CN105584481A - 控制自主车辆的控制装置、自主驾驶装置、车辆和方法 - Google Patents

Abstract

提供了一种车辆(100)、方法(300)、控制装置(1)和自主驾驶装置(3)。控制装置(1)被布置成控制本车辆(100)中的本车辆自主驾驶装置(3)，本车辆包括所述自主驾驶装置(3)、速度限制确定单元(7)和通信单元(9)，自主驾驶装置被布置成至少部分地基于接收自本车辆传感器(5)的信息来控制本车辆(100)的转向和速度最高至本车辆(100)的自主驾驶最大速度，通信单元被布置成从至少一个外部源(15a,15b,15c)接收一辆或更多辆前车(14)的实时前车速度(v’,v”)。控制装置(1)被布置成依据自主驾驶最大速度与速度限制和至少一个前车速度(v’,v”)中至少一个之间的差来控制所述自主驾驶装置(3)。

Description

控制自主车辆的控制装置、自主驾驶装置、车辆和方法

技术领域

本文中的实施例涉及一种用于本车辆自主驾驶装置的控制装置。本文中的实施例还涉及一种自主驾驶装置和一种自主车辆。本文中的实施例进一步涉及一种控制自主驾驶装置的方法。

背景技术

现今的一些车辆能够自主地驾驶，即在没有驾驶员的转向、加速或者制动输入的情况下驾驶。自主车辆的传感器连续地监测车辆周围。所述传感器能够检测到例如车道、周边交通以及道路上或道路附近的各种障碍。所述传感器可以检测与其他车辆、行人、自行车等的距离和方向。可以使用不同种类的传感器，诸如摄像机、雷达和/或激光雷达。自主车辆还可包括通信设备，从而可将道路和/或交通信息发送至车辆。车辆的驾驶装置可以控制诸如转向、加速、制动等驾驶功能，作为从传感器接收到的信息的一项功能。由此，车辆至少能够沿道路网内的一些路段自主驾驶。

在自主驾驶能够开始之前必须满足一些要求。例如，只有在传感器为驾驶装置提供了有关本车辆周围的足够的信息时，自主驾驶才可允许使用。自主驾驶可能受到不同的地域限制。此外，由于驾驶装置的传感器和/或本车辆功能的各种限制，自主驾驶仅在特定的速度区间内可以启动。例如，只有在自主驾驶最小速度与自主驾驶最大速度之间时，本车辆的自主驾驶才有可能。

自主驾驶功能可方便驾驶者，因为在自主驾驶允许使用时，他/她可能专注于其它任务，而不是驾驶。但是，由于自主驾驶装置的限制或本自主车辆功能的限制，驾驶者可能选择手动驾驶而不使用不提供驾驶者喜欢的自主驾驶方式的自主驾驶功能。

因此，有关自主驾驶和自主驾驶功能的允许使用需要改进。

发明内容

本文的实施例旨在提供一种控制装置，其布置成控制本车辆中的本车辆自主驾驶装置，以消除或者至少减少与现有技术方案有关的问题和/或缺点。

根据一个实施例，提供一种布置成控制本车辆中的本车辆自主驾驶装置的控制装置，本车辆包括：

-所述自主驾驶装置，其被布置成至少部分地基于接收自本车辆传感器的信息来控制本车辆的转向和速度最高至本车辆的自主驾驶最大速度，

-速度限制确定单元，布置成确定本车辆沿着行驶的路线的速度限制，

-通信单元，布置成从至少一个外部源接收一辆或更多辆前车的实时前车速度，

其中，所述控制装置被布置成依据所述自主驾驶最大速度与下述中的至少一个之间的差来控制所述自主驾驶装置：

-速度限制，其接收自所述速度限制确定单元，

-至少一个前车速度，其接收自所述通信单元。

由于控制装置被布置成依据自主驾驶最大速度与接收自速度限制确定单元的速度限制和接收自通信单元的至少一个前车速度中的至少一个之间的差来控制自主驾驶装置，因此所述控制装置被布置成在自主驾驶装置否则已经被禁用的情况下允许使用所述自主驾驶装置。由此，在所有其他条件相同的情况下，对于同一路线而言自主驾驶的量相比手动驾驶的量增加了。根据一些实施例，所述控制装置被布置成依据速度限制和至少一个前车速度二者来控制自主驾驶装置。

因此，在此提供一种控制装置，其布置成控制本车辆中的本车辆自主驾驶装置以消除或者至少减少与现有技术方案有关的问题和/或缺点。

根据一些实施例，所述控制装置被布置成在速度限制超过自主驾驶最大速度加阈值速度的总和时禁用所述自主驾驶装置，并且在速度限制等于或者小于自主驾驶最大速度加阈值速度时允许使用所述自主驾驶装置。

