina que a faixa de pedestres CR1 não é um evento que o veículo em questão V1 encontra. Quando os sinais de tráfego para pedestres SGH1 na faixa de pedestres CR1 mostrarem o semáforo verde, os pedestres na faixa de pedestres CR1 podem afetar o veículo em questão V1. O processador de determinação 11, portanto, determina que a faixa de pedestres CR1 é um evento que o veículo em questão V1 encontra. Também pode haver casos em que não existe nenhum sinal de tráfego na faixa de pedestres CR1 ou casos em que as indicações de sinais de tráfego não podem ser detectadas. Nesses casos, é possível determinar a possibilidade de ser ou não um evento estimando-se o semáforo dos sinais de tráfego para pedestres SGH1, que deveria ser o oposto do sinal de tráfego SG1 para veículos e com o uso dos esquemas acima.
[0210] Em seguida, a relação entre o veículo em questão V1 e a segunda rota BV3S será discutida. Outro veículo V3 se desloca em linha reta na segunda rota BV3S. Um caso exemplificativo será empregado para a discussão, em que o sinal de tráfego SG3 na segunda rota BV3S que regula o deslocamento do outro veículo V3 mostra o semáforo verde. De acordo com a regra de tráfego, a segunda rota BV3S é uma faixa em que o deslocamento na segunda rota BV3S é priorizado em relação ao deslocamento na primeira rota BV1R, em que o veículo em questão V1 gira para a direita. O processador de determinação 11, portanto, determina que o ponto de interseção QV13 entre a segunda rota BV3S e a primeira rota BV1R é um evento.
[0211] Nesse exemplo, o processador de determinação 11 determina três eventos: a linha de parada ST1 na primeira rota BV1R; o ponto de interseção QV13 com a segunda rota BV3S; e a posição de parada QVJC antes da faixa de pedestres CR2.
[0212] Como ilustrado na Figura 13D, o processador de determinação 11 dispõe os eventos (linha de parada ST1, ponto de interseção QV13 com a segunda rota BV3S, posição de parada QVJC antes da faixa de pedestres CR2 e faixa de pedestres CR2) na primeira rota BV1R na ordem de encontros com o veículo em questão V1 de acordo com distâncias relativas a partir do veículo em questão V1 até os eventos de encontro.
[0213] O processador de planejamento de condução 21 realiza uma determinação de “progressão (Seguir)” ou “parada (Parar)” para cada evento. Por exemplo, a determinação de progressão/parada é realizada para a linha de parada ST1 com base no estado do sinal de tráfego SG1 e realizada para a faixa de pedestres CR2 com base na presença ou ausência de um pedestre em travessia. Ou seja, para a linha de parada ST1, a determinação de progressão é realizada quando o sinal de tráfego SG1 mostra o semáforo verde, enquanto a determinação de parada é realizada quando o sinal de tráfego SG1 mostra o semáforo vermelho. Para a faixa de pedestres CR1, a determinação de parada é realizada quando há um pedestre que atravessa ou começa a atravessar enquanto a determinação de progressão é realizada quando não há um pedestre que atravessa ou começa a atravessar. Para uma segunda rota que converge ou se cruza com a primeira rota para o veículo em questão V1, a determinação de progressão/parada é realizada com o uso da presença ou ausência de outro veículo que se desloca na segunda rota e do grau de aproximação com outro veículo que converge ou se cruza com a primeira rota para o veículo em questão no ponto de interseção. O esquema de determinação do grau de aproximação é como descrito anteriormente.
[0214] O processador de planejamento de condução 21 define posições de parada candidatas de acordo com as posições de respectivos eventos de encontro. No exemplo ilustrado na Figura 13D, o processador de planejamento de condução 21 define uma posição de parada candidata SP1 nas adjacências da linha de parada ST1, define uma posição de parada candidata SP2 nas adjacências do centro R0 da interseção e define uma posição de parada candidata SP3 antes da faixa de pedestres CR2. A posição de parada candidata SP1 é definida em uma posição a montante (posição no lado do veículo em questão V1) separada da linha de parada ST1 por uma distância predeterminada. A posição de parada candidata SP2 é definida em uma posição a montante separada do ponto de interseção QV13 entre a segunda rota BV3S e a primeira rota BV1R por uma distância predeterminada. A posição de parada candidata SP3 é definida em uma posição antes da faixa de pedestres, de modo que seja separada da faixa de pedestres por uma distância especificada. O veículo em questão pode realizada uma parada em qualquer uma dessas três posições de parada candidatas, visto que o veículo em questão não interfere com os fluxos de tráfego em outras rotas se o sinal de tráfego SG1 na primeira rota BV1R mostrar o semáforo verde.
[0215] O processador de planejamento de condução 21 determina uma posição de parada candidata ideal a partir da pluralidade de posições de parada candidatas. Embora não seja particularmente limitado, o processador de planejamento de condução 21 determina o centro de interseção, que é uma posição de parada candidata que é mais próxima do veículo em questão V1 e é determinada como “parada”, como a posição de parada. Dessa forma, um evento adequado é selecionado a partir da pluralidade de posições de parada candidatas para que o veículo em questão V1 realize uma parada e uma posição de parada adequada para a cena a ser encontrada, portanto, pode ser determinada.
[0216] Um segundo esquema de definição de uma posição de parada em um plano de operação de condução, então, será descrito.
[0217] A descrição será realizada com referência a uma cena exemplificativa ilustrada na Figura 14A. A cena ilustrada na Figura 14A é uma cena em que o veículo em questão V1 gira para a direita em uma interseção em T. O processador de determinação 11 extrai uma primeira rota BV1, uma faixa de pedestres CR1 e uma faixa de pedestres CR2. A primeira rota BV1 tem um ponto de interseção com a segunda rota BV2S. Na interseção em T, o deslocamento na segunda rota BV2S tem prioridade em relação ao deslocamento na primeira rota BV1.
[0218] O processador de determinação 11 consulta as informações de regras de tráfego 224 para extrair uma posição de parada na primeira rota BV1R em que o veículo em questão V1 se desloca. A posição de parada na regra de tráfego é um ponto em que o veículo em questão V1 encontra uma situação em que a parada é forçada. O processador de determinação 11 extrai adicionalmente os pontos em que o veículo em questão V1 é altamente propenso a eventos de encontro. Especificamente, o processador de determinação 11 extrai uma segunda rota CR1 (faixa de pedestres) que tem um ponto de interseção com a primeira rota BV1R, uma segunda rota BV2S, uma segunda rota BV4S e uma segunda rota CR2 (faixa de pedestres). Então, o processador de determinação 11 extrai um ou mais pontos de interseções entre a primeira rota BV1R e a segunda rota BV4S. Nesse exemplo, cinco pontos de interseções são extraídos como ilustrado na Figura 14A: “ponto Q1 antes da linha de parada ST1”; “ponto Q2 antes da faixa de pedestres CR1”; “ponto Q3 antes da segunda rota BV2S”; “ponto Q4 antes da segunda rota BV4S”; e “ponto Q5 antes da faixa de pedestres CR2".
[0219] O processador de planejamento de condução 21 dispõe os eventos na ordem de Q1 ^Q2^Q3^Q4^Q5 de acordo com a ordem de encontros com o veículo em questão V1 com base nas distâncias relativas a partir do veículo em questão V1 até os eventos na primeira rota para o veículo em questão V1. Esses podem ser exibidos no visor 251 se for necessário.
[0220] O processador de determinação 11 consulta as informações de mapa 222, as informações de estrada 223 e as informações de regras de tráfego 224 para determinar se há eventos que podem ser candidatos para a posição de parada. O processador de determinação 11 define eventos que afetam o veículo em questão V1 como eventos de encontro e não define eventos que não afetam o veículo em questão V1 como eventos de encontro. A cena do presente exemplo representa uma interseção em T sem sinais de tráfego e o veículo em questão V1 se desloca em uma faixa de não prioridade. Todos os cinco eventos extraídos, portanto, são extraídos como eventos que o veículo em questão encontra.
[0221] Como ilustrado na Figura 14B, o processador de planejamento de condução 21 define posições de parada candidatas de acordo com as posições de respectivos eventos. O processador de planejamento de condução 21 define cada posição de parada candidata em uma posição desviada em direção ao lado a montante a partir de cada um dos pontos Q1 a Q5 por uma certa distância. Nesse exemplo, o processador de planejamento de condução 21 define uma “posição de parada candidata SP1 correspondente à linha de parada ST1”, uma “posição de parada candidata SP2 correspondente à faixa de pedestres CR1”, uma “posição de parada candidata SP3 correspondente ao ponto de interseção com a segunda rota BV2S”, uma “posição de parada candidata SP4 correspondente ao ponto de interseção com a segunda rota BV4S” e uma “posição de parada candidata SP5 correspondente à faixa de pedestres CR2” como as posições de parada candidatas.
[0222] O processador de planejamento de condução 21 determina uma posição adequada de parada a partir da pluralidade de posições de parada candidatas SP1 a SP5 incluídas em uma cena. Embora não seja particularmente limitado, o processador de planejamento de condução 21 determina a posição de parada candidata SP1, que é uma posição de parada candidata que é mais próxima do veículo em questão V1, como a posição de parada.
[0223] Quando, após controlar o veículo em questão V1 para realizar uma parada na posição de parada candidata SP1, o processador de planejamento de condução 21 encontra um pedestre na faixa de pedestres CR1, então, o processador de planejamento de condução 21 controla o veículo em questão V1 para realizar uma parada novamente na posição de parada candidata SP2 correspondente à faixa de pedestres CR1.
[0224] Quando duas ou mais posições de parada candidatas são perto uma da outra (a uma distância predeterminada), o processador de planejamento de condução 21 unifica as mesmas. Isso pode mitigar a carga de processamento.
[0225] Quando não existe nenhum pedestre na faixa de pedestres CR1, o processador de planejamento de condução 21 controla o veículo em questão V1 para progredir para a posição de parada candidata SP3 e para realizar uma parada na mesma. Quando um pedestre se encontra apenas na faixa de pedestres CR2, o processador de planejamento de condução 21 determina a posição de parada candidata SP5 correspondente à faixa de pedestres CR2 como a posição de parada.
[0226] Quando outro veículo V4 se desloca na segunda rota BV4S e pode afetar o deslocamento do veículo em questão V1, o processador de planejamento de condução 21 executa o processo a seguir. O processador de planejamento de condução 21 determina se a pluralidade definida de posições de parada candidatas inclui uma posição de parada candidata em uma rota que está em uma direção diferente da direção de deslocamento do veículo em questão V1. No exemplo ilustrado na Figura 14B, a posição de parada candidata SP4 existe em uma região de faixa da segunda rota BV2S que está em uma direção diferente daquela da primeira rota BV1R. O processador de planejamento de condução 21 portanto estima que a posição de parada para o veículo em questão V1 afete outro veículo V2. O processador de planejamento de condução 21 determina a posição de parada candidata SP3 localizada antes (no lado a montante) da posição de parada candidata SP4 como a posição de parada. Quando a posição de parada candidata SP3 não é dentro da região passível de deslocamento da segunda rota, a posição de parada candidata SP3 é determinada como a posição de parada. De acordo com o presente exemplo, quando o veículo em questão V1 gira para a direita e entra na estrada de prioridade de interseção em T da estrada de não prioridade, a posição de parada pode ser determinada considerando-se o outro veículo V2 que se desloca a partir da direta para a esquerda na segunda rota BV2S como a rota de prioridade da interseção em T e o outro veículo V4 que se desloca da esquerda para a direita na segunda rota BV4S. A parada, portanto, é possível em uma natural posição de parada que não afeta os outros veículos V2 e V4.
