CN115702101A - 控制装置、控制方法、存储介质和控制系统 - Google Patents

Abstract

该控制装置包括：识别单元，所述识别单元识别移动体周围的环境；诊断单元，所述诊断单元基于根据所述识别单元的识别结果，诊断照射到所述移动体的电磁波的强度；以及路径规划单元，所述路径规划单元基于根据所述诊断单元的诊断结果来确定所述移动体的移动路径。

Description

控制装置、控制方法、存储介质和控制系统

技术领域

本公开涉及控制装置、控制方法、存储介质和控制系统。

背景技术

当控制装置暴露于诸如无线电干扰之类的强电磁波之下时，控制装置可能由于产生的噪声而出现故障。因此，通过利用遮蔽电磁波的金属板等(称为屏蔽物)来包围物体，控制装置防止噪声的产生，从而防止出现故障。

引文列表

专利文献

专利文献1：JP 2005-092418 A

发明内容

技术问题

然而，从故障安全的观点来看，需要假设屏蔽物不能完全遮蔽电磁波。此外，要求一种即使照射了电磁波也能够执行适当处理的技术。

因此，本公开提出一种即使在照射强电磁波时也能够执行适当控制的控制装置、控制方法、存储介质和控制系统。

问题的解决方案

根据本公开，一种控制装置包括：识别部，所述识别部被配置为识别移动体周围的环境；诊断部，所述诊断部被配置为基于所述识别部的识别结果，诊断照射到行驶中的所述移动体的电磁波的强度；路径规划部，所述路径规划部被配置为基于所述诊断部的诊断结果来确定所述移动体的移动路径。

附图说明

图1是图解说明根据本公开的第一实施例的移动体的示意构成的示例的俯视图。

图2是图解说明本公开的移动体的电磁波特性的示例的曲线图。

图3是图解说明根据本公开的第一实施例的控制系统的构成示例的示图。

图4是图解说明根据本公开的第一实施例的服务器装置的构成示例的示图。

图5是图解说明根据本公开的第一实施例的由控制装置执行的路径规划处理的示例的流程图。

图6是图解说明根据本公开的第一实施例的由控制装置执行的行驶检测处理的示例的流程图。

图7是图解说明根据本公开的第一实施例的变形例1的控制系统的构成示例的示图。

图8是图解说明根据本公开的第一实施例的变形例2的控制系统的构成示例的示图。

图9是图解说明根据本公开的第二实施例的控制系统的构成示例的示图。

图10是图解说明由根据本公开的第二实施例的由受电装置执行的故障检测处理的示例的流程图。

图11是图解说明根据本公开的第二实施例的由服务器装置执行的故障通知处理的示例的流程图。

图12是图解说明根据本公开的第二实施例的控制系统的构成示例的示图。

图13是图解说明根据本公开的第三实施例的保险费计算装置的构成示例的示图。

图14是图解说明根据本公开的第三实施例的由保险费计算装置执行的计算处理的示例的流程图。

图15是描绘车辆控制系统的示意构成的示例的框图。

图16是帮助解释车外信息检测部和成像部的安装位置的示例的示图。

具体实施方式

以下，将参考附图说明本公开的实施例。在以下的每个实施例中，相同的部分被赋予相同的附图标记，以省略重复的说明。

以下，将按下述顺序说明本公开的实施例。

1.问题的说明

2.第一实施例

2-1.根据第一实施例的移动体的构成

2-2.根据第一实施例的移动体的电磁波特性

2-3.根据第一实施例的控制系统的构成

2-4.根据第一实施例的路径规划过程

2-5.根据第一实施例的行驶检测过程

3.第一实施例的变形例1

3-1.根据第一实施例的变形例1的控制系统的构成

4.第一实施例的变形例2

4-1.根据第一实施例的变形例2的控制系统的构成

5.第二实施例

5-1.根据第二实施例的控制系统的构成

5-2.根据第二实施例的故障检测过程

5-3.根据第二实施例的故障通知过程

6.第二实施例的变形例1

6-1.根据第二实施例的变形例1的控制系统的构成

7.第三实施例

7-1.根据第三实施例的保险费计算装置的构成

7-2.根据第三实施例的计算过程

8.应用例

(1.问题的说明)

当通过自动驾驶行驶的车辆暴露于诸如干扰无线电波之类的强电磁波时，存在用于自动驾驶的图像损坏或者用于识别的电子控制单元(ECU)出现故障的可能性。结果，可能难以继续自动驾驶。同样，在诸如高级驾驶辅助系统(ADAS)之类的驾驶辅助系统中，驾驶辅助也可能受到干扰。

一直以来采取的防止电磁波的措施是强化遮蔽电磁波的屏蔽物。然而，屏蔽物的增强导致成本的升高。另外，随着车辆系统变得更加复杂，难以安装完整的屏蔽物。此外，当搭载向车辆进行无线供电的系统时，与之前相同的屏蔽物有可能无法充分遮蔽电磁波。此外，还假设恶意者为了攻击车辆而向车辆照射电磁波。

因此，从故障安全的观点来看，要求一种当照射了电磁波时，转移到安全侧的技术

(2.第一实施例)

[2-1.根据第一实施例的移动体的构成]

图1是图解说明根据本公开的第一实施例的移动体1的示意构成的示例的俯视图。移动体1是诸如汽车之类的车辆。另外，移动体1是在由汽车工程师协会(SAE)定义的级别0～5之一进行自动化的车辆。更具体地，移动体1可以是其中处于级别3的移动体1自主地控制行驶，并且根据需要可以由移动体1上的驾驶员操作的车辆。换句话说，移动体1可以是设置有诸如ADAS之类的驾驶支持系统的车辆。此外，移动体1可以是不需要驾驶员上车的级别4或以上的高度自动化的车辆，或者可以是级别2或以下的车辆。

移动体1包括一个或多个天线142。天线142用于接收照射到移动体1的电磁波。从接收到电磁波的天线142输出的电信号用于电磁波的强度的诊断。另外，天线142具有与移动体1的电磁波特性对应的特性。换句话说，天线142是根据依照移动体1的电磁波特性而确定的测量对象的频率、以及电场或磁场的类型来选择的。此外，天线142可以通过组合多种天线142来构成。

在图1中图解所示的移动体1中，在前、后、右侧、左侧和顶棚的五个部位处分别安装有一个天线142。然而，移动体1可以不在所有这些部位处包括天线142，或者可以在其它部位处包括天线142。例如，当移动体1对来自特定方向的电磁波有足够的耐受性时，移动体1可以不包括接收来自对应方向的电磁波的天线142。此外，当有可能通过无线供电从地面照射电磁波时，移动体1可以在底面包括天线142。此外，设置在移动体1中的天线142的数量不限于5个，可以设置6个或以上的天线142，或者4个或以下的天线142。

另外，在移动体1中，针对移动体1的每种类型(诸如移动体1的型号)设定移动体1所允许的电磁波强度。移动体1所允许的电磁波强度可以通过根据电磁兼容性(EMC)测试场地进行电磁波照射的极限测试来测量。

[2-2.根据第一实施例的移动体的电磁波特性]

图2是图解说明移动体1的电磁波特性的示例的曲线图。在图2中图解所示的曲线图中，纵轴表示移动体1的可允许强度，横轴表示频率。可允许强度在对象是电场时以dBV/m为单位表示，而在对象是磁场时以dBA/m为单位表示。图2中图解所示的曲线图指示移动体1在每个频率处的可允许强度。如图2中图解所示，可允许强度包括极限值、强度低于极限值的第一阈值、以及强度低于第一阈值的第二阈值。极限值是移动体1的可允许强度的上限。第一阈值是在移动体1的可允许强度的极限值和第二阈值之间的值。第二阈值是假设区域具有高电磁波强度而成为从该区域退出的起点的值。

当可允许强度低于极限值时，移动体1可以自动驾驶。然而，当该强度为极限值时，移动体1可能执行诸如突然停止之类的意外的处理。因此，为了防止意外的处理，当向移动体1照射第一阈值或以上的电磁波时，移动体1停止在安全的地方。另外，当该强度等于或大于第二阈值时，移动体1执行转移到安全侧的处理。换句话说，图2中的第二阈值是用于确定电磁波是可能对移动体1产生不良影响的异常电磁波的阈值。

[2-3.根据第一实施例的控制系统的构成]

图3是图解说明根据本公开的第一实施例的控制系统10的构成示例的示图。控制系统10是控制移动体1的行驶的系统。控制系统10包括制动器111、转向装置112、加速器113、光检测和测距(LiDAR)121、雷达122、相机123、监视器131、扬声器132、接收器141、天线142和控制装置100。

制动器111根据控制装置100的控制使移动体1停止。转向装置112根据控制装置100的控制改变移动体1的行驶方向。加速器113根据控制装置100的控制使移动体1加速。

LiDAR 121在扫描物体的同时向物体照射激光，并观测来自物体的散射光和反射光，以测量到物体的距离和识别物体的性质。然后，LiDAR121将指示观测结果的LiDAR信息输出到控制装置100。

雷达122向物体照射无线电波，并观测来自物体的反射，以获取到物体的距离等。然后，雷达122将指示观测结果的雷达信息输出到控制装置100。

相机123捕获成像区域的图像。然后，相机123将所捕获的图像信息输出到控制装置100。

监视器131是显示从控制装置100输出的图像信息的显示装置。扬声器132是输出从控制装置100输出的音频信息的输出装置。

接收器141连接到接收电磁波的天线142。天线142是当暴露于电磁波时产生电信号的装置。接收器141将指示由天线142接收到的电磁波的电信号输出到控制装置100。电信号用于诊断电磁波的强度。

控制装置100控制控制系统10。控制装置100包括存储部1100、天线1200和控制部1300。

存储部1100是诸如动态随机存取存储器(DRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、闪存存储器、硬盘之类的数据可读/写存储装置。存储部1100起控制装置100的存储介质的作用。例如，存储部1100存储控制程序1101。控制程序1101是用于使计算机等执行控制装置100的各种功能的程序。

天线1200是发送和接收电磁波的装置。天线1200进行与服务器装置200的通信。

控制部1300是控制控制装置100的每个部分的控制器。控制部1300例如由诸如中央处理单元(CPU)或微处理单元(MPU)之类的处理器实现。例如，控制部1300是通过处理器使用随机存取存储器(RAM)等作为工作区执行各种程序(比如存储在诸如存储部1100之类的存储装置中的控制程序1101)来实现的。注意，控制部1300的全部或部分可以由诸如专用集成电路(ASIC)或现场可编程门阵列(FPGA)之类的集成电路实现。CPU、MPU、ASIC和FPGA中的任何一个都可以被视为控制器。

控制部1300包括驾驶员检测部1001、位置信息获取部1002、通信部1003、识别部1004、诊断部1005、路径规则部1006、行驶控制部1007和通知部1008。

驾驶员检测部1001判定是否存在能够驾驶移动体1的驾驶员。例如，当读取预先设定的驾驶证时，驾驶员检测部1001判定存在能够驾驶移动体1的驾驶员。或者，当驾驶员检测部1001没有从坐在驾驶席的乘员的呼气中检测到酒精时，驾驶员检测部1001判定存在能够驾驶移动体1的驾驶员。注意，驾驶员检测部1001不限于这些判定方法，可以通过其它方法来判定是否存在能够驾驶移动体1的驾驶员。

位置信息获取部1002从诸如全球导航卫星系统(GNSS)之类测量移动体1的当前位置的系统，接收指示移动体1的当前位置的位置信息。位置信息获取部1002不仅可以从GNSS获取位置信息，而且可以从其它系统获取位置信息。

