RU2806748C1 - Способ управления транспортным средством и устройство управления транспортным средством - Google Patents

Abstract

Группа изобретений относится к области транспортного машиностроения. Способ управления транспортным средством для отключения мигания указателя поворота с использованием контроллера содержит этапы, на которых: обнаруживают, выполняет ли транспортное средство первое изменение курса; обнаруживают, присутствует ли дорога, которая допускает второе изменение курса, которая ответвляется от дороги после первого изменения курса, из изображения, захваченного устройством формирования изображения; выключают указатель поворота при обнаружении дороги, которая допускает второе изменение курса. Устройство управления транспортным средством содержит указатель поворота, датчик транспортного средства, который обнаруживает изменение курса, устройство формирования изображения, которое фотографирует область впереди транспортного средства, и контроллер, который выключает указатель поворота на основе захваченного изображения. Обеспечивается возможность отключения указателя поворота после изменения курса транспортного средства на дорогах, где граничная линия не может быть обнаружена. 2 н. и 4 з.п. ф-лы, 8 ил.

Description

Область техники

[0001] Настоящее изобретение относится к способу управления транспортным средством и устройству управления транспортным средством, которое выключает указатель поворота после того, как рассматриваемое транспортное средство меняет полосу движения.

Уровень техники

[0002] Известно устройство помощи при смене полосы движения, в котором, когда водитель рассматриваемого транспортного средства приводит в действие рычаг указателя поворота, чтобы запросить помощь при смене полосы движения, крутящий момент рулевого управления прикладывается к рулевому механизму, тем самым помогая операции рулевого управления водителя (например, см. Патентный документ 1). Это устройство помощи при смене полосы движения имеет блок камеры, который захватывает изображение области впереди рассматриваемого транспортного средства, которая включает в себя граничную линию между исходной полосой движения до того, как будет произведена смена полосы движения, и целевой полосой движения, на которую выполняется смена полосы движения, при этом данные захваченного изображения анализируются, чтобы обнаружить граничную линию и отключить мигание указателя поворота, когда рассматриваемое транспортное средство пересекает граничную линию.

Документы предшествующего уровня техники

Патентные документы

[0003] Патентный документ 1: Опубликованная заявка на патент Японии №. 2018-103769

Сущность изобретения

Проблема, решаемая изобретением

[0004] Тем не менее, поскольку блок камеры, который фотографирует область впереди транспортного средства, не может обнаруживать граничные линии на дорогах, на которых пограничные линии стали выветренными и выцветшими, на дорогах без ограничивающих линий или на дорогах, слишком широких для того, чтобы граничные линии попадали в предел диапазона фотографирования камеры, указатель поворота не выключается после изменения курса, например, после смены полосы движения. Поэтому на дороге, на которой после изменения курса возможно другое изменение курса, мигание указателя поворота может продолжаться.

[0005] Задача, которую предстоит решить с помощью настоящего изобретения, состоит в том, чтобы предоставить способ управления транспортным средством и устройство управления транспортным средством, которое может отключать указатель поворота после изменения курса даже на дороге, на которой граничная линия не может быть обнаружена с помощью камеры, которая фотографирует область впереди транспортного средства.

Средство для решения проблемы

[0006] Настоящее изобретение решает вышеупомянутую проблему тем, что, когда рассматриваемое транспортное средство выполняет первое изменение курса для изменения курса в направлении, указанном указателем поворота, из изображения, захваченного устройством формирования изображения, которое фотографирует область впереди рассматриваемого транспортного средства, обнаруживается, есть ли дорога, которая, как дорога, которая допускает второе изменение курса для изменения курса рассматриваемого транспортного средства, ответвляется от дороги после первого изменения курса, и когда дорога, которая допускает второе изменение курса, обнаружена, указатель поворота выключают.

Эффекты изобретения

[0007] Посредством настоящего изобретения, поскольку указатель поворота выключают, если после изменения курса рассматриваемого транспортного средства есть другая дорога, на которую курс можно изменить, мигание указателя поворота может быть выключено даже на дороге, на которой граничные линии не могут быть обнаружены устройством формирования изображения, которое фотографирует область впереди транспортного средства.

Краткое описание изобретения

[0008] Фиг.1 - блок-схема, показывающая один пример системы транспортного средства, которая включает в себя устройство управления транспортным средством согласно настоящему варианту осуществления.

Фиг.2 - пояснительный вид, показывающий состояние, в котором управление выключением указателя поворота выполняется во время изменения курса на дороге, имеющей первую граничную линию между левой полосой движения и первой ответвленной дорогой.

Фиг.3 - пояснительный вид, показывающий состояние, в котором управление выключением указателя поворота выполняется во время изменения курса на дороге, на которой исчезла первая граничная линия между левой полосой движения и первой ответвленной дорогой.

Фиг.4 - пояснительный вид, показывающий состояние, в котором управление выключением указателя поворота выполняется во время изменения курса на дороге, которая не имеет первой граничной линии между левой полосой движения и первой ответвленной дорогой и которая не имеет второй ответвленной дороги.

Фиг.5 - пояснительный вид, показывающий состояние, в котором управление выключением указателя поворота выполняется во время изменения курса на дороге, имеющей три полосы движения с каждой стороны.

Фиг.6 - блок-схема, иллюстрирующая процедуру управления выключением указателя поворота согласно настоящему варианту осуществления.

Фиг.7 - пояснительный вид, показывающий состояние, в котором управление выключением указателя поворота выполняется во время изменения курса на дороге, имеющей полосу съезда и дорогу с разветвлением в сторону съезда.

Фиг. 8 - пояснительный вид, показывающий состояние, в котором управление выключением указателя поворота выполняется во время изменения курса на дороге, имеющей множество пунктов взимания платы за проезд впереди ответвленной дороги.

Варианты осуществления для реализации изобретения

[0009] Варианты осуществления настоящего изобретения будут описаны ниже на основе чертежей. На фиг.1 представлена блок-схема, показывающая один пример системы 200 транспортного средства, реализующей способ управления транспортным средством и устройство управления транспортным средством согласно настоящему изобретению. Система 200 транспортного средства согласно настоящему варианту осуществления установлена на транспортном средстве. Система 200 транспортного средства выполняет автономное управление движением, которое предписывает транспортному средству двигаться автономно, независимо от операции вождения водителя. Автономное управление движением, выполняемое системой 200 транспортного средства, может изменять курс транспортного средства. Изменение курса в настоящем варианте осуществления относится не к изменению направления движения транспортного средства, например к повороту влево или вправо, а к изменению дороги (курса), по которой движется транспортное средство. Кроме того, дороги включают в себя полосы движения, и, таким образом, изменение курса в настоящем варианте осуществления включает смену полосы движения.

[0010] Как показано на Фиг.1, система 200 транспортного средства согласно настоящему варианту осуществления содержит группу 10 датчиков окружающей среды, группу 20 датчиков транспортного средства, навигационную систему 30, базу 40 данных карт, HMI (человеко-машинный интерфейс) 50, устройство 60 управления исполнительным механизмом, группу 70 исполнительных механизмов управления транспортным средством, указатель 80 поворота и устройство 100 управления транспортным средством. Эти устройства или системы подключены к CAN (сети контроллеров) и другим бортовым локальным сетям для взаимного обмена информацией.

[0011] Группа 10 датчиков окружающей среды представляет собой группу датчиков для обнаружения состояния (внешнего состояния) вокруг рассматриваемого транспортного средства и предоставляется в рассматриваемом транспортном средстве. Как показано на фиг. 1, группа 10 датчиков окружающей среды включает в себя, например, радар 11 и устройство 12 формирования изображения, но не ограничивается ими.

[0012] Радар 11 обнаруживает объекты, присутствующие вокруг рассматриваемого транспортного средства. Примеры радара 11 включают в себя, но не ограничиваются ими, радар миллиметрового диапазона, лазерный радар, ультразвуковой радар, лазерный дальномер и т.п. Например, радар 11 передает радиоволны на периферию рассматриваемого транспортного средства и принимает радиоволны, отраженные объектом, для обнаружения объекта. В частности, радар 11 обнаруживает направление и расстояние до объекта. Радар 11 также обнаруживает относительную скорость (включая направление движения) объекта по отношению к рассматриваемому транспортному средству на основе направления объекта и временного изменения расстояния до объекта. Результат обнаружения, обнаруженный радаром 11, выводится на устройство 100 управления транспортным средством.

[0013] В настоящем варианте осуществления радар 11 нацеливается во всех направлениях от центра рассматриваемого транспортного средства. Например, радар 11 состоит из переднего радара, предусмотренного в передней части рассматриваемого транспортного средства, который обнаруживает объекты в области впереди рассматриваемого транспортного средства, боковых радаров, предусмотренных по бокам рассматриваемого транспортного средства, которые обнаруживают объекты в области по бокам от рассматриваемого транспортного средства, и задний радар, предусмотренный в задней части транспортного средства, который обнаруживает объекты в области позади рассматриваемого транспортного средства. Количество и тип радаров 11, предусмотренных в рассматриваемом транспортном средстве, особо не ограничиваются.

[0014] Устройство 12 формирования изображения фотографирует периферию рассматриваемого транспортного средства. Пример устройства 12 формирования изображения включает в себя, но не ограничивается этим, камеру, оборудованную элементами формирования изображения, такими как ПЗС (CCD) или КМОП (CMOS). Изображения, захваченные устройством 12 формирования изображения, выводятся на устройство 100 управления транспортным средством.

[0015] В настоящем варианте осуществления устройство 12 формирования изображения нацелено во всех направлениях от центра рассматриваемого транспортного средства. Например, устройство 12 формирования изображения состоит из передней камеры 121, предусмотренной в передней части рассматриваемого транспортного средства, которая фотографирует область впереди рассматриваемого транспортного средства, боковых камер, предусмотренных по бокам рассматриваемого транспортного средства, которые фотографируют область по бокам от рассматриваемого транспортного средства, и задней камеры, предусмотренной в задней части транспортного средства, которая фотографирует область позади рассматриваемого транспортного средства. Достаточно, если рассматриваемое транспортное средство настоящего варианта осуществления оборудовано по меньшей мере передней камерой 121, а положения расположения и количество других камер конкретно не ограничиваются.

[0016] Примеры объектов, которые должны быть обнаружены группой 10 датчиков окружающей среды, включают в себя пешеходов, велосипеды, мотоциклы, автомобили (далее называемые другими транспортными средствами), дорожные препятствия и светофоры. Например, если другое транспортное средство, движущееся в направлении вдоль направления движения рассматриваемого транспортного средства, присутствует вокруг рассматриваемого транспортного средства, радар 11 обнаруживает направление и расстояние до другого транспортного средства относительно местоположения рассматриваемого транспортного средства, а также относительную скорость другого транспортного средства относительно рассматриваемого транспортного средства. Кроме того, устройство 12 формирования изображения захватывает изображение, из которого можно определить тип, размер и форму другого транспортного средства, а также дорожную разметку и т.д.

[0017] Кроме того, если рассматриваемое транспортное средство движется по определенной полосе движения из множества полос движения, радар 11 обнаруживает разметку полосы движения, которая разделяет полосу движения, по которой движется рассматриваемое транспортное средство, и соседнюю полосу движения, а также расстояние от рассматриваемого транспортного средства до разметки полосы движения. Передняя камера 121 устройства 12 формирования изображения захватывает изображение, из которого можно идентифицировать тип разметки полосы движения. Захваченное изображение передней камеры 121 анализируется устройством 100 управления транспортным средством, чтобы обнаружить тип разметки полосы движения и расстояние от рассматриваемого транспортного средства до разметки полосы движения. Если есть разметка полосы движения с обеих сторон от рассматриваемого транспортного средства, радар 11 и передняя камера 121 обнаруживают расстояние от рассматриваемого транспортного средства до разметки полосы движения с каждой стороны. Передняя камера 121 соответствует одному примеру устройства формирования изображения по настоящему изобретению. В нижеследующем описании полоса движения, по которой движется рассматриваемое транспортное средство, также называется полосой движения рассматриваемого транспортного средства, а полоса движения, расположенная рядом с полосой движения рассматриваемого транспортного средства, упоминается как соседняя полоса движения.

[0018] Группа 20 датчиков транспортного средства представляет собой группу датчиков для обнаружения состояния (внутреннего состояния) рассматриваемого транспортного средства. Как показано на Фиг.1, группа 20 датчиков транспортного средства включает в себя, помимо прочего, датчик 21 скорости транспортного средства, датчик 22 ускорения, гироскопический датчик 23, датчик 24 угла поворота рулевого колеса, датчик 25 педали акселератора и датчик 26 тормоза, например. Группа 20 датчиков транспортного средства соответствует одному примеру датчика транспортного средства настоящего изобретения.

[0019] Датчик 21 скорости транспортного средства измеряет скорость вращения системы привода, такой как ведущий вал, для обнаружения скорости движения рассматриваемого транспортного средства на основе результата измерения. Например, датчик 21 скорости транспортного средства предусмотрен на колесе рассматриваемого транспортного средства или ведущем валу, который вращается как одно целое с колесом. Датчик 22 ускорения обнаруживает ускорение рассматриваемого транспортного средства. Датчик 22 ускорения включает в себя датчик продольного ускорения, который обнаруживает ускорение рассматриваемого транспортного средства в направлении вперед-назад, и датчик поперечного ускорения, который обнаруживает поперечное ускорение рассматриваемого транспортного средства. Гироскопический датчик 23 определяет скорость поворота рассматриваемого транспортного средства, то есть величину углового перемещения рассматриваемого транспортного средства в единицу времени (угловую скорость). Датчик 24 угла поворота рулевого колеса определяет угол поворота рулевого колеса. Датчик 24 угла поворота рулевого колеса предусмотрен, например, на рулевом валу рассматриваемого транспортного средства. Датчик 25 педали акселератора определяет величину нажатия педали акселератора (положение педали акселератора). Например, датчик 25 педали акселератора предусмотрен на валу педали акселератора. Датчик 26 тормоза обнаруживает величину нажатия педали тормоза (положение педали тормоза). Например, датчик 26 тормоза предусмотрен на валу педали тормоза.

[0020] Результат обнаружения, обнаруженный группой 20 датчиков транспортного средства, выводится на устройство 100 управления транспортным средством. Результат обнаружения включает в себя, например, скорость рассматриваемого транспортного средства, ускорение (включая как продольное ускорение, так и поперечное ускорение), угловую скорость, величину нажатия педали акселератора и величину нажатия педали тормоза.

[0021] Навигационная система 30 указывает маршрут движения от текущего местоположения рассматриваемого транспортного средства до пункта назначения на основе информации о текущем местоположении рассматриваемого транспортного средства, чтобы направлять пассажира (включая водителя) рассматриваемого транспортного средства. Картографическая информация вводится в навигационную систему 30 из базы 40 данных карт, а информация о пункте назначения вводится от пассажира рассматриваемого транспортного средства через HMI 50. Навигационная система 30 генерирует маршрут движения для рассматриваемого транспортного средства на основе этой входной информации. Затем навигационная система 30 выводит информацию о маршруте движения рассматриваемого транспортного средства в устройство 100 управления транспортным средством и представляет эту информацию пассажиру рассматриваемого транспортного средства через HMI 50. Таким образом, пассажиру представляется маршрут движения от текущего местоположения до пункта назначения.

[0022] Как показано на Фиг.1, навигационная система 30 содержит устройство 31 GPS, устройство 32 связи и навигационный контроллер 33.

[0023] Устройство 31 GPS получает информацию о местоположении, указывающую текущее местоположение рассматриваемого транспортного средства (глобальная система определения местоположения, GPS). Используя приемник, устройство 31 GPS принимает радиоволны, переданные от множества спутников GPS, составляющих GNSS (глобальную навигационную спутниковую систему), тем самым получая информацию о местоположении рассматриваемого транспортного средства. Кроме того, устройство 31 GPS может принимать радиоволны, периодически передаваемые от множества спутников GPS, чтобы обнаруживать изменения в информации о местоположении рассматриваемого транспортного средства.

[0024] Устройство 32 связи получает информацию об окружающих условиях рассматриваемого транспортного средства извне. Например, устройство 32 связи - это устройство, которое может связываться с сервером или системой, находящейся вне рассматриваемого транспортного средства. Устройство 32 связи может связываться с устройством связи, установленным на другом транспортном средстве.

[0025] Например, устройство 32 связи получает информацию о дорожном движении из системы передачи информации о дорожном движении (Система информации и связи транспортного средства, VICS (зарегистрированная торговая марка), то же самое применяется ниже) посредством мультиплексного вещания FM, устройства передачи информации (маяк) на дороге и т.п. Информация о дорожном движении включает в себя, например, информацию о заторах для конкретной полосы движения, информацию об авариях, информацию о сломанном транспортном средстве, информацию о конструкции, информацию об ограничении скорости, информацию о закрытии полосы движения и т.п. Информация о дорожном движении не обязательно включает в себя все типы информации, описанные выше, и достаточно, если включен по меньшей мере один из вышеописанных типов информации.

[0026] Кроме того, например, если устройство 32 связи включает в себя функцию для связи с устройством связи, установленным на другом транспортном средстве, устройство связи получает информацию о скорости транспортного средства и информацию о местоположении другого транспортного средства. Связь, осуществляемая между рассматриваемым транспортным средством и другим транспортным средством, называется связью между транспортными средствами (vehicle-to-vehicle communication). Устройство 32 связи может получать информацию, относящуюся к другому транспортному средству, такую как скорость транспортного средства, в качестве информации окрестности рассматриваемого транспортного средства посредством связи между транспортными средствами.

[0027] Устройство 32 связи может получать от VICS информацию, которая включает в себя местоположение, скорость транспортного средства и направление движения другого транспортного средства в качестве информации окрестности рассматриваемого транспортного средства.

[0028] Навигационный контроллер 33 представляет собой компьютер, который генерирует маршрут движения от текущего местоположения рассматриваемого транспортного средства до пункта назначения. Например, навигационный контроллер 33 состоит из ROM (постоянное запоминающее устройство) для хранения программы для формирования маршрута путешествия, CPU (центральный процессор), который выполняет программу, хранящуюся в ROM, и RAM (оперативное запоминающее устройство), который функционирует как доступное запоминающее устройство.

[0029] Навигационный контроллер 33 вводит информацию о текущем местоположении рассматриваемого транспортного средства из устройства 31 GPS, информацию о дорожном движении от устройства 32 связи, информацию карты из базы 40 данных карт и информацию о пункте назначения рассматриваемого транспортного средства от HMI 50. Предположим, например, что пассажир рассматриваемого транспортного средства устанавливает пункт назначения рассматриваемого транспортного средства через HMI 50. Навигационный контроллер 33 устанавливает зависящий от полосы движения маршрут движения для рассматриваемого транспортного средства от текущего местоположения до пункта назначения на основе информации о местоположении и пункте назначения рассматриваемого транспортного средства, информации карты и информации о дорожном движении. Навигационный контроллер 33 выводит на устройство 100 управления транспортным средством и представляет пассажиру рассматриваемого транспортного средства через HMI 50 сгенерированную информацию о маршруте движения.

[0030] В настоящем варианте осуществления маршрут движения рассматриваемого транспортного средства может быть любым маршрутом, по которому рассматриваемое транспортное средство может добраться до пункта назначения из своего текущего местоположения, и другие условия не ограничиваются. Например, навигационный контроллер 33 может генерировать маршрут движения рассматриваемого транспортного средства в соответствии с условиями, установленными пассажиром. Например, если пассажир устанавливает предпочтение платной дороги для достижения пункта назначения, навигационный контроллер 33 может сгенерировать маршрут движения, который использует платные дороги, на основе информации карты. Вдобавок, например, навигационный контроллер 33 может генерировать маршрут движения рассматриваемого транспортного средства на основе информации о дорожном движении. Например, если на кратчайшем маршруте к месту назначения имеется затор, навигационный контроллер 33 может искать маршруты объезда и выбирать из множества найденных маршрутов объезда маршрут, который требует наименьшего времени, в качестве маршрута движения.

[0031] Картографическая информация хранится в базе 40 данных карт. Картографическая информация включает в себя информацию о дорогах и информацию о правилах дорожного движения. Информация о дорогах и информация о правилах дорожного движения определяются узлами и связями (также называемыми дорожными связями), которые соединяют узлы. Связи идентифицируются на уровне полосы движения.

[0032] Информация о дорогах - это информация, относящаяся к дорогам, по которым может двигаться транспортное средство. Каждое дорожное соединение связано с информацией, относящейся к дороге, такой как тип дороги, ширина дороги, форма дороги, возможно ли сквозное движение, право проезда, возможен ли проезд (возможен ли въезд на соседнюю полосу движения), возможна ли смена полосы движения и т.п., но информация, связанная с дорожным соединением, не ограничивается этими примерами. Например, каждое дорожное соединение ассоциировано с информацией, связанной с перекрестками, такими как места установки светофоров, местоположения перекрестков, направления, с которых можно подъехать к перекресткам, тип перекрестка и т.д.

[0033] Информация о правилах дорожного движения включает в себя правила дорожного движения, которые следует соблюдать во время движения транспортного средства. Примеры правил дорожного движения включают, помимо прочего, остановки, запрет на стоянку/остановку, снижение скорости, ограничение скорости, сохранение текущей полосы движения и т.д. на маршруте. Каждое дорожное соединение связано с информацией о правилах дорожного движения на участке, определяемом дорожным соединением. Например, информация для поддержания полосы движения связана с дорожными соединениями на участках, на которых смена полосы движения запрещена. Информация о правилах дорожного движения может быть связана с узлами или конкретными точками на карте (широта, долгота) в дополнение к дорожному соединению.

[0034] Кроме того, информация о правилах дорожного движения может включать в себя информацию, относящуюся к светофору, в дополнение к информации, относящейся к правилам дорожного движения. Например, информация, относящаяся к текущему цвету светофора и/или циклу светофора, может быть связана с дорожным соединением перекрестка, на котором установлен светофор. Информация, относящаяся к светофору, может быть получена от VICS устройством 32 связи или от устройства передачи информации (например, оптического маяка), установленного на дороге. Информация отображения светофора меняется со временем. Таким образом, информация о правилах дорожного движения обновляется через заданные интервалы.

[0035] Картографическая информация, хранимая в базе 40 данных карт, может быть картографической информацией высокой точности, подходящей для автономного управления движением. Картографическая информация высокой точности получается, например, посредством связи с сервером или системой, находящейся вне рассматриваемого транспортного средства. Кроме того, картографическая информация высокой точности может быть сгенерирована по запросу на основе информации (например, информации об объектах, обнаруженных радаром 11, изображений окружающей среды рассматриваемого транспортного средства, сфотографированных устройством 12 формирования изображения), полученной в реальном времени с использованием группы 10 датчиков окружающей среды.

[0036] Кроме того, в настоящем варианте осуществления конфигурация, в которой система 200 транспортного средства оборудована базой 40 данных карт, описана в качестве примера, но база 40 данных карт может быть предоставлена вне системы 200 транспортного средства. Например, картографическая информация может быть заранее сохранена в портативном запоминающем устройстве (таком как внешний жесткий диск или флэш-память). В этом случае посредством электрического соединения устройства 100 управления транспортным средством и запоминающего устройства, в котором хранится картографическая информация, запоминающее устройство функционирует как база 40 данных карт.

[0037] HMI 50 представляет собой интерфейс для вывода и ввода информации между человеком, находящимся в рассматриваемом транспортном средстве, и системой 200 транспортного средства. Примеры HMI 50 включают в себя, помимо прочего, кнопки, переключатели и сенсорные панели, которыми управляет пассажир, дисплей для отображения текста или информации изображения, громкоговоритель, который выводит звуки, такие как музыка или голос, микрофон для ввода голос пассажира и т.д.

[0038] Будет описана отправка и прием информации через HMI 50. Например, когда пассажир вводит пункт назначения в HMI 50, чтобы установить пункт назначения, информация о пункте назначения выводится из HMI 50 в навигационную систему 30. Таким образом, навигационная система 30 получает информацию о пункте назначения рассматриваемого транспортного средства. Кроме того, например, когда навигационная система 30 формирует маршрут движения к месту назначения, информация маршрута движения выводится из навигационной системы 30 в HMI 50. Затем HMI 50 выводит информацию о маршруте движения на дисплей и/или в громкоговоритель. Таким образом, информация о маршруте движения к месту назначения предоставляется пассажиру рассматриваемого транспортного средства. Примеры информации о маршруте движения к пункту назначения включают в себя, помимо прочего, руководство по маршруту и время, необходимое для достижения пункта назначения.

[0039] Кроме того, например, когда пассажир вводит команду на выполнение смены полосы движения в HMI 50, чтобы заставить рассматриваемое транспортное средство сменить полосу движения, команда на выполнение смены полосы движения выводится с HMI 50 на устройство 100 управления транспортным средством. Таким образом, устройство 100 управления транспортным средством может запускать процесс управления для смены полосы движения. Кроме того, например, когда устройство 100 управления транспортным средством устанавливает целевую траекторию для смены полосы движения, информация, относящаяся к целевой траектории, выводится из устройства 100 управления транспортным средством в HMI 50. Затем HMI 50 выводит информацию, относящуюся к целевой траектории, на дисплей и/или в громкоговоритель. Таким образом, информация, относящаяся к целевой траектории для смены полосы движения, предоставляется пассажиру рассматриваемого транспортного средства. Примеры информации, относящейся к целевой траектории для смены полосы движения, включают в себя, помимо прочего, позицию подхода, заданную на соседней полосе движения, и целевую траекторию для смены полосы движения. Целевая траектория и позиция подхода будут описаны ниже.

[0040] Устройство 60 управления исполнительным механизмом управляет движением рассматриваемого транспортного средства. Устройство 60 управления исполнительным механизмом содержит механизм управления рулевым управлением, механизм управления педалью акселератора, механизм управления тормозом, механизм управления приводным блоком и т.п. Приводной блок - это двигатель и мотор, которые действуют как источник привода транспортного средства. Управляющий сигнал от устройства 100 управления транспортным средством, описанный ниже, вводится в устройство 60 управления исполнительным механизмом. Устройство 60 управления исполнительным механизмом управляет группой 70 исполнительных механизмов управления транспортным средством в соответствии с управляющим сигналом от устройства 100 управления транспортным средством, тем самым реализуя автономное управление движением рассматриваемого транспортного средства. Например, когда управляющий сигнал для побуждения рассматриваемого транспортного средства перемещаться с полосы движения рассматриваемого транспортного средства на соседнюю полосу движения вводится в устройство 60 управления исполнительным механизмом, устройство 60 управления исполнительным механизмом вычисляет в соответствии с управляющим сигналом угол поворота рулевого колеса, требуемый для перемещения рассматриваемого транспортного средства, и величину нажатия педали акселератора или величину нажатия тормоза в соответствии со скоростью перемещения. Устройство 60 управления исполнительным механизмом выдает различные вычисленные параметры в группу 70 исполнительных механизмов управления транспортным средством.

[0041] Управление каждым механизмом может осуществляться полностью автоматически или в форме помощи операциям вождения водителя. Управление каждым механизмом может быть прервано или остановлено операцией вмешательства водителя. Способ управления движением, используемый устройством 60 управления исполнительным механизмом, не ограничивается способом управления, описанным выше, и могут использоваться другие известные способы.

[0042] Группа 70 исполнительных механизмов управления транспортным средством представляет собой группу различных исполнительных механизмов для приведения в движение рассматриваемого транспортного средства. Как показано на Фиг.1, примеры группы 70 исполнительных механизмов управления транспортным средством включают в себя, помимо прочего, исполнительный механизм 71 рулевого управления, исполнительный механизм 72 степени открытия акселератора и исполнительный элемент 73 управления тормозом.

[0043] Исполнительный механизм 71 рулевого управления управляет направлением поворота и величиной поворота рулевого колеса рассматриваемого транспортного средства в соответствии с входным сигналом от устройства 60 управления исполнительным механизмом. Исполнительный механизм 72 степени открытия акселератора управляет степенью открытия акселератора рассматриваемого транспортного средства в соответствии с входным сигналом от устройства 60 управления исполнительным механизмом. Исполнительный механизм 73 управления тормозом управляет операцией торможения рассматриваемого транспортного средства в соответствии с входным сигналом от устройства 60 управления исполнительным механизмом.

[0044] Когда рассматриваемое транспортное средство меняет направление движения или меняет курс, указатель 80 поворота указывает такие изменения направления за пределами рассматриваемого транспортного средства. Изменения направления движения включают правые и левые повороты. Изменения курса включают в себя смену полос движения и изменение курса в точках ответвления, точках слияния, пунктах взимания платы за проезд и т.д. Указатель 80 поворота имеет, например, световые указатели поворота, расположенные с левой и правой сторон переднего и заднего концов рассматриваемого транспортного средства, и схему управления указателем поворота, которая управляет каждым из световых указателей поворота. Схема управления указателем поворота мигает указателем левого поворота, когда переключатель указателя поворота (не показан) приводится в действие для положения сигнала левого поворота. Кроме того, схема управления указателем поворота мигает указателем правого поворота, когда переключатель указателя поворота приводится в действие для положения сигнала правого поворота. Схема управления указателем поворота выключает световой указатель поворота, когда переключатель указателя поворота приводится в нейтральное положение между положением сигнала левого поворота и положением сигнала правого поворота. Вышеописанный HMI 50 включает переключатель указателя поворота.

[0045] Кроме того, в настоящем варианте осуществления управляющий сигнал от устройства 100 управления транспортным средством вводится в схему управления указателем поворота. Управляющий сигнал представляет собой сигнал для включения указателя 80 поворота и включает в себя сигнал для мигания выключенного указателя поворота (также называемый мигающим сигналом) и сигнал для выключения мигающего светового указателя поворота (также называемый как сигнал выключения указателя). Например, когда в схему управления указателем поворота поступает сигнал мигания для мигания светового указателя левого поворота, схема управления указателем поворота мигает световым указателем левого поворота. Кроме того, когда сигнал выключения указателя для выключения светового указателя левого поворота вводится в схему управления указателем поворота, схема управления указателем поворота выключает световой указатель левого поворота. Таким образом, устройство 100 управления транспортным средством управляет миганием и выключением указателя 80 поворота в дополнение к ручным операциям со стороны водителя рассматриваемого транспортного средства.

[0046] Устройство 100 управления транспортным средством будет описано ниже. Устройство 100 управления транспортным средством согласно настоящему варианту осуществления содержит компьютер, снабженный аппаратным и программным обеспечением, и состоит из ROM (постоянное запоминающее устройство), в котором хранятся программы, и CPU (центральный процессор), который выполняет программы, хранящиеся в ROM, и RAM (оперативное запоминающее устройство), которое функционирует как доступное запоминающее устройство. Что касается рабочей схемы, на месте могут использоваться MPU (микропроцессор), DSP (цифровой сигнальный процессор), ASIC (специализированная интегральная схема), FPGA (программируемая вентильная матрица) и т.д. или в дополнение к CPU. Устройство 101 управления, показанное на фиг. 1, соответствует CPU, который является одним из примеров блока управления и контроллера согласно настоящему изобретению. Запоминающее устройство 110 соответствует ROM и RAM.

[0047] В настоящем варианте осуществления конфигурация, в которой программа, выполняемая устройством 101 управления, заранее сохраняется в запоминающем устройстве 110, описывается в качестве примера, но место, где хранится программа, не ограничивается запоминающим устройством 110. Например, программа может храниться на портативном компьютерно-читаемом носителе записи (таком как дисковый носитель, флэш-память и т.д.), который может быть прочитан компьютером. В этом случае устройство 101 управления выполняет программу, загруженную с компьютерно-читаемого носителя записи. Другими словами, устройство 100 управления транспортным средством может быть выполнено с возможностью оснащения только рабочей схемой и загрузки программ извне.

[0048] Устройство 101 управления содержит блок 102 сбора информации, который получает различную информацию, контроллер 103 автономного движения, который выполняет автономное управление движением рассматриваемого транспортного средства, блок 104 обнаружения курса, который обнаруживает дорогу, на которой можно изменить курс во время автономного управления движением, и блок 105 руководства последовательностью управления, который управляет последовательностью управления, относящейся к автономному управлению движением. Устройство 101 управления выполняет программу, хранящуюся в запоминающем устройстве 110, тем самым функционируя как каждый из этих функциональных блоков.

[0049] В настоящем варианте осуществления некоторые функции устройства 101 управления разделены на три функциональных блока, и далее описаны функции соответствующих функциональных блоков, но функции устройства 101 управления не обязательно должны быть разделены на три блока и могут быть разделены на два или меньше функциональных блоков или четыре или более функциональных блоков. Кроме того, формирование маршрута движения рассматриваемого транспортного средства описывается как выполняемое навигационным контроллером 33 навигационной системы 30, но функциональный блок для формирования маршрута движения может быть предусмотрен в устройстве 101 управления. Кроме того, функции устройства 101 управления не ограничиваются функциями функциональных блоков, описанных ниже, и могут включать в себя, например, функцию управления навигационной системой.

[0050] Будет описана функция блока 102 сбора информации. Блок 102 сбора информации получает различную информацию от каждой из группы 10 датчиков окружающей среды, группы 20 датчиков транспортного средства, навигационной системы 30, базы 40 данных карт и HMI 50.

[0051] Блок 102 сбора информации получает информацию окрестности рассматриваемого транспортного средства (также называемую информацией об окрестностях рассматриваемого транспортного средства), обнаруженную группой 10 датчиков окружающей среды. Информация окрестности рассматриваемого транспортного средства включает в себя результаты обнаружения, обнаруженные радаром 11, и изображения, полученные устройством 12 формирования изображения. Кроме того, блок 102 сбора информации получает информацию, указывающую состояние рассматриваемого транспортного средства (также называемое внутренней информацией рассматриваемого транспортного средства), обнаруженное группой 20 датчиков транспортного средства. Внутренняя информация рассматриваемого транспортного средства включает в себя скорость транспортного средства, ускорение, угловую скорость, величину нажатия педали акселератора и величину нажатия педали тормоза. Кроме того, блок 102 сбора информации получает текущее местоположение и маршрут движения рассматриваемого транспортного средства и информацию о дорожном движении от навигационной системы 30. Блок 102 сбора информации также получает картографическую информацию (включая информацию о дорогах и информацию о правилах дорожного движения) из базы 40 данных карт. Кроме того, блок 102 сбора информации получает информацию, относящуюся к работе оператора с HMI 50. Например, блок 102 сбора информации получает в качестве рабочей информации HMI 50 информацию, указывающую положение, в которое переключатель указателя поворота был помещен водителем (нейтральное положение, положение сигнала левого поворота или положение сигнала правого поворота).

[0052] Контроллер 103 автономного движения выполняет автономное управление движением рассматриваемого транспортного средства на основе текущего местоположения рассматриваемого транспортного средства, маршрута движения к месту назначения, информации окрестности рассматриваемого транспортного средства, внутренней информации рассматриваемого транспортного средства, информации о дорожном движении, картографической информации и информации о работе HMI 50, полученной блоком 102 сбора информации. Автономное управление движением, выполняемое контроллером 103 автономного движения, включает в себя, например, «управление скоростью транспортного средства/расстоянием между транспортными средствами», «управление поддержанием полосы движения», «управление помощью при смене полосы движения», «управление помощью при проезде», «управление помощью при движении по маршруту» и тому подобное.

[0053] Будут описаны «управление скоростью транспортного средства/расстоянием между транспортными средствами» и «управление поддержанием полосы движения». Когда водитель управляет HMI 50 для запуска автономного управления движением, контроллер 103 автономного движения запускает «управление скоростью транспортного средства/расстоянием между транспортными средствами» и «управление поддержанием полосы движения». «Управление скоростью транспортного средства/расстоянием между транспортными средствами» включает в себя управление скоростью транспортного средства для управления скоростью движения рассматриваемого транспортного средства. Кроме того, с «управлением поддержанием полосы движения» рассматриваемое транспортное средство управляется таким образом, чтобы оно могло автономно перемещаться в непосредственной близости от центра полосы движения.

[0054] Контроллер 103 автономного движения выполняет управление скоростью транспортного средства, если группа 10 датчиков окружающей среды обнаруживает, что впереди по полосе движения рассматриваемого транспортного средства нет предшествующих транспортных средств. В этом управлении скоростью транспортного средства контроллер 103 автономного движения управляет скоростью движения рассматриваемого транспортного средства, чтобы поддерживать скорость транспортного средства, установленную водителем (далее также называемую установленной скоростью транспортного средства). В частности, контроллер 103 автономного движения управляет исполнительным механизмом 72 степени открытия акселератора и исполнительным механизмом 73 управления тормозом с помощью устройства 60 управления исполнительным механизмом, чтобы поддерживать заданную скорость транспортного средства, одновременно принимая данные скорости транспортного средства, обнаруженные и возвращенные из датчика 21 скорости транспортного средства.

[0055] Контроллер 103 автономного движения выполняет управление расстоянием между транспортными средствами, если датчик 10 окружающей среды обнаруживает, что впереди на полосе движения рассматриваемого транспортного средства находится предшествующее транспортное средство. В этом управлении расстоянием между транспортными средствами контроллер 103 автономного движения управляет скоростью транспортного средства, чтобы поддерживать расстояние между транспортными средствами в соответствии со скоростью транспортного средства, с установленной водителем скоростью транспортного средства в качестве верхнего предела. В частности, контроллер 103 автономного движения управляет исполнительным механизмом 73 степени открытия акселератора и исполнительным механизмом 72 управления тормозом с помощью устройства 60 управления исполнительным механизмом, чтобы поддерживать заданное расстояние между транспортными средствами, одновременно принимая данные о расстоянии между транспортными средствами, обнаруженные и поданные назад от радара 11 и тому подобное. Если предшествующее транспортное средство останавливается во время выполнения управления расстоянием между транспортными средствами, контроллер 103 автономного движения останавливает рассматриваемое транспортное средство после остановки предшествующего транспортного средства. Кроме того, если предшествующее транспортное средство начинает движение в течение заданного периода времени после остановки рассматриваемого транспортного средства, контроллер 103 автономного движения повторно инициирует движение рассматриваемого транспортного средства и перезапускает управление расстоянием между транспортными средствами.

[0056] Установленная скорость транспортного средства для «управления скоростью транспортного средства/расстоянием между транспортными средствами» может быть установлена водителем или контроллером 103 автономного движения. Контроллер 103 автономного движения может определять ограничение скорости по проезжей части дороги по дорожному знаку с помощью датчика 10 окружающей среды или может получать ограничение скорости из картографической информации в базе 40 данных карт, тем самым автоматически устанавливая установленную скорость транспортного средства на предел скорости.

[0057] Когда дорожная разметка, такая как разметка полосы движения, может быть обнаружена датчиком 10 окружающей среды, контроллер 103 автономного движения выполняет «управление поддержанием полосы движения». Контроллер 103 автономного движения вычисляет положение рассматриваемого транспортного средства в полосе движения рассматриваемого транспортного средства на основе дорожной разметки, такой как разметка полосы движения, обнаруженная датчиком 10 окружающей среды. Кроме того, контроллер 103 автономного движения управляет исполнительным механизмом 71 рулевого управления с помощью устройства 60 управления исполнительным механизмом, так что рассматриваемое транспортное средство движется поблизости от центра полосы движения рассматриваемого транспортного средства, в то время как вычисленное положение рассматриваемого транспортного средства внутри полосы движения рассматриваемого транспортного средства возвращается к контроллеру автономного движения.

[0058] «Управление помощью при смене полосы движения» будет описано ниже. При «управлении помощью при смене полосы движения» рассматриваемое транспортное средство управляется таким образом, чтобы выполнять смену полосы движения посредством автономного движения. Когда определено, что водитель задействовал переключатель указателя поворота и что предписанные условия смены полосы движения удовлетворяются во время выполнения «управления скоростью транспортного средства/расстоянием между транспортными средствами» и «управления поддержанием полосы движения», контроллер 103 автономного движения инициирует «управление помощью при смене полосы движения». Контроллер 103 автономного движения определяет, удовлетворяются ли условия смены полосы движения на основе текущего местоположения рассматриваемого транспортного средства, информации окрестности рассматриваемого транспортного средства, внутренней информации рассматриваемого транспортного средства, информации о дорожном движении и картографической информации, полученной с помощью блока 102 сбора информации. Примеры условий смены полосы движения включают в себя, но не ограничиваются ими, «есть полоса движения в направлении смены полосы движения», «есть место для рассматриваемого транспортного средства, чтобы сменить полосу движения в полосе, предназначенной для смены полосы движения», «маркер полосы движения указывает, что можно сменить полосу движения» и т.п.

[0059] Когда определяется, что условия смены полосы движения удовлетворяются, контроллер 103 автономного движения выдает сигнал мигания в схему управления указателем поворота указателя 80 поворота. Схема управления указателем поворота заставляет световой указатель поворота в направлении смены полосы движения мигать в соответствии с сигналом мигания. Кроме того, контроллер 103 автономного движения вычисляет положение рассматриваемого транспортного средства в пределах полосы движения рассматриваемого транспортного средства на основе дорожной разметки, такой как разметка полосы движения, обнаруженная датчиком 10 окружающей среды. Контроллер 103 автономного движения управляет исполнительным механизмом 71 рулевого управления, исполнительным механизмом 72 степени открытия акселератора и исполнительным механизмом 73 управления тормозом с помощью устройства 60 управления исполнительным механизмом, так что рассматриваемое транспортное средство меняет полосу движения с полосы, в настоящее время занятой рассматриваемым транспортным средством, на соседнюю полосу движения, в то время как вычисленное положение рассматриваемого транспортного средства передается обратно в контроллер автономного движения.

[0060] Контроллер 103 автономного движения обнаруживает, меняет ли рассматриваемое транспортное средство полосу движения в направлении, указанном указателем 80 поворота, на основе поперечного ускорения, обнаруженного датчиком 22 ускорения, угловой скорости, обнаруженной гироскопическим датчиком 23, и т.п. Когда обнаруживается, что рассматриваемое транспортное средство меняет полосу движения, контроллер 103 автономного движения выполняет предписанное управление выключением сигнала поворота. В этом управлении выключением указателя поворота контроллер 103 автономного движения определяет, удовлетворено ли предписанное условие выключения указателя поворота, и если определено, что условие выключения указателя поворота выполнено, контроллер автономного движения выдает сигнал выключения указателя в схему управления указателем поворота. Схема управления указателем поворота выключает световой указатель поворота в соответствии с сигналом выключения указателя. Как только смена полосы движения завершена, контроллер 103 автономного движения выполняет «управление скоростью транспортного средства/расстоянием между транспортными средствами» и «управление поддержанием полосы движения» с новой полосы движения.

[0061] «Управление помощью при проезде» будет описано ниже. При «управлении помощью при проезде» рассматриваемое транспортное средство управляется таким образом, чтобы проехать предшествующее транспортное средство посредством автономного движения. Когда группа 10 датчиков окружающей среды обнаруживает, что предшествующее транспортное средство движется со скоростью ниже установленной скорости транспортного средства рассматриваемого транспортного средства во время выполнения «управления скоростью транспортного средства/расстоянием между транспортными средствами» и «управления поддержанием полосы движения», и когда предписанные предлагаемые условия проезда удовлетворяются, контроллер 103 автономного движения предоставляет водителю информацию о проезде. Информация о проезде включает в себя предложение водителю обогнать предшествующее транспортное средство. Примеры предлагаемых условий проезда включают в себя, помимо прочего, «есть полоса движения в направлении смены полосы движения», «есть место для рассматриваемого транспортного средства, чтобы сменить полосу движения по истечении заданного времени в полосе движения, предназначенной для смены полосы движения», «маркер полосы движения указывает, что можно сменить полосу движения» и т.п. Информация о проезде может быть представлена визуально на дисплее навигационной системы 30 или на информационном дисплее приборной панели, или представлена звуком через громкоговоритель в рассматриваемом транспортном средстве.

[0062] Контроллер 103 автономного движения обнаруживает, согласен ли водитель с информацией о проезде и желает ли он проехать предшествующее транспортное средство. В частности, на основе информации о действиях водителя с HMI 50 контроллер 103 автономного движения обнаруживает предписанную операцию согласия для согласия на обгон предшествующего транспортного средства или предписанную операцию отмены для отказа от согласия на обгон предшествующего транспортного средства.

[0063] Если обнаруживается операция согласия водителя и определяется, что предписанные условия проезда удовлетворяются, контроллер 103 автономного движения выполняет автономное управление движением для проезда предшествующего транспортного средства. Контроллер 103 автономного движения определяет, удовлетворяются ли условия проезда, на основе текущего местоположения рассматриваемого транспортного средства, информации окрестности рассматриваемого транспортного средства, внутренней информации рассматриваемого транспортного средства, информации о дорожном движении и картографической информации, полученной блоком 102 сбора информации. Примеры условий проезда включают в себя, но не ограничиваются ими, «есть полоса для проезда», «есть место для рассматриваемого транспортного средства, чтобы сменить полосу движения в полосе для проезда», «разметка полосы движения указывает на то, что можно сменить полосу движения», и тому подобное.

[0064] Когда определяется, что условия проезда удовлетворены, контроллер 103 автономного движения управляет указателем 80 поворота, чтобы световой указатель поворота мигал в направлении смены полосы движения для проезда, таким же образом, как и при «управлении помощью при смене полосы движения». Кроме того, контроллер 103 автономного движения управляет исполнительным механизмом 71 рулевого управления, исполнительным механизмом 72 степени открытия акселератора и исполнительным элементом 73 управления тормозом с помощью устройства 60 управления исполнительным механизмом, так что рассматриваемое транспортное средство меняет полосу движения с полосы движения рассматриваемого транспортного средства на соседнюю полосу движения таким же образом, как и при «управлении помощью при смене полосы движения».

[0065] Контроллер 103 автономного движения обнаруживает, выполняет ли рассматриваемое транспортное средство смену полосы движения в направлении, указанном указателем 80 поворота, таким же образом, как в «управлении помощью при смене полосы движения». Когда обнаруживается, что рассматриваемое транспортное средство меняет полосу движения, контроллер 103 автономного движения выполняет предписанное управление выключением указателя поворота. В этом управлении выключением указателя поворота контроллер 103 автономного движения определяет, удовлетворяются ли предписанные условия выключения указателя поворота, и, если определено, что условия выключения указателя поворота удовлетворяются, сигнал выключения указателя выводится на схему управления указателем поворота. Схема управления указателем поворота выключает световой указатель поворота в соответствии с сигналом выключения указателя. После того, как смена полосы движения завершена, контроллер 103 автономного движения выполняет «управление скоростью транспортного средства/расстоянием между транспортными средствами» и «управление поддержанием полосы движения» с новой полосы движения.

[0066] Если после того, как рассматриваемое транспортное средство проехало предшествующее транспортное средство, предписанные предложенные условия возврата в полосу движения удовлетворяются, контроллер 103 автономного движения предоставляет водителю информацию о возврате в полосу движения. Информация о возврате в полосу движения включает в себя предложение о том, чтобы водитель вернулся на исходную полосу, по которой двигалось рассматриваемое транспортное средство, до проезда предшествующего транспортного средства. Например, если рассматриваемое транспортное средство движется по левой полосе двухполосной дороги с левосторонним движением и меняет полосу движения на правую полосу, чтобы проехать предшествующее транспортное средство, возврат к исходной левой полосе предлагается посредством информации о возврате в полосу движения. Примеры предлагаемых условий возврата в полосу движения включают в себя, помимо прочего, те же условия, что и предлагаемые условия проезда. Информация о возврате в полосу движения может быть представлена визуально на дисплее навигационной системы 30 или на информационном дисплее приборной панели, или может быть представлена звуком через громкоговоритель в рассматриваемом транспортном средстве.

[0067] Контроллер 103 автономного движения определяет, согласен ли водитель с информацией о возврате в полосу движения и готов ли сменить полосу движения на исходную полосу движения. В частности, на основе информации об операции водителя с HMI 50 контроллер 103 автономного движения обнаруживает предписанную операцию согласия для утверждения смены полосы движения или предписанную операцию отмены для отказа от утверждения смены полосы движения. Когда обнаруживается операция согласия водителя и определяется, что предписанные условия смены полосы движения удовлетворяются, контроллер 103 автономного движения управляет указателем 80 поворота и устройством 60 управления исполнительным механизмом для перехода на исходную полосу движения таким же образом, как и при «управлении помощью при смене полосы движения». Примеры условий смены полосы движения включают исполнительный механизм те же условия, что и для «управления помощью при смене полосы движения». После того, как смена полосы движения завершена, контроллер 103 автономного движения выполняет «управление скоростью транспортного средства/расстоянием между транспортными средствами» и «управление поддержанием полосы движения» с новой полосы движения.

[0068] «Управление помощью при движении по маршруту» будет описано ниже. При «управлении помощью при движении по маршруту» управляющее транспортное средство управляется для выполнения автономного движения в соответствии с заданным маршрутом движения к месту назначения. Когда навигационная система 30 сгенерировала маршрут до пункта назначения и активировано «управление скоростью транспортного средства/расстоянием между транспортными средствами» и «управление поддержанием полосы движения», и было обнаружено, что рассматриваемое транспортное средство движется только по дороге для автомобилей, такой как скоростная магистраль, контроллер 103 автономного движения активирует «управление помощью при движении по маршруту».

[0069] Контроллер 103 автономного движения обнаруживает точки (далее называемые точками изменения курса) на маршруте движения к пункту назначения, где необходимо изменить курс (включая смену полосы движения), такие как точки разветвления, точка слияния, съезды, пункты взимания платы за проезд и тому подобное. Кроме того, если предписанные предлагаемые условия изменения курса удовлетворяются, контроллер 103 автономного движения представляет информацию об изменении курса, чтобы предложить водителю изменить курс. Примеры предлагаемых условий изменения курса включают в себя, помимо прочего, «расстояние от текущего местоположения рассматриваемого транспортного средства до точки изменения курса находится в пределах предписанного расстояния», «есть место для рассматриваемого транспортного средства, чтобы изменить курс после предписанного времени на дороге (включая полосу движения), предназначенной для изменения курса», «маркер полосы движения указывает, что можно изменить курс» и т.п. Информация об изменении курса может быть представлена визуально на дисплее навигационной системы 30 или на информационном дисплее приборной панели, или представлена звуком через громкоговоритель в рассматриваемом транспортном средстве.

[0070] Контроллер 103 автономного движения обнаруживает, согласен ли водитель с информацией об изменении курса и готов ли он изменить курс. В частности, на основе информации об операции водителя с HMI 50 контроллер 103 автономного движения обнаруживает предписанную операцию согласия для утверждения изменения курса или предписанную операцию отмены для отклонения изменения курса.

[0071] Если обнаруживается операция согласия водителя и определяется, что предписанные условия изменения курса удовлетворяются, контроллер 103 автономного движения выполняет автономное управление движением для рассматриваемого транспортного средства, чтобы изменить курс. Контроллер 103 автономного движения определяет, удовлетворяются ли условия изменения курса на основе текущего местоположения рассматриваемого транспортного средства, информации окрестности рассматриваемого транспортного средства, внутренней информации рассматриваемого транспортного средства, информации о дорожном движении и информации карты, полученной блок 102 сбора информации. Примеры условий изменения курса включают в себя, помимо прочего, «есть место для транспортного средства, чтобы сменить курс на дороге, предназначенной для изменения курса», «маркер полосы указывает, что можно сменить полосу движения» и как.

[0072] Когда определено, что условия изменения курса удовлетворены, контроллер 103 автономного движения выдает сигнал мигания в схему управления указателем поворота указателя 80 поворота, чтобы световой указатель поворота мигал в направлении изменения курса таким же образом, как и при «управлении помощью при смене полосы движения». Кроме того, контроллер 103 автономного движения управляет исполнительным механизмом 71 рулевого управления, исполнительным механизмом 72 степени открытия акселератора и исполнительным механизмом 73 управления тормозом с помощью устройства 60 управления исполнительным механизмом, так что рассматриваемое транспортное средство меняет курс на дорогу, презначенную для изменение курса таким же образом, как и при «управлении помощью при смене полосы движения».

[0073] Контроллер 103 автономного движения обнаруживает, меняет ли рассматриваемое транспортное средство курс в направлении, указанном указателем 80 поворота, таким же образом, как при «управлении помощью при смене полосы движения». Когда обнаруживается, что рассматриваемое транспортное средство меняет курс, контроллер 103 автономного движения выполняет предписанное управление выключением указателя поворота. При управлении выключением указателя поворота контроллер 103 автономного движения определяет, удовлетворяются ли предписанные условия выключения указателя поворота, и, если определено, что условия выключения указателя поворота удовлетворяются, сигнал выключения указателя выводится на схему управления указателем поворота. Схема управления указателем поворота выключает световой указатель поворота в соответствии с сигналом выключения указателя.

[0074] После того, как изменение курса было завершено, контроллер 103 автономного движения изменяет содержание автономного управления движением в соответствии с типом дороги, на которой произошло изменение курса. То есть, если изменение курса представляет собой ответвление или выезд на дорогу, предназначенную только для автомобилей, или смену полосы движения на дороге, предназначенной только для автомобилей, контроллер 103 автономного движения продолжает «управление помощью при движении по маршруту». Кроме того, если изменение курса представляет собой изменение курса на выезд или пункт взимания платы за проезд дороги, предназначенной только для автомобилей, контроллер 103 автономного движения отменяет «управление помощью при движении по маршруту» и выполняет «управление скоростью транспортного средства/расстоянием между транспортными средствами» и «управление подержанием полосы движения».

[0075] Вышеописанное управление выключением указателя поворота будет описано ниже. В настоящем варианте осуществления «первое управление выключением указателя поворота», «второе управление выключением указателя поворота»; и «третье управление выключением указателя поворота»; выполняются как управление выключением указателя поворота. В «первом управлении выключением указателя поворота» указатель 80 поворота выключается, когда рассматриваемое транспортное средство меняет курс в направлении, указанном указателем 80 поворота, и обнаруживается, что рассматриваемое транспортное средство пересекло граничную линию, разделяющую дороги до и после изменения курса. При «втором управлении выключением указателя поворота» указатель 80 поворота выключается, когда рассматриваемое транспортное средство меняет курс в направлении, указанном указателем 80 поворота, и обнаруживается, что впереди рассматриваемого транспортного средства находится дорога, которая допускает второе изменение курса для рассматриваемого транспортного средства, чтобы изменить курс. В «третьем управлении выключением указателя поворота» указатель 80 поворота выключается по истечении заданного времени выключения с момента начала мигания указателя 80 поворота.

[0076] «Первое управление выключением указателя поворота», «второе управление выключением указателя поворота» и «третье управление выключением указателя поворота» настоящего варианта осуществления будут описаны с использованием дороги, показанной на фиг. 2, в качестве примера. Дорога, показанная на фиг. 2, иллюстрирует только полосы движения на одной стороне дороги, предназначенной только для автомобилей, такой как, скоростная магистраль, которая является дорогой с левосторонним движением и имеет две полосы движения с каждой стороны. На фиг. 2 транспортные средства движутся слева направо. На этой дороге нанесены сплошные маркеры Lm1 и Lm2, обозначающие границы полос с левой стороны от левой полосы L1 и с правой стороны от правой полосы L2. Пунктирный маркер Lm3 полосы движения, указывающий границу между полосами движения, предусмотрен между левой полосой движения L1 и правой полосой движения L2.

[0077] Кроме того, первая ответвленная дорога L3, имеющая курс, отличный от левой полосы движения L1, соединяется с левой полосой движения L1. Сплошная метка Lm4 полосы движения, указывающая границу первой ответвленной дороги L3, предусмотрена на левой стороне первой ответвленной дороги L3. Буферная зона Z1 для направления транспортного средства на первую ответвленную дорогу L3 предусмотрена между левой полосой движения L1 и первой ответвленной дорогой L3. Соединительный участок между маркером Lm1 левой полосы движения L1 и первой ответвленной дорогой L3 представляет собой пунктирную первую граничную линию B1, указывающую границу между левой полосой движения L1 и первой ответвленной дорогой L3.

[0078] Вторая ответвленная дорога L4, имеющая другой курс, чем первая ответвленная дорога L3, соединяется впереди первой ответвленной дороги L3 (справа на чертеже). Сплошной маркер Lm5 полосы движения, указывающий границу второй ответвленной дороги L4, предусмотрен на левой стороне второй ответвленной дороги L4. Буферная зона Z2 для направления транспортного средства на вторую ответвленную дорогу L4 предусмотрена между первой ответвленной дорогой L3 и второй ответвленной дорогой L4. Соединительный участок между маркером Lm4 полосы движения первой ответвленной дороги L3 и второй ответвленной дорогой L4 представляет собой пунктирную вторую граничную линию B2, указывающую границу между первой ответвленной дорогой L3 и второй ответвленной дорогой L4.

[0079] Транспортное средство, обозначенное сплошными линиями на чертеже, является рассматриваемым транспортным средством V1, оборудованным системой 200 транспортного средства настоящего варианта осуществления. Рассматриваемые транспортные средства V1, обозначенные пунктирными линиями на фигуре, показывают положения рассматриваемого транспортного средства V1 после движения. Радиальные линии, показанные на левой стороне рассматриваемого транспортного средства V1, указывают на то, что указатель 80 поворота мигает. Первая ответвленная дорога L3 соответствует одному примеру дороги для выполнения «первого изменения курса» настоящего изобретения. Вторая ответвленная дорога L4 соответствует одному примеру «дороги, которая допускает второе изменение курса для рассматриваемого транспортного средства, чтобы изменять курс» настоящего изобретения.

[0080] На такой дороге рассматриваемое транспортное средство V1 настоящего варианта осуществления меняет курс с левой полосы движения L1 на первую ответвленную дорогу L3, не меняет курс на второй ответвленной дороге L4 и переходит на первую ответвленную дорогу. L3, например, с помощью «управления помощью при движении по маршруту». На дороге, на которой несколько ответвленных дорог L3, L4 расположены относительно близко друг к другу, как на дороге, показанной на Фиг.2, необходимо выключить указатель 80 поворота в подходящее время после первого изменения курса рассматриваемого транспортного средства V1 на первой ответвленной дороге L3. Если указатель 80 поворота не выключен в подходящее время, рассматриваемое транспортное средство V1 может достичь следующей второй ответвленной дороги L4 в состоянии непрерывного мигания указателя 80 поворота. Если транспортное средство достигает следующей второй ответвленной дороги L4 в состоянии непрерывного мигания указателя 80 поворота, это может создать ложное впечатление, что рассматриваемое транспортное средство V1 будет продолжать менять курс.

[0081] Сначала будет описано «первое управление выключением указателя поворота». Как показано на фиг. 2, рассматриваемое транспортное средство V1 выполняет автономное движение по маршруту движения для изменения курса с левой полосы движения L1 на первую ответвленную дорогу L3 и движется прямо по первой ответвленной дороге L3 с помощью «управления помощью при движении по мрашруту», выполняемого контроллером 103 автономного движения настоящего варианта осуществления. Контроллер 103 автономного движения обнаруживает первую ответвленную дорогу L3 как точку изменения курса, описанную выше. Если предписанное предлагаемое условие изменения курса удовлетворяется, контроллер 103 автономного движения представляет информацию об изменении курса, чтобы предложить водителю изменить курс на первую ответвленную дорогу L3. Контроллер 103 автономного движения обнаруживает, согласен ли водитель с информацией об изменении курса и готов ли он изменить курс. Если обнаруживается операция согласия водителя и определяется, что предписанные условия изменения курса удовлетворяются, контроллер 103 автономного движения выполняет автономное управление движением для изменения курса рассматриваемого транспортного средства V1 на первую ответвленную дорогу L3.

[0082] Когда текущее местоположение рассматриваемого транспортного средства V1 достигает положения P1, которое находится перед начальной точкой Bs1 ответвления первой ответвленной дороги L3 на заданный период времени (например, три секунды), контроллер 103 автономного движения выводит сигнал мигания для мигания левого указателя поворота в схему управления указателем поворота указателя 80 поворота. Точка соединения между первой ответвленной дорогой L3 и левой полосой движения L1 на ближнем конце в направлении движения используется в качестве начальной точки Bs ответвления, но может использоваться точка соединения между первой ответвленной дорогой L3 и левой полосой движения L1 на дальнем конце в направлении движения или может использоваться промежуточное положение между точкой соединения на ближнем конце и точкой соединения на дальнем конце.

[0083] Когда рассматриваемое транспортное средство V1 достигает положения P2 вблизи начальной точки Bs1 ответвления первой ответвленной дороги L3, контроллер 103 автономного движения управляет исполнительным механизмом 71 рулевого управления, исполнительным механизмом 72 степени открытия акселератора и исполнительным механизмом 73 управления тормозом с помощью устройства 60 управления исполнительным механизмом, так что рассматриваемое транспортное средство V1 меняет курс с левой полосы движения L1 на первую ответвленную дорогу L3.

[0084] Контроллер 103 автономного движения обнаруживает, изменяет ли рассматриваемое транспортное средство курс в направлении, указанном указателем 80 поворота, на основе поперечного ускорения, обнаруженного датчиком 22 ускорения, угловой скорости, обнаруженной гироскопическим датчиком 23, и т.п. Когда обнаруживается, что рассматриваемое транспортное средство V1 меняет курс, контроллер 103 автономного движения выполняет «первое управление выключением указателя поворота». Если рассматриваемое транспортное средство V1 не оборудовано датчиком 22 ускорения, гироскопическим датчиком 23 и т.п., контроллер 103 автономного движения может анализировать захваченное изображение с передней камеры 121 и определять, меняет ли рассматриваемое транспортное средство V1 курс в направлении, указанном указателем 80 поворота на основе результата анализа. То есть передняя камера 121 соответствует одному примеру датчика транспортного средства согласно настоящему изобретению.

[0085] Контроллер 103 автономного движения анализирует захваченное изображение с передней камеры 121 устройства 12 формирования изображения, чтобы обнаружить первую граничную линию B1 между левой полосой движения L1 и первой ответвленной дорогой L3. Кроме того, контроллер 103 автономного движения определяет относительные положения рассматриваемого транспортного средства V1 и первой граничной линии B1 из результата анализа захваченного изображения, чтобы определить, пересекло ли рассматриваемое транспортное средство V1 первую граничную линию B1. Если определено, что рассматриваемое транспортное средство V1 пересекло первую граничную линию B1 (например, позицию, обозначенную P3 на фигуре), контроллер 103 автономного движения определяет, что условие выключения указателя поворота выполнено, и выдает сигнал выключения указателя в схему управления указателем поворота. Положение P3, в котором рассматриваемое транспортное средство V1 пересекает первую граничную линию B1, может быть положением, в котором центр тяжести рассматриваемого транспортного средства V1 пересекает первую граничную линию B1, или положением, в котором часть или все рассматриваемое транспортное средство V1 пересекает первую граничную линию B1.

[0086] Таким образом, посредством «первого управления выключением указателя поворота» первая граничная линия B1, которая разделяет дороги до и после изменения курса рассматриваемого транспортного средства V1, обнаруживается передней камерой 121, и указатель 80 поворота выключается, когда обнаруживается, что рассматриваемое транспортное средство V1 пересекло первую граничную линию B1. Следовательно, как показано на Фиг.2, когда рассматриваемое транспортное средство V1 достигает положения P4 вблизи второй ответвленной дороги L4, поскольку указатель 80 поворота уже выключен, он не создаст ложного впечатления у последующего транспортного средства, что рассматриваемое транспортное средство V1 будет продолжать менять курс.

[0087] «Второе управление выключением указателя поворота» будет описано ниже. На Фиг.3 показана та же дорога, что и на Фиг.2, но первая граничная линия B1 между левой полосой движения L1 и первой ответвленной дорогой L3 выветрилась и выцвела из-за проезда множества транспортных средств. Рассматриваемое транспортное средство V1 выполняет автономное движение по маршруту движения для изменения курса с левой полосы движения L1 на первую ответвленную дорогу L3 и движется прямо по первой ответвленной дороге L3 с помощью «управления помощью при движении по маршруту», выполняемого контроллером 103 автономного движения настоящего варианта осуществления. Таким же образом, как и в случае «первого управления выключением указателя поворота», описанного выше, если водителю представлена информация об изменении курса и обнаружена операция согласия водителя, и определяется, что предписанное условие изменения курса выполнено, контроллер 103 автономного движения выполняет автономное управление движением для рассматриваемого транспортного средства V1, чтобы изменить курс.

[0088] Таким же образом, как в случае, описанном выше в «первом управлении выключением указателя поворота», когда рассматриваемое транспортное средство V1 достигает положения P1, контроллер 103 автономного движения выдает сигнал мигания для мигания светового указателя левого поворота на схему управления указателем поворота. Когда рассматриваемое транспортное средство V1 достигает положения P2, контроллер 103 автономного движения управляет исполнительным механизмом 71 рулевого управления, исполнительным механизмом 72 степени открытия акселератора и исполнительным механизмом 73 управления тормозом с помощью устройства 60 управления исполнительным механизмом, так что рассматриваемое транспортное средство V1 меняет курс с левой полосы движения L1 на первую ответвленную дорогу L3.

[0089] Контроллер 103 автономного движения обнаруживает, изменяет ли рассматриваемое транспортное средство курс в направлении, указанном указателем 80 поворота, таким же образом, как описано для случая «первого управления выключением указателя поворота». Когда обнаруживается, что рассматриваемое транспортное средство меняет курс, контроллер 103 автономного движения анализирует захваченное изображение с передней камеры 121 устройства 12 формирования изображения, чтобы обнаружить первую граничную линию B1 между левой полосой движения L1 и первой ответвленной дорогой L3. Однако на дороге, показанной на фиг. 3, поскольку первая граничная линия B1 выветрилась и выцвела из-за проезда множества транспортных средств, первую ограничивающую линию B1 невозможно обнаружить на захваченном изображении. Таким образом, граничные линии, предусмотренные на выездах и ответвленных дорогах, пересекаются многими транспортными средствами, и, поскольку места проезда ограничены, они имеют тенденцию к выветриванию и выцветанию или полному исчезновению, что часто затрудняет их обнаружение. Причины, которые делают невозможным обнаружение граничных линий дорог до и после изменения курса, включают в себя, помимо того, что они выветриваются и выцветают, тот факт, что граничных линий не было изначально, дорога была слишком широкой, так что граничные линии не попадают в диапазон фотографирования передней камеры 121 и т.д.

[0090] Когда первая граничная линия B1 не может быть обнаружена, контроллер 103 автономного движения выполняет «второе управление выключением указателя поворота» вместо «первого управления выключением указателя поворота». Контроллер 103 автономного движения заставляет блок 104 обнаружения курса, показанный на фиг.1, анализировать захваченное изображение с передней камеры 121. Блок 104 обнаружения курса обнаруживает, есть ли дорога, которая ответвляется от дороги после первого изменения курса впереди рассматриваемого транспортного средства V1, как дорога, которая допускает второе изменение курса для изменения курса рассматриваемого транспортного средства V1. То есть, когда изменение курса с левой полосы движения L1 на первую ответвленную дорогу L3 задано как первое изменение курса рассматриваемого транспортного средства V1, контроллер 103 автономного движения предписывает блоку 104 обнаружения курса обнаруживать, есть ли дорога, которая ответвляется от первой ответвленной дороги L3, которая является дорогой после первого изменения курса, и которая позволяет рассматриваемому транспортному средству V1 выполнить второе изменение курса.

[0091] В настоящем варианте осуществления термин «разветвление» означает место на дороге, по которой может проезжать транспортное средство, которое разделяется на множество дорог с разным курсом, или место, где дорога разделяется. Кроме того, дорога, ответвляющаяся от дороги после первого изменения курса, означает дорогу, которая отделяется от дороги после первого изменения курса в сторону другого курса. Таким образом, причина для обнаружения дороги, которая как дорога, которая допускает второе изменение курса для изменения курса рассматриваемого транспортного средства V1, ответвляется от дороги после первого изменения курса, состоит в том, чтобы предотвратить ситуацию, в которой, например, рассматриваемое транспортное средство V1 меняет полосу движения в качестве изменения курса на дороге, имеющей три или более полос движения на каждой стороне, и другая полоса движения обнаруживается как дорога, которая допускает второе изменение курса во время смены полосы движения, в результате чего указатель 80 поворота выключается во время смены полосы движения. Смена полосы движения на дороге с тремя или более полосами движения с каждой стороны будет описана ниже.

[0092] Если обнаружение дороги осуществляется блоком 104 обнаружения курса на дороге, показанной на фиг. 3, вторая ответвленная дорога L4 обнаруживается как «дорога, которая допускает второе изменение курса». То есть вторая ответвленная дорога L4 - это дорога, которая ответвляется от первой ответвленной дороги L3, и дорога, по которой рассматриваемое транспортное средство V1 может изменить курс от первой ответвленной дороги L3. Таким образом, вторая ответвленная дорога L4 обнаруживается как «дорога, которая допускает второе изменение курса». Блок 104 обнаружения курса обнаруживает V-образную буферную зону Z2 между первой ответвленной дорогой L3 и второй ответвленной дорогой L4 из захваченного изображения от передней камеры 121, тем самым обнаруживая вторую ответвленную дорогу L4. Блок 104 обнаружения курса может сам обнаруживать вторую ответвленную дорогу L4 вместо буферной зоны Z2.

[0093] Блок 104 обнаружения курса обнаруживает в качестве «дороги, которая допускает второе изменение курса» дорогу, которая существует на расстоянии, подходящем для управления выключением указателя поворота, независимо от фотографируемого расстояния передней камеры 121 (или расстояние, на котором можно достичь разрешения захваченного изображения, которое позволяет обнаруживать дорогу, которая допускает второе изменение курса). Например, если фотографируемое расстояние передней камеры 121 составляет 100 м, блок 104 обнаружения курса не обнаруживает дорогу, которая существует на фотографируемом расстоянии, как «дорогу, которая допускает второе изменение курса», а скорее обнаруживает дорогу, которая существует на расстоянии 10-50 м от рассматриваемого транспортного средства V1, например, как «дорогу, которая допускает второе изменение курса». Диапазон расстояний, в котором блок 104 обнаружения курса обнаруживает «дорогу, которая допускает второе изменение курса», не ограничивается 10-50 м и может быть любым другим диапазоном расстояний, если расстояние подходит для управления выключением указателя поворота. Кроме того, поскольку на управление выключением указателя поворота влияет скорость движения рассматриваемого транспортного средства V1, управление выключением указателя поворота может быть выполнено с возможностью переключения диапазона расстояний для обнаружения «дороги, которая допускает второе изменение курса» в соответствии со скоростью движения рассматриваемого транспортного средства V1, например. В частности, диапазон расстояний для обнаружения «дороги, которая допускает второе изменение курса» может быть увеличен по мере увеличения скорости движения рассматриваемого транспортного средства V1, а диапазон расстояний для обнаружения «дороги, которая допускает второе изменение курса» может быть уменьшен по мере уменьшения скорости движения рассматриваемого транспортного средства V1.

[0094] Кроме того, если рассматриваемое транспортное средство V1 меняет курс на первую ответвленную дорогу L3, левая полоса движения L1, которая существует справа от первой ответвленной дороги L3, также соответствует «дороге, которая допускает второе изменение курса», но левая полоса движения L1 не распознается как «дорога, которая допускает второе изменение курса». Как показано позицией P5 на Фиг.3, рассматриваемое транспортное средство V1 обращено налево от первой ответвленной дороги L3 при изменении курса с левой полосы движения L1 на первую ответвленную дорогу L3, так что передняя камера 121 не фиксирует левую полосу движения L1. Таким образом, левая полоса движения L1 не обнаруживается как «дорога, которая допускает второе изменение курса». То есть блок 104 обнаружения курса обнаруживает на основе захваченного изображения от передней камеры 121 ответвленную дорогу, которая существует в направлении изменения курса, как «дорогу, которая допускает второе изменение курса».

[0095] Когда блок 104 обнаружения курса обнаруживает вторую ответвленную дорогу L4 как «дорогу, которая допускает второе изменение курса», контроллер 103 автономного движения определяет, что условие выключения указателя поворота выполнено, и выводит сигнал выключения указателя в схему управления указателем поворота. Если первая граничная линия B1 не может быть обнаружена, можно выключить указатель 80 поворота, используя время, прошедшее с начала мигания указателя 80 поворота, или запланированное время завершения изменения курса, которое установлено заранее, и т.п., без использования «второго управления выключением указателя поворота» настоящего варианта осуществления. Однако, в зависимости от условий дороги, по которой движется рассматриваемое транспортное средство V1, например, как показано на Фиг.3, на дороге, на которой первая ответвленная дорога L3 и вторая ответвленная дорога L4 являются непрерывными, а расстояние между первой ответвленной дорогой L3 и второй ответвленной дорогой L4 относительно короткое, могут возникнуть ситуации, в которых рассматриваемое транспортное средство V1 не может выключить указатель 80 поворота до того, как достигнет второй ответвленной дороги L4. Напротив, во втором управлении выключением указателя поворота настоящего варианта осуществления указатель 80 поворота выключается, когда обнаруживается вторая ответвленная дорога L4, когда рассматриваемое транспортное средство V1 меняет курс на первой ответвленной дороге L3, так что поворот указатель 80 может быть выключен до того, как рассматриваемое транспортное средство V1 достигнет второй ответвленной дороги L4.

[0096] Кроме того, при втором управлении выключением указателя поворота также выполняется следующее управление для выключения указателя 80 поворота перед второй ответвленной дорогой L4. Если блок 104 обнаружения курса обнаруживает вторую ответвленную дорогу L4, контроллер 103 автономного движения вычисляет требуемое время T движения для рассматриваемого транспортного средства V1, чтобы добраться до второй ответвленной дороги L4 (дороги, которая допускает второе изменение курса) из текущего местоположения в прописанные временные интервалы. Требуемое время T движения вычисляется на основе скорости движения рассматриваемого транспортного средства V1 и расстояния до второй ответвленной дороги L4, полученного путем анализа захваченного изображения передней камеры 121. Кроме того, контроллер 103 автономного движения определяет, упало ли требуемое время T движения, которое уменьшается по мере движения рассматриваемого транспортного средства V1, ниже предписанного первого времени T1 выключения (например, 5 секунд). Если определено, что требуемое время T движения упало ниже первого времени T1 выключения, контроллер 103 автономного движения определяет, что условие выключения указателя поворота выполнено, и выдает сигнал выключения указателя на схему управления указателем поворота.

[0097] В результате можно выключить указатель 80 поворота в положении перед второй ответвленной дорогой L4 с помощью первого времени T1 выключения (например, положение, которое находится за 5 секунд до этого). Кроме того, если расстояние от первой ответвленной дороги L3 до второй ответвленной дороги L4 относительно невелико и определено, что требуемое время T движения уже меньше первого времени T1 выключения в момент времени, когда вторая ответвленная дорога L4 обнаруживается блоком 104 обнаружения курса, указатель 80 поворота выключается во время обнаружения второй ответвленной дороги L4, поэтому, опять же, указатель 80 поворота может быть выключен перед второй ответвленной дорогой L4. Время выключения указателя 80 поворота регулируется на основе первого времени T1 выключения и требуемого времени T движения до второй ответвленной дороги L4, но момент выключения указателя 80 поворота может регулироваться на основе расстояния до второй ответвленной дороги L4.

[0098] Кроме того, при втором управлении выключением указателя поворота, если после того, как блок 104 обнаружения курса обнаружит вторую ответвленную дорогу L4, время, прошедшее с момента начала мигания указателя 80 поворота, достигло предписанного второго времени T2 выключения до того, как требуемое время T движения превысит первое время T1 выключения, контроллер 103 автономного движения определяет, что условие выключения указателя поворота выполнено, и выключает указатель 80 поворота. Второе время Т2 выключения устанавливается с учетом времени, которое обычно требуется для изменения курса, и, например, используется время от приблизительно двенадцати секунд до нескольких десятков секунд. В результате, когда расстояние от первой ответвленной дороги L3 до второй ответвленной дороги L4 является относительно большим, можно предотвратить мигание указателя 80 поворота до тех пор, пока не будет достигнута вторая ответвленная дорога L4.

[0099] Таким образом, посредством «второго управления выключением указателя поворота» можно выключить указатель 80 поворота в положении перед второй ответвленной дорогой L4, даже на дороге, на которой первая граничная линия B1 между левой полосой движения L1 и первой ответвленной дорогой L3 не может быть обнаружена передней камерой 121. Таким образом, когда рассматриваемое транспортное средство V1 достигает положения P4 вблизи второй ответвленной дороги L4, потому что указатель 80 поворота уже выключен, он не создает ложного впечатления для последующего транспортного средства, что рассматриваемое транспортное средство V1 будет продолжать выполнение изменения курса.

[0100] «Третье управление выключением указателя поворота» будет описано ниже. На дороге, показанной на Фиг.4, в отличие от дороги, показанной на Фиг.2, первая граничная линия B1 между левой полосой движения L1 и первой ответвленной дорогой L3 выветрилась и выцвела из-за проезда множества транспортных средств. Кроме того, дорога, показанная на фиг. 4, не имеет второй ответвленной дороги L4, соединенной с первой ответвленной дорогой L3. Таким образом, контроллер 103 автономного движения не может выполнять «первое управление выключением указателя поворота» или «второе управление выключением указателя поворота».

[0101] Когда управление выключением указателя поворота выполняется на такой дороге, контроллер 103 автономного движения согласно настоящему варианту осуществления выполняет «третье управление выключением указателя поворота». В «третьем управлении выключением указателя поворота» контроллер 103 автономного движения определяет, превысило ли время, прошедшее с момента начала мигания указателя 80 поворота в положении P1, предписанное третье время T3 выключения. Третье время T3 выключения устанавливается с учетом времени, которое обычно требуется для изменения курса, и, например, используется время от приблизительно двенадцати секунд до нескольких десятков секунд. Третье время выключения может быть таким же, как и вышеописанное второе время выключения. Когда время, прошедшее с момента начала мигания указателя 80 поворота, превысило третье время Т3 выключения, контроллер 103 автономного движения определяет, что условие выключения указателя поворота выполнено, и выдает сигнал выключения указателя в схему управления указателем поворота.

[0102] Таким образом, посредством «третьего управления выключением указателя поворота» можно выключить указатель 80 поворота в подходящее время после изменения курса, даже на дороге, на которой первая граничная линия B1 между левой полосой движения L1 и первой ответвленной дорогой L3 не может быть обнаружена передней камерой 121, и на которой нет второй ответвленной дороги L4. Следовательно, указатель 80 поворота выключается, когда рассматриваемое транспортное средство V1 достигает положения P4, в котором завершается изменение курса на первую ответвленную дорогу L3.

[0103] Управление выключением указателя поворота настоящего варианта осуществления может применяться не только к изменению курса на ответвленных дорогах, таких как показанные на фиг. 2-4, но также к смене полосы движения на дороге, имеющей множество полос движения. Например, будет описан случай, в котором рассматриваемое транспортное средство V1 меняет полосу движения с правой полосы движения L2 на левую полосу движения L1 на дороге, имеющей две полосы на каждой стороне, показанной на фиг. 2-4. При такой смене полосы движения маркер Lm3 полосы движения между правой полосой движения L2 и левой полосой движения L1 становится граничной линией, разделяющей дороги до и после смены полосы движения.

[0104] Контроллер 103 автономного движения обнаруживает, меняет ли рассматриваемое транспортное средство V1 полосу движения, как изменение курса в направлении, указанном указателем 80 поворота, на основе результатов обнаружения датчика 22 ускорения и т.п. Когда обнаруживается, что рассматриваемое транспортное средство меняет полосу движения в направлении, указанном указателем 80 поворота, контроллер 103 автономного движения анализирует захваченное изображение с передней камеры 121, чтобы обнаружить маркер Lm3 полосы движения между правой полосой движения L2 и левой полосой движения L1. Когда маркер Lm3 полосы движения может быть обнаружен из захваченного изображения, контроллер 103 автономного движения выполняет «первое управление выключением указателя поворота».

[0105] Контроллер 103 автономного движения обнаруживает относительные положения рассматриваемого транспортного средства V1 и метки Lm3 полосы движения из результата анализа захваченного изображения, чтобы определить, пересекло ли рассматриваемое транспортное средство V1 маркер Lm3 полосы движения. Если определено, что рассматриваемое транспортное средство V1 пересекло маркер Lm3 полосы движения, контроллер 103 автономного движения определяет, что условие выключения указателя поворота для «первого управления выключением указателя поворота» выполнено, и выдает сигнал выключения указателя в схему управления указателем поворота.

[0106] Кроме того, если рассматриваемое транспортное средство V1 меняет полосу движения с правой полосы движения L2 на левую полосу движения L1 на дороге, имеющей две полосы движения с каждой стороны, как показано на фиг. 2-4, и маркер Lm3 полосы движения между правой полосой движения L2 и левой полосой движения L1 не может быть обнаружен из захваченного изображения с передней камеры 121, контроллер 103 автономного движения выполняет «второе управление выключением указателя поворота».

[0107] Контроллер 103 автономного движения предписывает блоку 104 обнаружения курса анализировать захваченное изображение с передней камеры 121 и обнаруживает, есть ли дорога, которая ответвляется от дороги после первого изменения курса впереди рассматриваемого транспортного средства V1, как дорога, которая допускает второе изменение курса для рассматриваемого транспортного средства V1, чтобы изменить курс. То есть, когда смена полосы движения с правой полосы движения L2 на левую полосу движения L1 задается как первое изменение курса рассматриваемого транспортного средства V1, контроллер 103 автономного движения предписывает блоку 104 обнаружения курса обнаруживать, есть ли дорога, которая ответвляется от левой полосы движения L1, которая является дорогой после первого изменения курса.

[0108] Если обнаружение дороги выполняется блоком 104 обнаружения курса на дорогах, показанных на фиг. 2-4, первая ответвленная дорога L3 обнаруживается как «дорога, которая допускает второе изменение курса». То есть первая ответвленная дорога L3 - это дорога, которая ответвляется от левой полосы движения L1, и дорога, на которую рассматриваемое транспортное средство V1 может менять полосу движения с левой полосы движения L1. Следовательно, первая ответвленная дорога L3 обнаруживается как «дорога, которая допускает второе изменение курса». Если первая ответвленная дорога L3 обнаружена из захваченного изображения как «дорога, которая допускает второе изменение курса», контроллер 103 автономного движения определяет, что условие выключения указателя поворота для «второго управления выключением указателя поворота» удовлетворено, и выдает сигнал выключения указателя в схему управления указателем поворота.

[0109] Хотя подробное описание будет опущено, если маркер Lm3 полосы движения не может быть обнаружен на дорогах, показанных на фиг. 2-4, и рассматриваемое транспортное средство V1 меняет полосу движения с правой полосы движения L2 на левую полосу движения L1 в месте, где нет первой ответвленной дороги L3, выполняется «третье управление выключением указателей поворота». Кроме того, когда рассматриваемое транспортное средство меняет полосу движения с левой полосы движения L1 на правую полосу движения L2 на дорогах, показанных на фиг. 2-4, если маркер Lm3 полосы движения может быть обнаружен, выполняется «первое управление выключением указателя поворота». Кроме того, если маркер Lm3 полосы движения не может быть обнаружен, когда рассматриваемое транспортное средство меняет полосу движения с левой полосы движения L1 на правую полосу движения L2, выполняется «третье управление выключением указателя поворота».

[0110] Управление выключением указателя поворота, которое выполняется в случае, когда рассматриваемое транспортное средство V1 меняет полосу движения на дороге, имеющей три полосы движения с каждой стороны, как показано на фиг. 5, будет описано далее. Дорога, показанная на фиг. 5, иллюстрирует только полосы движения на одной стороне дороги, предназначенной только для автомобилей, например, скоростной магистрали, которая является дорогой с левосторонним движением и имеет по три полосы с каждой стороны. Рассматриваемое транспортное средство V1 движется слева направо и меняет полосу движения с правой полосы движения L5 на центральную полосу движения L6. При такой смене полосы движения маркер Lm6 полосы движения между правой полосой движения L5 и центральной полосой движения L6 становится граничной линией, разделяющей дороги до и после смены полосы движения.

[0111] Контроллер 103 автономного движения обнаруживает, меняет ли рассматриваемое транспортное средство V1 полосу движения, как изменение курса в направлении, указанном указателем 80 поворота, на основе результатов обнаружения датчика 22 ускорения и т.п. Когда обнаруживается, что рассматриваемое транспортное средство V1 меняет полосу движения, контроллер 103 автономного движения анализирует захваченное изображение с передней камеры 121, чтобы обнаружить маркер Lm6 полосы движения между правой полосой движения L5 и центральной полосой движения L6. Когда маркер Lm6 полосы движения может быть обнаружен из захваченного изображения, контроллер 103 автономного движения выполняет «первое управление выключением указателя поворота» таким же образом, как описано выше. Кроме того, как показано на Фиг.5, когда часть маркера Lm6 полосы движения выветрилась и потускнела, контроллер 103 автономного движения не может обнаружить маркер Lm6 полосы движения по захваченному изображению, и поскольку нет дороги, которая ответвляется от центральной полосы движения L6 после изменения курса, выполняется «третье управление выключением указателя поворота».

[0112] Контроллер 103 автономного движения предписывает блоку 104 обнаружения курса анализировать захваченное изображение с передней камеры 121 и обнаруживает, есть ли дорога, которая ответвляется от дороги после первого изменения курса впереди рассматриваемого транспортного средства V1, в качестве дороги, которая допускает второе изменение курса для рассматриваемого транспортного средства V1, чтобы изменить курс. То есть, когда смена полосы движения с правой полосы движения L5 на центральную полосу движения L6 задается как первое изменение курса рассматриваемого транспортного средства V1, контроллер 103 автономного движения предписывает блоку 104 обнаружения курса обнаруживать, есть ли дорога, которая ответвляется от центральной полосы движения L6, которая является дорогой после первого изменения курса.

[0113] Если обнаружение дороги выполняется блоком 104 обнаружения курса на дороге, показанной на фиг. 5, «дорога, которая допускает второе изменение курса» не обнаруживается. То есть, хотя левая полоса движения L7, смежная с центральной полосой движения L6, является дорогой, на которую рассматриваемое транспортное средство V1 может менять полосу движения с центральной полосы движения L6, это не дорога, которая ответвляется от центральной полосы движения L6. Левая полоса L7 не распознается как «дорога, которая допускает второе изменение курса». Блок 104 обнаружения курса может сам обнаруживать левую полосу движения L7 или обнаруживать левую полосу движения L7 на основе маркера Lm7 полосы движения между центральной полосой движения L6 и левой полосой движения L7.

[0114] Если смотреть со стороны центральной полосы движения L6, по которой рассматриваемое транспортное средство V1 движется после смены полосы движения, правая полоса движения L5 также соответствует «дороге, которая допускает второе изменение курса», но правая полоса движения L5 не распознается как «дорога, которая допускает второе изменение курса». Как указано позициями P7-P9 на Фиг.5, при смене полосы движения с правой полосы движения L5 на центральную полосу движения L6 рассматриваемое транспортное средство V1 ориентируется налево от центральной полосы движения L6, и, следовательно, передняя камера 121 не захватывает правую полосу движения L5. Таким образом, правая полоса движения L5 не обнаруживается как «дорога, которая допускает второе изменение курса». То есть из захваченного изображения передней камеры 121 блок 104 обнаружения курса обнаруживает полосу движения в направлении изменения курса как «дорогу, которая допускает второе изменение курса».

[0115] Если дорога, которая допускает второе изменение курса для рассматриваемого транспортного средства V1, не обнаруживается блоком 104 обнаружения курса, контроллер 103 автономного движения выполняет «третье управление выключением указателя поворота». То есть, когда рассматриваемое транспортное средство меняет полосу движения на дороге, имеющей три или более полос движения на каждой стороне, контроллер 103 автономного движения выполняет «третье управление выключением указателя поворота», если дорога, которая разветвляется в направлении смены полосы движения, как показано от полосы движения после смены полосы движения, не обнаружена. В «третьем управлении выключением указателя поворота» контроллер 103 автономного движения определяет, превысило ли время, прошедшее с момента начала мигания указателя 80 поворота, предписанное третье время Т3 выключения. Когда время, прошедшее с момента начала мигания указателя 80 поворота, превысило третье время Т3 выключения, контроллер 103 автономного движения определяет, что условие выключения указателя поворота выполнено, и выдает сигнал выключения указателя в схему управления указателем поворота.

[0116] Как описано выше, причина обнаружения дороги, которая ответвляется от дороги после первого изменения курса, как дороги, которая допускает второе изменение курса для рассматриваемого транспортного средства V1, чтобы изменить курс, заключается в том, чтобы предотвратить выключение указателя 80 поворота при смене полосы движения из-за «второго управления выключением указателя поворота». То есть, во «втором управлении выключением указателя поворота», если левая полоса движения L7 обнаруживается как «дорога, которая допускает второе изменение курса» блоком 104 обнаружения курса, когда рассматриваемое транспортное средство V1 меняет полосу движения с правой полосы движения L5 на центральную полосу движения L6, мигание указателя 80 поворота отключается во время смены полосы движения. Однако, обнаруживая дорогу, которая ответвляется от дороги после первого изменения курса, как дорогу, которая допускает второе изменение курса для рассматриваемого транспортного средства V1, чтобы изменять курс, становится возможным предотвратить выключение указателя 80 поворота во время смены полосы движения, потому что «третье управление выключением указателя поворота» выполняется на дороге с множеством полос движения, как показано на фиг. 5. Хотя подробное описание будет опущено, когда смена полосы движения выполняется с левой полосы движения L7 на центральную полосу движения L6, поскольку правая полоса движения L5 не обнаруживается как дорога, которая ответвляется от центральной полосы движения L6, «второе управление выключением указателя поворота» не выполняется.

[0117] Работа управления выключением указателя поворота согласно настоящему варианту осуществления будет описана далее со ссылкой на блок-схему, показанную на Фиг.6. Контроллер 103 автономного движения обнаруживает из маршрута движения, сформированного навигационной системой 30 на дорогах, показанных на фиг. 2-4, первую ответвленную дорогу L3 как точку изменения курса (дорогу для выполнения первого изменения курса, далее также называемую в качестве дороги с первым изменением курса) (этап S1). Контроллер 103 автономного движения определяет, достигло ли рассматриваемое транспортное средство V1 положения P1, которое находится до начальной точки Bs1 ответвления первой ответвленной дороги L3, на предписанный период времени (например, три секунды) (этап S2), и, когда определено, что рассматриваемое транспортное средство V1 достигло положения P1, выводит сигнал мигания для мигания левого светового указателя поворота в схему управления указателем поворота указателя 80 поворота (этап S3).

[0118] Когда рассматриваемое транспортное средство V1 достигает положения P2 вблизи начальной точки Bs1 ответвления первой ответвленной дороги L3, контроллер 103 автономного движения управляет исполнительным механизмом 71 рулевого управления, исполнительным механизмом 72 степени открытия акселератора и исполнительным механизмом 73 управления тормозом с помощью устройства 60 управления исполнительным механизмом, так что рассматриваемое транспортное средство V1 меняет курс с левой полосы движения L1 на первую ответвленную дорогу L3.

[0119] Контроллер 103 автономного движения обнаруживает, меняет ли рассматриваемое транспортное средство курс в направлении, указанном указателем 80 поворота, на основе поперечного ускорения, обнаруженного датчиком 22 ускорения, угловой скорости, обнаруженной гироскопическим датчиком 23, и т.п. (этап S4).

[0120] Существует вероятность того, что изменение курса рассматриваемого транспортного средства V1 не будет обнаружено после того, как началось мигание указателя 80 поворота. Примеры таких случаев включают в себя изменения курса рассматриваемого транспортного средства V1, которые не могут быть обнаружены из-за неисправности датчика 22 ускорения, гироскопического датчика 23 и т.п., или рассматриваемое транспортное средство V1 не может изменить курс из-за неисправности устройства 60 управления исполнительным механизмом или различных исполнительных механизмов 71-73 и продолжение движения прямо по текущей полосе движения. Если водитель управляет транспортным средством вручную, могут быть случаи, в которых транспортное средство проезжает точку изменения курса из-за ошибки водителя, так что изменение курса в направлении, указанном указателем 80 поворота, не может быть выполнено. Учитывая такие ситуации, на этапе S4, если не обнаружено, что рассматриваемое транспортное средство V1 меняет курс в направлении, указанном указателем 80 поворота, контроллер 103 автономного движения определяет, превысило ли время, прошедшее с момента начала мигания указателя 80 поворота, предписанное четвертое время Т4 выключения (этап S5).

[0121] Если время, прошедшее с момента начала мигания указателя 80 поворота, превысило четвертое время T4 выключения на этапе S5, контроллер 103 автономного движения выдает сигнал выключения указателя в схему управления указателем поворота указателя 80 поворота (этап S6). Четвертое время T4 выключения устанавливается с учетом времени, обычно необходимого для изменения курса, и, например, используется время от приблизительно двенадцати секунд до нескольких десятков секунд. Кроме того, четвертое время Т4 выключения устанавливается более длинным, чем предписанный период времени, в который начинается включение указателя 80 поворота на этапе S2, так что указатель 80 поворота не выключается до начала изменения курса рассматриваемого транспортного средства V1.

[0122] Возвращаясь к этапу S4, когда обнаруживается, что рассматриваемое транспортное средство меняет курс, контроллер 103 автономного движения анализирует захваченное изображение с передней камеры 121, чтобы обнаружить первую граничную линию B1 между левой полосой движения L1 и первой ответвленной дорогой L3 (этап S7).

[0123] Если первая граничная линия B1 обнаружена из захваченного изображения, контроллер 103 автономного движения обнаруживает относительные положения рассматриваемого транспортного средства V1 и первой граничной линии B1 из результата анализа захваченного изображения, чтобы определить, пересекло ли рассматриваемое транспортное средство V1 первую граничную линию B1 (этап S8).

[0124] Существует вероятность того, что невозможно определить, пересекло ли рассматриваемое транспортное средство V1 первую граничную линию B1 после обнаружения первой граничной линии B1. Например, бывают случаи, в которых первая граничная линия B1 обнаруживается из захваченного изображения, но водитель управляет рулевым колесом в направлении, противоположном направлению указателя 80 поворота, прежде чем будет определено, что рассматриваемое транспортное средство V1 пересекло первую граничную линию B1, так что больше невозможно определить, что транспортное средство пересекло первую граничную линию B1. Существуют также случаи, в которых рассматриваемое транспортное средство V1 теряет отслеживание первой граничной линии B1, и относительные положения рассматриваемого транспортного средства V1 и первой граничной линии B1 не могут быть обнаружены до тех пор, пока не будет определено, что транспортное средство пересекло первую граничную линию B1. В таких ситуациях, если не удается обнаружить, что транспортное средство пересекло первую граничную линию B1 на этапе S8, контроллер 103 автономного движения определяет, превысило ли время, прошедшее с момента начала мигания указателя 80 поворота, предписанное пятое время T5 выключения (этап S9).

[0125] Если время, прошедшее с момента начала мигания указателя 80 поворота, превысило пятое время T5 выключения на этапе S9, контроллер 103 автономного движения выдает сигнал выключения указателя в схему управления указателем поворота указателя 80 поворота (Этап S6). Пятое время T5 выключения устанавливается с учетом времени, которое обычно требуется для изменения курса, и, например, используется время от приблизительно двенадцати секунд до нескольких десятков секунд. Кроме того, пятое время T5 выключения устанавливается более длинным, чем предписанный период времени, в который начинается включение указателя 80 поворота на этапе S2, так что указатель 80 поворота не выключается до запуска изменения курса рассматриваемого транспортного средства V1. Пятое время Т5 выключения может быть приблизительно таким же длинным, как третье время Т3 выключения, или таким же, как третье время T3 выключения.

[0126] Возвращаясь к этапу S8, если контроллер 103 автономного движения определяет, что рассматриваемое транспортное средство V1 пересекло первую граничную линию B1 и что условие выключения указателя поворота выполнено, сигнал выключения указателя выводится в схему управления указателем поворота, тем самым выключая указатель 80 поворота (Этап S6). Вышеописанное управление выключением указателя поворота соответствует описанному выше первому управлению выключением указателя поворота.

[0127] Затем, возвращаясь к этапу S7, будет описан случай, в котором первая граничная линия B1 между левой полосой движения L1 и первой ответвленной дорогой L3 не может быть обнаружена из захваченного изображения передней камеры 121. Если первая граничная линия B1 не обнаружена из захваченного изображения на этапе S7, контроллер 103 автономного движения предписывает блоку 104 обнаружения курса анализировать захваченное изображение с передней камеры 121 и обнаруживает, есть ли дорога, которая ответвляется от дороги после первого изменения курса, то есть есть ли вторая ответвленная дорога L4 впереди рассматриваемого транспортного средства V1, в качестве дороги, которая допускает второе изменение курса для рассматриваемого транспортного средства V1, чтобы изменять курс (в дальнейшем также именуемое дорогой со вторым изменением курса) (этап S10).

[0128] Если блок 104 обнаружения курса обнаруживает вторую ответвленную дорогу L4 как «дорогу, которая допускает второе изменение курса», контроллер 103 автономного движения вычисляет требуемое время T движения для рассматриваемого транспортного средства V1, чтобы добраться до второй ответвленной дороги L4 из своего текущего местоположения в заданные интервалы времени и определяет, упало ли требуемое время T движения ниже первого времени T1 выключения (этап S11). Если определено, что требуемое время T движения упало ниже первого времени T1 выключения, контроллер 103 автономного движения определяет, что условие выключения указателя поворота выполнено, и выдает сигнал выключения указателя в схему управления указателем поворота, тем самым выключая указатель 80 поворота (Этап S6).

[0129] Кроме того, контроллер 103 автономного движения определяет, превысило ли время, прошедшее с момента начала мигания указателя 80 поворота, предписанное второе время T2 выключения до того, как требуемое время T движения упадет ниже первого времени T1 выключения на этапе S11 (этап S12). Если определено, что время, прошедшее с момента начала мигания указателя 80 поворота, превысило второе время Т2 выключения до того, как требуемое время Т движения упадет ниже первого времени Т1 выключения, контроллер 103 автономного движения определяет, что условие выключения указателя поворота было удовлетворено, и указатель 80 поворота выключается (этап S6). Описанное выше управление выключением указателя поворота соответствует описанному выше второму управлению выключением указателя поворота.

[0130] Случай, в котором «дорога, которая допускает второе изменение курса» не может быть обнаружена из захваченного изображения передней камеры 121 на этапе S10, будет описан ниже. Как описано выше, случаи, в которых выполняется смена полосы движения с правой полосы движения L5 на центральную полосу движения L6, а также случаи, в которых выполняется смена полосы движения с левой полосы движения L7 на центральную полосу движения L6 на дороге, имеющей три полосы движения с каждой стороны, как показано на фиг. 5, также соответствуют случаям, в которых «дорога, которая допускает второе изменение курса» не может быть обнаружена, потому что дорога, которая ответвляется от дороги после первого изменения курса, не обнаруживается. Если вторая ответвленная дорога L4 не обнаружена на этапе S10, контроллер 103 автономного движения определяет, превысило ли время, прошедшее с момента начала мигания указателя 80 поворота, предписанное третье время T3 выключения (этап S13). Если время, прошедшее с момента начала мигания указателя 80 поворота, превысило третье время Т3 выключения, контроллер 103 автономного движения определяет, что условие выключения указателя поворота выполнено, и выдает сигнал выключения указателя в схему управления указателем поворота (этап S6). Вышеописанное управление выключением указателя поворота соответствует описанному выше третьему управлению выключением указателя поворота.

[0131] Как описано выше, с помощью системы 200 транспортного средства согласно настоящему варианту осуществления обнаруживается, выполняет ли рассматриваемое транспортное средство V1 первое изменение курса для изменения курса на первую ответвленную дорогу L3, как показано указателем 80 поворота, и если обнаруживается, что рассматриваемое транспортное средство V1 выполняет первое изменение курса, обнаруживается, существует ли дорога, которая ответвляется от дороги после первого изменения курса, как дорога, которая допускает второе изменение курса для рассматриваемое транспортное средство V1 для изменения курса, из захваченного изображения с передней камеры 121 рассматриваемого транспортного средства V1, и когда вторая ответвленная дорога L4 обнаруживается как дорога, которая допускает второе изменение курса, указатель 80 поворота выключается. В результате можно выключить указатель 80 поворота после изменения курса даже на дороге, на которой первая граничная линия B1, разделяющая дороги до и после первого изменения курса, не может быть обнаружена передней камерой 121. Кроме того, если первое изменение курса представляет собой смену полосы движения, и дорога, ответвляющаяся от полосы движения после смены полосы движения, не обнаруживается, указатель 80 поворота не выключается. Таким образом, можно предотвратить отключение мигания указателя 80 поворота, когда рассматриваемое транспортное средство V1 меняет полосу движения.

[0132] Если картографическая информация предоставляется, как в системе 200 транспортного средства настоящего варианта осуществления, можно заранее сохранить в картографической информации дороги, на которых существуют последовательные ответвленные дороги. Однако при использовании захваченного изображения с передней камеры 121 для обнаружения ответвленных дорог, как в настоящем варианте осуществления, нет необходимости хранить данные ответвленных дорог в картографической информации, так что нагрузка на хранилище картографической информации может быть уменьшена. Кроме того, при использовании картографической информации точность определения местоположения рассматриваемого транспортного средства V1 может сильно повлиять на синхронизацию выключения указателя 80 поворота. Например, поскольку точность определения местоположения рассматриваемого транспортного средства V1 будет ниже на дорогах, на которых трудно принимать сигналы от спутников GPS, существует вероятность того, что местоположение рассматриваемого транспортного средства V1 на картографической информации будет смещено, и указатель 80 поворота нельзя выключить в подходящее время. Напротив, обнаруживая дорогу, которая допускает второе изменение курса с использованием захваченного изображения с передней камеры 121, как в настоящем варианте осуществления, можно выключить указатель 80 поворота в подходящее время в соответствии с различными дорожными условиями, несмотря на влияние точности определения местоположения рассматриваемого транспортного средства V1. Кроме того, в настоящем варианте осуществления, поскольку вторая ответвленная дорога L4 обнаруживается из захваченного изображения с передней камеры 121 на основе буферной зоны Z2, которая имеет характерную форму, ошибочное обнаружение второй ответвленной дороги L4 и отключение указателя 80 поворота становится менее вероятным.

[0133] Таким образом, поскольку дорога, на которой рассматриваемое транспортное средство V1 может выполнить вторую смену полосы движения, обнаруживается передней камерой 121, система 200 транспортного средства настоящего варианта осуществления может применяться к транспортным средствам, оборудованным только передней камерой 121, например, транспортные средства, оборудованные только функциями «управления скоростью транспортного средства/расстоянием между транспортными средствами» и «управления поддержанием полосы движения» на основе захваченных изображений с передней камеры 121.

[0134] Кроме того, с помощью системы 200 транспортного средства согласно настоящему варианту осуществления, если обнаруживается, что рассматриваемое транспортное средство V1 выполняет первое изменение курса на первую ответвленную дорогу L3, первая граничная линия B1, разделяющая дороги до и после первого изменения курса, обнаруживается из захваченного изображения, и если первая граничная линия B1 не обнаружена, определяется, существует ли вторая ответвленная дорога L4, которая допускает второе изменение курса, из захваченного изображения. Кроме того, если первая граничная линия B1 обнаружена, определяется, проехало ли рассматриваемое транспортное средство первую граничную линию B1, и если рассматриваемое транспортное средство V1 проехало первую граничную линию B1, указатель 80 поворота выключается. В результате, если первая граничная линия B1 является обнаруживаемой, первая граничная линия B1 используется для выполнения управления выключением указателя поворота для указателя 80 поворота, и если первая граничная линия B1 не может быть обнаружена, управление выключением указателя поворота для указателя 80 поворота может осуществляться на основе дороги, которая допускает второе изменение курса. Следовательно, можно переключать и выполнять управление выключением указателя поворота в соответствии с условиями дороги, по которой движется рассматриваемое транспортное средство V1.

[0135] Кроме того, с помощью системы 200 транспортного средства согласно настоящему варианту осуществления, если обнаруживается вторая ответвленная дорога L4, которая допускает второе изменение курса, вычисляется требуемое время T движения для рассматриваемого транспортного средства V1, чтобы добраться до второй ответвленной дороги L4 из текущего местоположения, и определяется, упало ли требуемое время T движения ниже предписанного первого времени T1 выключения; если определено, что требуемое время T движения упало ниже первого времени T1 выключения, указатель 80 поворота выключается. В результате указатель 80 поворота может быть выключен перед второй ответвленной дорогой L4. Кроме того, если расстояние от первой ответвленной дороги L3 до второй ответвленной дороги L4 относительно мало и требуемое время T движения уже превысило первое время T1 выключения в то время, когда вторая ответвленная дорога L4 обнаружена блоком 104 обнаружения курса, указатель 80 поворота выключается в момент обнаружения второй ответвленной дороги L4; таким образом, снова указатель 80 поворота может быть выключен перед второй ответвленной дорогой L4. Следовательно, когда рассматриваемое транспортное средство V1 достигает позиции P4 вблизи второй ответвленной дороги L4, поскольку указатель 80 поворота уже выключен, он не создает ложного впечатления у последующего транспортного средства о том, что рассматриваемое транспортное средство V1 продолжает выполнять изменение курса.

[0136] Кроме того, с помощью системы 200 транспортного средства согласно настоящему варианту осуществления, если время, прошедшее с момента начала мигания указателя 80 поворота, превышает предписанное второе время T2 выключения до того, как требуемое время T движения упадет ниже первого времени Т1 выключения, указатель 80 поворота выключают. В результате, когда расстояние от первой ответвленной дороги L3 до второй ответвленной дороги L4 является относительно большим, можно предотвратить мигание указателя 80 поворота до момента, пока он не будет непосредственно перед въездом на вторую ответвленную дорогу L4.

[0137] Кроме того, с помощью системы 200 транспортного средства согласно настоящему варианту осуществления, если вторая ответвленная дорога L4, которая допускает второе изменение курса, не может быть обнаружена передней камерой 121, определяется, превысило ли время, прошедшее с начала мигания указателя 80 поворота, предписанное третье время Т3 выключения; и если время, прошедшее с момента начала мигания указателя 80 поворота, превысило третье время Т3 выключения, указатель 80 поворота выключается. В результате можно выключить указатель 80 поворота в подходящее время после изменения курса даже на дороге, на которой первая ограничительная линия B1 между левой полосой движения L1 и первой ответвленной дорогой L3 не может быть обнаружена передней камерой 121, и даже на дороге, на которой нет второй ответвленной дороги L4.

[0138] В варианте осуществления, описанном выше, было описано управление выключением указателя поворота, выполняемое, когда рассматриваемое транспортное средство V1 движется автономно посредством «управления помощью при движении по маршруту», но управление выключением указателя поворота настоящего варианта осуществления также может применяться при выполнении автономного движения с помощью «управления помощью при смене полосы движения» или «управления помощью при проезде». Кроме того, управление выключением указателя поворота согласно настоящему варианту осуществления также может использоваться, когда рассматриваемое транспортное средство V1 меняет курс посредством водителя, управляющего транспортным средством вручную, без зависимости водителя от автономного управления движением.

[0139] Кроме того, как показано на Фиг.7, управление выключением указателя поворота согласно настоящему варианту осуществления может также применяться к дороге, на которой есть полоса съезда L9 для въезда на выезд со скоростной магистрали с левой стороны левой полосы движения L8, и на которой есть ответвленная дорога L10, на которой выезд со скоростной магистрали предусмотрен впереди полосы съезда L9. На такой дороге изменение курса с правой полосы L11 на левую полосу L8 соответствует первому изменению курса, а полоса съезда L9 соответствует дороге, которая допускает второе изменение курса. Таким образом, даже если граничный маркер Lm8 между правой полосой движения L11 и левой полосой движения L8 выветрился и потускнел или вообще исчез, можно обнаружить полосу съезда L9 из захваченного изображения с передней камеры 121, чтобы выключить указатель 80 поворота.

[0140] Кроме того, как показано на Фиг. 8, управление выключением указателя поворота в соответствии с настоящим вариантом осуществления также может применяться к дороге, на которой имеется множество пунктов Fs взимания платы за проезд впереди ответвленной дороги L13, соединенной с левой полосой движения L12. На такой дороге изменение курса с левой полосы движения L12 на ответвленную дорогу L13 соответствует первому изменению курса, а множество пунктов Fs взимания платы за проезд соответствует дороге, которая допускает второе изменение курса. Таким образом, даже если граничная линия B3 между левой полосой движения L12 и ответвленной дорогой L13 выветрилась и потускнела или вообще исчезла, можно обнаружить множество пунктов Fs взимания платы за проезд из захваченного изображения с передней камеры 121, чтобы выключить указатель 80 поворота.

Описания ссылочных позиций

[0141] 10… Группа датчиков окружающей среды

11… Радар

12… Устройство формирования изображения

121… Передняя камера

20… Группа датчиков транспортного средства

30… Навигационная система

40… База данных карт

50… HMI

60… Устройство управления исполнительным механизмом

70… Группа исполнительных механизмов управления транспортным средством

80… Указатель поворота

100… Устройство управления транспортным средством

101… Устройство управления

102… Блок сбора информации

103… Контроллер автономного движения

104… Блок обнаружения курса

105… Блок руководства последовательностью управления

200… Система транспортного средства

V1… Рассматриваемое транспортное средство

L1… Левая полоса

L3… Первая ответвленная дорога

L4… Вторая ответвленная дорога

B1… Первая граничная линия

Claims (25)

1. Способ управления транспортным средством для отключения мигания указателя поворота рассматриваемого транспортного средства с использованием контроллера, содержащий этапы, на которых:

обнаруживают, выполняет ли рассматриваемое транспортное средство первое изменение курса для изменения курса в направлении, указанном указателем поворота;

после обнаружения того, что рассматриваемое транспортное средство выполняет первое изменение курса, обнаруживают, присутствует ли дорога, которая допускает второе изменение курса для изменения курса рассматриваемого транспортного средства, которая ответвляется от дороги после первого изменения курса, из изображения, захваченного устройством формирования изображения, которое фотографирует область впереди рассматриваемого транспортного средства, и

выключают указатель поворота при обнаружении дороги, которая допускает второе изменение курса.

2. Способ управления транспортным средством по п.1, в котором

при обнаружении того, что рассматриваемое транспортное средство выполняет первое изменение курса, обнаруживают из захваченного изображения граничную линию, разделяющую дороги до и после первого изменения курса,

когда граничная линия не обнаружена, обнаруживают из захваченного изображения, присутствует ли дорога, которая допускает второе изменение курса, и

после обнаружения граничной линии определяют, пересекло ли рассматриваемое транспортное средство граничную линию, и после определения того, что рассматриваемое транспортное средство пересекло граничную линию, указатель поворота выключают.

3. Способ управления транспортным средством по п.1 или 2, в котором

при обнаружении дороги, которая допускает второе изменение курса, вычисляют требуемое время движения для рассматриваемого транспортного средства, чтобы достичь дороги, которая допускает второе изменение курса, после обнаружения дороги, которая допускает второе изменение курса,

определяют, упало ли требуемое время движения ниже предписанного первого времени выключения, и

после определения того, что требуемое время движения упало ниже первого времени выключения, указатель поворота выключают.

4. Способ управления движением транспортного средства по п.3, в котором

после определения того, что время, прошедшее с момента начала мигания указателя поворота, превысило второе время выключения до того, как требуемое время движения упадет ниже первого времени выключения, указатель поворота выключают.

5. Способ управления транспортным средством по любому из пп.1-4, в котором

когда дорога, которая допускает второе изменение курса, не обнаруживается, определяют, превысило ли время, прошедшее с момента начала мигания указателя поворота, третье время выключения, и

после определения того, что время, прошедшее с момента начала мигания указателя поворота, превысило третье время выключения, указатель поворота выключают.

6. Устройство управления транспортным средством, содержащее:

указатель поворота, который миганием указывает направление изменения курса рассматриваемого транспортного средства;

датчик транспортного средства, который обнаруживает изменение курса рассматриваемого транспортного средства и направление изменения курса;

устройство формирования изображения, которое фотографирует область впереди рассматриваемого транспортного средства; и

контроллер, который выключает указатель поворота на основе захваченного изображения устройства формирования изображения, при этом

контроллер обнаруживает, выполняет ли рассматриваемое транспортное средство первое изменение курса для изменения курса в направлении, указанном указателем поворота, на основе результата обнаружения датчика транспортного средства,

после обнаружения того, что рассматриваемое транспортное средство выполняет первое изменение курса, обнаруживает, присутствует ли дорога, которая допускает второе изменение курса для изменения курса рассматриваемого транспортного средства, которая ответвляется от дороги после первого изменения курса, из изображения, захваченного устройство формирования изображения, которое фотографирует область впереди рассматриваемого транспортного средства, и

выключает указатель поворота при обнаружении дороги, которая допускает второе изменение курса.