[0227] Um terceiro esquema de definição de uma posição de parada em um plano de operação de condução será descrito abaixo.
[0228] A descrição será realizada com referência a uma cena exemplificativa ilustrada na Figura 15. A cena ilustrada na Figura 15 é uma cena em que a estrada após o giro à direita está engarrafada. Quando a velocidade de outro veículo que converge com a primeira rota na posição de qualquer uma das posições de parada candidatas é uma velocidade especificada ou menor, o processador de planejamento de condução 21 determina que a primeira rota para o veículo em questão V1 está engarrafada. Nesse exemplo, mesmo em tal cena de engarrafamento, a posição de parada de outro veículo é considerada para determinar uma posição adequada de parada para o veículo em questão. O processador de determinação 11 extrai uma primeira rota BV1, uma faixa de pedestres CR1 e uma faixa de pedestres CR2.
[0229] Nesse exemplo, a passagem é determinada para a linha de parada ST1, visto que o sinal de tráfego mostra o semáforo verde. Em relação ao ponto de interseção com outro veículo V3 que se desloca em linha reta na faixa em sentido contrário, presume-se que a determinação de “progressão” seja realizada no presente exemplo devido ao fato de que o outro veículo V3 é menos propenso a se aproximar do veículo em questão V1. Entretanto, outro veículo V43 ainda existe antes da faixa de pedestres CR2 e, portanto, não há espaço para que o veículo em questão V1 realize uma parada antes da faixa de pedestres CR2.
[0230] O processador de planejamento de condução 21 realiza uma determinação quanto à possibilidade de parar ser ou não possível em um “ponto de interseção Q4 com a segunda rota BV3S” que é um evento antes de um ponto de interseção Q5 em que o veículo em questão encontra um evento. Nesse exemplo, presumindo-se que o semáforo vermelho seja mostrado na faixa de pedestres CR1 e não exista nenhum pedestre nas faixas de pedestres CR1 e CR2, a determinação de progressão é realizada para as faixas de pedestres CR1 e CR2.
[0231] O processador de planejamento de condução 21 define posições de parada candidatas SP1 a SP5 com base nas posições de pontos de interseções Q1 a Q5, respectivamente. O processador de planejamento de condução 21 considera a posição de parada candidata SP4 correspondente ao ponto de interseção Q4 antes do ponto de interseção Q5 como a posição de parada. O processador de planejamento de condução 21 determina se a posição de parada candidata SP4 é incluída em uma faixa da segunda rota BV2S em que a direção de deslocamento é diferente daquela na primeira rota BV1R. A posição de parada candidata SP4 é incluída em uma faixa da segunda rota BV2S e a posição de parada, portanto, pode interferir com o deslocamento de outro veículo V2 que se desloca na segunda rota BV2S. Em particular, se o engarrafamento continuar e o sinal de tráfego mudar do semáforo verde para o semáforo vermelho, a posição de parada para o veículo em questão V1 irá afetar o deslocamento de outro veículo V2.
[0232] Como tal, a posição de parada candidata SP3 antes da posição de parada candidata SP4 é provisionalmente determinada como a posição de parada. O processador de planejamento de condução 21 realizada a mesma determinação, também, para a posição de parada candidata SP3. A posição de parada candidata SP3 também interfere com a segunda rota BV2S, portanto, a posição de parada candidata SP2 antes da posição de parada candidata SP3 é determinada como uma candidata. No presente documento, a posição de parada candidata SP2 interfere com a faixa de pedestres CR1 que é uma segunda rota. Dessa forma, a linha de parada ST1 é, por fim, determinada como a posição de parada.
[0233] Dessa forma, em uma cena em que a área localizada adiante da interseção está engarrafada quando o veículo em questão V1 gira para a direita na interseção, uma posição adequada de parada é determinada dentre as posições de parada candidatas considerando-se a posição de parada de outro veículo V43 e o veículo em questão V1, portanto, pode ser controlado para realizar uma parada na posição de parada que não afeta outros veículos.
[0234] Ao planejar um plano de operação de condução, o processador de planejamento de condução 21 pode determinar se a mudança de faixa é possível. Quando um objeto é detectado adiante do veículo em questão V1, o processador de planejamento de condução 21 calcula a distância a partir do veículo em questão V1 até o objeto. Adicional ou alternativamente, o processador de planejamento de condução 21 pode considerar a velocidade para calcular o tempo restante para que o veículo em questão V1 alcance o objeto. O processador de planejamento de condução 21 realiza uma determinação quando à possibilidade de mudança de faixa, ou seja, se a mudança de faixa é possível, determinando-se se uma distância relativa X é assegurada suficientemente entre o veículo em questão e outro veículo que se desloca adiante. Em um exemplo, o processador de planejamento de condução 21 define uma distância XMIN como um limiar para determinar que a mudança de faixa é possível e determina se X > XMIN é satisfeito, em que X representa uma distância a partir do veículo em questão até um veículo para ultrapassagem. O processador de planejamento de condução 21 determina que o veículo em questão V1 pode mudar de faixa quando X > XMIN for satisfeito e, de outro modo, determina que a mudança de faixa não é possível. O limiar XMIN é uma distância necessária para que o veículo em questão V1 ultrapasse outro veículo que se desloca adiante, ou uma distância de margem que pode precisar ser considerada quando o veículo em questão V1 se desloca nessa cena de deslocamento.
[0235] Como será entendido, a velocidade de veículo pode ser considerada para calcular um tempo até o alcance como substituto para a distância. Em um exemplo, o processador de planejamento de condução 21 define um tempo até o alcance TMIN como um limiar para determinar que a mudança de faixa é possível e determina se T > TMIN é satisfeito, em que T representa um tempo restante para que o veículo em questão alcance um veículo para ultrapassagem. O processador de planejamento de condução 21 determina que o veículo em questão V1 pode mudar de faixa quando T > TMIN for satisfeito e, de outro modo, determina que a mudança de faixa não é possível. O limiar TMIN é um tempo necessário para que o veículo em questão V1 ultrapasse outro veículo que se desloca adiante, ou um tempo de margem que pode precisar ser considerado quando o veículo em questão V1 se desloca nessa cena de deslocamento.
[0236] Em uma ou mais modalidades da presente invenção, após os eventos serem dispostos na ordem de encontros com o veículo em questão V1 com base nas distâncias relativas entre os eventos e o veículo em questão V1, uma determinação é realizada quanto à mudança de faixa ser possível. Isso permite que o veículo em questão responda à ultrapassagem de outro veículo considerando os veículos adjacentes à primeira rota para o veículo em questão e os veículos que se deslocam adiante do veículo em questão.
[0237] Um procedimento do processo executado no sistema de auxílio de deslocamento 1 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção, então, será descrito com referência ao fluxograma da Figura 16. Como será entendido, a visão geral do processamento em cada etapa é como descrito acima. O fluxo do processo será descrito principalmente no presente documento e um exemplo de um processo específico será descrito posteriormente.
[0238] Primeiramente, na etapa S1, o processador de determinação 11 adquire informações de veículo em questão do veículo em questão V1. As informações do veículo em questão incluem a posição, a velocidade/aceleração e a direção de deslocamento do veículo em questão V1.
[0239] Na etapa S2, o processador de determinação 11 adquire informações de objeto. As informações de objeto incluem a presença ou a ausência de um objeto existente ao redor do veículo em questão V1, o atributo de um objeto (objeto estacionário ou objeto móvel), a posição de um objeto, a velocidade/aceleração de um objeto e a direção de movimento de um objeto. As informações de objeto podem ser adquiridas a partir do dispositivo de detecção de objeto 230 e/ou do dispositivo de navegação 220.
[0240] Na etapa S3, o processador de determinação 11 determina se a cena de encontro mais próxima que o veículo em questão V1 deverá encontrar é alterada. A cena de encontro é uma cena, como uma interseção, através da qual o veículo em questão deve passar. O processador de determinação 11 determina se a rota de deslocamento foi alterada e se o veículo em questão passou através da cena de encontro que deveria ser determinada imediatamente antes. Isso se deve ao fato de que a necessidade de definir uma nova cena de encontro deve ser determinada. Quando a posição atual do veículo em questão V1 pertence a uma rota que já foi calculada, o processador de determinação 11 determina que a rota de deslocamento não é alterada. Quando a posição atual do veículo em questão V1 não pertence à rota que já foi calculada, o processador de determinação 11 determina que a rota de deslocamento é alterada.
[0241] Quando a posição atual do veículo em questão V1 não pertence a uma região que foi definida como a cena de encontro imediatamente antes, o processador de determinação 11 determina que o veículo em questão V1 passou através da cena de encontro. Quando a posição atual do veículo em questão V1 pertence à região que foi definida como a cena de encontro imediatamente antes, o processador de determinação 11 determina que o veículo em questão V1 ainda não passou através da cena de encontro.
[0242] Quando a rota de deslocamento é alterada ou quando o veículo em questão V1 passou através da cena de encontro, o processador de determinação 11 determina que a cena de encontro é alterada e executa o processo das etapas S4 a S9. Quando a rota de deslocamento não é alterada e o veículo em questão V1 ainda não passou através da cena de encontro, o processador de determinação 11 determina que a cena de encontro não é alterada e a rotina segue para a etapa S11.
[0243] Na etapa S4, o processador de determinação 11 calcula uma primeira rota em que o veículo em questão V1 se desloca. A primeira rota calculada pelo dispositivo de navegação 220 também pode ser utilizada. A primeira rota é especificada por um identificador de estrada, identificador de faixa, identificador de nó e/ou identificador de enlace. Esse identificador de estrada, esse identificador de faixa, esse identificador de nó e esse identificador de enlace são definidos nas informações de mapa 222 e/ou nas informações de estrada 223.
[0244] Na etapa S5, o processador de determinação 11 define uma cena que o veículo em questão V1, que se desloca na primeira rota, encontra. A cena de encontro é uma região que inclui pontos em que os pontos de interseções entre a primeira rota e outras rotas existem. A forma de um ponto de interseção com a primeira rota não é limitada e pode ser qualquer um dentre uma dentre ponto de convergência, ponto de ramificação, interseção, interseção em T e ponto adjacente. A cena de encontro é uma região que inclui pontos em que a parada é necessária na primeira rota de acordo com as informações de regras de tráfego 224. O processador de determinação 11 consulta as informações de mapa 222, as informações de estrada 223 e/ou as informações de regras de tráfego 224 para definir uma região R1 que é uma cena em que, como ilustrado na Figura 2B, o veículo em questão V1 é altamente propenso a eventos de encontro. Os exemplos de cenas que o veículo em questão V1 encontra incluem uma região nas adjacências de uma interseção, uma região nas adjacências de um ponto de convergência de faixas, uma região nas adjacências de uma faixa de pedestres, uma região nas adjacências de uma linha de parada, uma região nas adjacências de uma travessia de via férrea e uma região nas adjacências de um sítio de construção.
[0245] Na etapa S6, o processador de determinação 11 extrai segundas rotas que têm pontos de interseções com a primeira rota. O processador de determinação 11 consulta as informações de mapa 222 e/ou as informações de estrada 223 para extrair segundas rotas que têm pontos de interseções com a primeira rota. O processador de determinação 11 consulta as informações de enlace (informações de nó) definidas nas informações de mapa 222. Em um local em que duas ou mais rotas se cruzam uma com a outra, as informações de enlace (informações de nó) são conectadas a dois ou mais outros enlaces. O processador de determinação 11 extrai segundas rotas que se cruzam com a primeira rota, da situação de conexão das informações de enlace (informações de nó).