通信部1003经由天线1200执行与服务器装置200(参见图4)和其它车辆的通信。例如，通信部1003接收指示在汽车导航系统中使用的地图的地图信息。地图信息包括指示移动体1能够行驶的道路以及诸如移动体1能够停车的停车场或路肩之类的停车区域的信息。

另外，通信部1003接收指示作为移动体1能够行驶的区域的可行驶区域的可行驶信息。此外，通信部1003接收指示作为禁止移动体1行驶的区域的禁止行驶区域的禁止行驶信息。禁止行驶信息包括中心电磁波信息和外缘电磁波信息。

中心电磁波信息是指示在禁止行驶区域的中心地点处的电磁波特性的信息。中心电磁波信息包括电磁波特性信息、坐标信息以及日期和时间信息。如图2的曲线图中所示，电磁波特性信息是指示在每个频率处的电磁波强度的信息。坐标信息是指示禁止行驶区域的中心地点的坐标的信息。日期和时间信息是指示测量每个频率处的电磁波强度的日期和时间的信息。

外缘电磁波信息是指示在禁止行驶区域的外缘的至少一个地点处的电磁波特性的信息。外缘电磁波信息包括电磁波特性信息、坐标信息以及日期和时间信息。如图2的曲线图中所示，电磁波特性信息是指示在每个频率处的电磁波强度的信息。坐标信息是指示在禁止行驶区域的外缘的至少一个地点处的坐标的信息。日期和时间信息是指示测量每个频率处的电磁波强度的日期和时间的信息。

这里，可行驶信息用于计算移动体1能够行驶的移动路径。另外，移动体1只要在禁止行驶区域之外就可以行驶。因此，通信部1003可以接收禁止行驶信息而不是可行驶信息。

识别部1004识别移动体1周围的环境。更具体地，识别部1004基于LiDAR信息、雷达信息、图像信息等识别移动体1周围的环境。然而，当移动体1暴露在等于或大于图2中图解所示的每个频率处的极限值的电磁波之下时，LiDAR信息、雷达信息和图像信息会损坏。因此，当移动体1暴露在极限值或以上的电磁波之下时，识别部1004不能正常识别移动体1的周围环境。

诊断部1005基于识别部1004的识别结果，诊断照射到行驶中的移动体1的电磁波的强度。换句话说，诊断部1005诊断是否照射了具有可能使识别部1004错误地识别移动体1的周围环境的强度的电磁波。更具体地，诊断部1005基于从接收器141输出的电信号，诊断照射到移动体1的电磁波的强度。诊断部1005基于从天线1200输出的电信号，诊断照射到移动体1的电磁波的强度。具体地，类似于图2中的电磁波特性，诊断部1005根据针对移动体1的每种类型设定的每个频率处的电磁波的可允许强度，诊断是否照射了强度等于或大于阈值的电磁波。强度等于或大小阈值的电磁波是对移动体1产生不良影响的异常电磁波，诸如图2中的第二阈值。

另外，诊断部1005使存储部1100等将检测到强度等于或大于阈值的电磁波的区域作为禁止行驶区域来存储。注意，诊断部1005不仅可以将禁止行驶区域存储在自身设备的存储部1100中，而且可以存储在服务器装置200的存储部2200等中。具体地，诊断部1005将包括禁止行驶区域中的电磁波的频率和强度的禁止行驶信息存储在自身设备的存储部1100、服务器装置200的存储部2200等中。

这里，即使在诊断部1005判定照射了强度等于或大于阈值的电磁波时，仍然有可能由于诊断电磁波的功能的故障等而导致错误的检测。因此，诊断部1005基于在第一地点处的诊断结果和在第二地点处的诊断结果，将禁止行驶区域存储在自身设备的存储部1100、服务器装置200的存储部2200等中。

首先，诊断部1005在第一地点处，基于从接收器141输出的电信号测量电磁波的强度。另外，诊断部1005将测量到的电磁波特性信息、指示第一地点的坐标信息、以及指示测量的日期和时间的日期和时间信息作为中心电磁波信息存储在存储部1100中。注意，诊断部1005可以使通信部1003发送中心电磁波信息，以便存储在服务器装置200的存储部2200等中。此外，诊断部1005可以使通信部1003发送中心电磁波信息，以便存储在其它车辆的存储装置等中。

另外，诊断部1005判定在第一地点处测量到的电磁波的强度是否是强度等于或大于图2中的第二阈值的电磁波。当诊断照射了强度等于或大于第二阈值的电磁波时，诊断部1005判定该强度是否小于控制系统10能够继续进行操作的第一阈值。换句话说，诊断部1005判定电磁波的强度是否小于第一阈值。当电磁波的强度等于或大于第一阈值时，诊断部1005判定不能继续控制系统10的操作。

当控制系统10能够继续操作时，移动体1行驶到第二地点。这里，第二地点是假设电磁波的强度等于或小于第一阈值的地点。例如，第二地点是最近的电磁波的强度等于或小于第一阈值的地点、由其它车辆测量到的电磁波的强度等于或小于第一阈值的地点、或者离第一地点足够远的地点。

另外，诊断部1005基于从接收器141输出的电信号，诊断在第二地点处电磁波的强度是否得到改善。即，诊断部1005诊断第二地点处的电磁波的强度是否小于第一地点处的电磁波的强度或者小于第二阈值。当诊断部1005诊断出在第二地点处电磁波强度得到改善时，测量到的电磁波特性信息、指示第二地点的坐标信息、以及指示测量的日期和时间的日期和时间信息作为外缘电磁波信息被存储在存储部1100中。注意，诊断部1005可以使通信部1003发送外缘电磁波信息，以便存储在服务器装置200的存储部2200等中。此外，诊断部1005可以使通信部1003发送外缘电磁波信息，以便存储在其它车辆的存储装置等中。

另一方面，当在第二地点处电磁波强度没有得到改善时，诊断部1005判定诊断电磁波的功能有故障。换句话说，当在第二地点处电磁波的强度没有下降时，诊断部1005判定诊断电磁波的功能有故障。

此外，诊断部1005将其半径为从第一地点到第二地点的距离，并且第一地点为中心的圆设定为禁止行驶区域。换句话说，诊断部1005将由中心电磁波信息和外缘电磁波信息指示的区域设定为禁止行驶区域。然后，诊断部1005使通信部1003发送包括中心电磁波信息和外缘电磁波信息的禁止行驶信息，从而使服务器装置200的存储部2200或其它车辆的存储装置存储禁止行驶区域。如上所述，当诊断部1005诊断出在第一地点处，移动体1暴露在强度等于或大于阈值的电磁波之下，并且在假设电磁波的强度下降的第二地点处，照射到移动体1的电磁波的强度下降时，诊断部1005将禁止行驶区域存储在自身设备的存储部1100、服务器装置200的存储部2200等中。因而，诊断部1005能够降低根据错误的诊断结果而登记禁止行驶区域的可能性。

路径规划部1006基于诊断部1005的诊断结果，确定移动体1的移动路径。换句话说，路径规划部1006获取移动体1能够在不通过禁止行驶区域的情况下行驶到目的地的移动路径。更具体地，路径规划部1006基于地图信息，获取移动体1能够在不通过禁止行驶区域的情况下，从位置信息所指示的当前位置行驶到目的地的移动路径。当由诊断部1005设定了禁止行驶区域时，路径规划部1006获取车辆能够在不通过禁止行驶区域的情况下，从第二地点移动到目的地的移动路径。

这里，在手动驾驶的情况下，驾驶员识别移动体1的周围环境。因此，即使识别部1004由于强度等于或大于阈值的电磁波而不能识别周围环境也不存在问题。当难以获取允许在不通过禁止行驶区域的情况下移动到目的地的移动路径时，路径规划部1006判定是否有可能获取允许通过手动驾驶移动到目的地的移动路径。换句话说，路径规划部1006判定是否有可能获取允许通过禁止行驶区域移动到目的地的移动路径。

当有可能获取允许通过禁止行驶区域移动到目的地的移动路径时，路径规划部1006判定是否由驾驶员检测部1001检测到能够驾驶移动体1的驾驶员。当由驾驶员检测部1001检测到能够驾驶移动体1的驾驶员时，路径规划部1006获取允许通过禁止行驶区域移动到目的地的移动路径。

当移动体1即使通过禁止行驶区域也不能行驶到目的地时，或者当由驾驶员检测部1001没有检测到能够驾驶移动体1的驾驶员时，路径规划部1006获取移动到在地图信息中指示的停车区域的移动路径。换句话说，由于不能移动到目的地，因此路径规划部1006使移动体1停放在安全的地方。

行驶控制部1007根据识别部1004所识别的移动体1的外部环境，控制移动体1在路径规划部1006所获取的移动路径上的行驶。更具体地，当行驶在路径规划部1006所获取的移动路径上的时候，行驶控制部1007根据识别部1004所识别的移动体1的外部环境，控制制动器111、转向装置112和加速器113。

另外，当诊断部1005诊断出移动体1暴露在强度等于或大于阈值的电磁波之下时，行驶控制部1007改变自动驾驶级别。这里，当诊断部1005诊断出移动体1暴露在强度等于或大于阈值的电磁波之下时，路径规划部1006判定移动体1是否能够在不通过禁止行驶区域的情况下行驶到目的地。此外，当车辆不能在不通过禁止行驶区域的情况下行驶到目的地时，路径规划部1006判定车辆是否能够通过手动驾驶行驶到目的地。当车辆能够通过手动驾驶移动到目的地时，行驶控制部1007改变由SAE定义的自动驾驶级别。例如，行驶控制部1007将级别从级别5或4改变为级别3～1中的任意一个。此外，行驶控制部1007可以在通过禁止行驶区域之后切换为自动驾驶。因此，行驶控制部1007可以在通过禁止行驶区域之后改变自动驾驶级别。例如，行驶控制部1007将级别3～1中的任意一个改变为级别5或4。

通知部1008控制监视器131和扬声器132向移动体1的乘员通知各种类型的信息。换句话说，通知部1008通过使扬声器132输出语音通知，或者使监视器131在屏幕上显示通知来进行通知。例如，因为照射了等于或大于第一阈值的电磁波，所以通知部1008通知移动体1停止或停车。或者，当在第二地点处电磁波的强度没有得到改善时，通知部1008通知诊断电磁波的功能可能有故障。或者，由于移动体1不能在不通过禁止行驶区域的情况下行驶到目的地，因此通知部1008通知切换为手动驾驶，或者使移动体1停止或停车。此外，通知部1008通知与通信部1003通信的基站将被切换的越区切换。

图4是图解说明根据本公开的第一实施例的服务器装置200的构成例的示图。服务器装置200包括天线2100、存储部2200和控制部2300。

天线2100是发送和接收电磁波的装置。天线2100与控制装置100通信。

存储部2200是诸如DRAM、SRAM、闪存存储器和硬盘之类的能够读取和写入数据的存储装置。存储部2200起服务器装置200的存储工具的作用。存储部2200例如存储程序、地图信息和可行驶信息。程序是用于使计算机等执行服务器装置200的各种功能的程序。

控制部2300是控制服务器装置200的每个部分的控制器。控制部2300例如由诸如CPU或MPU之类的处理器来实现。例如，控制部2300是通过处理器使用RAM等作为工作区，执行存储在诸如存储部2200之类的存储装置中的各种程序来实现的。注意，控制部2300的全部或部分可以由诸如ASIC或FPGA之类的集成电路来实现。CPU、MPU、ASIC和FPGA中的任何一个都可以被视为控制器。

控制部2300包括通信部2001和数据管理部2002。

通信部2001经由天线2100执行与移动体1的控制装置100的通信。例如，通信部2001从控制装置100接收禁止行驶信息。此外，通信部2001将地图信息发送到控制装置100。此外，通信部2001将可行驶信息发送到控制装置100。

