CN113874267A - 车辆控制方法及车辆控制装置 - Google Patents

车辆控制方法及车辆控制装置 Download PDF

Info

Publication number
CN113874267A
CN113874267A CN201980094888.0A CN201980094888A CN113874267A CN 113874267 A CN113874267 A CN 113874267A CN 201980094888 A CN201980094888 A CN 201980094888A CN 113874267 A CN113874267 A CN 113874267A
Authority
CN
China
Prior art keywords
vehicle
lane
host
host vehicle
control device
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201980094888.0A
Other languages
English (en)
Other versions
CN113874267B (zh
Inventor
平松真知子
青木元伸
近藤崇之
佐久间壮
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Nissan Motor Co Ltd
Original Assignee
Nissan Motor Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Nissan Motor Co Ltd filed Critical Nissan Motor Co Ltd
Publication of CN113874267A publication Critical patent/CN113874267A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN113874267B publication Critical patent/CN113874267B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
    • B60W30/18163—Lane change; Overtaking manoeuvres
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
    • B60W30/18054—Propelling the vehicle related to particular drive situations at stand still, e.g. engine in idling state
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/0097—Predicting future conditions
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0967—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits
    • G08G1/096766—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the system is characterised by the origin of the information transmission
    • G08G1/096775—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the system is characterised by the origin of the information transmission where the origin of the information is a central station
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/161—Decentralised systems, e.g. inter-vehicle communication
    • G08G1/163—Decentralised systems, e.g. inter-vehicle communication involving continuous checking
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/167—Driving aids for lane monitoring, lane changing, e.g. blind spot detection
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/04—Vehicle stop
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2530/00—Input parameters relating to vehicle conditions or values, not covered by groups B60W2510/00 or B60W2520/00
    • B60W2530/201—Dimensions of vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
    • B60W2552/10—Number of lanes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
    • B60W2552/30—Road curve radius
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
    • B60W2552/53—Road markings, e.g. lane marker or crosswalk
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/20—Static objects
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/40—Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/40—Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
    • B60W2554/402—Type
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/40—Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
    • B60W2554/402—Type
    • B60W2554/4023—Type large-size vehicles, e.g. trucks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/40—Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
    • B60W2554/404—Characteristics
    • B60W2554/4041—Position
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/40—Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
    • B60W2554/404—Characteristics
    • B60W2554/4042—Longitudinal speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/40—Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
    • B60W2554/404—Characteristics
    • B60W2554/4045—Intention, e.g. lane change or imminent movement
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/40—Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
    • B60W2554/404—Characteristics
    • B60W2554/4049—Relationship among other objects, e.g. converging dynamic objects
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/40—Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
    • B60W2554/406—Traffic density
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
    • B60W2554/801—Lateral distance
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
    • B60W2554/802—Longitudinal distance
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
    • B60W2554/804—Relative longitudinal speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2555/00—Input parameters relating to exterior conditions, not covered by groups B60W2552/00, B60W2554/00
    • B60W2555/60—Traffic rules, e.g. speed limits or right of way
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2720/00—Output or target parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2720/10—Longitudinal speed
    • B60W2720/106—Longitudinal acceleration
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2754/00—Output or target parameters relating to objects
    • B60W2754/10—Spatial relation or speed relative to objects
    • B60W2754/30—Longitudinal distance

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Atmospheric Sciences (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)

Abstract

一种车辆控制方法，在可使本车辆进行车道变更的处理器(101)中被执行，基于本车辆的周边信息，确定位于与本车辆行驶的第一车道相邻的第二车道上的、表示本车辆的进入目标位置的进入位置，将位于进入位置前后的其他车辆中的、前方的其他车辆确定为前方车辆，后方的其他车辆确定为后方车辆，判断前方车辆和后方车辆各自的行驶状态，判断在进入位置是否存在本车辆进入的空间，在判断为前方车辆和后方车辆处于停止中且在进入位置不存在空间的情况下，预测前方车辆是否起步，在预测到前方车辆起步的情况下，使本车辆向进入位置的移动开始。

