CN109334673A - 智能汽车的接管提醒方法、装置及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种智能汽车的接管提醒方法、装置及存储介质，属于智能汽车技术领域。该方法包括：检测智能汽车的自动驾驶系统的状态；当检测到自动驾驶系统发生故障时，通过第一语音信息提醒智能汽车的驾驶员接管智能汽车；当检测到驾驶员在第一语音信息的提醒下未接管智能汽车时，通过控制智能汽车车载空调开启、车窗开启、安全带收紧和/或座椅震动，以提醒驾驶员接管智能汽车。本发明可以在自动驾驶系统故障，且驾驶员未按照第一语音信息的提示接管智能汽车时，控制智能汽车中车载空调开启、车窗开启、安全带收紧和/或座椅震动，以提醒驾驶员接管智能汽车，从而提高了提醒驾驶员接管智能汽车的可靠性，以及智能汽车的驾驶安全性。
Description
技术领域
本发明涉及智能汽车技术领域，特别涉及一种智能汽车的接管提醒方法、装置及存储介质。
背景技术
随着技术的发展，智能汽车智能化的程度越来越高。智能汽车给人们带来便利和驾驶体验的同时，汽车安全性的问题越显突出。其中，智能汽车中的自动驾驶系统可以支持智能汽车进行自动驾驶，在智能汽车自动驾驶的过程中，如果自动驾驶系统出现故障，且驾驶员注意力不集中，没有注意到智能汽车出现故障，则很可能会导致交通事故的发生。因此，智能汽车在进行自动驾驶时，需要及时提醒驾驶员注意智能汽车的状态。
目前，智能汽车在检测到驾驶员注意力不集中，没有注意智能汽车的故障时，可以通过滴滴或嘟嘟的语音进行语音报警。但是由于有时候驾驶员在注意力不集中的情况下，很可能没有注意到语音报警，错过了手动接管智能汽车的时机，从而导致交通事故的发生。
发明内容
本发明实施例提供了一种智能汽车的接管提醒方法、装置及存储介质，用于解决相关技术中提醒效果差，导致交通事故发生的风险增加的问题。所述技术方案如下：
第一方面，提供了一种智能汽车的接管提醒方法，所述方法包括：
检测智能汽车的自动驾驶系统的状态；
当检测到所述自动驾驶系统发生故障时，通过第一语音信息提醒所述智能汽车的驾驶员接管所述智能汽车；
当检测到所述驾驶员在所述第一语音信息的提醒下未接管所述智能汽车时，控制所述智能汽车中车载空调开启、车窗开启、安全带收紧和/或座椅震动，以提醒所述驾驶员接管所述智能汽车。
可选地，所述控制所述智能汽车中车载空调开启、车窗开启、安全带收紧和/或座椅震动之后，还包括：
检测所述智能汽车的制动踏板和/或方向盘是否被所述驾驶员接管，和/或检测模式切换开关是否由自动驾驶模式切换为手动驾驶模式；
当检测到所述制动踏板和/或方向盘被驾驶员接管，和/或模式切换开关由自动驾驶模式切换为手动驾驶模式时，确定所述智能汽车被所述驾驶员接管。
可选地，所述检测所述智能汽车的制动踏板和/或方向盘是否被所述驾驶员接管，包括：
检测所述制动踏板中开关信号和位移信号；当所述开关信号指示为制动功能开启且所述位移信号指示所述制动踏板发生位移时，确定所述制动踏板被所述驾驶员接管；和/或，
检测所述方向盘的转动角度或扭矩，当所述方向盘的转动角度大于或等于角度阈值时，或所述方向盘的扭矩大于或等于扭矩阈值时，确定所述方向盘被所述驾驶员接管；和/或，
检测所述方向盘与所述驾驶员的接触面积和接触时长，当所述接触面积大于或等于面积阈值，且所述接触时长大于或等于时长阈值时，确定所述方向盘被所述驾驶员接管。
可选地，所述确定所述智能汽车被所述驾驶员接管，包括：
在所述智能汽车的车载显示屏上显示接管提示信息，所述接管提示信息用提示所述驾驶员是否接管所述智能汽车；
当基于所述接管提示信息未检测到驾驶员触发所述确定接管消息或检测到所述驾驶员触发取消接管消息时，确定所述驾驶员未接所述管智能汽车；
当基于所述接管提示信息检测到所述驾驶员触发确定接管消息时，确定所述驾驶员接管智能汽车。
可选地，所述方法还包括：
检测所述驾驶员在所述智能汽车内的状态；
当所述驾驶员未处于驾驶状态时，通过第二语音信息提醒所述驾驶员恢复驾驶状态；
当检测到所述驾驶员在第二语音信息的提醒下未恢复至所述驾驶状态时，控制所述智能汽车车载空调开启、车窗开启、安全带收紧和/或座椅震动，以提醒所述驾驶员恢复至所述驾驶状态。
第二方面，提供了一种智能汽车的接管提醒装置，所述装置包括：
第一检测模块，用于检测智能汽车的自动驾驶系统的状态；
第一提醒模块，用于当检测到所述自动驾驶系统发生故障时，通过第一语音信息提醒所述智能汽车的驾驶员接管所述智能汽车；
第二提醒模块，用于当检测到所述驾驶员在所述第一语音信息的提醒下未接管所述智能汽车时，控制所述智能汽车中车载空调开启、车窗开启、安全带收紧和/或座椅震动，以提醒所述驾驶员接管所述智能汽车。
可选地，所述装置还包括：
第二检测模块，用于检测所述智能汽车的制动踏板和/或方向盘是否被所述驾驶员接管，和/或模式切换开关是否由自动驾驶模式切换为手动驾驶模式；
确定模块，用于当检测到所述制动踏板和/或方向盘被所述驾驶员接管，和/或模式切换开关由自动驾驶模式切换为手动驾驶模式时，确定所述智能汽车被所述驾驶员接管。
可选地，所述第二检测模块用于：
检测所述制动踏板中开关信号和位移信号；当所述开关信号指示为制动功能开启且所述位移信号指示所述制动踏板发生位移时，确定所述制动踏板被所述驾驶员接管；和/或，