数据管理部2002管理存储在存储部2200中的数据。更具体地，当通信部2001接收到禁止行驶信息时，数据管理部2002将禁止行驶信息存储在存储部2200中。当请求可行驶信息时，数据管理部2002将未被禁止行驶信息禁止的区域设定为可行驶区域。

另外，数据管理部2002可以根据作为可行驶信息的请求源的移动体1的电磁波特性来设定可行驶区域。具体地，数据管理部2002基于禁止行驶信息，识别对于作为可行驶信息的请求源的移动体1来说，照射的电磁波的强度小于第二阈值的区域。数据管理部2002将所识别的区域设定为可行驶区域。然后，数据管理部2002使通信部2001发送指示所设定的可行驶区域的可行驶信息。

[2-4.根据第一实施例的路径规划过程]

图5是图解说明根据本公开的第一实施例的由控制装置100执行的路径规划处理的示例的流程图。

路径规划部1006接收指定目的地的输入(步骤S1)。

通信部2001接收要用于导航的信息(步骤S2)。更具体地，位置信息获取部1002接收指示当前位置的位置信息。此外，通信部2001接收地图信息以及指示可行驶区域的可行驶信息。

路径规划部1006判定移动体1是否能够通过自动驾驶行驶到达目的地(步骤S3)。具体地，路径规划部1006判定是否获取了允许移动体1通过穿过可行驶区域到达目的地的移动路径。换句话说，路径规划部1006判定是否获取了允许移动体1在不通过禁止行驶区域的情况下到达目的地的移动路径。

当移动体1能够通过自动驾驶到达目的地时(步骤S3；是)，行驶控制部1007开始使移动体1行驶到目的地的自动驾驶(步骤S4)。

当移动体1不能通过自动驾驶到达目的地时(步骤S3；否)，路径规划部1006判定车辆是否能够通过手动驾驶到达目的地(步骤S5)。换句话说，路径规划部1006判定是否获取了允许移动体1通过穿过禁止行驶区域到达目的地的移动路径。

当移动体1不能通过手动驾驶到达目的地时(步骤S5；否)，通知部1008通知不存在到达目的地的移动路径(步骤S6)。

当移动体1能够通过手动驾驶到达目的地时(步骤S5；是)，驾驶员检测部1001判定是否检测到能够驾驶移动体1的驾驶员(步骤S7)。

当没有检测到驾驶员时(步骤S7；否)，通知部1008通知车辆不能行驶，因为不存在驾驶员(步骤S8)。

当检测到驾驶员时(步骤S7；是)，通知部1008通知将开始用于手动驾驶的导航(步骤S9)。

然后，控制装置100结束路径规划处理。

[2-5.根据第一实施例的行驶检测过程]

图6是图解说明根据本公开的第一实施例的由控制装置100执行的行驶检测处理的示例的流程图。

诊断部1005诊断由天线1200接收的电磁波的强度(步骤S11)。换句话说，诊断部1005测量照射到移动体1的电磁波的强度。

诊断部1005判定所诊断的电磁波的强度是否等于或大于第二阈值(步骤S12)。当电磁波的强度小于第二阈值时(步骤S12；否)，诊断部1005转到步骤S11。

当电磁波的强度等于或大于第二阈值时(步骤S12；“是”)，诊断部1005将该强度作为中心电磁波信息存储在存储部1100等中(步骤S13)。

诊断部1005判定是否能够继续自动驾驶(步骤S14)。换句话说，诊断部1005判定电磁波的强度是否小于第一阈值。

当不能继续自动驾驶时(步骤S14；否)，通知部1008通知发生问题(步骤S18)。更具体地，由于不能继续自动驾驶，因此通知部1008通知车辆将被停在安全的地方。此外，通信部1003通知将与进行维护或管理的服务人员所在的服务中心等联络。

当能够继续自动驾驶时(步骤S14；是)，行驶控制部1007使移动体1行驶到假设电磁波的强度得到改善的第二地点(步骤S15)。

诊断部1005诊断由天线1200接收的电磁波的强度(步骤S16)。换句话说，诊断部1005测量在第二地点处照射到移动体1的电磁波的强度。

诊断部1005判定电磁波的强度是否得到改善(步骤S17)。换句话说，诊断部1005判定所诊断的电磁波的强度是否等于或大于第二阈值。

当电磁波的强度没有得到改善时(步骤S17；否)，通知部1008在步骤S18通知发生问题。换句话说，当电磁波的强度等于或大于第二阈值时，通知部1008在步骤S18通知发生问题。在第二地点处电磁波的强度本来应该得到改善，但是电磁波的强度并没有得到改善。因此，通知部1008通知控制装置100中可能有故障。

当电磁波的强度得到改善时(步骤S17；“是”)，诊断部1005将信息作为外缘电磁波信息存储在存储部1100中(步骤S19)。换句话说，当电磁波的强度小于第二阈值时，诊断部1005将信息作为外缘电磁波信息存储在存储部1100中。

诊断部1005将由中心电磁波信息和外缘电磁波信息识别的区域设定为禁止行驶区域(步骤S20)。

通信部1003将包括中心电磁波信息和外缘电磁波信息的禁止行驶信息存储在存储部1100等中(步骤S21)。注意，诊断部1005可以使通信部1003发送禁止行驶信息，以便存储在服务器装置200的存储部2200等中。

路径规划部1006判定目的地是否在可行驶区域的范围内(步骤S22)。当目的地在可行驶区域的范围内时(步骤S22；是)，行驶控制部1007重新开始通过自动驾驶的行驶(步骤S23)。当目的地不在可行驶区域的范围内时(步骤S22；否)，控制装置100转到步骤S24。

在步骤S24，路径规划部1006判定移动体1是否能够通过手动驾驶到达目的地(步骤S24)。

当移动体1能够通过手动驾驶到达目的地时(步骤S24；是)，通知部1008开始用于通过手动驾驶行驶到目的地的移动路径的导航(步骤S25)。

当移动体1即使通过手动驾驶也不能到达目的地时(步骤S24；否)，通知部1008通知指示移动体1不能行驶到目的地的消息(步骤S26)。

然后，控制装置100结束行驶检测处理。

如上所述，根据第一实施例的控制装置100，识别部1004基于从LiDAR 121、雷达122或相机123输出的各种类型的信息，识别移动体1周围的环境。此外，诊断部1005基于从天线142输出的电信号，诊断移动体1是否暴露在强度等于或大于阈值的电磁波之下。路径规划部1006基于诊断部1005的诊断结果，确定移动体1的移动路径。换句话说，路径规划部1006确定不通过作为移动体1暴露在强度等于或大于阈值的电磁波之下的区域的禁止行驶区域的移动路径。结果，控制装置100可以降低移动体1暴露在强度等于或大于阈值的电磁波(诸如干扰无线电波)之下的可能性，从而能够防止系统停止。

(3.第一实施例的变形例1)

[3-1.根据第一实施例的变形例1的控制系统的构成]

根据第一实施例的变形例1的控制装置100a基于通信中的针对数据的错误率，诊断是否照射了强度等于或大于阈值的电磁波(诸如干扰无线电波)。与第一实施例相同的组件用相同的附图标记表示，并且将省略其说明。

在移动体1中，线束遍布整个移动体1。例如，诸如传感器和相机之类的测量装置经由线束与用于识别的ECU连接。当线束暴露在强度等于或大于阈值的电磁波(诸如干扰无线电波)下时，线束可能产生噪声。当产生噪声时，通过线束传输的数据可能被破坏。因此，控制装置100a基于经由线束的通信中的针对数据的错误率，诊断是否照射了强度等于或大于阈值的电磁波(诸如干扰无线电波)。

图7是图解说明根据本公开的第一实施例的变形例1的控制系统10a的构成示例的示图。基于指示低电压差分信号(LVDS)中的错误与数据之比的误比特率(BER)，控制装置100a诊断是否照射了强度等于或大于阈值的电磁波(诸如干扰无线电波)。

控制系统10a与第一实施例的不同之处在于没有设置用于接收诸如干扰无线电波之类的电磁波的天线142。另外，控制部1300a与第一实施例的不同之处在于控制部1300a包括识别诊断部1009。

制动器111、转向装置112、加速器113、LiDAR 121、雷达122、相机123、监视器131和扬声器132具有与第一实施例相似的功能。

LiDAR 121、雷达122和相机123通过LVDS与识别诊断部1009连接。更具体地，LiDAR121、雷达122和相机123连接到串行化器(Ser)151。LiDAR 121、雷达122和相机123将诸如LiDAR信息、雷达信息和图像信息之类的信息发送到Ser 151。

当从LiDAR 121、雷达122和相机123接收到信息时，Ser 151将诸如LiDAR信息、雷达信息和图像信息之类的信息串行化，并将这些信息变换为串行数据。然后，Ser 151将经串行化的串行数据和测试模式数据输出到传输路径152。测试模式数据是用于核实在LiDAR信息、雷达信息和图像信息中是否发生错误的对照数据。

传输路径152是诸如传输LVDS中的数据的差分传输路径之类的线束。传输路径152也是当暴露在电磁波之下时产生电信号的装置。换句话说，当传输路径152暴露在电磁波之下时，产生噪声。通过传输路径152的数据可能因噪声而损坏。

识别诊断部1009包括并行化器(Des)153、诊断部1005a和识别部1004a。

Des 153经由传输路径152接收经串行化的串行数据和测试模式数据。Des 153基于测试模式数据，计算指示错误数据与接收到的串行数据之比的BER。此外，Des 153将经串行化的串行数据恢复为并行数据。结果，Des 153获取LiDAR信息、雷达信息和图像信息。然后，Des 153将指示BER值的BER信息输出到诊断部1005a。Des 153还将LiDAR信息、雷达信息和图像信息输出到识别部1004a。

诊断部1005a基于通信中的针对数据的错误率，诊断照射到移动体1的电磁波的强度。这里，当移动体1暴露在强度等于或大于阈值的电磁波(诸如干扰无线电波)之下时，数据将因在传输路径152等中产生的噪声而损坏。因此，诊断部1005a能够基于BER信息所指示的BER值，估计照射到移动体1的电磁波的强度。换句话说，诊断部1005a能够基于通信中的针对数据的错误率，诊断是否照射了强度等于或大于阈值的电磁波。

在基于BER信息估计电磁波的强度时，由于没有测量电磁波，因此诊断部1005a不能指定照射到移动体1的电磁波的频率。然而，当BER信息所指示的错误率高时，认为大量数据因照射了移动体1的耐受性低的频率处的电磁波而损坏。因此，诊断部1005a基于移动体1的电磁波强度特性，估计照射了具有移动体1的耐受性低的频率的电磁波。

另外，诊断部1005a将BER信息、坐标信息、以及日期和时间信息作为中心电磁波信息存储在存储部1100中。代替BER信息，诊断部1005a可以将指示估计频率处的具有估计强度的电磁波的照射的电磁波特性信息、坐标信息、以及日期和时间信息作为中心电磁波信息存储在存储部1100中。

类似地，诊断部1005a将BER信息、坐标信息、以及日期和时间信息作为外缘电磁波信息存储在存储部1100中。此外，代替BER信息，诊断部1005a可以将指示估计频率处的具有估计强度的电磁波的照射的电磁波特性信息、坐标信息、以及日期和时间信息作为外缘电磁波信息存储在存储部1100中。

注意，当有多个候选频率时，诊断部1005a不限定频率。换句话说，诊断部1005a存储指示每个候选频率处的具有估计强度的电磁波的照射的电磁波特性信息。结果，当其它移动体1使用禁止行驶信息时，可以使用禁止行驶信息作为用于将区域设定为禁止行驶区域的判断材料。