由于所述控制装置被布置成在速度限制超过自主驾驶最大速度加阈值速度的总和时禁用所述自主驾驶装置，在本车辆不能够以速度限制速度或者接近速度限制速度自主驾驶时，本车辆可以手动驾驶。所述控制装置进一步被布置成在速度限制等于或者小于自主驾驶最大速度加阈值速度时允许使用所述自主驾驶装置。由此，在驾驶装置能够控制本车辆以等于或接近所述速度限制速度的速度行驶时，本车辆能自主驾驶。例如，在100km/h的自主驾驶最大速度和10km/h的阈值速度下，所述控制装置被布置成在速度限制超过110km/h时禁用所述自主驾驶装置。若所述速度限制为110km/h或低于110km/h，所述控制装置被布置成允许使用所述自主驾驶装置。

根据一些实施例，所述控制装置被布置成在速度限制超过自主驾驶最大速度与阈值速度之和且所述至少一个前车速度等于或小于自主驾驶最大速度时允许使用所述自主驾驶装置。

由于所述控制装置被布置成在速度限制超过自主驾驶最大速度与阈值速度之和且所述至少一个前车速度等于或小于自主驾驶最大速度时允许使用所述自主驾驶装置，自主驾驶被允许使用并且本车辆可以等于或小于所述自主驾驶最大速度的速度跟随前车。

根据一些实施例，通信单元被布置成接收多辆前车的实时前车速度，且所述控制装置被布置成依据自主驾驶最大速度与下述中的至少一个之间的差来控制所述自主驾驶装置：接收自速度限制确定单元的速度限制，以及接收自通信单元的多辆前车的多个实时速度。

由于控制装置被布置成依据自主驾驶最大速度与速度限制和多辆前车的多个实时速度中的至少一个之间的差来控制自主驾驶装置，车辆和安全性都得以提高。例如，自主驾驶最大速度为100km/h时，自主驾驶由于速度限制为120km/h而被禁用。如果确定了前车以例如70-80km/h行驶，那么自主驾驶被控制装置允许使用，从而控制本车辆以70-80km/h跟随前车。

根据一些实施例，所述通信单元被布置成接收多辆前车的实时前车速度，并且所述控制装置被布置成依据自主驾驶最大速度与接收自速度限制确定单元的速度限制和接收自通信单元的多辆前车的队列速度中的至少一个之间的差来控制自主驾驶装置。由此，在自主驾驶先前已经因自主驾驶最大速度和速度限制之间的差被禁用时，所述控制装置还能够控制本车辆大致以队列速度自主驾驶。

根据一些实施例，所述控制装置被布置成在速度限制超过自主驾驶最大速度加阈值速度的总和时禁用所述自主驾驶装置，并且在速度限制等于或小于自主驾驶最大速度加阈值速度时允许使用所述自主驾驶装置。

由于控制装置被布置成在速度限制超过自主驾驶最大速度加阈值速度的总和时禁用自主驾驶装置，并且在速度限制等于或小于自主驾驶最大速度加阈值速度时允许使用自主驾驶装置，本车辆可以以最大时长自主驾驶。换言之，所述控制装置控制自主驾驶装置在适合自主驾驶的所有情况下均被允许使用。只有在本车辆可以足够接近当前速度限制的速度行驶时，才适合自主驾驶。如果自主驾驶装置不能以速度限制速度减阈值速度的速度驾驶，那么自主驾驶将被禁用。

根据一些实施例，所述控制装置被布置成在速度限制超过自主驾驶最大速度和阈值速度之和且多辆前车的队列速度等于或小于所述自主驾驶最大速度时，允许使用自主驾驶装置。由此，在否则自主驾驶因自主驾驶最大速度和速度限制之间的差而已被禁用时，所述控制装置还能够控制本车辆大致以队列速度自主驾驶。

根据一些实施例，所述通信单元被布置成从路边基础设施、一辆或更多辆前车以及一个或更多个远程服务器中的至少一个接收一辆或更多辆前车的实时前车速度。

由于所述通信单元被布置成从路边基础设施、一辆或更多辆前车以及一个或更多个远程服务器中的至少一个接收一辆或更多辆前车的实时前车速度，因此实时前车速度信息能用于自主驾驶装置的控制。