Description

车辆控制方法及车辆控制装置
技术领域
本发明涉及一种车辆控制方法及车辆控制装置。
背景技术
已知一种车辆行驶控制装置，其将在行驶车道上行驶的车辆向与行驶车道相邻的拥堵中的相邻车道进行车道变更(专利文献1)。该车辆行驶控制装置在判断为不存在车辆进入的空间的情况下，使车辆沿着以进行车道变更的方式预先设定的行驶轨迹移动，并且使车辆在行驶车道与相邻车道的车道边界上的待机位置、或者行驶车道内的距车道边界线规定距离以内的待机位置待机。并且，该车辆行驶控制装置在使车辆待机的期间，在判断为存在上述空间的情况下，使车辆从上述待机位置向该空间移动。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2016－203745号公报
在现有技术中，由于在判断为存在空间之后车辆进行移动，因此存在移动刚开始之后却不存在该空间了的情况，有可能错过车道变更的时刻。
发明内容
本发明要解决的课题在于提供一种降低错过车道变更的时刻的可能性的车辆控制方法及车辆控制装置。
本发明获取本车辆的周边信息，并基于本车辆的周边信息，确定位于与本车辆行驶的第一车道相邻的第二车道上的表示本车辆的进入目标位置的进入位置，将位于进入位置的前后的其他车辆中的、前方的其他车辆确定为前方车辆，后方的其他车辆确定为后方车辆，判断前方车辆和后方车辆各自的行驶状态，判断在进入位置是否存在本车辆进入的空间，在判断为前方车辆和后方车辆处于停止中、并且在进入位置不存在空间的情况下，预测前方车辆是否起步，在预测到前方车辆起步的情况下，使本车辆向进入位置的移动开始，由此解决上述课题。
发明的效果
根据本发明，能够降低错过车道变更的时刻的可能性。
附图说明
图1是表示包含第一实施方式的车辆控制装置的车辆系统的一例的结构图。
图2A是由第一实施方式的车辆控制装置执行的控制处理的流程图。
图2B是由第一实施方式的车辆控制装置执行的控制处理的流程图。
图3是执行图2A和图2B所示的处理时的本车辆的行驶的一例。
图4是执行图2A和图2B所示的处理时的本车辆的行驶的一例。
图5A是由第二实施方式的车辆控制装置执行的控制处理的流程图。
图5B是由第二实施方式的车辆控制装置执行的控制处理的流程图。
图6是执行图5A及图5B所示的处理时的本车辆的行驶的一例。
图7是执行图5A及图5B所示的处理时的本车辆的行驶的一例。
具体实施方式
(第一实施方式)
以下，基于附图说明本发明的实施方式。另外，本实施方式以搭载于车辆的车辆控制装置为例进行说明。
图1是表示包括本发明的实施方式的车辆控制装置100的车辆系统200的一例的结构图。本实施方式的车辆系统200搭载于车辆。车辆系统200是用于车辆自动地进行车道变更的系统。
如图1所示，本实施方式的车辆系统200包括：周边环境传感器组10、车辆传感器组20、导航系统30、地图数据库40、HMI50、促动器控制装置60、车辆控制促动器组70、方向指示器80、车辆控制装置100。这些装置或系统为了相互进行信息的收发，通过CAN(ControllerArea Network)等车载LAN连接。
周边环境传感器组10是检测本车辆的周边状态(外部状态)的传感器组，设置于本车辆。如图1所示，作为周边环境传感器组10，例如可以列举雷达11、摄像装置12，但不限于此。
雷达11检测存在于本车辆周围的物体。作为雷达11，例如可以列举毫米波雷达、激光雷达、超声波雷达、激光距离取景器等，但不限于此。雷达11例如将电波发送到本车辆的周边，通过接收被物体反射的电波来检测物体。具体而言，雷达11检测物体存在的方向以及到物体的距离。另外，雷达11基于物体存在的方向以及到物体的距离的时间变化，检测物体相对于本车辆的相对速度(包括移动方向)。由雷达11检测出的检测结果被输出到车辆控制装置100。
在本实施方式中，雷达11将以本车辆为中心时的全方位作为检测对象。例如，雷达11分别设置在本车辆的前方、侧方以及后方，由检测存在于本车辆前方的物体的前方雷达、检测存在于本车辆侧方的物体的侧方雷达、以及检测存在于本车辆后方的物体的后方雷达构成。另外，本车辆所具备的雷达11的数量及类型没有特别限定。
摄像装置12拍摄存在于本车辆周边的物体。作为摄像装置12，例如可以列举具备CCD或CMOS的摄像元件的摄像机，但不限于此。由摄像装置12拍摄的摄像图像被输出到车辆控制装置100。
在本实施方式中，摄像装置12将以本车辆为中心时的全方位作为摄像对象。例如，摄像装置12分别设置在本车辆的前方、侧方以及后方，由拍摄存在于本车辆前方的物体的前方摄像机、拍摄存在于本车辆侧方的物体的侧方摄像机、检测存在于本车辆后方的物体的后方摄像机构成。另外，本车辆所具备的摄像装置12的数量及类型没有特别限定。
作为周边环境传感器组10检测的物体，例如可以列举自行车、摩托车、汽车(以下也称为其他车辆)、路上障碍物、交通信号机、路面标示(包括车道边界线)、人行横道。例如，在沿着本车辆的行进方向行驶的其他车辆存在于本车辆的周边的情况下，雷达11以本车辆的位置为基准，检测其他车辆存在的方向以及到其他车辆的距离、以及其他车辆相对于本车辆的相对速度。另外，摄像装置12拍摄能够确定其他车辆的车型、其他车辆的大小、以及其他车辆的形状的图像。
另外，例如在本车辆在多个车道中的确定的车道上行驶的情况下，雷达11检测划分本车辆行驶的车道和位于该车道的侧方的车道的车道边界线，并且检测从本车辆到车道边界线的距离。另外，摄像装置12拍摄能够确定车道边界线的类别的图像。另外，在本车道的两侧存在车道边界线的情况下，雷达11针对各个车道边界线，检测从本车辆到车道边界线的距离。另外，在以下的说明中，也将本车辆行驶的车道称为本车道，将位于本车道的侧方的车道称为相邻车道。
车辆传感器组20是检测本车辆的状态(内部状态)的传感器组。如图1所示，作为车辆传感器组20，例如可以列举车速传感器21、加速度传感器22、陀螺传感器23、转向角传感器24、加速器传感器25、制动器传感器26，但不限于此。
车速传感器21测量驱动轴等驱动系统的旋转速度，并基于测量结果检测本车辆的行驶速度。车速传感器21例如设置在本车辆的车轮或与车轮一体旋转的驱动轴上。加速度传感器22检测本车辆的加速度。加速度传感器22包括检测本车辆的前后方向的加速度的前后加速度传感器和检测本车辆的横向加速度的横向加速度传感器。陀螺传感器23检测本车辆旋转的速度，即每单位时间的本车辆的角度的移动量(角速度)。转向角传感器24检测转向器的转向角。转向角传感器24例如设置在本车辆的转向轴上。加速器传感器25检测加速器踏板的踏入量(加速器踏板的位置)。加速器传感器25例如设置在加速器踏板的轴部分。制动器传感器26检测制动器踏板的踏入量(制动器踏板的位置)。制动器传感器26例如设置在制动器踏板的轴部分。
由车辆传感器组20检测出的检测结果被输出到车辆控制装置100。检测结果例如包括本车辆的车速、加速度(包括前后加速度以及横向加速度)、角速度、加速器踏板的踏入量、制动器踏板的踏入量。
导航系统30是基于本车辆的当前位置的信息，表示从本车辆的当前位置到目的地的路径来引导本车辆的乘员(包括驾驶员)的系统。在导航系统30中，从后述的地图数据库40输入地图信息，并且由本车辆的乘员经由HMI50输入目的地的信息。导航系统30基于这些输入信息生成本车辆的行驶路径。然后，导航系统30将本车辆的行驶路径的信息输出到车辆控制装置100，并且经由HMI50将本车辆的行驶路径的信息提示给本车辆的乘员。由此，向乘员提示从当前位置到目的地的行驶路径。
如图1所示，导航系统30包括GPS31、通信装置32和导航控制器33。
GPS31获取表示当前的本车辆的位置的位置信息(全球定位系统：GlobalPositioning System，GPS)。GPS31通过利用接收机接收从多个卫星通信发送的电波，获取本车辆的位置信息。另外，GPS31通过周期性地接收从多个卫星通信发送的电波，能够检测本车辆的位置信息的变化。
通信装置32从外部获取本车辆的周边状况。通信装置32例如是能够与设置在本车辆外部的服务器或系统、搭载于其他车辆的通信装置可进行通信的装置。
例如，通信装置32通过设置于道路的信息发送装置(信标)或FM多重广播等，从道路交通信息通信系统(Vehicle Information and Communication System，VICS(注册商标)，以下相同)获取道路交通信息。在道路交通信息中例如包括车道单位的拥堵信息、事故信息、故障车信息、施工信息、速度限制信息、车道限制信息等。另外，在道路交通信息中未必一定包含上述的各信息，只要包含至少任意一个信息即可。
拥堵信息例如可以列举发生拥堵的区域、拥堵的距离、到离开拥堵为止的所需时间，但不限于此。作为事故信息，例如可以列举发生事故的区域、事故的内容、到离开发生事故的地点为止的所需时间，但不限于此。作为故障车信息，例如可以列举存在故障车的区域、故障车的台数、到离开故障车发生的地点为止的所需时间，但不限于此。作为速度限制信息，例如可以列举速度限制对象的区域、速度限制的时间段，但不限于此。作为施工信息，例如可以列举施工中的区域、施工进行的时间段、到离开施工中的区域为止的所需时间，但不限于此。
另外，例如，通信装置32从搭载于其他车辆的通信装置获取其他车辆相对于本车辆的相对速度的信息、其他车辆相对于本车辆的相对位置的信息等。这样的在本车辆和其他车辆之间进行的通信被称为车车间通信。通信装置32通过车车间通信获取其他车辆的车速等信息作为本车辆的周边信息。
另外，关于其他车辆的相对速度等信息，不限于利用车车间通信的获取。例如，通信装置32也可以从VICS获取包含其他车辆的位置、车速、行进方向的信息作为本车辆的周边信息。另外，通信装置32获取的信息的类型不限于上述类型。例如，通信装置32也可以从发布天气信息的服务器获取本车辆行驶的区域的天气信息。
导航控制器33是生成从本车辆的当前位置到目的地的行驶路径的计算机。例如，导航控制器33由存储有用于生成行驶路径的程序的ROM(Read Only Memory)、执行存储在该ROM中的程序的CPU(Central Processing Unit)和作为可访问的存储装置发挥功能的RAM(Random Access Memory)构成。
在导航控制器33中，从GPS31输入本车辆的当前位置的信息，从通信装置32输入道路交通信息，从地图数据库40输入地图信息，从HMI50输入本车辆的目的地的信息。例如，本车辆的乘员经由HMI50设定本车辆的目的地。导航控制器33基于本车辆的位置信息、本车辆的目的地的信息、地图信息以及道路交通信息，生成作为从当前位置到目的地的路径的车道单位的路径，作为本车辆的行驶路径。导航控制器33将所生成的行驶路径的信息输出到车辆控制装置100，并且经由HMI50提示给本车辆的乘员。
另外，在本实施方式中，本车辆的行驶路径只要是本车辆能够从当前位置到达目的地的路径即可，对其他条件没有限定。例如，导航控制器33也可以根据由乘员设定的条件，生成本车辆的行驶路径。例如，在乘员优先使用收费道路进行到达目的地的设定的情况下，导航控制器33也可以基于地图信息生成使用了收费道路的行驶路径。另外，例如，导航控制器33也可以基于道路交通信息生成本车辆的行驶路径。例如，在到目的地的最短路径的中途发生了拥堵的情况下，导航控制器33也可以搜索迂回路径，生成搜索到的多个迂回路径中所需时间最短的路径作为行驶路径。
地图数据库40存储地图信息。地图信息包括道路信息和交通规则信息。道路信息和交通规则信息由节点和连接节点之间的链路(也称为道路链路)定义。链路以车道等级识别。
道路信息是与车辆能够行驶的道路相关的信息。各道路链路例如与道路的类别、道路宽度、道路形状、可否直行、行进的优先关系、可否超越(可否进入相邻车道)、可否进行车道变更及其他与道路有关的信息相关联，但与道路链路相关联的信息不限于此。此外，各道路链路还与例如信号机的设置位置、交叉路口的位置、交叉路口的进入方向、交叉路口的类别及其他的交叉路口相关的信息相关联。
交通规则信息是与车辆行驶时应该遵守的交通相关的规则。作为交通规则，例如可以列举路径上的暂时停止、停车/禁止停车、慢行、限制速度、禁止车道变更，但不限于此。各道路链路与由道路链路定义的区间中的交通规则的信息相关联。例如，禁止车道变更区间中的道路链路与禁止车道变更的信息相关联。另外，交通规则的信息不仅可以与道路链路相关联，例如也可以与节点或地图上的特定地点(纬度、路径)相关联。
另外，交通规则信息不仅可以包含与交通规则相关的信息，也可以包含与信号机相关的信息。例如，在设置有信号机的交叉路口的道路链路也可以与信号机当前显示的颜色的信息和/或信号机的显示切换的周期的信息相关联。关于信号机的信息例如通过通信装置32从VICS获取，或者从设置在道路上的信息发送装置(例如光信标)获取。信号机的显示信息随着时间的经过而变化。因此，交通规则信息每隔规定的周期被更新。
另外，存储在地图数据库40中的地图信息也可以是适合自动驾驶的高精度地图信息。高精度地图信息例如通过与设置在本车辆外部的服务器或系统的通信来获取。另外，高精度地图信息也可以基于使用周边环境传感器组10实时获取的信息(例如，由雷达11检测出的物体的信息、由摄像装置12拍摄的本车辆的周边的图像)，随时生成。
