CN111619479B - 驾驶接管提示方法、装置、系统、车载控制器和存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请涉及一种驾驶接管提示方法、装置、系统、车载控制器和存储介质。所述方法包括：获取车辆的车辆状态数据；获取车辆的行车环境数据；在根据车辆状态数据和行车环境数据确定车辆处于危险状态时，控制车辆的驾驶座椅进行振动，并向车辆对应的移动终端发送第一接管提示信号，第一接管提示信号用于驱动移动终端进行驾驶接管提示。采用本方法能够有效地提醒驾驶者接管车辆驾驶，从而降低自动驾驶的风险。
Description
技术领域
本申请涉及汽车技术领域，特别是涉及一种驾驶接管提示方法、装置、系统、车载控制器和存储介质。
背景技术
随着科技进步，自动驾驶行业也得以飞速发展。但目前车辆搭载的自动驾驶系统尚无法实现完全的无人驾驶功能，在车辆即将发生危险或出现系统无法处理的情况时,系统会进行预警，从而提醒驾驶员接管车辆。
现有的危险接管提醒方式通常为在仪表或中控屏幕上显示文字弹框并结合声音进行提醒，这种提醒方式的提醒力度不够，驾驶员有可能分神而没有注意仪表或中控屏幕，也可能因外界声音太吵而听不到声音提醒，从而存在较高风险；另一种危险接管提醒方式是通过方向盘振动进行提醒，但对于L3限定场景自动驾驶及以上级别的自动驾驶，由于驾驶员双手长时间不在方向盘上，方向盘振动往往起不到有效的提醒作用。
发明内容
基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种可以有效提醒驾驶者接管车辆驾驶的驾驶接管提示方法、装置、系统、车载控制器和存储介质。
一种驾驶接管提示方法，所述方法包括：
获取车辆的车辆状态数据；
获取车辆的行车环境数据；
在根据车辆状态数据和行车环境数据确定车辆处于危险状态时，控制车辆的驾驶座椅进行振动，并向车辆对应的移动终端发送第一接管提示信号，第一接管提示信号用于驱动移动终端进行驾驶接管提示。
在其中一个实施例中，所述方法还包括：
在接收到V2X车路协同系统发送的预警信号时，控制车辆的驾驶座椅进行振动，和/或，向车辆对应的移动终端发送第一接管提示信号。
在其中一个实施例中，V2X车路协同系统存储有与车辆对应的移动终端的标识信息，V2X车路协同系统用于确定车辆处于危险状态时，根据标识信息向移动终端直接发送第二接管提示信号，第二接管提示信号用于驱动移动终端进行驾驶接管提示。
在其中一个实施例中，车辆状态数据包括车辆的行驶速度，行车环境数据包括车辆监测区域内的障碍物距离信息和道路使用者信息，道路使用者信息包括道路使用者与车辆的距离和相对速度；
根据车辆状态数据和行车环境数据确定车辆处于危险状态，包括：
根据道路使用者与车辆的距离以及道路使用者与车辆的相对速度，得到车辆撞上道路使用者所需的第一时间，在第一时间小于或等于第一预设时间阈值时，确定车辆处于危险状态；
或，根据障碍物距离信息和车辆的行驶速度，得到车辆撞上障碍物所需的第二时间，在第二时间小于或等于第一预设时间阈值时，确定车辆处于危险状态。
在其中一个实施例中，车辆状态数据还包括车辆的位置信息，行车环境数据还包括车辆监测区域内的道路状况信息，根据车辆状态数据和行车环境数据确定车辆处于危险状态，还包括：
根据车辆的位置信息和道路状况信息，得到车辆的实时道路状况，在实时道路状况为危险状况时，确定车辆处于危险状态。
在其中一个实施例中，所述方法还包括：
在接收到手动驾驶接管信号时，控制驾驶座椅停止振动，并向移动终端发送终止提示信号，终止提示信号用于驱动移动终端停止进行驾驶接管提示；
在未接收到手动驾驶接管信号，且车辆处于危险状态的时间超过第二预设时间阈值时，控制车辆停车，第二预设时间阈值小于第一预设时间阈值；
在未接收到手动驾驶接管信号，且车辆处于危险状态的时间未超过第二预设时间阈值时，控制车辆的驾驶座椅进行振动，包括：
随着车辆处于危险状态的时间增加，提高驾驶座椅的振动频率或振动幅度。
在其中一个实施例中，车辆的非驾驶座椅上设置有人体传感器，所述方法还包括：
在根据车辆状态数据和行车环境数据确定车辆处于危险状态，且根据人体传感器检测到对应的非驾驶座椅上有人时，控制非驾驶座椅进行振动。
一种驾驶接管提示装置，其特征在于，装置包括：
第一获取模块，用于获取车辆的车辆状态数据；
第二获取模块，用于获取车辆的行车环境数据；
控制模块，用于在根据车辆状态数据和行车环境数据确定车辆处于危险状态时，控制车辆的驾驶座椅进行振动，并向车辆对应的移动终端发送第一接管提示信号，第一接管提示信号用于驱动移动终端进行驾驶接管提示。
一种驾驶接管提示系统，其特征在于，系统包括车内状态监控装置、行车环境监控装置和自动驾驶控制器；
车内状态监控装置用于获取车辆的车辆状态数据；
行车环境监控装置用于获取车辆的行车环境数据；