识别部1004a具有与第一实施例相似的功能。

驾驶员检测部1001、位置信息获取部1002、通信部1003、路径规划部1006、行驶控制部1007以及通知部1008具有与第一实施例相似的功能。

控制装置100a执行与第一实施例相似的路径规划处理。

控制装置100a执行与第一实施例相似的行驶检测处理。然而，变形例1与第一实施例的不同之处在于中心电磁波信息和外缘电磁波信息中包括BER信息或电磁波特性信息。

如上所述，根据第一实施例的变形例1的控制装置100a，识别部1004a基于从LiDAR121、雷达122或相机123输出的各种类型的信息，识别移动体1周围的环境。另外，诊断部1005a基于包括在BER信息中的BER，诊断移动体1被照射的电磁波的强度。这样，即使没有诸如第一实施例的天线142之类的特殊硬件，控制装置100a也能够诊断是否照射了强度等于或大于阈值的电磁波。

(4.第一实施例的变形例2)

[4-1.根据第一实施例的变形例2的控制系统的构成]

根据第一实施例的变形例2的控制装置100b基于通信中的数据丢失率，诊断是否照射了强度等于或大于阈值的电磁波(诸如干扰无线电波)。与第一实施例相同的组件用相同的附图标记表示，并且将省略其说明。

图8是图解说明根据本公开的第一实施例的变形例2的控制系统10b的构成示例的示图。控制装置100b基于分组丢失率(PLR)，诊断是否照射了强度等于或大于阈值的电磁波(诸如干扰无线电波)，该分组丢失率(PLR)指示具有要在基于以太网(注册商标)的通信中发送的数据的分组的丢失率。换句话说，控制装置100b基于分组丢失率，诊断是否照射了强度等于或大于阈值的电磁波。

控制系统10b与第一实施例的不同之处在于不设置用于接收诸如干扰无线电波之类电磁波的天线142。另外，控制部1300b与第一实施例的不同之处在于控制部1300b包括识别诊断部1009b。

制动器111、转向装置112、加速器113、LiDAR 121、雷达122、相机123、监视器131和扬声器132具有与第一实施例相似的功能。

LiDAR 121、雷达122和相机123通过以太网(注册商标)线缆与识别诊断部1009b连接。更具体地，LiDAR 121、雷达122和相机123连接到物理层(PHY)161。然后，LiDAR 121、雷达122和相机123将诸如LiDAR信息、雷达信息和图像信息之类的信息发送到PHY 161。

当接收到诸如LiDAR信息、雷达信息和图像信息之类的信息时，PHY 161基于以太网(注册商标)标准将信息的每个分组输出到传输路径162。

传输路径162是诸如用于传输以太网(注册商标)中的分组的线缆之类的线束。传输路径162也是当暴露在电磁波之下时产生电信号的装置。换句话说，当传输路径162暴露在电磁波之下时，产生噪声。通过传输路径162的数据可能因噪声而损坏。

识别诊断部1009b包括PHY 163、诊断部1005b和识别部1004b。

PHY 163经由传输路径162接收分组。PHY 163将诸如包括在接收到的分组中的LiDAR信息、雷达信息、图像信息之类的信息输出到识别部1004b。PHY 163计算指示数据丢失率的PLR。PHY 163将指示PLR值的PLR信息输出到识别部1004b。

识别部1004b具有与第一实施例相似的功能。然而，识别部1004b与第一实施例的不同之处在于PLR信息被输出到诊断部1005b。

诊断部1005b基于通信中的数据丢失率，诊断照射到移动体1的电磁波的强度。这里，当移动体1暴露在强度等于或大于阈值的电磁波(诸如干扰无线电波)之下时，在传输路径162等中产生噪声，从而数据将被破坏。换句话说，分组将丢失。因此，诊断部1005b能够基于PLR信息所指示的PLR值，诊断是否照射了强度等于或大于阈值的电磁波。

在基于PLR信息估计电磁波的强度时，由于没有测量电磁波，因此诊断部1005b不能指定照射到移动体1的电磁波的频率。当PLR信息所指示的分组丢失率高时，认为由于照射了移动体1的耐受性低的频率处的电磁波，许多分组丢失。因此，诊断部1005b基于移动体1的电磁波强度特性，估计照射了具有移动体1的耐受性低的频率的电磁波。

此外，诊断部1005b将PLR信息、坐标信息、以及日期和时间信息作为中心电磁波信息存储在存储部1100中。代替PLR信息，诊断部1005b可以将指示估计频率处的具有估计强度的电磁波的照射的电磁波特性信息、坐标信息、以及日期和时间信息作为中心电磁波信息存储在存储部1100中。

类似地，诊断部1005b将PLR信息、坐标信息、以及日期和时间信息作为外缘电磁波信息存储在存储部1100中。此外，代替PLR信息，诊断部1005b可以将指示估计频率处的具有估计强度的电磁波的照射的电磁波特性信息、坐标信息、以及日期和时间信息作为外缘电磁波信息存储在存储部1100中。

注意，当有多个候选频率时，诊断部1005b不限定频率。换句话说，诊断部1005b存储指示每个候选频率处的具有估计强度的电磁波的照射的电磁波特性信息。结果，当其它移动体1使用禁止行驶信息时，可以使用禁止行驶信息作为用于将区域设定为禁止行驶区域的判断材料。

驾驶员检测部1001、位置信息获取部1002、通信部1003、路径规划部1006、行驶控制部1007以及通知部1008具有与第一实施例相似的功能。

控制装置100b执行与第一实施例相似的路径规划处理。

控制装置100b执行与第一实施例相似的行驶检测处理。然而，变形例2与第一实施例的不同之处在于中心电磁波信息和外缘电磁波信息中包括PLR信息或电磁波特性信息。

如上所述，根据第一实施例的变形例2的控制装置100b，识别部1004b基于从LiDAR121、雷达122或相机123输出的各种类型的信息，识别移动体1周围的环境。此外，诊断部1005b基于包括在PLR信息中的PLR，诊断照射到移动体1的电磁波的强度。这样，即使没有诸如第一实施例的天线142之类的特殊硬件，控制装置100b也能够诊断是否照射了强度等于或大于阈值的电磁波。

(5.第二实施例)

[5-1.根据第二实施例的控制系统的构成]

根据第二实施例的控制系统20根据照射的电磁波的强度来检测装置故障。与第一实施例相同的组件用相同的附图标记表示，并且将省略其说明。

在第一实施例中，通过检测强度等于或大于阈值的电磁波(诸如干扰无线电波)，降低了无法识别周围环境的可能性。这里，发送电磁波的装置可能由于故障而无意地发送强度等于或大于阈值的电磁波。因此，控制系统20通过检测强度等于或大于阈值的电磁波来检测发送电磁波的装置的故障。

图9是图解说明根据本公开的第二实施例的控制系统20的构成示例的示图。控制系统20是对以无线方式向诸如汽车之类的车辆供电的无线供电系统的应用示例。控制系统20包括送电装置300、受电装置400和服务器装置500。

送电装置300安装在地面等上，并且无线地向诸如汽车之类的车辆送电。送电装置300包括无线充电垫310、电源部320、天线330、存储部340和控制部350。

无线充电垫310是产生磁通量的垫，诸如线圈。无线充电垫310基于控制部350的控制使用电源部320的电力来产生磁通量。结果，无线充电垫310向受电装置400送电。

电源部320是以无线方式送电的电源。电源部320可以是诸如商用电源之类的外部电源，或者可以是电池。

天线330是发送和接收电磁波的装置。天线330进行与服务器装置500的通信。

存储部340是诸如DRAM、SRAM、闪存存储器和硬盘之类的能够读取和写入数据的存储装置。存储部340例如存储程序、地图信息和可行驶信息。程序是用于使计算机等执行服务器装置500的各种功能的程序。

控制部350是控制送电装置300的每个部分的控制器。控制部350例如由诸如CPU或MPU之类的处理器来实现。例如，控制部350是通过处理器使用RAM等作为工作区，执行存储在诸如存储部340之类的存储装置中的各种程序来实现的。注意，控制部350的全部或部分可以由诸如ASIC或FPGA之类的集成电路来实现。CPU、MPU、ASIC和FPGA中的任何一个都可以被视为控制器。

控制部350包括通信部3001和送电控制部3002。

通信部3001经由天线330执行与服务器装置500的通信。例如，通信部3001发送指示无线送电日志的执行记录信息。执行记录信息包括位置信息、送电信息、以及日期和时间信息。位置信息是指示安装送电装置300的位置的信息。当服务器装置500存储安装送电装置300的位置时，执行记录信息可以具有用于识别送电装置300的识别信息。送电信息是指示无线送电的内容的信息。例如，送电信息包括诸如无线送电的功率值、电压值和电流值之类的信息。日期和时间信息是指示执行无线送电的日期和时间的信息。

送电控制部3002控制无线送电。另外，送电控制部3002在执行无线送电时生成执行记录信息。然后，送电控制部3002使通信部3001发送执行记录信息。

受电装置400安装在诸如汽车之类的车辆中，并接收从送电装置300输送的电力。受电装置400包括无线充电垫410、电池420、天线430、接收器440、天线450、存储部460和控制部470。

无线充电垫410是接收从送电装置300输送的电力的垫。更具体地，无线充电垫410是诸如通过由送电装置300产生的磁通量来产生电力的线圈之类的垫。

电池420是存储由诸如汽车之类的车辆使用的电气电力的电池。通过无线充电垫410接收到的电力被充电到电池420。

天线430是当暴露在电磁波之下时产生电信号的装置。天线430接收电磁波以便测量通过由送电装置300产生的磁通量而产生的电磁波的强度。

接收器440连接到天线450。接收器440将指示由天线450接收到的电磁波的电信号输出到诊断部4003。

天线450是发送和接收电磁波的装置。天线450进行与服务器装置500的通信。

存储部460是诸如DRAM、SRAM、闪存存储器和硬盘之类的能够读取和写入数据的存储装置。存储部460例如存储程序、地图信息和可行驶信息。程序是用于使计算机等执行受电装置400的各种功能的程序。

控制部470是控制受电装置400的每个部分的控制器。控制部470例如由诸如CPU或MPU之类的处理器实现。例如，控制部470是通过处理器使用RAM等作为工作区，执行存储在诸如存储部460之类的存储装置中的各种程序来实现的。注意，控制部470的全部或部分可以由诸如ASIC或FPGA之类的集成电路实现。CPU、MPU、ASIC和FPGA中的任何一个都可以被视为控制器。

控制部470包括位置信息获取部4001、供电控制部4002、诊断部4003和通信部4004。

位置信息获取部4001具有与第一实施例的位置信息获取部1002相同的功能。

供电控制部4002控制无线充电。更具体地，当无线充电垫410接收到电力时，供电控制部4002用接收到的电力对电池420充电。另外，当无线充电垫410接收到电力时，供电控制部4002请求诊断部4003诊断送电装置300的故障。

诊断部4003基于从接收器440输出的指示电磁波的强度的信号，诊断送电装置300的故障。更具体地，诊断部4003判定电磁波的强度是否在规定范围内。当电磁波的强度在该范围之外时，诊断部4003判定送电装置300发生了故障。另外，在判定送电装置300发生了故障时，诊断部4003生成故障检测信息。

故障检测信息包括位置信息、强度信息、以及日期和时间信息。位置信息是指示判定送电装置300发生了故障的位置的信息。强度信息是指示判定送电装置300发生了故障的电磁波的强度的信息。日期和时间信息是指示判定送电装置300发生了故障的日期和时间的信息。当生成故障检测信息时，诊断部4003向供电控制部4002通知检测到故障。

