CN108349507A - 驾驶辅助装置、驾驶辅助方法及移动体 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种利用自动驾驶功能辅助车辆驾驶的驾驶辅助装置。假设驾驶员的各种状况，设置了用于通知从自动驾驶模式切换到手动驾驶模式的多个通知定时。在提前时间很长的通知定时通知正在打瞌睡的驾驶员允许驾驶员具有足够的时间余地来准备手动驾驶并且更安全地转换到驾驶动作。预期正在读书或操作智能手机的驾驶员能够在通知之后立即转换到驾驶动作，因此在提前时间很短的通知定时通知驾驶员便足够了，这可以减少驾驶员的不便。

Description

驾驶辅助装置、驾驶辅助方法及移动体

技术领域

本文公开的技术涉及使用自动驾驶功能或其它功能来辅助驾驶员驾驶操作的驾驶辅助装置和驾驶辅助方法，以及包括辅助驾驶员驾驶功能的移动体。

背景技术

目前，许多车辆中安装有提供到目的地的行驶指导的导航装置。此外，除了基于驾驶员的驾驶操作来行驶的手动驾驶之外，近年来正在开发车辆的驾驶辅助技术，例如沿着预设路线(或由导航装置引导至到目的地的路线)自动行驶而不需要驾驶员的驾驶操作。

汽车制造商等已经开始在公路上进行自动驾驶的示范试验。这些实验公开了进行自动驾驶时可能发生的各种问题，并且已经提出了大量解决这些问题的建议。

例如，已经提出了一种行驶辅助装置，该行驶辅助装置在自动驾驶模式启动时，在过渡模式之后执行从手动驾驶模式到自动驾驶模式的切换，与自动驾驶模式相比，在过渡模式中自动驾驶模式很容易取消；在取消自动驾驶模式时检测驾驶员的超驰控制，当确定在切换到手动驾驶模式时能够确保车辆的安全性时执行从自动驾驶模式到手动驾驶模式的切换；并且在检测到驾驶员的超驰操作的情况下取消过渡模式(例如参见专利文献1)。

此外，已经提出了一种驾驶辅助装置，该驾驶辅助装置通知驾驶员在周围有超过一定数量的车辆行驶、手动驾驶的车辆在驾驶员所驾车辆的自动驾驶期间的比率变高并且自动驾驶变得困难的情况下建议从自动驾驶切换到手动驾驶(例如参见专利文献2)。

引文列表

专利文献

专利文献1：日本专利申请特开号2010-264829

专利文献2：日本专利申请特开号2015-44432

发明内容

技术问题

本发明公开的技术的目的是提供一种驾驶辅助装置、驾驶辅助方法以及能够利用自动驾驶功能适当地辅助驾驶员的驾驶操作的移动体。

问题解决方案

本文公开的技术是鉴于上述问题而设计的。该技术的第一方面是一种驾驶辅助装置，包括：状况检测器，其配置成检测驾驶员的状况；以及控制单元，其配置成基于状况检测器的检测结果控制通知车辆切换驾驶模式的定时。

根据本文公开的技术的第二方面，根据第一方面的驾驶辅助装置的控制单元配置成控制通知车辆从自动驾驶模式切换到手动驾驶模式的定时。

根据本文公开的技术的第三方面，根据第二方面的驾驶辅助装置的控制单元配置成根据驾驶员是否准备好进行手动驾驶来设置进行通知的提前时间。

根据本文公开的技术的第四方面，在驾驶员注意力不集中的第二种状况下，根据第三方面的驾驶辅助装置的控制单元配置成设置比驾驶员意识到但正在执行另一项工作的第一种状况下的提前时间更长的提前时间。

根据本文公开的技术的第五方面，在驾驶员打瞌睡或离开驾驶员座椅的第三种状况下，根据第四方面的驾驶辅助装置的控制单元配置成将提前时间设置为比第二种状况下的提前时间更长。

根据本文公开的技术的第六方面，根据第三方面的驾驶辅助装置的控制单元配置成进一步基于状况检测器的检测结果控制通知切换车辆驾驶模式的方法。

根据本文公开的技术的第七方面，根据第六方面的驾驶辅助装置的控制单元配置成进一步考虑将车辆从自动驾驶模式切换到手动驾驶模式的时间或距离来控制通知方法。

根据本文公开的技术的第八方面，根据第六方面的驾驶辅助装置包括通知单元，该通知单元使用通知切换车辆驾驶模式的多个机构。此外，控制单元配置成在将车辆从自动驾驶模式切换到手动驾驶模式的时间或距离没有余地的情况下进行将多种手段中的更多手段组合的通知方法。

根据本文公开的技术的第九方面，根据第八方面的驾驶辅助装置的通知单元可以使用音频输出、图像显示、动觉或触觉呈现中的至少两种以及由车辆乘客保持的信息终端。

根据本文公开的技术的第十方面，根据第一方面的驾驶辅助装置的控制单元配置成在进行通知之后检测驾驶员的状况，并且基于检测结果进一步控制车辆的驾驶模式的切换。

根据本文公开的技术的第十一方面，根据第一方面的驾驶辅助装置的控制单元配置成响应于来自驾驶员的请求而设置将车辆从自动驾驶模式切换到手动驾驶模式的定时。

根据本文公开的技术的第十二方面，根据第一方面的驾驶辅助装置的控制单元配置成将关于车辆从自动驾驶模式切换到手动驾驶模式的性能的信息传送到周围车辆或外部装置。

根据本文公开的技术的第十三方面，在不能确认第一乘客对将车辆从自动驾驶模式切换到手动驾驶模式的通知有何反应的情况下，根据第一方面的驾驶辅助装置的控制单元配置成将车辆的第二乘客设置为新驾驶员，并且基于状况检测器对第二乘客的检测结果来控制通知切换驾驶模式的定时。

此外，本文公开的技术的第十四方面是一种驾驶辅助方法，包括：

状况检测步骤，检测驾驶员的状况；和

控制步骤，基于所述状况检测步骤中的检测结果，控制通知切换车辆驾驶模式的定时。

此外，本文公开的技术的第十五方面是移动体，包括：

驱动单元，其配置成受驱动以在多个驾驶模式之一下行驶；

状况检测器，其配置成检测驾驶员的状况；和

控制单元，其配置成基于状况检测器的检测结果控制通知驱动单元切换驾驶模式的定时。

本发明的有益效果

根据本文公开的技术，可以提供一种出色的驾驶辅助装置、驾驶辅助方法和移动体，当移动体从自动驾驶被切换到手动驾驶时，该移动体能够根据驾驶员的状况通过最佳方法通知在最佳定时切换到手动驾驶。

注意，这里描述的效果仅仅是实例，并且本发明的效果不限于此。此外，除了上述效果之外，本发明还可以发挥附加效果。

基于实施方案或附图，根据稍后将进一步描述的细节，本文公开的技术的其它目的、特征或优点将变得清楚。

附图说明

图1是示意性地示出可应用本文公开的技术的车辆控制系统2000的配置实例的图。

图2是示出成像单元2410和外部信息检测器2420的安装位置的实例的图。

图3是示出根据本文公开的技术的控制切换驾驶模式的通知定时的方法的概要的图。

图4是例示在每个通知定时的提前时间与到切换驾驶模式的点的距离之间的关系的图。

图5是用于说明调节从自动驾驶模式切换为手动驾驶模式的定时的方法的图。

图6是示出用于在车辆控制系统2000中实现将车辆从自动驾驶切换到手动驾驶的处理过程的流程图。

图7是示出用于在车辆控制系统2000中实现将车辆从自动驾驶切换到手动驾驶的另一处理过程的流程图。

具体实施方式

在下文中，将参考附图详细描述本文公开的技术的实施方案。

图1是示意性地示出可应用本文公开的技术的车辆控制系统2000的配置实例的图。图示的车辆控制系统2000包括多个控制单元，例如驾驶系统控制单元2100、车身系统控制单元2200、电池控制单元2300、外部信息检测单元2400、车载信息检测单元2500和集成控制单元2600。这些控制单元经由通信网络2010互连。通信网络2010可以是例如符合期望通信标准的车载通信网络，例如控制器局域网(CAN)、本地互连网络(LIN)、局域网(LAN)或FlexRay(注册商标)。