根据一些实施例，所述控制装置被布置成控制自主驾驶装置以：在速度限制等于或小于自主驾驶最大速度加阈值速度时，自主驾驶本车辆；在速度限制超过自主驾驶最大速度加阈值速度且在本车辆前方的阈值距离内没有前车队列存在时，从自主驾驶切换至手动或半手动驾驶；在速度限制超过自主驾驶最大速度加阈值速度且在本车辆前方的阈值距离内存在前车队列且队列速度等于或小于自主驾驶最大速度时，自主驾驶本车辆。由此，控制装置更方便了车辆操纵者，因为它控制本车辆在可能的情况下(即在本车辆可以行驶得足够快时)自主驾驶，而在本车辆自主驾驶得太慢时自动地禁用自主驾驶功能。当本车辆可在速度限制速度的阈值速度内或者以接近队列速度的速度行驶时，本车辆可行驶得足够快。

半手动驾驶指的是这种情况：需要用户驾驶，但诸如巡航控制或类似的子系统被激活。

根据一些实施例，所述控制装置被布置成经由通信单元给至少一个外部源提供指示以下至少一个的信息：何地和/或何时自主驾驶装置被允许使用；何地和/或何时自主驾驶装置被禁用；以及何地和/或何时队列存在。由此，信息可出于不同目的被收集、存储和/或使用。所述信息可以例如用作其他车辆中各自主驾驶装置的输入，或者用于决定自主驾驶在某些路段是否合适和/或可能。

所述控制装置也可称作用于自主车辆驾驶装置的控制装置和/或称为用于自主车辆的控制装置。

因此，在此提供一种控制装置，其布置成控制本车辆中的本车辆自主驾驶装置，以消除或者至少减少上述的问题和/或缺点。

本文中的实施例还旨在提供一种不具有上述的问题或缺点的自主驾驶装置。

根据一些实施例，提供一种根据本文公开实施例的自主驾驶装置。

本文中的实施例还旨在提供一种不具有上述问题或缺点的包括自主驾驶装置的车辆。

根据一些实施例，提供有一种根据本文公开实施例的包括自主驾驶装置的车辆。

本文中的实施例还旨在提供一种用于控制本车辆中的自主驾驶装置的方法，其不具有上述问题或缺点。

根据一些实施例，提供一种控制本车辆中的自主驾驶装置的方法，本车辆包括：

-所述自主驾驶装置，其被布置成至少部分地基于接收自本车辆传感器的信息来控制本车辆的转向和速度最高至本车辆的自主驾驶最大速度，

-速度限制确定单元，其布置成确定本车辆沿着行驶的路线的速度限制，

-通信单元，其布置成从至少一个外部源接收一辆或更多辆前车的实时前车速度，

其中，所述方法包括

-依据自主驾驶最大速度与下述中的至少一个之间的差来控制所述自主驾驶装置：接收自所述速度限制确定单元的速度限制，和接收自所述通信单元的至少一个前车速度。

由于所述方法包括依据自主驾驶最大速度与接收自速度限制确定单元的速度限制和接收自通信单元的至少一个前车速度中的至少一个之间的差来控制自主驾驶装置，因此能在自主驾驶装置否则已被禁用的情况下进行自主驾驶。由此，在所有其他条件相同的情况下，对于同一路线而言自主驾驶的量相比手动驾驶的量增加了。

根据一些实施例，提供一种方法，包括：

-在速度限制等于或小于自主驾驶最大速度加阈值速度时，自主驾驶本车辆，

-在速度限制超过自主驾驶最大速度加阈值速度且在本车辆前方的阈值距离内没有前车队列存在情况下，从自主驾驶切换至手动或半手动驾驶，

-在速度限制超过自主驾驶最大速度加阈值速度且在本车辆前方的阈值距离内存在前车队列且队列速度等于或小于自主驾驶最大速度情况下，自主驾驶本车辆。

由此，控制装置很大程度上方便了车辆操纵者，因为其控制本车辆在其可能的情况下自主驾驶。换言之，本车辆可以以最大时长自主驾驶。所述控制装置控制自主驾驶装置在适合自主驾驶的所有情况下均被允许使用。只有在本车辆可以以足够接近当前速度限制的速度行驶时，才适合自主驾驶。如果所述自主驾驶装置不能以速度限制速度减阈值速度的速度驾驶，那么自主驾驶将被禁用。

附图说明

从下面的详细说明和附图将容易理解本文中的实施例的包括其特定特征和优点的多个方面，在附图中：

图1示出根据一些实施例的控制装置、自主驾驶装置和车辆。

图2a示出根据一些实施例处于第一交通场景下的车辆。

图2b示出根据一些实施例处于第二交通场景下的车辆。

图2c示出根据一些实施例处于第三交通场景下的车辆。

图3示出用于控制自主驾驶装置的方法。

具体实施方式

现在将参照其中示出了一些实施例的附图更充分地说明本文中的实施例。然而，本申请不应被解释为局限于本文中阐述的实施例。如本申请所属的技术领域的普通技术人员容易地理解的，可以组合示例性实施例的公开特征。全文中相同的附图标记指代相同的元件。