通信部4004控制天线450与服务器装置500通信。当从供电控制部4002被通知故障检测时，通信部4004将故障检测信息发送到服务器装置500。

当检测到无线供电系统的故障时，服务器装置500登记需要对故障点进行维护。服务器装置500包括天线510、存储部520和控制部530。

天线510是发送和接收电磁波的装置。天线510进行与受电装置400的通信。

存储部520是诸如DRAM、SRAM、闪存存储器和硬盘之类的能够读取和写入数据的存储装置。存储部520例如存储程序。程序是用于使计算机等执行服务器装置500的各种功能的程序。

控制部530是控制服务器装置500的每个部分的控制器。控制部530例如由诸如CPU或MPU之类的处理器实现。例如，控制部530是通过处理器使用RAM等作为工作区，执行存储在诸如存储部520之类的存储装置中的各种程序来实现的。注意，控制部530的全部或部分可以由诸如ASIC或FPGA之类的集成电路实现。CPU、MPU、ASIC和FPGA中的任何一个都可以被视为控制器。

控制部530包括通信部5001和维护管理部5002。

通信部5001控制天线510以执行与送电装置300和受电装置400的通信。通信部5001从送电装置300接收执行记录信息。通信部5001还从受电装置400接收故障检测信息。

当通信部5001接收到执行记录信息时，维护管理部5002将执行记录信息存储在存储部520中。类似地，当通信部5001接收到故障检测信息时，维护管理部5002将故障检测信息存储在存储部520中。

这里，当送电装置300或受电装置400错误地检测到故障，并登记对象装置的维护请求时，维护人员将进行不必要的维护。因此，维护管理部5002有必要降低由于送电装置300或受电装置400的错误检测而执行对象装置的维护请求的可能性。因此，维护管理部5002根据两个阶段的判定，判定是否执行维护请求。

更具体地，当从受电装置400接收到指示故障的检测的故障检测信息时，维护管理部5002判定在存储部520中是否存储了从其它受电装置400接收到的故障检测信息。换句话说，维护管理部5002判定在存储部520中是否存储了具有与包括在故障检测信息中的位置信息匹配的位置信息的其它故障检测信息。当在存储部520中存储了从其它受电装置400接收到的故障检测信息时，受电装置400错误地检测到故障的可能性较低，因此维护管理部5002执行维护请求。

当在存储部520中没有存储从其它受电装置400接收到的故障检测信息时，维护管理部5002判定是否存储了指示从送电装置300的异常送电的执行记录信息。指示异常的执行记录信息是具有指示在指定范围之外的功率值、电压值、电流值等的送电信息的执行记录信息。换句话说，维护管理部5002判定与包括在故障检测信息中的位置信息及日期和时间信息匹配的执行记录信息中是否包括指示异常送电的送电信息。当执行了异常送电时，维护管理部5002登记维护请求，因为受电装置400错误检测到故障的可能性较低。

[5-2.根据第二实施例的故障检测过程]

图10是图解说明根据本公开的第二实施例的由受电装置400执行的故障检测处理的示例的流程图。

供电控制部4002判定无线供电是否已结束(步骤S31)。

当无线供电还未结束时(步骤S31；否)，诊断部4003基于从接收器440输出的信号，判定电磁波的强度是否在规定范围之内(步骤S32)。

当电磁波的强度在规定范围之内时(步骤S32；是)，受电装置400转到步骤S31。

当电磁波的强度在规定范围之外时(步骤S32；否)，通信部4004将由诊断部4003生成的故障检测信息发送到服务器装置500(步骤S33)。

当无线供电结束时(步骤S31；是)，受电装置400结束故障检测处理。

[5-3.根据第二实施例的故障通知过程]

图11是图解说明根据本公开的第二实施例的由服务器装置500执行的故障通知处理的示例的流程图。

通信部5001接收故障检测信息(步骤S41)。

维护管理部5002针对由包括在接收到的故障检测信息中的位置信息指示的位置，判定是否登记了其它车辆等的故障检测(步骤S42)。换句话说，维护管理部5002判定在存储部520中是否存储了具有与包括在接收到的故障检测信息中的位置信息匹配的位置信息的故障检测信息。

当已经登记了故障检测时(步骤S42；是)，维护管理部5002登记维护是必要的(步骤S43)。

当没有登记故障检测时(步骤S42；否)，维护管理部5002判定在检测到故障的附近是否存储有指示异常的执行记录信息(步骤S44)。换句话说，维护管理部5002判定由包括在故障检测信息中的位置信息指示的位置是否匹配，由日期和时间信息指示的日期和时间是否匹配，并且在存储部520中是否存储了包括指示异常的送电信息的执行记录信息。

当存储有指示异常的执行记录信息时(步骤S44；是)，维护管理部5002转到步骤S43，并登记维护是必要的。

当没有存储指示异常的执行记录信息时(步骤S44；否)，服务器装置500暂停故障登记，并结束故障通知处理。结果，服务器装置500在其它车辆等检测到故障时执行维护请求。

如上所述，根据第二实施例的受电装置400，诊断部4003基于从接收与无线供电相关的电磁波的天线430输出的电信号，诊断送电装置300是否照射了意外的电磁波。结果，受电装置400可以基于送电装置300是否在照射意外的电磁波来检测送电装置300的故障。

(6.第二实施例的变形例1)

[6-1.根据第二实施例的变形例1的控制系统的构成]

根据第二实施例的变形例1的控制系统20a根据照射的电磁波的强度来检测装置的故障。与第一实施例相同的组件用相同的附图标记表示，并且将省略其说明。

在第二实施例的变形例1中，根据从移动通信中的基站发送的电磁波的强度来检测基站的故障。控制系统20a是对执行搭载在智能电话和车辆上的装置之间的通信的移动通信系统的应用示例。

图12是图解说明根据本公开的第二实施例的控制系统20a的构成示例的示图。控制系统20a包括基站装置600、通信装置700和服务器装置500。

基站装置600是安装在基站中并中继通信装置700之间的通信的装置。基站装置600包括天线610、存储部620和控制部630

天线610是发送和接收电磁波的装置。天线610进行与通信装置700的通信。

存储部620是诸如DRAM、SRAM、闪存存储器或硬盘之类的能够读取和写入数据的存储装置。存储部620例如存储程序、地图信息和可行驶信息。程序是用于使计算机等执行基站装置600的各种功能的程序。

控制部630是控制基站装置600的每个部分的控制器。控制部630例如由诸如CPU或MPU之类的处理器实现。例如，控制部630是通过处理器使用RAM等作为工作区，执行存储在诸如存储部620之类的存储装置中的各种程序来实现的。注意，控制部630的全部或部分可以由诸如ASIC或FPGA之类的集成电路实现。CPU、MPU、ASIC和FPGA中的任何一个都可以被视为控制器。

控制部630包括通信部6001和通信记录部6002。

通信部6001经由天线610执行与通信装置700的通信。例如，通信部6001发送执行记录信息。执行记录信息包括基站识别信息、通信信息、以及日期和时间信息。基站识别信息可以包括用于识别基站装置600的识别信息。通信信息是指示通信的内容的信息。例如，通信信息包括诸如应用于通信的功耗值、电压值和电流值之类的信息。日期和时间信息是指示通信的日期和时间的信息。另外，指示异常的执行记录信息是具有指示在指定范围之外的功率值、电压值、电流值等的通信信息的执行记录信息。

通信记录部6002控制通信的记录。此外，通信记录部6002在执行与通信装置700的通信时生成执行记录信息。然后，通信记录部6002使通信部6001发送执行记录信息。

通信装置700安装在诸如汽车之类的车辆上，并执行与基站装置600的通信。注意，通信装置700可以是诸如智能电话或平板终端之类的移动终端，可以设置在膝上型计算机中，或者可以设置在其它装置中。

通信装置700包括天线710、接收器720、天线730、存储部740和控制部750。

天线710是接收电磁波的装置。天线710接收电磁波以便测量从基站装置600发送的电磁波的强度。

接收器720连接到天线710。接收器720将指示由天线710接收到的电磁波的电信号输出到控制部750。

天线730是发送和接收电磁波的装置。天线730进行与服务器装置500的通信。

存储部740是诸如DRAM、SRAM、闪存存储器或硬盘之类的能够读取和写入数据的存储装置。存储部740例如存储程序、地图信息和可行驶信息。程序是用于使计算机等执行通信装置700的各种功能的程序。

控制部750是控制通信装置700的每个部分的控制器。控制部750例如由诸如CPU或MPU之类的处理器实现。例如，控制部750是通过处理器使用RAM等作为工作区，执行存储在诸如存储部740之类的存储装置中的各种程序来实现的。注意，控制部750的全部或部分可以由诸如ASIC或FPGA之类的集成电路实现。CPU、MPU、ASIC和FPGA中的任何一个都可以被视为控制器。

控制部750包括位置信息获取部7001、诊断部7002和通信部7003。

位置信息获取部7001具有与第一实施例的位置信息获取部1002相同的功能。

诊断部7002基于从接收器720输出的指示电磁波的强度的信号，诊断基站装置600是否发生了故障。更具体地，诊断部7002判定电磁波的强度是否在规定范围之内。当电磁波的强度在规定范围之外时，诊断部7002判定基站装置600发生了故障。另外，当判定基站装置600发生了故障时，诊断部7002生成故障检测信息。

故障检测信息包括基站识别信息、强度信息、以及日期和时间信息。基站识别信息是用于识别通信中的基站装置600(即，发送了强度等于或大于阈值的电磁波的基站装置600)的识别信息。注意，当能够基于通信装置700的位置来识别通信对象的通信装置700时，故障检测信息可以包括指示通信装置700的当前位置的位置信息。强度信息是指示判定为基站装置600发生故障的电磁波的强度的信息。日期和时间信息是指示判定基站装置600发生了故障的日期和时间的信息。

通信部7003执行与服务器装置500的通信。当诊断部7002生成故障检测信息时，通信部7003将故障检测信息发送到服务器装置500。

服务器装置500具有与第二实施例相似的功能。

通信装置700执行与根据第二实施例的受电装置400相似的故障检测处理。换句话说，通信装置700在接收到强度在预先设定的规定范围之外的电磁波时，将故障检测信息发送到服务器装置500。

服务器装置500执行与根据第二实施例的服务器装置500相似的故障通知处理。

如上所述，根据第二实施例的变形例2的通信装置700，诊断部7002基于从接收与通信相关的电磁波的天线710输出的电信号，判定基站装置600是否照射了意外的电磁波。结果，通信装置700能够基于基站装置600是否在照射意外的电磁波来检测基站装置600的故障。

(7.第三实施例)

[7-1.根据第三实施例的保险费计算装置的构成]

根据第三实施例的保险费计算装置800基于禁止行驶信息计算保险费。与第一实施例相同的组件用相同的附图标记表示，并省略其说明。

诸如汽车之类的移动体1的保险费是根据导致事故的可能性来计算的。即使在通过自动驾驶等行驶时，类似于手动驾驶，也需要根据导致事故的可能性来计算保险费。因此，在自动驾驶中，要求一种能够根据导致事故的可能性来计算保险费的技术。

在第一实施例中，通过检测强度等于或大于阈值的电磁波(诸如干扰无线电波)来识别禁止行驶区域。禁止行驶区域是被照射了强度等于或大于阈值的电磁波(诸如干扰无线电波)的区域。因此，当移动体1在禁止行驶区域中或其周边行驶时，移动体1很有可能导致事故。因此，保险费计算装置800基于指示禁止行驶区域的禁止行驶信息来计算保险费。

图13是图解说明根据本公开的第三实施例的保险费计算装置800的构成示例的示图。保险费计算装置800包括存储部810和控制部820。

存储部810是诸如DRAM、SRAM、闪存存储器或硬盘之类的能够读取和写入数据的存储装置。存储部810例如存储程序、地图信息、以及从多个移动体1获取的禁止行驶信息。程序是用于使计算机等执行保险费计算装置800的各种功能的程序。

