CN110825077A - 一种车辆自动驾驶安全管理方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明实施例涉及自动驾驶领域，公开了一种车辆自动驾驶安全管理方法及系统，该方法包括：在自动驾驶模式下，监测车辆的行驶数据是否超过预设的危险阈值，以及，控制车载传感器采集车辆的周边环境信息；根据车辆的当前地理位置确定若干停靠点；若车辆的行驶数据超过危险阈值，则紧急接管车辆，获得对车辆的行驶控制权限；根据周边环境信息控制车辆驶达任一停靠点。可见，通过在自动驾驶模式下对车辆的行驶数据进行监测，可在车辆自动驾驶系统失效时立即接管车辆的控制权限，并为车辆规划停靠点，控制车辆驶达停靠点进行停靠，从而在自动驾驶系统失效的情况下及时进行安全管理，避免交通事故的发生，保护乘车人员的生命财产安全。

Description

一种车辆自动驾驶安全管理方法及系统

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，具体涉及一种车辆自动驾驶安全管理方法及系统。

背景技术

随着视觉识别、高精定位及智能决策等底层技术的迅速发展，自动驾驶技术即将在车辆等领域得到广泛应用。在车辆配备了自动驾驶系统的情况下，驾驶员在行程中可由自动驾驶系统辅助进行驾驶，甚至将全部驾驶操作交由自动驾驶系统来完成，从而驾驶员无需时刻关注路况等信息，在一定程度上减少了驾驶难度，降低了驾驶员的驾驶压力。

然而，在车辆开启了自动驾驶系统模式期间，驾驶员的注意力通常不会放在车辆驾驶上，若此时自动驾驶系统因某种原因出现宕机，驾驶员将难以及时做出反应来接管车辆的驾驶权限；而在当前，诸多配备了自动驾驶系统的车辆并未针对自动驾驶系统宕机的情况制定有效的安全管理应对策略，这将产生极大的交通安全隐患，威胁乘车人员的生命财产安全。

发明内容

本发明实施例公开了一种车辆自动驾驶安全管理方法及系统，可在车辆的自动驾驶系统因故障失效时对车辆进行安全管理，通过立即接管车辆的控制权，并将车辆停靠到安全位置，避免交通事故的发生，保护了乘车人员的生命财产安全。

本发明实施例第一方面公开了一种车辆自动驾驶安全管理方法，包括：

在自动驾驶模式下，监测车辆的行驶数据是否超过预设的危险阈值，以及，控制车载传感器采集所述车辆的周边环境信息；其中，所述周边环境信息包括所述车辆所处环境周边的车流信息、人流信息、交通灯信息及路况信息；

根据所述车辆的当前地理位置确定若干停靠点；

若所述车辆的行驶数据超过所述危险阈值，则紧急接管所述车辆，获得对所述车辆的行驶控制权限；

根据所述周边环境信息控制所述车辆驶达任一所述停靠点。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例的第一方面中，所述根据所述车辆的当前地理位置确定若干停靠点，包括：

在高精地图中将所述当前地理位置周边预设距离内的区域设为待定停靠区域，并获取所述待定停靠区域中的车道信息及指示牌信息；

根据所述车道信息及所述指示牌信息在所述待定停靠区域内确定出禁停区域，将所述待定停靠区域内除所述禁停区域之外的区域设为可停靠区域；其中，所述禁停区域包括高速车道、非机动车道及指示牌所指示禁止停车的区域；

根据所述当前地理位置、所述车道信息及所述指示牌信息在所述可停靠区域中确定出所述车辆可驶达的若干停靠点。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例的第一方面中，在所述车辆的行驶数据超过所述危险阈值，则紧急接管所述车辆，获得对所述车辆的控制权限之后，所述方法还包括：

根据所述周边环境信息检测所述车辆在预设时长内是否会与前方车辆发生碰撞；

若是，则控制所述车辆进行紧急制动；

若否，则执行所述根据所述周边环境信息控制所述车辆驶达任一所述停靠点的步骤。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例的第一方面中，所述根据所述周边环境信息控制所述车辆驶达任一所述停靠点，包括：

根据所述周边环境信息确定出所述车辆从所述当前地理位置驶往任一所述停靠点的行驶路径中，存在的若干可顺畅行驶的优选路径；

计算所述车辆以预设安全车速通过每一所述优选路径对应的通行时长，将通行时长最短的任一所述优选路径设为最优路径；

控制所述车辆沿所述最优路径驶达所述最优路径对应的停靠点。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例的第一方面中，当根据所述周边环境信息确定出所述车辆从所述当前地理位置驶往任一所述停靠点的行驶路径中，不存在可顺畅行驶的优选路径时，所述方法还包括：

根据所述周边环境信息中包括的路况信息规划绕行路径；

根据所述绕行路径控制所述车辆进行行驶，并检测所述环境信息中包括的车流信息及人流信息是否指示所述绕行路径上存在车辆或行人；

若存在，控制所述车辆减速/停车，以及控制所述车辆开启安全警报灯并鸣笛；

在所述车流信息及所述人流信息指示所述绕行路径上不存在车辆或行人时，执行所述根据所述绕行路径控制所述车辆进行行驶，并检测所述环境信息中包括的车流信息及人流信息是否指示所述绕行路径上存在车辆或行人的步骤。