自动驾驶控制器用于从车内状态监控装置获取车辆状态数据，并从行车环境监控装置获取行车环境数据，在根据车辆状态数据和行车环境数据确定车辆处于危险状态时，控制车辆的驾驶座椅进行振动，并向车辆对应的移动终端发送第一接管提示信号，第一接管提示信号用于驱动移动终端进行驾驶接管提示。
一种车载控制器，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：
获取车辆的车辆状态数据；
获取车辆的行车环境数据；
在根据车辆状态数据和行车环境数据确定车辆处于危险状态时，控制车辆的驾驶座椅进行振动，并向车辆对应的移动终端发送第一接管提示信号，第一接管提示信号用于驱动移动终端进行驾驶接管提示。
一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
获取车辆的车辆状态数据；
获取车辆的行车环境数据；
在根据车辆状态数据和行车环境数据确定车辆处于危险状态时，控制车辆的驾驶座椅进行振动，并向车辆对应的移动终端发送第一接管提示信号，第一接管提示信号用于驱动移动终端进行驾驶接管提示。
上述驾驶接管提示方法、装置、系统、车载控制器和存储介质，在车辆自动驾驶情况下，获取车辆的车辆状态数据和行车环境数据，根据车辆状态数据和行车环境数据来判断车辆是否处于危险状态，在车辆处于危险状态时，控制车辆的驾驶座椅进行振动，并向车辆对应的移动终端发送第一接管提示信号，该第一接管提示信号用于驱动移动终端进行驾驶接管提示，从而确保驾驶员可以在第一时间感受到接管提示，更有效地提醒驾驶者接管车辆驾驶，提高了安全性。
附图说明
图1为一个实施例中驾驶接管提示方法的应用环境图；
图2为一个实施例中驾驶接管提示方法的流程示意图；
图3为一个实施例中V2X车路协同系统预警步骤的流程示意图；
图4为一个实施例中危险状态判断步骤的流程示意图；
图5为另一个实施例中危险状态判断步骤的流程示意图；
图6为另一个实施例中驾驶接管提示方法的流程示意图；
图7为再一个实施例中驾驶接管提示方法的流程示意图；
图8为一个实施例中驾驶接管提示装置的结构框图；
图9为另一个实施例中驾驶接管提示装置的结构框图；
图10为一个实施例中驾驶接管提示系统的结构框图；
图11为另一个实施例中驾驶接管提示系统的结构框图；
图12为一个实施例中车载控制器的内部结构图。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
本申请提供的驾驶接管提示方法，可以应用于如图1所示的应用环境中。其中，车载控制器102通过车载T-BOX装置104分别与服务器106、移动终端108通过网络进行通信，并通过汽车总线连接行车环境监控装置110以及设于驾驶座椅上的振动电机112，服务器106可以为运行V2X车路协同系统的网络平台。其中，服务器106可以用独立的服务器或者是多个服务器组成的服务器集群来实现，移动终端108可以但不限于是智能手机、平板电脑和便携式可穿戴设备，车载T-BOX装置104为现有车联网系统中常见的车载通信装置，行车环境监控装置110可以包括车载雷达和车载摄像头中的至少一种。
在一个实施例中，如图2所示，提供了一种驾驶接管提示方法，以该方法应用于图1中的车载控制器为例进行说明，包括以下步骤：
步骤202，获取车辆的车辆状态数据。
步骤204，获取车辆的行车环境数据。
其中，车辆状态数据包括车辆的位置信息和行驶速度等，行车环境数据包括车辆监测区域内的道路状况信息、障碍物距离信息和道路使用者信息等，道路使用者信息一般包括道路使用者与车辆的距离、道路使用者与车辆的相对速度等，这里的道路使用者既可以是行人也可以是交通工具。
具体地，车载控制器从车内状态监控装置获取到上述车辆状态数据，实际应用中，有些车辆的车内状态监控装置可集成在车载控制器上，此时车内状态监控装置和车载控制器是一体的。
车载控制器可以从行车环境监控装置获取上述行车环境数据。行车环境监控装置通常包括车载雷达装置和视觉传感装置中的至少一种，车载雷达装置主要用于获取车辆监测区域内的道路状况信息、障碍物距离信息和道路使用者信息等，可以为激光雷达、毫米波雷达和超声波雷达等。视觉传感装置可以是现有的车载摄像头。
为了提高数据获取的精确性，行车环境监控装置可同时包括车载雷达装置和视觉传感装置，从而通过雷达和摄像头的功能互补，对行车环境建立更可靠的感知，可以有效提高数据获取的准确性与可靠性，为后续的车辆危险程度判断提供了更可靠的数据，进一步提高了安全性。例如：行车环境监控装置可以包括摄像头、激光雷达和毫米波雷达，摄像头用于获取行车环境的图像，能够对行车环境进行直观的监控，有效发现障碍物或其他道路使用者，但摄像头获取的一般为二维图像，识别精确度不够，配合激光雷达一起工作，激光雷达探测距离较远，且能准确获取物体的三维信息，辨识能力和测量能力较强。不过激光雷达易受雨雪等极端天气影响，所以还可以再配备毫米波雷达，毫米波雷达成本便宜，而且可穿透尘雾、雨雪、不受恶劣天气影响。该行车环境监控装置通过摄像头、激光雷达和毫米波雷达的配合工作，能够获取更准确可靠的行车环境数据。