控制部820是控制保险费计算装置800的每个部分的控制器。控制部820例如由诸如CPU或MPU之类的处理器实现。例如，控制部820是通过处理器使用RAM等作为工作区，执行存储在诸如存储部810之类的存储装置中的各种程序来实现的。注意，控制部820的全部或部分可以由诸如ASIC或FPGA之类的集成电路实现。CPU、MPU、ASIC和FPGA中的任何一个都可以被视为控制器。

控制部820包括分析处理部8001、分析结果记录部8002、信息获取部8003和保险费计算部8004。

基于存储在存储部810中的禁止行驶信息，分析处理部8001计算当移动体1行驶在地图信息中的每个地点时的风险度。这里，针对诸如移动体1的型号之类的移动体1的每种类型，以及ADSA或自动驾驶系统的每种类型，耐受性低的频率是不同的。因此，分析处理部8001可以针对诸如移动体1的型号之类的移动体1的每种类型，以及ADAS或自动驾驶系统的每种类型，计算在地图信息中的地点处的风险度。另外，风险度可以是指示导致事故等的百分比的值，或者可以是指示被划分为诸如等级之类的多级中的任一级的值。

分析结果记录部8002记录由分析处理部8001计算的每个地点处的风险度。换句话说，分析结果记录部8002将由分析处理部8001计算的每个地点处的风险度存储在存储部810中。

信息获取部8003接收用于计算保险费的保险费计算信息的输入。保险费计算信息包括被保险人信息、车辆信息、使用模式信息等。被保险人信息是指示驾驶移动体1的驾驶员的姓名、年龄、住址等的信息。车辆信息是指示诸如移动体1的型号之类的移动体1的类型、ADSA或自动驾驶系统的类型等的信息。使用模式信息是指示移动体1的存放场所、诸如用于通勤之类的移动体1的使用模式等的信息。顺便提及，保险费计算信息中可以不包括这些信息的全部，或者可以包括其它的信息。此外，信息获取部8003可以经由诸如键盘或鼠标之类的操作装置获取保险费计算信息，可以经由网络接收和获取保险费计算信息，或者可以通过其它方法获取保险费计算信息。

保险费计算部8004基于由分析结果记录部8002记录的每个地点处的风险度和保险费计算信息计算保险费。换句话说，保险费计算部8004通过将每个地点处的风险度添加到一般的保险费计算公式中来计算保险费。例如，保险费计算部8004基于被保险人很可能行驶的地点处的风险度来计算保险费。具体地，当在移动体1的存放地方周围存在多个风险度高的地点时，保险费计算部8004提高保险费。另外，当被保险人将移动体1用于通勤时，在通勤路径的风险度高的情况下，保险费计算部8004提高保险费。然后，保险费计算部8004通知计算出的保险费。这里，通知方法不被限定。例如，保险费计算部8004可以通过显示在显示器上来通知，可以经由网络发送来通知，或者可以通过其它方法来通知。

[7-2.根据第三实施例的计算过程]

图14是图解说明根据本公开的第三实施例的由保险费计算装置800执行的计算处理的示例的流程图。

分析处理部8001从存储部810获取禁止行驶信息(步骤S51)。

分析处理部8001基于禁止行驶信息计算在地图信息中的每个地点处的风险度(步骤S52)。另外，分析结果记录部8002将由分析处理部8001计算的每个地点处的风险度存储在存储部810中(步骤S53)。

信息获取部8003获取保险费计算信息(步骤S54)。

保险费计算部8004计算保险费(步骤S55)。另外，保险费计算部8004通知计算出的保险费(步骤S56)。

然后，保险费计算装置800结束计算处理。

如上所述，根据第三实施例的保险费计算装置800，分析处理部8001基于指示禁止行驶区域的禁止行驶信息，计算在地图信息中的每个地点处的风险度。信息获取部8003基于每个地点处的风险度来计算保险费。结果，保险费计算装置800能够根据暴露于电磁波之下的每个区域的风险度来计算保险费。

(8.应用例)

图15是描绘车辆控制系统7000的示意构成的示例的框图，该车辆控制系统7000是根据本公开的实施例的技术可以被应用于的移动体控制系统的示例。车辆控制系统7000包括经由通信网络7010相互连接的多个电子控制单元。在图15中图解所示的示例中，车辆控制系统7000包括驱动系统控制单元7100、车身系统控制单元7200、电池控制单元7300、车外信息检测单元7400、车内信息检测单元7500和综合控制单元7600。相互连接多个控制单元的通信网络7010例如可以是符合任意标准(诸如控制器局域网络(CAN)、局部互连网络(LIN)、局域网(LAN)、FlexRay(注册商标)等)的车载通信网络。

每个控制单元包括：根据各种程序进行算术处理的微计算机；存储由微计算机执行的程序、用于各种运算的参数等的存储部；以及驱动各种控制对象装置的驱动电路。每个控制单元还包括：用于经由通信网络7010与其它控制单元进行通信的网络接口(I/F)；以及用于通过有线通信或无线电通信与车辆内外的装置、传感器等进行通信的通信I/F。图15中图解所示的综合控制单元7600的功能构成包括微计算机7610、通用通信I/F 7620、专用通信I/F 7630、定位部7640、信标接收部7650、车内装置I/F 7660、声音/图像输出部7670、车载网络I/F 7680以及存储部7690。其它控制单元类似地包括微计算机、通信I/F、存储部等。

驱动系统控制单元7100根据各种程序控制与车辆的驱动系统相关的装置的操作。例如，驱动系统控制单元7100起诸如内燃机、驱动电动机等之类的产生车辆的驱动力的驱动力产生装置，将驱动力传递给车轮的驱动力传递机构，调整车辆的转向角度的转向机构，产生车辆的制动力的制动装置等的控制装置的作用。驱动系统控制单元7100可以具有作为防抱死制动系统(ABS)、电子稳定性控制(ESC)等的控制装置的功能。

驱动系统控制单元7100与车辆状态检测部7110连接。车辆状态检测部7110例如包括检测车身的轴向旋转运动的角速度的陀螺仪传感器，检测车辆的加速度的加速度传感器，和用于检测加速踏板的操作量、制动踏板的操作量、方向盘的转向角度、发动机转速或车轮转速等的传感器中的至少一个。驱动系统控制单元7100使用从车辆状态检测部7110输入的信号进行算术处理，并且控制内燃机、驱动电动机、电动助力转向装置、制动装置等。

车身系统控制单元7200根据各种程序控制设置在车身上的各种装置的操作。例如，车身系统控制单元7200起无钥匙进入系统、智能钥匙系统、电动车窗装置、或者诸如前大灯、尾灯、制动灯、转向灯、雾灯等之类的各种车灯的控制装置的作用。在这种情况下，从替代钥匙的移动装置发送的无线电波，或者各种开关的信号可以输入到车身系统控制单元7200。车身系统控制单元7200接收这些输入的无线电波或信号，并且控制车辆的门锁装置、电动车窗装置、车灯等。

电池控制单元7300根据各种程序控制作为用于驱动电动机的电力供给源的二次电池7310。例如，从包括二次电池7310的电池装置向电池控制单元7300提供关于电池温度、电池输出电压、电池的剩余电量等的信息。电池控制单元7300使用这些信号进行算术处理，并且进行用于调节二次电池7310的温度的控制，或者控制设置在电池装置中的冷却装置等。

车外信息检测单元7400检测关于包括车辆控制系统7000的车辆外部的信息。例如，车外信息检测单元7400与成像部7410和车外信息检测部7420中的至少一个连接。成像部7410包括飞行时间(ToF)相机、立体相机、单目相机、红外相机和其它相机中的至少一个。车外信息检测部7420例如包括用于检测当前大气状况或天气状况的环境传感器，以及用于检测在包括车辆控制系统7000的车辆周围的其它车辆、障碍物、行人等的周围信息检测传感器中的至少一个。

环境传感器例如可以是检测雨水的雨滴传感器、检测雾的雾传感器、检测日照程度的日照传感器、以及检测降雪的雪传感器中的至少一个。周围信息检测传感器可以是超声传感器、雷达装置和LIDAR装置(光检测和测距装置、或激光成像检测和测距装置)中的至少一个。成像部7410和车外信息检测部7420可以各自作为独立传感器或装置而设置，或者可以作为其中集成多个传感器或装置的装置而设置。

图16描绘了成像部7410和车外信息检测部7420的安装位置的示例。成像部7910、7912、7914、7916和7918例如布置在车辆7900的前车头、侧视镜、后保险杠和后门的位置以及在车厢内挡风玻璃的上部的位置中的至少一个位置处。设置在前车头的成像部7910和设置在车厢内挡风玻璃的上部的成像部7918主要获得车辆7900前方的图像。设置在侧视镜的成像部7912和7914主要获得车辆7900侧面的图像。设置在后保险杠或后门的成像部7916主要获得车辆7900后方的图像。设置在车厢内挡风玻璃的上部的成像部7918主要用于检测前车、行人、障碍物、信号灯、交通标志、车道等。

顺便提及，图16描绘了相应成像部7910、7912、7914和7916的摄影范围的示例。成像范围a表示设置在前车头的成像部7910的成像范围。成像范围b和c分别表示设置在侧视镜的成像部7912和7914的成像范围。成像范围d表示设置在后保险杠或后门的成像部7916的成像范围。例如，通过叠加由成像部7910、7912、7914和7916成像的图像数据，能够获得从上方观察的车辆7900的鸟瞰图像。

设置在车辆7900的前面、后面、侧面和角落以及车厢内挡风玻璃的上部的车外信息检测部7920、7922、7924、7926、7928和7930例如可以是超声传感器或雷达装置。设置在车辆7900的前车头、后保险杠、车辆7900的后门、以及车厢内挡风玻璃的上部的车外信息检测部7920、7926和7930例如可以是LIDAR装置。这些车外信息检测部7920～7930主要用于检测前车、行人、障碍物等。

返回图15，继续进行说明。车外信息检测单元7400使成像部7410对车外的图像进行成像，并接收所成像的图像数据。另外，车外信息检测单元7400从连接到车外信息检测单元7400的车外信息检测部7420接收检测信息。在车外信息检测部7420是超声传感器、雷达装置或LIDAR装置的情况下，车外信息检测单元7400发送超声波、电磁波等，并接收接收到的反射波的信息。基于接收到的信息，车外信息检测单元7400可以进行检测诸如人、车辆、障碍物、标志、路面上的文字等之类的物体的处理，或者检测与所述物体的距离的处理。车外信息检测单元7400可以基于接收到的信息，进行识别降雨、雾、路面状况等的环境识别处理。车外信息检测单元7400可以基于接收到的信息，计算到车外的物体的距离。

另外，基于接收到的图像数据，车外信息检测单元7400可以进行识别人、车辆、障碍物、标志、路面上的文字等的图像识别处理，或检测与之的距离的处理。车外信息检测单元7400可以对接收到的图像数据进行诸如失真校正、对准等之类的处理，并合成由多个不同的成像部7410成像的图像数据，以生成鸟瞰图像或全景图像。车外信息检测单元7400可以使用由包括不同成像部分的成像部7410成像的图像数据来进行视点变换处理。

车内信息检测单元7500检测关于车辆内部的信息。车内信息检测单元7500例如与检测驾驶员的状态的驾驶员状态检测部7510连接。驾驶员状态检测部7510可以包括对驾驶员成像的相机，检测驾驶员的生物信息的生物传感器，收集车厢内的声音的麦克风等。生物传感器例如布置在座椅表面、方向盘等上，并且检测坐在座椅上的乘员或握着方向盘的驾驶员的生物信息。基于从驾驶员状态检测部7510输入的检测信息，车内信息检测单元7500可以计算驾驶员的疲劳程度或驾驶员的集中程度，或者可以判定驾驶员是否在打瞌睡。车内信息检测单元7500可以对通过声音的收集而获得的音频信号进行诸如噪声消除处理等之类的处理。