在此，对本实施方式的自动驾驶进行说明。在本实施方式中，自动驾驶表示驾驶主体仅由驾驶员构成的驾驶方式以外的方式。例如，包含在驾驶主体中与驾驶员一起辅助驾驶操作的控制器(未图示)的情况、或者包含代替驾驶员而执行驾驶操作的控制器(未图示)的情况，相当于自动驾驶。
另外，在本实施方式中，以车辆系统200具备地图数据库40的结构为例进行说明，但也可以设置在车辆系统200的外部。例如，地图信息可以预先存储在便携式存储装置(例如，外部HDD、闪存)中。在这种情况下，通过将车辆控制装置100与存储地图信息的存储装置电连接，使存储装置作为地图数据库40发挥功能。
HMI50是用于在本车辆的乘员和车辆系统200之间进行信息的输出和输入的接口(人机接口：Human Machine Interface，HMI)。作为HMI50，例如可以列举显示文字或图像信息的显示器和输出音乐或声音等声音的扬声器，但并不局限于此。
对经由HMI50的信息的收发进行说明。例如，为了设定目的地，当乘员对HMI50输入目的地时，目的地的信息从HMI50输出到导航系统30。由此，导航系统30能够获取本车辆的目的地的信息。另外，例如，当导航系统30生成了到目的地的行驶路径时，行驶路径的信息从导航系统30输出到HMI50。然后，HMI50从显示器和/或扬声器输出行驶路径的信息。由此，向本车辆的乘员提示到达目的地的行驶路径的信息。作为到目的地的行驶路径的信息，例如可以列举路线的引导、到目的地的所需时间，但不限于此。
另外，例如为了使本车辆进行车道变更，乘员对HMI50输入车道变更的执行指令时，则车道变更的执行指令从HMI50输出到车辆控制装置100。由此，车辆控制装置100能够开始车道变更的控制处理。另外，例如，当车辆控制装置100设定了用于进行车道变更的目标轨迹时，则目标轨迹的信息从车辆控制装置100输出到HMI50。而且，HMI50从显示器和/或扬声器输出目标轨迹的信息。由此，向本车辆的乘员提示用于进行车道变更的目标轨迹的信息。作为用于进行车道变更的目标轨迹的信息，例如可以列举在相邻车道上确定的进入位置、进行车道变更时的目标轨迹，但不限于此。另外，关于目标轨迹及进入位置将在后面叙述。
促动器控制装置60控制本车辆的行驶。促动器控制装置60具备：转向器控制机构、加速器控制机构、制动器控制机构、发动机控制机构等。从后述的车辆控制装置100向促动器控制装置60输入控制信号。促动器控制装置60根据来自车辆控制装置100的控制信号，控制车辆控制促动器组70，从而实现本车辆的自动驾驶。例如，若向促动器控制装置60输入用于使本车辆从本车道向相邻车道移动的控制信号，则促动器控制装置60根据控制信号，计算本车辆的移动所需的转向角、与移动速度对应的加速器踏入量或制动器踏入量。促动器控制装置60将计算出的各种参数输出到车辆控制促动器组70。
另外，各机构的控制可以完全自动进行，也可以以辅助驾驶员的驾驶操作的方式进行。各机构的控制能够通过驾驶员的介入操作而中断或中止。促动器控制装置60的行驶控制方法不限于上述的控制方法，也可以使用其他公知的方法。
车辆控制促动器组70是用于驱动本车辆的各种促动器。如图1所示，作为车辆控制促动器组70，例如可以列举转向器促动器71、加速器开度促动器72、制动器控制促动器73，但不限于此。
转向器促动器71根据从促动器控制装置60输入的信号，控制本车辆的转向器的转向方向及转向量。加速器开度促动器72根据从促动器控制装置60输入的信号来控制本车辆的加速器开度。制动器控制促动器73根据从促动器控制装置60输入的信号，控制本车辆的制动装置的制动动作。
方向指示器80在内部具有进行闪烁的灯，如果本车辆的驾驶员操作了方向指示开关(未图示)，则以橙色点亮。方向指示器80是用于在本车辆左右转弯时或进行车道变更时向周围表示其方向的装置。方向指示器80例如一体地设置在本车辆的前端及后端的左右。例如，方向指示器80由左侧方向指示器和右侧方向指示器构成。
另外，在本实施方式中，从车辆控制装置100向方向指示器80输入控制信号。作为控制信号，例如可以列举使熄灭的方向指示器80闪烁的信号(也称为闪烁信号)、使闪烁的方向指示器80熄灭的信号(也称为熄灭信号)。例如，若向方向指示器80输入使左侧方向指示器闪烁的闪烁信号，则方向指示器80使左侧方向指示器点亮。之后，若向方向指示器80输入使左侧方向指示器熄灭的熄灭信号，则方向指示器80使左侧方向指示器熄灭。这样，方向指示器80除了由本车辆的驾驶员控制之外，还由车辆控制装置100控制。
接着，对车辆控制装置100进行说明。本实施方式的车辆控制装置100由具有硬件和软件的计算机构成，由存储程序的ROM(Read Only Memory)、执行该ROM中存储的程序的CPU(Central Processing Unit)和作为可访问的存储装置发挥功能的RAM(Random AccessMemory)构成。另外，作为动作电路，可以使用MPU(Micro Processing Unit)、DSP(DigitalSignal Processor)、ASIC(Application Specific Integrated Circuit)、FPGA(FieldProgrammable Gate Array)等来代替CPU或与其一起使用。图1所示的控制装置101相当于CPU。图1所示的存储装置110相当于ROM和RAM。
另外，在本实施方式中，以由控制装置101执行的程序预先存储在存储装置110中的结构为例进行说明，但存储程序的场所不限于存储装置110。例如，程序也可以存储在能够被计算机读取并且便携式计算机可读的记录媒介(例如，盘媒介、闪存等)中。该情况下，控制装置101执行从计算机可读取的记录媒介下载的程序。换言之，也可以是车辆控制装置100仅具备动作电路，而从外部下载程序的结构。
如图1所示，控制装置101包括：信息获取部102、状况识别部103、确定部104、行驶状态判断部105、有无空间判断部106、预测部107、行驶控制部108。这些模块通过在ROM中建立的软件来实现后述的各功能。另外，在本实施方式中，在将控制装置101具有的功能分为7个功能块的基础上，说明了各功能块的功能，但控制装置101的功能不一定要分为7个功能块，也可以分为6个以下的功能块、或者8个以上的功能块。另外，控制装置101具有的功能不限于以下说明的功能块的功能，例如还具有导航系统的控制功能等。
对信息获取部102的功能进行说明。信息获取部102分别从周边环境传感器组10、车辆传感器组20、导航系统30、地图数据库40和HMI50获取各种信息。
信息获取部102获取由周边环境传感器组10检测出的本车辆的周边信息(也称为本车辆的外部信息)。在本车辆的周边信息中包括由雷达11检测出的检测结果、以及由摄像装置12拍摄的摄像图像。另外，信息获取部102获取由车辆传感器组20检测出的表示本车辆的状态的信息(也称为本车辆的内部信息)。本车辆的内部信息中包括本车辆的车速、加速度、角速度、加速器踏板的踏入量以及制动器踏板的踏入量。另外，信息获取部102从导航系统30获取本车辆的当前位置、本车辆的行驶路径以及道路交通信息。另外，信息获取部102从地图数据库40获取地图信息(包含道路信息以及交通规则信息)。另外，信息获取部102从HMI50获取车道变更的执行指令。由信息获取部102获取的各种信息在后述的各功能中使用。
对状况识别部103的功能进行说明。状况识别部103基于由信息获取部102获取的各种信息，识别本车辆周边的状况，并且确定本车辆的车道变更位置。
状况识别部103识别本车辆周边的状况。例如，状况识别部103根据由雷达11检测出的检测结果、以及由摄像装置12拍摄的摄像图像，识别在本车辆周边存在的障碍物的存在与否、障碍物存在的方向、到障碍物的距离、障碍物相对于本车辆的相对速度。由此，状况识别部103能够掌握障碍物的数量、各障碍物与本车辆的位置关系、障碍物的移动速度。
另外，例如，状况识别部103根据由雷达11检测出的检测结果、以及由摄像装置12拍摄的摄像图像，识别本车辆与车道边界线之间的距离。由此，状况识别部103能够掌握在车道的车宽方向上本车辆在本车道的哪个位置行驶。以下，将车道中的车宽方向上的本车辆的位置也称为本车辆相对于车道的横向位置。另外，将本车辆的哪个部分作为本车辆相对于车道的横向位置没有特别限定，例如，状况识别部103将车身中心线上的特定位置作为本车辆相对于车道的横向位置。
另外，例如，状况识别部103基于由雷达11检测出的检测结果、由摄像装置12拍摄的摄像图像、以及存储在地图数据库40中的地图信息，确定本车辆行驶的道路的车道数。在确定了沿着与本车辆的行进方向相同的方向的多个车道的情况下，状况识别部103在多个车道中确定本车辆行驶的车道。
状况识别部103在识别出本车辆的周边状况后，基于本车辆的周边状况和本车辆的行驶路径，确定车道变更位置。状况识别部103从导航系统30获取本车辆的当前位置及本车辆的行驶路径，并基于本车辆的当前位置及行驶路径，确定车道变更位置。车道变更位置表示在行驶路径上行驶时需要使车辆从本车道向相邻车道移动的位置，状况识别部103参照本车辆的行驶路径，在行驶路径中确定车道被变更的位置。
状况识别部103从本车辆的行驶路径中确定交叉路口等切换行进方向的地点、或道路出入口等向与车辆的行进方向不同的方向改变行进路径的地点作为目标地点。接着，状况识别部103为了在目标地点改变本车辆的行进方向，将需要将车辆从本车道向相邻车道移动的位置确定为车道变更位置。
例如，在设定有在位于当前位置的前方的交叉路口右转的行驶路径、且本车辆在多个车道中最左侧的车道上行驶的情况下，本车辆为了进行右转而需要从左侧的车道向右侧的车道移动。在这样的场景中，状况识别部103将需要右转的交叉路口确定为目标地点。状况识别部103将在行驶路径上的、距应该右转的交叉路口(目标地点)规定距离之前的位置确定为车道变更位置。车道变更位置例如设定为在行驶路径上距离目标地点数百米跟前的位置。车道变更位置不一定需要以点设定，也可以以规定的区间设定。作为其他例子，车道变更位置可以列举：设置在高速道路上的分支点跟前的规定区间、设置在高速道路上的合流地点跟前的规定区间、位于本车辆的目的地跟前的规定区间。在高速公路上设置的分支点包括向各方向的分支点和主道路与出口的分支点。另外，在本实施方式中，在用区间确定车道变更位置的情况下，区间的长度没有特别限定。
在本实施方式中，由状况识别部103确定车道变更位置，在本车辆到达该车道变更位置时、或者由乘员输入车道变更的执行指令时，通过以下说明的功能执行本车辆自动进行车道变更的车道变更处理。
接着，对确定部104的功能进行说明。确定部104基于本车辆的周边信息，确定位于与本车辆行驶的本车道相邻的相邻车道上的表示本车辆的进入目标位置的进入位置。例如，确定部104基于由雷达11检测的结果以及由摄像装置12拍摄的摄像图像，将在相邻车道上沿着车辆的行进方向的方向上的距离为规定距离以上的场所确定为进入位置。规定距离是预先设定的距离，是通过实验求出的距离。在本实施方式中，规定距离被设定为能够相对于拥堵中的相邻车道确定进入位置。
另外，确定部104在确定进入位置后，将位于进入位置的前后的其他车辆中的前方的其他车辆确定为前方车辆，将后方的其他车辆确定为后方车辆。换言之，确定部104分别确定位于相邻车道的多个其他车辆中的相对于进入位置位于前方的前方车辆和相对于该进入位置位于后方的后方车辆。例如，确定部104根据由雷达11检测出的检测结果以及由摄像装置12拍摄到的摄像图像，将相对于进入位置位于相邻车道的前方的多个其他车辆中的、相对于进入位置位于最近的其他车辆确定为前方车辆。另外，确定部104将相对于进入位置位于相邻车道的后方的多个其他车辆中的、相对于进入位置位于最近的其他车辆确定为后方车辆。另外，在确定前方车辆和后方车辆时，确定部104也可以预先指定位于进入位置的前方的规定区域，将存在于规定区域内的其他车辆确定为前方车辆。例如，确定部104将具有沿着本车辆的行进方向的方向上的长度且与本车辆的车速对应的长度的区域指定为规定区域。规定区域没有特别限定。规定区域也可以是预先设定的，存储在ROM等存储装置中的区域。
另外，确定部104在分别确定前方车辆和后方车辆后，将在相邻车道上相对于前方车辆位于前方的其他车辆确定为对象车辆。例如，确定部104根据由雷达11检测出的检测结果以及由摄像装置12拍摄到的摄像图像，将相对于前方车辆位于相邻车道的前方的多个其他车辆中的、位于最接近前方车辆的其他车辆确定为对象车辆。
在本实施方式中，对象车辆是用于预测前方车辆的行为而观察的对象车辆。前方车辆的行为是指前方车辆从停止的状态起步的行为，对象车辆是用于预测前方车辆的起步的车辆。
另外，在前方车辆、后方车辆以及对象车辆中存在无法确定的车辆的情况下，确定部104仅将所确定的车辆的信息用于车道变更处理。例如，在确定了前方车辆和后方车辆，但在前方车辆的前方不存在车辆的情况下，确定部104仅将前方车辆和后方车辆的信息用于车道变更处理。
接着，对行驶状态判断部105的功能进行说明。行驶状态判断部105基于本车辆的周边信息，判断由确定部104确定的各车辆的行驶状态。例如，假设由确定部104确定了前方车辆、后方车辆以及对象车辆。此时，行驶状态判断部105根据由雷达11检测出的检测结果以及由摄像装置12拍摄到的摄像图像，判断前方车辆、后方车辆以及对象车辆的行驶状态。以前方车辆为例进行说明，例如，在前方车辆的车速为时速0km的情况下、每单位时间的前方车辆的行驶距离为0km的情况下、前方车辆的制动灯点亮的情况下、或者整理相邻车道的交通的信号机表示红色的情况下，行驶状态判断部105将前方车辆的行驶状态判断为停止中。行驶状态判断部105对后方车辆以及对象车辆也同样地判断行驶状态。