为了简明和/或清楚起见，公知的功能或构造没有必要详细说明。

图1示出了本车辆100。所述本车辆100包括控制装置1、自主驾驶装置3、传感器5、速度限制确定单元7和通信单元9。所述本车辆也称作自主车辆。

所述控制装置1连接至自主驾驶装置3，且被布置为控制自主驾驶装置3。所述控制装置1可包括或者连接至下面将进一步描述的一个或更多个处理器或处理单元。所述控制装置还连接至所述速度限制确定单元7和所述通信单元9。

自主驾驶装置3允许本车辆100沿着路线或道路自主驾驶。自主驾驶装置3通常包括电气/机械控制装置，其被布置成至少部分地基于从传感器5所接收的信息来控制本车辆100的转向和速度。自主驾驶装置3连接至车辆转向系统，从而使自主驾驶装置能够直接或间接地控制本车辆100的至少一些车轮的方向。由此，例如本车辆100的横摆率能被调节，从而根据自主驾驶装置3的输入来调节本车辆100的驾驶方向。自主驾驶装置3还连接至本车辆发动机和本车辆制动系统，使得自主驾驶装置3能够直接或间接地控制本车辆100的加速和/或减速。自主驾驶装置3能够例如通过增加发动机转速来增加本车辆速度，并且通过电机制动或者激活一个或更多个车轮制动器来降低本车辆速度。自主驾驶装置3可例如连接至ABS(防抱死制动系统)，从而能够选择性地启动一个或更多个车轮制动器。

在一些实施例中，自主驾驶装置3包括或者连接至若干车辆子系统。每个这样的子系统可提供一些自动或半自动的驾驶功能，但是在没有驾驶员输入的情况下，不能自主地控制本车辆100从第一目的地到第二目的地。这种子系统的例子有：自适应巡航控制系统、车道偏离控制系统、防撞系统、交通标志识别系统、一些通信系统、一些导航系统、超声波传感器系统、红外摄像系统、惯性测量系统、智能交通系统、安全公路列车系统和自动泊车系统等。

传感器5可以是一个或更多个摄像机传感器、一个或更多个雷达传感器和/或一个或更多个激光雷达传感器。至少一个传感器5可布置在本车辆100中/上的能够检测到车辆周围情况的任何位置。传感器5可以例如布置在车辆前部、侧面和/或后部，在车辆格栅、保险杆、后视镜和/或挡风玻璃处。一些传感器5可靠近或在车厢、底盘、电机、动力传动系统和/或车轮上布置。传感器位置可取决于所使用的传感器的类型。例如，摄像机传感器可布置在挡风玻璃的内侧，而一个或更多个雷达传感器和/或激光雷达传感器可布置在格栅和/或保险杆中。

摄像机传感器可以是面朝前方、侧方或后方的数码摄像机，所述数码摄像机配备有或者连接至具有物体识别逻辑的一个或更多个处理器。由此，可以检测到周围的物体，诸如车道、其他车辆、交通标志、行人、动物、不同的障碍等，并且在某些情况下可以对其进行确定/分类。雷达传感器包括发射器和接收器，发射器发射从本车辆周围的物体反射回来的信号，接收器接收返回的信号。雷达传感器可包括例如超宽带雷达、窄带雷达和/或多节点雷达。激光雷达传感器可通过用激光照射物体并分析反射光来测量到物体的距离。用于监测车辆周围的其他类型的传感器5可以是例如超声波传感器和/或红外传感器。

如图1所示，本车辆100包括通信单元9。通信单元9可包括接收器，接收器从至少一个外部源(如周围车辆)接收信号，并将其转换为信息，诸如有关前车14速度、加速度、制动、车道选择、状态、航向等的实时信息。接收器还可配置成与呈基础设施形式(如远程服务器/云、数据库和/或路边单元)的外部源通信。通信单元9还可包括将本车辆的例如与本车辆速度、加速度、制动、车道选择、状态、航向等有关的实时信息转换成信号(如电信号和/或电磁波携载的信号)的发射器。由此，本车辆100的信息可分发至其他车辆和/或基础设置，如远程服务器/云、数据库和/或路边单元。

任何合适的方式可用于本车辆100与其他车辆或基础设置之间的通信，例如，诸如根据GSM、3G、LTE和/或WiFi标准中任一标准的无线电信号，和/或卫星通信信号。

自主驾驶装置3和控制装置1中的至少一个包括或连接至至少一个处理单元12。处理单元12被布置成经由通信单元9从至少一个外部源15接收有关一辆或更多辆前车14的实时信息。所述一个或更多个处理单元12可包括或连接至一个或更多个存储单元。