控制单元2100至2600中的每一个包括例如根据各种程序执行计算处理的微型计算机、存储由微型计算机执行的程序或用于各种计算的参数等的存储单元、以及驾驶待控制的各种类型的装置的驾驶电路。此外，控制单元2100至2600中的每一个包括用于经由通信网络2010与另一控制单元通信的网络接口(IF)，并且还包括用于通过有线通信或无线通信与车载或车辆外部的装置、传感器等进行通信的通信接口。

驾驶系统控制单元2100根据各种程序控制与车辆的驾驶系统相关的装置的操作。例如，驾驶系统控制单元2100用作控制装置，例如用于产生车辆驱动力的驱动力产生装置，例如内燃机或驱动电机，用于将驱动力传递到车轮的驱动力传递机构，用于调节车辆转向角的转向机构，以及用于产生车辆制动力的制动装置。此外，驾驶系统控制单元2100可以具有作为控制装置的功能，例如防抱死制动系统(ABS)或电子稳定控制(ESC)。

驾驶系统控制单元2100与车辆状况检测器2110连接。车辆状况检测器2110包括例如用于检测车体的轴向旋转运动的角速度的陀螺仪传感器、用于检测车辆加速度的加速度传感器、以及用于检测加速踏板的操作量、制动踏板的操作量、方向盘的转向角、发动机速度、车轮的旋转速度等的传感器中的至少一个。驾驶系统控制单元2100使用从车辆状况检测器2110输入的信号执行计算处理，并且控制内燃机、驱动电机、电动动力转向装置、制动装置等。现在，将参考附图描述本发明技术的实施方案。

车身系统控制单元2200根据各种程序控制安装到车身的各种装置的操作。例如，车身系统控制单元2200用作与门锁(例如无钥匙进入系统或智能钥匙系统)的锁定和解锁以及系统2000的启动和停止相关的控制装置，并且用作电动车窗装置和各种类型的灯(包括车头灯、倒车灯、刹车灯、指示器和雾灯)的控制装置。当钥匙(或替换钥匙)中内置的便携式发射器发射的无线电波或各种开关的信号到达时，车身系统控制单元2200会控制车辆的门锁装置、电动车窗装置、灯等。

电池控制单元2300根据各种程序控制作为驾驶电机的电源的二次电池。例如，包括二次电池的电池装置2310测量二次电池的温度、输出电压、剩余电量等，并将测量值输出到电池控制单元2300。电池控制单元2300使用来自电池装置2310的输入信息进行计算处理，并且进行控制，诸如二次电池的温度调节控制和安装到电池装置2310的冷却装置或其它装置的控制等。

外部信息检测单元2400检测安装到车辆控制系统2000的车辆的外部信息。例如，外部信息检测单元2400与成像单元2410和外部信息检测器2420中的至少一个连接。

成像单元2410包括飞行时间(ToF)相机、立体相机、单目相机、红外相机和其他相机中的至少一个。外部信息检测器2420包括例如用于检测当前天气或气象现象的环境传感器和用于检测周围车辆、障碍物、行人的周围信息检测传感器中的至少一个。

这里所指的环境传感器是例如检测雨天的雨滴传感器、检测雾的雾传感器、检测日照度的日照传感器、检测降雪的雪传感器或其它传感器。此外，环境信息检测传感器包括超声波传感器、雷达装置、光检测和测距/激光成像检测和测距(LIDAR)装置以及其它装置。

成像单元2410和外部信息检测器2420可以配置成单独的传感器或装置，或者可以配置成其中集成有多个传感器或装置的装置。

图2示出了成像单元2410和外部信息检测器2420的安装位置的实例。在图中，成像单元2910、2912、2914、2191和2918中的每一个对应于成像单元2410，并且例如安装在车辆2900的前鼻、侧镜、后保险杠和后门以及内部挡风玻璃上部中的至少一个位置处。设置在前鼻处的成像单元2910和设置在车辆内部挡风玻璃上部的成像单元2918主要捕获车辆2900前方的图像。例如，可以基于由成像单元2918捕获的车辆2900前方的图像来检测前方车辆、行人、障碍物、交通信号、交通标志、车道等。另外，设置在侧镜处的成像单元2921和2914主要捕获车辆2900侧面的图像。另外，设置在后保险杠或后门处的成像单元2940主要捕获车辆2900后部的图像。

注意，在图2中，成像范围a表示设置在前鼻处的成像单元2910的成像范围，成像范围b和c分别表示设置在左侧镜和右侧镜处的成像单元2921和2914的成像范围，而成像范围d表示设置在后保险杠或后门处的成像单元2960的成像范围。例如，通过重叠由成像单元2910、2921、2914和2940捕获的图像数据，可以获得从上方观看的车辆2900的俯视图像。

例如，设置在车辆2900的前部、后部、侧面、角部和车辆内部挡风玻璃上部的各个外部信息检测器2920、2922、2924、2926、2928和2930包括超声波传感器或雷达装置。设置在车辆2900的前鼻、后保险杠、后门和内部挡风玻璃上部的外部信息检测器2920、2926和2930可以是例如LIDAR装置。外部信息检测器2920至2930主要用于检测前方车辆、行人、障碍物等。

返回参考图1，将进一步描述车辆控制系统2000的配置。外部信息检测单元2400使成像单元2410捕获车辆外部的图像(参见图2)，并从成像单元2410接收捕获的图像数据。外部信息检测单元2400还从外部信息检测器2420接收检测信息。在外部信息检测器2420是超声波传感器、雷达装置或激LIDAR装置的情况下，外部信息检测单元2400发送超声波、电磁波等，并且还从外部信息检测器2420接收关于反射波的信息。

外部信息检测单元2400可以进行用于识别周围的人、车辆、障碍物、标志、路面上的字符等的图像识别处理，用于检测车辆外部物体的物体检测处理，并且可以基于从外部信息检测器2420接收的信息来进行检测与车辆外部物体间的距离的距离检测处理。此外，外部信息检测单元2400可以基于从外部信息检测器2420接收的信息来进行用于识别降雨、雾、路面状况等的环境识别处理。

注意，外部信息检测单元2400可以对从成像单元2410接收的图像数据进行诸如失真校正或对准的处理，并且通过组合由不同成像单元2410捕获的图像数据来生成俯视图像或全景图像。此外，外部信息检测单元2400可以使用由不同图像捕获单元2410捕获的图像数据来进行视点转换处理。

车载信息检测装置2500检测车辆内部的信息。车载信息检测装置2500例如与用于检测驾驶车辆的驾驶员(以下简称为“驾驶员”)的状况的驾驶员状况检测器2510连接。车载信息检测装置2500基于从驾驶员状况检测器2510输入的驾驶员状况信息来检测车辆内部的信息。例如，车载信息检测装置2500可以计算驾驶员的疲劳程度或集中程度，或者确定驾驶员是否打瞌睡。此外，车载信息检测装置2500检测各种驾驶员状况，并确定驾驶员(或驾驶员以外的乘客)是否能够驾驶车辆(稍后描述)。这里，所指的驾驶员是指坐在驾驶员座位上的乘客或车辆乘客中存储在集成控制单元2600中作为行驾驶人员的乘客。车载信息检测装置2500可以根据乘客就座的位置来检测驾驶员，或者可以基于捕获车辆内部的图像中包括的乘客面部，通过将捕获的面部图像与预先登记为驾驶员的面部图像进行比较来确定驾驶员。

驾驶员状况检测器2510可以包括用于捕获驾驶员的相机(驾驶监控相机)、用于检测驾驶员的生物信息的生物传感器、用于收集车辆内部声音的麦克风以及其他装置。车载信息检测装置2500可以对麦克风收集的声音信号进行诸如噪声消除的信号处理。生物传感器设置在例如座位表面、方向盘等上，并且检测手握方向盘的驾驶员或手握方向盘的驾驶员的生物信息。此外，驾驶员状况检测器2510可以包括用于检测施加于驾驶员座椅或其他座椅(无论人是否坐在座椅上)的负载的负载传感器。驾驶员状况检测器2510还可以基于用于供驾驶员操作车辆的各种装置(例如加速器、制动器、方向盘、刮水器、指示器、空调和其他开关)的操作来检测驾驶员的状况。驾驶员状况检测器2510可以进一步检查诸如驾驶员未携带驾驶执照或拒绝驾驶的情况。

