KR20160079497A - 차량 충돌 경고 방법 및 장치 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 차량 충돌경고 방법 및 장치에 관한 것으로, 본 발명은, 차량 내부 영상 정보 및 차량 외부 영상 정보를 획득하는 영상 획득부와 전방 차량의 속도 정보 및 전방 차량과의 거리 정보를 획득하는 전방 차량 정보 획득부와 차량 내부 영상 정보에 기초하여 제 1 가중치를 산출하는 제 1 가중치 산출부와 차량 외부 영상 정보에 기초하여 기상 상황 정보 또는 노면 상황 정보를 산출하고, 기상 상황 정보 또는 노면 상황 정보에 따라서 제 2 가중치를 산출하는 제 2 가중치 산출부와 전방 차량 정보 획득부에 의해서 획득된 정보, 자차 속도 정보, 제 1 가중치 및 제 2 가중치 중 하나 이상의 정보를 이용하여 전방 차량과의 충돌 위험성을 분석하는 충돌 위험성 분석부 및 충돌 위험성 분석 결과에 따라서 경고 제어 신호를 생성하는 경고처리부를 포함하는 차량 충돌경고 장치, 방법 및 시스템을 제공한다.

Description

차량 충돌 경고 방법 및 장치{Methods for warning of vehicle collision and Apparatuses thereof}
본 발명은 차량 충돌경고 방법 및 장치에 관한 것으로, 보다 구체적으로 운전자 상태 및 노면 상황을 고려한 차량 예상 정지거리를 산출하여 보다 정확한 충돌 경고를 제공하는 방법 및 장치에 관한 것이다.
일반적으로 자동차는 문명이 발달함에 따라 발전되어 온 기계 및 전자기술 등이 총체적으로 집약된 것으로서, 최근 생활의 윤택함과 더불어 시시각각으로 크게 변화되는 환경에 발맞추어 원활한 업무, 일상 생활의 편리, 여가 활용 등을 위해 보급이 크게 확대되고 있다.
이와 같은 자동차를 운행할 때 운전자는 각종 안전사고의 예방을 위해 다른 자동차와의 안전거리를 유지하는 것이 반드시 필요하다.
그렇지만 운전자는 자동차 운행시 다른 자동차 특히, 앞선 차량과의 거리 계산을 시각적으로만 판단하기 때문에 경우에 따라 운전자의 착각으로 인해 추돌 등의 안전사고가 발생 될 우려가 있었다.
그러므로 최근에는 운전자의 편의를 도모하기 위해 자동차의 전방에 센서를 설치하여 다른 자동차와의 거리를 자동으로 계산한 후 충돌우려가 있는 거리 이내에 자동차가 있는 경우 경보음을 울려 운전자의 주의를 환기시키는 자동차 충돌 경보 시스템(Forward Collision Warning, FCW)이 개발되고 있다.
그러나, 이러한 자동차 충돌 경보 시스템은 자차와 다른 자동차의 속도 정보 및 거리 정보를 이용하여 충돌 경고 여부를 결정하여, 노면의 상태 및 기후 상황을 반영하지 못하는 문제점이 있다. 노면의 상태 및 기후 상황에 따라서 자동차의 정지 거리에 현격한 차이가 발생함에 따라 정확한 경고를 실행할 수 없는 문제점이 있다.
또한, 운전자의 운전 집중도 등을 반영하지 못함으로 인해서 적절한 정지거리 이내에서 경고를 제공하여도 운전자의 운전 집중도에 따라 사고가 유발될 가능성을 방지하지 못하는 문제점이 있다.
이러한 배경에서, 본 발명의 목적은, 차량 충돌 경고 시스템에 있어서 차량 외부 상황 및 운전자의 운전 집중 상황 등을 종합적으로 고려하여 충돌 경고 여부를 판단하는 것을 목적으로 한다.
또한, 충돌 예상 시간을 산출함에 있어서, 차량 외부 상황 정보 및 운전자의 상태 변화 정보를 추가적으로 고려하여 정확한 충돌 예상 시간을 산출하는 것을 목적으로 한다.
또한, 단순화된 알고리즘을 이용하여 정확한 충돌 예상 시간을 산출하여 저비용 고효율의 차량 충돌 경고 방법 및 장치를 제공하는 것을 목적으로 한다.
전술한 목적을 달성하기 위하여, 일 측면에서, 본 발명은, 차량 내부 영상 정보 및 차량 외부 영상 정보를 획득하는 영상 획득부와 전방 차량의 속도 정보 및 전방 차량과의 거리 정보를 획득하는 전방 차량 정보 획득부와 차량 내부 영상 정보에 기초하여 제 1 가중치를 산출하는 제 1 가중치 산출부와 차량 외부 영상 정보에 기초하여 기상 상황 정보 또는 노면 상황 정보를 산출하고, 기상 상황 정보 또는 노면 상황 정보에 따라서 제 2 가중치를 산출하는 제 2 가중치 산출부와 전방 차량 정보 획득부에 의해서 획득된 정보, 자차 속도 정보, 제 1 가중치 및 제 2 가중치 중 하나 이상의 정보를 이용하여 전방 차량과의 충돌 위험성을 분석하는 충돌 위험성 분석부 및 충돌 위험성 분석 결과에 따라서 경고 제어 신호를 생성하는 경고처리부를 포함하는 차량 충돌경고 장치를 제공한다.
다른 측면에서, 본 발명은, 차량 내부 영상 정보 및 차량 외부 영상 정보를 획득하는 영상 획득단계와 전방 차량의 속도 정보 및 전방 차량과의 거리 정보를 획득하는 전방 차량 정보 획득단계와 차량 내부 영상 정보에 기초하여 제 1 가중치를 산출하는 제 1 가중치 산출단계와 차량 외부 영상 정보에 기초하여 기상 상황 정보 또는 노면 상황 정보를 산출하고, 기상 상황 정보 또는 노면 상황 정보에 따라서 제 2 가중치를 산출하는 제 2 가중치 산출단계와 전방 차량 정보 획득단계에 의해서 획득된 정보, 자차 속도 정보, 제 1 가중치 및 제 2 가중치 중 하나 이상의 정보를 이용하여 전방 차량과의 충돌 위험성을 분석하는 충돌 위험성 분석단계 및 충돌 위험성 분석 결과에 따라서 경고 제어 신호를 생성하는 경고처리단계를 포함하는 차량 충돌경고 방법을 제공한다.
