WO2022004352A1

WO2022004352A1 - 制御装置、制御方法、記憶媒体、及び制御システム

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Publication number: WO2022004352A1
Application number: PCT/JP2021/022657
Authority: WO
Inventors: 祐太郎山下
Original assignee: ソニーセミコンダクタソリューションズ株式会社
Priority date: 2020-06-29
Filing date: 2021-06-15
Publication date: 2022-01-06
Also published as: JPWO2022004352A1; EP4173918A4; CN115702101A; EP4173918A1; KR20230028263A; US20230339496A1

Abstract

制御装置は、移動体の周囲の環境を認識する認識部と、前記認識部による認識結果に基づいて走行する前記移動体に照射されている電磁波の強度を診断する診断部と、前記診断部による診断結果に基づいて、前記移動体の移動経路を決定する経路計画部と、を備える。

Description

制御装置、制御方法、記憶媒体、及び制御システム

　本開示は、制御装置、制御方法、記憶媒体、及び制御システムに関する。

　妨害電波などの強力な電磁波が照射されると、制御装置は、ノイズの発生により誤動作してしまう可能性がある。そのため、電磁波から遮蔽するシールドと呼ばれる金属板等で対象物を囲うことで、制御装置は、ノイズの発生を防止し、誤動作を防止している。

特開２００５－０９２４１８号公報

　しかしながら、フェイルセーフの観点から、シールドが電磁波を完全に遮蔽することができない場合も想定すべきである。そして、電磁波が照射されても適切な処理を実行することが可能な技術が求められている。

　そこで、本開示では、強力な電磁波が照射されても適切な制御を実行することができる制御装置、制御方法、記憶媒体、及び制御システムを提案する。

　本開示によれば、制御装置は、移動体の周囲の環境を認識する認識部と、前記認識部による認識結果に基づいて走行する前記移動体に照射されている電磁波の強度を診断する診断部と、前記診断部による診断結果に基づいて、前記移動体の移動経路を決定する経路計画部と、を備える。

本開示の第１の実施形態に係る移動体の概略的な構成例の一例を示す上面図である。本開示の移動体の電磁波特性の一例を示すグラフである。本開示の第１の実施形態に係る制御システムの構成例を示す図である。本開示の第１の実施形態に係るサーバ装置の構成例を示す図である。本開示の第１の実施形態に係る制御装置が実行する経路計画処理の一例を示すフローチャートである。本開示の第１の実施形態に係る制御装置が実行する走行検出処理の一例を示すフローチャートである。本開示の第１の実施形態の変形例１に係る制御システムの構成例を示す図である。本開示の第１の実施形態の変形例２に係る制御システムの構成例を示す図である。本開示の第２の実施形態に係る制御システムの構成例を示す図である。本開示の第２の実施形態に係る受電装置が実行する故障検出処理の一例を示すフローチャートである。本開示の第２の実施形態に係るサーバ装置が実行する故障通知処理の一例を示すフローチャートである。本開示の第２の実施形態に係る制御システムの構成例を示す図である。本開示の第３の実施形態に係る保険料算出装置の構成例を示す図である。本開示の第３の実施形態に係る保険料算出装置が実行する算出処理の一例を示すフローチャートである。車両制御システムの概略的な構成の一例を示すブロック図である。車外情報検出部及び撮像部の設置位置の一例を示す説明図である。

　以下に、本開示の実施形態について図面に基づいて詳細に説明する。なお、以下の各実施形態において、同一の部位には同一の符号を付することにより重複する説明を省略する。

　以下、本開示の実施形態について、下記の順序に従って説明する。
１．課題の説明
２．第１の実施形態
　２－１．第１の実施形態に係る移動体の構成
　２－２．第１の実施形態に係る移動体の電磁波特性
　２－３．第１の実施形態に係る制御システムの構成
　２－４．第１の実施形態に係る経路計画処理手順
　２－５．第１の実施形態に係る走行検出処理手順
３．第１の実施形態の変形例１
　３－１．第１の実施形態の変形例１に係る制御システムの構成
４．第１の実施形態の変形例２
　４－１．第１の実施形態の変形例２に係る制御システムの構成
５．第２の実施形態
　５－１．第２の実施形態に係る制御システムの構成
　５－２．第２の実施形態に係る故障検出処理手順
　５－３．第２の実施形態に係る故障通知処理手順
６．第２の実施形態の変形例１
　６－１．第２の実施形態の変形例１に係る制御システムの構成
７．第３の実施形態
　７－１．第３の実施形態に係る保険料算出装置の構成
　７－２．第３の実施形態に係る算出処理手順
８．応用例

（１．課題の説明）
　自動運転より走行する車両は、妨害電波などの強力な電磁波が照射されると、自動運転に用いる映像が壊れたり、認識用ＥＣＵ（Electronic　Control　Unit）が誤動作したりして、自動運転を継続することができなくなる可能性がある。同様に、ＡＤＡＳ（Advanced　Driving　Assistant　System）等による運転支援システムにおいても、運転支援に支障をきたす可能性がある。

　これまでは、電磁波から遮蔽するシールドを強化することで電磁波対策を行っていた。しかしながら、シールドの強化は、コストアップの要因となる。また、車両システムの複雑化に伴い、完全なシールドを設置することは困難である。また、車両にワイヤレス給電を行うシステムが実装されている場合、これまでと同様のシールドでは、十分に電磁波を遮蔽できない可能性がある。さらに、悪意ある者が、車両を攻撃するために、車両に電磁波を照射することも想定される。

　そこで、フェイルセーフの観点から、電磁波が照射された場合に、安全側へと移行させる技術が求められている。

（２．第１の実施形態）
　［２－１．第１の実施形態に係る移動体の構成］
　図１は、本開示の第１の実施形態に係る移動体１の概略的な構成例の一例を示す上面図である。移動体１は、自動車などの車両である。また、移動体１は、ＳＡＥ（Society　of　Automotive　Engineers）において定義されるレベル０～５のいずれのレベルで自動化がされた車両である。すなわち、移動体１は、レベル３の移動体１が自律的に走行を制御し、必要に応じて移動体１に乗っている運転手が操作することが可能である車両であってもよい。すなわち、移動体１は、ＡＤＡＳ等による運転支援システムが設けられた車両であってもよい。また、移動体１は、運転手の乗車が必要ではないレベル４以上の高度な自動化がされた車両であってもよいし、レベル２以下の車両であってもよい。

　移動体１は、１以上のアンテナ１４２を備えている。アンテナ１４２は、移動体１に照射される電磁波の受信に使用される。そして、電磁波を受信したアンテナ１４２から出力された電気信号は、電磁波の強度の診断に用いられる。また、アンテナ１４２は、移動体１の電磁波特性に合わせた特性を有している。すなわち、アンテナ１４２は、移動体１の電磁波特性に応じて決定される測定対象の周波数や、電界又は磁界等の種類によって選択される。さらに、アンテナ１４２は、複数種類のアンテナ１４２を組み合わせることで構成されていてもよい。

　図１に示す移動体１は、フロント、リア、右サイド、左サイド、及び天井の５箇所に、それぞれ１個のアンテナ１４２が設置されている。しかしながら、移動体１は、これら全ての箇所にアンテナ１４２を備えていなくてもよいし、これら以外の箇所にアンテナ１４２を備えていてもよい。例えば、移動体１が特定の方向から電磁波に対して十分な耐性がある場合には、移動体１は、該当する方向からの電磁波を受信するアンテナ１４２を備えていなくてもよい。また、ワイヤレス給電により地面から電磁波が照射される可能性がある場合には、移動体１は、底面にアンテナ１４２を備えていてもよい。さらに、移動体１は、５個に限らず、６個以上のアンテナ１４２を備えていてもよいし、４個以下のアンテナ１４２を備えていてもよい。

　また、移動体１は、移動体１の型式などの移動体１の種類ごとに、移動体１が許容する電磁波強度が設定される。移動体１が許容する電磁波強度は、ＥＭＣ（Electro　Magnetic　Compatibility）テストサイトにより、電磁波照射の限界試験を実施する事で測定することができる。

　［２－２．第１の実施形態に係る移動体の電磁波特性］
　ここで、図２は、移動体１の電磁波特性の一例を示すグラフである。図２に示すグラフは、縦軸が移動体１の許容強度を示し、横軸が周波数を示している。許容強度は、対象が電界の場合に単位はｄＢＶ／ｍとなり、対象が磁界の場合に単位はｄＢＡ／ｍとなる。このように、図２に示すグラフは、移動体１の周波数ごとの許容強度を示している。図２に示すように、許容強度には、限界値と、限界値よりも強度の低い第１閾値と、第１閾値よりも強度の低い第２閾値とがある。限界値は、移動体１の許容強度の上限である。第１閾値は、移動体１の許容強度において限界値と第２閾値との間の値である。第２閾値は、電磁波強度が高いエリアであるとして、エリアから退出する起点となる値である。

　移動体１は、限界値よりも低い許容強度であれば自動運転不可とはならない。しかし、移動体１は、限界値の場合、突然停止してしまう等の想定外の処理を実行してしまう可能性がある。そこで、移動体１は、想定外の処理を防止するために、第１閾値以上の電磁波が照射された場合に、安全な場所に停止する。また、移動体１は、第２閾値以上の場合に、安全側に移行させる処理を実行する。すなわち、図２に示す第２閾値は、移動体１に悪影響を及ぼす可能性がある異常な電磁波であると判断する閾値である。

　［２－３．第１の実施形態に係る制御システムの構成］
　図３は、本開示の第１の実施形態に係る制御システム１０の構成例を示す図である。制御システム１０は、移動体１の走行を制御するシステムである。制御システム１０は、ブレーキ１１１、ステアリング１１２、アクセル１１３、ＬｉＤＡＲ（Light　Detection　and　Ranging）１２１、レーダー１２２、カメラ１２３、モニタ１３１、スピーカー１３２、レシーバー１４１、アンテナ１４２、及び制御装置１００を備える。

　ブレーキ１１１は、制御装置１００による制御に基づいて、移動体１を停止させる。ステアリング１１２は、制御装置１００による制御に基づいて、移動体１の進行方向を変更する。アクセル１１３は、制御装置１００による制御に基づいて、移動体１を加速させる。

　ＬｉＤＡＲ１２１は、レーザー光を走査しながら対象物に照射して、その散乱や反射光を観測することで、対象物までの距離を計測したり対象物の性質を特定したりする。そして、ＬｉＤＡＲ１２１は、観測結果を示すＬｉＤＡＲ情報を制御装置１００に出力する。

　レーダー１２２は、対象物に電波を照射して、その反射を観測することで、対象物までの距離等を取得する。そして、レーダー１２２は、観測結果を示すレーダー情報を制御装置１００に出力する。

　カメラ１２３は、撮像領域の画像を撮像する。そして、カメラ１２３は、撮像した画像情報を制御装置１００に出力する。

　モニタ１３１は、制御装置１００から出力された画像情報を表示する表示装置である。スピーカー１３２は、制御装置１００から出力された音声情報を出力する出力装置である。

　レシーバー１４１は、電磁波を受信するアンテナ１４２に接続されている。アンテナ１４２は、電磁波が照射された場合に電気信号を発生させるデバイスである。レシーバー１４１は、アンテナ１４２が受信した電磁波を示す電気信号を制御装置１００に出力する。そして、この電気信号は、電磁波の強度の診断に用いられる。

　制御装置１００は、制御システム１０を制御する。制御装置１００は、記憶部１１００と、アンテナ１２００と、制御部１３００とを備える。

　記憶部１１００は、ＤＲＡＭ（Dynamic　Random　Access　Memory）、ＳＲＡＭ（Static　Random　Access　Memory）、フラッシュメモリ、ハードディスク等のデータ読み書き可能な記憶装置である。記憶部１１００は、制御装置１００の記憶媒体として機能する。記憶部１１００は、例えば、制御プログラム１１０１を記憶する。制御プログラム１１０１は、制御装置１００が有する各種機能をコンピュータ等に実行させるためのプログラムである。

　アンテナ１２００は、電磁波を送受信するデバイスである。アンテナ１２００は、サーバ装置２００との通信を実行する。

　制御部１３００は、制御装置１００の各部を制御するコントローラ（controller）である。制御部１３００は、例えば、ＣＰＵ（Central　Processing　Unit）、ＭＰＵ（Micro　Processing　Unit）等のプロセッサにより実現される。例えば、制御部１３００は、記憶部１１００等の記憶装置に記憶されている制御プログラム１１０１等の各種プログラムを、プロセッサがＲＡＭ（Random　Access　Memory）等を作業領域として実行することにより実現される。なお、制御部１３００は、全部又は一部がＡＳＩＣ（Application　Specific　Integrated　Circuit）やＦＰＧＡ（Field　Programmable　Gate　Array）等の集積回路により実現されてもよい。ＣＰＵ、ＭＰＵ、ＡＳＩＣ、及びＦＰＧＡは何れもコントローラとみなすことができる。

　制御部１３００は、運転手検出部１００１、位置情報取得部１００２、通信部１００３、認識部１００４、診断部１００５、経路計画部１００６、走行制御部１００７、及び通知部１００８を備える。

　運転手検出部１００１は、移動体１を運転可能な運転手が居るか否かを判定する。例えば、運転手検出部１００１は、事前に設定された運転免許証を読み取ることができた場合に、移動体１を運転することが可能な運転手が居ると判定する。または、運転手検出部１００１は、運転席に居る搭乗者の呼気からアルコールを検出しない場合に、移動体１を運転することが可能な運転手が居ると判定する。なお、運転手検出部１００１は、これら判定方法に限らず、他の方法により移動体１を運転することが可能な運転手が居るか否かを判定してもよい。

　位置情報取得部１００２は、ＧＮＳＳ（Global　Navigation　Satellite　System）等の移動体１の現在位置を測位するシステムから移動体１の現在位置を示す位置情報を受信する。位置情報取得部１００２は、ＧＮＳＳに限らず、他のシステムから位置情報を取得してもよい。

　通信部１００３は、アンテナ１２００を介して、サーバ装置２００（図４参照）や他の車両との通信を実行する。例えば、通信部１００３は、カーナビゲーションシステムにおいて使用する地図を示す地図情報を受信する。地図情報には、移動体１が走行可能な道路や、移動体１が駐車可能な駐車場や路肩等の駐車領域を示す情報が含まれている。