集成控制单元2600根据各种程序控制车辆控制系统2000中的整体操作。在图1所示的实例中，集成控制单元2600包括微型计算机2610、通用通信接口2620、专用通信接口2630、定位单元2640、信标接收单元2650、车载装置接口2660、音频图像输出单元2670、车载网络接口2680和存储单元2690。集成控制单元2600还与输入单元2800连接。通过操作输入单元2800，乘客可以向车辆控制系统2000输入各种数据并指示处理操作。

输入单元2800包括可操作以由驾驶员或其他乘客输入的装置，例如触摸板、按钮、麦克风、开关和杆。输入单元2800可以是例如使用红外线或其它无线电波的远程控制装置，或者可以是外部连接的装置，例如与车辆控制系统2000的操作兼容的移动电话、个人数字助理(PDA)、智能手机和平板电脑。输入单元2800可以是例如照相机，并且在这种情况下，乘客可以通过手势向集成控制单元2600输入信息。此外，输入单元2800可以包括例如输入控制电路或其他电路，该输入控制电路或其他电路基于乘客使用上述输入单元2800输入的信息生成输入信号，并将输入信号输出到集成控制单元2600。

存储单元2690可以包括存储待由微型计算机执行的各种程序的随机存取存储器(RAM)和存储各种参数、计算结果、传感器的检测值等的电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)。此外，存储单元2690可以是诸如硬盘驱动器(HDD)的磁存储装置、诸如固态驱动器(SSD)的半导体存储装置、光存储装置或磁光存储装置等。

通用通信接口2620协调与存在于外部环境2750的各种装置的通信。通用通信接口2620实现诸如全球移动通信系统(GSM)、WiMAX、长期演进(LTE)或LTE-Advanced(LTE-A)之类的蜂窝通信协议、诸如Wi-Fi(注册商标)之类的无线LAN以及诸如蓝牙(注册商标)之类的其他无线通信协议。通用通信接口2620可以经由例如蜂窝通信的基站、无线LAN的接入点等连接到存在于外部网络(例如因特网、云/网络或公司专用网络)中的装置(例如应用服务器、控制服务器、管理服务器(稍后描述)等)。此外，通用通信接口2620可以使用对等(P2P)技术连接到与通信网络连接的终端(例如，由驾驶员或行人携带的信息终端、安装在与车辆行驶道路相邻的商店中的商店终端、机器类型通信(MTC)终端(诸如家用煤气表或自动售货机)等)。

专用通信接口2630是支持为在车辆中使用而建立的通信协议的通信接口。例如，专用通信接口2630可以实现标准协议，诸如车辆环境中的无线接入(WAVE)，其是下层IEEE802.11p和上层IEEE 1609的组合、专用短程通信(DSRC)和蜂窝通信协议。典型地，专用通信接口2630执行V2X通信，V2X通信是包括车辆到车辆通信、车辆到基础设施通信、车辆到家庭通信和车辆到行人通信中的至少一个的概念。

定位单元2640从GNSS卫星接收例如全球导航卫星系统(GNSS)信号(例如来自GPS卫星的全球定位系统(GPS)信号)，执行定位，并生成包括车辆的纬度、经度和高度的位置信息。注意，定位单元2640可以基于来自使用PlaceEngine等的无线接入点的电测量信息来指定当前位置，或者可以从乘客所持便携式终端例如蜂窝电话、个人手持电话系统(PHS)或具有定位功能的智能手机等获取位置信息。

信标接收单元2650接收从无线电台或安装在道路上的其他设施发送的无线电波或电磁波，并且获取车辆的当前位置和/或交通信息(例如拥塞、道路封闭、所需时间等信息)。注意，信标接收单元2650的功能可以在上述专用通信接口2630中实现并且可包括在上述专用通信接口2630中。

车载装置接口2660是用于协调微型计算机2610与存在于车辆中的各种车载装置2760之间的连接的通信接口。车载装置接口2660可以使用诸如无线LAN、蓝牙(注册商标)、近场通信(NFC)或无线通用串行总线(USB)(WUSB)之类的无线通信协议来建立无线连接。此外，车载装置接口2660可以经由连接终端(以及必要时，经由电缆)(未示出)建立有线连接，例如诸如USB、高清多媒体接口(HDMI)(注册商标)和移动高清链路(MHL)之类的有线网络。车载装置接口2660与例如乘客持有的移动装置或可佩戴装置或携带到车辆中或附接到车辆的车载装置2760交换控制信号或数据信号。车载装置2760可以包括触觉装置，该触觉装置经由座椅或其他物品向驾驶员或乘客呈现动觉或触觉。

车载网络接口2680是协调微型计算机2610与通信网络2010之间的通信的接口。车载网络接口2680根据通信网络2010所支持的预定协议来发送和接收信号等。

集成控制单元2600的微型计算机2610基于经由通用通信接口2620、专用通信接口2630、定位单元2640、信标接收单元2650、车载装置接口2660和车载网络接口2680中的至少一个获取的信息，根据各种程序控制车辆控制系统2000。

例如，微型计算机2610可以基于获取的关于车辆内部和外部的信息来计算驱动力产生装置、转向机构或制动装置的控制目标值，并且向驾驶系统控制单元2100输出控制命令。例如，微型计算机2610可以进行协同控制，旨在避免碰撞或减轻车辆撞击，基于车辆之间的距离进行跟随行驶，在保持车速的同时行驶，进行自动驾驶等。此外，微型计算机2610可以通过向驾驶系统控制单元2100输出控制命令来进行车辆的自动驾驶控制。此外，微型计算机2610可以根据基于驾驶员状况检测器2510的检测结果确定的驾驶员状况来控制通知定时(稍后描述)，以通知从自动驾驶模式切换到手动驾驶模式。

此外，微型计算机2610可以基于经由通用通信接口2620、专用通信接口2630、定位单元2640、信标接收单元2650、车载装置接口2660和车载网络接口2680中的至少一个获取的信息来创建包括车辆当前位置附近的信息的本地地图信息。此外，微型计算机2610可以通过基于所获取的信息预测危险(诸如碰撞车辆、走近的行人、建筑物或其他物体或进入封闭道路)来生成警告信号。这里所指的报警信号是例如用于产生警报声音或打开报警灯的信号。

音频图像输出单元2670将音频和图像输出信号中的至少一个发送到能够从视觉上或听觉上将信息通知给乘客或车辆外部的输出装置。在图1所示的实例中，音频扬声器2710、显示单元2720和仪表板2730安装为输出装置。

显示单元2720可以包括例如车载显示器或平视显示器中的至少一个。平视显示器是利用挡风玻璃在驾驶员的视野中显示图像(如在无穷远处的点处形成)的装置。显示单元2720可以具有增强现实(AR)显示功能。除了上述装置之外，车辆中也可包括耳机、投影仪、灯等作为输出装置。在输出装置是显示装置的情况下，显示装置以文本、图像、表格和图形等各种形式可视地显示通过微型计算机2610进行的各种处理获得的结果或从其他控制单元接收的信息。替代地，在输出装置是音频输出装置的情况下，音频输出装置通过将包括再现音频数据、声学数据等的音频信号转换成模拟信号来可听地输出模拟信号。

此外，仪表板2730设置在驾驶员座椅(以及前排乘客座椅)的前方，并且包括用于指示车辆行驶所必需的信息的仪表面板，诸如速度计、转速表、燃油表、水温表和测距仪以及提供至目的地的行驶引导的导航系统。

