JPWO2017085981A1 - 運転支援装置及び運転支援方法、並びに移動体 - Google Patents
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Abstract
ドライバーのさまざまな状態を想定して、自動運転モードから手動運転モードへの切り替えを通知する複数の通知タイミングを設定する。居眠りをしているドライバーに長い早出し時間の通知タイミングで通知すれば、ドライバーは手動運転への構えをとる時間的余裕が生まれ、より安全に運転行動に移行できる。読書やスマートフォンを操作しているドライバーに対しては、通知後すぐに運転行動に移行できると予想されるので、短い早出し時間の通知タイミングで通知すれば十分であり、ドライバーにとっての煩わしさを低減できる。
Description
ドライバーの状態を検出する状態検出部と、
前記状態検出部による検出結果に基づいて、車両の運転モードの切り替えを通知するタイミングを制御する制御部と、
を具備する運転支援装置である。
ドライバーの状態を検出する状態検出ステップと、
前記状態検出ステップによる検出結果に基づいて、車両の運転モードの切り替えを通知するタイミングを制御する制御ステップと、
を有する運転支援方法である。
複数の運転モードのいずれかで走行するように駆動される駆動部と、
ドライバーの状態を検出する状態検出部と、
前記状態検出部による検出結果に基づいて、前記駆動部の運転モードの切り替えを通知するタイミングを制御する制御部と、
を具備する移動体である。
読書やスマートフォンの操作を行なっているドライバーは、意識がはっきりしており、読書やスマートフォンの操作を中断しさえすれば、通知後すぐに手動運転に対応できると考えられる。そこで、人が通知を受けてからリアクションをとるまでの反応時間を通知T1における早出し時間とする。
漫然状態とは、疲労や寝不足などが原因で、運転に対する注意力が散漫になる状態にことである。注意力が散漫という点では脇見状態も同様である。このような状態のドライバーは、通知後に手動運転に対応するには、自車両が置かれている立場を理解する必要がある。そこで、人が周囲の交通環境を理解するまでに十分な時間を通知T2における早出し時間とする。
ドライバーが居眠り状態のときには、通知T2で定義した早出し時間に加えて、人を覚醒させる時間が必要であると考えられる。また、ドライバーが運転席から離席しているときには、通知T2で定義した早出し時間に加えて、ドライバー又は他の同乗者が運転席に座るまでの時間が必要であると考えられる。そこで、人が睡眠状態から完全に覚醒するまでの時間又は運転席に座るまでの時間と、周囲の交通環境を理解するまでに十分な時間を通知T3における早出し時間とする。
通知を行なう目的は、基本的に、「自動運転から手動運転へ切り替わることをドライバーに伝える」ことである(前述)。ところが、自動運転中に、ドライバーが運転席から離席している場合や、飲酒したり意識を喪失したり、急病になったり、何らかの理由で運転を拒否する場合も想定される。すなわち、手動運転モードへ切り替える都度、ドライバーが変更となる可能性があるため、通知する対象は、直前まで運転していたドライバーだけでなく、同じ車両の搭乗者全員とすることが望ましい。
ドライバーの状態に応じた通知タイミング及び通知方法で、手動運転モードへの切り替えの通知を行なった際、ドライバーからのリアクションの有無を確認する。例えば、ドライバーが居眠りから確実に起きたか、若しくは、ドライバーが運転できる状態に復帰し又はドライバーの変更により運転できる状態になったかなど、ドライバーからリアクションをもらうことで、より安全に手動運転へ移行することができる。リアクションの有無を確認する手段として、音声(ドライバーの発話)による確認や、(インストルメント・パネル上の特定の)スイッチの押下による確認を挙げることができる。また、バーチャル環境下でのドライバーの運転能力診断など、さまざまな確認手段が考えられる。ドライバーの状態を検出する検出手段(表1を参照のこと)を転用して、ドライバーのリアクションの有無を確認するようにしてもよい。
ドライバーから通知に対するリアクションをもらうことで、より安全に手動運転へ移行することができる。他方、ドライバーからのリアクションがなかった場合には、切り替えタイミングまでに、ドライバーが運転できる状態に復帰できないことや、他の同乗者にドライバーを変更して運転できる状態にならないことが想定される。ドライバーからのリアクションがないまま手動運転モードへの切り替えを行なうと、極めて危険であり、重大な事故を引き起こす可能性もある。ドライバーからのリアクションに応じた振る舞いについても十分に考慮する必要がある。