步骤206，在根据车辆状态数据和行车环境数据确定车辆处于危险状态时，控制车辆的驾驶座椅进行振动，并向车辆对应的移动终端发送第一接管提示信号，第一接管提示信号用于驱动移动终端进行驾驶接管提示。
具体地，车载控制器根据车辆状态数据和行车环境数据，判断车辆是否处于危险状态，车辆状态数据可以为车辆的位置和当前行驶速度，行车环境数据可以为障碍物的位置，或行人/交通工具的移动速度。例如：在按照车辆的当前行驶速度，车辆在预设时间阈值内将与障碍物发生碰撞时，车载控制器判断该车辆处于危险状态。或者，根据车辆的当前行驶速度和行人/交通工具的移动速度，可计算得到行人/交通工具与上述车辆的相对速度，按照上述相对速度，车辆在预设时间阈值内将与行人/交通工具发生碰撞时，判断该车辆处于危险状态。
车载控制器一般通过车载通信装置向车辆对应的移动终端发送第一接管提示信号，车载通信装置可以采用车载T-BOX，车载T-BOX是车联网系统的组成部件之一，车联网系统中，车载T-BOX通常存储有所处车辆对应的移动终端的标识信息。车载控制器可通过车载T-BOX向该移动终端发送第一接管提示信号，第一接管提示信号可以用于驱动该对应的移动终端进行振动提示、显示提示和语音提示中的至少一种，在优选的实施例中，第一接管提示信号可以用于驱动该对应的移动终端进行振动提示，提示效果更为直观，从而确保驾驶员能有效接收到驾驶接管提示，以便驾驶员及时做出反应。
上述驾驶接管提示方法、装置、系统、车载控制器和存储介质，在车辆自动驾驶情况下，通过获取车辆的车辆状态数据和行车环境数据，根据车辆状态数据和行车环境数据来判断车辆是否处于危险状态，在车辆处于危险状态时，控制车辆的驾驶座椅进行振动，并向车辆对应的移动终端发送第一接管提示信号，该第一接管提示信号用于驱动移动终端进行驾驶接管提示，确保驾驶员可以在第一时间接收到双重的接管提示，从而更有效地提醒驾驶者接管车辆驾驶，提高了安全性。
在一个实施例中，如图3所示，所述方法还包括V2X车路协同系统预警步骤：
步骤302，接收V2X车路协同系统发送的预警信号。
其中，V2X(Vehicle to everything)车路协同系统是车辆通过传感器和网络通讯技术与其它周边车、人、物进行通讯交流，并根据收集的信息进行分析，做出决策的现有道路交通系统，主要包括车与车(Vehicle to Vehicle，V2V)、车与基础设施(Vehicle toInfrastructure，V2I)、车与行人(Vehicle to pedestrian，V2P)和车与网络(Vehicle toNetwork，V2N)等。V2X车路协同系统通过对探测范围内道路上的机动车、非机动车、行人等目标进行精准的检测和识别，可以获取机动车、非机动车、行人等的类型、方位、距离、速度及运动方向等信息，再将获取到的信息传输给交通管制中心和探测范围内具备V2X车路协同系统的车辆。
具体地，V2X车路协同系统根据得到的信息判断车辆处于危险状态时，该V2X车路协同系统会通过车载通信装置向车载控制器发送预警信号，车载控制器通过车载通信装置接收V2X车路协同系统发送的预警信号。
步骤304，控制车辆的驾驶座椅进行振动，和/或，向车辆对应的移动终端发送第一接管提示信号。
具体地，车载控制器在接收到V2X车路协同系统发送的预警信号时，控制车辆的驾驶座椅进行振动，和/或，通过车载通信装置向车辆对应的移动终端发送第一接管提示信号。
本实施例中，该驾驶接管提示方法除了通过车载控制器自身判断车辆是否处于危险状态以外，还可以接收V2X车路协同系统发送的预警信号，从而知晓车辆面临危险，车载控制器控制车辆的驾驶座椅进行振动，和/或，向车辆对应的移动终端发送第一接管提示信号，对驾驶员进行驾驶接管提示，也就是说，即使车载控制器未及时发现车辆处于危险状态，仍可以通过接收V2X车路协同系统的预警信号实现预警，弥补了车载控制器自身对危险状态判断的不足，进一步提高了安全性。
在一些实施例中，V2X车路协同系统存储有与车辆对应的移动终端的标识信息，V2X车路协同系统用于确定车辆处于危险状态时，根据标识信息向移动终端直接发送第二接管提示信号，第二接管提示信号用于驱动移动终端进行驾驶接管提示。其中，第二接管提示信号可以驱动移动终端进行振动提示、显示提示和语音提示中的至少一种。例如，第二接管提示信号可用于驱动该对应的移动终端进行振动提示，可更直观有效地提示驾驶员。
上述实施例中，即使车载控制器漏报驾驶接管提醒，V2X车路协同系统也可以根据预存的标识信息，发送第二接管提示信号到车辆对应的移动终端，保证驾驶员能收到接管提示，提高安全性。