注意，图1所示的车辆控制系统2000中包括的多个控制单元中的至少两个控制单元可以物理地集成到一个单元中。车辆控制系统2000还可以包括除图1所示控制单元之外的控制单元。此外，控制单元2100至2600中的至少一个可以物理地包括两个或更多个单元的组。此外，待由控制单元2100至2600执行的功能的一部分可以由其他控制单元实现。简而言之，只要上述经由通信网络2010通过发送和接收信息实现的计算处理配置成由控制单元之一执行，就允许修改车辆控制系统2000的配置。此外，连接到任何一个控制单元的传感器或装置可以连接到另一个控制单元，并且可以经由通信网络2010在多个控制单元之间相互发送和接收由某个传感器或装置检测或获取的信息。

集成控制单元2600的微型计算机2610可以根据预定程序实现车辆的自动驾驶控制。例如，在将自动驾驶限制于高速公路的情况下，需要在高速公路的出口附近从自动驾驶模式切换到手动驾驶模式。

为了安全地将车辆从自动驾驶模式切换到手动驾驶模式，已经进行了努力，例如及时地切换到手动驾驶，或者通过插入过渡模式来减小驾驶操作的负荷(例如参见专利文献1)。

有些情况下驾驶员在进行自动驾驶时会睡着或失去知觉，因此很难或不可能立即切换到手动驾驶。因此，为了在确保安全性的情况下从自动驾驶切换到手动驾驶，优选留下足够的时间余地来来通知切换驾驶模式。另一方面，如果在过早的阶段通知驾驶员切换驾驶模式，即使驾驶员准备迅速地切换到手动驾驶，驾驶员也可能感到气恼。

假设当打算将车辆从自动驾驶模式切换到手动驾驶模式时驾驶员或同行乘客正处于何种状况。申请人认为有必要掌握驾驶员的状况，以便在考虑到驾驶员便利性的同时，在确保安全性的情况下从自动驾驶切换到手动驾驶。也就是说，优选允许通知定时根据驾驶员的状况变化，而非总是在相同定时通知切换驾驶模式。此外，并非总是以相同的方法来通知切换驾驶模式，选择适合驾驶员状况的通知方法使得能够在确保安全性的情况下从自动驾驶切换到手动驾驶，并且有助于驾驶员的便利性。

因此，本文提出了一种驾驶辅助技术，用于在从自动驾驶切换到手动驾驶时在最佳定时通过最佳方法通知切换到手动驾驶，最佳方法取决于驾驶员的状况(此外，还取决于乘客的状况)，下面将对此进行详细解释。根据本文公开的技术，监控驾驶员或同行乘客的状况使得能够实现更安全地切换驾驶模式。

将参照图3说明根据本文公开的技术控制切换驾驶模式的通知定时的方法的概要。在该图中，假定自动驾驶限于高速公路，并且在高速公路出口附近将自动驾驶切换到手动驾驶。此外，在车辆控制系统2000中，驾驶员状况检测器2510不断地监控驾驶员以及同行乘客的状况，并且集成控制单元2600的微型计算机2610根据基于预定程序从车载信息检测装置2500获得的驾驶员或同行乘客的状况，优化用于通知从自动驾驶切换到手动驾驶的定时和通知方法。

在图3中，由附图标记300表示的点是高速公路(主线)与到普通道路的出口之间的分支点，并且对应于在自动驾驶模式下行驶的车辆切换到手动驾驶模式的切换定时(以下称为“切换T”)。另外，在出口附近即将切换到手动驾驶模式之前进行正常通知的定时被称为“通知T”。

如上所述，为了在确保安全性的情况下从自动驾驶模式切换到手动驾驶模式，优选留下足够的时间余地来通知切换驾驶模式。在本实施方案中，在假设了驾驶员(也是同行乘客)的各种状况的情况下，设置多个通知定时，以在早期通知从自动驾驶模式切换到手动驾驶模式。在图3所示的实例中，设置了与切换T的提前时间不同的三种提早通知定时(以下称为“通知T1”、“通知T2”和“通知T3”)。此外，为了方便起见，通知T1、通知T2和通知T3分别在点301、302和303处示出，其与切换T相隔与点300(其对应于切换T)之前的每个通知定时的提前时间相对应的行驶距离。这里，T1至T3中的每一个被设置为驾驶员能够根据驾驶员的状况充分准备从自动驾驶模式切换到手动驾驶模式的时间段(稍后将描述其细节)。例如，设置T1＝30秒、T2＝120秒、T3＝300秒等。在这种情况下，在车辆的行驶速度高的情况下，从点300到各个点301、302和303的距离变得比行驶速度较慢的情况下的距离长。

在作为较早定时(提前时间长)的通知T3处通知正在打瞌睡的驾驶员或离开驾驶员座位(座位D)的驾驶员切换到手动驾驶模式允许驾驶员具有足够的时间余地来准备手动驾驶并且更安全地转换到驾驶动作。

此外，正在读书或操作智能手机的驾驶员预期能够在接到通知后立即转换至驾驶动作。因此，对于这样的驾驶员，在接近切换T的通知T1(或正常通知定时(通知T))(即，提前时间短)通知切换到手动驾驶模式就足够了，这也减少了驾驶员的麻烦。驾驶员可以享受读书或继续操作智能手机，直到车辆接近切换T之前。

同时，虽然在通知之后很难立即转换到驾驶动作，但是与处于打瞌睡状况的驾驶员或离开驾驶员座位的驾驶员相比，预期正向一旁张望或处于粗心状况的驾驶员能够在较短的时间内准备好手动驾驶。因此，对于正向一旁张望或处于粗心状况的驾驶员，通过通知T2通知切换到手动驾驶模式，该通知T2是提前时间介于通知T1与通知T3之间的定时。

以这种方式，在根据驾驶员状况的通知定时通知从自动驾驶模式切换到手动驾驶模式使得能够实现适合于驾驶员偏好的更安全的通知。

下面将描述每个通知定时T1、T2和T3的定义。

(1)通知T1

正在读书或操作智能手机的驾驶员意识清楚，并且一旦驾驶员停止读书或操作智能手机，在接到通知后，其应该能够立即转换至手动驾驶。因此，在通知T1处，将一个人从接到通知到作出反应这段反应时间视为提前时间。

(2)通知T2

粗心状况是指由于疲劳、睡眠不足等而分散对驾驶的注意力的状况。向一旁张望的情况也类似，因为这也分散了注意力。处于这种状况的驾驶员必须了解驾驶员车辆的情况，以便在通知之后准备好手动驾驶。因此，在通知T2处，将一个人理解周围交通环境的足够时间视为是提前时间。

(3)T3通知

在驾驶员打瞌睡的情况下，则认为除了在通知T2中定义的提前时间之外，还需要唤醒人的时间。此外，在驾驶员离开驾驶员座位的情况下，除了在通知T2中定义的提前时间之外，还需要驾驶员或另一同行乘客坐在驾驶员座位上的时间。因此，在通知T3处，将用于将人从睡眠状况完全唤醒的时间或用于使人坐在驾驶员座位上的时间以及用于理解周围交通环境的时间视为提前时间。

图4图示了在每个通知定时的提前时间与到切换驾驶模式的点的距离之间的关系的实例。从图中可以看出，将提前时间设置得长相应地会导致到切换驾驶模式的点(高速公路的出口)的距离长，从而确保安全性。此外，准备转换至手动驾驶的驾驶员对响应于模式切换的通知而实际切换到手动驾驶模式之前的等待时间或距离感到烦恼，因此只需要设置短的提前时间。

注意，在图3和4所图示的实例中，设置了三种类型的通知定时；然而，可以设置两个或四个或更多通知定时，并且可以选择性地使用根据驾驶员状况的通知定时。附带说明，可以按从发出通知到切换至手动驾驶模式的时间或者到切换点的距离来设置通知定时；然而，提前时间的长度或每个通知定时的距离可以是固定的或可变的。例如，可以允许驾驶员在发出通知时调整通知定时的时间长度或距离。应该很好理解，基本上在这里公开的技术中，在驾驶员准备立即切换到手动驾驶的情况下，在接近切换到手动驾驶的定时进行通知，但是在驾驶员不能立即切换到手动驾驶的情况下，要足够早地进行通知。