本发明实施例第二方面公开了一种车辆自动驾驶安全管理方法系统，包括：

数据监测单元，用于在自动驾驶模式下，监测车辆的行驶数据是否超过预设的危险阈值，以及，控制车载传感器采集所述车辆的周边环境信息；其中，所述周边环境信息包括所述车辆所处环境周边的车流信息、人流信息、交通灯信息及路况信息；

停靠点确定单元，用于根据所述车辆的当前地理位置确定若干停靠点；

紧急接管单元，用于当所述车辆的行驶数据超过所述危险阈值时，紧急接管所述车辆，获得对所述车辆的行驶控制权限；

停靠控制单元，用于根据所述周边环境信息控制所述车辆驶达任一所述停靠点。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例的第二方面中，所述停靠点确定单元包括：

信息获取子单元，用于在高精地图中将所述当前地理位置周边预设距离内的区域设为待定停靠区域，并获取所述待定停靠区域中的车道信息及指示牌信息；

禁停子单元，用于根据所述车道信息及所述指示牌信息在所述待定停靠区域内确定出禁停区域，将所述待定停靠区域内除所述禁停区域之外的区域设为可停靠区域；其中，所述禁停区域包括高速车道、非机动车道及指示牌所指示禁止停车的区域；

停靠点确定子单元，用于根据所述当前地理位置、所述车道信息及所述指示牌信息在所述可停靠区域中确定出所述车辆可驶达的若干停靠点。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例的第二方面中，所述系统还包括：

碰撞检测单元，用于在所述车辆的行驶数据超过所述危险阈值，所述紧急接管单元紧急接管所述车辆，获得对所述车辆的控制权限之后，根据所述周边环境信息检测所述车辆在预设时长内是否会与前方车辆发生碰撞；

紧急制动单元，用于在所述碰撞检测单元检测出所述车辆在预设时长内会与前方车辆发生碰撞时，控制所述车辆进行紧急制动；

所述停靠控制单元，还用于在所述碰撞检测单元检测出所述车辆在预设时长内不会与前方车辆发生碰撞时，根据所述周边环境信息控制所述车辆驶达任一所述停靠点。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例的第二方面中，所述停靠控制单元包括：

路径规划子单元，用于根据所述周边环境信息确定出所述车辆从所述当前地理位置驶往任一所述停靠点的行驶路径中，存在的若干可顺畅行驶的优选路径；

时长计算子单元，用于计算所述车辆以预设安全车速通过每一所述优选路径对应的通行时长，将通行时长最短的任一所述优选路径设为最优路径；

行驶控制子单元，用于控制所述车辆沿所述最优路径驶达所述最优路径对应的停靠点。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例的第二方面中，所述停靠控制单元还包括：

绕行规划子单元，用于当所述路径规划子单元根据所述周边环境信息确定出所述车辆从所述当前地理位置驶往任一所述停靠点的行驶路径中，不存在可顺畅行驶的优选路径时，根据所述周边环境信息中包括的路况信息规划绕行路径；

绕行控制子单元，用于根据所述绕行路径控制所述车辆进行行驶，并检测所述环境信息中包括的车流信息及人流信息是否指示所述绕行路径上存在车辆或行人；

警报子单元，用于在所述绕行控制子单元检测出所述环境信息中包括的车流信息及人流信息指示所述绕行路径上存在车辆或行人时，控制所述车辆减速/停车，以及控制所述车辆开启安全警报灯并鸣笛；

所述绕行控制子单元，还用于在检测出所述车流信息及所述人流信息指示所述绕行路径上不存在车辆或行人时，根据所述绕行路径控制所述车辆进行行驶，并检测所述环境信息中包括的车流信息及人流信息是否指示所述绕行路径上存在车辆或行人。

本发明实施例第三方面公开了一种车辆自动驾驶安全管理方法系统，包括：

存储有可执行程序代码的存储器；

与所述存储器耦合的处理器；

所述处理器调用所述存储器中存储的所述可执行程序代码，执行本发明实施例第一方面公开的一种车辆自动驾驶安全管理方法的部分步骤。

本发明实施例第四方面公开一种计算机可读存储介质，其存储计算机程序，其中，所述计算机程序使得计算机执行本发明实施例第一方面公开的一种车辆自动驾驶安全管理方法的全部或部分步骤。

与现有技术相比，本发明实施例具有以下有益效果：

本发明实施例中，通过在自动驾驶模式下，监测车辆的行驶数据是否超过预设的危险阈值，以及，控制车载传感器采集车辆的周边环境信息；根据车辆的当前地理位置确定若干停靠点；若车辆的行驶数据超过危险阈值，则紧急接管车辆，获得对车辆的行驶控制权限；根据周边环境信息控制车辆驶达任一停靠点。可见，通过在自动驾驶模式下对车辆的行驶数据进行监测，可在车辆自动驾驶系统失效时立即接管车辆的控制权限，并为车辆规划停靠点，控制车辆驶达停靠点进行停靠，从而在自动驾驶系统失效的情况下及时进行安全管理，避免交通事故的发生，保护乘车人员的生命财产安全。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例公开的一种车辆自动驾驶安全管理方法的流程示意图；

