CN112758098B - 基于驾驶员状态等级的车辆驾驶权限接管控制方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了基于驾驶员状态等级的车辆驾驶权限接管控制方法及装置，包括：采集车辆中驾驶员的头部影像数据，并对头部影像数据进行处理分析得到驾驶员的目标特征的状态参数，目标特征的状态参数包括疲劳状态参数和/或分神状态参数；根据目标特征的状态参数确定驾驶员的实时状态对应的状态等级，并根据状态等级判断是否需要向驾驶员输出接管提示；若是，则输出接管提示。可见，实施本发明无需驾驶员佩戴用于监测生理参数的可穿戴设备，且能够根据驾驶员实时状态的状态等级智能化的判断是否需要输出接管提示，减少了频繁输出接管提示的情况发生，提高了输出接管提示的准确性与可靠性，进而提高了驾驶员接管驾驶权限的便利性、舒适性以及安全性。

Description

基于驾驶员状态等级的车辆驾驶权限接管控制方法及装置

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种基于驾驶员状态等级的车辆驾驶权限接管控制方法及装置。

背景技术

当前，由于自动驾驶系统存在功能上的限制，在一些特殊场景(如车道汇合、车道线模糊、前方道路受阻、极端天气等场景)下，自动驾驶系统无法独立完成车辆驾驶任务，在这种情况下，自动驾驶系统需要提示驾驶员接管车辆的驾驶权限。然而，当自动驾驶系统向驾驶员发出接管请求(又称“接管提示”)时，车辆往往处于高速行驶的状态，这会导致驾驶员无法很好的与自动驾驶系统进行车辆驾驶权限的交接并操控车辆，大大增加了车辆发生事故的概率。

为了解决上述问题，现有技术提出了两种较为常用的车辆驾驶权限接管方式：一、当判断出驾驶员处于疲劳状态时，自动驾驶系统发出接管请求；二、当检测到驾驶员眼睛未正视前方时，自动驾驶系统发出接管请求。实践发现，这两种方式过于简单直接，会导致自动驾驶系统频繁向驾驶员发出接管请求的情况发生，降低了自动驾驶系统发出接管请求的准确性与可靠性，进而降低了驾驶员接管车辆驾驶权限的便利性与舒适性。

发明内容

本发明所要解决的技术问题在于，提供一种基于驾驶员状态等级的车辆驾驶权限接管控制方法及装置，能够提高发出接管提示的准确性与可靠性，进而提高了驾驶员接管车辆驾驶权限的便利性与舒适性。

为了解决上述技术问题，本发明第一方面公开了基于驾驶员状态等级的车辆驾驶权限接管控制方法，所述方法包括：

采集车辆中驾驶员的头部影像数据，并对所述头部影像数据进行处理分析，得到所述驾驶员的目标特征的状态参数，所述目标特征的状态参数包括疲劳状态参数和/或分神状态参数；

根据所述目标特征的状态参数确定所述驾驶员的实时状态对应的状态等级，其中，当所述目标特征的状态参数包括所述疲劳状态参数时，所述状态等级包括疲劳等级，当所述目标特征的状态参数包括所述分神状态参数时，所述状态等级包括分神等级，当所述目标特征的状态参数包括所述疲劳状态参数以及所述分神状态参数时，所述状态等级包括所述疲劳等级及所述分神等级；

根据所述状态等级判断是否需要向所述驾驶员输出接管提示；

当判断为是时，输出所述接管提示。

本发明第二方面公开了一种基于驾驶员状态等级的车辆驾驶权限接管控制装置，所述装置包括：

采集模块，用于采集车辆中驾驶员的头部影像数据；

处理模块，用于对所述头部影像数据进行处理分析，得到所述驾驶员的目标特征的状态参数，所述目标特征的状态参数包括疲劳状态参数和/或分神状态参数；

确定模块，用于根据所述目标特征的状态参数确定所述驾驶员的实时状态对应的状态等级，其中，当所述目标特征的状态参数包括所述疲劳状态参数时，所述状态等级包括疲劳等级，当所述目标特征的状态参数包括所述分神状态参数时，所述状态等级包括分神等级，当所述目标特征的状态参数包括所述疲劳状态参数以及所述分神状态参数时，所述状态等级包括所述疲劳等级及所述分神等级；