在一些实施例中，前车14上的至少一些数据库信息可以暂时存储在本车辆100的一个或更多个存储单元中。在一些实施例中，所述一个或更多个处理单元12被用于在若干不同的车辆系统中进行处理。一些处理单元12可专用于特定的处理任务。在一些实施例中，本车辆100和/或所述控制装置1可包括大量的处理单元12。一个或更多个处理单元12可以是执行计算机程序/软件的指令的中央处理单元，所述指令在执行时进行基本的算术、逻辑以及输入/输出操作。控制装置1和/或自主驾驶装置3还可包括加速处理单元(acceleratedprocessingunit)，APU，也称为先进处理单元(advancedprocessingunit)。APU是包括设计成在CPU之外加速一种或多种类型的计算的附加处理能力的处理单元。一个或更多个处理单元12可包括应用程序接口API，其规定软件组件之间如何相互交互。

在一些实施例中，控制装置1连接至包含在本车辆100中的导航系统13，用户可将优选的本车辆路线输入其中。导航系统13可包括定位装置，其能确定本车辆的位置和航向。定位系统能够例如经由基于卫星的全球定位系统或者经由地图匹配和指南针来确定本车辆的位置和行驶方向。

本车辆100中的控制装置1被布置成从至少一个外部源15a,15b,15c接收有关一辆或更多辆前车14的实时交通信息。在图2的图示中，至少一个外部源15可以是一个或更多个远程服务器15a。这种服务器还可称作云。至少一个外部源15可以是在一辆或更多辆前车14或者路边单元/路边基础设施15c内部的或附接至其的通信设备15b。路边单元/路边基础设施15c可以是例如为了收集或共享某一路段或区域内交通信息的收费站、路边摄像头、各种车辆计数装置、路边通信设备及其他基础设施。

图2a示出了在道路环境中的本车辆100和控制装置1。本车辆100行驶在道路20上。道路20对沿道路20的不同路段20a、20b和20c具有不同的速度限制。若某个路段的速度限制是例如90km/h，则车辆允许以90km/h的最大速度沿该路段行驶。图2中示出了速度限制标志22。该速度限制标志22的目的是提供与在速度限制标志22之后所允许的速度有关的信息。若道路20具有不同方向上的车道，则速度限制标志22可布置成提供有关两个方向上的速度限制的信息。速度限制标志22可布置于道路20的不同侧。相同方向的不同车道可具有不同的速度限制。在图2a中，速度限制标志被布置在道路20附近。速度限制也可以例如经由无线电信号或其它类型的信号传达给沿路的车辆。不同路段的速度限制信息可存储在数字地图或类似之中。所述信息可存储在本车辆100内的存储单元中，或者从外部源(如远程服务器15a或路边基础设施15c)发送至本车辆100。

图中，本车辆自主驾驶的路段用箭头A指示，本车辆手动驾驶的路段用箭头M指示。

在图2a描绘的场景中，本车辆100沿路段20a自主驾驶。在图示场景中，本车辆100已通过第一速度限制标志22a，其指示所允许的速度为90km/h。

当本车辆100沿着道路20继续行进，本车辆100将通过第二速度限制标志22b，并将沿着路段20b继续行进。在该场景中，路段20b所允许的速度限制为120km/h。如果本车辆的自主驾驶最大速度至少为120km/h，那么本车辆可继续沿路段22b自主驾驶。

本车辆100的自主驾驶最大速度是本车辆100能自主驾驶(即没有驾驶员的手动输入)的最大速度。该自主驾驶最大速度可能例如出于技术上的原因被限制。当本车辆100沿着行驶的路线的速度限制超过自主驾驶最大速度时，本车辆100不能以等同于速度限制的速度行驶和/或不能跟上车流。自主驾驶可因此被禁用，自动或手动地禁用。而驾驶员于是可以跟上速度限制和/或车流。

在图2a描绘的场景中，本车辆的自主驾驶最大速度为100km/h。本车辆因此不能保持所允许的速度，即以120km/h的速度自主驾驶。如果车辆操作者希望以120km/h的速度继续行进，那么他/她可以继续沿路段20b手动驾驶。如果车辆操作者希望本车辆继续自主驾驶，那么它可以那样做，但最高仅限于100km/h的自主驾驶最大速度。在图2a中，本车辆沿路段20b手动驾驶，如箭头M所示。

当本车辆100沿道路20继续行进时，本车辆100将通过第三速度限制标志22c并沿路段20c继续行进。在该场景下，路段20c所允许的速度限制是90km/h。本车辆100因此可沿路段22c自主驾驶。