在一些实施例中，车载控制器还可以从V2X车路协同系统获取车辆的行驶速度、车辆监测区域内的道路状况信息、障碍物距离信息、道路使用者与车辆的距离以及道路使用者与车辆的相对速度等数据。在车内状态监控装置和行车环境监控装置发生故障时，车载控制器可以根据从V2X车路协同系统获取到的数据来判断车辆是否处于危险状态。
在其中一个实施例中，车辆状态数据包括车辆的行驶速度，行车环境数据包括车辆监测区域内的障碍物距离信息和道路使用者信息，道路使用者信息包括道路使用者与车辆的距离和相对速度。
如图4所示，根据车辆状态数据和行车环境数据确定车辆处于危险状态，包括：
步骤402，根据道路使用者与车辆的距离以及道路使用者与车辆的相对速度，得到车辆撞上道路使用者所需的第一时间。
步骤404，在第一时间小于或等于第一预设时间阈值时，确定车辆处于危险状态。
或，如图5所示，根据车辆状态数据和行车环境数据确定车辆处于危险状态，包括：
步骤502，根据障碍物距离信息和车辆的行驶速度，得到车辆撞上障碍物所需的第二时间。
步骤504，在第二时间小于或等于第一预设时间阈值时，确定车辆处于危险状态。
其中，第一预设时间阈值必须大于驾驶员控制车辆停车所需的时间，具体实施时，可以将第一预设时间阈值设置为驾驶员控制车辆停车所需的时间和驾驶员接管驾驶所需的时间的总和，驾驶员接管驾驶所需时间和停车时间可以由系统开发者根据系统性能及标准法规等因素制订。
在一个实施例中，车辆状态数据还可以包括车辆的位置信息，行车环境数据还包括车辆监测区域内的道路状况信息，根据车辆状态数据和行车环境数据确定车辆处于危险状态，包括：
根据车辆的位置信息和道路状况信息，得到车辆的实时道路状况，在实时道路状况为危险状况时，确定车辆处于危险状态。
当某段路线的道路状况较差时，可设定该路段的道路状况为危险状况，现有技术中，V2X车路协同系统可以通过路侧单元(RSU)和车载单元(OBU)对道路状况进行判断，也可以根据用户上传的图像等数据判定某段路线为危险路段。
在一些实施例中，当发生车载控制器无法处理的情况时，例如，车辆自动驾驶系统的相关部件发生故障，此时车辆状态数据还包括车辆故障信号，车载控制器根据获取到的车辆故障信号确定车辆处于危险状态，则通过控制车辆的驾驶座椅进行振动，并向车辆对应的移动终端发送第一接管提示信号来提醒驾驶员接管驾驶，以避免发生危险。
在一个实施例中，如图6所示，所述方法包括：
步骤602，获取车辆的车辆状态数据。
步骤604，获取车辆的行车环境数据。
步骤606，在根据车辆状态数据和行车环境数据确定车辆处于危险状态时，控制车辆的驾驶座椅进行振动，并向车辆对应的移动终端发送第一接管提示信号，第一接管提示信号用于驱动移动终端进行驾驶接管提示。
这里，关于步骤602～606的具体限定可以参见上文中对于步骤202～206的限定，在此不再赘述。
步骤608，判断车载控制器是否接收到手动驾驶接管信号。
其中，手动驾驶接管信号表明驾驶员已手动接管驾驶，本步骤中的手动驾驶接管信号可以由方向盘在检测到驾驶员接手操作后产生，并发送给车载控制器。
步骤610，若是，控制驾驶座椅停止振动，并向移动终端发送终止提示信号，终止提示信号用于驱动移动终端停止进行驾驶接管提示。
具体地，车载控制器接收到手动驾驶接管信号后，控制驾驶座椅停止振动，并向移动终端发送终止提示信号，终止提示信号用于驱动移动终端停止进行驾驶接管提示，即移动终端接收到终止提示信号后，不再进行驾驶接管提示。
步骤612，若否，判断车辆处于危险状态的时间是否超过第二预设时间阈值，第二预设时间阈值小于第一预设时间阈值。
其中，第二预设时间阈值可以通过第一预设时间阈值减去车辆停车所需的时间，具体实施中，第一预设时间阈值一般可设置为驾驶员控制车辆停车所需的时间和由开始提示到驾驶员成功接管驾驶所需的时间之和，则第二预设时间阈值可设为由开始提示到驾驶员成功接管驾驶一般所需的时间，例如，第二预设时间阈值可设为10、15秒或30秒等。
步骤614，在车辆处于危险状态的时间超过第二预设时间阈值时，控制车辆停车。也就是说，为车辆安全停车预留出足够的时间。
步骤616，在车辆处于危险状态的时间未超过第二预设时间阈值时，随着车辆处于危险状态的时间增加，提高驾驶座椅的振动频率或振动幅度。即加强驾驶接管提示的强度，使得驾驶员尽快注意到存在危险，及时接管驾驶。
在一个实施例中，如图7所示，车辆的非驾驶座椅上设置有人体传感器，所述方法包括：
步骤702，获取车辆的车辆状态数据。
步骤704，获取车辆的行车环境数据。
步骤706，根据车辆状态数据和行车环境数据判断车辆是否处于危险状态。
步骤708，若是，控制车辆的驾驶座椅进行振动，并向车辆对应的移动终端发送第一接管提示信号，第一接管提示信号用于驱动移动终端进行驾驶接管提示。
这里，关于步骤702～708的具体限定可以参见上文中对于步骤202～206的限定，在此不再赘述。
步骤710，在车辆处于危险状态时，根据人体传感器检测到对应的非驾驶座椅上是否有人。