判断模块，用于根据所述状态等级判断是否需要向所述驾驶员输出接管提示；

第一输出模块，用于当所述判断模块判断为是时，输出所述接管提示。

本发明第三方面公开了另一种基于驾驶员状态等级的车辆驾驶权限接管控制装置，所述装置包括：

存储有可执行程序代码的存储器；

与所述存储器耦合的处理器；

所述处理器调用所述存储器中存储的所述可执行程序代码，执行本发明第一方面任一所述的基于驾驶员状态等级的车辆驾驶权限接管控制方法。

本发明第四方面公开了计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令被调用时，用于执行本发明第一方面任一所述的基于驾驶员状态等级的车辆驾驶权限接管控制方法。

与现有技术相比，本发明的有益效果在于：

实施本发明能够智能化的根据采集到的驾驶员头部影像数据分析驾驶员的目标特征的状态参数，无需驾驶员佩戴用于监测驾驶员生理参数(如脉搏)的可穿戴设备；且进一步根据状态参数智能化确定驾驶员的实时状态对应的状态等级并根据状态等级智能化的判断是否需要输出接管提示，增加了智能化判断状态等级的操作流程，减少了频繁输出接管提示的情况发生，提高了输出接管提示的准确性与可靠性，进而提高了驾驶员接管驾驶权限的便利性、舒适性以及安全性。

附图说明

图1为本发明实施例公开的一种基于驾驶员状态等级的车辆驾驶权限接管控制方法的流程示意图；

图2为本发明实施例公开的另一种基于驾驶员状态等级的车辆驾驶权限接管控制方法的流程示意图；

图3为本发明实施例公开的一种基于驾驶员状态等级的车辆驾驶权限接管控制装置的结构示意图；

图4是本发明实施例公开的另一种基于驾驶员状态等级的车辆驾驶权限接管控制装置的结构示意图；

图5是本发明实施例公开的又一种基于驾驶员状态等级的车辆驾驶权限接管控制装置的结构示意图；

图6是本发明实施例公开的一种车辆前舱的结构示意图。

具体实施方式

为了更好地理解和实施，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明实施例的术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或模块的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或模块，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或模块。

本发明实施例公开了一种基于驾驶员状态等级的车辆驾驶权限接管控制方法及装置，能够智能化的根据采集到的驾驶员头部影像数据分析驾驶员的目标特征的状态参数，无需驾驶员佩戴用于监测驾驶员生理参数(如脉搏)的可穿戴设备；且进一步根据状态参数智能化确定驾驶员的实时状态对应的状态等级并根据状态等级智能化的判断是否需要输出接管提示，增加了智能化判断状态等级的操作流程，减少了频繁输出接管提示的情况发生，提高了输出接管提示的准确性与可靠性，进而提高了驾驶员接管驾驶权限的便利性、舒适性以及安全性。以下分别进行详细说明。

实施例一

请参阅图1，图1为本发明实施例公开的一种基于驾驶员状态等级的车辆驾驶权限接管控制方法的流程示意图。其中，图1所描述的方法可以应用于车辆的控制系统中，可选的，该控制系统可以为自动驾驶系统，也可以为车辆的总控系统，本发明实施例不做限定。如图1所示，该基于驾驶员状态等级的车辆驾驶权限接管控制方法可以包括以下操作：

101、控制系统采集车辆中驾驶员的头部影像数据，并对头部影像数据进行处理分析，得到驾驶员的目标特征的状态参数。

本发明实施例中，该头部影像数据可以包括驾驶员头部的静态图像数据(也即照片)，也可以包括驾驶员头部的视频数据，还可以包括驾驶员头部的动态图像数据(也即动图)，且控制系统可以实时采集头部影像数据，也可以定时或等时间间隔采集头部影像数据，还可以不定时采集头部影像数据，本发明实施例不做限定。其中，控制系统可以通过车辆上安装的采集装置(如摄像头或者视觉传感器等)采集驾驶员的头部影像数据，且采集装置的数量、采集装置的安装位置、采集装置的工作参数(如分辨率、帧率等)可以根据实际情况进行调整，不同车辆上安装的采集装置的相关参数(数量、安装位置、工作参数等)可以根据该车辆的车型并结合该车辆的历史驾驶数据来智能化确定。这样通过车辆上安装的采集装置采集头部影像数据的方式可以无需使驾驶员再佩戴可穿戴设备(如智能手环)，这样能够避免因驾驶员未佩戴可穿戴设备而导致的无法分析驾驶员的实时状态的情况发生。