此外，在图3图示的实例中，高速公路(主线)和到普通道路的出口之间的分支点300对应于在自动驾驶模式下行驶的车辆切换到手动驾驶模式的切换定时(以下称为“切换T”)。实际上，切换定时根据用于检测高速公路的出口或情况的传感器性能的极限范围而变化。此外，对于系统的每个操作者，切换定时可以不同。这里公开的技术的主要特征在于，控制通知切换驾驶模式的定时，而且是在哪个时间点设置驾驶模式的切换定时。因此，在以下描述中，将“切换定时”描述为期望点。

为了实现控制驾驶模式切换的通知定时，需要更准确地识别驾驶员的状况。根据本实施方案的车辆控制系统2000配置成基于驾驶员状况检测器2510的检测结果来检测驾驶员的状况。这里所指的驾驶员状况就驾驶员的驾驶大致分为“可能”和“不可能”两种。下表1中总结了驾驶员的状况和用于检测驾驶员状况的手段。

[表1]

注意，在上表1中，作为检测手段之一的“驾驶操作装置”是指驾驶员利用其操作车辆的任何装置。例如，驾驶操作装置包括加速器、制动器、方向盘、刮水器、指示器、空调和其它开关。

注意，表1中图示的驾驶是否可能与驾驶员的状况之间的分类仅仅是实例，并且在实际操作中分类不必限于此。此外，表1中列出的驾驶员的状况是实例，并且还可以包括驾驶员的其他状况。此外，为了更准确地检测驾驶员的每种状况，可以组合多个检测手段。

另外，待接受状况检测的对象可以不限于坐在驾驶员座位上的驾驶员，并且可以确认所有乘客的状况。这是因为，假设即使在车辆自动驾驶期间驾驶员离开驾驶员座位或者驾驶员不可能驾驶的情况下，以乘客替换驾驶员后就可以驾驶了(即，可以切换到手动驾驶模式)。

此外，状况检查考虑了驾驶员在路上不限于一个人而是可以每次改变的可能性。为此，有必要具有用于检查驾驶车辆本身是否可以的手段，例如，不仅检查是否能够进行驾驶操作，而且还检查是否持有驾驶执照。

接下来，将描述用于驾驶员通知方法。

通知的目的是“让驾驶员意识到从自动驾驶切换到手动驾驶”。因此，有必要使用最佳通知方法来实现此目的。作为确定通知方法的方式，考虑了驾驶员的状况和切换到手动驾驶模式之前的时间余地(从通知定时到切换定时的时间)或距离(从发出通知的点到进行切换到手动驾驶模式的点(高速公路的出口)的距离)。

这里所指的通知方法具体是指选择用于通知的装置。用于通知的装置可以包括除车载装置之外的装置，诸如驾驶员或乘客携带的智能手机或平板电脑。在切换到手动驾驶模式之前的时间或距离余地很小的情况下，换句话说，根据紧急程度，可以组合两种或多种通知方法。

下表2中总结了驾驶员的状况和针对驾驶员的每种状况的通知方法。此外，下表3中总结了根据切换到手动驾驶模式之前的时间或距离余地的通知方法。

[表2]

[表3]

进行切换的时间或距离余地	通知方法
		足够	蜂鸣器、显示器、触觉和移动装置中的任何中或组合
紧急	所有通知方法

在表2中，蜂鸣器通知方法是通过从例如仪表蜂鸣器或驾驶员座位附近的扬声器(例如图1中的音频扬声器2710)发出警告声音来通知切换到手动驾驶模式的方法。通常向坐在驾驶座上的驾驶员发出通知；然而，在自动驾驶过程中，驾驶员不必坐在驾驶员的座位上。同样假设在驾驶员离开驾驶员座位的情况下，理想的是通过从车辆中的所有扬声器发出警告声音来通知所有乘客。

此外，在使用通过显示器进行通知的方法的情况下，假设驾驶员离开驾驶员座位，优选的是不仅在单个预定位置而且在车辆中的各个位置显示通知。例如，不仅设置在方向盘前方的仪表板2730上的仪表面板，而且具有显示功能的装置，例如设置在仪表板2730的车宽方向中心的导航系统、车载显示器或平视显示器(对应于图1中的显示单元2720)可以用于通过显示进行通知的方法。

触觉是使用呈现动觉或触觉的触觉装置的通知方法。用于通知切换到手动驾驶模式的触觉装置可以采用任何配置。例如，可以使用向座椅提供力、振动、运动等的触觉装置。即使在使用触觉通知方法的情况下，假设驾驶员离开驾驶员座位，理想的是不仅向驾驶员而且向所有乘客均呈现动觉或触觉。例如，不仅将力、振动、运动等给予驾驶员座椅，而且给予所有座椅。

在通过移动装置进行通知的方法中，通过使用移动装置(对应于图1中的车载装置2760)，诸如乘客(包括驾驶员和同行乘客)携带的智能手机或平板电脑，通过警告声音或其他声音的声音输出、图像显示、振动功能等来通知切换到手动驾驶模式。

在驾驶员不能从视觉上确认的情况下，例如当看书、看电视或看电影或打瞌睡时，只需要采用蜂鸣通知的方法。此外，由于驾驶员在正常确认周围环境或打电话时可以从视觉上确认，因此只需要采用通过显示的通知方法。替代地，例如，在驾驶员处于诸如打瞌睡或向一旁张望等粗心状况时，在驾驶员可能注意不到蜂鸣器或显示器通知的情况下，仅需要采用触觉的通知方法。同时，移动装置通知方法在任何类型的驾驶员状况下都是有效的。

在切换到手动驾驶模式之前存在足够的时间或距离余地的情况下，仅需要通过使用上述蜂鸣器、显示器、触觉和移动装置中的任一种或两种以上的通知方法来通知切换到手动驾驶模式。还应考虑的一点是，将多种通知方法组合会使通知对驾驶员和同行乘客造成烦扰。

相反，在切换到手动驾驶模式的时间或距离没有余地并且紧急的情况下，有必要通过将蜂鸣器、显示器、触觉和移动装置的所有通知方法或尽可能多的通知方法组合来确保将切换到手动驾驶模式可靠地通知给驾驶员和同行乘客。

当在通知驾驶员切换到手动驾驶模式之后到达预定切换定时时，驾驶权限实际上被移交给驾驶员。下面将描述通过根据驾驶员状况的通知方法在通知定时进行从自动驾驶模式切换到手动驾驶模式的通知时要注意的几点。

(1)通知对象

通知的目的基本上是“让驾驶员意识到从自动驾驶切换到手动驾驶”(如上所述)。然而，还假定了在自动驾驶期间驾驶员离开驾驶员座位、饮酒、无意识、经历突发疾病或由于某种原因拒绝驾驶的情况。也就是说，由于存在每次模式切换到手动驾驶模式时驾驶员可能改变的可能性，因此理想的是通知的对象不仅包括在同一车辆中刚刚驾驶过的驾驶员，而且还包括同一车辆中的所有乘客。

(2)驾驶员反应确认

当通过根据驾驶员状况的通知方法在通知定时进行切换到手动驾驶模式的通知时，确认是否存在来自驾驶员的反应。例如，通过接收来自驾驶员的反应，例如驾驶员肯定已经从瞌睡中醒来，驾驶员已经回到驾驶员能够驾驶的状况，或者驾驶员已经改变以允许驾驶，可以更安全地转换到手动驾驶。用于确认是否存在反应的手段包括通过声音确认(驾驶员的话语)和通过按下按钮(仪表板上的特定按钮)确认。此外，可以设想各种确认手段，诸如在虚拟环境下诊断驾驶员的驾驶能力。用于检测驾驶员状况的检测手段(见表1)可以转换以确认是否存在来自驾驶员的反应。

(3)关于通知后的行为

通过从驾驶员接收对通知的反应，可以更安全地转换到手动驾驶。另一方面，在没有来自驾驶员的反应的情况下，则假设驾驶员不能回到其能够驾驶的状况，直到驾驶员改变为另一同行乘客以允许在到达切换定时时驾驶。在没有驾驶员反应的情况下切换到手动驾驶模式是极其危险的，并且可能导致严重事故。还必须充分考虑与来自驾驶员的反应相对应的行为。