또 다른 측면에서, 본 발명은, 차량 내부 영상 및 차량 외부 영상을 촬영하는 하나 이상의 카메라와 전방 차량의 속도 정보 및 전방 차량과의 거리 정보를 획득하는 레이더 센서 및 카메라 및 레이더 센서로부터 수신되는 정보에 기초하여 차량 충돌 위험성을 분석하여 경고 제어 신호를 생성하는 차량 충돌경고 장치를 포함하되, 차량 충돌경고 장치는 하나 이상의 카메라로부터 영상 정보를 획득하는 영상 획득부와 레이더 센서로부터 전방 차량의 정보를 획득하는 전방 차량 정보 획득부와 차량 내부 영상 정보에 기초하여 제 1 가중치를 산출하는 제 1 가중치 산출부와 차량 외부 영상 정보에 기초하여 기상 상황 정보 또는 노면 상황 정보를 산출하고, 기상 상황 정보 또는 노면 상황 정보에 따라서 제 2 가중치를 산출하는 제 2 가중치 산출부와 전방 차량 정보 획득부에 의해서 획득된 정보, 자차 속도 정보, 제 1 가중치 및 제 2 가중치 중 하나 이상의 정보를 이용하여 전방 차량과의 충돌 위험성을 분석하는 충돌 위험성 분석부 및 충돌 위험성 분석 결과에 따라서 경고 제어 신호를 생성하는 경고처리부를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 충돌경고 시스템을 제공한다.
이상에서 설명한 바와 같이 본 발명에 의하면, 차량 충돌 경고 시스템에 있어서 차량 외부 상황 및 운전자의 운전 집중 상황 등을 종합적으로 고려하여 충돌 경고 여부를 판단하는 효과를 제공한다.
또한, 충돌 예상 시간을 산출함에 있어서, 차량 외부 상황 정보 및 운전자의 상태 변화 정보를 추가적으로 고려하여 정확한 충돌 예상 시간을 산출할 수 있는 효과를 제공한다.
또한, 단순화된 알고리즘을 이용하여 정확한 충돌 예상 시간을 산출하여 저비용 고효율의 차량 충돌 경고 방법 및 장치를 제공한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 충돌경고 장치의 구성을 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 다른 실시예에 따른 제 1 가중치 산출부의 동작을 예시적으로 설명하기 위한 도면이다.
도 3은 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 제 1 가중치 산출부의 동작을 예시적으로 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 노면 정보에 기초하여 기상상황 정보를 산출하는 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 윈드실드의 빗방울 정보에 기초하여 기상상황 정보를 산출하는 동작을 설명하기 도면이다.
도 6은 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 예상 정지거리에 기초한 충돌 위험성 분석부의 동작을 도시한 흐름도이다.
도 7은 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 충돌 예상 시간에 기초한 충돌 위험성 분석부의 동작을 도시한 흐름도이다.
도 8은 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 차량 충돌경고 방법을 도시한 흐름도이다.
도 9는 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 차량 충돌경고 시스템을 도시한 블록도이다.
도 10은 본 발명이 적용되는 경우의 효과를 설명하기 위한 도면이다.
본 발명은 차량 충돌경고 장치, 차량 충돌경고 방법 및 차량 충돌경고 시스템을 개시한다.
이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 본 발명의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나 또는 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 또 다른 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 충돌경고 장치의 구성을 도시한 도면이다.
도 1을 참조하면, 본 발명은 차량 내부 영상 정보 및 차량 외부 영상 정보를 획득하는 영상 획득부(110)와 전방 차량의 속도 정보 및 전방 차량과의 거리 정보를 획득하는 전방 차량 정보 획득부(120)와 차량 내부 영상 정보에 기초하여 제 1 가중치를 산출하는 제 1 가중치 산출부(130)와 차량 외부 영상 정보에 기초하여 기상 상황 정보 또는 노면 상황 정보를 산출하고, 기상 상황 정보 또는 노면 상황 정보에 따라서 제 2 가중치를 산출하는 제 2 가중치 산출부(140)와 전방 차량 정보 획득부에 의해서 획득된 정보, 자차 속도 정보, 제 1 가중치 및 제 2 가중치 중 하나 이상의 정보를 이용하여 전방 차량과의 충돌 위험성을 분석하는 충돌 위험성 분석부(150) 및 충돌 위험성 분석 결과에 따라서 경고 제어 신호를 생성하는 경고처리부(160)를 포함하는 차량 충돌경고 장치(100)를 제공한다.
영상 획득부(110)는 차량에 구성되는 영상 장치로부터 차량 내부 또는 차량 외부의 영상 정보를 수신할 수 있다. 영상 장치는 차량에 설치되어 운용될 수 있는 카메라를 의미할 수 있다. 일 예로, 영상장치는 차량 내부에 설치되어 차량 전면을 촬영할 수 있으며, 차량 내부를 촬영할 수도 있다. 또한, 영상 장치는 하나의 카메라로 차량 전방 또는 차량 내부를 촬영할 수도 있으며, 복수의 카메라 장치가 각각 차량 외부 및 차량 내부를 촬영할 수도 있다.
구체적으로, 차량 내부 영상정보는 전술한 카메라 장치에 의해서 촬영되는 이미지 정보일 수 있다. 예를 들어, 차량 내부 영상 정보는 운전자의 얼굴 방향 정보, 시선 정보 및 자세 정보 중 하나 이상의 정보를 포함할 수 있다. 즉, 카메라에 의해서 촬영된 이미지는 운전자를 포함하고, 운전자의 얼굴 방향 정보 또는 운전자의 시선 방향 정보를 포함할 수 있다. 또한, 차량 내부 영상정보는 운전자의 자세 정보를 포함할 수도 있다.
차량 외부 영상 정보는 차량의 내부 또는 외부에 설치될 수 있는 카메라와 같은 영상 장치에 의해서 생성될 수 있다. 예를 들어, 차량 외부 영상 정보는 전방 차량을 촬영한 이미지 또는 차량 진행 방향의 노면을 촬영한 이미지를 포함할 수 있다.