图2是本发明实施例公开的另一种车辆自动驾驶安全管理方法的流程示意图；

图3是本发明实施例公开的一种车辆自动驾驶安全管理方法系统的结构示意图；

图4是本发明实施例公开的另一种车辆自动驾驶安全管理方法系统的结构示意图；

图5是本发明实施例公开的又一种车辆自动驾驶安全管理方法系统的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书中的术语“第一”、“ 第二”、“ 第三”和“第四”等是用于区别不同的对象，而不是用于描述特定顺序。本发明实施例的术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

本发明实施例公开了一种车辆自动驾驶安全管理方法及系统，可在车辆自动驾驶系统失效时立即接管车辆的控制权限，并为车辆规划停靠点，控制车辆驶达停靠点进行停靠，从而在自动驾驶系统失效的情况下及时进行安全管理，避免交通事故的发生，保护乘车人员的生命财产安全。

实施例一

请参阅图1，如图1所示，本发明实施例公开的一种车辆自动驾驶安全管理方法可以包括以下步骤。

101、在自动驾驶模式下，监测车辆的行驶数据是否超过预设的危险阈值，以及，控制车载传感器采集车辆的周边环境信息。

本发明实施例中，在自动驾驶模式下，将时刻监测车辆的行驶数据，并同步采集车辆的周边环境信息，车辆自动驾驶安全管理系统根据上述信息对自动驾驶模式下的车辆进行安全管理。

作为一种可选的实施方式，在自动驾驶模式下，监测车辆的行驶数据是否超过预设的危险阈值，以及，控制车载传感器采集车辆的周边环境信息。其中，周边环境信息包括车辆所处环境周边的车流信息、人流信息、交通灯信息及路况信息，上述周边环境信息可通过设置在车体外部的各类车载传感器进行采集，车载传感器可以是指摄像头、雷达、激光雷达及红外传感器等传感器；摄像头可拍摄车辆周边的实时影像，并识别实时影像中车辆的位置得到车流信息，也可识别实时影像中行人的位置得到人流信息，还可对当前车辆所处车道的车道线进行识别，对道路的路况进行评估，得到路况信息，此外，摄像头还可识别道路前方的交通指示灯所指示的信息，得到交通灯信息；而上述各类雷达传感器则可探测车体与障碍物之间的实时距离。自动驾驶模式下车辆的行驶数据则是指车辆的速度、加速度及转弯角度等数据，在自动驾驶系统宕机、失效的情况下，车辆很可能因失去控制而产生加速行驶、大角度转弯等危险行为，因此，还将根据车辆的车型与实际车况为车辆设定危险阈值，并实时监测车辆的行驶数据，若车辆某一行驶数据超过了危险阈值所设定的范围，则表明车辆失控。可见，通过监测车辆的行驶数据并采集车辆的周边环境信息，可实时获知车辆自身的实际情况，并根据周边环境采取相应的应对措施。

102、根据车辆的当前地理位置确定若干停靠点。

本发明实施例中，将实时根据车辆的当前地理位置，在周边为车辆确定若干个停靠点。

作为一种可选的实施方式，在高精地图中将当前地理位置周边预设距离内的区域设为待定停靠区域，并获取待定停靠区域中的车道信息及指示牌信息；根据车道信息及指示牌信息在待定停靠区域内确定出禁停区域，将待定停靠区域内除禁停区域之外的区域设为可停靠区域；其中，禁停区域包括高速车道、非机动车道及指示牌所指示禁止停车的区域；根据当前地理位置、车道信息及指示牌信息在可停靠区域中确定出车辆可驶达的若干停靠点。具体地，高精地图中存储有道路及道路对应的车道信息、限速信息、指示灯信息及指示牌信息等详细的道路信息，在高精地图中将当前地理位置周边预设距离内的区域设为待定停靠区域，预设距离由驾驶员自行设定，其中，为了保证交通安全，将高速车道、非机动车道以及指示牌所指示禁止停车的区域设为禁停区域，并将待定停靠区域内除禁停区域之外的区域设为可停靠区域，可根据车道信息及指示牌信息得到车辆当前可行驶抵达且安全性高的区域，将该区域设为停靠点；例如，假设通过高精地图得知车辆正行驶于三车道的中间车道上，且前方为直行道路，则将车辆当前地理位置周围一百米的区域设为待定停靠区域，将车辆左侧的高速车道设为禁停区域，将车辆当前车道、右侧行车道及最右侧应急车道设为可停靠区域，通过道路信息，获知应急车道可进行紧急停靠，则根据本车道上的指示牌信息，选取应急车道上没有设置特定功能，没有指示牌的若干地点作为停靠点。可见，通过配合高精地图，可在车辆周边选定合适的停靠点。

103、若车辆的行驶数据超过危险阈值，则紧急接管车辆，获得对车辆的行驶控制权限。

本发明实施例中，在车辆的行驶数据超过危险阈值时，将认定车辆的自动驾驶系统失效，车辆处于失控状态，此时将对车辆进行紧急接管，获得对车辆的行驶控制权限，避免车辆失控而产生交通事故。