　また、通信部１００３は、移動体１が走行可能なエリアである走行可能エリアを示す走行可能情報を受信する。さらに、通信部１００３は、移動体１の走行を禁止するエリアである走行禁止エリアを示す走行禁止情報を受信する。走行禁止情報は、中心電磁波情報と、外縁電磁波情報とを有している。

　中心電磁波情報は、走行禁止エリアの中心地点の電磁波特性を示す情報である。中心電磁波情報は、電磁波特性情報、座標情報、及び日時情報を有している。電磁波特性情報は、図２に示すグラフのように、周波数ごとの電磁波強度が示された情報である。座標情報は、走行禁止エリアの中心地点の座標を示す情報である。日情情報は、周波数ごとの電磁波強度を測定した日時を示す情報である。

　外縁電磁波情報は、走行禁止エリアの外縁の少なくとも一箇所の地点の電磁波特性を示す情報である。外縁電磁波情報は、電磁波特性情報、座標情報、及び日時情報を有している。電磁波特性情報は、図２に示すグラフのように、周波数ごとの電磁波強度が示された情報である。座標情報は、走行禁止エリアの外縁の少なくとも一箇所の地点の座標を示す情報である。日情情報は、周波数ごとの電磁波強度を測定した日時を示す情報である。

　ここで、走行可能情報は、移動体１が走行可能な移動経路の算出に用いられる。また、移動体１は、走行禁止エリアの外部であれば、走行することができる。よって、通信部１００３は、走行可能情報に代えて、走行禁止情報を受信してもよい。

　認識部１００４は、移動体１の周囲の環境を認識する。更に詳しくは、認識部１００４は、ＬｉＤＡＲ情報、レーダー情報、及び画像情報等に基づいて、移動体１の周囲の環境を認識する。しかしながら、ＬｉＤＡＲ情報、レーダー情報、及び画像情報は、図２に示された周波数ごとの限界値以上の電磁波が移動体１に照射された場合には、破損する。そのため、認識部１００４は、限界値以上の電磁波が移動体１に照射された場合には、正常に移動体１の周囲の環境を認識することができない。

　診断部１００５は、認識部１００４による認識結果に基づいて走行する移動体１に照射されている電磁波の強度を診断する。すなわち、診断部１００５は、認識部１００４が移動体１の周囲の環境を誤認識する可能性の有る強度の電磁波が照射されているか否かを診断する。更に詳しくは、診断部１００５は、レシーバー１４１から出力された電気信号に基づいて、移動体１に照射されている電磁波の強度を診断する。診断部１００５は、アンテナ１２００から出力された電気信号に基づいて、移動体１に照射されている電磁波の強度を診断する。具体的には、診断部１００５は、図２に示す電磁波特性のように、移動体１の型式等の種類ごとに設定された、電磁波の周波数ごとの許容強度に基づいて、閾値以上の強度を有する電磁波が照射されているか否かを診断する。閾値以上の強度を有する電磁波とは、図２に示す第２閾値などのように、移動体１に悪影響を及ぼす異常な電磁波である。

　また、診断部１００５は、閾値以上の強度を有する電磁波を検出したエリアを走行禁止エリアとして記憶部１１００等に記憶させる。なお、診断部１００５は、自装置の記憶部１１００に限らず、サーバ装置２００の記憶部２２００等に、走行禁止エリアを記憶させてもよい。具体的には、診断部１００５は、走行禁止エリアの電磁波の周波数、及び強度を有する走行禁止情報を自装置の記憶部１１００や、サーバ装置２００の記憶部２２００等に記憶させる。

　ここで、診断部１００５が閾値以上の強度を有する電磁波が照射されたと判断した場合であっても、電磁波を診断する機能の故障等により誤検出している可能性がある。そこで、診断部１００５は、第１地点での診断結果と、第２地点での診断結果とに基づいて、走行禁止エリアとして自装置の記憶部１１００や、サーバ装置２００の記憶部２２００等に記憶させる。

　まず、診断部１００５は、第１地点において、レシーバー１４１から出力された電気信号に基づいて、電磁波の強度を計測する。また、診断部１００５は、計測した電磁波特性情報、第１地点を示す座標情報、及び測定した日時を示す日時情報を中心電磁波情報として記憶部１１００に記憶させる。なお、診断部１００５は、通信部１００３に中心電磁波情報を送信させることで、サーバ装置２００の記憶部２２００等に記憶させてもよい。さらに、診断部１００５は、通信部１００３に中心電磁波情報を送信させることで、他車の記憶装置等に記憶させてもよい。

　また、診断部１００５は、第１地点で計測した電磁波の強度が、図２に示す第２閾値以上の強度の電磁波であるか否かを判定する。診断部１００５は、第２閾値以上の強度の電磁波が照射されたと診断した場合に、制御システム１０が動作を継続可能な第１閾値未満であるか否かを判定する。すなわち、診断部１００５は、電磁波の強度が第１閾値未満であるか否か判定する。診断部１００５は、電磁波の強度が第１閾値以上の場合に、制御システム１０の動作を継続することはできないと判定する。

　移動体１は、制御システム１０が動作を継続可能な場合に、第２地点まで走行する。ここで、第２地点は、電磁波の強度が第１閾値以下になることが想定される地点である。例えば、第２地点は、直近における電磁波の強度が第１閾値以下の地点や、他車により計測された電磁波の強度が第１閾値以下の地点や第１地点から十分に離れた地点等である。

　また、診断部１００５は、レシーバー１４１から出力された電気信号に基づいて、第２地点で電磁波の強度が改善したか否かを診断する。すなわち、診断部１００５は、第２地点の電磁波の強度が、第１地点の電磁波の強度未満又は第２閾値未満であるか否かを診断する。診断部１００５は、第２地点で電磁波強度が改善したと診断した場合に、計測した電磁波特性情報、第２地点を示す座標情報、及び測定した日時を示す日時情報を外縁電磁波情報として記憶部１１００に記憶させる。なお、診断部１００５は、通信部１００３に外縁電磁波情報を送信させることで、サーバ装置２００の記憶部２２００等に記憶させてもよい。さらに、診断部１００５は、通信部１００３に外縁電磁波情報を送信させることで、他車の記憶装置等に記憶させてもよい。

　一方、診断部１００５は、第２地点で電磁波強度が改善していない診断した場合に、電磁波を診断する機能の故障と判断する。すなわち、診断部１００５は、第２地点で電磁波の強度が下がっていない場合に、電磁波を診断する機能の故障と判断する。

　さらに、診断部１００５は、第１地点を走行禁止エリアの中心として、第１地点から第２地点までの間の距離を半径とする円を、走行禁止エリアに設定する。すなわち、診断部１００５は、中心電磁波情報と外縁電磁波情報とにより示されたエリアを走行禁止エリアに設定する。そして、診断部１００５は、中心電磁波情報と外縁電磁波情報とを有する走行禁止情報を通信部１００３に送信させることで、サーバ装置２００の記憶部２２００や他車の記憶装置に走行禁止エリアを記憶させる。このように、診断部１００５は、第１地点で移動体１に閾値以上の強度を有する電磁波が照射されたと診断し、且つ、電磁波の強度が下がることが想定される第２地点で移動体１に照射された電磁波の強度が下がっている場合に、走行禁止エリアとして自装置の記憶部１１００や、サーバ装置２００の記憶部２２００等に記憶させる。これにより、診断部１００５は、誤った診断結果に基づいて走行禁止エリアを登録してしまう可能性を低減することができる。

　経路計画部１００６は、診断部１００５による診断結果に基づいて、移動体１の移動経路を決定する。すなわち、経路計画部１００６は、移動体１が走行禁止エリアを通過することなく目的地まで移動可能な移動経路を取得する。更に詳しくは、経路計画部１００６は、地図情報に基づいて、移動体１が走行禁止エリアを通過することなく、位置情報が示す現在位置から目的地まで移動することが可能な移動経路を取得する。また、経路計画部１００６は、診断部１００５により走行禁止エリアが設定された場合に、第２地点から走行禁止エリアを通過することなく目的地まで移動可能な移動経路を取得する。

　ここで、手動運転の場合には、運転者が移動体１の周囲の環境を認識する。よって、認識部１００４が、閾値以上の強度を有する電磁波により周囲の環境を認識できなくても問題無い。そこで、経路計画部１００６は、走行禁止エリアを通過することなく目的地まで移動可能な移動経路を取得することができない場合に、手動運転であれば目的地まで移動可能な移動経路を取得することができるか否かを判定する。すなわち、経路計画部１００６は、走行禁止エリアを通過してよいのであれば目的地まで移動可能な移動経路を取得することができるか否かを判定する。

　経路計画部１００６は、走行禁止エリアを通過してよいのであれば目的地まで移動可能な移動経路を取得することができる場合に、運転手検出部１００１により移動体１を運転可能な運転手が検出されたか否かを判定する。経路計画部１００６は、運転手検出部１００１により移動体１を運転可能な運転手が検出された場合に、走行禁止エリアを通過して目的地まで移動する移動経路を取得する。

　また、経路計画部１００６は、走行禁止エリアを通過しても目的地まで移動することができない場合や、運転手検出部１００１により移動体１を運転可能な運転手が検出されない場合に、地図情報に示された駐車領域まで移動する移動経路を取得する。すなわち、経路計画部１００６は、目的地まで移動することができないため、安全な場所に移動体１を駐車させる。

　走行制御部１００７は、認識部１００４が認識した移動体１の外部の環境に基づいて、経路計画部１００６が取得した移動経路の移動体１による走行を制御する。更に詳しくは、走行制御部１００７は、経路計画部１００６が取得した移動経路の走行において、認識部１００４が認識した移動体１の外部の環境に応じて、ブレーキ１１１、ステアリング１１２、及びアクセル１１３を制御する。

　また、走行制御部１００７は、診断部１００５により移動体１に閾値以上の強度を有する電磁波が照射されていると診断された場合に、自動運転のレベルを変更する。ここで、診断部１００５により移動体１に閾値以上の強度を有する電磁波が照射されていると診断された場合に、経路計画部１００６は、走行禁止エリアを通過せずに目的地まで移動可能か否かを判定する。また、経路計画部１００６は、走行禁止エリアを通過せずに目的地まで移動できない場合に、手動運転であれば目的地まで移動可能か否かを判定する。走行制御部１００７は、手動運転であれば目的地まで移動可能な場合に、ＳＡＥにおいて定義される自動運転のレベルを変更する。例えば、走行制御部１００７は、レベル５又は４から、レベル３から１の何れかに変更する。さらに、走行制御部１００７は、走行禁止エリアの通過を終えた場合に、自動運転に切り替えてもよい。そこで、走行制御部１００７は、走行禁止エリアの通過を終えた場合に、自動運転のレベルを変更してもよい。例えば、走行制御部１００７は、レベル３から１の何れかのレベルから、レベル５又は４に変更する。

　通知部１００８は、モニタ１３１やスピーカー１３２を制御して、移動体１の搭乗者に各種情報を通知する。すなわち、通知部１００８は、通知内容を示す音声をスピーカー１３２に出力させたり、通知内容を有する画面をモニタ１３１に表示させたりして通知する。例えば、通知部１００８は、第１閾値以上の電磁波が照射されたため、移動体１を停車又は駐車することを通知する。または、通知部１００８は、第２地点において電磁波の強度が改善しない場合に、電磁波を診断する機能が故障している可能性があることを通知する。または、通知部１００８は、走行禁止エリアを通過しないで目的地まで移動することができないため、手動運転に切り替えることや、移動体１を停車又は駐車することを通知する。または、通知部１００８は、通信部１００３の通信対象である基地局が切り替わるハンドオーバーが実行されることを通知する。

　図４は、本開示の第１の実施形態に係るサーバ装置２００の構成例を示す図である。サーバ装置２００は、アンテナ２１００、記憶部２２００、及び制御部２３００を備える。

　アンテナ２１００は、電磁波を送受信するデバイスである。アンテナ２１００は、制御装置１００との通信を実行する。

　記憶部２２００は、ＤＲＡＭ、ＳＲＡＭ、フラッシュメモリ、ハードディスク等のデータ読み書き可能な記憶装置である。記憶部２２００は、サーバ装置２００の記憶手段として機能する。記憶部２２００は、例えば、プログラムや、地図情報や、走行可能情報を記憶する。プログラムは、サーバ装置２００が有する各種機能をコンピュータ等に実行させるためのプログラムである。

　制御部２３００は、サーバ装置２００の各部を制御するコントローラ（controller）である。制御部２３００は、例えば、ＣＰＵ、ＭＰＵ等のプロセッサにより実現される。例えば、制御部２３００は、記憶部２２００等の記憶装置に記憶されている各種プログラムを、プロセッサがＲＡＭ等を作業領域として実行することにより実現される。なお、制御部２３００は、全部又は一部がＡＳＩＣやＦＰＧＡ等の集積回路により実現されてもよい。ＣＰＵ、ＭＰＵ、ＡＳＩＣ、及びＦＰＧＡは何れもコントローラとみなすことができる。

　制御部２３００は、通信部２００１、及びデータ管理部２００２を備える。

　通信部２００１は、アンテナ２１００を介して、移動体１の制御装置１００との通信を実行する。例えば、通信部２００１は、制御装置１００から走行禁止情報を受信する。また、通信部２００１は、地図情報を制御装置１００に送信する。また、通信部２００１は、走行可能情報を制御装置１００に送信する。

　データ管理部２００２は、記憶部２２００が記憶するデータを管理する。更に詳しくは、データ管理部２００２は、通信部２００１が走行禁止情報を受信した場合に、記憶部２２００に走行禁止情報を記憶させる。また、データ管理部２００２は、走行可能情報を要求された場合に、走行禁止情報により禁止されていないエリアを走行可能エリアに設定する。

　また、データ管理部２００２は、走行可能情報の要求元となる移動体１の電磁波特性に応じた走行可能エリアを設定してもよい。具体的には、データ管理部２００２は、走行禁止情報に基づいて、要求元となる移動体１にとって、照射される電磁波の強度が第２閾値未満のエリアを特定する。データ管理部２００２は、特定したエリアを走行可能エリアに設定する。そして、データ管理部２００２は、設定した走行可能エリアを示す走行可能情報を通信部２００１に送信させる。

　［２－４．第１の実施形態に係る経路計画処理手順］
　図５は、本開示の第１の実施形態に係る制御装置１００が実行する経路計画処理の一例を示すフローチャートである。

　経路計画部１００６は、目的地を指定する入力を受け付ける（ステップＳ１）。

　通信部２００１は、ナビゲーションに使用する情報を受信する（ステップＳ２）。更に詳しくは、位置情報取得部１００２は、現在位置を示す位置情報を受信する。また、通信部２００１は、地図情報、及び走行可能エリア示す走行可能情報を受信する。