接着，对有无空间判断部106的功能进行说明。有无空间判断部106基于本车辆的周边信息，判断在由确定部104确定的进入位置是否存在本车辆进入的空间(以下也称为进入空间)。进入空间是指前方车辆与后方车辆之间的空间，是沿着本车辆的行进方向的方向上的长度为规定距离以上的空间。
有无空间判断部106基于前方车辆与后方车辆的车间距离，判断在进入位置是否存在进入空间。例如，在前方车辆与后方车辆的车间距离为规定距离以上的情况下，有无空间判断部106判断为在进入位置存在进入空间。另一方面，在前方车辆与后方车辆的车间距离小于规定距离的情况下，有无空间判断部106判断为在进入位置不存在进入空间。规定距离是前方车辆及后方车辆的驾驶员在本车辆进入时不会感到不安的程度的距离，是预先设定的距离。作为规定距离，可以列举在沿着本车辆的行进方向的方向上的本车辆的前端部和后端部之间的距离(行进方向的车辆长度)上加上余量后的值，但不限于此。
接着，说明预测部107的功能。在由有无空间判断部106判断为在进入位置不存在进入空间的情况下，预测部107预测前方车辆是否起步。在行驶状态判断部105判断为前方车辆和后方车辆处于停止中的情况下，预测部107使用以下说明的方法，预测前方车辆是否起步。
例如，预测部107根据是否检测出前方车辆的制动灯的熄灭来预测前方车辆是否起步。预测部107基于由摄像装置12拍摄的摄像图像，检测点亮中的前方车辆的制动灯是否熄灭。在检测到制动灯熄灭的情况下，预测部107预测为此后前方车辆起步。另一方面，在未检测到制动灯的熄灭的情况下，预测部107预测为前方车辆不起步而维持停止。这是基于前方车辆的驾驶员用于使前方车辆起步而进行的驾驶操作，预测前方车辆的起步。
另外，预测部107在由确定部104确定了前方车辆以及后方车辆之外还确定了对象车辆的情况下，基于对象车辆的行为，预测前方车辆是否起步。例如，预测部107判断每单位时间的对象车辆的行驶距离是否为规定距离以上，根据判断结果预测前方车辆是否起步。
预测部107基于由雷达11检测出的检测结果，测量每单位时间的对象车辆的行驶距离。在测量为对象车辆的行驶距离为规定距离以上的情况下，预测部107预测为此后前方车辆起步。另一方面，在测量为对象车辆的行驶距离小于规定距离的情况下，预测部107预测为前方车辆不起步而维持停止。这是基于前方车辆起步所需的前方车辆与对象车辆的车间距离，预测前方车辆的起步。另外，单位时间是通过实验求出的时间。预测单元107可以适当地改变单位时间。
另外，例如，预测部107根据是否检测出对象车辆的制动灯的熄灭来预测前方车辆是否起步。预测部107例如基于由摄像装置12拍摄的摄像图像，检测点亮中的对象车辆的制动灯是否熄灭。在检测到制动灯熄灭的情况下，预测部107预测为此后前方车辆起步。另一方面，在未检测到制动灯的熄灭的情况下，预测部107预测为前方车辆不起步而维持停止。这是基于对象车辆起步后前方车辆起步这样的车辆的起步顺序，预测前方车辆的起步。
另外，预测部107除了根据前方车辆或对象车辆的行为之外，还能够根据相邻车道的状况的变化，预测前方车辆是否起步。
例如，预测部107根据设置在前方车辆的前方的、整理相邻车道的交通的信号机的信号显示，预测前方车辆是否起步。预测部107例如根据来自VICS的信息，检测成为对象的信号机的信号显示是否从红色切换为绿色。在检测出信号显示的切换的情况下，预测部107预测为此后前方车辆起步。另一方面，在未检测到信号显示的切换的情况下，预测部107预测为前方车辆不起步而维持停止。这是基于前方车辆起步所需的信号机的信号显示，预测前方车辆的起步。
另外，例如，假设相对于前方车辆在相邻车道的前方存在使相邻车道堵塞的原因。预测部107例如基于由雷达11检测出的检测结果，检测对象车辆或比对象车辆更前行的其他车辆是否通过了拥堵原因的位置。在检测出通过了拥堵的原因位置的情况下，预测部107预测为此后前方车辆起步。另一方面，在未检测到通过拥堵的原因位置的情况下，预测部107预测为前方车辆不起步而维持停止。另外，作为拥堵的原因，例如可以列举道路工程、事故的发生、车道限制等。预测部107能够基于道路交通信息，预先确定使相邻车道拥堵的原因以及原因的地点。
另外，例如，假设在前方车辆的前方具有人行横道。预测部107例如基于由摄像装置12拍摄的摄像图像，检测行人或自行车等是否横穿该人行横道。在检测到行人等横穿人行横道的情况下，预测部107也可以预测为此后前方车辆起步。另一方面，在没有检测到行人等横穿人行横道的情况下，预测部107预测为前方车辆不前进而维持停止。
至此，说明了在不满足规定的条件的情况下预测为前方车辆不起步的方法，但也可以使用以下的方法预测前方车辆不起步。预测部107判断当前的状况是否符合无法预测前方车辆的起步的状况。然后，在判断为当前的状况符合无法预测的状况的情况下，预测部107预测为前方车辆不起步。作为无法预测前方车辆的起步的状况，例如可以列举相邻车道的道路形状为曲线的情况、前方车辆相当于大型汽车的划分的情况。例如，在基于地图信息将相邻车道的道路形状判断为曲线的情况下、或者在基于由摄像装置12拍摄的摄像图像将前方车辆检测为大型汽车的情况下，预测部107由于不能预测前方车辆的起步，所以预测为前方车辆不起步。
接着，对行驶控制部108的功能进行说明。行驶控制部108控制车道变更的控制处理中的本车辆的行驶。
行驶控制部108在本车道上设定预测前方车辆是否起步时的本车辆的待机位置。待机位置是在本车辆的车道变更前使本车辆待机的位置，是由预测部107执行预测处理的位置。例如，行驶控制部108在相对于沿着本车辆的行进方向的本车道的中心线在相邻车道侧设定待机位置。另外，例如，行驶控制部108将在本车道上相对于前方车辆位于后方且本车辆能够顺畅地移动到进入位置的位置设定为待机位置。另外，例如，行驶控制部108在本车辆的前端部位于前方车辆的后端部的后方，且本车辆的前端部位于后方车辆的前端部的前方设定待机位置。另外，待机位置不是全部满足上述条件的位置，只要是满足至少任意一个条件的位置即可。
若设定了本车辆的待机位置，则行驶控制部108使本车辆移动到待机位置。例如，行驶控制部108设定到待机位置的车速以及转向角、在待机位置的车速、在待机位置本车辆的前端部朝向的角度等，将包含所设定的内容的控制信号输出到促动器控制装置60。
在位于包含前方车辆和后方车辆的相邻车道上的其他车辆处于停止中的情况下，行驶控制部108将待机位置的车速设定为0km。由此，能够在使本车辆停止在待机位置的状态下，预测部107预测前方车辆是否起步。
另外，在由预测部107预测到前方车辆的起步、并且在预测到的时刻由行驶状态判断部105判断为后方车辆处于停止中的情况下，行驶控制部108生成使设置在相邻车道侧的方向指示器80点亮的控制信号。另外，行驶控制部108生成以本车辆的当前位置为起点，以进入位置为终点，用于本车辆进行车道变更的目标轨迹。行驶控制部108设定本车辆沿着目标轨迹行驶时的车速以及转向角。行驶控制部108将各种控制信号输出到促动器控制装置60以及方向指示器80。然后，在本车辆的位置到达进入位置的情况下，行驶控制部108结束方向指示器80的闪烁，结束车道变更控制。
另外，在由有无空间判断部106判断为在进入位置不存在进入空间的情况下，行驶控制部108控制本车辆的行驶，以使在到达进入位置之前的规定位置使本车辆待机。例如，行驶控制部108通过在目标轨迹中，连结后方车辆的前端部中的最靠本车道侧的位置和前方车辆的后端部中的最靠本车道侧的位置，生成虚拟的边界线。行驶控制部108确定在目标轨迹上本车辆不超过虚拟的边界线的位置。行驶控制部108控制本车辆的行驶，以使本车辆在所确定的位置待机。由此，能够向后方车辆的驾驶员传达本车辆为了向相邻车道进行车道变更而在后方车辆的前方待机的情况。
另外，行驶控制部108在确定了对象车辆的情况下，基于对象车辆的行驶距离，设定沿着目标轨迹的本车辆的移动距离。例如，行驶控制部108基于由雷达11检测出的检测结果，检测每单位时间的对象车辆的行驶距离。每单位时间的对象车辆的行驶距离越长，行驶控制部108将本车辆的移动距离设定得越长。行驶控制部108通过参照车辆传感器组20的检测结果，控制本车辆的行驶，使得本车辆仅移动设定的移动距离。
另外，行驶控制部108在由有无空间判断部106判断为在进入位置存在进入空间的情况下，设定本车辆沿着目标轨迹行驶时的车速以及转向角。行驶控制部108将各种控制信号输出给促动器控制装置60。由此，本车辆沿着目标轨迹进行从本车道向相邻车道的车道变更，其结果是，能够进入前方车辆与后方车辆之间的空间。另外，执行使本车辆向进入位置移动的处理的时刻没有限制。行驶控制部108在判断为在进入位置存在进入空间的时刻，能够使本车辆向进入位置移动。
接着，使用图2A和图2B说明本实施方式的控制装置101的控制流程。图2A和图2B表示由控制装置101执行的控制处理的流程图。另外，使用图3及图4，对通过控制装置101的控制处理而实现的本车辆的行驶的一例进行说明。另外，以下的各控制流程可以完全自动进行，也可以以辅助驾驶员的驾驶操作的方式进行。
在步骤S1中，控制装置101获取本车辆的周边信息。例如，控制装置101从周边环境传感器组10获取其他车辆存在的方向以及到其他车辆的距离、其他车辆相对于本车辆的相对速度、其他车辆的车型、其他车辆的大小以及其他车辆的形状的信息，作为本车辆的周边信息。另外，例如，控制装置101从通信装置32获取包含本车道的道路的交通拥堵信息作为本车辆的周边信息。另外，控制装置101在执行步骤S2以后的控制处理的期间，以规定的周期获取本车辆的外部信息以及内部信息。行驶状态以车辆的位置、车辆的车速等表示。
在步骤S2中，控制装置101基于在步骤S1中获取的本车辆的周边信息，识别本车辆的周边状况。
在步骤S3中，控制装置101确定用于本车辆进行车道变更的区间(车道变更位置)。另外，控制装置101比较本车辆的当前位置和车道变更位置，判断本车辆是否到达车道变更位置。在判断为本车辆到达了车道变更位置的情况下，进入步骤S4。另一方面，在判断为本车辆未到达车道变更位置的情况下，在步骤S3待机。
在步骤S4中，控制装置101基于本车辆的周边信息，确定位于相邻车道上的、表示本车辆的进入目标位置的进入位置。例如，确定部104将在相邻车道上沿着车辆的行进方向的方向上的距离为规定距离以上的场所确定为进入位置。
在步骤S5中，控制装置101基于本车辆的周边信息，将位于进入位置的前后的其他车辆中的前方的其他车辆确定为前方车辆，将后方的其他车辆确定为后方车辆。另外，控制装置101将相对于前方车辆位于前方的其他车辆确定为对象车辆。另外，在前方车辆、后方车辆以及对象车辆中存在无法确定的车辆的情况下，在以后的步骤中，控制装置101仅将所确定的车辆的信息用于车道变更处理。
在步骤S6中，控制装置101判断前方车辆、后方车辆以及对象车辆的行驶状态。具体而言，控制装置101判断这些的所有车辆是否处于停止中。例如，控制装置101根据由周边环境传感器组10检测出的检测结果，判断各车辆的行驶状态。在判断为所有车辆处于停止中的情况下，进入步骤S7。另一方面，在判断为至少某个车辆处于行驶中的情况下，控制装置101结束车道变更处理。
在步骤S6中，在判断为所有车辆处于停止中的情况下，进入步骤S7。在以后的步骤S7～步骤S19中，控制装置101执行前方车辆、后方车辆以及对象车辆停止时的车道变更处理。
图3(A)是在单侧双车道(车道L1、车道L2)的道路中本车辆V从车道L1向车道L2进行车道变更之前的情况的一例。车道L2是相对于车道L1与本车辆V的行进方向右侧相邻的车道。在车道L1和车道L2之间设置有车道边界线L12。在车道L1上行驶的车辆是本车辆V。在车道L2上停止的车辆是其他车辆X1～其他车辆X4。另外，图3(A)所示的场景是执行了图2A所示的步骤S1～步骤S6的处理后的场景的一例。另外，中心线C1表示沿着本车辆V的行进方向的车道L1的中心线，中心线C2表示沿着本车辆V的行进方向的车道L2的中心线。
在图3(A)所示的情况下，控制装置101判断为到达了车道变更位置(未图示)(在步骤S3中判断为“是”)，并且将其他车辆X2与其他车辆X3之间的位置确定为进入位置(步骤S4)。另外，控制装置101将位于进入位置的前方的其他车辆X2确定为前方车辆，将位于进入位置的后方的其他车辆X3确定为后方车辆，将位于其他车辆X2的前方的其他车辆X1确定为对象车辆(步骤S5)。然后，控制装置101基于本车辆的周边信息，判断为其他车辆X1～其他车辆X3处于停止中(在步骤S6中判断为“是”)。另外，括号内表示在图2A所示的流程图中对应的处理。
再次返回图2A，对车道变更处理的流程图进行说明。在步骤S7中，控制装置101判断在步骤S4中设定的进入位置是否存在进入空间。控制装置101根据前方车辆与后方车辆之间的空间的长度是否在规定距离以上，判断是否存在进入空间。例如，在前方车辆与后方车辆的车间距离为规定距离以上的情况下，控制装置101判断为在进入位置存在进入空间。另一方面，在前方车辆与后方车辆的车间距离小于规定距离的情况下，控制装置101判断为在进入位置不存在进入空间。在判断为进入位置存在进入空间的情况下，进入步骤S16，控制装置101执行从本车道向相邻车道移动的车道变更控制，结束车辆变更处理。另一方面，在判断为进入位置不存在空间的情况下，进入步骤S8。