[0246] Na etapa S7, o processador de determinação 11 extrai eventos que o veículo em questão V1 encontra na cena de encontro definida. O processador de determinação 11 extrai pontos de interseções entre a primeira rota e as segundas rotas como eventos. Como será entendido, em um ponto de convergência de rotas, dois ou mais enlaces são conectados a outro enlace. Em uma interseção, a adjacência da entrada para a interseção corresponde a um ponto de ramificação de faixas enquanto a adjacência de saída da interseção corresponde a um ponto de convergência de faixas. Dessa forma, um ponto em que um enlace está conectado a dois ou mais outros enlaces pode ser extraído como um evento em que a primeira rota e uma ou mais segundas rotas se cruzam uma com a outra no lado de saída de uma interseção. Em outras palavras, uma ou mais segundas rotas podem ser detectadas na saída de uma interseção detectando-se a existência de um ponto em que um enlace é conectado a dois ou mais outros enlaces. Além disso, as informações de enlace são definidas, também, com uma faixa de pedestres, e uma faixa de pedestres que se cruza com a primeira rota pode ser detectada como uma segunda rota determinando-se a interseção entre um enlace da primeira rota e um enlace da faixa de pedestres. O processador de determinação 11 extrai pontos, em que a parda é necessária na primeira rota de acordo com as informações de regras de tráfego 224, como eventos.
[0247] As posições dos eventos extraídos são armazenadas em associação com as rotas. As posições dos eventos extraídos também podem ser armazenadas em associação com as informações de mapa 222 e/ou com as informações de estrada 223. No planejamento de um plano de operação de condução que será realizado posteriormente, uma ação de condução é determinada para a posição de cada evento extraído.
[0248] Na etapa S8, o processador de determinação 11 redispõe a pluralidade de eventos extraídos na ordem de encontros com o veículo em questão V1.
[0249] Na etapa S9, o processador de controle de saída 31 exibe a pluralidade redisposta de eventos no visor 251. Adicional ou alternativamente, o processador de controle de saída 31 pode emitir a pluralidade redisposta de eventos por voz com o uso dos alto-falante 252.
[0250] Na etapa S11, o processador de planejamento de condução 21 extrai objetos que o veículo em questão, que se desloca na primeira rota, encontra. O processador de planejamento de condução 21 extrai informações sobre objetos que existem nas segundas rotas. Essas informações são incluídas nas informações de objeto obtidas na etapa S2. No exemplo ilustrado na Figura 2G, outro veículo V2 que se desloca na segunda rota BV2S e outro veículo V3 que se desloca na segunda rota BV3R são extraídos.
[0251] Na etapa S12, o processador de planejamento de condução 21 associa os objetos aos eventos ou às rotas. As informações de objeto também podem ser associadas a identificadores de rota porque, se as rotas puderem ser especificadas, os pontos de interseções com a primeira rota podem ser restringidos. As informações de objeto de outro veículo V2 são associadas ao identificador da segunda rota BV2S ou ao identificador do ponto de interseção QV12 (informações posicionais). As informações de objeto de outro veículo V3 são associadas ao identificador da segunda rota BV3R ou do ponto de interseção QV12.
[0252] Na etapa S13, o processador de planejamento de condução 21 determina uma ação de condução para cada evento. A ação de condução é determinada com base na possibilidade de contato entre o veículo em questão V1 e um objeto, como descrito acima. A possibilidade de contato é determinada com base na distância entre o veículo em questão V1 e o objeto ou o tempo restante para que o veículo em questão V1 entre em contato com o objeto.
[0253] Na etapa S14, o processador de planejamento de condução 21 determina se um evento determinado com “parada” existe na pluralidade de eventos que pertencem à região R1 definida como a cena. O processador de planejamento de condução 21 determina se pelo menos um evento determinado com “parada” existe dentro da região R1 definida como a cena.
[0254] Quando, na etapa S14, é realizada uma determinação de que um evento determinado com “parada” não existe, a rotina segue para a etapa S16, em que um plano de operação de condução de “passagem” através da região R1 definida como a cena é planejado. Quando, na etapa S14, existir um ou mais eventos determinados com “parada”, a rotina segue para a etapa S15 em que um plano de operação de condução na região R1 definida como a cena é planejado. Especificamente, o conteúdo de condução de “progressão” ou “parada” é determinado para cada um dos eventos extraídos e uma posição de parada é definida de acordo com posições dos eventos.
[0255] As etapas S15 e S16 são seguidas pela etapa S17, em que o controle de condução é executado com base no plano de operação de condução planejado. O controlador de veículo 210 é usado para controlar o veículo em questão V1 para realizar uma parada na posição de um evento determinado com “parada” e controlar o veículo em questão V1 para progredir na posição de um evento determinado com “progressão”.
[0256] A Figura 17 é um fluxograma que ilustra uma sub-rotina do processo, ilustrado na Figura 16, de planejar um plano de operação de condução.
[0257] Como ilustrado na Figura 17, na etapa S21, o processador de planejamento de condução 21 define posições de parada candidatas de acordo com as posições de respectivos eventos. Se, na etapa S22, duas ou mais posições de parada candidatas forem perto uma da outra a uma distância predeterminada, o processador de planejamento de condução 21 unifica as mesmas. Na etapa S23, o processador de planejamento de condução 21 determina a validez das posições de parada candidatas. Especificamente, o processador de planejamento de condução 21 determina se a posição de cada posição de parada candidata existe dentro da região de uma segunda rota e se a posição de cada posição de parada candidata não existe dentro de uma região de proibição de estacionamento e de parada.
[0258] Quando, na etapa S24, há inúmeras posições de parada candidatas após serem restringidas, a rotina segue para a etapa S25, em que o processador de planejamento de condução 21 seleciona uma posição de parada candidata que o veículo em questão V1 encontra primeiro. Na etapa S26, o processador de planejamento de condução 21 determina uma posição de parada.
[0259] A Figura 18 é um fluxograma que ilustra uma sub-rotina do processo, ilustrado na Figura 17, de restringir as posições de parada candidatas.
[0260] Na etapa S31, o processador de planejamento de condução 21 determina se uma posição de parada candidata está dentro de uma região de parada possível (região em que parar é possível). Quando a posição de parada candidata não está dentro de uma região de parada possível, parar não é preferencial e a rotina segue para a etapa S34, em que a posição de parada candidata é removida dos dados candidatos. Além disso, quando a posição de parada candidata está dentro de uma região de proibição de estacionamento e de parada, a posição de parada candidata é removida dos dados candidatos. Por outro lado, quando a posição de parada candidata está dentro de uma região de parada possível, a rotina segue para a etapa S32.
[0261] Na etapa S32, o processador de planejamento de condução 21 determina se o veículo em questão está dentro de uma região da primeira rota. Quando a posição de parada candidata não está dentro de uma região da primeira rota, o veículo em questão pode afetar de modo adverso outro veículo que se desloca em outra rota ou um pedestre que caminha em uma faixa de pedestres que é outra rota. A rotina, portanto, segue para a etapa S35 em que a posição da posição de parada candidata é desviada para o lado a montante (lado do veículo em questão). Por outro lado, quando a posição de parada candidata está dentro de uma região da primeira rota, a rotina segue para a etapa S33.
[0262] Na etapa S33, o processador de planejamento de condução 21 determina se a velocidade de veículo de outro veículo que converge para a primeira rota é menor do que um valor predeterminado. O valor predeterminado é um limiar da velocidade para determinar a ocorrência de engarrafamento. Quando a velocidade de outro veículo é lenta, o tráfego após a convergência pode estar engarrafado. Quando a velocidade de veículo de outro veículo for menor do que o valor predeterminado, a rotina segue para a etapa S36.
[0263] Na etapa S33, o processador de planejamento de condução 21 considera a possibilidade de que o veículo em questão V1 não possa realizar uma parada em uma posição adequada devido ao engarrafamento que ocorre na rota convergente e desvia preliminarmente a posição de parada candidata para o lado a montante (lado do veículo em questão). Quando a velocidade de veículo de outro veículo não for menor do que o valor predeterminado, a rotina segue para a etapa S24. O processo das etapas S24 a S26 é como descrito com referência à Figura 17.
[0264] Outra modalidade a respeito do processo de extração de eventos será descrita abaixo.
[0265] O dispositivo de determinação de cena 10 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção inclui um processador de determinação 11. Outras configurações, como um aparelho de bordo 200, são como descrito anteriormente.
[0266] O processador de determinação 11 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção extrai uma primeira rota em que o veículo em questão se desloca e uma segunda rota que tem um ponto de interseção com a primeira rota.
[0267] O processador de determinação 11 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção calcula uma linha de estimativa de deslocamento de série cronológica do veículo em questão V1 que se desloca na primeira rota. A linha de estimativa de deslocamento inclui elementos no eixo geométrico de tempo. A linha de estimativa de deslocamento é representada por um conjunto de itens de informações a respeito da posição do veículo em questão V1 que se move, ou seja, um conjunto de itens de informações posicionais que variam com o passar do tempo. A alteração de posição do veículo em questão V1 é estimada com base nas informações de posição atual e de destino que são inseridas no dispositivo de navegação 220. O processador de determinação 11 pode fazer com que o dispositivo de navegação 220 execute um cálculo da linha de estimativa de deslocamento e pode adquirir o resultado. A linha de estimativa de deslocamento pode ser um segmento de linha contínuo e também podem ser segmentos de linha distintos.
[0268] Adicional ou alternativamente, o processador de determinação 11 calcula uma faixa de estimativa de deslocamento de série cronológica do veículo em questão V1 que se desloca na primeira rota. A faixa de estimativa de deslocamento inclui elementos no eixo geométrico de tempo. A faixa de estimativa de deslocamento é representada por um conjunto de itens de informações a respeito da posição do veículo em questão V1 que se move, ou seja, um conjunto de itens de informações posicionais que variam com o passar do tempo. A faixa de estimativa de deslocamento é diferente da linha de estimativa de deslocamento no sentido de que faixa de estimativa de deslocamento representa a posição do veículo em questão V1 por um plano, porém, os conteúdos de informações são iguais. A faixa de estimativa de deslocamento pode ser obtida expandindo-se a largura da linha de estimativa de deslocamento ao longo de um certo plano. O processador de determinação 11 pode fazer com que o dispositivo de navegação 220 execute um cálculo da faixa de estimativa de deslocamento e pode adquirir o resultado.
[0269] O processador de determinação 11 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção calcula uma linha de estimativa de deslocamento de série cronológica do veículo em questão V1 que se desloca na primeira rota e extrai um evento que o veículo em questão encontra, com base nas posições de pontos de interseções entre a linha de estimativa de deslocamento e uma segunda rota que tem um ponto de interseção com a primeira rota. O tempo é considerado para extrair um evento a partir das posições dos pontos de interseções com a linha de estimativa de deslocamento, e um evento adequado, portanto, pode ser extraído.