　経路計画部１００６は、移動体１が自動運転により走行することで目的地まで到達可能であるか否かを判定する（ステップＳ３）。具体的には、経路計画部１００６は、走行可能エリアを通過する移動経路により目的地まで到達可能な移動経路を取得したか否かを判定する。すなわち、経路計画部１００６は、走行禁止エリアを通過せずに、目的地まで到達可能な移動経路を取得したか否かを判定する。

　移動体１が自動運転で目的地まで到達可能な場合に（ステップＳ３；Ｙｅｓ）、走行制御部１００７は、移動体１を目的地まで走行させる自動運転を開始する（ステップＳ４）。

　移動体１が自動運転により目的地まで到達することができない場合に（ステップＳ３；Ｎｏ）、経路計画部１００６は、手動運転により走行することで目的地まで到達可能であるか否かを判定する（ステップＳ５）。すなわち、経路計画部１００６は、走行禁止エリアを通過して、目的地まで到達可能な移動経路を取得したか否かを判定する。

　手動運転により走行することで目的地まで到達することができない場合に（ステップＳ５；Ｎｏ）、通知部１００８は、目的地まで到達可能な移動経路は無いことを通知する（ステップＳ６）。

　手動運転により走行することで目的地まで到達可能である場合に（ステップＳ５；Ｙｅｓ）、運転手検出部１００１は、移動体１を運転可能な運転手を検出したか否かを判定する（ステップＳ７）。

　運転手を検出しない場合に（ステップＳ７；Ｎｏ）、通知部１００８は、運転手がいないため走行できないことを通知する（ステップＳ８）。

　運転手を検出した場合に（ステップＳ７；Ｙｅｓ）、通知部１００８は、手動運転によるナビゲーションを開始することを通知する（ステップＳ９）。

　以上により、制御装置１００は、経路計画処理を終了する。

　［２－５．第１の実施形態に係る走行検出処理手順］
　図６は、本開示の第１の実施形態に係る制御装置１００が実行する走行検出処理の一例を示すフローチャートである。

　診断部１００５は、アンテナ１２００が受信した電磁波の強度を診断する（ステップＳ１１）。すなわち、診断部１００５は、移動体１に照射されている電磁波の強度を測定する。

　診断部１００５は、診断した電磁波の強度が第２閾値以上であるか否かを判定する（ステップＳ１２）。電磁波の強度が第２閾値未満である場合に（ステップＳ１２；Ｎｏ）、診断部１００５は、ステップＳ１１に移行する。

　電磁波の強度が第２閾値以上である場合に（ステップＳ１２；Ｙｅｓ）、診断部１００５は、中心電磁波情報として記憶部１１００等に記憶させる（ステップＳ１３）。

　診断部１００５は、自動運転を継続可能であるか否かを判定する（ステップＳ１４）。すなわち、診断部１００５は、電磁波の強度が第１閾値未満であるか否かを判定する。

　自動運転を継続不可の場合に（ステップＳ１４；Ｎｏ）、通知部１００８は、トラブル発生を通知する（ステップＳ１８）。更に詳しくは、通知部１００８は、自動運転を継続することができないために、安全な場所に停止することを通知する。さらに、通信部１００３は、保守や管理を行うサービスマンが居るサービスセンター等に連絡することを通知する。

　自動運転を継続可能な場合に（ステップＳ１４；Ｙｅｓ）、走行制御部１００７は、電磁波の強度が改善されることが予測される第２地点まで移動体１を走行させる（ステップＳ１５）。

　診断部１００５は、アンテナ１２００が受信した電磁波の強度を診断する（ステップＳ１６）。すなわち、診断部１００５は、第２地点で移動体１に照射されている電磁波の強度を測定する。

　診断部１００５は、電磁波の強度が改善しているか否かを判定する（ステップＳ１７）。すなわち、診断部１００５は、診断した電磁波の強度が第２閾値以上であるか否かを判定する。

　電磁波の強度が改善していない場合に（ステップＳ１７；Ｎｏ）、通知部１００８は、ステップＳ１８にてトラブル発生を通知する。すなわち、電磁波の強度が第２閾値以上ある場合に、通知部１００８は、ステップＳ１８にてトラブル発生を通知する。本来、第２地点では、電磁波の強度は改善されるはずであるが、電磁波の強度が改善されない。よって、通知部１００８は、制御装置１００が故障している可能性があることを通知する。

　電磁波の強度が改善している場合に（ステップＳ１７；Ｙｅｓ）、診断部１００５は、外縁電磁波情報として記憶部１１００に記憶させる（ステップＳ１９）。すなわち、電磁波の強度が第２閾値未満の場合に、診断部１００５は、外縁電磁波情報として記憶部１１００に記憶させる。

　診断部１００５は、中心電磁波情報と外縁電磁波情報とにより特定されるエリアを走行禁止エリアに設定する（ステップＳ２０）。

　通信部１００３は、中心電磁波情報と外縁電磁波情報とを有する走行禁止情報を記憶部１１００等に記憶させる（ステップＳ２１）。なお、診断部１００５は、通信部１００３に走行禁止情報を送信させることで、サーバ装置２００の記憶部２２００等に記憶させてもよい。

　経路計画部１００６は、目的地が走行可能エリアの範囲内にあるか否かを判定する（ステップＳ２２）。目的地が走行可能エリアの範囲内にある場合に（ステップＳ２２；Ｙｅｓ）、走行制御部１００７は、自動運転による走行を再開する（ステップＳ２３）。目的地が走行可能エリアの範囲内にない場合に（ステップＳ２２；Ｎｏ）、制御装置１００は、ステップＳ２４に移行する。

　ステップＳ２４において、経路計画部１００６は、手動運転であれば目的地まで到達可能であるか否かを判定する（ステップＳ２４）。

　手動運転であれば目的地まで到達可能な場合に（ステップＳ２４；Ｙｅｓ）、通知部１００８は、手動運転により目的地まで走行する移動経路のナビゲーションを開始する（ステップＳ２５）。

　手動運転であっても目的地まで到達することができない場合に（ステップＳ２４；Ｎｏ）、通知部１００８は、目的地まで走行することはできないことを示すメッセージを通知する（ステップＳ２６）。

　以上により、制御装置１００は、走行検出処理を終了する。

　以上のように第１の実施形態に係る制御装置１００によれば、認識部１００４は、ＬｉＤＡＲ１２１、レーダー１２２、又はカメラ１２３から出力された各種情報に基づいて、移動体１の周囲の環境を認識する。また、診断部１００５は、アンテナ１４２から出力された電気信号に基づいて、移動体１に閾値以上の強度を有する電磁波が照射されているか否かを診断する。経路計画部１００６は、診断部１００５による診断結果に基づいて、移動体１の移動経路を決定する。すなわち、経路計画部１００６は、移動体１に閾値以上の強度を有する電磁波が照射されたエリアである走行禁止エリアを通過しない移動経路を決定する。これにより、制御装置１００は、妨害電波などの閾値以上の強度を有する電磁波が照射される可能性が低減されるため、システム停止を予防することができる。

（３．第１の実施形態の変形例１）
　［３－１．第１の実施形態の変形例１に係る制御システムの構成］
　第１の実施形態の変更例１に係る制御装置１００ａは、通信におけるデータに対するエラーの比率に基づいて、妨害電波などの閾値以上の強度を有する電磁波が照射されているか否かを診断する。なお、第１の実施形態と同一の構成については同一の符号を付与し説明を省略する。

　移動体１は、移動体１全体にハーネスが張り巡らされている。例えば、センサやカメラ等の測定装置は、ハーネスを介して、認識用ＥＣＵと接続されている。ハーネスは、妨害電波などの閾値以上の強度を有する電磁波が照射された場合に、ノイズを発生させてしまう場合がある。ノイズが発生すると、ハーネルにより伝送されるデータが破損されてしまうことがある。そこで、制御装置１００ａは、ハーネスを介した通信におけるデータに対するエラーの比率に基づいて、妨害電波などの閾値以上の強度を有する電磁波が照射されているか否かを診断する。

　図７は、本開示の第１の実施形態の変形例１に係る制御システム１０ａの構成例を示す図である。制御装置１００ａは、ＬＶＤＳ（Low　Voltage　Differential　Signaling）におけるデータに対するエラーの比率を示すＢＥＲ（Bit　Error　Rate）に基づいて、妨害電波などの閾値以上の強度を有する電磁波が照射されているか否かを診断する。

　制御システム１０ａは、妨害電波などの電磁波を受信するためのアンテナ１４２を備えていない点が第１の実施形態と異なっている。また、制御部１３００ａは、認識診断部１００９を備えている点が第１の実施形態と異なっている。

　ブレーキ１１１、ステアリング１１２、アクセル１１３、ＬｉＤＡＲ１２１、レーダー１２２、カメラ１２３、モニタ１３１、及びスピーカー１３２は、第１の実施形態と同様の機能を有している。

　ＬｉＤＡＲ１２１、レーダー１２２、及びカメラ１２３は、ＬＶＤＳにより認識診断部１００９と接続されている。更に詳しくは、ＬｉＤＡＲ１２１、レーダー１２２、及びカメラ１２３は、Ｓｅｒ（Serializer）１５１に接続されている。そして、ＬｉＤＡＲ１２１、レーダー１２２、及びカメラ１２３は、ＬｉＤＡＲ情報、レーダー情報、画像情報などの情報をＳｅｒ１５１に送信する。

　Ｓｅｒ１５１は、ＬｉＤＡＲ１２１、レーダー１２２、及びカメラ１２３から情報を受信した場合に、ＬｉＤＡＲ情報、レーダー情報、画像情報などの情報を直列化してシリアルデータに変換する。そして、Ｓｅｒ１５１は、直列化したシリアルデータと、テストパタンデータとを伝送路１５２に出力する。テストパタンデータは、ＬｉＤＡＲ情報、レーダー情報、画像情報に誤りが発生していないかを検証するための照合用のデータである。

　伝送路１５２は、ＬＶＤＳにおけるデータを伝送する差動伝送路などのハーネスである。また、伝送路１５２は、電磁波が照射された場合に電気信号を発生させるデバイスである。すなわち、伝送路１５２は、電磁波が照射された場合に、ノイズが発生する。ノイズより、伝送路１５２を通過するデータが破損してしまう場合がある。

　認識診断部１００９は、Ｄｅｓ（Deserializer）１５３、診断部１００５ａ、及び認識部１００４ａを備えている。

　Ｄｅｓ１５３は、伝送路１５２を介して、直列化されたシリアルデータと、テストパタンデータとを受信する。Ｄｅｓ１５３は、テストパタンデータに基づいて、受信したシリアルデータに対する誤ったデータの比率を示すＢＥＲを算出する。さらに、Ｄｅｓ１５３は、直列化されたシリアルデータをパラレルデータに復元する。これにより、Ｄｅｓ１５３は、ＬｉＤＡＲ情報、レーダー情報、画像情報を取得する。そして、Ｄｅｓ１５３は、ＢＥＲの値を示すＢＥＲ情報を診断部１００５ａに出力する。また、Ｄｅｓ１５３は、ＬｉＤＡＲ情報、レーダー情報、画像情報を認識部１００４ａに出力する。

　診断部１００５ａは、通信におけるデータに対するエラーの比率に基づいて、移動体１に照射されている電磁波の強度を診断する。ここで、移動体１に妨害電波などの閾値以上の強度を有する電磁波が照射されると伝送路１５２等にノイズが発生するためデータが破損する。よって、診断部１００５ａは、ＢＥＲ情報が示すＢＥＲの値に基づいて、移動体１に照射されている電磁波の強度を推定することできる。すなわち、診断部１００５ａは、通信におけるデータに対するエラーの比率に基づいて、閾値以上の強度を有する電磁波が照射されているか否かを診断することができる。

　ＢＥＲ情報に基づいて電磁波の強度を推定した場合、電磁波を測定していないため、診断部１００５ａは、移動体１に照射された電磁波の周波数を特定することができない。しかし、ＢＥＲ情報が示すエラーの比率が高い場合、移動体１の耐性の低い周波数の電磁波が照射されたために、多くのデータが破損していると考えられる。そこで、診断部１００５ａは、移動体１の電磁波強度の特性に基づいて、移動体１の耐性が低い周波数の電磁波が照射されていると推定する。

　また、診断部１００５ａは、ＢＥＲ情報、座標情報、及び日時情報を中心電磁波情報として記憶部１１００に記憶させる。なお、診断部１００５ａは、ＢＥＲ情報に代えて、推定した周波数の電磁波が推定した強度で照射されたことを示す電磁波特性情報、座標情報、及び日時情報を中心電磁波情報として記憶部１１００に記憶させてもよい。

　同様に、診断部１００５ａは、ＢＥＲ情報、座標情報、及び日時情報を外縁電磁波情報として記憶部１１００に記憶させる。さらに、診断部１００５ａは、ＢＥＲ情報に代えて、推定した周波数の電磁波が推定した強度で照射されたことを示す電磁波特性情報、座標情報、及び日時情報を外縁電磁波情報として記憶部１１００に記憶させてもよい。

　なお、候補となる周波数が複数ある場合、診断部１００５ａは、何れかの周波数に限定しない。すなわち、診断部１００５ａは、候補となる複数の周波数のそれぞれの電磁波が推定した強度で照射されたことを示す電磁波特性情報を記憶させる。これにより、別の移動体１が走行禁止情報を使用する場合に、走行禁止エリアにすべきかの判断材料にすることができる。

　認識部１００４ａは、第１の実施形態と同様の機能を有している。

　運転手検出部１００１、位置情報取得部１００２、通信部１００３、経路計画部１００６、走行制御部１００７、及び通知部１００８は、第１の実施形態と同様の機能を有している。

　制御装置１００ａは、第１の実施形態と同様の経路計画処理を実行する。

　制御装置１００ａは、第１の実施形態と同様の走行検出処理を実行する。但し、中心電磁波情報及び外縁電磁波情報に、ＢＥＲ情報又は電磁波特性情報が含まれている点が第１の実施形態とは異なっている。