综合控制单元7600根据各种程序控制车辆控制系统7000内的整体操作。综合控制单元7600与输入部7800连接。输入部7800例如由乘员能够进行输入操作的装置(诸如触摸屏、按钮、麦克风、开关、控制杆等)实现。通过对经麦克风输入的语音进行语音识别而获得的数据可以提供给综合控制单元7600。输入部7800例如可以是使用红外线或其它无线电波的遥控装置，或者是支持车辆控制系统7000的操作的诸如移动电话、个人数字助手(PDA)等之类的外部连接装置。输入部7800例如可以是相机。在这种情况下，乘员可以通过手势输入信息。或者，可以输入通过检测乘员所穿戴的可穿戴式装置的运动而获得的数据。此外，输入部7800例如可以包括输入控制电路等，该输入控制电路等基于乘员等使用上述输入部7800输入的信息，生成输入信号，并将生成的输入信号输出到综合控制单元7600。乘员等通过操作输入部7800，将各种数据输入到车辆控制系统7000，或者向车辆控制系统7000给出用于处理操作的指令。

存储部7690可以包括存储由微计算机执行的各种程序的只读存储器(ROM)，和存储各种参数、运算结果、传感器值等的随机存取存储器(RAM)。另外，存储部7690可以由诸如硬盘驱动器(HDD)等之类的磁存储装置、半导体存储装置、光存储装置、磁光存储装置等实现。

通用通信I/F 7620是广泛使用的通信I/F，这种通信I/F中介与存在于外部环境7750中的各种设备的通信。通用通信I/F 7620可以实现诸如全球移动通信系统(GSM(注册商标))、全球微波接入互操作性(WiMAX(注册商标))、长期演进(LTE(注册商标))、LTE-Advanced(LTE-A)等之类的蜂窝通信协议，或者诸如无线LAN(也称为无线保真(Wi-Fi(注册商标)))、蓝牙(注册商标)等之类的其它无线通信协议。通用通信I/F 7620例如可以经由基站或接入点，连接到存在于外部网络(例如，因特网、云网络、或特定于公司的网络)上的设备(例如，应用服务器或控制服务器)。另外，通用通信I/F 7620例如可以使用对等(P2P)技术，连接到存在于车辆附近的终端(该终端例如是驾驶员、行人或商店的终端，或者机器类型通信(MTC)终端)。

专用通信I/F 7630是支持为在车辆中使用而制定的通信协议的通信I/F。例如，专用通信I/F 7630可以实现标准协议，例如诸如车辆环境中的无线接入(WAVE)(它是作为下位层的电气和电子工程师协会(IEEE)802.11p和作为上位层的IEEE 1609的组合)、专用短程通信(DSRC)或蜂窝通信协议。专用通信I/F 7630典型地执行V2X通信，V2X通信是包括车辆与车辆之间(车辆对车辆)的通信、道路与车辆之间(车辆对基础设施)的通信、车辆与家之间(车辆对家)的通信、以及行人与车辆之间(车辆对行人)的通信中的一个或多个的概念。

定位部7640例如通过接收来自全球导航卫星系统(GNSS)卫星的GNSS信号(例如，来自全球定位系统(GPS)卫星的GPS信号)进行定位，并生成包括车辆的纬度、经度和高度的位置信息。顺便提及，定位部7640可以通过与无线接入点交换信号来识别当前位置，或者可以从具有定位功能的诸如移动电话、个人手持电话系统(PHS)或智能电话之类的终端获得位置信息。

信标接收部7650例如接收从安装在道路上的无线电站等发送的无线电波或电磁波，从而获得关于当前位置、交通拥堵、封闭的道路、所需时间等的信息。顺便提及，信标接收部7650的功能可以包括在上面说明的专用通信I/F 7630中。

车内装置I/F 7660是中介微计算机7610与存在于车辆内的各种车内装置7760之间的连接的通信接口。车内装置I/F 7660可以使用诸如无线LAN、蓝牙(注册商标)、近场通信(NFC)或无线通用串行总线(WUSB)之类的无线通信协议来建立无线连接。另外，车内装置I/F 7660可以经由图中未描绘的连接端子(以及如果需要则为线缆)，通过通用串行总线(USB)、高清多媒体接口(HDMI(注册商标))、移动高清链接(MHL)等建立有线连接。车内装置7760例如可以包括乘员拥有的移动装置和可穿戴式装置、以及带入或附接到车辆上的信息装置中的至少一个。车内装置7760还可以包括搜索到任意目的地的路径的导航装置。车内装置I/F 7660与这些车内装置7760交换控制信号或数据信号。

车载网络I/F 7680是中介微计算机7610与通信网络7010之间的通信的接口。车载网络I/F 7680遵照由通信网络7010支持的预定协议来发送和接收信号等。

综合控制单元7600的微计算机7610基于经由通用通信I/F 7620、专用通信I/F7630、定位部7640、信标接收部7650、车内装置I/F 7660和车载网络I/F 7680中的至少一个获得的信息，根据各种程序控制车辆控制系统7000。例如，微计算机7610可以基于获得的关于车辆内外的信息，计算驱动力产生装置、转向机构或制动装置的控制目标值，并向驱动系统控制单元7100输出控制命令。例如，微计算机7610可以进行旨在实现高级驾驶员辅助系统(ADAS)的功能的协同控制，ADAS的功能包括车辆的碰撞避免或冲击缓和、基于行车间距的跟随驾驶、车速维持驾驶、车辆的碰撞警告、车辆的偏离车道警告等。另外，微计算机7610可以通过基于获得的关于车辆的周围环境的信息，控制驱动力产生装置、转向机构、制动装置等，进行目的在于使车辆自动地行驶，而不依赖于驾驶员的操作的自动驾驶等的协同控制。

微计算机7610可以基于经由通用通信I/F 7620、专用通信I/F 7630、定位部7640、信标接收部7650、车内装置I/F 7660和车载网络I/F 7680中的至少一个获得的信息，生成车辆与诸如周围的建筑物、人等之类的物体之间的三维距离信息，并生成包括关于车辆的当前位置的周围环境的信息的本地地图信息。另外，微计算机7610可以基于获得的信息预测诸如车辆的碰撞、行人等的接近、进入封闭的道路等之类的危险，并生成警告信号。警告信号例如可以是用于产生警告音或者点亮警告灯的信号。

声音/图像输出部7670将声音和图像中的至少一个的输出信号发送到输出装置，所述输出装置能够在视觉上或听觉上向车辆的乘员或者车辆外部通知信息。在图15的示例中，作为输出装置，图解说明了音频扬声器7710、显示部7720和仪表板7730。显示部7720例如可以包括车载显示器和平视显示器中的至少一个。显示部7720可以具有增强现实(AR)显示功能。输出装置可以不同于这些装置，并且可以是其它装置，诸如头戴式耳机、诸如乘员穿戴的眼镜式显示器等之类的可穿戴式装置、投影仪、灯等。在输出装置是显示装置的情况下，显示装置以诸如文本、图像、表格、图表等之类的各种形式，在视觉上显示通过微计算机7610进行的各种处理而获得的结果或者从其它控制单元接收到的信息。另外，在输出装置是音频输出装置的情况下，音频输出装置将由再现的音频数据或声音数据等组成的音频信号变换为模拟信号，并在听觉上输出所述模拟信号。

顺便提及，在图15中描绘的示例中经由通信网络7010相互连接的至少两个控制单元可以被集成为一个控制单元。或者，每个单独的控制单元可以包括多个控制单元。此外，车辆控制系统7000可以包括图中未描绘的其它控制单元。另外，上述说明中由控制单元之一进行的部分或全部功能可以被分配给其它控制单元。即，只要信息是经由通信网络7010发送和接收的，预定的算术处理就可以由任意控制单元进行。类似地，连接到控制单元之一的传感器或装置可以连接到其它控制单元，并且多个控制单元可以经由通信网络7010相互发送和接收检测信息。

顺便提及，用于实现参考图3、图7和图8说明的根据本实施例的控制装置100、100a和100b的每个功能的计算机程序可以搭载在任意控制单元等上。此还，还可以提供存储此类计算机程序的计算机可读记录介质。记录介质例如是磁盘、光盘、磁光盘、闪存存储器等。此外，上面说明的计算机程序例如可以经由网络来分发，而不使用记录介质。

在上面说明的车辆控制系统7000中，参考图3、图7和图8说明的根据本实施例的控制装置100、100a和100b可以应用于图15中图解所示的应用例的综合控制单元7600。例如，控制装置100、100a和100b的驾驶员检测部1001、位置信息获取部1002、通信部1003、识别部1004、1004a和1004b、诊断部1005、1005a和1005b、路径规划部1006、行驶控制部1007、以及通知部1008对应于综合控制单元7600的微计算机7610、存储部7690和车载网络I/F 7680。

另外，参考图3、图7和图8说明的根据本实施例的控制装置100、100a和100b的至少一些组件可以在用于图15中图解所示的综合控制单元7600的模块(例如，由一个芯片构成的集成电路模块)中实现。或者，参考图3、图7和图8说明的控制装置100、100a和100b可以由图15中图解所示的车辆控制系统7000的多个控制单元实现。

(效果)

控制装置100、100a和100b包括识别部1004、1004a和1004b、诊断部1005、1005a和1005b、以及路径规划部1006。识别部1004、1004a和1004b识别移动体1周围的环境。诊断部1005、1005a和1005b基于识别部1004、1004a和1004b的识别结果，诊断照射到行驶中的移动体1的电磁波的强度。路径规划部1006基于诊断部1005、1005a和1005b的诊断结果，确定移动体1的移动路径。

结果，即使照射了强度等于或大于阈值的电磁波(诸如干扰无线电波)，控制装置100、100a、100b也可以防止系统停止。

诊断部1005、1005a和1005b诊断是否照射了具有可能使识别部1004、1004a和1004b错误地识别移动体1的周围环境的强度的电磁波。

结果，控制装置100、100a和100b能够防止由于周围环境的错误识别而引起的意外操作。

诊断部1005、1005a和1005b基于针对移动体1的每种类型设定的电磁波的每个频率处的可允许强度，诊断是否照射了等于或大于阈值的电磁波。

结果，即使照射了等于或大于阈值的电磁波，控制装置100、100a和100b也能够防止意外操作。

行驶控制部1007在诊断部1005、1005a和1005b诊断出移动体1暴露在强度等于或大于阈值的电磁波之下时，改变自动驾驶的级别。

结果，由于控制装置100、100a和100b在无法继续自动驾驶时被切换到手动驾驶，因此即使移动体1不通过禁止行驶区域，也能够将移动体1移动到目的地。

诊断部1005、1005a和1005b将检测到强度等于或大于阈值的电磁波的区域作为禁止行驶区域存储在存储部1100中。

结果，由于控制装置100、100a和100b存储了禁止行驶区域，因此在设定禁止行驶区域之后，可以防止移动体1进入暴露在强度等于或大于阈值的电磁波之下的区域。

诊断部1005、1005a和1005b将禁止行驶区域存储在服务器装置200的存储部2200中。

结果，控制装置100、100a和100b可以与多个移动体1共享禁止行驶区域。因此，可以防止移动体1进入由其它移动体1检测到的禁止行驶区域。

诊断部1005、1005a和1005b将禁止行驶区域中的电磁波的频率和强度存储在存储部1100中。

这里，移动体1具有取决于移动体1的类型等的不同电磁波特性。换句话说，移动体1耐受性低的频率随类型而不同。因此，控制装置100、100a和100b能够根据移动体1的类型等设定禁止行驶区域。