[0270] O processador de determinação 11 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção extrai o evento com base na posição de um ponto de interseção localizado no lado mais a montante ao longo da direção de deslocamento de outro veículo que se desloca na segunda rota, dentre os pontos de interseções entre a linha de estimativa de deslocamento e a segunda rota. O evento é extraído com base na posição de um ponto de interseção em que a linha de estimativa de deslocamento e a segunda rota se cruzam uma com a outra na temporização mais inicial. A direção de movimento de outro veículo que se desloca na segunda rota é considerada, e um evento adequado, assim, pode ser extraído considerando-se o tempo.
[0271] O processador de determinação 11 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção calcula uma faixa de estimativa de deslocamento de série cronológica do veículo em questão que se desloca na primeira rota e extrai um evento que o veículo em questão encontra, com base na posição de um ponto de interseção que é obtido na temporização mais inicial e localizado no lado mais a montante ao longo de uma direção de deslocamento na segunda rota, dentre os pontos de interseções entre a faixa de estimativa de deslocamento e a segunda rota. Os pontos de interseções entre a segunda rota e a faixa de estimativa de deslocamento produzem um ou mais segmentos de linha. Entre os pontos de interseções, um ponto de interseção localizado no lado mais a montante ao longo da direção de deslocamento na segunda rota é empregado, e um evento, assim, pode ser extraído considerando-se o tempo.
[0272] Quando o veículo em questão se desloca em uma região da primeira rota em que uma faixa não é definida, o processador de determinação 11 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção consulta as informações de mapa 222 para gerar a linha de estimativa de deslocamento ou a faixa de estimativa de deslocamento. Isso permite que um evento seja extraído mesmo dentro de uma região, como uma interseção, em que uma faixa não é definida.
[0273] O processador de determinação 11 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção consulta as informações de mapa 222 em que nós e enlaces são definido, para extrair um primeiro nó associado à primeira rota em que o veículo em questão se desloca. O primeiro nó é definido com uma relação de conexão com outros nós. O processador de determinação 11 seleciona uma rota, à qual os outros nós pertencem, como a segunda rota. Os outros nós são definidos com a relação de conexão com o primeiro nó. A segunda rota pode ser buscada com o uso da relação de conexão com os nós. A segunda rota, portanto, pode ser buscada com uma baixa carga de processamento.
[0274] Quando dois ou mais eventos extraídos que o veículo em questão V1 encontra estão perto um do outro a uma distância predeterminada, o processador de determinação 11 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção unifica os dois ou mais eventos em um evento. Os eventos próximos entre si são organizados, assim, para prevenir a repetição de progressão/parada e uma condução suave pode ser realizada.
[0275] O processador de planejamento de condução 21 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção determina uma ação de progressão ou uma ação de parada para cada um dos eventos extraídos pelo processador de determinação 11. Isso possibilita a extração dos eventos sem uma sensação desconfortável em relação ao tempo.
[0276] Um exemplo de um processo específico na cena ilustrada na Figura 19 será descrito. Na cena ilustrada na Figura 19, o veículo em questão V1 gira para a esquerda e entra na estrada de prioridade de interseção em T a partir da estrada de não prioridade ao longo de uma primeira rota BV1L.
[0277] A Figura 20 é um fluxograma que ilustra um procedimento de controle nesse processo. O procedimento de controle será descrito juntamente com um processo de extração de eventos.
[0278] Na etapa S101, o processador de determinação 11 adquire a posição atual do veículo em questão a partir do dispositivo de detecção de posição 221. Na etapa S102, o processador de determinação 11 adquire a primeira rota para o veículo em questão V1. A primeira rota é obtida a partir da posição atual e do destino. A primeira rota é especificada, não apenas com as informações de estrada, mas também com as informações de faixa que incluem informações direcionais. O mesmo se aplica às segundas rotas. O processador de determinação 11 faz com que o dispositivo de navegação 220 calcule as rotas. Na etapa S103, o processador de determinação 11 adquire informações posicionais do limite (como marcas de faixa, meios-fios e guarda-corpos) da primeira rota em que o veículo em questão se desloca. O processador de determinação 11 pode adquirir as informações sobre o limite da primeira rota a partir das informações de mapa 222 ou das informações de estrada 223.
[0279] Em algumas regiões, como interseções e pontos de convergência, as informações de limite de faixas não existem na estrada. O processador de determinação 11, portanto, cria informações de limite virtuais para uma região que não tem informações sobre o limite. O processador de determinação 11 cria um limite virtual da faixa a partir das informações de limite (como marcas de faixa, meios-fios e guarda-corpos) da faixa ao redor da interseção e das informações de destino da faixa. Em um exemplo, como ilustrado na Figura 21, o processador de determinação 11 cria um limite virtual LN0 para uma faixa em uma área em que nenhuma marca de faixa está presente com o uso de itens de informações de limite LN1 e LN2 de faixas ao redor da interseção, itens de informações de limite SL1 e SL2 de meios-fios e informações de giro à esquerda na primeira rota BV1L. Como ilustrado na Figura 21, o processador de determinação 11 pode criar uma faixa virtual pela conexão de itens de informações de faixa de uma “faixa LN1 na primeira rota antes de girar à esquerda” e uma “faixa LN2 na primeira rota após girar à esquerda”.
[0280] Na etapa S104, o processador de determinação 11 calcula uma linha/faixa de estimativa de deslocamento que são informações posicionais quanto a onde o veículo em questão V1, que se desloca na primeira rota, estará localizado no futuro. A linha/faixa de estimativa de deslocamento é associada, no eixo geométrico de tempo, a pontos para os quais espera-se que o veículo em questão se mova. A linha ou faixa de estimativa de deslocamento calculada no presente documento pode não ser necessariamente uma rota definida por uma função contínua e também pode ser uma rota definida por uma função descontínua. O processador de determinação 11 pode calcular a linha ou faixa de estimativa de deslocamento com o uso das linhas virtuais de limite de faixas ilustradas na Figura 21. Adicional ou alternativamente, como ilustrado na Figura 22, o processador de determinação 11 pode calcular a linha de estimativa de deslocamento com o uso de pontos médios na largura direção entre as linhas virtuais de limite de faixas e também pode calcular a faixa de estimativa de deslocamento especificando-se uma região definida com uma largura predeterminada a partir dos centros das faixas virtuais.
[0281] Na etapa S105, o processador de determinação 11 calcula uma segunda rota que tem um ponto de interseção com a primeira rota. O processador de determinação 11 calcula a segunda rota com o uso de informações de nó/enlace associadas à primeira rota nas informações de mapa 222. Por exemplo, como ilustrado na Figura 23, o processador de determinação 11 lê uma pluralidade de nós/enlaces que expressam uma interseção em T. Nas informações de mapa 222, a porta de conexão de cada nó representa um ponto de conexão na interseção. Os exemplos de nós em uma interseção incluem aqueles em que os enlaces são ramificados a partir de um nó para dois ou mais nós e aqueles em que os enlaces são unificados em um nó a partir de dois ou mais nós. Nesse processo, a atenção é focada em nós em que enlaces são unificados em um nó a partir de dois ou mais nós. Isso se deve ao fato de que um enlace que é propenso a se conectar à primeira rota pode ser extraído em relação a nós em que os destinos de inúmeros enlaces se unem. Dessa forma, uma segunda rota que pode interferir com a primeira rota para o veículo em questão V1 pode ser extraída.
[0282] Na etapa S106, o processador de determinação 11 obtém um segmento de linha cruzado entre a linha de estimativa de deslocamento e a segunda rota. Como ilustrado na Figura 24A, um segmento de linha cruzado Z é um segmento de linha que tem um comprimento finito. O aparelho de auxílio de deslocamento 100 considera as informações até centenas de metros adiante para permitir que o veículo em questão V1 se desloque enquanto responde a eventos a serem encontrados. Em tal caso, o comprimento da linha de estimativa de deslocamento Z é de centenas de metros. Por outro lado, a segunda rota é uma região que continua desde que a faixa continue. O segmento de linha cruzado a ser obtido no presente documento é representado por pontos de interseções entre a “linha de estimativa de deslocamento Z” e a “segunda rota BV". No exemplo ilustrado na Figura 24A, o segmento de linha cruzado está disposto entre um ponto A e um ponto B. Quando o comprimento da “linha de estimativa de deslocamento Z” é determinado com base no comprimento de um enlace, o comprimento da “linha de estimativa de deslocamento Z” é um comprimento finito a partir de uma extremidade de um único enlace até a outra extremidade. Com referência ao comprimento do enlace ilustrado na Figura 23, o comprimento da “linha de estimativa de deslocamento Z” é um comprimento a partir do ponto A até um ponto B‘, como ilustrado na Figura 24B.
[0283] Na etapa S107, o processador de determinação 11 determina uma direção de deslocamento na segunda rota BV2S. A direção de deslocamento pode ser determinada a partir da direção de um enlace como especificado pelas informações de mapa 222. A segunda rota permite o deslocamento na direção de seta a partir do lado direito para o lado esquerdo na Figura quando vista a partir do veículo em questão V1.
[0284] Na etapa S108, o processador de determinação 11 seleciona um evento no ponto que é mais próximo do lado a montante (lado direito na Figura), dentro do segmento de linha cruzado obtido entre a segunda rota e a linha de estimativa de deslocamento, na direção ao longo da qual outro veículo que se desloca na segunda rota BV2S se aproxima do veículo em questão.
[0285] No segmento de linha AB ilustrado na Figura 24B, o ponto que é mais próximo do lado a montante (lado direito na Figura) na direção de deslocamento na segunda rota BV2S é o ponto A. Esse ponto é localizado no ponto mais à direita entre os pontos que constituem o segmento de linha AB. Esse exemplo representa um caso de giro à esquerda do veículo em questão V1, de modo que seja o oposto ao girar para a direita.
[0286] O ponto A selecionado como um evento pode ser posicionado no lado mais a montante do que a faixa de pedestres CR4. No presente documento, se o tempo não for considerado, qualquer um dos pontos A e B‘ ilustrados na Figura 24B pode ser um evento. A extração do ponto B‘ como um evento significa que é realizada uma determinação de que o evento ocorre após passar através da faixa de pedestres. Isso contradiz a ordem real de encontros com o veículo em questão e ocorre um problema no sentido de que a determinação de ação com base na ordem de encontros com o veículo em questão não pode ser realizada. Em contrapartida, de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção, o ponto A antes da faixa de pedestres CR4 pode ser extraído como um evento, visto que a ordem de encontros com o veículo em questão V1 é considerada.
[0287] De acordo com esse processo, quando o veículo em questão gira para a esquerda e entra na estrada de prioridade de interseção em T a partir da estrada de não prioridade, o evento pode ser definido em uma posição adequada considerando-se a direção de deslocamento de um veículo que se desloca a partir da esquerda para a direita na segunda rota que é a rota de prioridade da interseção em T. Dessa forma, o evento que o veículo em questão encontra pode ser obtido sem inconsistência com a ordem de encontros com o veículo em questão.
[0288] Um processo de cálculo de uma faixa de estimativa de deslocamento e de extração de um evento com o uso da faixa de estimativa de deslocamento, então, será descrito.
[0289] Como na modalidade descrita com referência à Figura 21, uma cena exemplificativa será descrita em que o veículo em questão gira para a esquerda e entra na estrada de prioridade de interseção em T a partir da estrada de não prioridade e outro veículo se desloca a partir da direita para a esquerda na estrada de prioridade da interseção em T.
[0290] A Figura 25 é um fluxograma que ilustra um procedimento de controle nesse processo. O processo das etapas S101, S102 e S105 é igual ao processo descrito anteriormente com referência à Figura 20.