在确保来自驾驶员的反应的情况下，在预定切换定时到达时，立即将所有驾驶操作移交给驾驶员。相反，在来自驾驶员的反应不确定的情况下，在预定切换定时到达时逐步将驾驶操作移交给驾驶员。或者，在没有从驾驶员获得反应的情况下，取消切换到手动驾驶模式。

在取消切换的情况下，例如，进行用于确保安全性的操作，诸如在进行切换到手动驾驶模式的点之前继续自动驾驶车辆或找到安全空间，并且在此停车。此外，除了用于确保车辆自身安全的操作之外，进一步理想的是通过向周围车辆发出警告或者将驾驶员的状况或者发生在驾驶员身上的事故等的情况传送至云上的管理中心来努力防止事故。

(4)确认驾驶员关于切换定时的最终意图

确认已经接收到切换到手动驾驶模式的通知的驾驶员是否希望将改变手动驾驶模式的切换定时。在图5所示的实例中，假设将切换定时(切换T0)设置在高速公路(主线)出口之前的点处。驾驶员可以将切换定时改变成比当前切换定时更靠近出口的切换定时(切换T1)，或者相反地，改变成更远离出口的切换定时(切换T2)。图5是经由车载装置IF 2660显示在车辆中的显示单元2720或车载装置2760上的显示实例，车载装置2760例如是乘客(例如驾驶员)拥有的智能手机。T0表示预设切换定时，其示出从当前位置到T0的时间总计为30秒。此外，T1和T2表示可以从T0改变的切换定时的上限和下限范围。T1和T2是在考虑安全性的情况下，根据当前行驶速度、车辆行驶的道路状况或交通状况(拥堵程度)确定。图5图示的实例示出了在用户将切换定时从T0改变为T2的情况下，从当前时间到切换定时的时间总计15秒，并且在从T0改变为T1的情况下，从当前时间到切换定时的时间总计60秒。例如，通过操作与显示在屏幕上的T0相对应的三角形图标在屏幕上滑动，乘客(例如驾驶员)可以将15秒到60秒范围内的任何点设置为T0。

例如，在驾驶员由于正在通话、看书、看电影等而希望进一步延长自动驾驶时间的情况下，只需要将切换定时改变成更靠近出口的切换定时(定时T1)。或者，在驾驶员希望在当前切换定时之前切换到手动驾驶的情况下，仅需要切换到距出口更远的切换定时(切换T2)。然而，除了确定最终意图之外，总是允许由于驾驶员的超驰而切换到手动驾驶模式。

此外，还可以确认已经接收到切换到手动驾驶模式的通知定时的驾驶员是否希望改变随后的切换定时。例如，在驾驶员希望在诸如通话、看书、观看电影等驾驶员状况下延迟通知定时(通知T1)的情况下，只需要缩短提前时间并且将通知T1改变到更接近切换定时的点。此外，在驾驶员倾向于全神贯注打电话或看书并且因此希望在这些驾驶员状况下加快通知定时(通知T1)的情况下，仅需要延长提前时间并且延长从切换定时到通知T1的距离。

在图6中，以流程图的形式图示了用于在根据本实施方案的车辆控制系统2000中实现将车辆从自动驾驶切换到手动驾驶的处理过程。图示的处理过程例如主要由集成控制单元2600中的微型计算机2610进行。

首先，微型计算机2610检测到有必要将处于自动驾驶的车辆切换到手动驾驶模式(步骤S601)。

例如，必须在高速公路(主线)与普通道路的出口之间的分支点处将车辆从自动驾驶模式切换到手动驾驶模式。例如，基于对高速公路出口的检测或导航系统等的监控数据，能够检测到必须将车辆切换到手动驾驶模式，但通过其他方法；然而，步骤S601的处理可以通过其他方法来实现。

接下来，车载信息检测单元2500基于驾驶员状况检测器2510的检测结果来确认驾驶员的状况，并将结果通知微型计算机2610(步骤S602)。

驾驶员状况检测器2510能够基于例如来自驾驶监控相机、负载传感器、生物传感器或驾驶操作装置的输出信号或状况检查(例如参见表1)来检测各种驾驶员状况。驾驶员状况可以大致分为能够进行驾驶的状况和不能进行驾驶的状况。

然后，微型计算机2610基于在步骤S602中检测到的驾驶员状况，检查驾驶员是否能够进行驾驶以及是否处于能够切换到手动驾驶模式的状况(步骤S603)。

如果确定驾驶员不能切换到手动驾驶模式(步骤S603中为否)，则微型计算机2610禁止将车辆切换到手动驾驶模式(步骤S611)。

例如，在禁止切换到手动驾驶模式的情况下，进行用于确保安全性的操作，例如继续自动驾驶车辆或者在进行切换到手动驾驶模式的点之前找到安全空间并且在那里停车。此外，除了用于确保车辆自身安全的操作之外，还向周围车辆发出警告，或者将驾驶员的状况或发生在驾驶员身上的事故等情况传送到云上的管理中心(步骤S612)。这允许周围车辆检测到车辆中已经发生异常并且努力避免事故。

另一方面，如果确定驾驶员可以切换到手动驾驶模式(步骤S603中为是)，则微型计算机2610确定适合于在步骤S602中确认的驾驶员状况的通知定时(步骤S604)。

已经参考图3解释了取决于驾驶员状况的通知定时。例如，正在读书或操作智能手机的驾驶员意识清楚，并且一旦驾驶员停止读书或操作智能手机并且因此确定通知T1的提前时间很短，则预期驾驶员能够在通知之后立即转换到手动驾驶。同时，对于处于粗心状况的驾驶员，确定通知T2，通知T2具有足够的提前时间来了解驾驶员的车辆的情况，以便驾驶员在通知之后准备好手动驾驶。此外，在驾驶员打瞌睡或离开驾驶员座椅的情况下，确定具有待人清醒或坐在驾驶员座椅中所需的提前时间的通知T3。

接下来，微型计算机2610确定适合于在步骤S602中确认的驾驶员状况的通知方法(步骤S605)。

例如，可以通过使用诸如蜂鸣器、显示器、触觉或移动装置的通知方法来通知切换到手动驾驶模式。此外，当在步骤S605中确定了通知方法时，可以考虑时间余地或到手动驾驶模式的切换定时的距离来组合多个通知方法。在切换到手动驾驶模式的时间或距离没有余地并且紧急的情况下，必须通过组合蜂鸣器、显示器、触觉和移动装置的所有通知方法或尽可能多的通知方法来确保将切换到手动驾驶模式可靠地通知给驾驶员和其他同行乘客。

另外，当到达步骤S604中确定的通知定时时，微型计算机2610向车载装置2760、音频扬声器2710、显示单元2720、仪表板2730和其他装置输出控制信号，并且通过在步骤S605中确定的通知方法进行通知(步骤S606)。

在步骤S606中进行通知之后，微型计算机2610检查驾驶员对该通知是否有反应(步骤S607)。用于确认是否有反应的手段包括通过声音确认(驾驶员的话语)和通过按下按钮(仪表板上的特定按钮)确认。此外，可以想到各种确认手段，例如虚拟环境下诊断驾驶员的驾驶能力。

在驾驶员无反应的情况下，则假设驾驶员不能回到驾驶员能够驾驶的状况，直到驾驶员改变为另一乘客以允许在到达切换定时时驾驶。在驾驶员无反应的情况下切换到手动驾驶模式是极其危险的，并且可能导致严重事故。因此，如果没有来自驾驶员的反应(步骤S607中为否)，则禁止切换到手动驾驶模式(步骤S611)，并且停止切换到手动驾驶模式。在这种情况下，例如，进行用于确保安全性的操作，诸如在进行切换到手动驾驶模式的点之前继续自动驾驶车辆或者找到安全空间，并且在此停车。此外，除了用于确保车辆自身安全的操作之外，还通过向周围车辆发出警告或将驾驶员的状况或发生在驾驶员身上的事故等情况传送到云上的管理中心来进一步努力预防事故(步骤S612)。