　以上のように第１の実施形態の変形例１に係る制御装置１００ａによれば、認識部１００４ａは、ＬｉＤＡＲ１２１、レーダー１２２、又はカメラ１２３から出力された各種情報に基づいて、移動体１の周囲の環境を認識する。また、診断部１００５ａは、ＢＥＲ情報に含まれるＢＥＲに基づいて、移動体１に照射されている電磁波の強度を診断する。このように、制御装置１００ａは、第１の実施形態のアンテナ１４２のような特別なハードウェアがなくても閾値以上の強度を有する電磁波が照射されているか否かを診断することができる。

（４．第１の実施形態の変形例２）
　［４－１．第１の実施形態の変形例２に係る制御システムの構成］
　第１の実施形態の変更例２に係る制御装置１００ｂは、通信におけるデータ損失率に基づいて、妨害電波などの閾値以上の強度を有する電磁波が照射されているか否かを診断する。なお、第１の実施形態と同一の構成については同一の符号を付与し説明を省略する。

　図８は、本開示の第１の実施形態の変形例２に係る制御システム１０ｂの構成例を示す図である。制御装置１００ｂは、イーサネット（登録商標）による通信の送信対象のデータを有するパケットの損失率を示すＰＬＲ（Packet　Loss　Rate）に基づいて、妨害電波などの閾値以上の強度を有する電磁波が照射されているか否かを診断する。すなわち、制御装置１００ｂは、パケットの損失率により、閾値以上の強度を有する電磁波が照射されているか否かを診断する。

　制御システム１０ｂは、妨害電波などの電磁波を受信するためのアンテナ１４２を備えていない点が第１の実施形態と異なっている。また、制御部１３００ｂは、認識診断部１００９ｂを備えている点が第１の実施形態と異なっている。

　ＬｉＤＡＲ１２１、レーダー１２２、及びカメラ１２３は、イーサネット（登録商標）のケーブルにより認識診断部１００９ｂと接続されている。更に詳しくは、ＬｉＤＡＲ１２１、レーダー１２２、及びカメラ１２３は、ＰＨＹ（Physical　Layer）１６１に接続されている。そして、ＬｉＤＡＲ１２１、レーダー１２２、及びカメラ１２３は、ＬｉＤＡＲ情報、レーダー情報、画像情報などの情報をＰＨＹ１６１に送信する。

　ＰＨＹ１６１は、ＬｉＤＡＲ情報、レーダー情報、画像情報などの情報を受信した場合に、イーサネット（登録商標）の規格に基づいて、パケットごとに伝送路１６２に出力する。

　伝送路１６２は、イーサネット（登録商標）におけるパケットを伝送するケーブルなどのハーネスである。また、伝送路１６２は、電磁波が照射された場合に電気信号を発生させるデバイスである。すなわち、伝送路１６２は、電磁波が照射された場合に、ノイズが発生する。ノイズより、伝送路１６２を通過するデータが破損してしまう場合がある。

　認識診断部１００９ｂは、ＰＨＹ１６３、診断部１００５ｂ、及び認識部１００４ｂを備えている。

　ＰＨＹ１６３は、伝送路１６２を介して、パケットを受信する。ＰＨＹ１６３は、受信したパケットに含まれるＬｉＤＡＲ情報、レーダー情報、画像情報などの情報を認識部１００４ｂに出力する。また、ＰＨＹ１６３は、データの損失率を示すＰＬＲを算出する。ＰＨＹ１６３は、ＰＬＲの値を示すＰＬＲ情報を認識部１００４ｂに出力する。

　認識部１００４ｂは、第１の実施形態と同様の機能を有している。しかし、認識部１００４ｂは、ＰＬＲ情報を診断部１００５ｂに出力する点が第１の実施形態と異なっている。

　診断部１００５ｂは、通信におけるデータ損失率に基づいて、移動体１に照射されている電磁波の強度を診断する。ここで、移動体１に妨害電波などの閾値以上の強度を有する電磁波が照射されると伝送路１６２等にノイズが発生するためデータが破損する。すなわち、パケットが損失する。よって、診断部１００５ｂは、ＰＬＲ情報が示すＰＬＲの値に基づいて、閾値以上の強度を有する電磁波が照射されているか否かを診断することができる。

　ＰＬＲ情報に基づいて電磁波の強度を推定した場合、電磁波を測定していないため、診断部１００５ｂは、移動体１に照射された電磁波の周波数を特定することができない。ＰＬＲ情報が示すパケットの損失率が高い場合、移動体１の耐性の低い周波数の電磁波が照射されたために、多くのパケットが損失していると考えられる。そこで、診断部１００５ｂは、移動体１の電磁波強度の特性に基づいて、移動体１の耐性が低い周波数の電磁波が照射されていると推定する。

　また、診断部１００５ｂは、ＰＬＲ情報、座標情報、及び日時情報を中心電磁波情報として記憶部１１００に記憶させる。なお、診断部１００５ｂは、ＰＬＲ情報に代えて、推定した周波数の電磁波が推定した強度で照射されたことを示す電磁波特性情報、座標情報、及び日時情報を中心電磁波情報として記憶部１１００に記憶させてもよい。

　同様に、診断部１００５ｂは、ＰＬＲ情報、座標情報、及び日時情報を外縁電磁波情報として記憶部１１００に記憶させる。さらに、診断部１００５ｂは、ＰＬＲ情報に代えて、推定した周波数の電磁波が推定した強度で照射されたことを示す電磁波特性情報、座標情報、及び日時情報を外縁電磁波情報として記憶部１１００に記憶させてもよい。

　なお、候補となる周波数が複数ある場合、診断部１００５ｂは、何れかの周波数に限定しない。すなわち、診断部１００５ｂは、候補となる複数の周波数のそれぞれの電磁波が推定した強度で照射されたことを示す電磁波特性情報を記憶させる。これにより、別の移動体１が走行禁止情報を使用する場合に、走行禁止エリアにすべきかの判断材料にすることができる。

　制御装置１００ｂは、第１の実施形態と同様の経路計画処理を実行する。

　制御装置１００ｂは、第１の実施形態と同様の走行検出処理を実行する。但し、中心電磁波情報及び外縁電磁波情報に、　ＰＬＲ情報又は電磁波特性情報が含まれている点が第１の実施形態とは異なっている。

　以上のように第１の実施形態の変形例２に係る制御装置１００ｂによれば、認識部１００４ｂは、ＬｉＤＡＲ１２１、レーダー１２２、又はカメラ１２３から出力された各種情報に基づいて、移動体１の周囲の環境を認識する。また、診断部１００５ｂは、ＰＬＲ情報に含まれるＰＬＲに基づいて、移動体１に照射されている電磁波の強度を診断する。このように、制御装置１００ｂは、第１の実施形態のアンテナ１４２のような特別なハードウェアがなくても閾値以上の強度を有する電磁波が照射されているか否かを診断することができる。

（５．第２の実施形態）
　［５－１．第２の実施形態に係る制御システムの構成］
　第２の実施形態に係る制御システム２０は、照射された電磁波の強度に基づいて、装置の故障を検出する。なお、第１の実施形態と同一の構成については同一の符号を付与し説明を省略する。

　第１の実施形態では、妨害電波などの閾値以上の強度を有する電磁波を検出することで、周囲の環境を認識できなくなってしまう可能性を低減している。ここで、電磁波を送信する装置は、故障により意図せずに、閾値以上の強度を有する電磁波を送信してしまう場合がある。そこで、制御システム２０は、閾値以上の強度を有する電磁波を検出することで、電磁波を送信した装置の故障を検出する。

　図９は、本開示の第２の実施形態に係る制御システム２０の構成例を示す図である。制御システム２０は、自動車等の車両に対するワイヤレス給電を実行するワイヤレス給電システムへの適用例である。制御システム２０は、送電装置３００、受電装置４００、及びサーバ装置５００を備える。

　送電装置３００は、地面等に設置され、自動車などの車両に対してワイヤレスにより送電する。送電装置３００は、ワイヤレス充電パッド３１０、電源部３２０、アンテナ３３０、記憶部３４０、及び制御部３５０を備える。

　ワイヤレス充電パッド３１０は、コイルなどの磁束を発生させるパッドである。ワイヤレス充電パッド３１０は、制御部３５０による制御に基づいて、電源部３２０の電力を使用して磁束を発生させる。これにより、ワイヤレス充電パッド３１０は、受電装置４００に送電する。

　電源部３２０は、ワイヤレスによる送電される電力の電源である。電源部３２０は、商用電源などの外部電源であってもよいし、電池であってもよい。

　アンテナ３３０は、電磁波を送受信するデバイスである。アンテナ３３０は、サーバ装置５００との通信を実行する。

　記憶部３４０は、ＤＲＡＭ、ＳＲＡＭ、フラッシュメモリ、ハードディスク等のデータ読み書き可能な記憶装置である。記憶部３４０は、例えば、プログラムや、地図情報や、走行可能情報を記憶する。プログラムは、サーバ装置５００が有する各種機能をコンピュータ等に実行させるためのプログラムである。

　制御部３５０は、送電装置３００の各部を制御するコントローラ（controller）である。制御部３５０は、例えば、ＣＰＵ、ＭＰＵ等のプロセッサにより実現される。例えば、制御部３５０は、記憶部３４０等の記憶装置に記憶されている各種プログラムを、プロセッサがＲＡＭ等を作業領域として実行することにより実現される。なお、制御部３５０は、全部又は一部がＡＳＩＣやＦＰＧＡ等の集積回路により実現されてもよい。ＣＰＵ、ＭＰＵ、ＡＳＩＣ、及びＦＰＧＡは何れもコントローラとみなすことができる。

　制御部３５０は、通信部３００１、及び送電制御部３００２を備える。

　通信部３００１は、アンテナ３３０を介して、サーバ装置５００との通信を実行する。例えば、通信部３００１は、ワイヤレスによる送電のログを示す実行記録情報を送信する。実行記録情報は、位置情報、送電内容情報、及び日時情報を有する。位置情報は、送電装置３００が設置された位置を示す情報である。なお、送電装置３００が設置された位置をサーバ装置５００が記憶している場合には、実行記録情報は、送電装置３００を識別するための識別情報を有していてもよい。送電内容情報は、ワイヤレスによる送電の内容を示す情報である。例えば、送電内容情報は、ワイヤレスによる送電にかかった電力値、電圧値、電流値などの情報が含まれる。日時情報は、ワイヤレスによる送電を実行した日時を示す情報である。

　送電制御部３００２は、ワイヤレスによる送電を制御する。また、送電制御部３００２は、ワイヤレスによる送電を実行した場合に、実行記録情報を生成する。そして、送電制御部３００２は、通信部３００１に実行記録情報を送信させる。

　受電装置４００は、自動車などの車両に設置され、送電装置３００から送電された電力を受電する。受電装置４００は、ワイヤレス充電パッド４１０、バッテリー４２０、アンテナ４３０、レシーバー４４０、アンテナ４５０、記憶部４６０、及び制御部４７０を備える。

　ワイヤレス充電パッド４１０は、送電装置３００から送電された電力を受電するパッドである。更に詳しくは、ワイヤレス充電パッド４１０は、送電装置３００が発生させた磁束により、電力を発生させるコイルなどのパッドである。

　バッテリー４２０は、自動車などの車両が使用する電力が溜められる電池である。バッテリー４２０は、ワイヤレス充電パッド４１０が受電した電力を充電する。

　アンテナ４３０は、電磁波が照射された場合に電気信号を発生させるデバイスである。アンテナ４３０は、送電装置３００が発生させた磁束により発生した電磁波の強度を計測するために、電磁波を受信する。

　レシーバー４４０は、アンテナ４５０に接続されている。レシーバー４４０は、アンテナ４５０が受信した電磁波を示す電気信号を診断部４００３に出力する。

　アンテナ４５０は、電磁波を送受信するデバイスである。アンテナ４５０は、サーバ装置５００との通信を実行する。

　記憶部４６０は、ＤＲＡＭ、ＳＲＡＭ、フラッシュメモリ、ハードディスク等のデータ読み書き可能な記憶装置である。記憶部４６０は、例えば、プログラムや、地図情報や、走行可能情報を記憶する。プログラムは、受電装置４００が有する各種機能をコンピュータ等に実行させるためのプログラムである。

　制御部４７０は、受電装置４００の各部を制御するコントローラ（controller）である。制御部４７０は、例えば、ＣＰＵ、ＭＰＵ等のプロセッサにより実現される。例えば、制御部４７０は、記憶部４６０等の記憶装置に記憶されている各種プログラムを、プロセッサがＲＡＭ等を作業領域として実行することにより実現される。なお、制御部４７０は、全部又は一部がＡＳＩＣやＦＰＧＡ等の集積回路により実現されてもよい。ＣＰＵ、ＭＰＵ、ＡＳＩＣ、及びＦＰＧＡは何れもコントローラとみなすことができる。

　制御部４７０は、位置情報取得部４００１、給電制御部４００２、診断部４００３、及び通信部４００４を備える。

　位置情報取得部４００１は、第１の実施形態の位置情報取得部１００２と同様の機能を有している。

　給電制御部４００２は、ワイヤレス充電を制御する。更に詳しくは、給電制御部４００２は、ワイヤレス充電パッド４１０が電力を受電した場合に、受電した電力をバッテリー４２０に充電させる。また、給電制御部４００２は、ワイヤレス充電パッド４１０が電力を受電した場合に、送電装置３００が故障しているか否かの診断を診断部４００３に要求する。

　診断部４００３は、レシーバー４４０から出力された電磁波の強度を示す信号に基づいて、送電装置３００が故障しているか否かを診断する。更に詳しくは、診断部４００３は、電磁波の強度が規定された範囲内であるか否かを判定する。診断部４００３は、電磁波の強度が範囲外の場合に、送電装置３００が故障していると判定する。また、診断部４００３は、送電装置３００が故障していると判定した場合に、故障検出情報を生成する。

　故障検出情報は、位置情報、強度情報、及び日時情報を有する。位置情報は、送電装置３００が故障していると判定した位置を示す情報である。強度情報は、送電装置３００が故障していると判定した電磁波の強度を示す情報である。日時情報は、送電装置３００が故障していると判定した日時を示す情報である。診断部４００３は、故障検出情報を生成した場合に、給電制御部４００２に故障を検出したことを通知する。

　通信部４００４は、アンテナ４５０を制御して、サーバ装置５００との通信を実行する。通信部４００４は、給電制御部４００２から故障の検出を通知された場合に、故障検出情報をサーバ装置５００に送信する。

　サーバ装置５００は、ワイヤレス給電システムの故障が検出された場合に、故障箇所に対する保守が必要なことを登録する。サーバ装置５００は、アンテナ５１０、記憶部５２０、及び制御部５３０を備える。