[0291] Em uma etapa S201 subsequente, como ilustrado na Figura 26A, o processador de determinação 11 determina uma região em que a faixa de estimativa de deslocamento BV1L e a segunda rota se sobrepõem uma à outra. A faixa de estimativa de deslocamento BV1L é uma região que tem um comprimento (largura) finito. Dependendo da faixa de variação a ser estimada, o comprimento da faixa de estimativa de deslocamento BV1L é de até centenas de metros. Quando a faixa de estimativa de deslocamento é definida com o uso de enlaces como ilustrado na Figura 26B, a faixa de estimativa de deslocamento é uma região que é definida pelos comprimentos (larguras) finitos dos enlaces.
[0292] A etapa S201 é seguida pela etapa S107, em que o processador de determinação 11 determina a direção de aproximação de outro veículo que se desloca na segunda rota. A direção de aproximação de outro veículo pode ser determinada a partir da direção de deslocamento na segunda rota.
[0293] Na etapa S202, o processador de determinação 11 extrai um ponto que é mais próximo de outro veículo na direção de aproximação do outro veículo na segunda rota BV2S. Especificamente, como ilustrado na Figura 26C, o evento no presente exemplo é um ponto C que é localizado próximo ao veículo em questão V1 e no lado mais a montante na direção de deslocamento na segunda rota BV2S, dentro de uma linha de limite “a” entre a “segunda rota” e a região de não sobreposição da faixa de estimativa de deslocamento. É possível constatar que o ponto C é posicionado adiante da linha de parada para o veículo em questão e a faixa de pedestres na faixa de estimativa de deslocamento e antes da faixa de pedestres encontrada após passar através da interseção.
[0294] O processador de determinação 11 executa um processo de unificação de eventos. Esse processo é executado após o processo ilustrado na Figura 20.
[0295] O processo de unificação de eventos será descrito com referência ao exemplo ilustrado na Figura 27A. No exemplo da Figura 27, quando o veículo em questão V1 gira para a esquerda na interseção ao longo da primeira rota BV1L, os eventos são extraídos considerando-se outro veículo V3 que gira para a direita a partir da faixa em sentido contrário e, ainda, outro veículo V2 que se desloca em linha reta na segunda rota BV2S que se cruza com a primeira rota BV1L.
[0296] Como ilustrado na Figura 27B, um nó ND1 é definido imediatamente após o giro à esquerda na interseção, e três tipos de enlaces são convergidos no nó ND1: um enlace LK1 para que o veículo em questão V1 se desloque; um enlace LK3 para que que outro veículo V3 que gira à direita a partir da faixa em sentido contrário se desloque; e um enlace LK2 para, ainda outro veículo V2, que se desloca a partir da direita para a esquerda, se desloque. Dessa forma, focando-se a atenção em um nó em que enlaces são unificados em um nó a partir de dois ou mais nós, é possível extrair enlaces que têm pontos de interseções com a primeira rota em que o veículo em questão se desloca. Isso possibilita uma fácil extração de segundas rotas.
[0297] Como ilustrado na Figura 27C, os segmentos de linha cruzados entre a linha (faixa) de estimativa de deslocamento e segundas rotas são obtidos. Nesse exemplo, há um segmento de linha DE que é o segmento de linha cruzado entre a “linha (faixa) de estimativa de deslocamento” e a “segunda rota BV3R” e um segmento de linha FG que é o segmento de linha cruzado entre a “linha (faixa) de estimativa de deslocamento” e a “segunda rota BV2S”.
[0298] Uma determinação é realizada para as direções de aproximação de outros veículos que se deslocam na “segunda rota BV3R” e na “segunda rota BV2S” para determinar direções em que os outros veículos se aproximam do veículo em questão V1. Nesse exemplo, quando visto a partir do veículo em questão V1, outro veículo V3 se move a partir do topo para o fundo na Figura e, ainda outro veículo V2, se move a partir da direita para a esquerda na Figura.
[0299] O processador de determinação 11 extrai um ponto, em um segmento de linha cruzado, que é localizado no lado mais a montante ao longo da direção em que outro veículo se aproxima, como um evento. Nesse exemplo, os pontos D e F são extraídos.
[0300] Como ilustrado na Figura 27D, quando dois ou mais eventos existem em uma cerca região, o processador de determinação 11 unifica os mesmos. Por exemplo, quando dois ou mais eventos existem dentro da mesma faixa, os mesmos são unificados em um evento. Isso permite que a posição de parada seja compartilhada.
[0301] Como ilustrado na Figura 28, quando o veículo em questão gira para a direita em uma interseção em T, existem dois pontos de interferência A e B. O primeiro ponto de interferência é o ponto de interseção entre uma “primeira rota BV1R” e uma “segunda rota BV2S” e o segundo ponto de interferência é o ponto de interseção entre a “primeira rota BV1R” e uma “segunda rota BV4S”. Em relação à parada no primeiro e no segundo pontos de interferência, os mesmos não são dentro da mesma faixa, porém, o condutor pode tomar uma ação para realizar uma parada antes de entrar na faixa no lado mais próximo. Dessa forma, quando dois ou mais eventos existem dentro de uma cerca região ou quando a posição de parada para dois ou mais pontos de interferência é idêntica, a unificação em um ponto de interferência permite uma determinação simples da posição de parada.
[0302] A Figura 29 ilustra uma cena de encontros em uma interseção. Os eventos que afetam o deslocamento do veículo em questão V1 são encontros com os seguintes cinco objetos: (1) existência de outro veículo V2A em uma convergência de segunda rota; (2) existência de ainda outro veículo V2B na segunda rota; (3) existência, ainda, de outro veículo V2C na segunda rota; (4) existência de outro veículo V2D que se desloca na faixa adjacente; e (5) um pedestre que atravessa a faixa de pedestres.
[0303] Um processo comumente usado pode incluir adquirir a presença ou ausência dos cinco objetos acima, calcular a relação posicional entre os objetos e, então, determinar a progressão/parada. Mesmo considerando-se a determinação de presença ou de ausência dos objetos, o processo de determinação precisa ser executado 25 vezes.
[0304] Em contrapartida, de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção, os eventos são restringidos a eventos que ocorrem apenas nos pontos de interseções entre a primeira rota e as segundas rotas para determinar a progressão/parada. No exemplo ilustrado na Figura 29, é suficiente que o aparelho de auxílio de deslocamento 100 execute apenas quatro processos de determinação: (1) determinação de progressão/parada na linha de parada; (2) determinação de progressão/parada na faixa de pedestres; (3) determinação de progressão/parada no ponto de interseção com a segunda rota; e (4) determinação de progressão/parada na próxima faixa de pedestres.
[0305] Dessa forma, a determinação simples é possibilitada empregando-se informações em que os eventos são restringidos e dispostos de uma maneira em série cronológica, e a carga de processamento pode ser reduzida.
[0306] Por fim, um exemplo de exibição do resultado de determinação da Figura 29 é ilustrado na Figura 30. Como ilustrado na Figura 30, a determinação em cada evento pode ser expressada de uma maneira simples. Os eventos a serem encontrados são associados ao eixo geométrico de tempo ao longo do qual o veículo em questão progride e o usuário pode perceber facilmente os eventos. O usuário pode compartilhar os conteúdos de determinação para o veículo em questão, ou seja, os conteúdos do plano de operação de condução, com o dispositivo ou aparelho. Em particular, quando o processo de auxílio de deslocamento executa uma parte ou a totalidade do controle de condução, o usuário pode ser rapidamente informado sobre a ação de condução no lado de veículo para, assim, ser assegurado da confiabilidade do controle na condução automatizada (ou na condução parcialmente automatizada).
[0307] O aparelho de auxílio de deslocamento 100 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção é configurado e opera como acima e os efeitos a seguir podem ser obtidos.
[0308] O dispositivo de determinação de cena 10 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção extrai uma pluralidade de eventos que o veículo em questão, que se desloca na primeira rota, encontra, com base nas relações entre a primeira rota em que o veículo em questão se desloca e nas segundas rotas que têm pontos de interseções com a primeira rota, e determina uma cena com o uso de uma relação entre cada um dos eventos extraídos e o veículo em questão. Quando o dispositivo de determinação de cena 10 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção é usado, apenas os eventos determinados como importantes a partir do ponto de vista da determinação da ação do veículo em questão podem ser considerados para determinar a cena que o veículo em questão encontra. Os eventos podem ser restringidos àqueles a serem determinados e a carga de processamento, portanto, pode ser mitigada. No auxílio de deslocamento que inclui condução automatizada, o atraso no processamento não é preferencial. A mitigação da carga de processamento pode reduzir o tempo necessário para o processamento e, assim, prevenir a ocorrência de atraso no processamento.
[0309] O dispositivo de determinação de cena 10 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção usa uma relação derivada de uma regra de tráfego na primeira rota e de uma regra de tráfego em cada uma das segundas rotas para extrair um evento que o veículo em questão, que se desloca na primeira rota, encontra. Quando o dispositivo de determinação de cena 10 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção é usado, os eventos para os quais é necessária contemplação do ponto de vista das regras de tráfego podem ser extraídos.
[0310] O dispositivo de determinação de cena 10 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção usa informações de detecção de um objeto que existe ao redor do veículo em questão para extrair um evento que o veículo em questão, que se desloca na primeira rota, encontra. Quando o dispositivo de determinação de cena 10 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção é usado, objetos que afetam a condução do veículo em questão podem ser extraídos como os eventos.
[0311] O dispositivo de determinação de cena 10 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção usa informações posicionais da existência de um objeto para extrair um evento que o veículo em questão, que se desloca na primeira rota, encontra. Quando o dispositivo de determinação de cena 10 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção é usado, as posições de objetos podem ser consideradas para extrair os eventos.
[0312] O dispositivo de determinação de cena 10 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção usa uma regra de tráfego na primeira rota e uma regra de tráfego em cada uma das segundas rotas para obter um nível de prioridade em relação à passagem na primeira rota e na segunda rota e usa o nível de prioridade para extrair um evento que o veículo em questão, que se desloca na primeira rota, encontra. Quando o dispositivo de determinação de cena 10 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção é usado, eventos para os quais é necessária contemplação dos pontos de vista de uma rota de prioridade, regra de sinal de tráfego, etc. podem ser extraídos.
[0313] O dispositivo de determinação de cena 10 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção usa informações de sinal de tráfego da primeira rota e informações de sinal de tráfego de cada uma das segundas rotas para obter um nível de prioridade a respeito da passagem na primeira rota e na segunda rota e usa o nível de prioridade para extrair um evento que o veículo em questão, que se desloca na primeira rota, encontra. Quando o dispositivo de determinação de cena 10 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção é usado, os eventos para os quais é necessária contemplação do ponto de vista da indicação de um sinal de tráfego real podem ser extraídos.
[0314] O dispositivo de determinação de cena 10 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção usa informações de estrada da primeira rota e informações de estrada de cada uma das segundas rotas para obter um nível de prioridade a respeito da passagem na primeira rota e na segunda rota e usa o nível de prioridade para extrair um evento que o veículo em questão, que se desloca na primeira rota, encontra. Quando o dispositivo de determinação de cena 10 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção é usado, os eventos para os quais é necessária contemplação dos pontos de vista da largura de estrada, do volume de tráfego na estrada, formato de estrada, etc. podem ser extraídos.