检测所述方向盘的转动角度或扭矩，当所述方向盘的转动角度大于或等于角度阈值时，或所述方向盘的扭矩大于或等于扭矩阈值时，确定所述方向盘被所述驾驶员接管；和/或，
检测所述方向盘与所述驾驶员的接触面积和接触时长，当所述接触面积大于或等于面积阈值，且所述接触时长大于或等于时长阈值时，确定所述方向盘被所述驾驶员接管。
可选地，所述确定模块包括：
显示子模块，用于在所述智能汽车的车载显示屏上显示接管提示信息，所述接管提示信息用提示所述驾驶员是否接管所述智能汽车；
第一确定子模块，用于当基于所述接管提示信息未检测到驾驶员触发所述确定接管消息或检测到所述驾驶员触发取消接管消息时，确定所述驾驶员未接所述管智能汽车；
第二确定子模块，用于当基于所述接管提示信息检测到所述驾驶员触发确定接管消息时，确定所述驾驶员接管智能汽车。
可选地，所述装置还包括：
第三检测模块，用于检测所述驾驶员在所述智能汽车内的状态；
第三提醒模块，用于当所述驾驶员未处于驾驶状态时，通过第二语音信息提醒所述驾驶员恢复驾驶状态；
第四提醒模块，用于当检测到所述驾驶员在第二语音信息的提醒下未恢复至所述驾驶状态时，控制所述智能汽车中车载空调开启、车窗开启、安全带收紧和/或座椅震动，以提醒所述驾驶员恢复至所述驾驶状态。
第三方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面中任一所述的方法。
本发明实施例提供的技术方案带来的有益效果至少包括：
在本发明实施例中，可以在检测到智能汽车自动驾驶系统出现故障时，通过播放第一语音信息的方式提醒驾驶员接管智能汽车，如果驾驶员没有按照第一语音信息的提示接管智能汽车，则可以继续控制智能汽车中车载空调开启、车窗开启、安全带收紧和/或座椅震动，以提醒驾驶员接管智能汽车，从而加大了提醒驾驶员的力度，提高了提醒驾驶员接管智能汽车的可靠性，以及智能汽车的驾驶安全性。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例提供的一种信息提醒系统架构示意图；
图2是本发明实施例提供的一种智能汽车的接管提醒方法流程图；
图3是本发明实施例提供的另一种智能汽车的接管提醒方法流程图；
图4是本发明实施例提供的第一种智能汽车的接管提醒装置结构示意图；
图5是本发明实施例提供的第二种智能汽车的接管提醒装置结构示意图；
图6是本发明实施例提供的一种确定模块的结构示意图；
图7是本发明实施例提供的第三种智能汽车的接管提醒装置结构示意图；
图8是本发明实施例提供的一种智能汽车的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明实施方式作进一步地详细描述。
在对本发明实施例进行详细的解释说明之前，先对本发明实施例中涉及到的应用场景及系统架构分别进行解释说明。
首先，对本发明实施例涉及的应用场景进行介绍。
随着技术的发展，智能汽车智能化的程度越来越高。智能汽车可以支持自动驾驶也可以支持手动驾驶。在智能汽车自动驾驶过程中，如果驾驶员注意力不集中，且智能汽车发生故障时，智能汽车可以通过播放“滴滴”或“嘟嘟”的语音信息以提醒驾驶员。但是，由于在驾驶员注意力不集中的情况下，驾驶员很可能没有注意到语音报警，错过了手动接管智能汽车的时机，从而导致交通事故的发生。
基于这样的场景，本发明实施例提供了一种提高提醒效率降低交通事故发生风险的智能汽车的接管提醒方法。
接下来，对本发明实施例涉及的系统架构进行介绍。
图1为本发明实施例提供的一种信息提醒系统的架构示意图，参见图1，该系统包括状态检测模块1、信息提醒模块2、控制模块3和车载设备4，状态检测模块1与信息提醒模块2通过CAN(Controller Area Network，控制器局域网络)总线连接，信息提醒模块2与控制模块3通过CAN总线连接，控制模块3与车载设备4同样通过CAN总线连接。其中，状态检测模块1用于检测智能汽车的驾驶员的状态以及智能汽车的状态，并在检测到智能汽车的自动驾驶系统该故障时，向信息提醒模块2发送故障信息；如果状态检测模块1检测到智能汽车已被接管则继续检测智能汽车的驾驶员的状态以及智能汽车的状态，并停止发送故障信息；如果智能汽车一直未被接管则一直向信息提醒模块2发送故障信息；信息提醒模块2用于在接收到故障信息后，向控制模块2发送提醒信息；控制模块3用于在接收到提醒信息时向智能汽车内的车载设备4发送控制信息；车载设备4用于基于控制模块3发送的控制信息执行对应操作，以对驾驶员进行提醒。
需要说明的是，参见图1，该状态检测模块1可以包括驾驶员状态检测模块11、制动踏板接管判断模块12、方向盘接管判断模块13、模式切换开关检测模块14和自动驾驶系统检测模块15。信息提醒模块2包括语音提醒模块21、灯光提醒模块22、座椅震动提醒模块23、安全带收紧提醒模块24、弹窗确认提醒模块25、开窗户提醒模块26和开空调提醒模块27。控制模块3包括仪表控制器31、车身控制器32、安全气囊控制器33、车机端34和空调控制器35；车载设备4可以包括车内喇叭41、车外喇叭42、车内灯光43、车外灯光44、座椅震动模块45、车窗46、安全带47、弹窗菜单48和车载空调49。