전방 차량 정보 획득부(120)는 자 차량의 전방에서 주행 또는 정지하고 있는 차량의 정보를 획득할 수 있다. 예를 들어, 전방 차량 정보 획득부는 적외선 센서 또는 레이더 또는 초음파 센서와 같은 차량에 설치되는 센서를 이용하여 생성된 전방 차량의 속도 및 위치 등의 정보를 수신할 수 있다.
제 1 가중치 산출부(130)는 전술한 차량 내부 영상 정보에 기초하여 차량의 예상 정지거리를 계산하는 데에 사용되는 제 1 가중치를 산출할 수 있다.
제 2 가중치 산출부(140)는 전술한 차량 외부 영상 정보에 기초하여 차량의 예상 정지거리를 계산하는 데에 사용되는 제 2 가중치를 산출할 수 있다.
제 1 가중치 및 제 2 가중치의 동작은 이하에서 도면을 참조하여 상세히 설명한다.
충돌 위험성 분석부(150)는 전방 차량 정보 획득부(120)에서 획득한 정보 및 제 1 가중치 산출부(130)와 제 2 가중치 산출부(140)에서 산출한 가중치 정보를 종합적으로 분석하여 전방 차량과의 충돌 위험성을 분석할 수 있다. 예를 들어, 충돌 위험성 분석부(150)는 예상 정지거리와 전방 차량과의 거리를 비교분석하여 차량의 충돌 위험성을 분석할 수 있다. 또는 충돌 위험성 분석부(150)는 충돌 예상 시간을 산출하여 전방 차량과의 충돌 위험성을 분석할 수 있다. 이외에도 충돌 위험성 분석부(150)는 전방 차량과의 거리 및 속도 관계와 가중치 정보에 기초하여 다양한 방법으로 충돌 위험성을 분석 및 판단할 수 있다.
경고 처리부(160)는 충돌 위험성이 있는 것으로 판단된 경우에 운전자에게 위험을 알릴 수 있는 경고 제어 신호를 생성할 수 있다. 예를 들어, 경고 제어 신호는 시각, 청각 및 촉각 중 하나 이상을 이용하여 운전자가 인지할 수 있는 경고 제어 신호를 생성할 수 있다. 이 외에도 경고 제어 신호는 운전자가 위험을 인식할 수 있는 경고 신호 발생 여부를 제어하는 신호로 그 방식에 제한은 없다.
도 2는 본 발명의 다른 실시예에 따른 제 1 가중치 산출부의 동작을 예시적으로 설명하기 위한 도면이다.
본 발명의 다른 실시예에 따른 제 1 가중치 산출부는 운전자의 얼굴 방향 정보 또는 시선 정보가 차량 진행 방향에서 일정 각도 이상 벗어난 시간 정보에 따라서 제 1 가중치를 변경할 수 있다.
도 2를 참조하면, 제 1 가중치 산출부는 운전자의 운전 집중도와 관련된 제 1 가중치를 산출할 수 있다. 차량의 예상 정지거리는 공주거리와 제동거리의 합으로 계산될 수 있으며, 공주거리는 운전자가 위험이 발생하면 이를 인지하고 차량을 조작하는 시간까지를 의미한다. 즉, 공주거리는 운전자의 전방 주시와 같은 집중도와 반응시간에 따라서 달라질 수 있다.
따라서, 본 발명에서는 운전자의 집중도를 반영하여 예상 충돌거리를 산출하기 위하여 운전자의 집중도에 따른 제 1 가중치를 설정하고 변경할 수 있다.
예를 들어, 제 1 가중치 산출부는 차량 내부 영상 정보에 포함될 수 있는 운전자의 얼굴방향 정보 또는 시선정보에 기초하여 차량의 진행방향과 운전자의 얼굴방향이 이루는 각도(201)를 계산하고, 해당 각도가 미리 설정된 기준값 이상인 경우에 운전자의 주의력이 분산되었다고 판단할 수 있다. 한편, 제 1 가중치 산출부는 운전자의 주의력이 분산된 경우의 지속시간을 카운팅하여 카운팅 시간에 따라서 제 1 가중치의 값을 변경할 수 있다.
제 1 가중치 산출부는 시간 정보가 증가하면 제 1 가중치를 증가시킬 수 있다. 일 예로, 제 1 가중치 값은 전술한 카운팅 시간과 대응되는 표에 의해서 설정될 수 있다. 다른 예로, 제 1 가중치 값은 카운팅 시간과 비례하여 증가되도록 설정될 수 있다. 즉, 제 1 가중치의 기본값을 1로 설정하고, 카운팅 시간이 증가함에 따라서 미리 설정된 비율로 제 1 가중치 값을 증가처리할 수 있다.
도 3은 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 제 1 가중치 산출부의 동작을 예시적으로 설명하기 위한 도면이다.
본 발명의 또 다른 실시예에 따른 제 1 가중치 산출부는 자세 정보에 기초하여, 팔 위치를 검출하고 팔 위치가 미리 설정된 위치에 일정 시간 이상 존재하는 경우, 제 1 가중치를 변경할 수도 있다.
도 3을 참조하면, 제 1 가중치 산출부는 차량 내부 영상 정보에 포함될 수 있는 운전자의 자세 정보에 기초하여 제 1 가중치를 산출할 수 있다. 예를 들어, 운전자의 자세 정보는 운전자의 팔 위치 정보(301)를 포함할 수 있으며, 운전자의 팔 위치(301)가 일정 시간 얼굴 쪽에 형성된다고 판단되면 제 1 가중치를 변경할 수 있다. 즉, 운전자 운행 중에 통화를 수행하는 경우에 운전자의 팔 위치(301)는 얼굴 쪽에 형성된다. 이는 영상 장치에 의해서 획득되는 차량 내부 영상 정보를 통해서 제 1 가중치 판단부로 전달될 수 있다.
이 외에도 운전자의 팔 위치가 조향 휠과 일정 거리 이격된 상황이 지속되는 경우에도 제 1 가중치를 변경할 수 있다. 예를 들어, 운전자가 운전 중 양팔을 모두 조향 휠에서 떨어뜨리고 다른 일을 수행하는 경우에 제 1 가중치 산출부는 이를 감지하여 제 1 가중치를 변경할 수 있다.