在步骤S7中，在判断为进入位置不存在进入空间的情况下，进入步骤S8。在步骤S8中，控制装置101设定待机位置。例如，控制装置101相对于沿着本车辆的行进方向的本车道的中心线，在相邻车道侧设定待机位置。在图3(A)的例子中，待机位置相对于车道L1的中心线C1被设定在车道L2侧。
在步骤S9中，控制装置101执行用于在步骤S8中设定的待机位置使本车辆待机的待机控制。例如，控制装置101设定到待机位置的车速及转向角、在待机位置的车速(时速0km)、在待机位置本车辆的前端部朝向的角度等。然后，控制装置101将包含所设定的内容的控制信号输出给促动器控制装置60。
图3(B)是从图3(A)所示的场景经过了规定时间的场景，是执行了图2(A)所示的步骤S7～步骤S9的处理后的场景的一例。
在图3(B)所示的场景中，由于其他车辆X2与其他车辆X3的车间距离(I1)小于规定距离，因此，控制装置101判断为在进入位置没有进入空间(在步骤S7中判断为“否”)。另外，控制装置101将本车辆V的待机位置设定在本车道上(步骤S8)，使本车辆V停止在待机位置(步骤S9)。控制装置101在使本车辆V停止在待机位置的状态下，预测前方车辆(其他车辆X2)是否起步。另外，括号内表示在图2A所示的流程图中对应的处理。
另外，图3(B)所示的目标轨迹R表示本车辆V行驶的预定轨迹。目标轨迹R(虚线)是为了在视觉上容易理解在其他车辆X2和其他车辆X3之间没有进入空间而表示的。因此，在图3(B)所示的场景中也可以不生成目标轨迹R。另外，连结本车辆V和其他车辆X1的单点划线D表示能够通过搭载在本车辆V上的雷达11检测其他车辆X1。即，对象车辆(其他车辆X1)在雷达11的检测范围内停止。
返回图2B，对车道变更处理的流程图进行说明。在步骤S10中，控制装置101判断是否预测到前方车辆的起步。例如，控制装置101根据是否检测出对象车辆的制动灯的熄灭来预测前方车辆是否起步。在能够预测到前方车辆的起步的情况下，进入步骤S11。另一方面，在无法预测前方车辆的起步的情况下、或者当前的状况符合不能预测前方车辆的起步的状况的情况下，进入步骤S12。
在步骤S10中，在无法预测前方车辆的起步的情况下、或者当前的状况符合不能预测前方车辆的起步的状况的情况下，进入步骤S12。在步骤S12中，控制装置101基于本车辆的周边信息，检测前方车辆的起步。例如，若前方车辆的位置在本车辆的行进方向上移动，则控制装置101检测前方车辆的起步。直到能够检测到前方车辆的起步为止，在该步骤中待机。
在步骤S10中，在能够预测到前方车辆的起步的情况下，进入步骤S11。在步骤S11中，控制装置101判断后方车辆是否处于停止中。该步骤是对于在步骤S6中判断为停止中的后方车辆，判断为处于再次停止中的步骤。在判断为后方车辆处于停止中的情况下，进入步骤S13。另一方面，在判断为后方车辆处于行驶中的情况下，控制装置101结束车辆变更处理。
在步骤S11中，在判断为后方车辆处于停止中的情况下，进入步骤S13。在步骤S13中，控制装置101使设置在相邻车道侧的方向指示器点亮。由此，在后方车辆的驾驶员松开制动器踏板之前，能够将本车辆进行车道变更的情况通知给后方车辆的驾驶员。其结果是，后方车辆的驾驶员在前方车辆起步后也继续踩下制动器踏板，能够提高本车辆进入后方车辆的前方的可能性。
图3(C)是从图3(B)所示的场景开始经过了规定时间的场景，是执行了图2B所示的步骤S10～步骤S13的处理后的场景的一例。
在图3(C)所示的场景中，控制装置101通过检测出其他车辆X1起步(例如检测出其他车辆X1的制动灯熄灭)，预测为其他车辆X2起步(在步骤S10中判断为“是”)。另外，控制装置101判断为其他车辆X3(后方车辆)处于停止中(在步骤S11中判断为“是”)。控制装置101使设置在车道L2侧的方向指示器点亮(步骤S13)。另外，括号内表示在图2B所示的流程图中对应的处理。
再次返回图2B，对车道变更处理的流程图进行说明。在步骤S14中，控制装置101开始执行使本车辆向进入位置移动的移动控制。例如，控制装置101生成进行车道变更时的目标轨迹，并且设定本车辆沿着目标轨迹行驶时的车速以及转向角。然后，控制装置101开始使本车辆向进入位置的移动。
在步骤S15中，控制装置101判断进入位置是否存在进入空间。该步骤对应于步骤S7。因此，关于判断方法等的说明引用已述的说明。在判断为进入位置存在空间的情况下，进入步骤S16，控制装置101执行使本车辆从本车道向相邻车道移动的车道变更控制，结束车辆变更处理。另一方面，在判断为进入位置不存在空间的情况下，进入步骤S17。
在步骤S15中，在判断为进入位置不存在进入空间的情况下，进入步骤S17。在步骤S17中，控制装置101使本车辆在规定位置待机。例如，控制装置101通过连结后方车辆的前端部中的最靠本车道侧的位置和前方车辆的后端部中的最靠本车道侧的位置，生成虚拟的边界线。然后，控制装置101在目标轨迹上确定本车辆不越过虚拟的边界线的位置，在确定的位置使本车辆待机。
图4(A)是从图3(C)所示的场景开始经过了规定时间的场景，是执行了图2B所示的步骤S14、步骤S15以及步骤S17的处理后的场景的一例。
在图4(A)的情况下，控制装置101在进行车道变更时生成本车辆V行驶的预定轨迹作为目标轨迹R，并且使本车辆V向进入位置移动(步骤S14)。另外，控制装置101判断为在进入位置没有进入空间(在步骤S15中判断为“否”)，使本车辆V在规定位置待机(步骤S17)。另外，括号内表示在图2B所示的流程图中对应的处理。另外，在步骤S14或步骤S17的处理中，控制装置101使本车辆V不移动到比虚线E更靠车道L2侧。图4(A)所示的虚线E是连接其他车辆X2的后端部中位于车道L1侧的角和其他车辆X3的后端部中位于车道L1侧的角的虚拟的边界线。
图4(B)是从图4(A)所示的场景经过了规定时间的场景，是执行了图2B所示的步骤S15的处理后的场景的一例。在图4(B)的情况下，控制装置101判断为进入位置存在进入空间(在步骤S15中判断为“是”)。另外，括号内表示在图2B所示的流程图中对应的处理。
图4(C)是从图4(B)所示的场景经过了规定时间的场景，是执行了图2B所示的步骤S16的处理后的场景的一例。在图4(C)的情况下，控制装置101通过使本车辆V沿着目标轨迹R移动，使本车辆V进入其他车辆X2与其他车辆X3之间的位置(步骤S16)。本车辆V从车道L1向拥堵中的车道L2进行车道变更。另外，括号内表示在图2B所示的流程图中对应的处理。
再次返回图2B，对车道变更处理的流程图进行说明。在步骤S18中，控制装置101判断是否经过了规定时间。在判断为经过了规定时间的情况下，进入步骤S19，在判断为在规定时间内的情况下，返回步骤S15。规定时间是通过实验求出的时间，不是特别限定的时间。控制装置101能够适当变更规定时间。
在步骤S18中，在判断为经过了规定时间的情况下，进入步骤S19。在步骤S19中，控制装置101设定本车辆的行驶位置。例如，控制装置101将本车辆的行驶位置设定在本车道的中心附近的规定位置，并且使本车辆从在步骤S17中设定的待机位置移动到本车道的中心附近。当步骤S19中的处理结束后，返回步骤S1，再次执行步骤S1以后的处理。由此，在步骤S15中判断为进入位置不存在空间，即使在本车辆无法进行车道变更的情况下，也能够再次执行车道变更处理。
如上所述，在本实施方式的车辆控制装置100执行的车辆控制方法中，从周边环境传感器组10获取本车辆的周边信息，基于获取的本车辆的周边信息，确定位于与本车道相邻的相邻车道上的、表示本车辆的进入目标位置的进入位置。另外，将位于进入位置的前后的其他车辆中的、将前方的其他车辆确定为前方车辆，将后方的其他车辆确定为后方车辆，判断前方车辆和后方车辆各自的行驶状态，判断进入位置是否存在进入空间。然后，在判断为前方车辆和后方车辆处于停止中、并且判断为在进入位置不存在进入空间的情况下，预测前方车辆是否起步，在预测为前方车辆起步的情况下，开始本车辆向进入位置的移动。由此，在后方车辆起步之前，即后方车辆停止期间，本车辆能够开始向进入位置移动。在前方车辆实际起步的时刻，本车辆向进入位置移动或在规定位置待机，因此能够提高促使后方车辆的驾驶员使后方车辆停止，而本车辆进入的可能性。其结果是，例如即使在由于拥堵而难以进入相邻车道的情况下，也能够在适当的时刻进行车道变更，能够降低错过车道变更的时刻的可能性。
另外，在本实施方式中，将相对于前方车辆位于前方的其他车辆确定为对象车辆，判断每单位时间的对象车辆的行驶距离是否为规定距离以上。在判断为每单位时间的对象车辆的行驶距离为规定距离以上的情况下，预测为前方车辆起步。由此，能够在前方车辆实际起步之前适当地预测前方车辆的起步。
进而，在本实施方式中，在检测出对象车辆的制动灯熄灭的情况下，预测为前方车辆起步。由此，能够在前方车辆实际起步之前适当地预测前方车辆的起步。
此外，在本实施方式中，在检测出前方车辆的制动灯熄灭的情况下，预测为前方车辆起步。通过检测起步前发生的前方车辆的行为，能够高精度地预测前方车辆的起步。
另外，在本实施方式中，获取与决定相邻车道的交通流的信号机相关的信息。在信号机的信号显示从红色切换为绿色的情况下，预测为前方车辆起步。由此，能够在比根据对象车辆的行为预测前方车辆的起步更早的时刻预测前方车辆的起步。
进而，在本实施方式中，在判断为进入位置不存在进入空间的情况下，在本车道上设定本车辆的待机位置，在使本车辆在待机位置待机的期间，预测前方车辆是否起步。待机位置是满足相对于沿着本车辆的行进方向的本车道的中心线相邻车道侧的规定位置、比前方车辆靠后方的规定位置、以及本车辆的前端部比前方车辆的后端部靠后方的规定位置并且本车辆的前端部比后方车辆的前端部靠前方的规定位置中的至少任意一个要件的位置。由此，本车辆能够向进入位置顺畅地开始移动。
此外，在本实施方式中，在判断为进入位置不存在进入空间的情况下，在本车道上设定本车辆的待机位置，在使本车辆在待机位置待机的期间，预测前方车辆是否起步。待机位置是周边环境传感器组10能够检测对象车辆的状态的位置。由此，能够适当地检测对象车辆的行为。
另外，在本实施方式中，在预测到前方车辆的起步的情况下，将本车辆移动到规定位置。规定位置是相对于通过连接后方车辆的前端部中的最靠本车道侧的位置和前方车辆的后端部中的最靠本车道侧的位置而形成的虚拟的边界线，本车辆的相邻车道侧的侧端部位于本车道侧的位置。由此，即使本车辆开始向进入位置移动，也能够防止对后方车辆的驾驶员带来不安，并且能够可靠地传达本车辆此后有向相邻车道侧进行车道变更的预定。
进而，在本实施方式中，在每单位时间的对象车辆的行驶距离小于规定距离的情况下，预测为前方车辆不起步，在未预测到前方车辆的起步的情况下，使本车辆待机。在对象车辆的行驶距离短的情况下，前方车辆与后方车辆之间的空间不扩大，本车辆能够进行车道变更的可能性低。在能够进行车道变更的可能性低的情况下，能够防止本车辆向进入位置移动。
此外，在本实施方式中，在每单位时间的对象车辆的行驶距离为规定距离以上的情况下，预测为前方车辆起步，基于对象车辆的行驶距离，设定本车辆向进入位置的移动距离。由于前方车辆行驶与对象车辆的行驶距离对应的距离，因此即使本车辆开始移动，也能够防止本车辆与前方车辆不必要地接近。
另外，在本实施方式中，在当前的状况符合无法预测前方车辆的起步的状况的情况下，在检测出前方车辆的起步后，使本车辆向进入位置移动。由此，在难以预测前方车辆的起步的情况下，能够防止本车辆在前方车辆起步前移动。
进而，在本实施方式中，无法预测前方车辆的起步的状况是满足相邻车道的道路形状为曲线、以及前方车辆为大型汽车中的至少任意一个要件的状况。由此，例如在如大型汽车那样难以检测前方状况的情况下，能够防止在前方车辆起步前移动本车辆。
此外，在本实施方式中，在预测到前方车辆的起步的情况下，使相邻车道侧的方向指示器点亮。由此，在后方车辆起步之前，能够可靠地向位于本车辆周围的其他车辆的驾驶员传达本车辆此后向相邻车道侧进行车道变更的预定。
(第二实施方式)
接着，对本发明的其他实施方式的车辆控制装置及车辆控制方法进行说明。在本实施方式中，相对于上述的第一实施方式，行驶状态判断部105、预测部107、行驶控制部108的功能的一部分不同。其他结构和控制处理与第一实施方式相同，因此引用已述的说明。另外，在以下的说明中，设为确定了前方车辆、后方车辆以及对象车辆，但如在第一实施方式中说明的那样，在无法确定任一个车辆的情况下，车辆控制装置100仅将所确定的车辆的信息用于车道变更处理。
本实施方式的行驶状态判断部105判断前方车辆、后方车辆以及对象车辆是否处于行驶中中。例如，在前方车辆的车速小于规定速度的情况下、在每单位时间的前方车辆的行驶距离小于规定距离的情况下、在前方车辆的制动灯以规定间隔反复点亮或熄灭的情况下，行驶状态判断部105将前方车辆的行驶状态判断为缓慢行驶中。另外，规定速度、单位时间、规定距离以及规定间隔是通过实验求出的值，不是特别限定的值。行驶状态判断部105能够适当变更这些值。另外，在以下的说明中，作为车辆的行驶的一个方式以缓慢行驶为例进行说明，但不特别限定。即使在前方车辆等以被称为缓慢行驶的速度以外的速度行驶的情况下，行驶状态判断部105也能够将前方车辆等的行驶状态判断为行驶中。