如果可以确认驾驶员对通知有反应(步骤S607中为是)，则可以更安全地切换到手动驾驶。

接下来，微型计算机2610检查是否有来自被通知切换至手动驾驶模式的驾驶员的切换到手动驾驶模式的切换定时请求(步骤S608)。

在该步骤S608中，基于集成控制单元2600的控制，在显示单元2720或驾驶员的智能手机或其他装置以及车载装置2760上显示图5所示的显示屏。例如，通过操作图5所示的显示在驾驶员所持智能手机(作为车载装置2760)上的显示屏，驾驶员可以将切换定时改变成比当前切换定时更靠近出口的切换定时，或者相反地，改变到更远离出口的切换定时(参见图5)。如果存在来自驾驶员的切换定时请求(步骤S608中为是)，则微型计算机2610重置到驾驶员所请求的切换定时(步骤S609)。当微型计算机2610基于与乘客的智能手机(作为车载装置2760)指示的切换定时相关的信息来重置切换定时时，作为驾驶员的乘客可以改变切换定时而不移动到显示单元2720所在的位置。

当到达在步骤S609中预设或重置的切换定时时，微型计算机2610向驾驶系统控制单元2100输出控制命令，并且将车辆从自动驾驶模式切换到手动驾驶模式(步骤S610)。

微型计算机2610还通知周围车辆或云上的管理中心车辆已经成功地从自动驾驶模式切换到手动驾驶模式(步骤S612)。当检测到车辆已经切换到手动驾驶模式时，周围车辆可以考虑改变其自身的驾驶模式或其他手段。

在图7中，以流程图的形式示出了用于在根据本实施方案的车辆控制系统2000中实现将车辆从自动驾驶切换到手动驾驶的另一处理过程。在图7所示的处理过程中，假设准备了用于通知从自动驾驶模式切换到手动驾驶模式的正常通知定时(通知T)和早于通知T的通知定时(通知T1至T3)。注意，图7所示的处理过程也例如主要由集成控制单元2600中的微型计算机2610进行。

首先，微型计算机2610检测到必须将处于自动驾驶的车辆切换到手动驾驶模式(步骤S701)。例如，基于高速公路上的出口检测或导航系统等的监控数据检测到接近高速公路(主线)与普通道路的出口之间的分支点，并且检测到必须将车辆切换到手动驾驶模式(与上述相同)。

接下来，车载信息检测单元2500基于驾驶员状况检测器2510的检测结果来确认驾驶员的状况，并将结果通知微型计算机2610(步骤S702)。驾驶员状况检测器2510能够基于例如来自驾驶监控相机、负载传感器、生物传感器或驾驶操作装置的输出信号或状况检查(与上述相同)来检测各种驾驶员状况。

接下来，微型计算机2610基于在步骤S702中检测到的驾驶员状况，检查是否有必要早点通知切换到手动驾驶模式(步骤S703)。

例如，如果确定驾驶员坐在驾驶员座位并且能够正常地确认周围环境，并且不需要提早通知切换到手动驾驶模式(步骤S703中为否)，则微型计算机2610设置正常通知定时(通知T)和正常通知方法(例如仅通过蜂鸣器和显示器中的一个进行通知)(步骤S711)。

另一方面，如果确定必须提早通知切换到手动驾驶模式(步骤S703中为是)，则微型计算机2610确定适合于在步骤S702中确认的驾驶员状况的提早通知定时(步骤S704)。例如，正在读书或操作智能手机的驾驶员意识清楚，并且一旦驾驶员停止读书或操作智能手机并且因此确定通知T1的提前时间很短，则预期驾驶员能够在通知之后立即转换到手动驾驶。同时，对于处于粗心状况的驾驶员，确定通知T2，通知T2具有足够的提前时间来了解驾驶员的车辆的情况，以便驾驶员在通知之后准备好手动驾驶。此外，在驾驶员打瞌睡或离开驾驶员座椅的情况下，确定具有待人清醒或坐在驾驶员座椅中所需的提前时间的通知T3。

接下来，微型计算机2610确定适合于在步骤S702中确认的驾驶员状况的通知方法(步骤S705)。例如，可以通过使用诸如蜂鸣器、显示器、触觉或移动的通知方法来通知切换到手动驾驶模式。此外，当在步骤S705中确定了通知方法时，可以考虑时间余地或到切换到手动驾驶模式的切换定时的距离来组合多个通知方法(与上述相同)。

另外，当到达在步骤S704中确定的通知定时时，微型计算机2610向车载装置2760、音频扬声器2710、显示单元2720、仪表板2730和其他装置输出控制信号，并且通过在步骤S705中确定的通知方法进行提早通知或正常通知(步骤S706)。

在步骤S706中进行通知之后，微型计算机2610检查驾驶员对该通知是否有反应(步骤S707)。用于确认是否有反应的手段包括通过声音确认(驾驶员的话语)和通过按下按钮(仪表板上的特定按钮)确认。此外，可以想到各种确认手段，例如在虚拟环境下诊断驾驶员的驾驶能力。

如果驾驶员没有反应(步骤S707中为否)，则微型计算机2610进一步检查是否没有时间余地来切换到手动驾驶模式的切换定时以及驾驶员的手动驾驶是否有困难(步骤S712)。

如果没有时间余地来切换到手动驾驶模式的切换定时并且驾驶员的手动操作有困难(步骤S712中为是)，则禁止切换到手动驾驶模式(步骤S715)，并且停止切换到手动驾驶模式。在这种情况下，例如，进行用于确保安全性的操作，诸如在进行切换到手动驾驶模式的点之前继续自动驾驶车辆或者找到安全空间，并且在此停车。此外，除了用于确保车辆自身安全的操作之外，还通过向周围车辆发出警告或将驾驶员的状况或发生在驾驶员身上的事故等情况传送到云上的管理中心来进一步努力预防事故(步骤S716)。

此外，如果没有来自驾驶员的反应(步骤S707中为否)，但是对于切换到手动驾驶模式的定时仍然存在时间余地(步骤S712中为否)，则进一步检查车辆中是否存在另一乘客，即，是否存在另一候选驾驶员(步骤S713)。

如果不存在其他候选驾驶员(步骤S713中为否)，则流程返回到步骤S702以第二次确认相同驾驶员的状况(步骤S702)，并且重复确定通知定时和通知方法以及进行通知(步骤S704至S706)。另外，如果存在另一候选驾驶员(步骤S713中为是)，则用候选驾驶员替换该驾驶员(步骤S714)。然后，再次确认新驾驶员的状况(步骤S702)，并且确定根据该状况的通知定时和通知方法，并且进行通知(步骤S704至S706)。

如果能够确认车辆上的任一驾驶员对通知有反应(步骤S707中为是)，则可以更安全地切换到手动驾驶。

接下来，微型计算机2610检查是否有来自被通知切换到手动驾驶模式的驾驶员的切换到手动驾驶模式的切换定时的请求(步骤S708)。

驾驶员可以将切换定时改变为比当前切换定时更靠近出口的切换定时，或者相反地，改变为更远离出口的切换定时(参见图5)。如果存在来自驾驶员的切换定时请求(步骤S708中为是)，则微型计算机2610重置到驾驶员所请求的切换定时(步骤S709)。

当到达在步骤S609中预设或重置的切换定时时，微型计算机2610向驾驶系统控制单元2100输出控制命令，并且将车辆从自动驾驶模式切换到手动驾驶模式(步骤S710)。

微型计算机2610还通知周围车辆或云上的管理中心车辆已经成功地从自动驾驶模式切换到手动驾驶模式(步骤S716)。当检测到车辆已经切换到手动驾驶模式时，周围车辆可以考虑改变其自身的驾驶模式或其他手段。

工业适用性

已经参考具体实施方案详细描述了这里公开的技术。然而，显而易见的是，本领域技术人员可以在不脱离本文公开的技术原理的情况下对实施方案进行修改或替换。

本文公开的技术可应用于各种车辆，例如汽车(包括汽油动力车辆和柴油动力车辆)、电动汽车、混合动力汽车、摩托车、自行车和个人移动体，以及除了在道路上行驶的车辆之外的其它形式的移动体。