예를 들어, 제 1 가중치 값은 운전자 팔의 위치가 특정 위치에 형성되는 지속 시간에 비례하도록 변경될 수 있다. 일 예로, 지속 시간과 비례하여 증가하도록 설정될 수 있다.
이상에서 예를 들어 설명한 제 1 가중치 산출부는, 운전자의 자세정보, 시선 정보 및 얼굴 방향 정보를 종합적으로 판단하여 제 1 가중치를 산출할 수도 있다.
즉, 제 1 가중치 산출부는, 운전자의 시선이 차량의 주행 방향과 일정 각도 이상 이격된 상황에서 운전자가 전화 통화를 수행하고 있는 경우에 제 1 가중치를 변경할 수 있다. 이 경우에 제 1 가중치 산출부는 운전자가 전화 통화만을 수행하고 있는 경우와 구분되도록 제 1 가중치를 산출할 수 있다. 즉, 제 1 가중치를 더욱 높게 변경할 수 있다.
한편, 영상 획득부에 의해서 획득되는 차량 외부 영상 정보는 노면 밝기 정보, 노면 색상 분포 정보, 윈드 실드(Windshield)에 형성되는 빗방울 정보 중 하나 이상의 정보를 포함할 수 있다. 차량 외부 영상 정보는 차량의 내부 또는 외부에 설치되는 영상장치에 의해서 획득되는 이미지 정보를 포함하고, 이미지 정보는 노면 정보 또는 윈드실드 이미지를 포함할 수 있다.
따라서, 본 발명의 차량 충돌경고 장치는 차량 외부 영상 정보에 기초하여 노면 상태 또는 기상 상황을 판단하고, 노면 상태 또는 기상 상황을 고려하여 차량의 충돌 위험성을 판단할 수 있다.
도 4는 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 노면 정보에 기초하여 기상상황 정보를 산출하는 동작을 설명하기 위한 도면이다.
본 발명의 또 다른 실시예에 따른 제 2 가중치 산출부는 노면 밝기 정보, 노면 색상 분포 정보 및 빗방울 정보 중 하나 이상의 정보에 기초하여 강설 상황 또는 강우 상황의 기상 상황 정보를 산출하고, 기상 상황 정보에 대응되는 상기 제 2 가중치를 산출할 수 있다.
도 4를 참조하면, 제 2 가중치 산출부는 차량 외부 영상 정보를 이용하여 기상 상황을 판단할 수 있다.
일 예로, 차량 외부 영상 정보는 노면 밝기 정보 및/또는 노면 색상 분포 정보를 포함할 수 있다.
제 2 가중치 산출부는 노면 밝기 정보 및/또는 노면 색상 분포 정보에 기초하여 노면의 적설 여부를 판단할 수 있다. 또한, 차량 외부 영상 정보는 차선 정보를 더 포함할 수 있으며, 차선 정보를 포함하여 노면의 적설 여부를 더욱 정확히 판단할 수도 있다.
예를 들어, 적설 영역(401 내지 406)은 주변 노면과 구별되는 밝기 정보를 나타낼 수 있다. 또한, 적설 영역(401 내지 406)은 주변 노면과 구별되는 색상 정보를 포함할 수 있다. 따라서, 제 2 가중치 산출부는 차량 외부 영상 정보에서 주변과 구분되는 색상 또는 밝기 정보를 갖는 적설 영역(401 내지 406)을 판단하여 강설 상황과 같은 기상상황을 판단할 수 있다.
다른 예로, 제 2 가중치 산출부는 차선 정보가 더 포함되는 경우에, 주행로를 판단하여 적설 영역(401 내지 406) 중 자 차량이 주행하는 주행로의 적설 영역(402, 403, 405, 406) 여부를 판단할 수도 있다.
도 5는 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 윈드실드의 빗방울 정보에 기초하여 기상상황 정보를 산출하는 동작을 설명하기 도면이다.
도 5와 같이 비가 오는 상황인 경우에 제 2 가중치 산출부는 윈드 실드의 빗방울 정보를 확인하여 강우 상황으로 판단할 수도 있다. 도 5를 참조하면, 윈드실드 이미지 정보에서 빗방울에 의해서 블러(Blur)처리되는 영역(501 내지 510)을 판단하고, 블러처리되는 영역(501 내지 510)이 존재하는 경우에 비가 오는 상황으로 인식할 수 있다.
예를 들어, 빗방울에 의해서 블러 처리되는 영역(501 내지 510)을 빗방울로 인식하고, 인식되는 빗방울의 개수에 따라 강우 정도를 확인할 수도 있다. 즉, 빗방울의 개수가 증가할수록 강우량이 많다고 판단할 수 있다.
도 4 및 도 5와 같이 제 2 가중치 산출부는 차량 외부 영상정보에 기초하여 기상상황을 판단할 수 있다.
한편, 제 2 가중치 산출부는 차량 외부 영상 정보에 기초하여 노면 상황을 판단할 수도 있다. 즉, 제 2 가중치 산출부는 노면 밝기 정보, 노면 색상 분포 정보 및 빗방울 정보 중 하나 이상의 정보에 기초하여 노면의 미끄러짐 정도를 포함하는 노면 상황 정보를 산출하고, 노면 상황 정보에 대응되는 제 2 가중치를 산출할 수 있다.
예를 들어, 도 4 및 도 5에서와 같이 차량 외부 영상 정보를 이용하여 노면의 적설 영역을 인식할 수 있으며, 강우 상황을 인식할 수 있다. 이를 통해서 제 2 가중치 산출부는 노면의 미끄러짐 정도에 대한 정보를 획득할 수 있다. 일 예로, 윈드실드에 형성되는 빗방울의 개수가 증가하면 미끄러짐의 정도도 증가하는 것으로 판단할 수 있으며, 노면의 적설 영역이 증가하는 경우에 미끄러짐의 정도도 증가하는 것으로 판단할 수 있다.
또한, 제 2 가중치 산출부는 와이퍼의 동작 여부에 대한 신호를 더 수신하여 기상 상황 또는 노면 상황에 대한 정보를 산출할 수도 있다. 즉, 와이퍼가 동작하는 경우에 강우 또는 강설 상황인 것을 인식할 수 있으며, 와이퍼 동작 주기에 대한 정보에 기초하여 강우량 또는 강설량을 예측하여 노면의 미끄러짐 정도를 예측할 수도 있다. 적설 영역 또는 강우량 등에 따라 변경되는 미끄러짐 정도는 미리 설정된 테이블의 매핑에 의해서 확인할 수도 있다.