步骤712，在根据人体传感器检测到对应的非驾驶座椅上有人时，控制非驾驶座椅进行振动。
具体地，非驾驶座椅上还设有振动电机，在根据人体传感器检测到对应的非驾驶座椅上有人时，车载控制器向该非驾驶座椅上的振动电机发送一个振动信号，实现控制非驾驶座椅进行振动。
本实施例中，为了防止驾驶员没有及时感受到驾驶座椅振动提醒的情况发生，通过对有乘客坐的非驾驶座椅进行振动，以使其他乘客可以感觉到危险提示，从而提醒驾驶员接管驾驶，进一步降低风险。
应该理解的是，虽然图2-7的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图2-7中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
在一个实施例中，如图8所示，提供了一种驾驶接管提示装置，包括第一获取模块802、第二获取模块804和控制模块806，其中：
第一获取模块802，用于获取车辆的车辆状态数据。
第二获取模块804，用于获取车辆的行车环境数据。
控制模块806，用于在根据车辆状态数据和行车环境数据确定车辆处于危险状态时，控制车辆的驾驶座椅进行振动，并向车辆对应的移动终端发送第一接管提示信号，第一接管提示信号用于驱动移动终端进行驾驶接管提示。
在一个实施例中，如图9所示，该装置还包括：
信号接收模块808，用于接收V2X车路协同系统发送的预警信号。
控制模块806，还用于在接收到V2X车路协同系统发送的预警信号时，控制车辆的驾驶座椅进行振动，和/或，向车辆对应的移动终端发送第一接管提示信号。
在一个实施例中，V2X车路协同系统存储有与车辆对应的移动终端的标识信息，V2X车路协同系统用于确定车辆处于危险状态时，根据标识信息向移动终端直接发送第二接管提示信号，第二接管提示信号用于驱动移动终端进行驾驶接管提示。
在一个实施例中，车辆状态数据包括车辆的行驶速度，行车环境数据包括车辆监测区域内的障碍物距离信息和道路使用者信息，道路使用者信息包括道路使用者与车辆的距离和相对速度。所述控制模块包括：
第一时间单元，用于根据道路使用者与车辆的距离以及道路使用者与车辆的相对速度，得到车辆撞上道路使用者所需的第一时间，在第一时间小于或等于第一预设时间阈值时，确定车辆处于危险状态。
第二时间单元，用于根据障碍物距离信息和车辆的行驶速度，得到车辆撞上障碍物所需的第二时间，在第二时间小于或等于第一预设时间阈值时，确定车辆处于危险状态。
在一个实施例中，车辆状态数据还包括车辆的位置信息，行车环境数据还包括车辆监测区域内的道路状况信息，所述控制模块还包括：
道路状况单元，用于根据车辆的位置信息和道路状况信息，得到车辆的实时道路状况，在实时道路状况为危险状况时，确定车辆处于危险状态。
在一个实施例中，控制模块，还用于在接收到手动驾驶接管信号时，控制驾驶座椅停止振动，并向移动终端发送终止提示信号，终止提示信号用于驱动移动终端停止进行驾驶接管提示。
控制模块，还用于在未接收到手动驾驶接管信号，且车辆处于危险状态的时间超过第二预设时间阈值时，控制车辆停车，第二预设时间阈值小于第一预设时间阈值。
控制模块，还用于在未接收到手动驾驶接管信号，且车辆处于危险状态的时间未超过第二预设时间阈值时，控制车辆的驾驶座椅进行振动，包括：随着车辆处于危险状态的时间增加，提高驾驶座椅的振动频率或振动幅度。
在一个实施例中，车辆的非驾驶座椅上设置有人体传感器，所述装置还包括：
非驾驶座椅控制模块，用于在根据车辆状态数据和行车环境数据确定车辆处于危险状态，且根据人体传感器检测到对应的非驾驶座椅上有人时，控制非驾驶座椅进行振动。
关于驾驶接管提示装置的具体限定可以参见上文中对于驾驶接管提示方法的限定，在此不再赘述。上述驾驶接管提示装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
一种驾驶接管提示系统，如图10所示，该系统包括车内状态监控装置115、行车环境监控装置125和自动驾驶控制器135。
车内状态监控装置115用于获取车辆的车辆状态数据。
行车环境监控装置125用于获取车辆的行车环境数据。
自动驾驶控制器135用于从车内状态监控装置获取车辆状态数据，并从行车环境监控装置获取行车环境数据，在根据车辆状态数据和行车环境数据确定车辆处于危险状态时，控制车辆的驾驶座椅进行振动，并向车辆对应的移动终端发送第一接管提示信号，第一接管提示信号用于驱动移动终端进行驾驶接管提示。
其中，自动驾驶控制器135可以通过控制设置在驾驶座椅上的振动电机145工作来实现控制该驾驶座椅振动，移动终端155在接收到第一接管提示信号后会进行驾驶接管提醒。