作为一种可选的实施方式，采用微型电子机械系统（MEMS）传感器对车辆的速度、加速度及转弯角度进行监测，在监测到车辆的行驶数据超过危险阈值时，向安全管理系统发出警报信号，从而安全管理系统紧急接管车辆，获得对车辆的行驶控制权限，避免车辆因自动驾驶系统失效而失控。

104、根据周边环境信息控制车辆驶达任一停靠点。

本发明实施例中，将控制车辆驶达任一停靠点，以确保在车辆自动驾驶系统失效的情况下乘车人员的人身安全。

作为一种可选的实施方式，根据周边环境信息确定出车辆从当前地理位置驶往任一停靠点的行驶路径中，存在的若干可顺畅行驶的优选路径；计算车辆以预设安全车速通过每一优选路径对应的通行时长，将通行时长最短的任一优选路径设为最优路径；控制车辆沿最优路径驶达最优路径对应的停靠点。具体地，假设自动驾驶系统失效的车辆行驶于以上所描述的三车道道路的中间车道，且所确定的停靠点位于最右侧的应急车道，则此时根据周边环境信息中车辆的位置与行驶速度、行人的位置与行驶速度，确定出本车辆在向右驶往最右侧应急车道过程中，可加塞的车辆间隙以及对行人的规避方案，并综合上述信息得到多条可行的行驶路径，并将行驶路径中确定出加塞安全、行人少的若干条可顺畅行驶的优选路径，在此优选路径的基础上，计算车辆在每条优选路径上通行的通行时长，并将通行时长最短的优选路径设定为车辆当前的最优路径，此时再控制车辆沿最优路径驶达最优路径对应的停靠点。可见，通过监测车流人流的位置与移动方式，可规划得到优选的行驶路径，从而控制车辆尽快前往停靠点停靠。

可见，实施图1所描述的车辆自动驾驶安全管理方法，可在车辆的自动驾驶系统因故障失效时对车辆进行安全管理，通过立即接管车辆的控制权，规划车辆的停靠点与行驶路径，并将车辆停靠到安全的停靠点，可避免交通事故的发生，保护了乘车人员的生命财产安全。

实施例二

请参阅图2，图2是本发明实施公开的另一种车辆自动驾驶安全管理方法，该方法可以包括以下步骤。

201、在自动驾驶模式下，监测车辆的行驶数据是否超过预设的危险阈值，以及，控制车载传感器采集车辆的周边环境信息。

202、根据车辆的当前地理位置确定若干停靠点。

203、若车辆的行驶数据超过危险阈值，则紧急接管车辆，获得对车辆的行驶控制权限。

204、根据绕行路径及周边环境信息控制车辆驶往任一停靠点。

205、为车辆规划前往若干停靠点的绕行路径，控制车辆按照绕行路径驶达任一停靠点。

本发明实施例中，在控制车辆驶往停靠点的过程中，周边的车辆与行人都可能进行转向变道行进，因此，在控制车辆行驶的过程中，还需对车辆或行人的行为进行规避，并及时调整路线进行绕行。

作为一种可选的实施方式，在步骤204获得对车辆的控制权限之后，根据周边环境信息检测车辆在预设时长内是否会与前方车辆发生碰撞；若是，则控制车辆进行紧急制动；若否，则控制车辆驶达任一停靠点。具体地，由于在控制车辆沿规划好的行驶路径行驶的过程中，周边车辆与行人可能会在行驶路径上穿行，或产生其它干扰我方车辆行驶的举动，因此，根据周边环境信息中的车流信息，判断控制车辆行驶时是否会与前方车辆发生碰撞，在检测到将发生碰撞时，则立即控制车辆进行紧急制动，避免在控制车辆变道的过程中产生碰撞事故。

进一步地，当根据周边环境信息确定出车辆从当前地理位置驶往任一停靠点的行驶路径中，不存在可顺畅行驶的优选路径时，根据周边环境信息中包括的路况信息规划绕行路径；根据绕行路径控制车辆进行行驶，并检测环境信息中包括的车流信息及人流信息是否指示绕行路径上存在车辆或行人；若存在，控制车辆减速/停车，以及控制车辆开启安全警报灯并鸣笛；在车流信息及人流信息指示绕行路径上不存在车辆或行人时，则根据绕行路径控制车辆进行行驶，并检测环境信息中包括的车流信息及人流信息是否指示绕行路径上存在车辆或行人。具体地，在人流车流密集的区域，由于无法在车流人流间进行加塞，将无法规划得到前往停靠点的，可顺畅行驶的优选路径，因此根据周边环境信息规划绕行路径，绕行路径是指不以通行时长最短为目的的行驶路径，根据绕行路径可控制车辆往人流车流较少的地方行驶以最终到达停靠点，在控制车辆行驶于绕行路径上时，还将根据环境信息中的车流信息及人流信息判断绕行路径是否被通畅，在检测到绕行路径上存在行人或车辆时，控制车辆减速/停车，以及控制车辆开启安全警报灯并鸣笛；而在绕行路径通畅的情况下，则根据绕行路径控制车辆驶达停靠点。可见，通过在控制车辆驶往停靠点的过程中随时监测车辆周边环境信息，可避免车辆发生碰撞事故，并控制车辆于拥堵路况下绕行。