手動運転モードへの切り替えの通知を受けたドライバーが、手動運転モードに切り替わる切り替えタイミングの変更を希望するかどうかを確認する。図5に示す例では、高速道路(本線)からの出口の手前の地点に切り替えタイミング(切替T0)が設定されているとする。ドライバーは、現在の切り替えタイミングよりもより出口に近い切り替えタイミング(切替T1)に変更したり、逆に、もっと遠くの切り替えタイミング(切替T2)に変更したりすることができる。図5は、車内の表示部2720に表示されるか、車内機器IF2660を介して例えばドライバーなどの搭乗者が保有するスマートフォンなどの車内機器2760に表示される表示例である。T0は事前に設定された切り替えタイミングであり、現在位置からT0までの時間が30秒である旨を示している。また、T1及びT2は、T0から変更可能な切り替えタイミングの上限及び下限の範囲を示しており、T1及びT2は、現在の走行速度、走行中の道路状況や交通状況(混み具合)に応じて安全性を考慮して決定される。図5に示す例では、ユーザがT0からT2へ切り替えタイミングを変更した場合には現在から切り替えタイミングまでの時間は15秒、T0からT1へ変更した場合には現在から切り替えタイミングまでの時間は60秒であることを示している。ドライバーなどの搭乗者は、画面に表示されたT0に対応する三角形のアイコンを画面上でスライド操作させることなどにより、15秒〜60秒の範囲で任意のポイントをT0として設定することが可能である。
(1)ドライバーの状態を検出する状態検出部と、
前記状態検出部による検出結果に基づいて、車両の運転モードの切り替えを通知するタイミングを制御する制御部と、
を具備する運転支援装置。
(2)前記制御部は、前記車両の自動運転モードから手動運転モードへの切り替えを通知するタイミングを制御する、
上記(1)に記載の運転支援装置。
(3)前記制御部は、ドライバーがすぐに手動運転に対応できる状態か否かに応じて、前記通知を行なう早出し時間を設定する、
上記(2)に記載の運転支援装置。
(4)前記制御部は、ドライバーの注意力が散漫である第2の状態では、ドライバーが意識はあるが他の作業をしている第1の状態の場合よりも長い早出し時間を設定する、
上記(3)に記載の運転支援装置。
(5)前記制御部は、ドライバーが居眠りし又は運転席から離席している第3の状態では、前記第2の状態の場合よりもさらに長い早出し時間を設定する、
上記(4)に記載の運転支援装置。
(6)前記制御部は、前記状態検出部による検出結果に基づいて、前記車両の運転モードの切り替えを通知する方法をさらに制御する、
上記(1)乃至(5)のいずれかに記載の運転支援装置。
(7)前記制御部は、前記車両を自動運転モードから手動運転モードに切り替えるまでの時間又は距離をさらに考慮して、前記通知方法を制御する、
上記(6)に記載の運転支援装置。
(8)車両の運転モードの切り替えを通知する複数の手段を利用する通知部を備え、
前記制御部は、前記車両を自動運転モードから手動運転モードに切り替えるまでの時間又は距離の余裕がないときには、前記複数の手段のより多くを組み合わせた前記通知方法を実施させる、
上記(6)に記載の運転支援装置。
(9)前記通知部は、音声出力、画像表示、力感覚又は触覚の提示、前記車両の搭乗者が所持する情報端末のうち少なくとも2つを利用することができる、
上記(8)に記載の運転支援装置。
(10)前記制御部は、前記通知をした後のドライバーの状態を前記状態検出部により検知し、当該検出結果に基づいて、前記車両の運転モードの切り替えをさらに制御する、
上記(1)に記載の運転支援装置。
(11)前記制御部は、前記車両の自動運転モードから手動運転モードへの切り替えの通知に対するドライバーのリアクションを確認できないときには、前記手動運転モードの切り替えを中止する、
上記(10)に記載の運転支援装置。
(12)前記制御部は、ドライバーからの要求に応じて前記車両の自動運転モードから手動運転モードへの切り替えタイミングを設定する、
上記(1)に記載の運転支援装置。
(13)前記制御部は、前記車両の自動運転モードから手動運転モードへの切り替えの実施に関する情報を周辺車両又は外部装置に伝達する、
上記(1)に記載の運転支援装置。
(14)前記制御部は、前記車両の自動運転モードから手動運転モードへの切り替えの通知に対する第1の搭乗者のリアクションを確認できないときには、前記車両の第2の搭乗者を新たなドライバーとして設定し、前記第2の搭乗者の前記状態検出部による検出結果に基づいて前記運転モードの切り替えを通知するタイミングを制御する、
上記(1)に記載の運転支援装置。
(15)ドライバーの状態を検出する状態検出ステップと、
前記状態検出ステップによる検出結果に基づいて、車両の運転モードの切り替えを通知するタイミングを制御する制御ステップと、