在对本发明实施例的应用场景及系统架构进行介绍之后，接下来将结合附图对本发明实施例提供的智能汽车的接管提醒方法进行详细介绍。
图2为本发明实施例提供的一种智能汽车的接管提醒方法的流程图，参见图2，该方法应用于智能汽车中，包括如下步骤。
步骤201：检测智能汽车的自动驾驶系统的状态。
步骤202：当检测到该自动驾驶系统发生故障时，通过第一语音信息提醒该智能汽车的驾驶员接管该智能汽车。
步骤203：当检测到该驾驶员在该第一语音信息的提醒下未接管该智能汽车时，控制该智能汽车中车载空调开启、车窗开启、安全带收紧和/或座椅震动，以提醒该驾驶员接管该智能汽车。
在本发明实施例中，可以在检测到智能汽车自动驾驶系统出现故障时，通过播放第一语音信息的方式提醒驾驶员接管智能汽车，如果驾驶员没有按照第一语音信息的提示接管智能汽车，则可以继续通过控制智能汽车中车载空调开启、车窗开启、安全带收紧和/或座椅震动，以提醒驾驶员接管智能汽车，从而加大了提醒驾驶员的力度，提高了提醒驾驶员接管智能汽车的可靠性，以及智能汽车的驾驶安全性。
可选地，控制该智能汽车中车载空调开启、车窗开启、安全带收紧和/或座椅震动之后，还包括：
检测该智能汽车的制动踏板和/或方向盘是否被该驾驶员接管，和/或检测模式切换开关是否由自动驾驶模式切换为手动驾驶模式；
当检测到该制动踏板和/或方向盘被驾驶员接管，和/或模式切换开关由自动驾驶模式切换为手动驾驶模式时，确定该智能汽车被该驾驶员接管。
可选地，检测该智能汽车的制动踏板和/或方向盘是否被该驾驶员接管，包括：
检测该制动踏板中开关信号和位移信号；当该开关信号指示为制动功能开启且该位移信号指示该制动踏板发生位移时，确定该制动踏板被该驾驶员接管；和/或，
检测该方向盘的转动角度或扭矩，当该方向盘的转动角度大于或等于角度阈值时，或该方向盘的扭矩大于或等于扭矩阈值时，确定该方向盘被该驾驶员接管；和/或，
检测该方向盘与该驾驶员的接触面积和接触时长，当该接触面积大于或等于面积阈值，且该接触时长大于或等于时长阈值时，确定该方向盘被该驾驶员接管。
可选地，确定该智能汽车被该驾驶员接管，包括：
在该智能汽车的车载显示屏上显示接管提示信息，该接管提示信息用提示该驾驶员是否接管该智能汽车；
当基于该接管提示信息未检测到驾驶员触发该确定接管消息或检测到该驾驶员触发取消接管消息时，确定该驾驶员未接该管智能汽车；
当基于该接管提示信息检测到该驾驶员触发确定接管消息时，确定该驾驶员接管智能汽车。
可选地，该方法还包括：
检测该驾驶员在该智能汽车内的状态；
当该驾驶员未处于驾驶状态时，通过第二语音信息提醒该驾驶员恢复驾驶状态；
当检测到该驾驶员在第二语音信息的提醒下未恢复至该驾驶状态时，控制该智能汽车中车载空调开启、车窗开启、安全带收紧和/或座椅震动，以提醒该驾驶员恢复至该驾驶状态。
上述所有可选技术方案，均可按照任意结合形成本发明的可选实施例，本发明实施例对此不再一一赘述。
图3为本发明实施例提供的一种智能汽车的接管提醒方法的流程图，参见图3，该方法包括如下步骤。
步骤301：智能汽车检测自动驾驶系统的状态。
由于智能汽车在行驶过程中，智能汽车中的自动驾驶系统很可能会发生故障，当自动驾驶系统出现故障时，智能汽车的自动驾驶功能很可能会出现问题，从而导致智能汽车发生交通事故的风险增大。因此，智能汽车需要检测自动驾驶系统的状态，以便于后续在自动驾驶系统出现故障时及时采取措施。
其中，智能汽车可以在行驶过程中实时检测自动驾驶系统的状态，也可以每隔时间间隔检测自动驾驶系统的状态，该时间间隔可以事先设置，比如，该时间间隔可以为5分钟、10分钟、30分钟等等。
另外，由于当智能汽车的速度加大时，智能汽车发生交通事故的概率较大，因此，智能汽车也可以在行驶速度大于第一速度阈值时，检测自动驾驶系统的状态。该第一速度阈值可以事先设置，比如，该第一速度阈值可以为40千米/小时、60千米/小时等等。
步骤302：当智能汽车检测到自动驾驶系统发生故障时，通过第一语音信息提醒智能汽车的驾驶员接管智能汽车。
其中，当智能汽车检测到自动驾驶系统发生故障时，为了避免智能汽车因自动驾驶功能受影响而发生交通事故，智能汽车可以播放第一语音信息，以通过第一语音信息提醒智能汽车的驾驶员接管智能汽车。
由于智能汽车在自动驾驶模式下自动驾驶时，驾驶员虽然可以不用手动驾驶，但并不意味着驾驶员可以放松警惕，为了避免出现意外，驾驶员还需注视智能汽车行驶方向，因此，驾驶员很有可能处于注意力集中状态，此时可以简单的通过播放第一语音信息提醒驾驶员。
需要说明的是，该第一语音信息的内容可以事先设置，比如，该第一语音信息的内容可以为“自动驾驶系统该故障，且切换至手动驾驶”等等。
进一步地，为了避免在提醒驾驶员接管智能汽车过程中因速度过快而导致交通事故的发生，智能汽车可以在检测到自动驾驶系统发生故障时，将智能汽车车速降低至第二速度阈值。该第二速度阈值可以事先设置，比如，该第二速度阈值可以为20千米/小时、10千米/小时等等。
步骤303：当智能汽车检测到驾驶员在第一语音信息的提醒下未接管智能汽车时，控制智能汽车中车载空调开启、车窗开启、安全带收紧和/或座椅震动，以提醒驾驶员接管智能汽车。