可见，实施图2所描述的车辆自动驾驶安全管理方法，在控制车辆驶往停靠点的过程中，可避免车辆与临时变道的车辆发生碰撞事故；而通过监测车辆周边环境信息，可在拥堵路况下规划绕行路径，控制车辆以绕行的方式驶达停靠点。

实施例三

请参阅图3，图3是本发明实施例公开的一种车辆自动驾驶安全管理方法系统（以下简称为“系统”）的结构示意图。该系统可以包括：

数据监测单元301，用于在自动驾驶模式下，监测车辆的行驶数据是否超过预设的危险阈值，以及，控制车载传感器采集车辆的周边环境信息；其中，周边环境信息包括车辆所处环境周边的车流信息、人流信息、交通灯信息及路况信息；

停靠点确定单元302，用于根据车辆的当前地理位置确定若干停靠点；

紧急接管单元303，用于当车辆的行驶数据超过危险阈值时，紧急接管车辆，获得对车辆的行驶控制权限；

停靠控制单元304，用于根据周边环境信息控制车辆驶达任一停靠点。

其中，停靠点确定单元302包括：

信息获取子单元3021，用于在高精地图中将当前地理位置周边预设距离内的区域设为待定停靠区域，并获取待定停靠区域中的车道信息及指示牌信息；

禁停子单元3022，用于根据车道信息及指示牌信息在待定停靠区域内确定出禁停区域，将待定停靠区域内除禁停区域之外的区域设为可停靠区域；其中，禁停区域包括高速车道、非机动车道及指示牌所指示禁止停车的区域；

停靠点确定子单元3023，用于根据当前地理位置、车道信息及指示牌信息在可停靠区域中确定出车辆可驶达的若干停靠点。

此外，停靠控制单元304包括：

路径规划子单元3041，用于根据周边环境信息确定出车辆从当前地理位置驶往任一停靠点的行驶路径中，存在的若干可顺畅行驶的优选路径；

时长计算子单元3042，用于计算车辆以预设安全车速通过每一优选路径对应的通行时长，将通行时长最短的任一优选路径设为最优路径；

行驶控制子单元3043，用于控制车辆沿最优路径驶达最优路径对应的停靠点。

本发明实施例中，停靠点确定单元302将基于数据监测单元301所采集的周边环境信息及当前地理位置确定若干停靠点，紧急接管单元303则在车辆自动驾驶系统失效时接管车辆的行驶控制权限，停靠控制单元304根据周边环境信息控制车辆驶达任一停靠点。

作为一种可选的实施方式，在自动驾驶模式下，数据监测单元301监测车辆的行驶数据是否超过预设的危险阈值，以及，控制车载传感器采集车辆的周边环境信息。其中，周边环境信息包括车辆所处环境周边的车流信息、人流信息、交通灯信息及路况信息，上述周边环境信息可通过设置在车体外部的各类车载传感器进行采集，车载传感器可以是指摄像头、雷达、激光雷达及红外传感器等传感器；摄像头可拍摄车辆周边的实时影像，并识别实时影像中车辆的位置得到车流信息，也可识别实时影像中行人的位置得到人流信息，还可对当前车辆所处车道的车道线进行识别，对道路的路况进行评估，得到路况信息，此外，摄像头还可识别道路前方的交通指示灯所指示的信息，得到交通灯信息；而上述各类雷达传感器则可探测车体与障碍物之间的实时距离。自动驾驶模式下车辆的行驶数据则是指车辆的速度、加速度及转弯角度等数据，在自动驾驶系统宕机、失效的情况下，车辆很可能因失去控制而产生加速行驶、大角度转弯等危险行为，因此，还将根据车辆的车型与实际车况为车辆设定危险阈值，数据监测单元301实时监测车辆的行驶数据，若车辆某一行驶数据超过了危险阈值所设定的范围，则表明车辆失控。可见，通过监测车辆的行驶数据并采集车辆的周边环境信息，可实时获知车辆自身的实际情况，并根据周边环境采取相应的应对措施。

作为一种可选的实施方式，信息获取子单元3021在高精地图中将当前地理位置周边预设距离内的区域设为待定停靠区域，并获取待定停靠区域中的车道信息及指示牌信息；禁停子单元3022根据车道信息及指示牌信息在待定停靠区域内确定出禁停区域，将待定停靠区域内除禁停区域之外的区域设为可停靠区域；其中，禁停区域包括高速车道、非机动车道及指示牌所指示禁止停车的区域；停靠点确定子单元3023根据当前地理位置、车道信息及指示牌信息在可停靠区域中确定出车辆可驶达的若干停靠点。具体地，高精地图中存储有道路及道路对应的车道信息、限速信息、指示灯信息及指示牌信息等详细的道路信息，信息获取子单元3021在高精地图中将当前地理位置周边预设距离内的区域设为待定停靠区域，预设距离由驾驶员自行设定，其中，为了保证交通安全，禁停子单元3022将高速车道、非机动车道以及指示牌所指示禁止停车的区域设为禁停区域，并将待定停靠区域内除禁停区域之外的区域设为可停靠区域，停靠点确定子单元3023可根据车道信息及指示牌信息得到车辆当前可行驶抵达且安全性高的区域，将该区域设为停靠点；例如，假设信息获取子单元3021通过高精地图得知车辆正行驶于三车道的中间车道上，且前方为直行道路，则将车辆当前地理位置周围一百米的区域设为待定停靠区域，禁停子单元3022将车辆左侧的高速车道设为禁停区域，将车辆当前车道、右侧行车道及最右侧应急车道设为可停靠区域，通过道路信息，获知应急车道可进行紧急停靠，则停靠点确定子单元3023根据本车道上的指示牌信息，选取应急车道上没有设置特定功能，没有指示牌的若干地点作为停靠点。可见，通过配合高精地图，可在车辆周边选定合适的停靠点。