　アンテナ５１０は、電磁波を送受信するデバイスである。アンテナ５１０は、受電装置４００との通信を実行する。

　記憶部５２０は、ＤＲＡＭ、ＳＲＡＭ、フラッシュメモリ、ハードディスク等のデータ読み書き可能な記憶装置である。記憶部５２０は、例えば、プログラムを記憶する。プログラムは、サーバ装置５００が有する各種機能をコンピュータ等に実行させるためのプログラムである。

　制御部５３０は、サーバ装置５００の各部を制御するコントローラ（controller）である。制御部５３０は、例えば、ＣＰＵ、ＭＰＵ等のプロセッサにより実現される。例えば、制御部５３０は、記憶部５２０等の記憶装置に記憶されている各種プログラムを、プロセッサがＲＡＭ等を作業領域として実行することにより実現される。なお、制御部５３０は、全部又は一部がＡＳＩＣやＦＰＧＡ等の集積回路により実現されてもよい。ＣＰＵ、ＭＰＵ、ＡＳＩＣ、及びＦＰＧＡは何れもコントローラとみなすことができる。

　制御部５３０は、通信部５００１、及び保守管理部５００２を備える。

　通信部５００１は、アンテナ５１０を制御して、送電装置３００及び受電装置４００との通信を実行する。通信部５００１は、送電装置３００から実行記録情報を受信する。また、通信部５００１は、受電装置４００から故障検出情報を受信する。

　保守管理部５００２は、通信部５００１が実行記録情報を受信した場合に、実行記録情報を記憶部５２０に記憶させる。同様に、保守管理部５００２は、通信部５００１が故障検出情報を受信した場合に、故障検出情報を記憶部５２０に記憶させる。

　ここで、送電装置３００や受電装置４００が故障を誤検出したことにより、対象装置の保守依頼を登録してしまうと、保守員は、本来であれば不要な保守を行うことになる。そのため、保守管理部５００２は、送電装置３００や受電装置４００の誤検出により、対象装置の保守依頼を実行してしまう可能性を低減させる必要がある。そこで、保守管理部５００２は、２段階の判定により、保守依頼を実行するか否かを判定する。

　更に詳しくは、保守管理部５００２は、故障を検出したことを示す故障検出情報を受電装置４００から受信した場合に、別の受電装置４００から受信した故障検出情報が記憶部５２０に記憶されているか否かを判定する。すなわち、保守管理部５００２は、故障検出情報に含まれる位置情報と適合する位置情報を有する別の故障検出情報が記憶部５２０に記憶されているか否かを判定する。保守管理部５００２は、別の受電装置４００から受信した故障検出情報が記憶部５２０に記憶されている場合に、受電装置４００が故障を誤検出した可能性は低いため、保守依頼を実行する。

　保守管理部５００２は、別の受電装置４００から受信した故障検出情報が記憶部５２０に記憶されていない場合に、送電装置３００から異常な送電を実行したことを示す実行記録情報を記憶しているか否かを判定する。異常を示す実行記録情報とは、規定値の範囲外にある電力値、電圧値、電流値などを示す送電内容情報を有する実行記録情報である。すなわち、保守管理部５００２は、故障検出情報に含まれる位置情報及び日時情報と適合する実行記録情報に異常な送電を実行したことを示す送電内容情報が含まれているか否かを判定する。保守管理部５００２は、異常な送電を実行している場合に、受電装置４００が故障を誤検出した可能性は低いため、保守依頼を登録する。

　［５－２．第２の実施形態に係る故障検出処理手順］
　図１０は、本開示の第２の実施形態に係る受電装置４００が実行する故障検出処理の一例を示すフローチャートである。

　給電制御部４００２は、ワイヤレス給電が終了したか否かを判定する（ステップＳ３１）。

　ワイヤレス給電が終了していない場合に（ステップＳ３１；Ｎｏ）、診断部４００３は、レシーバー４４０から出力された信号に基づいて、電磁波の強度が規定の範囲内であるか否かを判定する（ステップＳ３２）。

　電磁波の強度が規定の範囲内である場合に（ステップＳ３２；Ｙｅｓ）、受電装置４００は、ステップＳ３１に移行する。

　電磁波の強度が規定の範囲外である場合に（ステップＳ３２；Ｎｏ）、通信部４００４は、診断部４００３が生成した故障検出情報をサーバ装置５００に送信する（ステップＳ３３）。

　ワイヤレス給電が終了した場合に（ステップＳ３１；Ｙｅｓ）、受電装置４００は、故障検出処理を終了する。

　［５－３．第２の実施形態に係る故障通知処理手順］
　図１１は、本開示の第２の実施形態に係るサーバ装置５００が実行する故障通知処理の一例を示すフローチャートである。

　通信部５００１は、故障検出情報を受信する（ステップＳ４１）。

　保守管理部５００２は、受信した故障検出情報に含まれる位置情報が示す位置について、別の車両などにより故障を検出したことが登録されているか否かを判定する（ステップＳ４２）。すなわち、保守管理部５００２は、受信した故障検出情報に含まれる位置情報と適合する位置情報を有する故障検出情報が記憶部５２０に記憶されているか否かを判定する。

　故障を検出したことが既に登録されている場合に（ステップＳ４２；Ｙｅｓ）、保守管理部５００２は、保守が必要であることを登録する（ステップＳ４３）。

　故障の検出が登録されていない場合に（ステップＳ４２；Ｎｏ）、保守管理部５００２は、故障を検出した付近で異常を示す実行記録情報が記憶されているか否かを判定する（ステップＳ４４）。すなわち、保守管理部５００２は、故障検出情報が有する位置情報が示す位置が適合し、日時情報が示す日時が適合し、且つ異常を示す送電内容情報を有する実行記録情報が記憶部５２０に記憶されているか否かを判定する。

　異常を示す実行記録情報が記憶されている場合に（ステップＳ４４；Ｙｅｓ）、保守管理部５００２は、ステップＳ４３に移行して保守が必要なことを登録する。

　異常を示す実行記録情報が記憶されていない場合に（ステップＳ４４；Ｎｏ）、サーバ装置５００は、故障登録を保留して、故障通知処理を終了する。これにより、サーバ装置５００は、別の車両などが故障を検出した場合に、保守依頼を実行する。

　以上のように第２の実施形態に係る受電装置４００によれば、診断部４００３は、ワイヤレス給電にかかる電磁波を受信するアンテナ４３０から出力された電気信号に基づいて、送電装置３００により想定外の電磁波が照射されているか否かを診断する。これにより、受電装置４００は、送電装置３００が想定外の電磁波の照射している否かに基づいて、送電装置３００の故障を検出することができる。

（６．第２の実施形態の変形例１）
　［６－１．第２の実施形態の変形例１に係る制御システムの構成］
　第２の実施形態の変形例１に係る制御システム２０ａは、照射された電磁波の強度に基づいて、装置の故障を検出する。なお、第１の実施形態と同一の構成については同一の符号を付与し説明を省略する。

　第２の実施形態の変形例１は、移動体通信における基地局から送信された電磁波の強度に基づいて、基地局の故障を検出する。制御システム２０ａは、スマートフォンや車両に搭載された装置間の通信を実行する移動体通信システムへの適用例である。

　図１２は、本開示の第２の実施形態に係る制御システム２０ａの構成例を示す図である。制御システム２０ａは、基地局装置６００、通信装置７００、及びサーバ装置５００を備える。

　基地局装置６００は、基地局に設置され、通信装置７００間の通信を中継する装置である。基地局装置６００は、アンテナ６１０、記憶部６２０、及び制御部６３０を備える。

　アンテナ６１０は、電磁波を送受信するデバイスである。アンテナ６１０は、通信装置７００との通信を実行する。

　記憶部６２０は、ＤＲＡＭ、ＳＲＡＭ、フラッシュメモリ、ハードディスク等のデータ読み書き可能な記憶装置である。記憶部６２０は、例えば、プログラムや、地図情報や、走行可能情報を記憶する。プログラムは、基地局装置６００が有する各種機能をコンピュータ等に実行させるためのプログラムである。

　制御部６３０は、基地局装置６００の各部を制御するコントローラ（controller）である。制御部６３０は、例えば、ＣＰＵ、ＭＰＵ等のプロセッサにより実現される。例えば、制御部６３０は、記憶部６２０等の記憶装置に記憶されている各種プログラムを、プロセッサがＲＡＭ等を作業領域として実行することにより実現される。なお、制御部６３０は、全部又は一部がＡＳＩＣやＦＰＧＡ等の集積回路により実現されてもよい。ＣＰＵ、ＭＰＵ、ＡＳＩＣ、及びＦＰＧＡは何れもコントローラとみなすことができる。

　制御部６３０は、通信部６００１、及び通信記録部６００２を備える。

　通信部６００１は、アンテナ６１０を介して、通信装置７００との通信を実行する。例えば、通信部６００１は、実行記録情報を送信する。実行記録情報は、基地局識別情報、通信内容情報、及び日時情報を有する。基地局識別情報は、基地局装置６００を識別するための識別情報を有していてもよい。通信内容情報は、通信の内容を示す情報である。例えば、通信内容情報は、通信にかかった消費電力値、電圧値、電流値などの情報が含まれる。日時情報は、通信した日時を示す情報である。また、異常を示す実行記録情報とは、規定値の範囲外にある電力値、電圧値、電流値などを示す通信内容情報を有する実行記録情報である。

　通信記録部６００２は、通信の記録を制御する。また、通信記録部６００２は、通信装置７００との通信を実行した場合に、実行記録情報を生成する。そして、通信記録部６００２は、通信部６００１に実行記録情報を送信させる。

　通信装置７００は、自動車などの車両に設置され、基地局装置６００との通信を実行する。なお、通信装置７００は、スマートフォンやタブレット端末などのモバイル端末であってもよいし、ラップトップに備えられていてもよいし、他の機器に備えられていてもよい。

　通信装置７００は、アンテナ７１０、レシーバー７２０、アンテナ７３０、記憶部７４０、及び制御部７５０を備える。

　アンテナ７１０は、電磁波を受信するデバイスである。アンテナ７１０は、基地局装置６００から送信された電磁波の強度を計測するために、電磁波を受信する。

　レシーバー７２０は、アンテナ７１０に接続されている。レシーバー７２０は、アンテナ７１０が受信した電磁波を示す電気信号を制御部７５０に出力する。

　アンテナ７３０は、電磁波を送受信するデバイスである。アンテナ７３０は、サーバ装置５００との通信を実行する。

　記憶部７４０は、ＤＲＡＭ、ＳＲＡＭ、フラッシュメモリ、ハードディスク等のデータ読み書き可能な記憶装置である。記憶部７４０は、例えば、プログラムや、地図情報や、走行可能情報を記憶する。プログラムは、通信装置７００が有する各種機能をコンピュータ等に実行させるためのプログラムである。

　制御部７５０は、通信装置７００の各部を制御するコントローラ（controller）である。制御部７５０は、例えば、ＣＰＵ、ＭＰＵ等のプロセッサにより実現される。例えば、制御部７５０は、記憶部７４０等の記憶装置に記憶されている各種プログラムを、プロセッサがＲＡＭ等を作業領域として実行することにより実現される。なお、制御部７５０は、全部又は一部がＡＳＩＣやＦＰＧＡ等の集積回路により実現されてもよい。ＣＰＵ、ＭＰＵ、ＡＳＩＣ、及びＦＰＧＡは何れもコントローラとみなすことができる。

　制御部７５０は、位置情報取得部７００１、診断部７００２、及び通信部７００３を備える。

　位置情報取得部７００１は、第１の実施形態の位置情報取得部１００２と同様の機能を有している。

　診断部７００２は、レシーバー７２０から出力された電磁波の強度を示す信号に基づいて、基地局装置６００が故障しているか否かを診断する。更に詳しくは、診断部７００２は、電磁波の強度が規定の範囲内であるか否かを判定する。診断部７００２は、電磁波の強度が規定の範囲外の場合に、基地局装置６００が故障していると判定する。また、診断部７００２は、基地局装置６００が故障していると判定した場合に、故障検出情報を生成する。

　故障検出情報は、基地局識別情報、強度情報、及び日時情報を有する。基地局識別情報は、通信中の基地局装置６００、つまり閾値以上の強度を有する電磁波を送信した基地局装置６００を識別するための識別情報である。なお、通信装置７００に位置に基づいて通信対象の通信装置７００を特定可能な場合には、故障検出情報は、通信装置７００の現在位置を示す位置情報を有していてもよい。強度情報は、基地局装置６００が故障していると判定した電磁波の強度を示す情報である。日時情報は、基地局装置６００が故障していると判定した日時を示す情報である。

　通信部７００３は、サーバ装置５００との通信を実行する。通信部７００３は、診断部７００２が故障検出情報を生成した場合に、サーバ装置５００に送信する。

　サーバ装置５００は、第２の実施形態と同様の機能を有している。

　通信装置７００は、第２の実施形態にかかる受電装置４００と同様の故障検出処理を実行する。すなわち、通信装置７００は、事前に設定された規定の範囲外の強度の電磁波を受信した場合に、故障検出情報をサーバ装置５００に送信する。

　サーバ装置５００は、第２の実施形態にかかるサーバ装置５００と同様の故障通知処理を実行する。

　以上のように第２の実施形態の変形例２に係る通信装置７００によれば、診断部７００２は、通信にかかる電磁波を受信するアンテナ７１０から出力された電気信号に基づいて、基地局装置６００により想定外の電磁波が照射されているか否かを診断する。これにより、通信装置７００は、基地局装置６００が想定外の電磁波の照射している否かに基づいて、基地局装置６００の故障を検出することができる。

（７．第３の実施形態）
　［７－１．第３の実施形態に係る保険料算出装置の構成］
　第３の実施形態に係る保険料算出装置８００は、走行禁止情報に基づいて、保険料を算出する。なお、第１の実施形態と同一の構成については同一の符号を付与し説明を省略する。

　自動車などの移動体１の保険料は、事故を起こす可能性に応じて算出される。自動運転等により走行する場合においても、手動運転と同様に、事故を起こす可能性に応じた保険料の算出が求められる。そこで、自動運転において、事故を起こす可能性に応じた保険料を算出することが可能な技術が求められている。