在一个实施例中，控制装置被布置成在速度限制超过自主驾驶最大速度加阈值速度的总和时禁用自主驾驶装置。阈值速度可以是诸如在0-25km/h范围内选定的速度。因此，阈值速度可以是例如0km/h、5km/h、10km/h、15km/h或20km/h。在一些实施例中，阈值速度大于25km/h。在一些实施例中，阈值速度可根据本车辆100的当前速度而变化。阈值速度可以是例如本车辆当前速度的0-25％，诸如本车辆当前速度的0％、5％、10％、15％或20％。在一些实施例中，阈值速度可依照路段的速度限制而有所不同。

在图2a例示的场景中，阈值速度为7km/h。因此，若速度限制高于100km/h的自主驾驶最大速度加7km/h的阈值速度，即107km/h，则控制装置被布置成禁用自主驾驶装置。由于路段20b的速度限制是120km/h，自主驾驶被禁用。

在一个实施例中，控制装置被布置成如果速度限制等于或小于自主驾驶最大速度加阈值速度，则允许使用自主驾驶装置。在上面的实例中，若速度限制为107km/h或以下，则允许使用自主驾驶。

在图2b中，本车辆100被例示于具有至少一辆前车14的场景中。前车14以速度v’行进。速度v’可被称为前车14的实时速度。本车辆100中的控制装置被布置成从前车14或者从外部源(如远程服务器或任何类型的路边基础设施)接收实时前车速度。实时前车速度v’经由本车辆100的通信单元9被接收，据此该信息可在各车辆之间没有视觉接触的情况下被接收。在一些实施例中，实时前车速度v’由本车辆100的传感器检测到，诸如雷达传感器、激光雷达传感器和/或摄像机传感器。

在图2的场景中，本车辆100的速度超过前车14的速度v’，两车之间的距离因此减小。

在该场景中，本车辆100中的控制装置被布置成在速度限制超过自主驾驶最大速度与阈值速度之和且至少一个前车速度v’等于或小于自主驾驶最大速度时，允许使用所述自主驾驶装置。

在具有与图2a场景中相同的速度限制和速度的情况下，如果前车14以100km/h或以下的速度行进，则允许使用自主驾驶。因此，尽管路段20b的速度限制为120km/h，本车辆100也将自主驾驶。例如在本车辆100和前车14在同一车道行驶和/或车辆之间的距离低于阈值距离时，自主驾驶能被激活。

另一实例：如果自主驾驶最大速度为115km/h且阈值速度10km/h，那么在速度限制超过125km/h时，控制装置被布置成禁用自主驾驶装置。尽管速度限制为130km/h，但如果确定了前车14例如由于临时队列、事故或类似原因而以30km/h的速度行驶，那么控制装置被布置成允许使用自主驾驶装置。本车辆100可以例如大致以前车14的速度跟随前车14。换言之，若确定了一辆或若干辆前车14以慢于速度限制的速度行驶，则本车辆100在一辆或更多辆前车14之后“尽可能快地”自主驾驶。

在一些实施例中，当自主驾驶的必要条件得到满足时，自主驾驶被自动地允许使用。在另一些实施例中，驾驶员可经由任意种类的用户界面，如经由触摸屏、按钮或语音命令等，来确认允许使用/禁用自主驾驶。在一些实施例中，如果驾驶员不主动取消选择自主驾驶，那么自主驾驶自动地允许使用。

在一些实施例中，控制装置被布置成在速度限制超过自主驾驶最大速度与阈值速度之和且至少一辆前车14的速度仅在本车辆100不能超越前车时等于或小于自主驾驶最大速度时，允许使用自主驾驶装置。如果对超车而言道路20太窄或太弯，可能会发生这种情况。在例如一辆、两辆或更多辆前车14堵塞道路20而使得超车困难和/或不可能时，也可能发生这种情况。

在图2c中，本车辆100被例示于具有多辆前车14的场景中。前车14以前车速度v”行进。前车速度v”可称为前车14的队列速度。本车辆100中的控制装置被布置成从前车14或者从外部源(如远程服务器或任何类型的路边基础设施)接收队列速度v”。

队列速度v”可以看作是多个车辆14的共同速度或车流速度。

多辆前车可形成车辆组14”。所述组14”可定义为例如特定区域内的所有车辆。相邻车辆14之间的距离低于预定的最大距离时也可以形成一个组。车辆组可以是动态的，即所述组中车辆14的数量可沿着路线增加或减少。所述组的范围可由相邻车辆14之间的距离来定义。例如，所述组可由若干前车形成，其中每对相邻车辆之间的距离小于200米、150米、100米、50米、25米、10米或5米。