由步骤302可知，智能汽车可以通过第一语音信息提醒驾驶员接管智能汽车，但是，由于驾驶员很可能注意力不集中，导致没有注意到第一语音信息，此时，驾驶员将不会接管智能汽车，导致智能汽车存在发生交通事故的风险。因此，为了避免智能汽车发生交通事故，智能汽车在检测到驾驶员在第一语音信息的提醒下未接管智能汽车时，控制智能汽车中车载空调开启、车窗开启、安全带收紧和/或座椅震动，以提醒驾驶员接管智能汽车。
由于在播放第一语音信息时，如果驾驶员未注意到该第一语音信息，说明播放第一语音信息的提醒方式提醒力度较弱，需要增强提醒力度。而由于智能汽车开启车载空调和/或车窗、控制安全带收紧和/或控制座椅震动时，产生的动静较大，驾驶员比较容易注意到车窗、车载空调、安全带和座椅的变化，因此，智能汽车可以控制智能汽车的车载空调开启、车窗开启、安全带收紧和/或座椅震动，以提醒驾驶员接管智能汽。
另外，智能汽车在检测到驾驶员在第一语音信息的提醒下未接管智能汽车时，可以同时控制车载空调和/或车窗开启/或闭合、控制安全带收紧以及控制驾驶员座椅震动。为了降低智能汽车控制车载设备过程中浪费的资源，智能汽车也可以每一次主控制一个车载设备逐渐增加提醒力度。也即是，智能汽车可以在检测到驾驶员在第一语音信息的提醒下未接管智能汽车时，控制智能汽车的车载空调和/或车窗开启；当检测到驾驶员未在车载空调和/或车窗的提醒下接管智能汽车时，控制智能汽车的安全带收紧；当检测到驾驶员未在安全带收紧的提醒下接管智能汽车时，控制智能汽车中驾驶员的座椅震动。
需要说明的是，在智能汽车开启车载空调或车窗的同时可以停止播放第一语音信息，当然，为了提高提醒力度，智能汽车可以在播放第一语音信息的同时控制智能汽车的车载空调和/或车窗开启。同理，智能汽车在控制安全带收紧的同时可以停止播放第一语音信息以及停止控制车载空调和车窗，也可以在播放第一语音信息以及控制车载空调和车窗的同时，控制安全带收紧。同理，智能汽车在控制驾驶员的座椅震动的同时，可以停止播放第一语音信息、停止控制车载空调和/或车窗以及停止控制安全带收紧，也可以在播放第一语音信息、控制车载空调和/或车窗开启/或闭合以及控制安全带收紧的同时，控制驾驶员座椅震动。
其中，智能汽车可以在播放第一语音信息后的第一预设时长内，未检测到驾驶员接管智能汽车时，通过控制智能汽车的车载空调和车窗开启来提醒驾驶员接管智能汽车。同理，智能汽车可以在开启车载空调和车窗后的第二预设时长内，未检测到驾驶员接管智能汽车时，通过控制智能汽车的安全带收紧来提醒驾驶员接管智能汽车。同理，智能汽车可以在控制安全带收紧后的第三预设时长内，未检测到驾驶员接管智能汽车时，通过控制智能汽车内的驾驶员的座椅震动来提醒驾驶员接管智能汽车。
需要说明的是，该第一预设时长可以事先设置，比如，该第一预设时长可以为3秒、5秒等等。该第二预设时长同样可以事先设置，比如，该第一预设时长可以为3秒、5秒等等。该第三预设时长同样可以事先设置，比如，该第一预设时长可以为2秒、5秒等等。该第一预设时长、第二预设时长和第三时长可以相同也可以不相同。
进一步地，智能汽车在控制智能汽车中车载空调开启、车窗开启、安全带收紧和/或座椅震动的同时，还可以提醒智能汽车周围其他的车辆注意避让智能汽车。
其中，智能汽车可以控制外车灯点亮或规则闪烁，和./或向车外其他车辆播放警告信息，该警告信息用于提示智能汽车周围其他车辆当前智能汽车存在安全隐患。
需要说明的是，该警告信息的内容可以事先设置，比如，该警告信息的内容可以为“汽车故障，注意避让”等等。
进一步地，由于智能汽车在进行提醒后，驾驶员可能会接管智能汽车，也可能不会接管智能汽车，因此，智能汽车可以在通过控制该智能汽车中车载设备的方式提醒该驾驶员接管该智能汽车之后，检测驾驶员是否在信息提醒下接管智能汽车。
其中，智能汽车检测驾驶员是否在信息提醒下接管智能汽车的操作可以为：检测智能汽车的制动踏板和/或方向盘是否被该驾驶员接管，以及检测模式切换开关是否由自动驾驶模式切换为手动驾驶模式；当检测到制动踏板和/或方向盘被驾驶员接管，和/或模式切换开关由自动驾驶模式切换为手动驾驶模式时，确定该智能汽车被驾驶员接管。
由于通常请款下，驾驶员在手动驾驶智能汽车时，通常会手握方向盘，和/或踩踏制动踏板，因此，智能汽车可以通过检测制动踏板和/或方向盘是否被驾驶员接管来确定智能汽车是否被驾驶员接管。另外，由于模式切换开关包括自动驾驶模式和手动驾驶模式，当模式切换开关由自动驾驶模式切换为手动驾驶模式时，说明驾驶员对模式切换开关进行了操作，此时可以确定智能汽车被驾驶员接管。
另外，智能汽车检测制动踏板和/或方向盘是否被驾驶员接管的操作可以为：检测制动踏板开关信号和位移信号；当开关信号指示为制动功能开启且位移信号指示制动踏板发生位移，确定制动踏板被驾驶员接管；和/或，检测方向盘的转动角度或扭矩，当方向盘的转动角度大于或等于角度阈值时，或方向盘的扭矩大于或等于扭矩阈值时，确定方向盘被驾驶员接管处于接管状态；和/或，检测方向盘与驾驶员的接触面积和接触时长，当接触面积大于或等于面积阈值，且接触时长大于或等于时长阈值时，确定方向盘被驾驶员接管。