在行驶状态判断部105判断为前方车辆、后方车辆以及对象车辆处于缓慢行驶中的情况下，本实施方式的预测部107使用以下说明的方法，预测前方车辆是否以规定加速度以上进行加速。
例如，在判断为前方车辆、后方车辆以及对象车辆处于缓慢行驶中的情况下，预测部107基于对象车辆的行为，预测前方车辆是否以规定加速度以上进行加速。例如，预测部107判断每单位时间的对象车辆的行驶距离是否为规定距离以上，并根据判断结果预测前方车辆是否以规定加速度以上进行加速。在测量为对象车辆的行驶距离为规定距离以上的情况下，预测部107预测为此后前方车辆以规定加速度以上进行加速。另一方面，在测量为对象车辆的行驶距离小于规定距离的情况下，预测部107预测为前方车辆不加速而维持缓慢行驶。
另外，预测部107也可以与预测前方车辆的起步的方法同样地，根据相邻车道的状况的变化，预测前方车辆是否以规定加速度以上进行加速。与相邻车道的状况的变化对应的方法引用已述的说明。
另外，预测部107也可以判断当前的状况是否符合无法预测前方车辆的加速的状况。在判断为当前的状况符合不能预测的状况的情况下，预测部107也可以预测为前方车辆不以规定加速度以上进行加速而是维持缓慢行驶。另外，由于无法预测前方车辆的加速的状况与已述的无法预测前方车辆的起步的状况相同，因此引用已述的说明。
行驶控制部108设定预测在本车道上前方车辆是否以规定加速度以上进行加速时的本车辆的待机位置。关于待机位置，引用已述的说明。另外，在本实施方式中，待机位置由相对于前方车辆、后方车辆或进入位置的相对位置表示。
若设定了本车辆的待机位置，则行驶控制部108使本车辆向待机位置移动。在位于相邻车道的其他车辆处于缓慢行驶中的情况下，行驶控制部108设定待机位置处的本车辆的车速，使得本车辆相对于后方车辆的车速的相对速度为0km。由此，即使后方车辆缓慢行驶运动，在维持后方车辆与待机位置的位置关系的状态下，预测部107也能够预测前方车辆是否加速。
另外，在预测到前方车辆的规定加速度以上的加速、并且在预测到的时刻由行驶状态判断部105判断为后方车辆处于缓慢行驶中的情况下，行驶控制部108生成使设置在相邻车道侧的方向指示器点亮的控制信号。另外，行驶控制部108生成进行车道变更时的目标轨迹。
接着，使用图5A和图5B说明本实施方式的车辆控制处理。图5A和图5B是车辆控制装置100执行的车道变更处理的流程图。另外，使用图6及图7，对利用车辆控制装置100的本车辆的行驶进行说明。另外，对于与第一实施方式的车辆控制处理相同的部分，引用已述的说明。
步骤S21～步骤S25对应于图2A所示的步骤S1～步骤S5。因此，对于这些步骤的说明，引用已述的说明。
在步骤S26中，车辆控制装置100判断前方车辆、后方车辆以及对象车辆的行驶状态。具体而言，车辆控制装置100判断这些所有车辆是否处于行驶中。例如，车辆控制装置100根据由周边环境传感器组10检测出的检测结果，判断各车辆的行驶状态。在判断为所有车辆处于行驶中的情况下，进入步骤S27。另一方面，在判断为至少任一车辆处于停止中的情况下，车辆控制装置100结束车辆变更处理。
图6(A)是在单侧双车道(车道L1、车道L2)的道路中，本车辆V从车道L1向车道L2进行车道变更之前的情况的一例。图6(A)是与图3(A)对应的图。图6(A)所示的场景与图3(A)所示的场景相比，在各车辆处于行驶中这一点上不同。关于其他方面，引用图3(A)中的说明。另外，图6(A)所示的场景是执行了图5A所示的步骤S21～步骤S26的处理后的场景的一例。另外，中心线C1表示沿着本车辆V的行进方向的车道L1的中心线，中心线C2表示沿着本车辆V的行进方向的车道L2的中心线。
在图6(A)所示的情况下，车辆控制装置100判断为本车辆到达了车道变更位置(未图示)(在步骤S23中判断为“是”)，并且将其他车辆X2与其他车辆X3之间的位置确定为进入位置(步骤S24)。另外，车辆控制装置100将位于进入位置的前方的其他车辆X2确定为前方车辆，将位于进入位置的后方的其他车辆X3确定为后方车辆，将位于其他车辆X2的前方的其他车辆X1确定为对象车辆(步骤S25)。然后，车辆控制装置100基于本车辆的周边信息，判断为其他车辆X1～其他车辆X3处于行驶中(在步骤S26中判断为“是”)。另外，括号内表示在图5A所示的流程图中对应的处理。
再次返回图5A，对车道变更处理的流程图进行说明。步骤S27对应于图2A所示的步骤S7。因此，对于步骤S27的说明，引用已述的说明。
在步骤S27中，在判断为进入位置不存在进入空间的情况下，进入步骤S28。在步骤S28中，车辆控制装置100设定作为在车道变更前使本车辆待机的位置即待机位置。例如，车辆控制装置100相对于沿着本车辆的行进方向的本车道的中心线，在相邻车道侧设定待机位置。待机位置例如由相对于后方车辆的相对位置表示。在图6(A)的例子中，待机位置相对于车道L1的中心线C1被设定在车道L2侧。
在步骤S29中，车辆控制装置100执行用于在步骤S28中设定的待机位置使本车辆待机的待机控制。例如，车辆控制装置100设定到待机位置的车速和转向角、在待机位置的车速(本车辆相对于后方车辆的车速的相对速度为0km)、在待机位置本车辆的前端部朝向的角度等。然后，车辆控制装置100将包含所设定的内容的控制信号输出给促动器控制装置60。
图6(B)是从图6(A)所示的场景开始经过了规定时间的场景，是执行了图5A所示的步骤S27～步骤S29的处理后的场景的一例。图6(B)对应于第一实施例中描述的图3(A)。
在图6(B)所示的情况下，由于其他车辆X2与其他车辆X3的车间距离(I1')小于规定距离，因此车辆控制装置100判断为在进入位置没有进入空间(在步骤S27中判断为“否”)。另外，车辆控制装置100将进行预测处理时的本车辆V的待机位置设定在本车道上(步骤S28)，并且使本车辆V在待机位置待机(步骤S29)。然后，车辆控制装置100在使本车辆V在待机位置待机的状态下，预测前方车辆(其他车辆X2)是否以规定加速度以上进行加速。另外，括号内表示在图5A所示的流程图中对应的处理。
另外，图6(B)所示的目标轨迹R'及点划线D'与图3(B)所示的目标轨迹R及点划线D对应。因此，对于这些说明，引用已述的说明。
返回图5B，对车道变更处理的流程图进行说明。在步骤S30中，车辆控制装置100判断是否预测到前方车辆的加速。例如，车辆控制装置100判断每单位时间的对象车辆的行驶距离是否为规定距离以上，根据判断结果预测前方车辆是否起步。在能够预测到前方车辆的加速的情况下，进入步骤S31。另一方面，在前方车辆的起步无法加速的情况下、或者当前的状况符合无法预测前方车辆的加速的状况的情况下，进入步骤S32。
在步骤S30中，在无法预测前方车辆的加速的情况下、或者当前的状况符合不能预测前方车辆的加速的状况的情况下，进入步骤S32。在步骤S32中，车辆控制装置100基于本车辆的周边信息，检测前方车辆的加速(规定的加速度以上的加速)。另外，在能够检测到前方车辆的加速之前，在该步骤中待机。
在步骤S30中，在能够预测到前方车辆的加速的情况下，进入步骤S31。在步骤S31中，车辆控制装置100判断后方车辆是否在维持速度的状态下处于行驶中。该步骤是对于在步骤S26中判断为处于行驶中的后方车辆，判断为在维持速度的状态下处于行驶中的步骤。在判断为后方车辆在维持速度的状态下处于行驶中的情况下，进入步骤S33。另一方面，在判断为后方车辆改变速度而处于行驶中的情况下，车辆控制装置100结束车辆变更处理。
在步骤S31中，在判断为后方车辆处于行驶中的情况下，进入步骤S33。步骤S33对应于图2B所示的步骤S13。因此，对于步骤S33的说明，引用已述的说明。
图6(C)是从图6(B)所示的场景开始经过了规定时间的场景，是执行了图5B所示的步骤S30～步骤S33的处理后的场景的一例。图6(C)与第一实施方式中说明的图3(C)对应。
在图6(C)所示的情况下，车辆控制装置100通过检测出其他车辆X1的行驶距离为规定距离以上，预测为其他车辆X2以规定加速度以上进行加速(在步骤S30中判断为“是”)。另外，车辆控制装置100判断为其他车辆X3(后方车辆)在维持速度的状态下处于行驶中(在步骤S31中判断为“是”)。然后，车辆控制装置100使设置在车道L2侧的方向指示器点亮(步骤S33)。另外，括号内表示在图5B所示的流程图中对应的处理。
再次返回图5B，对车道变更处理的流程图进行说明。步骤S34～步骤S39对应于图2B所示的步骤S14～步骤S19。因此，对于这些步骤的说明，引用已述的说明。
图7(A)是从图6(C)所示的场景经过了规定时间的场景，是执行了图5B所示的处理后的场景的一例。图7A对应于第一实施例中描述的图4(A)。
在图7(A)的场景中，车辆控制装置100生成进行车道变更时的目标轨迹R'，并且使车辆V向进入位置移动(步骤S34)。另外，车辆控制装置100判断为在进入位置没有进入空间(在步骤S35中判断为“否”)，使本车辆V在规定位置待机(步骤S37)。另外，括号内表示在图5B所示的流程图中对应的处理。另外，虚线E'与图4(A)所示的虚线E对应。关于虚线E'的说明引用已述的说明。
图7(B)是从图7(A)所示的场景经过了规定时间的场景，是执行了图5B所示的处理后的场景的一例。图7B对应于第一实施例中描述的图4(B)。在图7(B)的场景中，车辆控制装置100判断为在进入位置没有进入空间(在步骤S35中判断为“是”)。另外，括号内表示在图5B所示的流程图中对应的处理。
图7(C)是从图7(B)所示的场景开始经过了规定时间的场景，是执行了图5B所示的处理后的场景的一例。图7(C)对应于第一实施例中描述的图4(C)。在图7(C)的场景中，车辆控制装置100使车辆V沿着目标轨迹R'行驶，从而使车辆V进入其他车辆X2与其他车辆X3之间的位置(步骤S36)。本车辆V从车道L1向车道L2进行车道变更。另外，括号内表示在图5B所示的流程图中对应的处理。
如上所述，在本实施方式中，在本实施方式的车辆控制装置100所执行的车辆控制方法中，在判断为前方车辆以及后方车辆处于行驶中、并且判断为在进入位置不存在进入空间的情况下，预测前方车辆是否以规定加速度以上进行加速，在预测为前方车辆的加速的情况下，使本车辆向进入位置移动。由此，在后方车辆加速之前，即后方车辆处于维持速度行驶中的期间，能够使本车辆开始向进入位置的移动。实际上，在前方车辆以规定加速度以上进行加速的时刻，本车辆向进入位置移动或在规定位置待机，因此后方车辆的驾驶员维持或减速后方车辆的速度，能够提高促使本车辆进入的可能性。其结果是，例如即使在由于拥堵而难以进入相邻车道的情况下，也能够在适当的时刻进行车道变更，能够降低错过车道变更的时刻的可能性。
另外，以上说明的实施方式是为了容易理解本发明而记载的，并不是为了限定本发明而记载的内容。因此，上述实施方式所公开的各要素也包括属于本发明的技术范围的全部设计变更和均等物。
例如，在上述第一实施方式中，说明了前方车辆和对象车辆处于停止中时执行的车道变更处理，在上述第二实施方式中，说明了前方车辆和对象车辆处于行驶中时执行的车道变更处理，但也可以组合这些车道变更处理。即，在由行驶状态判断部105判断各车辆的行驶状态的结果是判断为各车辆处于停止中的情况下，也可以执行第一实施方式中的车道变更处理。另一方面，在判断为各车辆处于行驶中的情况下，也可以执行第二实施方式中的车道变更处理。由此，无论各车辆的行驶状态如何，在不存在进入空间而难以进入相邻车道的情况下，能够在适当的时刻实施车道变更。
例如，在本说明书中，以车辆控制装置100为例说明本发明的车辆控制装置，但本发明并不限定于此。另外，在本说明书中，以本车道为例说明本发明的第一车道，但本发明并不限定于此。另外，在本说明书中，以相邻车道为例说明本发明的第二车道，但本发明并不限定于此。另外，在本说明书中，以信息获取部102为例说明本发明的获取部，但本发明不限于此。另外，在本说明书中，以确定部104为例说明本发明的第一确定部及第二确定部，但本发明并不限定于此。另外，在本说明书中，以行驶状态判断部105为例说明本发明的第一判断部，但本发明不限于此。另外，在本说明书中，以有无空间判断部106为例说明本发明的第二判断部，但本发明不限于此。另外，在本说明书中，以行驶控制部108为例说明本发明的行驶控制部，但本发明并不限定于此。
符号说明
10：周边环境传感器组
11：雷达
12：摄像装置
20：车辆传感器组
21：车速传感器
22：加速度传感器
23：陀螺传感器
24：转向角传感器
25：加速器传感器
26：制动器传感器
30：导航系统
31：GPS
32：通信装置
33：导航控制器
40：地图数据库
50：HMI
60：促动器控制装置
70：车辆控制促动器组
71：转向器促动器
72：加速器开度促动器
73：制动器控制促动器
80：方向指示器
100：车辆控制装置
101：控制装置
102：信息获取部；
103：状况识别部；
104：确定部
105：行驶状态判断部
106：有无空间判断部
107：预测部
108：行驶控制部
200：车辆系统