제 2 가중치 산출부는 전술한 기상상황 정보 및 노면 상황 정보 중 하나 이상의 정보에 기초하여 제 2 가중치를 산출할 수 있다.
예를 들어, 제 2 가중치 산출부는 기상 상황이 강우 또는 강설 상황인 것으로 판단되면, 차량의 제동거리 산출과 관련된 제 2 가중치 값을 증가시킬 수 있다. 이는 비가 오는 상황 또는 눈이 오는 상황에는 차량이 미끄러질 확률이 높아짐에 따라서 제동거리가 변경될 수 있기 때문이다.
다른 예로, 제 2 가중치 산출부는 노면 상황에 따라서 제 2 가중치 값을 변경할 수도 있다. 즉, 노면의 적설 영역의 변화 또는 윈드 실드의 빗방울의 정도 등에 의해서 산출된 노면의 미끄러짐 정도에 따라서 제 2 가중치 값을 차등적으로 변경할 수 있다. 일 예로, 노면의 적설 영역이 많아지면 제 2 가중치 값의 증가폭을 강우 상황보다 크게 설정하여 증가시킬 수 있다.
또 다른 예로, 제 2 가중치 산출부는 기상 상황 및 노면 상황을 종합적으로 고려하여 제 2 가중치를 산출할 수도 있다. 예를 들어, 강설 상황에서 노면에 적설이 되지 않는 경우가 있을 수 있고, 적설이 되는 경우가 있을 수도 있다. 이와 같은 경우를 나누어 기상 상황과 노면상황을 각각 고려하여 제 2 가중치 변경을 수행할 수도 있다.
이상에서 설명한 바와 본 발명의 차량 충돌경고 장치는 차량의 내부 또는 외부 영상 정보에 기초하여 차량의 예상 정지거리를 산출함에 있어서, 제 1 및 제 2 가중치를 적용할 수 있다. 또한, 제 1 및 제 2 가중치를 전술한 방법으로 산출함으로써 각각의 상황에 맞는 정확한 예상 정지거리를 산출할 수 있다.
이하에서는, 산출된 제 1 및 제 2 가중치 정보와 전방 차량 정보에 기초하여 충돌 위험성을 분석하는 동작을 도면을 참조하여 설명한다.
도 6은 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 예상 정지거리에 기초한 충돌 위험성 분석부의 동작을 도시한 흐름도이다.
본 발명의 또 다른 실시예에 따른 충돌 위험성 분석부는 차량 예상 정지거리가 전방 차량과의 거리 보다 큰 경우에 충돌 위험성이 존재하는 것으로 분석할 수 있다.
도 6을 참조하면, 충돌 위험성 분석부는 차량 예상 정지거리를 산출할 수 있다(S610). 차량 예상 정지거리는 공주거리와 제동거리의 합으로 결정될 수 있다. 일 예로, 공주거리는 차량의 운전자가 전방의 위험을 발견하고 브레이크를 조작하여 제동을 시작하는 시점까지의 차량의 진행 거리를 의미한다. 또한, 제동거리는 차량이 제동신호를 수신하여 실제 차량이 정지하기까지 차량이 진행한 거리를 의미한다. 따라서, 차량 예상 정지거리는 전방 위험이 발생하고, 차량이 실제 정지하기까지 차량이 진행하는 거리를 의미할 수 있다.
충돌 위험성 분석부는 차량의 예상 제동거리를 산출함에 있어서, 전술한 제 1 가중치 및 제 2 가중치를 이용할 수 있다. 따라서, 본 발명의 충돌 위험성 분석부가 산출하는 차량 예상 정지거리는 아래 수학식 1로 산출될 수 있다.
[수학식 1]
예상 정지거리 = 제 1 가중치×공주거리 + 제 2 가중치×제동거리
수학식 1에서 제 1 가중치는 운전자의 운전 집중도에 따라서 가변되며, 1 이상의 값을 가질 수 있다. 또한, 제 2 가중치는 노면 상황 또는 기후 상황에 따라서 가변되며, 1 이상의 값을 가질 수 있다. 따라서, 예상 정지거리는 운전자의 운전 집중도가 떨어지고 기상상황 또는 노면상황이 악화되는 경우에 늘어날 수 있다.
이후, 충돌 위험성 분석부는 전방 차량의 전방 차량과의 거리 정보와 산출된 차량 예상 정지거리를 비교할 수 있다(S620). 예를 들어, 전방 차량과의 거리가 예상 정지거리보다 작을 경우에 충돌 위험성이 존재하는 것으로 판단할 수 있다(S630). 다른 예로, 전방 차량과의 거리가 예상 정지거리보다 큰 경우에는 충돌 위험성이 낮은 것으로 또는 없는 것으로 판단하여 차량 예상 정지거리를 다시 산출할 수 있다.
충돌 위험성 분석부는 위의 동작을 거침으로써, 운전자의 운전 집중도 및 차량 외부 기상상황 또는 노면 상황을 고려하여 충돌 위험성을 판단함으로써 보다 정확한 충돌 가능성을 판단할 수 있다.
도 7은 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 충돌 예상 시간에 기초한 충돌 위험성 분석부의 동작을 도시한 흐름도이다.
본 발명의 또 다른 실시예에 따른 충돌 위험성 분석부는 제 1 가중치 및 제 2 가중치를 적용하여 충돌 예상 시간(TTC)을 산출하고, 충돌 예상 시간이 미리 설정된 기준값 이하인 경우에 충돌 위험성이 존재하는 것으로 분석할 수 있다.
구체적으로, 충돌 위험성 분석부는 제 1 가중치 산출부 및 제 2 가중치 산출부에 의해서 산출된 제 1 가중치 및 제 2 가중치에 기초하여 예상 정지거리를 산출할 수 있다(S720). 예상 정지거리는 전술한 수학식 1에 의해서 계산될 수 있다.