　第１の実施形態では、妨害電波などの閾値以上の強度を有する電磁波を検出することで、走行禁止エリアを特定した。走行禁止エリアは、妨害電波などの閾値以上の強度を有する電磁波が照射されるエリアである。そのため、移動体１は、走行禁止エリアやその周辺を走行すると、事故を起こす可能性が高い。そこで、保険料算出装置８００は、走行禁止エリアを示す走行禁止情報に基づいて、保険料を算出する。

　図１３は、本開示の第３の実施形態に係る保険料算出装置８００の構成例を示す図である。保険料算出装置８００は、記憶部８１０、及び制御部８２０を備える。

　記憶部８１０は、ＤＲＡＭ、ＳＲＡＭ、フラッシュメモリ、ハードディスク等のデータ読み書き可能な記憶装置である。記憶部８１０は、例えば、プログラムや、地図情報や、複数の移動体１から取得した走行禁止情報を記憶する。プログラムは、保険料算出装置８００が有する各種機能をコンピュータ等に実行させるためのプログラムである。

　制御部８２０は、保険料算出装置８００の各部を制御するコントローラ（controller）である。制御部８２０は、例えば、ＣＰＵ、ＭＰＵ等のプロセッサにより実現される。例えば、制御部８２０は、記憶部８１０等の記憶装置に記憶されている各種プログラムを、プロセッサがＲＡＭ等を作業領域として実行することにより実現される。なお、制御部８２０は、全部又は一部がＡＳＩＣやＦＰＧＡ等の集積回路により実現されてもよい。ＣＰＵ、ＭＰＵ、ＡＳＩＣ、及びＦＰＧＡは何れもコントローラとみなすことができる。

　制御部８２０は、解析処理部８００１、解析結果記録部８００２、情報取得部８００３、及び保険料算出部８００４を備える。

　解析処理部８００１は、記憶部８１０に記憶された走行禁止情報に基づいて、地図情報の地点ごとに、移動体１が走行した場合の危険度を算出する。ここで、移動体１の型式などの移動体１の種類、及びＡＤＳＡや自動運転システムの種類ごとに、耐性の低い周波数は異なっている。そこで、解析処理部８００１は、移動体１の型式などの移動体１の種類や、ＡＤＡＳや自動運転システムの種類ごとに、地図情報の地点の危険度を算出してもよい。また、危険度は、事故等を起こす割合を示す値であってもよいし、グレードなどの複数段階に区分分けされた何れかの段階を示す値であってもよい。

　解析結果記録部８００２は、解析処理部８００１が算出した各地点の危険度を記録する。すなわち、解析結果記録部８００２は、解析処理部８００１が算出した各地点の危険度を記憶部８１０に記憶する。

　情報取得部８００３は、保険料に算出に用いる保険料算出情報の入力を受け付ける。保険料算出情報は、被保険者情報、車両情報、及び使用態様情報などを有する。被保険者情報は、移動体１を運転する者の氏名や、年齢や、住所などを示す情報である。車両情報は、移動体１の型式などの移動体１の種類、及びＡＤＳＡや自動運転システムの種類などを示す情報である。使用態様情報は、移動体１の保管場所や、通勤で使用するなどの移動体１の使用態様などを示す情報である。なお、保険料算出情報には、これら情報の全部が含まれていなくてもよいし、これら以外の情報が含まれていてもよい。また、情報取得部８００３は、キーボードやマウスなどの操作装置を介して保険料算出情報を取得しよいし、ネットワークを介して受信することにより保険料算出情報を取得しよいし、他の方法により保険料算出情報を取得しよい。

　保険料算出部８００４は、解析結果記録部８００２が記録した各地点の危険度と、保険料算出情報とに基づいて、保険料を算出する。すなわち、保険料算出部８００４は、一般的な保険料の算出式に、各地点の危険度を加味して、保険料を算出する。例えば、保険料算出部８００４は、被保険者が走行する可能性が高い地点の危険度に基づいて、保険料を算出する。具体的には、保険料算出部８００４は、移動体１の保管場所の周辺に危険度が高い地点が複数ある場合には、保険料を高くする。また、保険料算出部８００４は、被保険者が通勤に移動体１を使用している場合に、通勤経路の危険度が高い場合には、保険料を高くする。そして、保険料算出部８００４は、算出した保険料を通知する。ここで、通知方法は限定しない。例えば、保険料算出部８００４は、ディスプレイに表示することにより通知してもよいし、ネットワークを介して送信することにより通知してもよし、他の方法により通知してもよい。

　［７－２．第３の実施形態に係る算出処理手順］
　図１４は、本開示の第３の実施形態に係る保険料算出装置８００が実行する算出処理の一例を示すフローチャートである。

　解析処理部８００１は、記憶部８１０から走行禁止情報を取得する（ステップＳ５１）。

　解析処理部８００１は、走行禁止情報に基づいて、地図情報の各地点の危険度を算出する（ステップＳ５２）。また、解析結果記録部８００２は、解析処理部８００１が算出した各地点の危険度を記憶部８１０に記憶する（ステップＳ５３）。

　情報取得部８００３は、保険料算出情報を取得する（ステップＳ５４）。

　保険料算出部８００４は、保険料を算出する（ステップＳ５５）。また、保険料算出部８００４は、算出した保険料を通知する（ステップＳ５６）。

　以上により、保険料算出装置８００は、算出処理を終了する。

　以上のように第３の実施形態に係る保険料算出装置８００によれば、解析処理部８００１は、走行禁止エリアを示す走行禁止情報に基づいて、地図情報の各地点の危険度を算出する。情報取得部８００３は、各地点の危険度に基づいて、保険料を算出する。これにより、保険料算出装置８００は、電磁波が照射される各地域の危険度に応じた保険料を算出することができる。

（８．応用例）
　図１５は、本開示に係る技術が適用され得る移動体制御システムの一例である車両制御システム７０００の概略的な構成例を示すブロック図である。車両制御システム７０００は、通信ネットワーク７０１０を介して接続された複数の電子制御ユニットを備える。図１５に示した例では、車両制御システム７０００は、駆動系制御ユニット７１００、ボディ系制御ユニット７２００、バッテリ制御ユニット７３００、車外情報検出ユニット７４００、車内情報検出ユニット７５００、及び統合制御ユニット７６００を備える。これらの複数の制御ユニットを接続する通信ネットワーク７０１０は、例えば、ＣＡＮ（Controller　Area　Network）、ＬＩＮ（Local　Interconnect　Network）、ＬＡＮ（Local　Area　Network）又はＦｌｅｘＲａｙ（登録商標）等の任意の規格に準拠した車載通信ネットワークであってよい。

　各制御ユニットは、各種プログラムにしたがって演算処理を行うマイクロコンピュータと、マイクロコンピュータにより実行されるプログラム又は各種演算に用いられるパラメータ等を記憶する記憶部と、各種制御対象の装置を駆動する駆動回路とを備える。各制御ユニットは、通信ネットワーク７０１０を介して他の制御ユニットとの間で通信を行うためのネットワークＩ／Ｆを備えるとともに、車内外の装置又はセンサ等との間で、有線通信又は無線通信により通信を行うための通信Ｉ／Ｆを備える。図１５では、統合制御ユニット７６００の機能構成として、マイクロコンピュータ７６１０、汎用通信Ｉ／Ｆ７６２０、専用通信Ｉ／Ｆ７６３０、測位部７６４０、ビーコン受信部７６５０、車内機器Ｉ／Ｆ７６６０、音声画像出力部７６７０、車載ネットワークＩ／Ｆ７６８０及び記憶部７６９０が図示されている。他の制御ユニットも同様に、マイクロコンピュータ、通信Ｉ／Ｆ及び記憶部等を備える。

　駆動系制御ユニット７１００は、各種プログラムにしたがって車両の駆動系に関連する装置の動作を制御する。例えば、駆動系制御ユニット７１００は、内燃機関又は駆動用モータ等の車両の駆動力を発生させるための駆動力発生装置、駆動力を車輪に伝達するための駆動力伝達機構、車両の舵角を調節するステアリング機構、及び、車両の制動力を発生させる制動装置等の制御装置として機能する。駆動系制御ユニット７１００は、ＡＢＳ（Antilock　Brake　System）又はＥＳＣ（Electronic　Stability　Control）等の制御装置としての機能を有してもよい。

　駆動系制御ユニット７１００には、車両状態検出部７１１０が接続される。車両状態検出部７１１０には、例えば、車体の軸回転運動の角速度を検出するジャイロセンサ、車両の加速度を検出する加速度センサ、あるいは、アクセルペダルの操作量、ブレーキペダルの操作量、ステアリングホイールの操舵角、エンジン回転数又は車輪の回転速度等を検出するためのセンサのうちの少なくとも一つが含まれる。駆動系制御ユニット７１００は、車両状態検出部７１１０から入力される信号を用いて演算処理を行い、内燃機関、駆動用モータ、電動パワーステアリング装置又はブレーキ装置等を制御する。

　ボディ系制御ユニット７２００は、各種プログラムにしたがって車体に装備された各種装置の動作を制御する。例えば、ボディ系制御ユニット７２００は、キーレスエントリシステム、スマートキーシステム、パワーウィンドウ装置、あるいは、ヘッドランプ、バックランプ、ブレーキランプ、ウィンカー又はフォグランプ等の各種ランプの制御装置として機能する。この場合、ボディ系制御ユニット７２００には、鍵を代替する携帯機から発信される電波又は各種スイッチの信号が入力され得る。ボディ系制御ユニット７２００は、これらの電波又は信号の入力を受け付け、車両のドアロック装置、パワーウィンドウ装置、ランプ等を制御する。

　バッテリ制御ユニット７３００は、各種プログラムにしたがって駆動用モータの電力供給源である二次電池７３１０を制御する。例えば、バッテリ制御ユニット７３００には、二次電池７３１０を備えたバッテリ装置から、バッテリ温度、バッテリ出力電圧又はバッテリの残存容量等の情報が入力される。バッテリ制御ユニット７３００は、これらの信号を用いて演算処理を行い、二次電池７３１０の温度調節制御又はバッテリ装置に備えられた冷却装置等の制御を行う。

　車外情報検出ユニット７４００は、車両制御システム７０００を搭載した車両の外部の情報を検出する。例えば、車外情報検出ユニット７４００には、撮像部７４１０及び車外情報検出部７４２０のうちの少なくとも一方が接続される。撮像部７４１０には、ＴｏＦ（Time　Of　Flight）カメラ、ステレオカメラ、単眼カメラ、赤外線カメラ及びその他のカメラのうちの少なくとも一つが含まれる。車外情報検出部７４２０には、例えば、現在の天候又は気象を検出するための環境センサ、あるいは、車両制御システム７０００を搭載した車両の周囲の他の車両、障害物又は歩行者等を検出するための周囲情報検出センサのうちの少なくとも一つが含まれる。

　環境センサは、例えば、雨天を検出する雨滴センサ、霧を検出する霧センサ、日照度合いを検出する日照センサ、及び降雪を検出する雪センサのうちの少なくとも一つであってよい。周囲情報検出センサは、超音波センサ、レーダ装置及びＬＩＤＡＲ（Light　Detection　and　Ranging、Laser　Imaging　Detection　and　Ranging）装置のうちの少なくとも一つであってよい。これらの撮像部７４１０及び車外情報検出部７４２０は、それぞれ独立したセンサないし装置として備えられてもよいし、複数のセンサないし装置が統合された装置として備えられてもよい。

　ここで、図１６は、撮像部７４１０及び車外情報検出部７４２０の設置位置の例を示す。撮像部７９１０，７９１２，７９１４，７９１６，７９１８は、例えば、車両７９００のフロントノーズ、サイドミラー、リアバンパ、バックドア及び車室内のフロントガラスの上部のうちの少なくとも一つの位置に設けられる。フロントノーズに備えられる撮像部７９１０及び車室内のフロントガラスの上部に備えられる撮像部７９１８は、主として車両７９００の前方の画像を取得する。サイドミラーに備えられる撮像部７９１２，７９１４は、主として車両７９００の側方の画像を取得する。リアバンパ又はバックドアに備えられる撮像部７９１６は、主として車両７９００の後方の画像を取得する。車室内のフロントガラスの上部に備えられる撮像部７９１８は、主として先行車両又は、歩行者、障害物、信号機、交通標識又は車線等の検出に用いられる。

　なお、図１６には、それぞれの撮像部７９１０，７９１２，７９１４，７９１６の撮影範囲の一例が示されている。撮像範囲ａは、フロントノーズに設けられた撮像部７９１０の撮像範囲を示し、撮像範囲ｂ，ｃは、それぞれサイドミラーに設けられた撮像部７９１２，７９１４の撮像範囲を示し、撮像範囲ｄは、リアバンパ又はバックドアに設けられた撮像部７９１６の撮像範囲を示す。例えば、撮像部７９１０，７９１２，７９１４，７９１６で撮像された画像データが重ね合わせられることにより、車両７９００を上方から見た俯瞰画像が得られる。

　車両７９００のフロント、リア、サイド、コーナ及び車室内のフロントガラスの上部に設けられる車外情報検出部７９２０，７９２２，７９２４，７９２６，７９２８，７９３０は、例えば超音波センサ又はレーダ装置であってよい。車両７９００のフロントノーズ、リアバンパ、バックドア及び車室内のフロントガラスの上部に設けられる車外情報検出部７９２０，７９２６，７９３０は、例えばＬＩＤＡＲ装置であってよい。これらの車外情報検出部７９２０～７９３０は、主として先行車両、歩行者又は障害物等の検出に用いられる。

　図１５に戻って説明を続ける。車外情報検出ユニット７４００は、撮像部７４１０に車外の画像を撮像させるとともに、撮像された画像データを受信する。また、車外情報検出ユニット７４００は、接続されている車外情報検出部７４２０から検出情報を受信する。車外情報検出部７４２０が超音波センサ、レーダ装置又はＬＩＤＡＲ装置である場合には、車外情報検出ユニット７４００は、超音波又は電磁波等を発信させるとともに、受信された反射波の情報を受信する。車外情報検出ユニット７４００は、受信した情報に基づいて、人、車、障害物、標識又は路面上の文字等の物体検出処理又は距離検出処理を行ってもよい。車外情報検出ユニット７４００は、受信した情報に基づいて、降雨、霧又は路面状況等を認識する環境認識処理を行ってもよい。車外情報検出ユニット７４００は、受信した情報に基づいて、車外の物体までの距離を算出してもよい。