由于驾驶员在手动驾驶智能汽车时，为了避免刹车不及时，驾驶员通产会将脚放置在制动踏板上，智能汽车可以从制动踏板中检测到开关信号和位移信号，因此，当开关信号指示为制动功能开启且位移信号指示制动踏板发生位移时，确定制动踏板被驾驶员接管。同理，驾驶员在手动驾驶智能汽车时，驾驶员会转动方向盘，因此，当智能汽车检测到方向盘的转动角度大于或等于角度阈值时，或方向盘的扭矩大于或等于扭矩阈值时，确定方向盘处于被驾驶员接管。同理，驾驶员在手动驾驶智能汽车时，通常会长时间手握方向盘，且方向盘与驾驶员的接触面积较大，因此，可以在接触面积大于或等于面积阈值，且接触时长大于或等于时长阈值时，确定方向盘被驾驶员接管。
需要说明的是，该角度阈值可以事先设置，比如，该角度阈值可以为10度、30度、50度等等。该扭矩阈值同样可以事先设置，比如，该扭矩阈值可以为5牛/米、6牛/米等等。面积阈值同样可以事先设置，比如，面积阈值可以为25平方厘米、30平方厘米等等。时长阈值同样可以事先设置，比如，该时长阈值可以为10秒、15秒等等。
进一步地，由于有时候驾驶员可能是无意中转动了方向盘或者无意中踩踏了制动踏板，导致智能汽车误判制动踏板和/或方向盘被驾驶员接管，此时如果智能汽车由自动驾驶模式切换至手动驾驶模式，那么智能汽车发生交通事故的风险增大。因此，为了避免交通事故的发生，智能汽车还可以结合模式切换开关确定智能汽车是否被驾驶员接管。也即是，智能汽车可以在检测到开关信号指示为制动功能开启且位移信号指示制动踏板发生位移，和/或方向盘的转动角度大于或等于角度阈值时，或方向盘的扭矩大于或等于扭矩阈值时，和/或方向盘与驾驶员的接触面积大于或等于面积阈值，且接触时长大于或等于时长阈值时，确定模式切换开关是否由自动驾驶模式切换至手动驾驶模式，并当模式切换开关由自动驾驶模式切换至手动驾驶模式时，确定智能汽车被驾驶员接管。
另外，智能汽车还可以获取驾驶员的接管确认情况；当检测到驾驶员的确定接管信息时，确定智能汽车被驾驶员接管。
需要说明的是，智能汽车可以通过弹窗获取驾驶员的接管确认情况，也可以通过语音提示信息获取驾驶员接管确认情况。比如，当智能汽车通过弹窗获取驾驶员的接管确认情况时，可以在车载显示屏上显示接管提示信息，该接管提示信息用提示驾驶员是否接管智能汽车，当基于接管提示信息检测到驾驶员触发确定接管消息时，确定驾驶员接管智能汽车；当基于接管提示信息未检测到驾驶员触发确定接管消息或检测到驾驶员触发取消接管消息时，确定驾驶员未接管智能汽车。当智能汽车通过语音提示信息获取驾驶员的接管确认情况时，可以在智能汽车内播放语音提示信息，该语音提示信息用提示驾驶员是否接管智能汽车，当接收到驾驶员回复的确定接管消息时，确定驾驶员接管智能汽车；当未接收到驾驶员回复的确定接管消息或接收到驾驶员回复的取消接管消息时，确定驾驶员未接管智能汽车。
步骤304：当智能汽车检测到驾驶员在控制车载设备的提醒方式下未接管智能汽车时，控制智能汽车停车。
由于有时候驾驶员可能在智能汽车通过控制车载设备的方式下依然为接管智能汽车，此时如果放任智能汽车继续进行自动驾驶，那么智能汽车有很大的可能发生交通事故。因此，为了避免交通事故的发生，智能汽车可以规划停车路线，并按照停车路线将控制智能汽车停车。
进一步地，由上述可知，当智能汽车在自动驾驶模式下自动驾驶时，驾驶员虽然可以不用手动驾驶，但并不意味着驾驶员可以放松警惕，驾驶员依然要注视智能汽车行驶方向，但是驾驶员因不需要手动驾驶，驾驶员的注意力容易发散，导致在智能汽车出现意外时驾驶员无法及时进行处理，从而导致交通事故的发生。因此，为了提高驾车安全性，智能汽车还可以检测驾驶员在智能汽车内的状态；当驾驶员未处于驾驶状态时，通过第二语音信息提醒驾驶员恢复驾驶状态；当检测到驾驶员在第二语音信息的提醒下未恢复至驾驶状态时，通过控制智能汽车中车载空调开启、车窗开启、安全带收紧和/或座椅震动，以提醒驾驶员恢复至驾驶状态。
其中，智能汽车可以检测驾驶员的视线方向和/或头部转动方向，当驾驶员的视线方向和/或头部转动方向偏离智能汽车的行驶方向，且偏离时长大于第四预设时长时，确定驾驶员未处于驾驶状态。
需要说明的是，第四预设时长可以事先设置，比如，该第四预设时长可以为30秒、1分钟、2分钟等等。
另外，智能汽车通过控制智能汽车中车载空调开启、车窗开启、安全带收紧和/或座椅震动，以提醒驾驶员恢复至驾驶状态的操作可以参考上述步骤303中智能汽车通过控制智能汽车中车载空调开启、车窗开启、安全带收紧和/或座椅震动，以提醒驾驶员接管智能汽车的操作，本发明实施例对此不再进行一一赘述。
在本发明实施例中，智能汽车可以在检测到自动驾驶系统出现故障时，通过播放第一语音信息的方式提醒驾驶员接管智能汽车，如果驾驶员没有按照第一语音信息的提示接管智能汽车，则可以继续通过控制车载空调开启、车窗开启、安全带收紧、驾驶员的座椅震动等方式加大驾驶员的提醒力度，从而提高了提醒驾驶员接管智能汽车的可靠性，以及智能汽车的驾驶安全性。
在对本发明实施例提供的智能汽车的接管提醒方法进行解释说明之后，接下来，对本发明实施例提供的智能汽车的接管提醒装置进行介绍。
图4是本公开实施例提供的一种智能汽车的接管提醒装置的框图，参见图4，该装置可以由软件、硬件或者两者的结合实现。该装置包括：第一检测模块401、第一提醒模块402和第二提醒模块403。
第一检测模块401，用于检测智能汽车的自动驾驶系统的状态；
第一提醒模块402，用于当检测到所述自动驾驶系统发生故障时，通过第一语音信息提醒所述智能汽车的驾驶员接管所述智能汽车；