如果所述组中每辆前车的速度在一预定范围内，如5km/h或10km/h，那么该速度形成所述队列速度v”。

根据一些实施例，本车辆100中的通信单元9被布置成接收多辆前车14的实时前车速度。控制装置被布置成依据自主驾驶最大速度与多辆前车14的多个实时速度或多辆前车14的队列速度v”之间的差来控制自主驾驶装置。在一些实施例中，控制装置被布置成依据自主驾驶最大速度与车辆沿着行驶的路段的速度限制之间的差来控制自主驾驶装置。

根据一些实施例，控制装置被布置成仅在队列速度v”等于或小于自主驾驶最大速度至少一预定时间和/或距离时允许使用自主驾驶装置。由此，即使队列速度v”瞬间超过自主驾驶最大速度，本车辆也能够沿预定时间距离或者在预定的时间量内至少以所述队列速度v”自主驾驶。换言之，队列速度v”可以有些变化，但经过一段时间本车辆能够以队列速度v”行驶，使得车流不会被本车辆延迟。

沿预定时间距离或在预定时间量内的队列速度v”可被称为平均队列速度。在一些实施例中，控制装置被布置成依据自主驾驶最大速度和平均队列速度之间的差来控制自主驾驶装置。

图3例示出一种控制本车辆中的自主驾驶装置的方法，本车辆包括：

-所述自主驾驶装置，布置成至少部分地基于接收自本车辆传感器的信息来控制本车辆的转向和速度最高至本车辆的自主驾驶最大速度，

-速度限制确定单元，布置成确定本车辆沿着行驶的路线的速度限制，

-通信单元，布置成从至少一个外部源接收一辆或更多辆前车的实时前车速度，

所述方法300包括：

-依据自主驾驶最大速度与下述中的至少一个之间的差来控制301自主驾驶装置：接收自所述速度限制确定单元的速度限制，和接收自所述通信单元的至少一个前车速度。

根据一些实施例，所述方法300还包括：

-如果速度限制等于或小于自主驾驶最大速度加阈值速度，则自主驾驶302本车辆，

-如果速度限制超过自主驾驶最大速度加阈值速度且在本车辆前方的阈值距离内没有前车队列存在，从自主驾驶切换303至手动或半手动驾驶，

-如果速度限制超过自主驾驶最大速度加阈值速度且在本车辆前方的阈值距离内存在前车队列且队列速度等于或小于自主驾驶最大速度，自主驾驶304本车辆。

因此，自主车辆100的自主驾驶最大速度出于技术上的原因能被限制。因而，自主车辆100在速度限制高于自主驾驶最大速度的道路20上不可能跟上车流。通过利用来自前车14和/或任何类型的路边测量工具的例如基于云的有关车流的数据，能够识别前车速度暂时低于速度限制的路段。这种场景可能例如在道路20上存在队列的情况下发生。在那些路段中，自主驾驶被允许使用，使得本车辆100能够在拥堵的区域和/或沿着路线路段自主驾驶。当队列解散，本车辆100检测到它行驶得比周围车辆慢。然后自主驾驶被禁用，并且驾驶员接管本车辆100。本车辆100还能够将有关交通状况的信息上传至云。

Claims (14)

1.一种控制装置(1)，布置成控制本车辆(100)中的本车辆自主驾驶装置(3)，所述本车辆(100)包括：

-所述自主驾驶装置(3)，布置成至少部分地基于接收自本车辆传感器(5)的信息来控制本车辆(100)的转向和速度最高至本车辆(100)的自主驾驶最大速度，

-速度限制确定单元(7)，布置成确定本车辆(100)沿着行驶的路线的速度限制，

-通信单元(9)，布置成从至少一个外部源(15a,15b,15c)接收一辆或更多辆前车(14)的实时前车速度，

其特征在于，所述控制装置(1)被布置成依据所述自主驾驶最大速度与以下中的至少一个之间的差来控制所述自主驾驶装置(3)：

-接收自所述速度限制确定单元(7)的速度限制，

-接收自所述通信单元(9)的至少一个前车速度(v’,v”)。

2.如权利要求1所述的控制装置(1)，其中，所述控制装置(1)被布置成

-在速度限制超过自主驾驶最大速度加阈值速度的总和时，禁用所述自主驾驶装置(3)，以及

-在速度限制等于或者小于自主驾驶最大速度加阈值速度时，允许使用所述自主驾驶装置(3)。

3.如权利要求1所述的控制装置(1)，其中，所述控制装置(1)被布置成在速度限制超过自主驾驶最大速度与阈值速度之和且所述至少一个前车速度(v’,v”)等于或小于自主驾驶最大速度时允许使用所述自主驾驶装置(3)。