在一些实施例中，如图11所示，该驾驶接管提示系统还可以与V2X车路协同系统165通过网络连接。V2X车路协同系统165用于判断车辆是否处于危险状态，并在确定车辆处于危险状态时，通过网络向自动驾驶控制器135发送预警信号，自动驾驶控制器135在接收到V2X车路协同系统165发送的预警信号时，控制车辆的驾驶座椅进行振动，和/或，向车辆对应的移动终端发送第一接管提示信号。
另外，V2X车路协同系统165存储有与车辆对应的移动终端的标识信息，V2X车路协同系统用于确定车辆处于危险状态时，根据标识信息向移动终端直接发送第二接管提示信号，第二接管提示信号用于驱动移动终端进行驾驶接管提示。
关于驾驶接管提示系统的具体限定可以参见上文中对于驾驶接管提示方法的限定，在此不再赘述。上述驾驶接管提示系统中的各个装置可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。
在一个实施例中，提供了一种车载控制器，其内部结构图可以如图12所示。该车载控制器包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口、显示屏和输入装置。其中，该车载控制器的处理器用于提供计算和控制能力。该车载控制器的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该车载控制器的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时可以实现一种驾驶接管提示方法。该车载控制器的显示屏可以是液晶显示屏或者电子墨水显示屏，该车载控制器的输入装置可以是显示屏上覆盖的触摸层，也可以是车载控制器外壳上设置的按键、轨迹球或触控板，还可以是外接的键盘、触控板或鼠标等。
本领域技术人员可以理解，图12中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的车载控制器的限定，具体的车载控制器可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
在一个实施例中，提供了一种车载控制器，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现以下步骤：
获取车辆的车辆状态数据；获取车辆的行车环境数据；在根据车辆状态数据和行车环境数据确定车辆处于危险状态时，控制车辆的驾驶座椅进行振动，并向车辆对应的移动终端发送第一接管提示信号，第一接管提示信号用于驱动移动终端进行驾驶接管提示。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：在接收到V2X车路协同系统发送的预警信号时，控制车辆的驾驶座椅进行振动，和/或，向车辆对应的移动终端发送第一接管提示信号。V2X车路协同系统存储有与车辆对应的移动终端的标识信息，V2X车路协同系统用于确定车辆处于危险状态时，根据标识信息向移动终端直接发送第二接管提示信号，第二接管提示信号用于驱动移动终端进行驾驶接管提示。
在一个实施例中，车辆状态数据包括车辆的行驶速度，行车环境数据包括车辆监测区域内的障碍物距离信息和道路使用者信息，道路使用者信息包括道路使用者与车辆的距离和相对速度；处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
根据车辆状态数据和行车环境数据确定车辆处于危险状态，包括：根据道路使用者与车辆的距离以及道路使用者与车辆的相对速度，得到车辆撞上道路使用者所需的第一时间，在第一时间小于或等于第一预设时间阈值时，确定车辆处于危险状态；或，根据障碍物距离信息和车辆的行驶速度，得到车辆撞上障碍物所需的第二时间，在第二时间小于或等于第一预设时间阈值时，确定车辆处于危险状态。
在其中一个实施例中，车辆状态数据还包括车辆的位置信息，行车环境数据还包括车辆监测区域内的道路状况信息，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：根据车辆状态数据和行车环境数据确定车辆处于危险状态，还包括：根据车辆的位置信息和道路状况信息，得到车辆的实时道路状况，在实时道路状况为危险状况时，确定车辆处于危险状态。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：在接收到手动驾驶接管信号时，控制驾驶座椅停止振动，并向移动终端发送终止提示信号，终止提示信号用于驱动移动终端停止进行驾驶接管提示；
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：在未接收到手动驾驶接管信号，且车辆处于危险状态的时间超过第二预设时间阈值时，控制车辆停车，第二预设时间阈值小于第一预设时间阈值；
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：在未接收到手动驾驶接管信号，且车辆处于危险状态的时间未超过第二预设时间阈值时，控制车辆的驾驶座椅进行振动，包括：随着车辆处于危险状态的时间增加，提高驾驶座椅的振动频率或振动幅度。