第二提醒模块403，用于当检测到所述驾驶员在所述第一语音信息的提醒下未接管所述智能汽车时，控制所述智能汽车中车载空调开启、车窗开启、安全带收紧和/或座椅震动，以提醒所述驾驶员接管所述智能汽车。
可选地，参见图5，所述装置还包括：
第二检测模块404，用于检测所述智能汽车的制动踏板和/或方向盘是否被所述驾驶员接管，和/或模式切换开关是否由自动驾驶模式切换为手动驾驶模式；
确定模块405，用于当检测到所述制动踏板和/或方向盘被驾驶员接管，和/或模式切换开关由自动驾驶模式切换为手动驾驶模式时，确定所述智能汽车被所述驾驶员接管。
可选地，所述第二检测模块404用于：
检测所述制动踏板中开关信号和位移信号；当所述开关信号指示为制动功能开启且所述位移信号指示所述制动踏板发生位移时，确定所述制动踏板被所述驾驶员接管；和/或，
检测所述方向盘的转动角度或扭矩，当所述方向盘的转动角度大于或等于角度阈值时，或所述方向盘的扭矩大于或等于扭矩阈值时，确定所述方向盘被所述驾驶员接管；和/或，
检测所述方向盘与所述驾驶员的接触面积和接触时长，当所述接触面积大于或等于面积阈值，且所述接触时长大于或等于时长阈值时，确定所述方向盘处于被所述驾驶员接管。
可选地，参见图6，所述确定模块405包括：
显示子模块4051，用于在所述智能汽车的车载显示屏上显示接管提示信息，所述接管提示信息用提示所述驾驶员是否接管所述智能汽车；
第一确定子模块4052，用于当基于所述接管提示信息未检测到驾驶员触发所述确定接管消息或检测到所述驾驶员触发取消接管消息时，确定所述驾驶员未接所述管智能汽车；
第二确定子模块4053，用于当基于所述接管提示信息检测到所述驾驶员触发确定接管消息时，确定所述驾驶员接管智能汽车。
可选地，参见图7，所述装置还包括：
第三检测模块406，用于检测所述驾驶员在所述智能汽车内的状态；
第三提醒模块407，用于当所述驾驶员未处于驾驶状态时，通过第二语音信息提醒所述驾驶员恢复驾驶状态；
第四提醒模块408，用于当检测到所述驾驶员在第二语音信息的提醒下未恢复至所述驾驶状态时，控制所述智能汽车中车载空调开启、车窗开启、安全带收紧和/或座椅震动，以提醒所述驾驶员恢复至所述驾驶状态。
综上所述，在本发明实施例中，智能汽车可以在检测到自动驾驶系统出现故障时，通过播放第一语音信息的方式提醒驾驶员接管智能汽车，如果驾驶员没有按照第一语音信息的提示接管智能汽车，则可以继续通过控制车载空调开启、车窗开启、安全带收紧、驾驶员的座椅震动等方式加大驾驶员的提醒力度，从而提高了提醒驾驶员接管智能汽车的可靠性，以及智能汽车的驾驶安全性。
需要说明的是：上述实施例提供的智能汽车的接管提醒装置在提醒驾驶员接管智能汽车时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的智能汽车的接管提醒装置与智能汽车的接管提醒方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。
图8示出了本发明一个示例性实施例提供的智能汽车800的结构框图。
通常，智能汽车800包括有：处理器801和存储器802。
处理器801可以包括一个或多个处理核心，比如4核心处理器、8核心处理器等。处理器801可以采用DSP(Digital Signal Processing，数字信号处理)、FPGA(Field－Programmable Gate Array，现场可编程门阵列)、PLA(Programmable Logic Array，可编程逻辑阵列)中的至少一种硬件形式来实现。处理器801也可以包括主处理器和协处理器，主处理器是用于对在唤醒状态下的数据进行处理的处理器，也称CPU(Central ProcessingUnit，中央处理器)；协处理器是用于对在待机状态下的数据进行处理的低功耗处理器。在一些实施例中，处理器801可以在集成有GPU(Graphics Processing Unit，图像处理器)，GPU用于负责显示屏所需要显示的内容的渲染和绘制。一些实施例中，处理器801还可以包括AI(Artificial Intelligence，人工智能)处理器，该AI处理器用于处理有关机器学习的计算操作。
存储器802可以包括一个或多个计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是非暂态的。存储器802还可包括高速随机存取存储器，以及非易失性存储器，比如一个或多个磁盘存储设备、闪存存储设备。在一些实施例中，存储器802中的非暂态的计算机可读存储介质用于存储至少一个指令，该至少一个指令用于被处理器801所执行以实现本申请中方法实施例提供的智能汽车的接管提醒方法。
在一些实施例中，智能汽车800还可选包括有：外围设备接口803和至少一个外围设备。处理器801、存储器802和外围设备接口803之间可以通过总线或信号线相连。各个外围设备可以通过总线、信号线或电路板与外围设备接口803相连。具体地，外围设备包括：射频电路804、触摸显示屏805、摄像头806、音频电路807、定位组件808和电源809中的至少一种。