[0315] O aparelho de auxílio de deslocamento 100 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção usa relações entre os eventos determinados pelo processador de determinação e o veículo em questão para planejar/determinar um plano de operação de condução ao se deslocar na primeira rota. Quando o aparelho de auxílio de deslocamento 100 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção é usado, o plano de operação de condução pode ser planejado/determinado com base na determinação para eventos necessários. Os eventos, portanto, são restringidos àqueles a serem contemplados e o tempo de processamento pode ser reduzido durante o planejamento de um plano de operação de condução adequado. Isso permite que o auxílio de deslocamento seja executado com um tempo de atraso reduzido.
[0316] O aparelho de auxílio de deslocamento 100 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção usa informações posicionais da existência de um objeto para planejar/determinar a ação de condução para um evento que o veículo em questão, que se desloca na primeira rota, encontra. Quando o aparelho de auxílio de deslocamento 100 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção é usado, o plano de operação de condução pode ser planejado/determinado apenas com contemplação de objetos que afetam a condução do veículo em questão.
[0317] O aparelho de auxílio de deslocamento 100 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção usa uma regra de tráfego na primeira rota e uma regra de tráfego em cada uma das segundas rotas para obter um nível de prioridade a respeito da passagem na primeira rota e na segunda rota e usa o nível de prioridade para planejar/determinar uma ação de condução para um evento que o veículo em questão, que se desloca na primeira rota, encontra. Quando o aparelho de auxílio de deslocamento 100 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção é usado, o plano de operação de condução pode ser planejado/determinado considerando-se uma rota de prioridade, um sinal de tráfego e similares.
[0318] O aparelho de auxílio de deslocamento 100 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção usa informações de sinal de tráfego da primeira rota e informações de sinal de tráfego de cada uma das segundas rotas para obter um nível de prioridade em relação à passagem na primeira rota e na segunda rota e usa o nível de prioridade para planejar/determinar uma ação de condução para um evento que o veículo em questão, que se desloca na primeira rota, encontra. Quando o aparelho de auxílio de deslocamento 100 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção é usado, o plano de operação de condução pode ser planejado/determinado considerando-se a indicação do sinal de tráfego real.
[0319] O aparelho de auxílio de deslocamento 100 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção usa informações de estrada da primeira rota e informações de estrada de cada uma das segundas rotas para obter um nível de prioridade em relação à passagem na primeira rota e na segunda rota e usa o nível de prioridade para planejar/determinar uma ação de condução para um evento que o veículo em questão, que se desloca na primeira rota, encontra. Quando o aparelho de auxílio de deslocamento 100 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção é usado, o plano de operação de condução pode ser planejado/determinado considerando-se a largura de estrada, o volume de tráfego na estrada, o formato de estrada, etc.
[0320] O método para determinação de cena de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção inclui extrair segundas rotas que têm pontos de interseções com uma primeira rota em que o veículo em questão se desloca e extrair uma pluralidade de eventos que o veículo em questão, que se desloca na primeira rota, encontra, com base em relações entre a primeira rota e as segundas rotas. Quando o método para determinação de cena de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção é usado, a ação e o efeito descritos em (1-1) podem ser obtidos.
[0321] (2-1) O dispositivo de determinação de cena 10 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção extrai uma pluralidade de eventos que o veículo em questão encontra ao se deslocar na primeira rota e redispõe a pluralidade de eventos extraídos na ordem de encontros com o veículo em questão. Quando o dispositivo de determinação de cena 10 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção é usado, os eventos restringidos podem ser redispostos na ordem de encontros com o veículo em questão para, assim, determinar os eventos considerando-se a ordem de encontros sem causar uma carga de processamento adicional.
[0322] (2-2) O dispositivo de determinação de cena 10 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção extrai os eventos incluindo os objetos estacionários e os objetos móveis e redispõe os objetos estacionários e os objetos móveis incluídos na pluralidade de eventos extraídos na ordem de encontros com o veículo em questão. Quando o dispositivo de determinação de cena 10 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção é usado, a ordem de encontros com os objetos incluindo os objetos estacionários e os objetos móveis pode ser determinada no mesmo eixo geométrico de tempo sem causar uma carga de processamento adicional.
[0323] (2-3) O dispositivo de determinação de cena 10 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção extrai a pluralidade de eventos que o veículo em questão, que se desloca na primeira rota, encontra, com base nas relações entre a primeira rota em que o veículo em questão se desloca e nas segundas rotas que têm pontos de interseções com a primeira rota, e determina a cena com o uso de uma relação entre cada um dos eventos extraídos e o veículo em questão. Quando o dispositivo de determinação de cena 10 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção é usado, a cena que o veículo em questão encontra pode ser determinada considerando-se apenas os eventos que são determinados como importantes para o veículo em questão para determinar uma ação. Os eventos podem ser restringidos àqueles a serem determinados e a carga de processamento, portanto, pode ser mitigada.
[0324] (2-4) O aparelho de auxílio de deslocamento 100 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção exibe itens de informações, que representam os eventos extraídos, na ordem de encontros com o veículo em questão. Quando o aparelho de auxílio de deslocamento 100 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção é usado, o condutor do veículo em questão V1 pode reconhecer visualmente quais tipos de eventos o veículo em questão V1 deve encontrar e a ordem dos encontros.
[0325] (2-5) O aparelho de auxílio de deslocamento 100 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção exibe os itens de informações representando os eventos extraídos em posições de acordo com razões de distâncias reais a partir do veículo em questão até os eventos. Quando o aparelho de auxílio de deslocamento 100 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção é usado, o condutor do veículo em questão V1 pode reconhecer visualmente quando o veículo em questão V1 deve encontrar quais tipos de eventos e a ordem dos encontros.
[0326] (2-6) O aparelho de auxílio de deslocamento 100 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção usa relações entre os eventos determinados pelo processador de determinação e o veículo em questão para planejar/determinar um plano de operação de condução para que o veículo em questão se desloque na primeira rota. Quando o aparelho de auxílio de deslocamento 100 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção é usado, o plano de operação de condução pode ser planejado/determinado com base na determinação de eventos necessários. Os eventos são restringidos àqueles a serem contemplados e, portanto, o tempo de processamento pode ser reduzido durante o planejamento de um plano de operação de condução adequado. Isso permite que o auxílio de deslocamento seja executado com um tempo de atraso reduzido.
[0327] (2-7) O aparelho de auxílio de deslocamento 100 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção extrai um único evento que o veículo em questão encontra primeiro e em que o veículo em questão deve parar, a partir da pluralidade de eventos que o veículo em questão encontra ao se deslocar na primeira rota, e planeja/determina o plano de operação de condução de modo que um ponto em que o único evento extraído ocorre seja um ponto de parada para o veículo em questão. Quando o aparelho de auxílio de deslocamento 100 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção é usado, a influência sobre o fluxo de tráfego pode ser mitigada, visto que o veículo em questão V1 é controlado para realizar uma parada no evento que é mais próximo da posição atual do veículo em questão V1.
[0328] (2-8) O método para determinação de cena de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção usa um processador de determinação configurado para determinar uma cena que o veículo em questão, que se desloca em uma rota, encontra. O método para determinação de cena inclui extrair uma pluralidade de eventos que o veículo em questão encontra ao se deslocar na primeira rota e redispor e emitir a pluralidade de eventos extraídos na ordem de encontros com o veículo em questão. Quando o método para determinação de cena de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção é usado, a ação e o efeito descritos em (2-1) podem ser obtidos.
[0329] (3-1) O dispositivo de determinação de cena 10 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção calcula uma linha de estimativa de deslocamento de série cronológica do veículo em questão que se desloca na primeira rota e determina uma cena com o uso de uma relação entre o veículo em questão e um evento que é extraído com base nas posições de pontos de interseções entre a linha de estimativa de deslocamento e uma segunda rota que tem um ponto de interseção com a primeira rota. É difícil separar dois ou mais eventos que são simultaneamente adquiridos a partir da posição atual do veículo em questão, como uma imagem capturada por uma câmera. Também é difícil determinar corretamente a ordem de encontros com dois ou mais eventos incluídos na imagem capturada. Se a ordem de encontros não puder ser corretamente determinada, a confiabilidade irá deteriorar no plano de operação de condução que deve ser planejado/determinado de uma maneira em série cronológica. O uso do dispositivo de determinação de cena 10 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção permite que a carga de cálculo seja reduzida enquanto considera a ordem de encontros com eventos para planejar/determinar um plano de operação de condução altamente preciso.
[0330] (3-2) O dispositivo de determinação de cena 10 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção extrai o evento com base em uma posição de um ponto de interseção localizado no lado mais a montante ao longo de uma direção de deslocamento na segunda rota, dentre os pontos de interseções entre a linha de estimativa de deslocamento e a segunda rota. Quando o dispositivo de determinação de cena 10 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção é usado, é possível extrair adequadamente um evento (ponto) ao qual se deve prestar atenção primeiro na cena.
[0331] (3-3) Quando o veículo em questão se desloca em uma região da primeira rota em que uma faixa não é definida, o dispositivo de determinação de cena 10 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção consulta informações de mapa para calcular a linha de estimativa de deslocamento. Quando o dispositivo de determinação de cena 10 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção é usado, um evento (ponto) adequado pode ser extraído mesmo em um local, como uma interseção e um ponto de convergência, em que uma faixa não é definida.
[0332] (3-4) O dispositivo de determinação de cena 10 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção calcula uma faixa de estimativa de deslocamento de série cronológica do veículo em questão que se desloca na primeira rota e extrai um evento que o veículo em questão encontra, com base na posição de um ponto de interseção entre a faixa de estimativa de deslocamento e uma segunda rota que tem um ponto de interseção com a primeira rota. O ponto de interseção entre a faixa de estimativa de deslocamento e a segunda rota é obtido na temporização mais inicial e localizado no lado mais a montante ao longo de uma direção de deslocamento na segunda rota, entre pontos de interseções entre a faixa de estimativa de deslocamento e a segunda rota. O dispositivo de determinação de cena 10 determina a cena com o uso de uma relação entre o evento extraído e o veículo em questão. O uso do dispositivo de determinação de cena 10 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção pode simplificar o processo para planejamento de um plano de operação de condução final. A carga de cálculo pode ser reduzida ao passo que se consideram eventos necessários para planejar/determinar um plano de operação de condução altamente preciso.
[0333] (3-5) Quando o veículo em questão se desloca em uma região da primeira rota em que uma faixa não é definida, o dispositivo de determinação de cena 10 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção consulta informações de mapa para calcular a faixa de estimativa de deslocamento. Quando o dispositivo de determinação de cena 10 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção é usado, um evento (ponto) adequado pode ser extraído mesmo em um local, como uma interseção e um ponto de convergência, em que uma faixa não é definida.
[0334] (3-6) O dispositivo de determinação de cena 10 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção consulta informações de mapa, em que nós e enlaces são definido, para extrair um primeiro nó associado à primeira rota em que o veículo em questão se desloca. O primeiro nó é definido com uma relação de conexão com outros nós. O dispositivo de determinação de cena 10 seleciona uma rota, à qual os outros nós pertencem, como a segunda rota. Os outros nós são definidos com a relação de conexão com o primeiro nó. Quando o dispositivo de determinação de cena 10 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção é usado, as informações sobre nós e enlaces podem ser utilizadas para se obter a segunda rota com uma carga de cálculo reduzida.