충돌 위험성 분석부는 예상 정지거리와 전방 차량 정보 획득부로부터 획득된 정보에 기초하여 충돌 예상 시간을 산출한다(S730). 충돌 예상 시간은 아래 수학식 2에 의해서 결정될 수 있다.
[수학식 2]
충돌 예상 시간(TTC)=(선행차의 위치 - 자차의 위치 - 정지거리)/(자차의 속도 - 선행차의 속도)
선행 차의 위치 - 자차의 위치는 전방 차량과의 거리에 의해서 결정될 수 있으며, 정지거리는 수학식 1에 의해서 제 1 및 제 2 가중치가 적용되어 결정될 수 있다. 자차의 속도는 속도 센서로부터 획득되고, 선행차의 속도는 전방 차량 정보 획득부에서 획득한 정보에 의해서 확인될 수 있다.
따라서, 충돌 위험성 분석부는 자차의 속도 정보를 수신하고, 수학식 2에 의해서 충돌 예상 시간을 산출할 수 있다.
이후, 충돌 위험성 분석부는 산출된 충돌 예상 시간과 미리 설정된 기준값을 비교 판단한다(S740). 일 예로, 기준값이 10초로 설정되는 경우에 충돌 예상 시간이 20초인 경우에는 충돌 위험성이 없는 것으로 판단할 수 있다.
만약, 충돌 예상 시간이 5초로 산출되는 경우에 충돌 위험이 존재하는 것으로 판단할 수 있다(S750).
이를 통해서, 충돌 위험성 분석부는 운전자의 집중도 및 노면상황 또는 기상상황을 고려하여 충돌 위험성을 판단할 수 있어서, 더욱 정확한 충돌 위험성 경고를 제공할 수 있다.
경고 처리부는 시각, 청각 및 촉각 중 하나 이상의 감각을 통해서 운전자에게 위험상황을 경고하는 경고 제어 신호를 생성할 수 있다. 또는 경고 장치가 경고 신호를 발생하도록 제어할 수 있다.
이하에서는, 도 1 내지 도 7을 참조하여 전술한 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 차량 충돌경고 방법에 대하여 간략하게 다시 한 번 설명한다.
도 8은 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 차량 충돌경고 방법을 도시한 흐름도이다.
본 발명의 또 다른 실시예에 따른 차량 충돌경고 방법은 차량 내부 영상 정보 및 차량 외부 영상 정보를 획득하는 영상 획득단계와 전방 차량의 속도 정보 및 전방 차량과의 거리 정보를 획득하는 전방 차량 정보 획득단계와 차량 내부 영상 정보에 기초하여 제 1 가중치를 산출하는 제 1 가중치 산출단계와 차량 외부 영상 정보에 기초하여 기상 상황 정보 또는 노면 상황 정보를 산출하고, 기상 상황 정보 또는 노면 상황 정보에 따라서 제 2 가중치를 산출하는 제 2 가중치 산출단계와 전방 차량 정보 획득단계에 의해서 획득된 정보, 자차 속도 정보, 제 1 가중치 및 제 2 가중치 중 하나 이상의 정보를 이용하여 전방 차량과의 충돌 위험성을 분석하는 충돌 위험성 분석단계 및 충돌 위험성 분석 결과에 따라서 경고 제어 신호를 생성하는 경고처리단계를 포함할 수 있다.
도 8을 참조하면, 차량 충돌경고 방법은 영상 획득단계를 포함한다(S800). 전술한 바와 같이 영상 획득단계에서는 차량 내부 영상 정보 및 차량 외부 영상정보를 획득할 수 있다. 차량 내부 영상 정보 및 차량 외부 영상 정보는 차량에 설치될 수 있는 카메라와 같은 영상장치로부터 획득할 수 있다.
차량 충돌경고 방법은 전방 차량의 속도 정보 및 전방 차량과의 거리 정보를 획득하는 전방 차량 정보 획득단계를 포함할 수 있다(S810). 전방 차량 정보는 레이더, 적외선 센서 또는 초음파 센서와 같은 장치로부터 획득할 수 있다.
또한, 차량 충돌경고 방법은 차량 내부 영상 정보에 기초하여 제 1 가중치를 산출하는 제 1 가중치 산출단계를 포함한다(S820). 도 2 및 도 3을 참조하여 설명한 바와 같이 제 1 가중치 산출단계에서는 차량 내부 영상 정보에 포함될 수 있는 운전자의 얼굴방향 정보 또는 시선정보에 기초하여 차량의 진행방향과 운전자의 얼굴방향이 이루는 각도를 계산하고, 해당 각도가 미리 설정된 기준값 이상인 경우에 운전자의 주의력이 분산되었다고 판단할 수 있다. 한편, 제 1 가중치 산출부는 운전자의 주의력이 분산된 경우의 지속시간을 카운팅하여 카운팅 시간에 따라서 제 1 가중치의 값을 변경할 수 있다. 또한, 제 1 가중치 산출부는 차량 내부 영상 정보에 포함될 수 있는 운전자의 자세 정보에 기초하여 제 1 가중치를 산출할 수도 있다.
한편, 차량 충돌경고 방법은 차량 외부 영상 정보에 기초하여 기상 상황 정보 또는 노면 상황 정보를 산출하고, 기상 상황 정보 또는 노면 상황 정보에 따라서 제 2 가중치를 산출하는 제 2 가중치 산출단계를 더 포함할 수 있다(S830). 예를 들어, 노면 밝기정보, 노면 색상 정보 및 윈드실드 이미지 정보를 이용하여 기상상황 및/또는 노면 상황정보를 판단하고, 판단된 결과에 따라서 제 2 가중치를 산출할 수 있다.
차량 충돌경고 방법은 충돌 위험성 분석 단계를 더 포함할 수 있다(S840). 구체적으로, 충돌 위험성 분석 단계에서는 전방 차량 정보 획득단계에 의해서 획득된 정보, 자차 속도 정보, 제 1 가중치 및 제 2 가중치 중 하나 이상의 정보를 이용하여 전방 차량과의 충돌 위험성을 분석할 수 있다. 일 예로, 제 1 가중치 및 제 2 가중치를 반영한 예상 정지거리와 전방 차량과의 거리를 이용하여 충돌 위험성을 분석할 수 있다. 다른 예로, 충돌 예상 시간을 산출하고, 산출된 충돌 예상 시간과 기준값을 비교한 결과를 토대로 충돌 위험성을 분석할 수도 있다.