外围设备接口803可被用于将I/O(Input/Output，输入/输出)相关的至少一个外围设备连接到处理器801和存储器802。在一些实施例中，处理器801、存储器802和外围设备接口803被集成在同一芯片或电路板上；在一些其他实施例中，处理器801、存储器802和外围设备接口803中的任意一个或两个可以在单独的芯片或电路板上实现，本实施例对此不加以限定。
射频电路804用于接收和发射RF(Radio Frequency，射频)信号，也称电磁信号。射频电路804通过电磁信号与通信网络以及其他通信设备进行通信。射频电路804将电信号转换为电磁信号进行发送，或者，将接收到的电磁信号转换为电信号。可选地，射频电路804包括：天线系统、RF收发器、一个或多个放大器、调谐器、振荡器、数字信号处理器、编解码芯片组、用户身份模块卡等等。射频电路804可以通过至少一种无线通信协议来与其它终端进行通信。该无线通信协议包括但不限于：城域网、各代移动通信网络(2G、3G、4G及5G)、无线局域网和/或WiFi(Wireless Fidelity，无线保真)网络。在一些实施例中，射频电路804还可以包括NFC(Near Field Communication，近距离无线通信)有关的电路，本申请对此不加以限定。
显示屏805用于显示UI(User Interface，用户界面)。该UI可以包括图形、文本、图标、视频及其它们的任意组合。当显示屏805是触摸显示屏时，显示屏805还具有采集在显示屏805的表面或表面上方的触摸信号的能力。该触摸信号可以作为控制信号输入至处理器801进行处理。此时，显示屏805还可以用于提供虚拟按钮和/或虚拟键盘，也称软按钮和/或软键盘。在一些实施例中，显示屏805可以为一个，设置智能汽车800的前面板；在另一些实施例中，显示屏805可以为至少两个，分别设置在智能汽车800的不同表面或呈折叠设计；在再一些实施例中，显示屏805可以是柔性显示屏，设置在智能汽车800的弯曲表面上或折叠面上。甚至，显示屏805还可以设置成非矩形的不规则图形，也即异形屏。显示屏805可以采用LCD(Liquid Crystal Display，液晶显示屏)、OLED(Organic Light-Emitting Diode,有机发光二极管)等材质制备。
摄像头组件806用于采集图像或视频。可选地，摄像头组件806包括前置摄像头和后置摄像头。通常，前置摄像头设置在终端的前面板，后置摄像头设置在终端的背面。在一些实施例中，后置摄像头为至少两个，分别为主摄像头、景深摄像头、广角摄像头、长焦摄像头中的任意一种，以实现主摄像头和景深摄像头融合实现背景虚化功能、主摄像头和广角摄像头融合实现全景拍摄以及VR(Virtual Reality，虚拟现实)拍摄功能或者其它融合拍摄功能。
音频电路807可以包括麦克风和扬声器。麦克风用于采集用户及环境的声波，并将声波转换为电信号输入至处理器801进行处理，或者输入至射频电路804以实现语音通信。出于立体声采集或降噪的目的，麦克风可以为多个，分别设置在智能汽车800的不同部位。麦克风还可以是阵列麦克风或全向采集型麦克风。扬声器则用于将来自处理器801或射频电路804的电信号转换为声波。扬声器可以是传统的薄膜扬声器，也可以是压电陶瓷扬声器。当扬声器是压电陶瓷扬声器时，不仅可以将电信号转换为人类可听见的声波，也可以将电信号转换为人类听不见的声波以进行测距等用途。在一些实施例中，音频电路807还可以包括耳机插孔。
定位组件808用于定位智能汽车800的当前地理位置，以实现导航或LBS(LocationBased Service，基于位置的服务)。定位组件808可以是基于美国的GPS(GlobalPositioning System，全球定位系统)、中国的北斗系统、俄罗斯的格雷纳斯系统或欧盟的伽利略系统的定位组件。
电源809用于为智能汽车800中的各个组件进行供电。电源809可以是交流电、直流电、一次性电池或可充电电池。当电源809包括可充电电池时，该可充电电池可以支持有线充电或无线充电。该可充电电池还可以用于支持快充技术。
在一些实施例中，智能汽车800还包括有一个或多个传感器810。该一个或多个传感器810包括但不限于：加速度传感器811。
加速度传感器811可以检测以智能汽车800建立的坐标系的三个坐标轴上的加速度大小。比如，加速度传感器811可以用于检测重力加速度在三个坐标轴上的分量。处理器801可以根据加速度传感器811采集的重力加速度信号，控制触摸显示屏805以横向视图或纵向视图进行用户界面的显示。加速度传感器811还可以用于游戏或者用户的运动数据的采集。
也即是，本发明实施例不仅提供了一种智能汽车，包括处理器和用于存储处理器可执行指令的存储器，其中，处理器被配置为执行图2和图3所示的实施例中的方法，而且，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该存储介质内存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时可以实现图2和图3所示的实施例中的智能汽车的接管提醒方法。
本领域技术人员可以理解，图8中示出的结构并不构成对智能汽车800的限定，可以包括比图示更多或更少的组件，或者组合某些组件，或者采用不同的组件布置。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。