Claims (15)

1.一种车辆控制方法，在可使本车辆进行车道变更的处理器中被执行，其特征在于，
从设置于所述本车辆的传感器，获取所述本车辆的周边信息，
基于所述本车辆的周边信息，确定位于与所述本车辆行驶的第一车道相邻的第二车道上的、表示所述本车辆的进入目标位置的进入位置，
将位于所述进入位置前后的其他车辆中的、前方的所述其他车辆确定为前方车辆，后方的所述其他车辆确定为后方车辆，
判断所述前方车辆和所述后方车辆各自的行驶状态，
判断在所述进入位置是否存在所述本车辆进入的空间，
在判断为所述前方车辆及所述后方车辆处于停止中，且判断为在所述进入位置不存在所述空间的情况下，预测所述前方车辆是否起步，
在预测到所述前方车辆起步的情况下，使所述本车辆向所述进入位置的移动开始。
2.如权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，
将相对于所述前方车辆位于前方的其他车辆确定为对象车辆，
判断每单位时间的所述对象车辆的行驶距离是否为规定距离以上，
在判断为所述对象车辆的所述行驶距离为规定距离以上的情况下，预测为所述前方车辆起步。
3.如权利要求1或2所述的车辆控制方法，其特征在于，
将相对于所述前方车辆位于前方的其他车辆确定为对象车辆，
在检测出所述对象车辆的制动灯熄灭的情况下，预测为所述前方车辆起步。
4.如权利要求1～3中任一项所述的车辆控制方法，其特征在于，
在检测出所述前方车辆的制动灯熄灭的情况下，预测为所述前方车辆起步。
5.如权利要求1～4中任一项所述的车辆控制方法，其特征在于，
从可与所述本车辆的外部进行通信的装置，获取与决定所述第二车道的交通流的信号机相关的信息，
在所述信号机的信号显示从红色切换为绿色的情况下，预测为所述前方车辆起步。
6.如权利要求1～5中任一项所述的车辆控制方法，其特征在于，
在判断为在所述进入位置不存在所述空间的情况下，在所述第一车道上设定所述本车辆的待机位置，
在使所述本车辆在所述待机位置待机的期间，预测所述前方车辆是否起步，
所述待机位置是满足相对于沿着所述本车辆的行进方向的所述第一车道的中心线位于所述第二车道侧的位置、位于所述前方车辆的后方的位置、以及所述本车辆的前端部位于所述前方车辆的后端部的后方的位置且所述本车辆的前端部位于所述后方车辆的前端部的前方的位置中的至少任意一个要件的位置。
7.如权利要求1～6中任一项所述的车辆控制方法，其特征在于，
将位于所述前方车辆的前方的其他车辆确定为对象车辆，
在判断为在所述进入位置不存在所述空间的情况下，在所述第一车道上设定所述本车辆的待机位置，
在使所述本车辆在所述待机位置待机的期间，预测所述前方车辆是否起步，
所述待机位置是所述传感器的检测范围内的位置。
8.如权利要求1～7中任一项所述的车辆控制方法，其特征在于，
在预测到所述前方车辆起步的情况下，使所述本车辆移动到规定位置，
所述规定位置是相对于通过连结所述后方车辆的前端部中的最靠近所述第一车道侧的位置和所述前方车辆的后端部中的最靠近所述第一车道侧的位置而形成的虚拟的边界线，所述本车辆的所述第二车道侧的侧端部位于所述第一车道侧的位置。
9.如权利要求2所述的车辆控制方法，其特征在于，
在所述对象车辆的所述行驶距离小于所述规定距离的情况下，预测为所述前方车辆不起步，
在未预测到所述前方车辆的起步的情况下，使所述本车辆待机。
10.如权利要求2所述的车辆控制方法，其特征在于，
在所述对象车辆的所述行驶距离为所述规定距离以上的情况下，预测为所述前方车辆起步，
基于所述对象车辆的所述行驶距离，设定所述本车辆向所述进入位置的移动距离。
11.如权利要求1～10中任一项所述的车辆控制方法，其特征在于，
在当前的状况符合无法预测所述前方车辆的起步的状况的情况下，在检测出所述前方车辆的起步之后，使所述本车辆向所述进入位置的移动开始。
12.如权利要求11所述的车辆控制方法，其特征在于，
无法预测所述前方车辆的起步的状况是满足所述第二车道的道路形状为曲线、以及所述前方车辆为大型汽车中的至少任意一个要件的状况。
13.如权利要求1～12中任一项所述的车辆控制方法，其特征在于，
在预测到所述前方车辆的起步的情况下，使所述第二车道侧的方向指示器点亮。
14.如权利要求1～13中任一项所述的车辆控制方法，其特征在于，
在判断为所述前方车辆及所述后方车辆处于行驶中、且判断为在所述进入位置不存在所述本车辆进入的空间的情况下，预测所述前方车辆是否以规定加速度以上进行加速，
在预测到所述前方车辆的所述加速的情况下，使所述本车辆向所述进入位置移动。
15.一种车辆控制装置，可通过控制装置使本车辆进行车道变更，其特征在于，
所述控制装置具备：
获取部，其从设置于所述本车辆的传感器，获取所述本车辆的周边信息；
第一确定部，其基于所述本车辆的周边信息，确定位于与所述本车辆行驶的第一车道相邻的第二车道上的、表示所述本车辆的进入目标位置的进入位置；
第二确定部，其将位于所述进入位置的前后的其他车辆中的、前方的所述其他车辆确定为前方车辆，后方的所述其他车辆确定为后方车辆；
第一判断部，其判断所述前方车辆和所述后方车辆各自的行驶状态；
第二判断部，其判断在所述进入位置是否存在所述本车辆进入的空间；
预测部，其在判断为所述前方车辆及所述后方车辆处于停止中、且判断为在所述进入位置不存在所述空间的情况下，预测所述前方车辆是否起步；
行驶控制部，其在预测到所述前方车辆起步的情况下，使所述本车辆向所述进入位置的移动开始。
CN201980094888.0A 2019-03-29 2019-03-29 车辆控制方法及车辆控制装置 Active CN113874267B (zh)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/IB2019/000409 WO2020201801A1 (ja) 2019-03-29 2019-03-29 車両制御方法及び車両制御装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN113874267A true CN113874267A (zh) 2021-12-31
CN113874267B CN113874267B (zh) 2022-12-02