[0335] (3-7) Quando dois ou mais eventos extraídos que o veículo em questão encontra estão perto um do outro a uma distância predeterminada, o dispositivo de determinação de cena 10 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção unifica os dois ou mais eventos em um evento. Quando o dispositivo de determinação de cena 10 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção é usado, o veículo em questão pode se deslocar suavemente na região R1 da cena sem repetir a condução de pare e siga.
[0336] (3-8) O aparelho de auxílio de deslocamento 100 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção determina uma ação de progressão ou uma ação de parada para cada um dos eventos extraídos pelo processador de determinação. Quando o aparelho de auxílio de deslocamento 100 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção é usado, tanto “parar” quanto “seguir” podem ser determinados para cada evento para os quais a necessidade de determinação é alta, e um plano de operação de condução simples e correto, assim, pode ser planejado/determinado.
[0337] (3-9) O método para determinação de cena de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção inclui calcular uma linha de estimativa de deslocamento de série cronológica do veículo em questão se desloca na primeira rota, extrair um evento que o veículo em questão encontra, com base nas posições de pontos de interseções entre a linha de estimativa de deslocamento e uma segunda rota que tem um ponto de interseção com a primeira rota e determinar a cena com o uso de uma relação entre o evento extraído e o veículo em questão. Quando o método para determinação de cena de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção é usado, a ação e o efeito descritos em (3-1) podem ser obtidos.
[0338] (4-1) O dispositivo de planejamento de condução 20 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção determina uma ação (uma ação única) para cada um dentre uma pluralidade de eventos que o veículo em questão encontra, e planeja/determina uma série do plano de operação de condução para uma cena que o veículo em questão encontra com o uso de conteúdo de cada ação determinada para cada um dentre a pluralidade de eventos. Quando o dispositivo de planejamento de condução 20 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção é usado, o processo para planejar um plano de operação de condução final pode ser simplificado. A carga de cálculo pode ser reduzida ao passo que se consideram eventos necessários para planejar/determinar um plano de operação de condução altamente preciso. Ademais, o plano de operação de condução pode ser planejado/determinado, em que se torna claro onde o veículo em questão deve realizar uma parada a partir do início da travessia de uma cena até a conclusão da travessia da cena.
[0339] (4-2) O dispositivo de planejamento de condução 20 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção determina uma ação de progressão ou uma ação de parada para cada um dentre a pluralidade de eventos que o veículo em questão encontra. Quando o dispositivo de planejamento de condução 20 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção é usado, tanto “parar” quanto “seguir” podem ser determinados para cada evento para os quais a necessidade de determinação é alta, e um plano de operação de condução simples e correto, assim, pode ser planejado/determinado.
[0340] (4-3) Quando uma determinação de uma ação de parada ou uma determinação de que é indeterminável (impossível de determinar) é realizada para a pluralidade de eventos que o veículo em questão encontra, o dispositivo de planejamento de condução 20 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção controla o veículo em questão para realizar uma parada em um evento que é mais próximo do veículo em questão. Quando um ponto em que o veículo em questão V1 deveria realizar uma parada existe na região R1 correspondente à cena, o uso do dispositivo de planejamento de condução 20 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção permite que o veículo em questão V1 realize uma parada imediatamente e pode evitar o risco.
[0341] (4-4) Quando uma determinação de uma ação de progressão é realizada para um evento da pluralidade de eventos que o veículo em questão encontra e uma determinação de uma ação de parada ou de que é indeterminável é realizada para um evento seguinte a ser encontrado próximo ao evento, o dispositivo de planejamento de condução 20 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção controla o veículo em questão para realizar uma parada em um ponto de encontro com o evento para o qual a ação de progressão é determinada. Mesmo em um em que a ação de progressão é uma vez determinada, quando o evento que o veículo em questão V1 encontra em seguida exige que a ação de parada ou é indeterminável, o uso do dispositivo de planejamento de condução 20 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção permite que o veículo em questão V1 realize uma parada em uma posição para a qual a ação de progressão é uma vez determinada. O local para o qual a ação de progressão é determinada é um local em que o veículo em questão V1 pode existir e o veículo em questão V1, portanto, pode realizar uma parada em segurança.
[0342] (4-5) Quando uma determinação de uma ação de parada ou de que é indeterminável é realizada para um evento da pluralidade de eventos que o veículo em questão encontra e o evento pertence à segunda rota, o dispositivo de planejamento de condução 20 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção controla o veículo em questão para realizar uma parada em uma posição que é localizada em um lado mais a montante do que o evento e em que parar é possível. Mesmo em um caso em que uma determinação da ação de parada ou de que é indeterminável é realizada para um evento, quando a posição de parada para o evento pertence à segunda rota, o veículo em questão V1 pode obstruir outros veículos que se deslocam na segunda rota. A posição de parada, portanto, é inapropriada. Quando o dispositivo de planejamento de condução 20 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção é usado, a posição de parada pode ser definida em uma posição a montante em que a parada é possível, em vez de ser em uma segunda rota.
[0343] (4-6) Quando uma determinação de uma ação de parada ou de que é indeterminável é realizada para um evento da pluralidade de eventos que o veículo em questão encontra e o evento é localizado a uma distância predeterminada de outro evento, o dispositivo de planejamento de condução 20 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção controla o veículo em questão para realizar uma parada em uma posição que é localizada em um lado mais a montante do que o evento e em que parar é possível. Mesmo em um caso em que uma determinação da ação de parada ou de que é indeterminável é realizada para um evento, quando a posição de parada para o evento é perto ou se sobrepõe à posição de parada para outro evento, a compatibilidade com a determinação para outro evento pode precisar ser considerada. A posição de parada, portanto, é inapropriada. O uso do dispositivo de planejamento de condução 20 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção permite que a posição de parada seja definida na posição a montante em que parar é possível, e não em uma segunda rota. Isso pode reduzir casos em que é indeterminável. Ademais, a carga de processos de determinação pode ser reduzida e o veículo em questão V1 pode se deslocar suavemente na região R1 da cena sem repetir a condução de pare e siga.
[0344] (4-7) Quando uma determinação da ação de progressão é realizada para um evento da pluralidade de eventos que o veículo em questão encontra e uma determinação da ação de parada ou de que é indeterminável é realizada para outro evento a ser encontrado próximo ao evento, o dispositivo de planejamento de condução 20 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção planeja o plano de operação de condução de modo que o veículo em questão progrida através do um evento se um grau de separação entre o um evento e o outro evento for um valor predeterminado ou mais. Quando eventos separados são determinados de formas diferentes: “progressão” no lado a montante e “parada” no lado a jusante, o veículo em questão V1 pode ter permissão para progredir através do evento a montante para, assim, prevenir que o processo seja complexado.
[0345] (4-8) Quando uma determinação da ação de progressão é realizada para um evento da pluralidade de eventos que o veículo em questão encontra e uma determinação da ação de parada ou de que é indeterminável é realizada para outro evento a ser encontrado próximo ao evento, o dispositivo de planejamento de condução 20 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção planeja/determina o plano de operação de condução de modo a reduzir uma velocidade da ação de progressão no um evento. Quando existe um veículo estacionado ou similar e o veículo estacionado é evitável, porém, objetos não podem ser suficientemente detectados devido a uma área cega causada pelo veículo estacionado, a progressão é permitida enquanto a velocidade durante a evitação do veículo estacionado é reduzida. Isso pode prevenir a interferência com o fluxo de tráfego considerando-se a segurança.
[0346] (4-9) O aparelho de auxílio de deslocamento 100 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção extrai uma pluralidade de eventos que o veículo em questão, que se desloca na primeira rota, encontra, com base em relações entre a primeira rota em que o veículo em questão se desloca e segundas rotas que têm pontos de interseções com a primeira rota, redispõe a pluralidade de eventos extraídos na ordem de encontros com o veículo em questão e planeja/determina a série do plano de operação de condução para a cena que o veículo em questão encontra com o uso de relações determinadas entre o veículo em questão e a pluralidade de eventos que o veículo em questão encontra de uma maneira em série cronológica. O uso do aparelho de auxílio de deslocamento 100 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção permite que o plano de operação de condução seja planejado/determinado com base na determinação para eventos necessários. Os eventos restringidos a serem contemplados podem reduzir o tempo de processamento ao passo que se planeja um plano de operação de condução adequado. O auxílio de deslocamento, assim, pode ser executado com um tempo de atraso reduzido.
[0347] (4-10) O método de planejamento de condução de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção inclui planejar o plano de operação de condução para uma cena que o veículo em questão encontra com o uso de resultados de determinação para relações entre o veículo em questão e uma pluralidade de eventos que o veículo em questão encontra de uma maneira em série cronológica ao se deslocar na primeira rota. Quando o método de planejamento de condução de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção é usado, a ação e o efeito descritos em (4-1) podem ser obtidos.
[0348] (5-1) O dispositivo de planejamento de condução 20 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção define uma ou mais posições de parada candidatas para que o veículo em questão realize uma parada, com o uso de resultados de determinação para relações entre o veículo em questão e uma pluralidade de eventos que o veículo em questão encontra de uma maneira em série cronológica ao se deslocar na primeira rota. A uma ou mais posições de parada candidatas são definidas para respectivos eventos. O dispositivo de planejamento de condução 20 planeja/determina um plano de operação de condução para uma cena que o veículo em questão encontra usando resultados de determinação para relações entre o veículo em questão e a pluralidade de eventos que o veículo em questão encontra nas posições de parada candidatas. No tráfego em que a primeira rota e as segundas rotas têm pontos de interseções, o uso do dispositivo de planejamento de condução 20 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção permite que o plano de operação de condução seja planejado/determinado considerando-se as relações entre o veículo em questão V1 e a pluralidade de eventos que o veículo em questão V1 encontra nas posições de parada candidatas. A condução, portanto, pode ser realizada sem afetar outros veículos, pedestres, etc.
[0349] (5-2) O dispositivo de planejamento de condução 20 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção determina uma posição de parada candidata, entre as posições de parada candidatas, que está mais próxima do veículo em questão na cena que o veículo em questão encontra, como uma posição de parada para que o veículo em questão realize uma parada. De acordo com o dispositivo de planejamento de condução 20 em uma ou mais modalidades da presente invenção, o veículo em questão V1 é controlado para realizar uma parada na posição, entre as posições de parada candidatas, que está mais próxima da posição atual do veículo em questão V1, e a influência sobre o fluxo de tráfego pode ser mitigada.
[0350] (5-3) O dispositivo de planejamento de condução 20 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção define as posições de parada candidatas em posições localizadas em um lado mais a montante, por distâncias predeterminadas, do que as posições de parada necessárias para que o veículo em questão realize uma parada. Quando o dispositivo de planejamento de condução 20 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção é usado, a influência sobre o fluxo de tráfego pode ser mitigada, visto que o veículo em questão V1 é controlado para realizar uma parada em uma posição que é mais próxima da posição atual do veículo em questão do que a posição de parada definida nas informações de regras de tráfego 224.
[0351] (5-4) O dispositivo de planejamento de condução 20 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção define as posições de parada candidatas em posições localizadas em um lado mais a montante, por distâncias predeterminadas, do que uma borda externa de uma região em que o estacionamento e a parada do veículo em questão são proibidos. A influência sobre o fluxo de tráfego pode ser mitigada visto que o veículo em questão V1 é controlado para realizar uma parada em uma posição que é mais próxima da posição atual do veículo em questão do que a posição de parada definida nas informações de regras de tráfego reais 224.