以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种智能汽车的接管提醒方法，其特征在于，所述方法包括：
检测智能汽车的自动驾驶系统的状态；
当检测到所述自动驾驶系统发生故障时，通过第一语音信息提醒所述智能汽车的驾驶员接管所述智能汽车；
当检测到所述驾驶员在所述第一语音信息的提醒下未接管所述智能汽车时，控制所述智能汽车中车载空调开启、车窗开启、安全带收紧和/或座椅震动，以提醒所述驾驶员接管所述智能汽车。
2.如权利要求1所述的方法，所述控制所述智能汽车中车载空调开启、车窗开启、安全带收紧和/或座椅震动之后，还包括：
检测所述智能汽车的制动踏板和/或方向盘是否被所述驾驶员接管，和/或测模式切换开关是否由自动驾驶模式切换为手动驾驶模式；
当检测到所述制动踏板和/或方向盘被所述驾驶员接管，和/或所述模式切换开关由所述自动驾驶模式切换为所述手动驾驶模式时，确定所述智能汽车被所述驾驶员接管。
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述检测所述智能汽车的制动踏板和/或方向盘是否被所述驾驶员接管，包括：
检测所述制动踏板中开关信号和位移信号；当所述开关信号指示为制动功能开启且所述位移信号指示所述制动踏板发生位移时，确定所述制动踏板被所述驾驶员接管；和/或，
检测所述方向盘的转动角度或扭矩，当所述方向盘的转动角度大于或等于角度阈值时，或所述方向盘的扭矩大于或等于扭矩阈值时，确定所述方向盘被所述驾驶员接管；和/或，
检测所述方向盘与所述驾驶员的接触面积和接触时长，当所述接触面积大于或等于面积阈值，且所述接触时长大于或等于时长阈值时，确定所述方向盘被所述驾驶员接管。
4.如权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述确定所述智能汽车被所述驾驶员接管，包括：
在所述智能汽车的车载显示屏上显示接管提示信息，所述接管提示信息用提示所述驾驶员是否接管所述智能汽车；
当基于所述接管提示信息未检测到驾驶员触发所述确定接管消息或检测到所述驾驶员触发取消接管消息时，确定所述驾驶员未接所述管智能汽车；
当基于所述接管提示信息检测到所述驾驶员触发确定接管消息时，确定所述驾驶员接管智能汽车。
5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
检测所述驾驶员在所述智能汽车内的状态；
当所述驾驶员未处于驾驶状态时，通过第二语音信息提醒所述驾驶员恢复驾驶状态；
当检测到所述驾驶员在第二语音信息的提醒下未恢复至所述驾驶状态时，控制所述智能汽车中车载空调开启、车窗开启、安全带收紧和/或座椅震动，以提醒所述驾驶员恢复至所述驾驶状态。
6.一种智能汽车的接管提醒装置，其特征在于，所述装置包括：
第一检测模块，用于检测智能汽车的自动驾驶系统的状态；
第一提醒模块，用于当检测到所述自动驾驶系统发生故障时，通过第一语音信息提醒所述智能汽车的驾驶员接管所述智能汽车；
第二提醒模块，用于当检测到所述驾驶员在所述第一语音信息的提醒下未接管所述智能汽车时，控制所述智能汽车中车载空调开启、车窗开启、安全带收紧和/或座椅震动，以提醒所述驾驶员接管所述智能汽车。
7.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
第二检测模块，用于检测所述智能汽车的制动踏板和/或方向盘是否被所述驾驶员接管，和/或模式切换开关是否由自动驾驶模式切换为手动驾驶模式；
确定模块，用于当检测到所述制动踏板和/或方向盘被所述驾驶员接管，和/或模式切换开关由自动驾驶模式切换为手动驾驶模式时，确定所述智能汽车被所述驾驶员接管。
8.如权利要求7所述的装置，其特征在于，所述第二检测模块用于：
检测所述制动踏板中开关信号和位移信号；当所述开关信号指示为制动功能开启且所述位移信号指示所述制动踏板发生位移时，确定所述制动踏板被所述驾驶员接管；和/或，
检测所述方向盘的转动角度或扭矩，当所述方向盘的转动角度大于或等于角度阈值时，或所述方向盘的扭矩大于或等于扭矩阈值时，确定所述方向盘被所述驾驶员接管；和/或，
检测所述方向盘与所述驾驶员的接触面积和接触时长，当所述接触面积大于或等于面积阈值，且所述接触时长大于或等于时长阈值时，确定所述方向盘被所述驾驶员接管。
9.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
第三检测模块，用于检测所述驾驶员在所述智能汽车内的状态；
第三提醒模块，用于当所述驾驶员未处于驾驶状态时，通过第二语音信息提醒所述驾驶员恢复驾驶状态；
第四提醒模块，用于当检测到所述驾驶员在第二语音信息的提醒下未恢复至所述驾驶状态时，控制所述智能汽车中车载空调开启、车窗开启、安全带收紧和/或座椅震动，以提醒所述驾驶员恢复至所述驾驶状态。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-5中任一所述的方法。
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