Family

ID=72666336

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201980094888.0A Active CN113874267B (zh) 2019-03-29 2019-03-29 车辆控制方法及车辆控制装置

Country Status (5)

Country Link
US (1) US11541892B2 (zh)
EP (1) EP3950446B1 (zh)
JP (1) JP7143939B2 (zh)
CN (1) CN113874267B (zh)
WO (1) WO2020201801A1 (zh)

Families Citing this family (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP7061148B2 (ja) * 2020-03-31 2022-04-27 本田技研工業株式会社 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム
JP7201657B2 (ja) * 2020-12-28 2023-01-10 本田技研工業株式会社 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム
CN113525383B (zh) * 2021-07-30 2023-02-03 东风汽车有限公司东风日产乘用车公司 拥堵路况自动变道方法、存储介质及电子设备
DE102022110247A1 (de) * 2022-04-27 2023-11-02 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Verfahren zum Unterstützen eines Nutzers eines Fahrzeugs beim Manövrieren des Fahrzeugs auf einer mehrspurigen Straße durch Anzeigen einer Intention für ein geplantes Spurwechselmanöver sowie Fahrerassistenzsystem für ein Fahrzeug

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2009104544A (ja) * 2007-10-25 2009-05-14 Sumitomo Electric Ind Ltd 車両運転支援システム、運転支援装置、車両及び車両運転支援方法
CN105015545A (zh) * 2015-07-03 2015-11-04 内蒙古麦酷智能车技术有限公司 一种无人驾驶汽车的自主变道决策系统
CN106904165A (zh) * 2015-12-22 2017-06-30 奥迪股份公司 用于在交通堵塞情况中操作机动车辆的控制单元的方法
CN107161146A (zh) * 2017-04-05 2017-09-15 吉利汽车研究院（宁波）有限公司 一种高速公路辅助系统
CN109237011A (zh) * 2018-09-11 2019-01-18 江苏大学 一种含有驾驶行为预测模型的自动变速箱换挡控制方法
JP2019018788A (ja) * 2017-07-20 2019-02-07 株式会社Ｓｏｋｅｎ 車両制御装置及び車両制御方法

Family Cites Families (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US7365769B1 (en) * 2000-07-06 2008-04-29 Donald Mager Activating a vehicle's own brake lights and/or brakes when brake lights are sensed in front of the vehicle, including responsively to the proximity of, and/or rate of closure with, a forward vehicle
JP4366419B2 (ja) * 2007-09-27 2009-11-18 株式会社日立製作所 走行支援装置
US8798841B1 (en) * 2013-03-14 2014-08-05 GM Global Technology Operations LLC System and method for improving sensor visibility of vehicle in autonomous driving mode
JP2015149006A (ja) * 2014-02-07 2015-08-20 アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 車両用通信装置、車両用通信装置プログラム、車両用通信方法
JP6323385B2 (ja) 2015-04-20 2018-05-16 トヨタ自動車株式会社 車両走行制御装置
US10759432B2 (en) * 2015-07-15 2020-09-01 Honda Motor Co., Ltd. Vehicle control apparatus, vehicle control method, and vehicle control program
CA2993495C (en) 2015-07-28 2020-09-22 Nissan Motor Co., Ltd. Travel control method and travel control apparatus
JP2018073336A (ja) * 2016-11-04 2018-05-10 三菱自動車工業株式会社 車両用自動運転制御装置
WO2018193535A1 (ja) 2017-04-19 2018-10-25 日産自動車株式会社 走行支援方法及び走行支援装置
CN110678913B (zh) 2017-06-02 2022-05-31 本田技研工业株式会社 预测装置、车辆、预测方法以及存储介质
US11027736B2 (en) * 2018-04-27 2021-06-08 Honda Motor Co., Ltd. Systems and methods for anticipatory lane change

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2009104544A (ja) * 2007-10-25 2009-05-14 Sumitomo Electric Ind Ltd 車両運転支援システム、運転支援装置、車両及び車両運転支援方法
CN105015545A (zh) * 2015-07-03 2015-11-04 内蒙古麦酷智能车技术有限公司 一种无人驾驶汽车的自主变道决策系统
CN106904165A (zh) * 2015-12-22 2017-06-30 奥迪股份公司 用于在交通堵塞情况中操作机动车辆的控制单元的方法
CN107161146A (zh) * 2017-04-05 2017-09-15 吉利汽车研究院（宁波）有限公司 一种高速公路辅助系统
JP2019018788A (ja) * 2017-07-20 2019-02-07 株式会社Ｓｏｋｅｎ 車両制御装置及び車両制御方法
CN109237011A (zh) * 2018-09-11 2019-01-18 江苏大学 一种含有驾驶行为预测模型的自动变速箱换挡控制方法

Also Published As

Publication number Publication date
US11541892B2 (en) 2023-01-03
CN113874267B (zh) 2022-12-02
EP3950446A4 (en) 2022-03-23
JPWO2020201801A1 (zh) 2020-10-08
JP7143939B2 (ja) 2022-09-29
EP3950446B1 (en) 2023-11-15
EP3950446A1 (en) 2022-02-09
US20220144278A1 (en) 2022-05-12
WO2020201801A1 (ja) 2020-10-08

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN113631448B (zh) 车辆控制方法及车辆控制装置
US11498563B2 (en) Vehicle control device, vehicle control method, and storage medium
CN113874267B (zh) 车辆控制方法及车辆控制装置
US11584375B2 (en) Vehicle control device, vehicle control method, and storage medium
JP7152339B2 (ja) 走行制御装置、走行制御方法、およびプログラム
CN112400096B (zh) 行驶辅助方法和行驶辅助装置
KR20210030443A (ko) 주행 지원 방법 및 주행 지원 장치
JP2020157830A (ja) 走行制御装置、走行制御方法、およびプログラム
JP7143957B2 (ja) 車両制御方法及び車両制御装置
US11485365B2 (en) Vehicle control method and vehicle control device
JP7284623B2 (ja) 走行支援方法及び走行支援装置
JP7204565B2 (ja) 車両制御方法及び車両制御装置
JP7330733B2 (ja) 車両制御方法及び車両制御装置
RU2773067C1 (ru) Способ управления транспортным средством и устройство управления транспортным средством
RU2806748C1 (ru) Способ управления транспортным средством и устройство управления транспортным средством
WO2020201795A1 (ja) 車両制御方法及び車両制御装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant