JP2020175853A

JP2020175853A - 自動運転制御装置

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Publication number: JP2020175853A
Application number: JP2019081084A
Authority: JP
Inventors: 伊藤　章; Akira Ito; 章伊藤
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 2019-04-22
Filing date: 2019-04-22
Publication date: 2020-10-29
Anticipated expiration: 2039-04-22
Also published as: JP7205366B2; US11640171B2; US20200333788A1

Abstract

【課題】当初の走行予定経路を走行している際に、該経路を走行できなくなる状況が発生した場合においても対処できる。【解決手段】走行予定経路に沿って目的地へ向けて走行する自動運転を自動運転車両に実行させる自動運転制御装置１０であって、前記自動運転を制御する制御部１２を備え、前記制御部は、前記自動運転車両に前記自動運転を実行させている間に、前記自動運転車両の故障情報もしくは前記走行予定経路の道路状況の少なくとも一方の内容に応じて当初の前記走行予定経路の経路変更が必要な場合、前記自動運転車両が現在実行できる運転行動と、前記走行予定経路の経路変更と、を組み合わせて、前記自動運転車両を前記目的地へ到達させるよう前記自動運転を制御する。【選択図】図４

Description

本開示は、自動運転制御装置に関する。

自動運転制御装置は、自動運転車両による自動運転を制御するための装置である。このような自動運転制御装置の中には、操舵系に異常が発生した場合においても、車両の安全を確保する走行制御を行うものがある（例えば、特許文献１、２）。

特開２０１６−８４０９３号公報特開２０１６−６８７０５号公報

このような自動運転制御装置を搭載した自動運転車両が、目的地に到達するために、走行予定経路に沿って走行しているときに、例えば、突然の事故発生による経路の通行止めもしくは自動運転車両のセンサやアクチュエータの故障による運転行動の制限のために、当初の走行予定経路が走行できなくなった場合の対応について、十分に考慮されていなかった。このような課題を解決するために、当初の走行予定経路を走行している際に、該経路を走行できなくなる状況が発生した場合においても対処できる技術が望まれている。

本開示の一形態によれば、自動運転制御装置が提供される。この自動運転制御装置は、走行予定経路に沿って目的地へ向けて走行する自動運転を自動運転車両に実行させる自動運転制御装置（１０）であって、前記自動運転を制御する制御部（１２）を備え、前記制御部は、前記自動運転車両に前記自動運転を実行させている間に、前記自動運転車両の故障情報もしくは前記走行予定経路の道路状況の少なくとも一方の内容に応じて当初の前記走行予定経路の経路変更が必要な場合、前記自動運転車両が現在実行できる運転行動と、前記走行予定経路の経路変更と、を組み合わせて、前記自動運転車両を前記目的地へ到達させるよう前記自動運転を制御する。この形態の自動運転制御装置によれば、当初の走行予定経路の経路変更が必要になった場合に、自動運転車両が現在実行できる運転行動と、走行予定経路の経路変更と、を組み合わせることによって、自動運転車両を目的地に到達させることができる。したがって、当初の走行予定経路を走行している際に、該経路を走行できなくなる状況が発生した場合においても対処できる。

本開示の形態は、自動運転制御装置に限るものではなく、例えば、自動運転制御装置を搭載した車両、車両の自動運転制御方法などの種々の形態に適用することも可能である。また、本開示は、前述の形態に何ら限定されるものではなく、本開示の趣旨を逸脱しない範囲内において様々な形態で実施し得ることは勿論である。

自動運転制御装置の概略構成を示すブロック図である。目的地に向かっている途中の地域を走行する自車両を示す説明図である。目的地に向かっている途中の地域を走行する自車両を示す説明図である。経路変更処理を示すフローである。経路変更処理を示すフローである。

Ａ．第１実施形態：
図１に示す第１実施形態の自動運転制御装置１０は、自動運転によって走行する自動運転車両に搭載され、該車両の自動運転を支援する。本実施形態では、自動運転制御装置１０が搭載された車両を「自車両」と呼ぶこともある。本実施形態において、自動運転制御装置１０は、マイコンやメモリを搭載したＥＣＵ（Electronic Control Unit）により構成されている。本実施形態において、自車両は、エンジンを搭載した車両である。また、自車両は、自動運転と手動運転との切り替えを実行可能な車両である。ドライバ（運転者）は、インストルメントパネル等に用意された所定のスイッチによりかかる自動運転と手動運転とを切り替えることができる。「自動運転」とは、ドライバが運転操作を行うことなく、エンジン制御とブレーキ制御と操舵制御のすべてを自動で実行する運転を意味する。「手動運転」とは、エンジン制御のための操作（アクセルペダルの踏込）と、ブレーキ制御のための操作（ブレーキベダルの踏込）と、操舵制御のための操作（ステアリングホイールの回転）を、ドライバが実行する運転を意味する。

自動運転制御装置１０は、自車両の構成である車速センサ２１、加速度センサ２２、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）センサ２３、ヨーレートセンサ２４、操舵角センサ２５、撮像カメラ２６、ミリ波レーダ２７ａ、ＬｉＤＡＲ（Light Detection And Ranging又はLaser Imaging Detection And Ranging）２７ｂおよび通信部２８とそれぞれ電気的に接続され、これらの各センサで得られた測定値および通信内容を取得し、かかる測定値および通信内容に基づき動作制御装置２００に制御を指示する。

車速センサ２１は、自車両の速度を検出する。加速度センサ２２は、自車両の加速度を検出する。ＧＮＳＳセンサ２３は、例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System）センサにより構成され、ＧＰＳを構成する人工衛星から受信する電波に基づき、自車両の現在位置を検出する。ヨーレートセンサ２４は、自車両のヨーレート（回転角速度）を検出する。操舵角センサ２５は、自車両のステアリングホイール舵角を検出する。

撮像カメラ２６は、自車両の前方に向けられ、撮像画像を取得する。撮像カメラ２６には、自車両の前方に加えて自車両の後方および左右に向けられたものが含まれる。撮像カメラ２６として、単眼カメラが用いられてもよい。また、２以上のカメラによって構成されるステレオカメラやマルチカメラが用いられてもよい。

ミリ波レーダ２７ａは、ミリ波帯の電波を用いて、自車両の前方周囲における物体の存否、かかる物体との自車両との距離、物体の位置および物体の自車両に対する相対速度を検出する。なお、ミリ波レーダ２７ａが検出する「物体」とは、より正確には、複数の検出点（物標）の集合である。ＬｉＤＡＲ２７ｂは、レーザを用いて自車両の前方周囲における物体の存否等を検出する。ミリ波レーダ２７ａおよびＬｉＤＡＲ２７ｂには、自車両の前方に加えて自車両の後方および左右に向けられたものが含まれる。

通信部２８は、他の車両との車車間通信を実行する。自車両は、車車間通信を実行することにより、自車両の状況や周辺状況を他の車両等と交換できる。通信部２８は、高度道路交通システム（Intelligent Transport System）との無線通信と、他の車両との車車間通信と、道路設備に設置された路側無線機との路車間通信とのうち少なくとも１つの通信を実行するものであってもよい。

動作制御装置２００は、自車両の動作を制御する機能部である。本実施形態では、動作制御装置２００は、エンジンＥＣＵ２０１と、ブレーキＥＣＵ２０２と、操舵ＥＣＵ２０３とを備える。エンジンＥＣＵ２０１は、エンジン２１１の動作を制御する。具体的には、図示しない各種アクチュエータを制御することにより、スロットルバルブの開閉動作や、イグナイタの点火動作や、吸気弁の開閉動作等を制御する。ブレーキＥＣＵ２０２は、ブレーキ機構２１２を制御する。ブレーキ機構２１２は、センサ、モータ、バルブおよびポンプ等のブレーキ制御に関わる装置群（アクチュエータ）からなる。ブレーキＥＣＵ２０２は、ブレーキを掛けるタイミングおよびブレーキ量（制動量）を決定し、決定されたタイミングで決定されたブレーキ量が得られるように、ブレーキ機構２１２を構成する各装置を制御する。操舵ＥＣＵ２０３は、操舵機構２１３を制御する。操舵機構２１３は、パワーステアリングモータ等操舵に関わる装置群（アクチュエータ）からなる。操舵ＥＣＵ２０３は、ヨーレートセンサ２４および操舵角センサ２５から得られる測定値に基づき操舵量（操舵角）を決定し、決定された操舵量となるように操舵機構２１３を構成する各装置を制御する。

自動運転制御装置１０は、制御部１２を備える。制御部１２は、自車両が備える前述の各装置（車速センサ２１等）からの入力を受け付けるとともに各装置（エンジンＥＣＵ２０１等）への出力指示を送信する入出力処理を行うことによって、前進、後退、右折および左折といった運転行動を自車両に実行させる。制御部１２との間で入出力処理を行う各装置には、車速センサ２１、加速度センサ２２、ＧＮＳＳセンサ２３、ヨーレートセンサ２４、操舵角センサ２５、撮像カメラ２６、ミリ波レーダ２７ａ、ＬｉＤＡＲ２７ｂおよび通信部２８と、エンジンＥＣＵ２０１、ブレーキＥＣＵ２０２および操舵ＥＣＵ２０３と、が含まれ、図１に図示されていない装置も含むものとする。制御部１２は、上述の各装置との間で入出力処理を行うことによって、自動運転を制御する。

自動運転制御装置１０は、走行計画を策定するとともに、その走行計画を実行させることによって自車両に自動運転を実行させる。自車両に備えられたナビゲーション装置を介して目的地が設定されると、自動運転制御装置１０は、自車両の現在位置から目的地までの走行予定経路を決定する。このときの決定には、サーバーから受信した地図情報もしくはナビゲーション装置に格納された地図情報を用いる。次に、自動運転制御装置１０は、走行予定経路と、前進、後退、右折および左折といった運転行動と、を組み合わせる。このように、自動運転制御装置１０による走行計画の策定は、走行予定経路と、運転行動と、を組み合わせることによって実行される。制御部１２は、該組み合せを用いて、自車両を目的地へ到達させるよう自動運転を制御する。

制御部１２は、自車両に自動運転を実行させている間に、自車両の故障情報もしくは走行予定経路の道路状況の少なくとも一方の内容に応じて、当初の走行予定経路の経路変更が必要か否か判定する。そして、当初の走行予定経路の経路変更が必要な場合、自車両が現在実行できる運転行動と、走行予定経路の経路変更と、を組み合わせて、自車両を目的地へ到達させるよう自動運転を制御する。

自動運転制御装置１０は、制御部１２との間で入出力処理を行う各装置から、自車両の故障情報を取得する。自動運転制御装置１０は、取得された故障情報から、自車両の故障の状況を把握する。ある装置から故障情報の提供がなく、該装置に対して故障情報の要求を行っても返信がない場合には、自動運転制御装置１０は、該装置が故障していると把握してもよい。自動運転制御装置１０は、故障の状況から、自車両が現在実行できる運転行動を認識する。

自動運転制御装置１０は、撮像カメラ２６、ミリ波レーダ２７ａおよびＬｉＤＡＲ２７ｂのうち少なくとも１つから、走行予定経路の道路状況を取得する。自動運転制御装置１０は、高度道路交通システム（Intelligent Transport System）との無線通信と、他の車両との車車間通信と、道路設備に設置された路側無線機との路車間通信とのうち少なくとも１つの通信によって、走行予定経路の道路状況を取得してもよい。

図２を用いて、自車両の故障情報の内容に応じて当初の走行予定経路の変更が必要になった場合について説明する。自車両ＭＶは、自動運転制御装置１０を搭載した車両である。図２には、自車両ＭＶが、発車位置ＳＰから自動運転による走行を開始して、目的地ＧＰに向かっている途中の地域が示されている。

自車両ＭＶは、目的地ＧＰに向かう自動運転を開始する前に、以下のように、走行計画の策定を行う。まず初めに、発車位置ＳＰにおいて、自車両ＭＶに備えられたナビゲーション装置を介して目的地ＧＰが設定されたため、自動運転制御装置１０は、自車両ＭＶの現在位置（発車位置ＳＰ）から目的地ＧＰまでの走行予定経路を決定した。

図２で示された地域において、自車両ＭＶは、当初の走行予定経路に沿って、走行予定経路の一部である経路ＦＷ１を通ろうとした。しかし、経路ＦＷ１を通る前に、自動運転制御装置１０は、自車両の故障情報を取得することによって、自車両ＭＶが右折を実行できないことを認識した。このとき、制御部１２は、当初の走行予定経路の経路変更が必要であると判定し、前進および左折のみから構成される経路ＳＷ１に経路変更を行うことによって、自車両ＭＶを目的地ＧＰへ到達させるよう自動運転を制御する。

自車両の故障情報を取得したとき、自車両がそのとき実行できる運転行動の組み合わせでは当初の走行予定経路に沿って走行できない場合には、制御部１２は、当初の走行予定経路の経路変更が必要であると判定する。自車両の故障情報を取得したとき、自車両がそのとき実行できる運転行動の組み合わせで当初の走行予定経路に沿って走行できる場合には、制御部１２は、当初の走行予定経路の経路変更が必要でないと判定する。例えば、自車両の故障情報によって自車両が後退を実行できないことを認識したとしても、当初の走行予定経路に沿って走行できる場合には、制御部１２は、当初の走行予定経路の経路変更が必要でないと判定する。

図３を用いて、走行予定経路の道路状況の内容に応じて当初の走行予定経路の変更が必要になった場合について説明する。自車両ＭＶは、図２と同様、自動運転制御装置１０を搭載した車両である。図３には、図２と同様、自車両ＭＶが、発車位置ＳＰから自動運転による走行を開始して、目的地ＧＰに向かっている途中の地域が示されている。図３に示された地域は、高速道路の出口近辺である。

図３で示された地域において、自車両ＭＶは、当初の走行予定経路に沿って、走行予定経路の一部である経路ＦＷ２を通ろうとした。経路ＦＷ２は、目的地ＧＰに向かうために高速道路の出口ＥＸを通行する経路である。しかし、経路ＦＷ２を通る前に、自動運転制御装置１０は、走行予定経路（経路ＦＷ２）の道路状況を取得することによって、自車両ＭＶが出口ＥＸを通行できないことを認識した。走行予定経路（経路ＦＷ２）の道路状況は、車両ＯＶ１と車両ＯＶ２との接触事故により出口ＥＸが塞がれているという状況である。このとき、制御部１２は、当初の走行予定経路の経路変更が必要であると判定し、出口ＥＸとは異なる次の出口から高速道路を降りる経路ＳＷ２に経路変更を行うことによって、自車両ＭＶを目的地ＧＰへ到達させるよう自動運転を制御する。経路ＳＷ２は、次の出口を通行して高速道路を降りたのち目的地ＧＰに向かう経路のことである。

走行予定経路の道路状況を取得したとき、自車両が当初の走行予定経路に沿って走行できない場合には、制御部１２は、当初の走行予定経路の経路変更が必要であると判定する。自車両が当初の走行予定経路に沿って走行できない場合として、図３のように事故車両によって経路が塞がれている場合の他に、落石や土砂崩れによって経路が塞がれている場合、または、地震による地割れによって経路が走行できない状況である場合など突発的な原因によるものが挙げられる。走行予定経路の道路状況を取得したとき、自車両が当初の走行予定経路に沿って走行できる場合には、制御部１２は、当初の走行予定経路の経路変更が必要であると判定する。例えば、経路上で事故が発生したとしても、通行の妨げにならない場合には、制御部１２は、当初の走行予定経路の経路変更が必要でないと判定する。

自動運転制御装置１０は、図４において説明する経路変更処理を実行する。経路変更処理は、自車両が自動運転を実行している間、定期的に実行される。

経路変更処理が開始されると、制御部１２は、自動運転を実行している間に取得した自車両の故障情報もしくは走行予定経路の道路状況の少なくとも一方の内容に応じて、当初の走行予定経路の経路変更が必要か否か判定する（ステップＳ１１０）。当初の走行予定経路の経路変更が必要ではないと判定される場合（ステップＳ１１０：ＮＯ）、経路変更処理は終了される。

当初の走行予定経路の経路変更が必要であると判定される場合（ステップＳ１１０：ＹＥＳ）、制御部１２は、自車両が現在実行できる運転行動と、走行予定経路の経路変更と、を組み合わせる（ステップＳ１２０）。より詳細には、走行予定経路になり得る複数の候補経路の中から、自車両が現在実行できる運転行動によって走行できる経路を選択する。このときの組み合わせの基準として、優先度が設定されていてもよい。例えば、運転行動の各々に優先度が設定されている場合には、優先度が高い運転行動を多用するよう経路が設計されることが挙げられる。また、経路の選択基準（距離、有料道路の使用の有無、右折および左折回数を少なくすること等）に優先度が設定されている場合には、優先度が高い方の選択基準を重視して経路が設計されることが挙げられる。

自車両が現在実行できる運転行動と、走行予定経路の経路変更と、を組み合わせたのち（ステップＳ１２０）、制御部１２は、変更後の走行予定経路に沿って目的地へ向けて走行するよう自車両による自動運転を制御する（ステップＳ１３０）。その後、経路変更処理は終了される。

以上説明した実施形態によれば、当初の走行予定経路の経路変更が必要になった場合に、自車両が現在実行できる運転行動と、走行予定経路の経路変更と、を組み合わせることによって、自車両を目的地に到達させることができる。したがって、当初の走行予定経路を走行している際に、該経路を走行できなくなる状況が発生した場合においても対処できる。

Ｂ．第２実施形態：
図５を用いて、第２実施形態における経路変更処理を説明する。第２実施形態において実行される経路変更処理は、図４で説明した経路変更処理のステップＳ１１０とステップＳ１２０との間にステップＳ１１５を加えるとともに、さらにステップＳ１４０およびステップＳ１５０が追加されたものである。

第２実施形態における経路変更処理では、当初の走行予定経路の経路変更が必要であると判定される場合（ステップＳ１１０：ＹＥＳ）、制御部１２は、取得された故障情報が示す故障の程度もしくは周辺状況が設定条件を満たすか否か判定する（ステップＳ１１５）。ここでいう設定条件は、故障の程度もしくは周辺状況において、当初の目的地に向かうことに一定の困難性が伴うことを基準として設定される。次に、故障の程度もしくは周辺状況における設定条件について、具体的に説明する。

故障の程度についての設定条件について説明する。上述したように、自動運転制御装置１０は、制御部１２との間で入出力処理を行う各装置から、自車両の故障情報を取得するとともに、該故障情報から、自車両の故障の状況を把握する。このとき、自動運転制御装置１０は、故障の状況が一時的なものであるか持続的なものであるかを切り分けて把握する。そして、故障の程度が一時的なものである場合、制御部１２は、設定条件を満たさないと判定し、故障の程度が持続的なものである場合、制御部１２は、設定条件を満たすと判定する。故障の状況が一時的なものであるとは、自車両の故障部位において、反復した動作もしくは一時的な時間の経過により修復する程度の一時的な不調のことをいう。故障の状況が持続的なものであるとは、自車両の故障部位において、反復した動作もしくは一時的な時間の経過では修復しない程度の持続する不調のことをいう。

周辺状況についての設定条件について説明する。上述したように、自動運転制御装置１０は、通信部２８を介して、周辺状況に関する情報を取得する。このとき、自動運転制御装置１０は、周辺状況に基づいて、当初の走行予定経路の経路変更を行っても目的地に到着するのが困難であるか否かを切り分けて把握する。そして、経路変更を行っても目的地に到着するのが困難でない場合、制御部１２は、設定条件を満たさないと判定し、経路変更を行っても目的地に到着するのが困難である場合、制御部１２は、設定条件を満たすと判定する。経路変更を行っても目的地に到着するのが困難である場合とは、例えば、目的地に向かう唯一の経路が通行不能になった場合、もしくは、自車両が故障している状況において現在実行できる運転行動のみから構成される経路で目的地を目指した場合に該経路の長さが予め定められた長さ以上に長い場合、などが挙げられる。

取得された故障情報が示す故障の程度もしくは周辺状況が設定条件を満たさないと判定される場合（ステップＳ１１５：ＮＯ）、制御部１２は、目的地を変更することなく、第１実施形態の自動運転制御装置１０と同様に、ステップＳ１２０以降の処理を行う。

取得された故障情報が示す故障の程度もしくは周辺状況が設定条件を満たすと判定される場合（ステップＳ１１５：ＹＥＳ）、制御部１２は、目的地の変更を行う（ステップＳ１４０）。ここで、新たに目的地として設定される場所には、自車両の故障を直すためのディーラー、乗員を安全な場所にて待機させるために自車両を停車できる広さをもった領域などが含まれる。これら目的地の選択の基準は、故障情報および周辺状況、自車両の現在地からの距離などによって、適宜選択されるものとする。

目的地の変更が行われたのち（ステップＳ１４０）、制御部１２は、自車両を変更後の目的地へ到達させるよう自動運転を制御する（ステップＳ１５０）。ステップＳ１５０の処理は、目的地の変更に応じた走行予定経路の経路変更と、自車両が現在実行できる運転行動と、を組み合わせた上で実行される。

以上説明した実施形態によれば、取得された故障情報が示す故障の程度もしくは周辺状況が設定条件を満たすか否かの判定に応じて、目的地の変更が行われる。したがって、故障の程度もしくは周辺状況において、当初の目的地に向かうことに一定の困難性が伴うにも関わらず当初の目的地に向けて走行する自動運転の継続を停止させることができる。

Ｃ．他の実施形態：
上述した実施形態では、自動運転制御装置１０は、自動運転車両に搭載されていたが、本開示はこれに限られない。例えば、自動運転車両と通信できるサーバーが自動運転制御装置１０の機能を有していてもよい。このような場合、自動運転制御装置１０が自動運転車両に搭載されていなくても、上述した実施形態と同様の効果が奏される。

上述した第２実施形態では、故障の程度もしくは周辺状況が設定条件を満たすか否かの判定に応じて、目的地の変更が行われていたが、本開示はこれに限られない。例えば、自動運転の継続が危険であると判定される程度に自車両が故障している場合もしくはその場から移動することが危険であるという周辺状況である場合には、自車両をその場に停車させてもよい。

自動運転制御装置は、自車両の故障情報と走行予定経路の道路状況とのうち一方の内容に応じて、当初の走行予定経路の経路変更が必要か否か判定してもよい。

本開示は、上述の実施形態に限られるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲において種々の構成で実現することができる。例えば、発明の概要の欄に記載した各形態中の技術的特徴に対応する実施形態中の技術的特徴は、上述の課題の一部または全部を解決するために、あるいは、上述の効果の一部または全部を達成するために、適宜、差し替えや、組み合わせを行うことが可能である。また、その技術的特徴が本明細書中に必須なものとして説明されていなければ、適宜、削除することが可能である。

１０…自動運転制御装置、１２…制御部

Claims

走行予定経路に沿って目的地へ向けて走行する自動運転を自動運転車両に実行させる自動運転制御装置（１０）であって、
前記自動運転を制御する制御部（１２）を備え、
前記制御部は、前記自動運転車両に前記自動運転を実行させている間に、前記自動運転車両の故障情報もしくは前記走行予定経路の道路状況の少なくとも一方の内容に応じて当初の前記走行予定経路の経路変更が必要な場合、前記自動運転車両が現在実行できる運転行動と、前記走行予定経路の経路変更と、を組み合わせて、前記自動運転車両を前記目的地へ到達させるよう前記自動運転を制御する、自動運転制御装置。
請求項１に記載の自動運転制御装置であって、
前記制御部は、前記自動運転車両に前記自動運転を実行させている間に、前記自動運転車両の故障の程度もしくは周辺状況が設定条件を満たす場合には、当初の前記目的地を変更したのち前記自動運転車両を変更後の前記目的地へ到達させるよう前記自動運転を制御する、自動運転制御装置。
走行予定経路に沿って目的地へ向けて走行する自動運転を自動運転車両に実行させる自動運転の制御方法であって、
前記自動運転車両に前記自動運転を実行させている間に、前記自動運転車両の故障情報もしくは前記走行予定経路の道路状況の少なくとも一方の内容に応じて当初の前記走行予定経路の経路変更が必要な場合、前記自動運転車両が現在実行できる運転行動と、前記走行予定経路の経路変更と、を組み合わせて、前記自動運転車両を前記目的地へ到達させるよう前記自動運転を制御する制御工程を含む、自動運転の制御方法。
請求項３に記載の自動運転の制御方法であって、
前記制御工程において、前記自動運転車両に前記自動運転を実行させている間に、前記自動運転車両の故障の程度もしくは周辺状況が設定条件を満たす場合には、当初の前記目的地を変更したのち前記自動運転車両を変更後の前記目的地へ到達させるよう前記自動運転を制御する、自動運転の制御方法。
走行予定経路に沿って目的地へ向けて走行する自動運転を自動運転車両に実行させる自動運転制御装置（１０）であって、
前記自動運転を制御する制御部（１２）を備え、
前記制御部は、前記自動運転車両に前記自動運転を実行させている間に、前記自動運転車両の故障情報を受信して当初の前記走行予定経路の経路変更が必要な場合、前記故障情報を受信していない場合とは異なる経路であって前記自動運転車両が現在実行できる運転行動により通行可能な経路を新たな走行予定経路として選定し、前記自動運転車両を前記目的地へ到達させるよう前記自動運転を制御する、自動運転制御装置。