简而言之，已经通过实例对本文公开的技术进行了描述，并且本说明书的描述内容不应被解释为限制性的。为了判断本文公开的技术的原理，应当考虑权利要求的范围。

注意，这里公开的技术还可以采用如下配置。

(1)一种驾驶辅助装置，包括：

状况检测器，其配置成检测驾驶员的状况；和

控制单元，其配置成基于所述状况检测器的检测结果控制通知车辆切换驾驶模式的定时。

(2)根据(1)所述的驾驶辅助装置，

其中所述控制单元控制用于通知车辆从自动驾驶模式切换到手动驾驶模式的定时。

(3)根据(2)所述的驾驶辅助装置，

其中所述控制单元根据驾驶员是否准备好进行手动驾驶来设置进行通知的提前时间。

(4)根据(3)所述的驾驶辅助装置，

其中，在驾驶员注意力不集中的第二种状况下，控制单元设置比驾驶员意识到但正在执行另一工作的第一种状况下的提前时间更长的提前时间。

(5)根据(4)所述的驾驶辅助装置，

其中，在所述驾驶员打瞌睡或离开驾驶员座位的第三种状况下，所述控制单元将提前时间设置成比第二种状况下的提前时间更长。

(6)根据(1)至(5)中任一项所述的驾驶辅助装置，

其中，所述控制单元还基于所述状况检测器的检测结果控制通知所述车辆切换所述驾驶模式的方法。

(7)根据(6)所述的驾驶辅助装置，

其中所述控制单元进一步考虑将所述车辆从自动驾驶模式切换到手动驾驶模式的时间或距离来控制通知方法。

(8)根据(6)所述的驾驶辅助装置，还包括：

通知单元，其配置成使用多种手段来通知所述车辆切换所述驾驶模式，

其中，所述控制单元执行所述通知方法，其中，在将所述车辆从所述自动驾驶模式切换到所述手动驾驶模式的时间或距离没有余地的情况下，将所述多种手段中的更多手段组合。

(9)根据(8)所述的驾驶辅助装置，

其中所述通知单元可以使用音频输出、图像显示、动觉或触觉呈现以及车辆乘客所持信息终端中的至少两种。

(10)根据(1)所述的驾驶辅助装置，

其中，所述控制单元使所述状况检测器在进行了所述通知之后检测所述驾驶员的状况，并且还基于所述检测结果控制所述车辆的所述驾驶模式的切换。

(11)根据(10)所述的驾驶辅助装置，

其中，在不能确认所述驾驶员对将所述车辆从自动驾驶模式切换到手动驾驶模式的通知的反应的情况下，所述控制单元停止切换到所述手动驾驶模式。

(12)根据(1)所述的驾驶辅助装置，

其中所述控制单元响应于来自所述驾驶员的请求而设置将所述车辆从自动驾驶模式切换到手动驾驶模式的定时。

(13)根据(1)所述的驾驶辅助装置，

其中所述控制单元将关于车辆从自动驾驶模式切换到手动驾驶模式的性能的信息传送到周围车辆或外部装置。

(14)根据(1)所述的驾驶辅助装置，

其中，在不能确认第一乘客对将车辆从自动驾驶模式切换到手动驾驶模式的通知的反应的情况下，所述控制单元将所述车辆的第二乘客设置为新驾驶员，并且基于所述状况检测器的所述第二乘客的检测结果控制通知切换所述驾驶模式的定时。

(15)一种驾驶辅助方法，包括：

状况检测步骤，检测驾驶员的状况；和

控制步骤，基于所述状况检测步骤中的检测结果，控制通知切换所述车辆的驾驶模式的定时。

(16)移动体，包括：

驱动单元，其配置成受驱动以在多个驾驶模式之一下行驶；

状况检测器，其配置成检测所述驾驶员的状况；和

控制单元，其配置成基于所述状况检测器的检测结果控制通知切换所述驱动单元的驾驶模式的定时。

附图标记列表

2000 车辆控制系统

2010 通信网络

2100 驾驶系统控制单元

2110 车辆状况检测器

2200 车身系统控制单元

23000 电池控制单元

2310 电池装置

24000 外部信息检测单元

2410 成像单元

2420 外部信息检测器

2500 车载信息检测装置

2510 驾驶员状况检测器

2600 集中控制单元

2610 微型计算机

2620 通用通信接口

2630 专用通信接口

2640 定位装置

2650 信标接收单元

2660 车载装置接口

2670 音频图像输出单元

2680 车载网络接口

2690 存储单元

2710 音频扬声器

2720 显示单元

2730 仪表板

2760 车载装置

2800 输入单元

2900 车辆

2910、2921、2914、2940、2918 成像单元

2920、2922、2924 外部信息检测器

2926、2928、2930 外部信息检测器。

Claims (15)

1.一种驾驶辅助装置，包括：

状况检测器，其配置成检测驾驶员的状况；和

控制单元，其配置成基于所述状况检测器的检测结果控制通知车辆切换驾驶模式的定时。

2.根据权利要求1所述的驾驶辅助装置，

其中所述控制单元控制用于通知车辆从所述自动驾驶模式切换到所述手动驾驶模式的定时。

3.根据权利要求2所述的驾驶辅助装置，

其中所述控制单元根据驾驶员是否准备好执行手动驾驶来设置进行通知的提前时间。

4.根据权利要求3所述的驾驶辅助装置，

其中，在所述驾驶员注意力不集中的第二种状况下，所述控制单元设置比所述驾驶员意识到但正在执行另一工作的第一种状况下的提前时间更长的提前时间。

5.根据权利要求4所述的驾驶辅助装置，

其中，在所述驾驶员打瞌睡或离开驾驶员座位的第三种状况下，所述控制单元将提前时间设置成比第二种状况下的提前时间更长。

6.根据权利要求1所述的驾驶辅助装置，

其中，所述控制单元还基于所述状况检测器的检测结果控制通知所述车辆切换驾驶模式的方法。

7.根据权利要求6所述的驾驶辅助装置，

其中所述控制单元进一步考虑将所述车辆从自动驾驶模式切换到手动驾驶模式的时间或距离来控制所述通知方法。

8.根据权利要求6所述的驾驶辅助装置，还包括：

通知单元，其配置成使用多种手段来通知所述车辆切换所述驾驶模式，

其中，所述控制单元执行所述通知方法，其中，在将所述车辆从所述自动驾驶模式切换到所述手动驾驶模式的时间或距离没有余地的情况下，将所述多种手段中的更多手段组合。

9.根据权利要求8所述的驾驶辅助装置，

其中所述通知单元可以使用音频输出、图像显示、动觉或触觉呈现以及所述车辆乘客所持信息终端中的至少两种。

10.根据权利要求1所述的驾驶辅助装置，

其中，所述控制单元使所述状况检测器在进行了所述通知之后检测所述驾驶员的状况，并且还基于所述检测结果控制所述车辆的所述驾驶模式的切换。

11.根据权利要求1所述的驾驶辅助装置，

其中，所述控制单元响应于来自所述驾驶员的请求而设置将所述车辆从自动驾驶模式切换到手动驾驶模式的定时。

12.根据权利要求1所述的驾驶辅助装置，

其中所述控制单元将关于所述车辆从自动驾驶模式切换到手动驾驶模式的性能的信息传送到周围车辆或外部装置。

13.根据权利要求1所述的驾驶辅助装置，

其中，在不能确认第一乘客对将所述车辆从自动驾驶模式切换到手动驾驶模式的通知的反应的情况下，所述控制单元将所述车辆的第二乘客设置为新驾驶员，并且基于所述状况检测器对所述第二乘客的检测结果控制通知切换所述驾驶模式的定时。

14.一种驾驶辅助方法，包括：

状况检测步骤，检测驾驶员的状况；和

控制步骤，基于所述状况检测步骤中的检测结果，控制通知切换所述车辆的驾驶模式的定时。

15.一种移动体，包括：

驱动单元，其配置成受驱动以在多个驾驶模式之一下行驶；

状况检测器，其配置成检测所述驾驶员的状况；和

控制单元，其配置成基于所述状况检测器的检测结果控制通知切换所述驱动单元的驾驶模式的定时。