경고 처리 단계에서는 충돌 위험성 분석 결과에 따라서 경고 제어 신호를 생성할 수 있다(S850). 즉, 충돌 위험성이 존재하는 것으로 분석되면, 경고 신호가 발생되도록 제어할 수 있다. 경고 신호는 시각, 청각 또는 촉각을 통해서 운전자에게 위험을 경고해주는 신호로 그 방식에 제한은 없다.
도 9는 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 차량 충돌경고 시스템을 도시한 블록도이다.
본 발명의 또 다른 실시예에 따른 차량 충돌경고 시스템은 차량 내부 영상 및 차량 외부 영상을 촬영하는 하나 이상의 카메라(910)와 전방 차량의 속도 정보 및 전방 차량과의 거리 정보를 획득하는 레이더 센서(920) 및 카메라 및 레이더 센서로부터 수신되는 정보에 기초하여 차량 충돌 위험성을 분석하여 경고 제어 신호를 생성하는 차량 충돌경고 장치(100)를 포함하되, 차량 충돌경고 장치(100)는 하나 이상의 카메라로부터 영상 정보를 획득하는 영상 획득부(110)와 레이더 센서로부터 전방 차량의 정보를 획득하는 전방 차량 정보 획득부(120)와 차량 내부 영상 정보에 기초하여 제 1 가중치를 산출하는 제 1 가중치 산출부(130)와 차량 외부 영상 정보에 기초하여 기상 상황 정보 또는 노면 상황 정보를 산출하고, 기상 상황 정보 또는 노면 상황 정보에 따라서 제 2 가중치를 산출하는 제 2 가중치 산출부(140)와 전방 차량 정보 획득부에 의해서 획득된 정보, 자차 속도 정보, 제 1 가중치 및 제 2 가중치 중 하나 이상의 정보를 이용하여 전방 차량과의 충돌 위험성을 분석하는 충돌 위험성 분석부(150) 및 충돌 위험성 분석 결과에 따라서 경고 제어 신호를 생성하는 경고처리부(160)를 포함할 수 있다.
이상에서 설명한 바와 같이 본 발명에 의하면, 차량 충돌 경고 시스템에 있어서 차량 외부 상황 및 운전자의 운전 집중 상황 등을 종합적으로 고려하여 충돌 경고 여부를 판단하는 효과를 제공한다.
도 10은 본 발명이 적용되는 경우의 효과를 설명하기 위한 도면이다.
도 10의 (a)는 제 1 가중치 및 제 2 가중치를 고려하지 않은 경우의 차량 예상 정지거리를 도시한 도면이다. 도 10의 (b)는 제 1 가중치 및 제 2 가중치를 고려한 경우의 차량 예상 정지거리를 도시한 도면이다.
도 10을 참조하면, 운전자의 운전 집중도에 따른 제 1 가중치 및 기상 또는 노면 상황을 고려한 제 2 가중치를 적용하지 않은 경우에 차량의 예상 정지거리는 D1으로 산출될 수 있다. 따라서, 이 경우에 전방 차량과의 거리가 D1 이상인 경우로 판단되어 차량 충돌 경고 장치는 충돌 위험성이 없다고 판단할 수 있다.
그러나, 본 발명에 따른 차량 충돌경고 장치는 제 1 가중치 및 제 2 가중치를 고려함으로써, 도 10의 (b)와 같이 예상 정지거리를 D2로 산출할 수 있다. 따라서, 동일한 거리만큼 이격된 전방차량과의 충돌 위험성을 분석하는 경우에도 보다 정확한 분석이 가능하다.
예를 들어, 운전자가 전방을 주시하고 있지 않은 경우에 종래에는 도 10 (a)와 같이 예상 정지거리를 D1으로 산출하여 경고를 제공하지 않는다. 그러나, 본 발명의 경우에서는 운전자의 얼굴방향 또는 시선 방향에 기초하여 제 1 가중치를 적용한 예상 정지거리인 D2를 산출함으로써 충돌 위험성을 판단하여 경고를 제공한다.
노면 상황 또는 기상상황에 따른 제 2 가중치를 산출하여 적용하는 경우에도 전술한 효과를 제공할 수 있다.
이와 같이 본 발명에 따르면 충돌 예상 시간을 산출함에 있어서, 차량 외부 상황 정보 및 운전자의 자세 정보 등을 추가적으로 고려하여 정확한 충돌 예상 시간을 산출할 수 있는 효과를 제공한다.
또한, 단순화된 알고리즘을 이용하여 정확한 충돌 예상 시간을 산출하여 저비용 고효율의 차량 충돌 경고 방법 및 장치를 제공한다.
이상에서, 본 발명의 실시예를 구성하는 모든 구성 요소들이 하나로 결합되거나 결합되어 동작하는 것으로 설명되었다고 해서, 본 발명이 반드시 이러한 실시예에 한정되는 것은 아니다. 즉, 본 발명의 목적 범위 안에서라면, 그 모든 구성 요소들이 하나 이상으로 선택적으로 결합하여 동작할 수도 있다. 이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

Claims (14)

  1. 차량 내부 영상 정보 및 차량 외부 영상 정보를 획득하는 영상 획득부;
    전방 차량의 속도 정보 및 상기 전방 차량과의 거리 정보를 획득하는 전방 차량 정보 획득부;
    상기 차량 내부 영상 정보에 기초하여 제 1 가중치를 산출하는 제 1 가중치 산출부;
    상기 차량 외부 영상 정보에 기초하여 기상 상황 정보 또는 노면 상황 정보를 산출하고, 상기 기상 상황 정보 또는 상기 노면 상황 정보에 따라서 제 2 가중치를 산출하는 제 2 가중치 산출부;
    상기 전방 차량 정보 획득부에 의해서 획득된 정보, 자차 속도 정보, 상기 제 1 가중치 및 제 2 가중치 중 하나 이상의 정보를 이용하여 상기 전방 차량과의 충돌 위험성을 분석하는 충돌 위험성 분석부; 및
    상기 충돌 위험성 분석 결과에 따라서 경고 제어 신호를 생성하는 경고처리부를 포함하는 차량 충돌경고 장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 차량 내부 영상 정보는,
    상기 운전자의 얼굴 방향 정보, 시선 정보 및 자세 정보 중 하나 이상의 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 충돌경고 장치.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 제 1 가중치 산출부는,
    상기 운전자의 얼굴 방향 정보 또는 상기 시선 정보가 차량 진행 방향에서 일정 각도 이상 벗어난 시간 정보에 따라서 상기 제 1 가중치를 변경하는 것을 특징으로 하는 차량 충돌경고 장치.