路径规划部1006获取移动体1能够在不通过禁止行驶区域的情况下移动到目的地的移动路径。

结果，控制装置100、100a和100b能够降低暴露在强度等于或大于阈值的电磁波(诸如干扰无线电波)之下的可能性。

诊断部1005、1005a和1005b基于在第一地点处的诊断结果和在第二地点处的诊断结果，将区域作为禁止行驶区域存储在存储部1100中。

结果，控制装置100、100a和100b能够降低因错误检测而将区域设定为禁止行驶区域的可能性。

当移动体1在第一地点处暴露在强度等于或大于阈值的电磁波之下，并且在假设电磁波的强度降低的第二地点处，电磁波的强度降低时，诊断部1005、1005a和1005b将区域作为禁止行驶区域存储在存储部1100中。

结果，控制装置100、100a和100b能够降低因错误检测而将区域设定为禁止行驶区域的可能性。

当电磁波的强度在第二地点处没有降低时，诊断部1005、1005a和1005b判定诊断电磁波的功能有故障。

结果，控制装置100、100a和100b能够检测诊断电磁波的功能的故障。

当由诊断部1005、1005a和1005b将禁止行驶区域存储在存储部1100中时，路径规划部1006获取允许在不通过禁止行驶区域的情况下从第二地点移动到目的地的移动路径。

结果，控制装置100、100a和100b能够降低在设定了禁止行驶区域之后，移动体1再次进入禁止行驶区域，并暴露在强度等于或大于阈值的电磁波之下的可能性。

诊断部1005、1005a和1005b基于从天线142输出的电子信号，诊断照射到移动体1的电磁波的强度。

结果，控制装置100、100a和100b能够检测并避免强度等于或大于阈值的电磁波。

诊断部1005a基于通信中的针对数据的错误率，诊断照射到移动体1的电磁波的强度。

结果，控制装置100a能够在不增加诸如天线142之类的特殊硬件的情况下，检测并避免强度等于或大于阈值的电磁波。

诊断部1005b基于通信中的数据丢失率，诊断照射到移动体1的电磁波的强度。

结果，控制装置100b能够在不增加诸如天线142之类的特殊硬件的情况下，检测并避免强度等于或大于阈值的电磁波。

顺便提及，记载在本说明书中的效果仅仅是示例，并不被限定，可以提供其它效果。

本技术还可以具有以下构成。

(1)一种控制装置，包括：

识别部，所述识别部被配置为识别移动体周围的环境；

诊断部，所述诊断部被配置为基于所述识别部的识别结果，诊断照射到行驶中的所述移动体的电磁波的强度；和

路径规划部，所述路径规划部被配置为基于所述诊断部的诊断结果来确定所述移动体的移动路径。

(2)根据(1)所述的控制装置，其中

所述诊断部诊断是否照射了具有所述识别部可能错误地识别所述移动体周围的环境的强度的电磁波。

(3)根据(1)或(2)所述的控制装置，其中

所述诊断部基于针对所述移动体的每种类型设定的电磁波的每个频率处的可允许强度，诊断是否照射了等于或大于阈值的电磁波。

(4)根据(1)～(3)任意之一所述的控制装置，还包括

行驶控制部，所述行驶控制部被配置为在所述诊断部诊断出所述移动体暴露在强度等于或大于阈值的电磁波之下时，改变自动驾驶的级别。

(5)根据(1)～(4)任意之一所述的控制装置，其中

所述诊断部将检测到强度等于或大于阈值的电磁波的区域作为禁止行驶区域存储在存储部中。

(6)根据(5)所述的控制装置，其中

所述诊断部将所述禁止行驶区域存储在服务器装置的存储部中。

(7)根据(5)或(6)所述的控制装置，其中

所述诊断部将所述禁止行驶区域中的电磁波的频率和强度存储在所述存储部中。

(8)根据(5)～(7)任意之一所述的控制装置，其中

所述路径规划部获取所述移动体能够在不通过所述禁止行驶区域的情况下移动到目的地的移动路径。

(9)根据(5)～(8)任意之一所述的控制装置，其中

所述诊断部基于在第一地点处的诊断结果和在第二地点处的诊断结果，将区域作为所述禁止行驶区域存储在所述存储部中。

(10)根据(9)所述的控制装置，其中

当所述诊断部诊断出所述移动体在所述第一地点处暴露在强度等于或大于阈值的电磁波之下，并且在假设电磁波的强度降低的所述第二地点处，照射到所述移动体的电磁波的强度降低时，所述诊断部将区域作为所述禁止行驶区域存储在所述存储部中。

(11)根据(9)或(10)所述的控制装置，其中

当电磁波的强度在所述第二地点处没有降低时，所述诊断部判定诊断电磁波的功能有故障。

(12)根据(9)～(11)任意之一所述的控制装置，其中

当由所述诊断部将所述禁止行驶区域存储在所述存储部中时，所述路径规划部获取允许在不通过所述禁止行驶区域的情况下从所述第二地点移动到目的地的移动路径。

(13)根据(1)～(12)任意之一所述的控制装置，其中

所述诊断部基于从天线输出的电子信号，诊断照射到所述移动体的电磁波的强度。

(14)根据(1)～(12)任意之一所述的控制装置，其中

所述诊断部基于通信中的针对数据的错误率，诊断照射到所述移动体的电磁波的强度。

(15)根据(1)～(12)任意之一所述的控制装置，其中

所述诊断部基于通信中的数据丢失率，诊断照射到所述移动体的电磁波的强度。

(16)一种控制方法，包括：

识别移动体周围的环境的识别步骤；

基于在所述识别步骤中获得的识别结果，诊断照射到行驶中的所述移动体的电磁波的强度的诊断步骤；和

基于所述诊断步骤中的诊断结果来确定所述移动体的移动路径的路径规划步骤。

(17)一种存储程序的存储介质，所述程序使计算机起以下作用：

识别部，所述识别被配置为识别移动体周围的环境；

诊断部，所述诊断部被配置为基于所述识别部的识别结果，诊断照射到行驶中的所述移动体的电磁波的强度；和

路径规划部，所述路径规划部被配置为基于所述诊断部的诊断结果来确定所述移动体的移动路径。

(18)一种控制系统，包括：

被配置为在暴露于电磁波之下时产生电信号的装置；

识别部，所述识别被配置为识别移动体周围的环境；

诊断部，所述诊断部被配置为根据从所述装置输出的信号，基于所述识别部的识别结果，诊断照射到行驶中的所述移动体的电磁波的强度；以及

路径规划部，所述路径规划部被配置为基于所述诊断部的诊断结果来确定所述移动体的移动路径。

附图标记列表

1 移动体

10,10a,10b,20,20a 控制系统

100,100a,100b 控制装置

142,1200,330,450,510,610,710 天线

151 Ser

152,162 传输路径

153 Des

161,163 PHY

200 服务器装置

300 送电装置

400 受电装置

500 服务器装置

600 基站装置

700 通信装置

800 保险费计算装置

1001 驾驶员检测部

1002,4001,7001 位置信息获取部

1003,4004,3001,5001,6001,7003 通信部

1004,1004a,1004b 识别部

1005,1005a,1005b,4003,7002 诊断部

1006 路径规划部

1007 行驶控制部

1008 通知部

1009,1009b 识别诊断部

1101 控制程序

2001 通信部

2002 数据管理部

2100 天线

3002 送电控制部

4002 供电控制部

5002 维护管理部

6002 通信记录部

8001 分析处理部

8002 分析结果记录部

8003 信息获取部

8004 保险费计算部。

Claims (18)

1.一种控制装置，包括：

识别部，所述识别部被配置为识别移动体周围的环境；

诊断部，所述诊断部被配置为基于所述识别部的识别结果，诊断照射到行驶中的所述移动体的电磁波的强度；和

路径规划部，所述路径规划部被配置为基于所述诊断部的诊断结果来确定所述移动体的移动路径。

2.根据权利要求1所述的控制装置，其中

所述诊断部诊断是否照射了具有所述识别部可能错误地识别所述移动体周围的环境的强度的电磁波。

3.根据权利要求1所述的控制装置，其中

所述诊断部基于针对所述移动体的每种类型设定的电磁波的每个频率处的可允许强度，诊断是否照射了等于或大于阈值的电磁波。

4.根据权利要求1所述的控制装置，还包括

行驶控制部，所述行驶控制部被配置为在所述诊断部诊断出所述移动体暴露在强度等于或大于阈值的电磁波之下时，改变自动驾驶的级别。

5.根据权利要求1所述的控制装置，其中

所述诊断部将检测到强度等于或大于阈值的电磁波的区域作为禁止行驶区域存储在存储部中。

6.根据权利要求5所述的控制装置，其中

所述诊断部将所述禁止行驶区域存储在服务器装置的存储部中。

7.根据权利要求5所述的控制装置，其中

所述诊断部将所述禁止行驶区域中的电磁波的频率和强度存储在所述存储部中。

8.根据权利要求5所述的控制装置，其中

所述路径规划部获取所述移动体能够在不通过所述禁止行驶区域的情况下移动到目的地的移动路径。

9.根据权利要求5所述的控制装置，其中

所述诊断部基于在第一地点处的诊断结果和在第二地点处的诊断结果，将区域作为所述禁止行驶区域存储在所述存储部中。

10.根据权利要求9所述的控制装置，其中

当所述诊断部诊断出所述移动体在所述第一地点处暴露在强度等于或大于阈值的电磁波之下，并且在假设电磁波的强度降低的所述第二地点处，照射到所述移动体的电磁波的强度降低时，所述诊断部将区域作为所述禁止行驶区域存储在所述存储部中。

11.根据权利要求9所述的控制装置，其中

当电磁波的强度在所述第二地点处没有降低时，所述诊断部判定诊断电磁波的功能有故障。

12.根据权利要求9所述的控制装置，其中

当由所述诊断部将所述禁止行驶区域存储在所述存储部中时，所述路径规划部获取允许在不通过所述禁止行驶区域的情况下从所述第二地点移动到目的地的移动路径。

13.根据权利要求1所述的控制装置，其中

所述诊断部基于从天线输出的电子信号，诊断照射到所述移动体的电磁波的强度。

14.根据权利要求1所述的控制装置，其中

所述诊断部基于通信中的针对数据的错误率，诊断照射到所述移动体的电磁波的强度。

15.根据权利要求1所述的控制装置，其中

所述诊断部基于通信中的数据丢失率，诊断照射到所述移动体的电磁波的强度。

16.一种控制方法，包括：

识别移动体周围的环境的识别步骤；

基于在所述识别步骤中获得的识别结果，诊断照射到行驶中的所述移动体的电磁波的强度的诊断步骤；和

基于所述诊断步骤中的诊断结果来确定所述移动体的移动路径的路径规划步骤。

17.一种存储程序的存储介质，所述程序使计算机起以下作用：

识别部，所述识别被配置为识别移动体周围的环境；

诊断部，所述诊断部被配置为基于所述识别部的识别结果，诊断照射到行驶中的所述移动体的电磁波的强度；和

路径规划部，所述路径规划部被配置为基于所述诊断部的诊断结果来确定所述移动体的移动路径。

18.一种控制系统，包括：

被配置为在暴露于电磁波之下时产生电信号的装置；

识别部，所述识别被配置为识别移动体周围的环境；

诊断部，所述诊断部被配置为根据从所述装置输出的信号，基于所述识别部的识别结果，诊断照射到行驶中的所述移动体的电磁波的强度；以及

路径规划部，所述路径规划部被配置为基于所述诊断部的诊断结果来确定所述移动体的移动路径。

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