作为一种可选的实施方式，数据监测单元301采用微型电子机械系统（MEMS）传感器对车辆的速度、加速度及转弯角度进行监测，在监测到车辆的行驶数据超过危险阈值时，向安全管理系统发出警报信号，从而紧急接管单元303紧急接管车辆，获得对车辆的行驶控制权限，避免车辆因自动驾驶系统失效而失控。

作为一种可选的实施方式，路径规划子单元3041根据周边环境信息确定出车辆从当前地理位置驶往任一停靠点的行驶路径中，存在的若干可顺畅行驶的优选路径；时长计算子单元3042计算车辆以预设安全车速通过每一优选路径对应的通行时长，将通行时长最短的任一优选路径设为最优路径；行驶控制子单元3043控制车辆沿最优路径驶达最优路径对应的停靠点。具体地，假设自动驾驶系统失效的车辆行驶于以上所描述的三车道道路的中间车道，且所确定的停靠点位于最右侧的应急车道，则此时路径规划子单元3041根据周边环境信息中车辆的位置与行驶速度、行人的位置与行驶速度，确定出本车辆在向右驶往最右侧应急车道过程中，可加塞的车辆间隙以及对行人的规避方案，并综合上述信息得到多条可行的行驶路径，并将行驶路径中确定出加塞安全、行人少的若干条可顺畅行驶的优选路径，在此优选路径的基础上，时长计算子单元3042计算车辆在每条优选路径上通行的通行时长，并将通行时长最短的优选路径设定为车辆当前的最优路径，此时行驶控制子单元3043再控制车辆沿最优路径驶达最优路径对应的停靠点。可见，通过监测车流人流的位置与移动方式，可规划得到优选的行驶路径，从而控制车辆尽快前往停靠点停靠。

可见，实施图1所描述的车辆自动驾驶安全管理方法，可在车辆的自动驾驶系统因故障失效时对车辆进行安全管理，通过立即接管车辆的控制权，规划车辆的停靠点与行驶路径，并将车辆停靠到安全的停靠点，可避免交通事故的发生，保护了乘车人员的生命财产安全。

实施例四

请参阅图4，图4是本发明实施例公开的另一种车辆自动驾驶安全管理方法系统（以下简称为“系统”）的结构示意图。该系统还包括：

碰撞检测单元305，用于在车辆的行驶数据超过危险阈值，紧急接管单元303紧急接管车辆，获得对车辆的控制权限之后，根据周边环境信息检测车辆在预设时长内是否会与前方车辆发生碰撞；

紧急制动单元306，用于在碰撞检测单元305检测出车辆在预设时长内会与前方车辆发生碰撞时，控制车辆进行紧急制动；

停靠控制单元304，还用于在碰撞检测单元305检测出车辆在预设时长内不会与前方车辆发生碰撞时，根据周边环境信息控制车辆驶达任一停靠点；

此外，停靠控制单元304还包括：

绕行规划子单元3044，用于当路径规划子单元3041根据周边环境信息确定出车辆从当前地理位置驶往任一停靠点的行驶路径中，不存在可顺畅行驶的优选路径时，根据周边环境信息中包括的路况信息规划绕行路径；

绕行控制子单元3045，用于根据绕行路径控制车辆进行行驶，并检测环境信息中包括的车流信息及人流信息是否指示绕行路径上存在车辆或行人；

警报子单元3046，用于在绕行控制子单元3045检测出环境信息中包括的车流信息及人流信息指示绕行路径上存在车辆或行人时，控制车辆减速/停车，以及控制车辆开启安全警报灯并鸣笛；

其中，绕行控制子单元3045还用于在检测出车流信息及人流信息指示绕行路径上不存在车辆或行人时，根据绕行路径控制车辆进行行驶，并检测环境信息中包括的车流信息及人流信息是否指示绕行路径上存在车辆或行人。

本发明实施例中，紧急制动单元306在碰撞检测单元305检测出车辆即将发生碰撞时，控制车辆进行紧急制动，停靠控制单元304，还用于在碰撞检测单元305检测出车辆在预设时长内不会与前方车辆发生碰撞时，根据周边环境信息控制车辆驶达任一停靠点。

作为一种可选的实施方式，在紧急接管单元303获得对车辆的控制权限之后，碰撞检测单元305根据周边环境信息检测车辆在预设时长内是否会与前方车辆发生碰撞；若是，则紧急制动单元306控制车辆进行紧急制动；若否，则停靠控制单元304控制车辆驶达任一停靠点。具体地，由于在控制车辆沿规划好的行驶路径行驶的过程中，周边车辆与行人可能会在行驶路径上穿行，或产生其它干扰我方车辆行驶的举动，因此，碰撞检测单元305根据周边环境信息中的车流信息，判断控制车辆行驶时是否会与前方车辆发生碰撞，在检测到将发生碰撞时，紧急制动单元306立即控制车辆进行紧急制动，避免在控制车辆变道的过程中产生碰撞事故。