4.如权利要求1所述的控制装置(1)，其中，所述通信单元(9)被布置成接收多辆前车(14)的实时前车速度(v’,v”)且所述控制装置(1)被布置成依据自主驾驶最大速度与以下中的至少一个之间的差来控制所述自主驾驶装置(3)：

-接收自速度限制确定单元(7)的速度限制，

-接收自通信单元(9)的多辆前车(14)的多个实时速度(v’,v”)。

5.如权利要求1所述的控制装置(1)，其中，所述通信单元(9)被布置成接收多辆前车(14)的实时前车速度(v’,v”)且所述控制装置(1)被布置成依据自主驾驶最大速度与以下中的至少一个之间的差来控制所述自主驾驶装置(3)：

-接收自速度限制确定单元(7)的速度限制，

-接收自通信单元(9)的多辆前车(14)的队列速度。

6.如权利要求5所述的控制装置(1)，其中，所述控制装置(1)被布置成

-在速度限制超过自主驾驶最大速度加阈值速度的总和时禁用所述自主驾驶装置(3)，以及

-在速度限制等于或小于自主驾驶最大速度加阈值速度时允许使用所述自主驾驶装置(3)。

7.如权利要求5所述的控制装置(1)，其中，所述控制装置(1)被布置成在速度限制超过自主驾驶最大速度和阈值速度之和且多辆前车(14)的队列速度等于或小于所述自主驾驶最大速度时，允许使用所述自主驾驶装置(3)。

8.根据任一前述权利要求所述的控制装置(1)，其中，所述通信单元(9)被布置成从以下中的至少一个接收一辆或更多辆前车(14)的实时前车速度(v’,v”)：

-路边基础设施(15c)，

-一辆或更多辆前车(15b)，

-一个或更多个远程服务器(15a)。

9.如权利要求1所述的控制装置(1)，其中，所述控制装置(1)被布置成控制所述自主驾驶装置(3)以：

-在速度限制等于或小于自主驾驶最大速度加阈值速度情况下自主驾驶本车辆(100)，

-在速度限制超过自主驾驶最大速度加阈值速度且在本车辆(100)前方的阈值距离内没有前车(14)队列存在情况下，从自主驾驶切换至手动或半手动驾驶，

-在速度限制超过自主驾驶最大速度加阈值速度且在本车辆(100)前方的阈值距离内存在前车(14)队列且队列速度等于或小于自主驾驶最大速度情况下，自主驾驶本车辆(100)。

10.如权利要求9所述的控制装置(1)，其中，所述控制装置(1)被布置成经由所述通信单元(9)为至少一个外部源(15a,15b,15c)提供信息，所述信息指示下述至少之一：

-何地和/或何时所述自主驾驶装置被允许使用；

-何地和/或何时所述自主驾驶装置被禁用；

-何地和/或何时队列存在。

11.一种自主驾驶装置(3)，其中，所述自主驾驶装置(3)包括速度限制确定单元(7)、通信单元(9)和根据权利要求1-10中任一项所述的控制装置(1)。

12.一种自主车辆(100)，其中，所述车辆(100)包括根据权利要求11所述的自主驾驶装置(3)。

13.一种用于控制本车辆(100)中的自主驾驶装置(3)的方法(300)，所述本车辆(100)包括：

-所述自主驾驶装置(3)，布置成至少部分地基于接收自本车辆传感器(5)的信息来控制本车辆(100)的转向和速度最高至自主驾驶最大速度，

-速度限制确定单元(7)，布置成确定本车辆(100)沿着行驶的路线的速度限制，

-通信单元(9)，布置成从至少一个外部源(15a,15b,15c)接收一辆或更多辆前车(14)的实时前车速度(v’,v”)，

其特征在于，所述方法(300)包括：

-依据自主驾驶最大速度与以下中的至少一个之间的差来控制(301)所述自主驾驶装置(3)：

·接收自所述速度限制确定单元(7)的速度限制，

·接收自所述通信单元(9)的至少一个前车速度(v’,v”)。

14.如权利要求13所述的方法(300)，其中，所述方法(300)还包括：

-在速度限制等于或小于自主驾驶最大速度加阈值速度情况下，自主驾驶(302)本车辆，

-在速度限制超过自主驾驶最大速度加阈值速度且在本车辆(100)前方的阈值距离内没有前车(14)队列存在情况下，从自主驾驶切换(303)至手动或半手动驾驶，

-在速度限制超过自主驾驶最大速度加阈值速度且在本车辆前方的阈值距离内存在前车(14)队列且队列速度等于或小于自主驾驶最大速度时，自主驾驶(304)本车辆(100)。