在一个实施例中，车辆的非驾驶座椅上设置有人体传感器，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：在根据车辆状态数据和行车环境数据确定车辆处于危险状态，且根据人体传感器检测到对应的非驾驶座椅上有人时，控制非驾驶座椅进行振动。
在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
获取车辆的车辆状态数据；获取车辆的行车环境数据；在根据车辆状态数据和行车环境数据确定车辆处于危险状态时，控制车辆的驾驶座椅进行振动，并向车辆对应的移动终端发送第一接管提示信号，第一接管提示信号用于驱动移动终端进行驾驶接管提示。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：在接收到V2X车路协同系统发送的预警信号时，控制车辆的驾驶座椅进行振动，和/或，向车辆对应的移动终端发送第一接管提示信号。V2X车路协同系统存储有与车辆对应的移动终端的标识信息，V2X车路协同系统用于确定车辆处于危险状态时，根据标识信息向移动终端直接发送第二接管提示信号，第二接管提示信号用于驱动移动终端进行驾驶接管提示。
在一个实施例中，车辆状态数据包括车辆的行驶速度，行车环境数据包括车辆监测区域内的障碍物距离信息和道路使用者信息，道路使用者信息包括道路使用者与车辆的距离和相对速度；计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：根据车辆状态数据和行车环境数据确定车辆处于危险状态，包括：根据道路使用者与车辆的距离以及道路使用者与车辆的相对速度，得到车辆撞上道路使用者所需的第一时间，在第一时间小于或等于第一预设时间阈值时，确定车辆处于危险状态；或，根据障碍物距离信息和车辆的行驶速度，得到车辆撞上障碍物所需的第二时间，在第二时间小于或等于第一预设时间阈值时，确定车辆处于危险状态。
在其中一个实施例中，车辆状态数据还包括车辆的位置信息，行车环境数据还包括车辆监测区域内的道路状况信息，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：根据车辆状态数据和行车环境数据确定车辆处于危险状态，还包括：根据车辆的位置信息和道路状况信息，得到车辆的实时道路状况，在实时道路状况为危险状况时，确定车辆处于危险状态。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：在接收到手动驾驶接管信号时，控制驾驶座椅停止振动，并向移动终端发送终止提示信号，终止提示信号用于驱动移动终端停止进行驾驶接管提示；
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：在未接收到手动驾驶接管信号，且车辆处于危险状态的时间超过第二预设时间阈值时，控制车辆停车，第二预设时间阈值小于第一预设时间阈值；
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：在未接收到手动驾驶接管信号，且车辆处于危险状态的时间未超过第二预设时间阈值时，控制车辆的驾驶座椅进行振动，包括：随着车辆处于危险状态的时间增加，提高驾驶座椅的振动频率或振动幅度。
在一个实施例中，车辆的非驾驶座椅上设置有人体传感器，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：在根据车辆状态数据和行车环境数据确定车辆处于危险状态，且根据人体传感器检测到对应的非驾驶座椅上有人时，控制非驾驶座椅进行振动。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。
其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synch l i nk)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。
以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。
Claims (8)
1.一种驾驶接管提示方法，所述方法包括：
获取车辆的车辆状态数据；
获取所述车辆的行车环境数据；
在根据所述车辆状态数据和所述行车环境数据确定所述车辆处于危险状态时，控制所述车辆的驾驶座椅进行振动，并向所述车辆对应的移动终端发送第一接管提示信号，所述第一接管提示信号用于驱动所述移动终端进行驾驶接管提示；
所述车辆的非驾驶座椅上设置有人体传感器，所述方法还包括：