进一步地，当路径规划子单元3041根据周边环境信息确定出车辆从当前地理位置驶往任一停靠点的行驶路径中，不存在可顺畅行驶的优选路径时，绕行规划子单元3044根据周边环境信息中包括的路况信息规划绕行路径；绕行控制子单元3045根据绕行路径控制车辆进行行驶，并检测环境信息中包括的车流信息及人流信息是否指示绕行路径上存在车辆或行人；若存在，警报子单元3046控制车辆减速/停车，以及控制车辆开启安全警报灯并鸣笛；在车流信息及人流信息指示绕行路径上不存在车辆或行人时，则绕行控制子单元3045根据绕行路径控制车辆进行行驶，并检测环境信息中包括的车流信息及人流信息是否指示绕行路径上存在车辆或行人。具体地，在人流车流密集的区域，由于无法在车流人流间进行加塞，路径规划子单元3041将无法规划得到前往停靠点的，可顺畅行驶的优选路径，因此绕行规划子单元3044根据周边环境信息规划绕行路径，绕行路径是指不以通行时长最短为目的的行驶路径，根据绕行路径可控制车辆往人流车流较少的地方行驶以最终到达停靠点，在绕行控制子单元3045控制车辆行驶于绕行路径上时，还将根据环境信息中的车流信息及人流信息判断绕行路径是否被通畅，在检测到绕行路径上存在行人或车辆时，警报子单元3046控制车辆减速/停车，以及控制车辆开启安全警报灯并鸣笛；而在绕行路径通畅的情况下，则绕行控制子单元3045根据绕行路径控制车辆驶达停靠点。可见，通过在控制车辆驶往停靠点的过程中随时监测车辆周边环境信息，可避免车辆发生碰撞事故，并控制车辆于拥堵路况下绕行。

可见，实施图4所描述的车辆自动驾驶安全管理方法，在系统控制车辆驶往停靠点的过程中，可避免车辆与临时变道的车辆发生碰撞事故；而通过监测车辆周边环境信息，可在拥堵路况下规划绕行路径，控制车辆以绕行的方式驶达停靠点。

实施例五

请参阅图5，图5是本发明实施例公开的另一种车辆自动驾驶安全管理方法系统的结构示意图。如图5所示，该车辆自动驾驶安全管理方法系统可以包括：

存储有可执行程序代码的存储器501；

与存储器501耦合的处理器502；

其中，处理器502调用存储器501中存储的可执行程序代码，执行图1~图2所示的任意一种车辆自动驾驶安全管理方法的部分步骤。

本发明实施例公开一种计算机可读存储介质，其存储计算机程序，其中，该计算机程序使得计算机执行图1~图2所示的任意一种车辆自动驾驶安全管理方法的全部或部分步骤。

本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质包括只读存储器（Read-Only Memory，ROM）、随机存储器（Random Access Memory，RAM）、可编程只读存储器（Programmable Read-only Memory，PROM）、可擦除可编程只读存储器（Erasable Programmable Read Only Memory，EPROM）、一次可编程只读存储器（One-time Programmable Read-Only Memory，OTPROM）、电子抹除式可复写只读存储器（Electrically-Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM）、只读光盘（CompactDisc Read-Only Memory，CD-ROM）或其他光盘存储器、磁盘存储器、磁带存储器、或者能够用于携带或存储数据的计算机可读的任何其他介质。

以上对本发明实施例公开的一种车辆自动驾驶安全管理方法及系统进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (10)

1.一种车辆自动驾驶安全管理方法，其特征在于，包括：

在自动驾驶模式下，监测车辆的行驶数据是否超过预设的危险阈值，以及，控制车载传感器采集所述车辆的周边环境信息；其中，所述周边环境信息包括所述车辆所处环境周边的车流信息、人流信息、交通灯信息及路况信息；

根据所述车辆的当前地理位置确定若干停靠点；

若所述车辆的行驶数据超过所述危险阈值，则紧急接管所述车辆，获得对所述车辆的行驶控制权限；

根据所述周边环境信息控制所述车辆驶达任一所述停靠点。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆的当前地理位置确定若干停靠点，包括：

在高精地图中将所述当前地理位置周边预设距离内的区域设为待定停靠区域，并获取所述待定停靠区域中的车道信息及指示牌信息；

根据所述车道信息及所述指示牌信息在所述待定停靠区域内确定出禁停区域，将所述待定停靠区域内除所述禁停区域之外的区域设为可停靠区域；其中，所述禁停区域包括高速车道、非机动车道及指示牌所指示禁止停车的区域；

根据所述当前地理位置、所述车道信息及所述指示牌信息在所述可停靠区域中确定出所述车辆可驶达的若干停靠点。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述车辆的行驶数据超过所述危险阈值，则紧急接管所述车辆，获得对所述车辆的控制权限之后，所述方法还包括：