  4. 제 3 항에 있어서,
    상기 제 1 가중치 산출부는,
    상기 시간 정보가 증가하면 상기 제 1 가중치를 증가시키는 것을 특징으로 하는 차량 충돌경고 장치.
  5. 제 2 항에 있어서,
    상기 제 1 가중치 산출부는,
    상기 자세 정보에 기초하여, 팔 위치를 검출하고 상기 팔 위치가 미리 설정된 위치에 일정 시간 이상 존재하는 경우, 상기 제 1 가중치를 변경하는 것을 특징으로 하는 차량 충돌경고 장치.
  6. 제 1 항에 있어서,
    상기 차량 외부 영상 정보는,
    노면 밝기 정보, 노면 색상 분포 정보, 윈드 실드(Windshield)에 형성되는 빗방울 정보 중 하나 이상의 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 충돌경고 장치.
  7. 제 6 항에 있어서,
    상기 제 2 가중치 산출부는,
    상기 노면 밝기 정보, 상기 노면 색상 분포 정보 및 상기 빗방울 정보 중 하나 이상의 정보에 기초하여 강설 상황 또는 강우 상황의 상기 기상 상황 정보를 산출하고, 상기 기상 상황 정보에 대응되는 상기 제 2 가중치를 산출하는 것을 특징으로 하는 차량 충돌경고 장치.
  8. 제 6 항에 있어서,
    상기 제 2 가중치 산출부는,
    상기 노면 밝기 정보, 상기 노면 색상 분포 정보 및 상기 빗방울 정보 중 하나 이상의 정보에 기초하여 노면의 미끄러짐 정도를 포함하는 상기 노면 상황 정보를 산출하고, 상기 노면 상황 정보에 대응되는 상기 제 2 가중치를 산출하는 것을 특징으로 하는 차량 충돌경고 장치.
  9. 제 1 항에 있어서,
    상기 제 2 가중치 산출부는,
    와이퍼 동작 신호를 더 수신하여 상기 기상 상황 정보 또는 상기 노면 상황 정보를 산출하는 것을 특징으로 하는 차량 충돌경고 장치.
  10. 제 1 항에 있어서,
    상기 충돌 위험성 분석부는,
    차량 예상 정지거리가 상기 전방 차량과의 거리 보다 큰 경우에 충돌 위험성이 존재하는 것으로 분석하는 것을 특징으로 하는 차량 충돌경고 장치.
  11. 제 10 항에 있어서,
    상기 차량 예상 정지거리는,
    공주거리에 상기 제 1 가중치를 곱한 값과 제동거리에 상기 제 2 가중치를 곱한 값의 합으로 산출되는 것을 특징으로 하는 차량 충돌경고 장치.
  12. 제 1 항에 있어서,
    상기 충돌 위험성 분석부는,
    상기 제 1 가중치 및 상기 제 2 가중치를 적용하여 충돌 예상 시간(TTC)을 산출하고, 상기 충돌 예상 시간이 미리 설정된 기준값 이하인 경우에 충돌 위험성이 존재하는 것으로 분석하는 것을 특징으로 하는 차량 충돌경고 장치.
  13. 차량 내부 영상 정보 및 차량 외부 영상 정보를 획득하는 영상 획득단계;
    전방 차량의 속도 정보 및 상기 전방 차량과의 거리 정보를 획득하는 전방 차량 정보 획득단계;
    상기 차량 내부 영상 정보에 기초하여 제 1 가중치를 산출하는 제 1 가중치 산출단계;
    상기 차량 외부 영상 정보에 기초하여 기상 상황 정보 또는 노면 상황 정보를 산출하고, 상기 기상 상황 정보 또는 상기 노면 상황 정보에 따라서 제 2 가중치를 산출하는 제 2 가중치 산출단계;
    상기 전방 차량 정보 획득단계에 의해서 획득된 정보, 자차 속도 정보, 상기 제 1 가중치 및 제 2 가중치 중 하나 이상의 정보를 이용하여 상기 전방 차량과의 충돌 위험성을 분석하는 충돌 위험성 분석단계; 및
    상기 충돌 위험성 분석 결과에 따라서 경고 제어 신호를 생성하는 경고처리단계를 포함하는 차량 충돌경고 방법.
  14. 차량 내부 영상 및 차량 외부 영상을 촬영하는 하나 이상의 카메라;
    전방 차량의 속도 정보 및 상기 전방 차량과의 거리 정보를 획득하는 레이더 센서; 및
    상기 카메라 및 상기 레이더 센서로부터 수신되는 정보에 기초하여 차량 충돌 위험성을 분석하여 경고 제어 신호를 생성하는 차량 충돌경고 장치를 포함하되,
    상기 차량 충돌경고 장치는 상기 하나 이상의 카메라로부터 영상 정보를 획득하는 영상 획득부;
    상기 레이더 센서로부터 상기 전방 차량의 정보를 획득하는 전방 차량 정보 획득부;
    상기 차량 내부 영상 정보에 기초하여 제 1 가중치를 산출하는 제 1 가중치 산출부;
    상기 차량 외부 영상 정보에 기초하여 기상 상황 정보 또는 노면 상황 정보를 산출하고, 상기 기상 상황 정보 또는 상기 노면 상황 정보에 따라서 제 2 가중치를 산출하는 제 2 가중치 산출부;
    상기 전방 차량 정보 획득부에 의해서 획득된 정보, 자차 속도 정보, 상기 제 1 가중치 및 제 2 가중치 중 하나 이상의 정보를 이용하여 상기 전방 차량과의 충돌 위험성을 분석하는 충돌 위험성 분석부; 및
    상기 충돌 위험성 분석 결과에 따라서 경고 제어 신호를 생성하는 경고처리부를 포함하는 차량 충돌경고 시스템.
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