[0352] (5-5) O dispositivo de planejamento de condução 20 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção define as posições de parada candidatas fora/adjacentes a uma região passível de deslocamento de outra rota como uma segunda rota que se cruza com a primeira rota. A influência sobre o fluxo de tráfego pode ser mitigada, visto que o veículo em questão V1 é controlado para realizar uma parada em uma posição que é mais próxima à posição atual do veículo em questão V1 do que uma posição localizada dentro de uma faixa da segunda rota ou do que a borda externa da região passível de deslocamento.
[0353] (5-6) Quando o veículo em questão passa através de um evento e o corpo de veículo do veículo em questão se projeta a partir da primeira rota, o dispositivo de planejamento de condução 20 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção planeja/determina o plano de operação de condução de modo que o veículo em questão realize uma parada em uma posição de parada candidata que é localizada em um lado a montante adjacente ao um evento. Quando o veículo em questão V1 se projeta a partir da primeira rota, ou seja, quando o corpo de veículo do veículo em questão V1 pode entrar em uma faixa de outra rota ou sua região passível de deslocamento, a influência sobre o fluxo de tráfego pode ser mitigada, visto que o veículo em questão V1 é controlado para realizar uma parada na posição de um evento que é mais próxima à posição atual do veículo em questão V1.
[0354] (5-7) O dispositivo de planejamento de condução 20 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção não define as posições de parada candidatas em uma região em que eventos que o veículo em questão encontra não ocorrem devido a um sinal de tráfego na primeira rota ou a uma regra de tráfego na primeira rota. De acordo com o dispositivo de planejamento de condução 20 em uma ou mais modalidades da presente invenção, a parada pode ser evitada em uma cena em que parar não é necessário, e o deslocamento suave pode ser realizado.
[0355] (5-8) Quando outro veículo converge para a primeira rota na posição de uma posição de parada candidata a partir de uma segunda rota que tem um ponto de interseção com a primeira rota e a velocidade do outro veículo é uma velocidade especificada ou menor, o dispositivo de planejamento de condução 20 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção determina a parada em outra posição de parada candidata que é localizada no lado a montante adjacente à posição de parada candidata. Quando a velocidade de outro veículo que converge para a primeira rota na posição de uma posição de parada candidata é uma velocidade especificada ou menor, o veículo em questão pode realizar uma parada em uma posição de parada candidata perto da posição atual do veículo em questão para, assim, tomar uma ação de condução que não afete os fluxos de outros veículos e pedestres.
[0356] (5-9) O aparelho de auxílio de deslocamento 100 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção extrai uma pluralidade de eventos que o veículo em questão, que se desloca na primeira rota, encontra, com base em relações entre a primeira rota em que o veículo em questão se desloca e em segundas rotas que têm pontos de interseções com a primeira rota e define uma ou mais posições de parada candidatas para que o veículo em questão realize uma parada, com base nas relações determinadas entre o veículo em questão e os eventos. A uma ou mais posições de parada candidatas são definidas para respectivos eventos. O aparelho de auxílio de deslocamento 100 determina uma posição de parada para o veículo em questão para realizar uma parada, de acordo com resultados de determinação para relações entre o veículo em questão e a pluralidade de eventos que o veículo em questão encontra nas posições de parada candidatas e controla o veículo em questão para realizar uma parada na posição de parada. O uso do aparelho de auxílio de deslocamento 100 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção permite que o plano de operação de condução seja planejado/determinado com base na determinação para eventos necessários. Os eventos restringidos a serem contemplados podem reduzir o tempo de processamento ao passo que se planeja um plano de operação de condução adequado. O auxílio de deslocamento, assim, pode ser executado com um tempo de atraso reduzido.
[0357] (5-10) O método de planejamento de condução de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção inclui definir uma ou mais posições de parada candidatas para que o veículo em questão realize uma parada, com o uso de resultados de determinação para relações entre o veículo em questão e uma pluralidade de eventos que o veículo em questão encontra de uma maneira em série cronológica ao se deslocar na primeira rota. A uma ou mais posições de parada candidatas são definidas para respectivos eventos. O método de planejamento de condução inclui adicionalmente planejar um plano de operação de condução para uma cena que o veículo em questão encontra com o uso de resultados de determinação para relações entre o veículo em questão e a pluralidade de eventos que o veículo em questão encontra nas posições de parada candidatas. Quando o método de planejamento de condução de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção é usado, a ação e o efeito descritos em (5-1) podem ser obtidos.
[0358] As modalidades explicadas até o presente momento são descritas para facilitar o entendimento da presente invenção e não são descritas para limitar a presente invenção. Portanto, pretende-se que os elementos revelados nas modalidades acima incluam todas as alterações de projeto e equivalentes para que sejam abrangidos pelo escopo técnico da presente invenção.
[0359] Ou seja, na presente descrição, uma ou mais modalidades do aparelho de auxílio de deslocamento de acordo com a presente invenção são descritas exemplificando-se o aparelho de auxílio de deslocamento 100 que inclui o dispositivo de determinação de cena 10, o dispositivo de planejamento de condução 20 e o dispositivo de saída 30, porém, a presente invenção não é limitada dessa forma.
[0360] Na presente descrição, uma ou mais modalidades do dispositivo de determinação de cena de acordo com a presente invenção são descritas exemplificando-se o dispositivo de determinação de cena 10 que inclui o processador de determinação 11, porém, a presente invenção não é limitada dessa forma. Na presente descrição, uma ou mais modalidades do dispositivo de planejamento de condução de acordo com a presente invenção são descritas exemplificando-se o dispositivo de planejamento de condução 20 que inclui o processador de planejamento de condução 21, porém, a presente invenção não é limitada dessa forma. Na presente descrição, uma ou mais modalidades do dispositivo de saída de acordo com a presente invenção são descritas exemplificando-se o dispositivo de saída 30 que inclui o processador de controle de saída 31, porém, a presente invenção não é limitada dessa forma. Como será entendido, o processador de determinação 11, o processador de planejamento de condução 21 e o processador de controle de saída 31 podem ser configurados como um processador único e também podem ser configurados como múltiplos processadores.
[0361] Na presente descrição, um exemplo do aparelho de bordo é descrito exemplificando-se o aparelho de bordo 200 que inclui o controlador de veículo 210, o dispositivo de navegação 220, o dispositivo de detecção de objeto 230, o dispositivo de prevenção de saída de faixa 240, o dispositivo de saída 250, o dispositivo de detecção 260, o dispositivo de acionamento 270 e o dispositivo de direcionamento 280, porém, a presente invenção não é limitada dessa forma. Não há restrições à disposição de qualquer um dentre o dispositivo de determinação de cena, o dispositivo de planejamento de condução, o dispositivo de saída e o aparelho de auxílio de deslocamento de acordo com a presente invenção juntamente com nenhum dispositivo ou aparelho existente que seja aplicável aos veículos no momento de depósito do presente pedido. [DESCRIÇÃO DE NUMERAIS DE REFERÊNCIA] Sistema de auxílio de deslocamento 100 Aparelho de auxílio de deslocamento 10 Dispositivo de determinação de cena 11 Processador de determinação 20 Dispositivo de planejamento de condução 21 Processador de planejamento de condução 30 Dispositivo de saída 31 Processador de controle de saída 210 Controlador de veículo 220 Dispositivo de navegação 221 Dispositivo de detecção de posição 222 Informações de mapa 223 Informações de estrada 224 Informações de regras de tráfego 230 Dispositivo de detecção de objeto 231 Câmera 232 Dispositivo de radar 240 Dispositivo de prevenção de saída de faixa 241 Câmera 242 Informações de estrada 250 Dispositivo de saída 251 Visor 252 Alto-falante 260 Dispositivo de detecção 261 Sensor de ângulo de direcionamento 262 Sensor de velocidade de veículo 263 Sensor de atitude 270 Dispositivo de condução 271 Dispositivo de frenagem 280 Dispositivo de direcionamento
Claims (8)
1. Dispositivo de determinação de cena CARACTERIZADO pelo fato de que compreende: um processador de determinação configurado para, ao determinar uma ação de condução de um veículo em questão que se desloca em uma rota, determinar uma cena que o veículo em questão encontra, em que o processador de determinação é operável para: extrair uma pluralidade de eventos que o veículo em questão encontra ao se deslocar em uma primeira rota; e redispor a pluralidade de eventos extraídos em ordem de encontros com o veículo em questão com o uso de uma relação entre cada um dos eventos extraídos e o veículo em questão ao determinar a cena que o veículo em questão encontra.
2. Dispositivo de determinação de cena, de acordo com a reivindicação 1, CARACTERIZADO pelo fato de que o processador de determinação extrai os eventos que incluem objetos estacionários e objetos móveis e redispõe os objetos estacionários e os objetos móveis incluídos na pluralidade de eventos extraídos em ordem de encontros com o veículo em questão.
3. Dispositivo de determinação de cena, de acordo com a reivindicação 1 ou 2, CARACTERIZADO pelo fato de que o processador de determinação é operável para: extrair a pluralidade de eventos que o veículo em questão, que se desloca na primeira rota, encontra, com base em relações entre a primeira rota em que o veículo em questão se desloca e segundas rotas que têm pontos de interseções com a primeira rota; e determinar a cena com o uso de uma relação entre cada um dos eventos extraídos e o veículo em questão.
4. Aparelho de auxílio de deslocamento CARACTERIZADO pelo fato de que compreende: o dispositivo de determinação de cena, conforme definido em qualquer uma das reivindicações 1 a 3; e um processador de controle de saída configurado para exibir um resultado de determinação pelo processador de determinação, em que o processador de controle de saída exibe itens de informações em ordem de encontros com o veículo em questão, em que os itens de informações representam os eventos extraídos pelo processador de determinação.
5. Aparelho de auxílio de deslocamento, de acordo com a reivindicação 4, CARACTERIZADO pelo fato de que o processador de controle de saída exibe os itens de informações que representam os eventos extraídos em posições de acordo com razões de distâncias reais a partir do veículo em questão até os eventos.
6. Aparelho de auxílio de deslocamento, de acordo com a reivindicação 4 ou 5, CARACTERIZADO pelo fato de que compreende adicionalmente um processador de planejamento de condução configurado para planejar uma ação de condução do veículo em questão que se desloca na rota, em que o processador de planejamento de condução usa relações entre os eventos determinados pelo processador de determinação e o veículo em questão para planejar um plano de operação de condução para que o veículo em questão se desloque na primeira rota.
7. Aparelho de auxílio de deslocamento, de acordo com a reivindicação 6, CARACTERIZADO pelo fato de que o processador de planejamento de condução extrai um único evento que o veículo em questão encontra primeiro, e em que o veículo em questão deveria parar, a partir da pluralidade de eventos que o veículo em questão encontra ao se deslocar na primeira rota e planeja o plano de operação de condução de modo que um ponto em que o único evento extraído ocorre seja um ponto de parada para o veículo em questão.
8. Método para determinação de cena com o uso de um processador de determinação configurado para determinar uma cena que um veículo em questão, que se desloca em uma rota, encontra, em que o método para determinação de cena é CARACTERIZADO pelo fato de que compreende: extrair uma pluralidade de eventos que o veículo em questão encontra ao se deslocar em uma primeira rota; e redispor e emitir a pluralidade de eventos extraídos em ordem de encontros com o veículo em questão com o uso de uma relação entre cada um dos eventos extraídos e o veículo em questão ao avaliar a cena que o veículo em questão encontra.
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