根据所述周边环境信息检测所述车辆在预设时长内是否会与前方车辆发生碰撞；

若是，则控制所述车辆进行紧急制动；

若否，则执行所述根据所述周边环境信息控制所述车辆驶达任一所述停靠点的步骤。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述周边环境信息控制所述车辆驶达任一所述停靠点，包括：

根据所述周边环境信息确定出所述车辆从所述当前地理位置驶往任一所述停靠点的行驶路径中，存在的若干可顺畅行驶的优选路径；

计算所述车辆以预设安全车速通过每一所述优选路径对应的通行时长，将通行时长最短的任一所述优选路径设为最优路径；

控制所述车辆沿所述最优路径驶达所述最优路径对应的停靠点。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，当根据所述周边环境信息确定出所述车辆从所述当前地理位置驶往任一所述停靠点的行驶路径中，不存在可顺畅行驶的优选路径时，所述方法还包括：

根据所述周边环境信息中包括的路况信息规划绕行路径；

根据所述绕行路径控制所述车辆进行行驶，并检测所述环境信息中包括的车流信息及人流信息是否指示所述绕行路径上存在车辆或行人；

若存在，控制所述车辆减速/停车，以及控制所述车辆开启安全警报灯并鸣笛；

在所述车流信息及所述人流信息指示所述绕行路径上不存在车辆或行人时，执行所述根据所述绕行路径控制所述车辆进行行驶，并检测所述环境信息中包括的车流信息及人流信息是否指示所述绕行路径上存在车辆或行人的步骤。

6.一种车辆自动驾驶安全管理方法系统，其特征在于，包括：

数据监测单元，用于在自动驾驶模式下，监测车辆的行驶数据是否超过预设的危险阈值，以及，控制车载传感器采集所述车辆的周边环境信息；其中，所述周边环境信息包括所述车辆所处环境周边的车流信息、人流信息、交通灯信息及路况信息；

停靠点确定单元，用于根据所述车辆的当前地理位置确定若干停靠点；

紧急接管单元，用于当所述车辆的行驶数据超过所述危险阈值时，紧急接管所述车辆，获得对所述车辆的行驶控制权限；

停靠控制单元，用于根据所述周边环境信息控制所述车辆驶达任一所述停靠点。

7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述停靠点确定单元包括：

信息获取子单元，用于在高精地图中将所述当前地理位置周边预设距离内的区域设为待定停靠区域，并获取所述待定停靠区域中的车道信息及指示牌信息；

禁停子单元，用于根据所述车道信息及所述指示牌信息在所述待定停靠区域内确定出禁停区域，将所述待定停靠区域内除所述禁停区域之外的区域设为可停靠区域；其中，所述禁停区域包括高速车道、非机动车道及指示牌所指示禁止停车的区域；

停靠点确定子单元，用于根据所述当前地理位置、所述车道信息及所述指示牌信息在所述可停靠区域中确定出所述车辆可驶达的若干停靠点。

8.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：

碰撞检测单元，用于在所述车辆的行驶数据超过所述危险阈值，所述紧急接管单元紧急接管所述车辆，获得对所述车辆的控制权限之后，根据所述周边环境信息检测所述车辆在预设时长内是否会与前方车辆发生碰撞；

紧急制动单元，用于在所述碰撞检测单元检测出所述车辆在预设时长内会与前方车辆发生碰撞时，控制所述车辆进行紧急制动；

所述停靠控制单元，还用于在所述碰撞检测单元检测出所述车辆在预设时长内不会与前方车辆发生碰撞时，根据所述周边环境信息控制所述车辆驶达任一所述停靠点。

9.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述停靠控制单元包括：

路径规划子单元，用于根据所述周边环境信息确定出所述车辆从所述当前地理位置驶往任一所述停靠点的行驶路径中，存在的若干可顺畅行驶的优选路径；

时长计算子单元，用于计算所述车辆以预设安全车速通过每一所述优选路径对应的通行时长，将通行时长最短的任一所述优选路径设为最优路径；

行驶控制子单元，用于控制所述车辆沿所述最优路径驶达所述最优路径对应的停靠点。

10.根据权利要求9所述的系统，其特征在于，所述停靠控制单元还包括：

绕行规划子单元，用于当所述路径规划子单元根据所述周边环境信息确定出所述车辆从所述当前地理位置驶往任一所述停靠点的行驶路径中，不存在可顺畅行驶的优选路径时，根据所述周边环境信息中包括的路况信息规划绕行路径；

绕行控制子单元，用于根据所述绕行路径控制所述车辆进行行驶，并检测所述环境信息中包括的车流信息及人流信息是否指示所述绕行路径上存在车辆或行人；

警报子单元，用于在所述绕行控制子单元检测出所述环境信息中包括的车流信息及人流信息指示所述绕行路径上存在车辆或行人时，控制所述车辆减速/停车，以及控制所述车辆开启安全警报灯并鸣笛；

所述绕行控制子单元，还用于在检测出所述车流信息及所述人流信息指示所述绕行路径上不存在车辆或行人时，根据所述绕行路径控制所述车辆进行行驶，并检测所述环境信息中包括的车流信息及人流信息是否指示所述绕行路径上存在车辆或行人。

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