在根据所述车辆状态数据和所述行车环境数据确定所述车辆处于危险状态，且根据所述人体传感器检测到对应的非驾驶座椅上有人时，控制所述非驾驶座椅进行振动；
V2X车路协同系统存储有与所述车辆对应的移动终端的标识信息，所述方法还包括：所述V2X车路协同系统在确定所述车辆处于危险状态时，根据所述标识信息向所述移动终端直接发送第二接管提示信号，所述第二接管提示信号用于驱动所述移动终端进行驾驶接管提示。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在接收到V2X车路协同系统发送的预警信号时，控制所述车辆的驾驶座椅进行振动，和/或，向所述车辆对应的移动终端发送所述第一接管提示信号。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述车辆状态数据包括所述车辆的行驶速度，所述行车环境数据包括车辆监测区域内的障碍物距离信息和道路使用者信息，所述道路使用者信息包括道路使用者与所述车辆的距离和相对速度；
所述根据所述车辆状态数据和所述行车环境数据确定所述车辆处于危险状态，包括：
根据所述道路使用者与所述车辆的距离以及所述道路使用者与所述车辆的相对速度，得到所述车辆撞上所述道路使用者所需的第一时间，在所述第一时间小于或等于第一预设时间阈值时，确定所述车辆处于危险状态；
或，根据所述障碍物距离信息和所述车辆的行驶速度，得到所述车辆撞上障碍物所需的第二时间，在所述第二时间小于或等于所述第一预设时间阈值时，确定所述车辆处于危险状态。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在接收到手动驾驶接管信号时，控制所述驾驶座椅停止振动，并向所述移动终端发送终止提示信号，所述终止提示信号用于驱动所述移动终端停止进行驾驶接管提示；
在未接收到所述手动驾驶接管信号，且所述车辆处于危险状态的时间超过第二预设时间阈值时，控制所述车辆停车，所述第二预设时间阈值小于所述第一预设时间阈值；
在未接收到所述手动驾驶接管信号，且所述车辆处于危险状态的时间未超过所述第二预设时间阈值时，所述控制所述车辆的驾驶座椅进行振动，包括：
随着所述车辆处于危险状态的时间增加，提高所述驾驶座椅的振动频率或振动幅度。
5.一种驾驶接管提示装置，其特征在于，所述装置包括：
第一获取模块，用于获取车辆的车辆状态数据；
第二获取模块，用于获取所述车辆的行车环境数据；
控制模块，用于在根据所述车辆状态数据和所述行车环境数据确定所述车辆处于危险状态时，控制所述车辆的驾驶座椅进行振动，并向所述车辆对应的移动终端发送第一接管提示信号，所述第一接管提示信号用于驱动所述移动终端进行驾驶接管提示；
所述车辆的非驾驶座椅上设置有人体传感器，非驾驶座椅控制模块用于在根据所述车辆状态数据和所述行车环境数据确定所述车辆处于危险状态，且根据所述人体传感器检测到对应的非驾驶座椅上有人时，控制所述非驾驶座椅进行振动；
V2X车路协同系统存储有与所述车辆对应的移动终端的标识信息，所述V2X车路协同系统用于确定所述车辆处于危险状态时，根据所述标识信息向所述移动终端直接发送第二接管提示信号，所述第二接管提示信号用于驱动所述移动终端进行驾驶接管提示。
6.一种驾驶接管提示系统，其特征在于，所述系统包括车内状态监控装置、行车环境监控装置和自动驾驶控制器；
所述车内状态监控装置用于获取车辆的车辆状态数据；
所述行车环境监控装置用于获取所述车辆的行车环境数据；
所述车辆的非驾驶座椅上设置有人体传感器；
所述自动驾驶控制器用于从所述车内状态监控装置获取所述车辆状态数据，并从所述行车环境监控装置获取所述行车环境数据，在根据所述车辆状态数据和所述行车环境数据确定所述车辆处于危险状态时，控制所述车辆的驾驶座椅进行振动，并向所述车辆对应的移动终端发送第一接管提示信号，所述第一接管提示信号用于驱动所述移动终端进行驾驶接管提示；所述自动驾驶控制器还用于在根据所述车辆状态数据和所述行车环境数据确定所述车辆处于危险状态，且根据所述人体传感器检测到对应的非驾驶座椅上有人时，控制所述非驾驶座椅进行振动；
所述驾驶接管提示系统与V2X车路协同系统通过网络连接，所述V2X车路协同系统存储有与所述车辆对应的移动终端的标识信息，所述V2X车路协同系统用于确定所述车辆处于危险状态时，根据所述标识信息向所述移动终端直接发送第二接管提示信号，所述第二接管提示信号用于驱动所述移动终端进行驾驶接管提示。
7.一种车载控制器，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至4中任一项所述方法的步骤。
8.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至4中任一项所述的方法的步骤。
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