　また、車外情報検出ユニット７４００は、受信した画像データに基づいて、人、車、障害物、標識又は路面上の文字等を認識する画像認識処理又は距離検出処理を行ってもよい。車外情報検出ユニット７４００は、受信した画像データに対して歪補正又は位置合わせ等の処理を行うとともに、異なる撮像部７４１０により撮像された画像データを合成して、俯瞰画像又はパノラマ画像を生成してもよい。車外情報検出ユニット７４００は、異なる撮像部７４１０により撮像された画像データを用いて、視点変換処理を行ってもよい。

　車内情報検出ユニット７５００は、車内の情報を検出する。車内情報検出ユニット７５００には、例えば、運転者の状態を検出する運転者状態検出部７５１０が接続される。運転者状態検出部７５１０は、運転者を撮像するカメラ、運転者の生体情報を検出する生体センサ又は車室内の音声を集音するマイク等を含んでもよい。生体センサは、例えば、座面又はステアリングホイール等に設けられ、座席に座った搭乗者又はステアリングホイールを握る運転者の生体情報を検出する。車内情報検出ユニット７５００は、運転者状態検出部７５１０から入力される検出情報に基づいて、運転者の疲労度合い又は集中度合いを算出してもよいし、運転者が居眠りをしていないかを判別してもよい。車内情報検出ユニット７５００は、集音された音声信号に対してノイズキャンセリング処理等の処理を行ってもよい。

　統合制御ユニット７６００は、各種プログラムにしたがって車両制御システム７０００内の動作全般を制御する。統合制御ユニット７６００には、入力部７８００が接続されている。入力部７８００は、例えば、タッチパネル、ボタン、マイクロフォン、スイッチ又はレバー等、搭乗者によって入力操作され得る装置によって実現される。統合制御ユニット７６００には、マイクロフォンにより入力される音声を音声認識することにより得たデータが入力されてもよい。入力部７８００は、例えば、赤外線又はその他の電波を利用したリモートコントロール装置であってもよいし、車両制御システム７０００の操作に対応した携帯電話又はＰＤＡ（Personal　Digital　Assistant）等の外部接続機器であってもよい。入力部７８００は、例えばカメラであってもよく、その場合搭乗者はジェスチャにより情報を入力することができる。あるいは、搭乗者が装着したウェアラブル装置の動きを検出することで得られたデータが入力されてもよい。さらに、入力部７８００は、例えば、上記の入力部７８００を用いて搭乗者等により入力された情報に基づいて入力信号を生成し、統合制御ユニット７６００に出力する入力制御回路などを含んでもよい。搭乗者等は、この入力部７８００を操作することにより、車両制御システム７０００に対して各種のデータを入力したり処理動作を指示したりする。

　記憶部７６９０は、マイクロコンピュータにより実行される各種プログラムを記憶するＲＯＭ（Read　Only　Memory）、及び各種パラメータ、演算結果又はセンサ値等を記憶するＲＡＭ（Random　Access　Memory）を含んでいてもよい。また、記憶部７６９０は、ＨＤＤ（Hard　Disc　Drive）等の磁気記憶デバイス、半導体記憶デバイス、光記憶デバイス又は光磁気記憶デバイス等によって実現してもよい。

　汎用通信Ｉ／Ｆ７６２０は、外部環境７７５０に存在する様々な機器との間の通信を仲介する汎用的な通信Ｉ／Ｆである。汎用通信Ｉ／Ｆ７６２０は、ＧＳＭ（登録商標）（Global　System　of　Mobile　communications）、ＷｉＭＡＸ（登録商標）、ＬＴＥ（登録商標）（Long　Term　Evolution）若しくはＬＴＥ－Ａ（LTE－Advanced）などのセルラー通信プロトコル、又は無線ＬＡＮ（Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）ともいう）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）などのその他の無線通信プロトコルを実装してよい。汎用通信Ｉ／Ｆ７６２０は、例えば、基地局又はアクセスポイントを介して、外部ネットワーク（例えば、インターネット、クラウドネットワーク又は事業者固有のネットワーク）上に存在する機器（例えば、アプリケーションサーバ又は制御サーバ）へ接続してもよい。また、汎用通信Ｉ／Ｆ７６２０は、例えばＰ２Ｐ（Peer　To　Peer）技術を用いて、車両の近傍に存在する端末（例えば、運転者、歩行者若しくは店舗の端末、又はＭＴＣ（Machine　Type　Communication）端末）と接続してもよい。

　専用通信Ｉ／Ｆ７６３０は、車両における使用を目的として策定された通信プロトコルをサポートする通信Ｉ／Ｆである。専用通信Ｉ／Ｆ７６３０は、例えば、下位レイヤのＩＥＥＥ８０２．１１ｐと上位レイヤのＩＥＥＥ１６０９との組合せであるＷＡＶＥ（Wireless　Access　in　Vehicle　Environment）、ＤＳＲＣ（Dedicated　Short　Range　Communications）、又はセルラー通信プロトコルといった標準プロトコルを実装してよい。専用通信Ｉ／Ｆ７６３０は、典型的には、車車間（Vehicle　to　Vehicle）通信、路車間（Vehicle　to　Infrastructure）通信、車両と家との間（Vehicle　to　Home）の通信及び歩車間（Vehicle　to　Pedestrian）通信のうちの１つ以上を含む概念であるＶ２Ｘ通信を遂行する。

　測位部７６４０は、例えば、ＧＮＳＳ（Global　Navigation　Satellite　System）衛星からのＧＮＳＳ信号（例えば、ＧＰＳ（Global　Positioning　System）衛星からのＧＰＳ信号）を受信して測位を実行し、車両の緯度、経度及び高度を含む位置情報を生成する。なお、測位部７６４０は、無線アクセスポイントとの信号の交換により現在位置を特定してもよく、又は測位機能を有する携帯電話、ＰＨＳ若しくはスマートフォンといった端末から位置情報を取得してもよい。

　ビーコン受信部７６５０は、例えば、道路上に設置された無線局等から発信される電波あるいは電磁波を受信し、現在位置、渋滞、通行止め又は所要時間等の情報を取得する。なお、ビーコン受信部７６５０の機能は、上述した専用通信Ｉ／Ｆ７６３０に含まれてもよい。

　車内機器Ｉ／Ｆ７６６０は、マイクロコンピュータ７６１０と車内に存在する様々な車内機器７７６０との間の接続を仲介する通信インタフェースである。車内機器Ｉ／Ｆ７６６０は、無線ＬＡＮ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＮＦＣ（Near　Field　Communication）又はＷＵＳＢ（Wireless　USB）といった無線通信プロトコルを用いて無線接続を確立してもよい。また、車内機器Ｉ／Ｆ７６６０は、図示しない接続端子（及び、必要であればケーブル）を介して、ＵＳＢ（Universal　Serial　Bus）、ＨＤＭＩ（登録商標）（High-Definition　Multimedia　Interface）、又はＭＨＬ（Mobile　High-definition　Link）等の有線接続を確立してもよい。車内機器７７６０は、例えば、搭乗者が有するモバイル機器若しくはウェアラブル機器、又は車両に搬入され若しくは取り付けられる情報機器のうちの少なくとも１つを含んでいてもよい。また、車内機器７７６０は、任意の目的地までの経路探索を行うナビゲーション装置を含んでいてもよい。車内機器Ｉ／Ｆ７６６０は、これらの車内機器７７６０との間で、制御信号又はデータ信号を交換する。

　車載ネットワークＩ／Ｆ７６８０は、マイクロコンピュータ７６１０と通信ネットワーク７０１０との間の通信を仲介するインタフェースである。車載ネットワークＩ／Ｆ７６８０は、通信ネットワーク７０１０によりサポートされる所定のプロトコルに則して、信号等を送受信する。

　統合制御ユニット７６００のマイクロコンピュータ７６１０は、汎用通信Ｉ／Ｆ７６２０、専用通信Ｉ／Ｆ７６３０、測位部７６４０、ビーコン受信部７６５０、車内機器Ｉ／Ｆ７６６０及び車載ネットワークＩ／Ｆ７６８０のうちの少なくとも一つを介して取得される情報に基づき、各種プログラムにしたがって、車両制御システム７０００を制御する。例えば、マイクロコンピュータ７６１０は、取得される車内外の情報に基づいて、駆動力発生装置、ステアリング機構又は制動装置の制御目標値を演算し、駆動系制御ユニット７１００に対して制御指令を出力してもよい。例えば、マイクロコンピュータ７６１０は、車両の衝突回避あるいは衝撃緩和、車間距離に基づく追従走行、車速維持走行、車両の衝突警告、又は車両のレーン逸脱警告等を含むＡＤＡＳ（Advanced　Driver　Assistance　System）の機能実現を目的とした協調制御を行ってもよい。また、マイクロコンピュータ７６１０は、取得される車両の周囲の情報に基づいて駆動力発生装置、ステアリング機構又は制動装置等を制御することにより、運転者の操作に拠らずに自律的に走行する自動運転等を目的とした協調制御を行ってもよい。

　マイクロコンピュータ７６１０は、汎用通信Ｉ／Ｆ７６２０、専用通信Ｉ／Ｆ７６３０、測位部７６４０、ビーコン受信部７６５０、車内機器Ｉ／Ｆ７６６０及び車載ネットワークＩ／Ｆ７６８０のうちの少なくとも一つを介して取得される情報に基づき、車両と周辺の構造物や人物等の物体との間の３次元距離情報を生成し、車両の現在位置の周辺情報を含むローカル地図情報を作成してもよい。また、マイクロコンピュータ７６１０は、取得される情報に基づき、車両の衝突、歩行者等の近接又は通行止めの道路への進入等の危険を予測し、警告用信号を生成してもよい。警告用信号は、例えば、警告音を発生させたり、警告ランプを点灯させたりするための信号であってよい。

　音声画像出力部７６７０は、車両の搭乗者又は車外に対して、視覚的又は聴覚的に情報を通知することが可能な出力装置へ音声及び画像のうちの少なくとも一方の出力信号を送信する。図１５の例では、出力装置として、オーディオスピーカ７７１０、表示部７７２０及びインストルメントパネル７７３０が例示されている。表示部７７２０は、例えば、オンボードディスプレイ及びヘッドアップディスプレイの少なくとも一つを含んでいてもよい。表示部７７２０は、ＡＲ（Augmented　Reality）表示機能を有していてもよい。出力装置は、これらの装置以外の、ヘッドホン、搭乗者が装着する眼鏡型ディスプレイ等のウェアラブルデバイス、プロジェクタ又はランプ等の他の装置であってもよい。出力装置が表示装置の場合、表示装置は、マイクロコンピュータ７６１０が行った各種処理により得られた結果又は他の制御ユニットから受信された情報を、テキスト、イメージ、表、グラフ等、様々な形式で視覚的に表示する。また、出力装置が音声出力装置の場合、音声出力装置は、再生された音声データ又は音響データ等からなるオーディオ信号をアナログ信号に変換して聴覚的に出力する。

　なお、図１５に示した例において、通信ネットワーク７０１０を介して接続された少なくとも二つの制御ユニットが一つの制御ユニットとして一体化されてもよい。あるいは、個々の制御ユニットが、複数の制御ユニットにより構成されてもよい。さらに、車両制御システム７０００が、図示されていない別の制御ユニットを備えてもよい。また、上記の説明において、いずれかの制御ユニットが担う機能の一部又は全部を、他の制御ユニットに持たせてもよい。つまり、通信ネットワーク７０１０を介して情報の送受信がされるようになっていれば、所定の演算処理が、いずれかの制御ユニットで行われるようになってもよい。同様に、いずれかの制御ユニットに接続されているセンサ又は装置が、他の制御ユニットに接続されるとともに、複数の制御ユニットが、通信ネットワーク７０１０を介して相互に検出情報を送受信してもよい。

　なお、図３、７，８を用いて説明した本実施形態に係る制御装置１００、１００ａ、１００ｂの各機能を実現するためのコンピュータプログラムを、いずれかの制御ユニット等に実装することができる。また、このようなコンピュータプログラムが格納された、コンピュータで読み取り可能な記録媒体を提供することもできる。記録媒体は、例えば、磁気ディスク、光ディスク、光磁気ディスク、フラッシュメモリ等である。また、上記のコンピュータプログラムは、記録媒体を用いずに、例えばネットワークを介して配信されてもよい。

　以上説明した車両制御システム７０００において、図３、７，８を用いて説明した本実施形態に係る制御装置１００、１００ａ、１００ｂは、図１５に示した応用例の統合制御ユニット７６００に適用することができる。例えば、制御装置１００、１００ａ、１００ｂの運転手検出部１００１、位置情報取得部１００２、通信部１００３、認識部１００４、１００４ａ、１００４ｂ、診断部１００５、１００５ａ、１００５ｂ、経路計画部１００６、走行制御部１００７、通知部１００８は、統合制御ユニット７６００のマイクロコンピュータ７６１０、記憶部７６９０、車載ネットワークＩ／Ｆ７６８０に相当する。

　また、図３、７，８を用いて説明した制御装置１００、１００ａ、１００ｂの少なくとも一部の構成要素は、図１５に示した統合制御ユニット７６００のためのモジュール（例えば、一つのダイで構成される集積回路モジュール）において実現されてもよい。あるいは、図３、７，８を用いて説明した制御装置１００、１００ａ、１００ｂが、図１５に示した車両制御システム７０００の複数の制御ユニットによって実現されてもよい。

（効果）
　制御装置１００、１００ａ、１００ｂは、認識部１００４、１００４ａ、１００４ｂと、診断部１００５、１００５ａ、１００５ｂと、経路計画部１００６とを備える。認識部１００４、１００４ａ、１００４ｂは、移動体１の周囲の環境を認識する。診断部１００５、１００５ａ、１００５ｂは、認識部１００４、１００４ａ、１００４ｂによる認識結果に基づいて走行する移動体１に照射されている電磁波の強度を診断する。経路計画部１００６は、診断部１００５、１００５ａ、１００５ｂによる診断結果に基づいて、移動体１の移動経路を決定する。

　これにより、制御装置１００、１００ａ、１００ｂは、妨害電波などの閾値以上の強度を有する電磁波が照射された場合であっても、システム停止を予防することができる。

　診断部１００５、１００５ａ、１００５ｂは、認識部１００４、１００４ａ、１００４ｂが移動体１の周囲の環境を誤認識する可能性の有る強度の電磁波が照射されているか否かを診断する。