を有する運転支援方法。
(16)複数の運転モードのいずれかで走行するように駆動される駆動部と、
ドライバーの状態を検出する状態検出部と、
前記状態検出部による検出結果に基づいて、前記駆動部の運転モードの切り替えを通知するタイミングを制御する制御部と、
を具備する移動体。
2100…駆動系制御ユニット、2110…車両状態検出部
2200…ボディ系制御ユニット
2300…バッテリー制御ユニット、2310…バッテリー装置
2400…車外情報検出ユニット、2410…撮像部
2420…車外情報検出部
2500…車内情報検出装置、2510…ドライバー状態検出部
2600…統合制御ユニット、2610…マイクロ・コンピューター
2620…汎用通信インターフェース
2630…専用通信インターフェース、2640…測位部
2650…ビーコン受信部、2660…車内機器インターフェース
2670…音声画像出力部
2680…車載ネットワーク・インターフェース、2690…記憶部
2710…オーディオ・スピーカー、2720…表示部
2730…インストルメント・パネル、2760…車内機器
2800…入力部
2900…車両
2910、2912、2914、2916、2918…撮像部
2920、2922、2924…車外情報検出部
2926、2928、2930…車外情報検出部
Claims (15)
- ドライバーの状態を検出する状態検出部と、
前記状態検出部による検出結果に基づいて、車両の運転モードの切り替えを通知するタイミングを制御する制御部と、
を具備する運転支援装置。 - 前記制御部は、前記車両の自動運転モードから手動運転モードへの切り替えを通知するタイミングを制御する、
請求項1に記載の運転支援装置。 - 前記制御部は、ドライバーがすぐに手動運転に対応できる状態か否かに応じて、前記通知を行なう早出し時間を設定する、
請求項2に記載の運転支援装置。 - 前記制御部は、ドライバーの注意力が散漫である第2の状態では、ドライバーが意識はあるが他の作業をしている第1の状態の場合よりも長い早出し時間を設定する、
請求項3に記載の運転支援装置。 - 前記制御部は、ドライバーが居眠りし又は運転席から離席している第3の状態では、前記第2の状態の場合よりもさらに長い早出し時間を設定する、
請求項4に記載の運転支援装置。 - 前記制御部は、前記状態検出部による検出結果に基づいて、前記車両の運転モードの切り替えを通知する方法をさらに制御する、
請求項1に記載の運転支援装置。 - 前記制御部は、前記車両を自動運転モードから手動運転モードに切り替えるまでの時間又は距離をさらに考慮して、前記通知方法を制御する、
請求項6に記載の運転支援装置。 - 車両の運転モードの切り替えを通知する複数の手段を利用する通知部を備え、
前記制御部は、前記車両を自動運転モードから手動運転モードに切り替えるまでの時間又は距離の余裕がないときには、前記複数の手段のより多くを組み合わせた前記通知方法を実施させる、
請求項6に記載の運転支援装置。 - 前記通知部は、音声出力、画像表示、力感覚又は触覚の提示、前記車両の搭乗者が所持する情報端末のうち少なくとも2つを利用することができる、
請求項8に記載の運転支援装置。 - 前記制御部は、前記通知をした後のドライバーの状態を前記状態検出部により検知し、当該検出結果に基づいて、前記車両の運転モードの切り替えをさらに制御する、
請求項1に記載の運転支援装置。 - 前記制御部は、ドライバーからの要求に応じて前記車両の自動運転モードから手動運転モードへの切り替えタイミングを設定する、
請求項1に記載の運転支援装置。 - 前記制御部は、前記車両の自動運転モードから手動運転モードへの切り替えの実施に関する情報を周辺車両又は外部装置に伝達する、
請求項1に記載の運転支援装置。 - 前記制御部は、前記車両の自動運転モードから手動運転モードへの切り替えの通知に対する第1の搭乗者のリアクションを確認できないときには、前記車両の第2の搭乗者を新たなドライバーとして設定し、前記第2の搭乗者の前記状態検出部による検出結果に基づいて前記運転モードの切り替えを通知するタイミングを制御する、
請求項1に記載の運転支援装置。 - ドライバーの状態を検出する状態検出ステップと、
前記状態検出ステップによる検出結果に基づいて、車両の運転モードの切り替えを通知するタイミングを制御する制御ステップと、
を有する運転支援方法。 - 複数の運転モードのいずれかで走行するように駆動される駆動部と、
ドライバーの状態を検出する状態検出部と、
前記状態検出部による検出結果に基づいて、前記駆動部の運転モードの切り替えを通知するタイミングを制御する制御部と、
を具備する移動体。
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