　これにより、制御装置１００、１００ａ、１００ｂは、周囲の環境を誤認識したことによる想定外の動作を予防することができる。

　診断部１００５、１００５ａ、１００５ｂは、移動体１の種類ごとに設定された、電磁波の周波数ごとの許容強度に基づいて、閾値以上の電磁波が照射されているか否かを診断する。

　これにより、制御装置１００、１００ａ、１００ｂは、閾値以上の電磁波が照射された場合であっても、想定外の動作を予防することができる。

　走行制御部１００７は、診断部１００５、１００５ａ、１００５ｂにより移動体１に閾値以上の強度を有する電磁波が照射されていると診断された場合に、自動運転のレベルを変更する。

　これにより、制御装置１００、１００ａ、１００ｂは、自動運転を継続できなくなった場合に手動運転に切り替えられるため、走行禁止エリアを通過しない場合でも移動体１を目的地まで移動させることができる。

　診断部１００５、１００５ａ、１００５ｂは、閾値以上の強度を有する電磁波を検出したエリアを走行禁止エリアとして記憶部１１００に記憶させる。

　これにより、制御装置１００、１００ａ、１００ｂは、走行禁止エリアを記憶させるため、走行禁止エリアを設定後に閾値以上の強度を有する電磁波が照射されるエリアに移動体１が進入することを防止することができる。

　診断部１００５、１００５ａ、１００５ｂは、サーバ装置２００の記憶部２２００に、走行禁止エリアを記憶させる。

　これにより、制御装置１００、１００ａ、１００ｂは、複数の移動体１で走行禁止エリアを共有することができる。よって、他の移動体１が検出した走行禁止エリアに移動体１が進入することを防止することができる。

　診断部１００５、１００５ａ、１００５ｂは、走行禁止エリアの電磁波の周波数、及び強度を記憶部１１００に記憶させる。

　ここで、移動体１は、移動体１の型式などの種類に応じて、電磁波特性は異なっている。すなわち、移動体１は、種類に応じて、耐性の低い周波数は異なっている。よって、制御装置１００、１００ａ、１００ｂは、移動体１の型式などの種類に応じた走行禁止エリアを設定することできる。

　経路計画部１００６は、移動体１が走行禁止エリアを通過することなく目的地まで移動可能な移動経路を取得する。

　これにより、制御装置１００、１００ａ、１００ｂは、妨害電波などの閾値以上の強度を有する電磁波が照射される可能性を低減することができる。

　診断部１００５、１００５ａ、１００５ｂは、第１地点での診断結果と、第２地点での診断結果とに基づいて、走行禁止エリアとして記憶部１１００に記憶させる。

　これにより、制御装置１００、１００ａ、１００ｂは、誤検出により走行禁止エリアに設定してしまう可能性を低減することができる。

　診断部１００５、１００５ａ、１００５ｂは、第１地点で移動体に閾値以上の強度を有する電磁波が照射されたと診断し、且つ、電磁波の強度が下がることが想定される第２地点で移動体１に照射された電磁波の強度が下がっている場合に、走行禁止エリアとして記憶部１１００に記憶させる。

　診断部１００５、１００５ａ、１００５ｂは、第２地点で電磁波の強度が下がっていない場合に、電磁波を診断する機能の故障と判断する。

　これにより、制御装置１００、１００ａ、１００ｂは、電磁波を診断する機能の故障検出することができる。

　経路計画部１００６は、診断部１００５、１００５ａ、１００５ｂにより記憶部１１００に走行禁止エリアが記憶された場合に、第２地点から走行禁止エリアを通過することなく目的地まで移動可能な移動経路を取得する。

　これにより、制御装置１００、１００ａ、１００ｂは、走行禁止エリアを設定後に再度、移動体１が走行禁止エリアに進入し、閾値以上の強度を有する電磁波が照射される可能性を低減することができる。

　診断部１００５、１００５ａ、１００５ｂは、アンテナ１４２から出力された電子信号に基づいて、移動体１に照射されている電磁波の強度を診断する。

　これにより、制御装置１００、１００ａ、１００ｂは、閾値以上の強度を有する電磁波の検出及び回避が可能となる。

　診断部１００５ａは、通信におけるデータに対するエラーの比率に基づいて、移動体１に照射されている電磁波の強度を診断する。

　これにより、制御装置１００ａは、アンテナ１４２などの特別なハードウェアを追加することなく、閾値以上の強度を有する電磁波の検出及び回避が可能となる。

　診断部１００５ｂは、通信におけるデータ損失率に基づいて、移動体１に照射されている電磁波の強度を診断する。

　これにより、制御装置１００ｂは、アンテナ１４２などの特別なハードウェアを追加することなく、閾値以上の強度を有する電磁波の検出及び回避が可能となる。

　なお、本明細書に記載された効果はあくまで例示であって限定されるものでは無く、また他の効果があってもよい。

　なお、本技術は以下のような構成も取ることができる。
（１）
　移動体の周囲の環境を認識する認識部と、
　前記認識部による認識結果に基づいて走行する前記移動体に照射されている電磁波の強度を診断する診断部と、
　前記診断部による診断結果に基づいて、前記移動体の移動経路を決定する経路計画部と、
　を備える制御装置。
（２）
　前記診断部は、前記認識部が前記移動体の周囲の環境を誤認識する可能性の有る強度の前記電磁波が照射されているか否かを診断する、
　前記（１）に記載の制御装置。
（３）
　前記診断部は、前記移動体の種類ごとに設定された、前記電磁波の周波数ごとの許容強度に基づいて、閾値以上の前記電磁波が照射されているか否かを診断する、
　前記（１）又は（２）に記載の制御装置。
（４）
　前記診断部により前記移動体に閾値以上の強度を有する前記電磁波が照射されていると診断された場合に、自動運転のレベルを変更する走行制御部を更に備える、
　前記（１）から（３）の何れか一つに記載の制御装置。
（５）
　前記診断部は、閾値以上の強度を有する前記電磁波を検出したエリアを走行禁止エリアとして記憶部に記憶させる、
　前記（１）から（４）の何れか一つに記載の制御装置。
（６）
　前記診断部は、サーバ装置の前記記憶部に、前記走行禁止エリアを記憶させる、
　前記（５）に記載の制御装置。
（７）
　前記診断部は、前記走行禁止エリアの前記電磁波の周波数、及び強度を前記記憶部に記憶させる、
　前記（５）又は（６）に記載の制御装置。
（８）
　前記経路計画部は、前記移動体が前記走行禁止エリアを通過することなく目的地まで移動可能な移動経路を取得する、
　前記（５）から（７）の何れか一つに記載の制御装置。
（９）
　前記診断部は、第１地点での診断結果と、第２地点での診断結果とに基づいて、前記走行禁止エリアとして前記記憶部に記憶させる、
　前記（５）から（８）の何れか一つに記載の制御装置。
（１０）
　前記診断部は、前記第１地点で前記移動体に閾値以上の強度を有する前記電磁波が照射されたと診断し、且つ、前記電磁波の強度が下がることが想定される前記第２地点で前記移動体に照射された前記電磁波の強度が下がっている場合に、前記走行禁止エリアとして前記記憶部に記憶させる、
　前記（９）に記載の制御装置。
（１１）
　前記診断部は、前記第２地点で前記電磁波の強度が下がっていない場合に、電磁波を診断する機能の故障と判断する、
　前記（９）又は（１０）に記載の制御装置。
（１２）
　前記経路計画部は、前記診断部により前記記憶部に前記走行禁止エリアが記憶された場合に、前記第２地点から前記走行禁止エリアを通過することなく目的地まで移動可能な移動経路を取得する、
　前記（９）から（１１）の何れか一つに記載の制御装置。
（１３）
　前記診断部は、アンテナから出力された電子信号に基づいて、前記移動体に照射されている電磁波の強度を診断する、
　前記（１）から（１２）の何れか一つに記載の制御装置。
（１４）
　前記診断部は、通信におけるデータに対するエラーの比率に基づいて、前記移動体に照射されている電磁波の強度を診断する、
　前記（１）から（１２）の何れか一つに記載の制御装置。
（１５）
　前記診断部は、通信におけるデータ損失率に基づいて、前記移動体に照射されている電磁波の強度を診断する、
　前記（１）から（１２）の何れか一つに記載の制御装置。
（１６）
　移動体の周囲の環境を認識する認識ステップと、
　前記認識ステップによる認識結果に基づいて走行する前記移動体に照射されている電磁波の強度を診断する診断ステップと、
　前記診断ステップによる診断結果に基づいて、前記移動体の移動経路を決定する経路計画ステップと、
　を含む制御方法。
（１７）
　コンピュータを、
　移動体の周囲の環境を認識する認識部と、
　前記認識部による認識結果に基づいて走行する前記移動体に照射されている電磁波の強度を診断する診断部と、
　前記診断部による診断結果に基づいて、前記移動体の移動経路を決定する経路計画部と、
　として機能させるためのプログラムが記憶された記憶媒体。
（１８）
　電磁波が照射された場合に電気信号を発生させるデバイスと、
　移動体の周囲の環境を認識する認識部と、
　前記デバイスから出力された信号に基づいて、前記認識部による認識結果に基づいて走行する前記移動体に照射されている電磁波の強度を診断する診断部と、
　前記診断部による診断結果に基づいて、前記移動体の移動経路を決定する経路計画部と、
　を備える制御システム。

　１　移動体
　１０、１０ａ、１０ｂ、２０、２０ａ　制御システム
　１００、１００ａ、１００ｂ　制御装置
　１４２、１２００、３３０、４５０、５１０、６１０、７１０　アンテナ
　１５１　Ｓｅｒ
　１５２、１６２　伝送路
　１５３　Ｄｅｓ
　１６１、１６３　ＰＨＹ
　２００　サーバ装置
　３００　送電装置
　４００　受電装置
　５００　サーバ装置
　６００　基地局装置
　７００　通信装置
　８００　保険料算出装置
　１００１　運転手検出部
　１００２、４００１、７００１　位置情報取得部
　１００３、４００４、３００１、５００１、６００１、７００３　通信部
　１００４、１００４ａ、１００４ｂ　認識部
　１００５、１００５ａ、１００５ｂ、４００３、７００２　診断部
　１００６　経路計画部
　１００７　走行制御部
　１００８　通知部
　１００９、１００９ｂ　認識診断部
　１１０１　制御プログラム
　２００１　通信部
　２００２　データ管理部
　２１００　アンテナ
　３００２　送電制御部
　４００２　給電制御部
　５００２　保守管理部
　６００２　通信記録部
　８００１　解析処理部
　８００２　解析結果記録部
　８００３　情報取得部
　８００４　保険料算出部

Claims

　移動体の周囲の環境を認識する認識部と、
　前記認識部による認識結果に基づいて走行する前記移動体に照射されている電磁波の強度を診断する診断部と、
　前記診断部による診断結果に基づいて、前記移動体の移動経路を決定する経路計画部と、
　を備える制御装置。
　前記診断部は、前記認識部が前記移動体の周囲の環境を誤認識する可能性の有る強度の前記電磁波が照射されているか否かを診断する、
　請求項１に記載の制御装置。
　前記診断部は、前記移動体の種類ごとに設定された、前記電磁波の周波数ごとの許容強度に基づいて、閾値以上の前記電磁波が照射されているか否かを診断する、
　請求項１に記載の制御装置。
　前記診断部により前記移動体に閾値以上の強度を有する前記電磁波が照射されていると診断された場合に、自動運転のレベルを変更する走行制御部を更に備える、
　請求項１に記載の制御装置。
　前記診断部は、閾値以上の強度を有する前記電磁波を検出したエリアを走行禁止エリアとして記憶部に記憶させる、
　請求項１に記載の制御装置。
　前記診断部は、サーバ装置の前記記憶部に、前記走行禁止エリアを記憶させる、
　請求項５に記載の制御装置。
　前記診断部は、前記走行禁止エリアの前記電磁波の周波数、及び強度を前記記憶部に記憶させる、
　請求項５に記載の制御装置。
　前記経路計画部は、前記移動体が前記走行禁止エリアを通過することなく目的地まで移動可能な移動経路を取得する、
　請求項５に記載の制御装置。
　前記診断部は、第１地点での診断結果と、第２地点での診断結果とに基づいて、前記走行禁止エリアとして前記記憶部に記憶させる、
　請求項５に記載の制御装置。
　前記診断部は、前記第１地点で前記移動体に閾値以上の強度を有する前記電磁波が照射されたと診断し、且つ、前記電磁波の強度が下がることが想定される前記第２地点で前記移動体に照射された前記電磁波の強度が下がっている場合に、前記走行禁止エリアとして前記記憶部に記憶させる、
　請求項９に記載の制御装置。
　前記診断部は、前記第２地点で前記電磁波の強度が下がっていない場合に、電磁波を診断する機能の故障と判断する、
　請求項９に記載の制御装置。
　前記経路計画部は、前記診断部により前記記憶部に前記走行禁止エリアが記憶された場合に、前記第２地点から前記走行禁止エリアを通過することなく目的地まで移動可能な移動経路を取得する、
　請求項９に記載の制御装置。
　前記診断部は、アンテナから出力された電子信号に基づいて、前記移動体に照射されている電磁波の強度を診断する、
　請求項１に記載の制御装置。
　前記診断部は、通信におけるデータに対するエラーの比率に基づいて、前記移動体に照射されている電磁波の強度を診断する、
　請求項１に記載の制御装置。
　前記診断部は、通信におけるデータ損失率に基づいて、前記移動体に照射されている電磁波の強度を診断する、
　請求項１に記載の制御装置。
　移動体の周囲の環境を認識する認識ステップと、
　前記認識ステップによる認識結果に基づいて走行する前記移動体に照射されている電磁波の強度を診断する診断ステップと、
　前記診断ステップによる診断結果に基づいて、前記移動体の移動経路を決定する経路計画ステップと、
　を含む制御方法。
　コンピュータを、
　移動体の周囲の環境を認識する認識部と、
　前記認識部による認識結果に基づいて走行する前記移動体に照射されている電磁波の強度を診断する診断部と、
　前記診断部による診断結果に基づいて、前記移動体の移動経路を決定する経路計画部と、
　として機能させるためのプログラムが記憶された記憶媒体。
　電磁波が照射された場合に電気信号を発生させるデバイスと、
　移動体の周囲の環境を認識する認識部と、
　前記デバイスから出力された信号に基づいて、前記認識部による認識結果に基づいて走行する前記移動体に照射されている電磁波の強度を診断する診断部と、
　前記診断部による診断結果に基づいて、前記移動体の移動経路を決定する経路計画部と、
　を備える制御システム。