本发明实施例中，控制系统可以直接通过确定出的计算机视觉算法对头部影像数据进行处理分析，也可以将采集装置采集到的头部影像数据以图像格式输入至车辆内部的计算单元(也可以称之为计算装置或计算模块)，以使计算单元通过确定出的计算机视觉算法对接收到的头部影像数据进行处理分析，得到驾驶员的目标特征的状态参数。需要说明的是，若控制系统可以直接通过确定出的计算机视觉算法对头部影像数据进行处理分析，这样能够简化控制系统与计算单元的交互步骤，提高了对头部影像数据进行处理分析的效率，进而提高了得到驾驶员的目标特征的状态参数的效率与准确率。可选的，该计算机视觉算法可以是基于统计学的图像分析算法，也可以是基于人工智能的图像分析算法，本发明实施例不做限定。

102、控制系统根据目标特征的状态参数确定驾驶员的实时状态对应的状态等级。

本发明实施例中，该目标特征为用于确定驾驶员实时状态的特征，目标特征的状态参数用于确定驾驶员实时状态对应的状态等级。需要说明的是，不同的目标特征或者不同目标特征的组合用于确定驾驶员不同的状态。

103、控制系统根据上述状态等级判断是否需要向驾驶员输出接管提示，当步骤103的判断结果为是时，触发执行步骤104，当步骤103的判断结果为否时，可以结束本次流程。

本发明实施例中，具体的，当步骤103的判断结果为否时，控制系统结束本次流程，也即：控制系统无需输出接管提示，继续维持车辆的当前工作状态。

104、控制系统输出接管提示。

在一个可选的实施例中，控制系统根据上述状态等级判断是否需要向驾驶员输出接管提示可以包括：

判断上述状态等级是否高于或等于预设等级阈值，当判断为是时，确定需要向驾驶员输出接管提示。

在该可选的实施例中，作为一种可选的实施方式，上述目标特征可以包括驾驶员的眼睛，上述目标特征的状态参数可以包括疲劳状态参数，该疲劳状态参数用于确定驾驶员的疲劳状态对应的疲劳等级。可选的，该疲劳状态参数可以包括驾驶员的眼睛的闭合参数，进一步可选的，该闭合参数可以包括驾驶员的眼睛的闭合程度和/或驾驶员的眼睛的闭合时长和/或驾驶员的眼睛的闭合频率。又进一步的，驾驶员的眼睛的闭合时长可以具体为驾驶员的眼睛在某一闭合程度下的持续时长。

在该可选的实施方式中，控制系统根据目标特征的状态参数确定驾驶员的实时状态对应的状态等级可以包括：

根据疲劳状态参数确定驾驶员的疲劳状态对应的疲劳等级。

其中，控制系统根据上述状态等级判断是否需要向驾驶员输出接管提示可以包括：

判断上述疲劳等级是否高于或等于预设疲劳等级阈值，当判断出疲劳等级高于或等于预设疲劳等级阈值时，确定需要向驾驶员输出接管提示。

在该可选的实施例中，进一步可选的，在根据疲劳状态参数确定驾驶员的疲劳状态对应的疲劳等级之后，控制系统还可以执行以下操作：

控制系统判断上述疲劳等级是否为最高疲劳等级，当判断出上述疲劳等级为最高疲劳等级时，制动车辆。

又进一步可选的，控制系统制动车辆可以包括：

控制系统根据采集到的当前场景的场景信息判断当前场景中是否有应急车道，当判断结果为是时，控制车辆驶入应急车道并制动车辆；或者，

控制系统根据定位到的地理位置从车辆的云管理系统获取距离车辆最近的停车区域，控制车辆驶入该停车区域并制动车辆。

又进一步可选的，当判断出上述疲劳等级不为最高疲劳等级时，可以进一步触发执行上述的判断上述疲劳等级是否高于或等于预设疲劳等级阈值的操作。

又进一步可选的，上述目标特征的状态参数还可以包括分神状态参数，该分神状态参数用于确定驾驶员的分神状态对应的分神等级。可选的，该分神状态参数可以包括驾驶员的眼睛的视线方向和/或驾驶员的头部的头部姿态，该头部姿态可以为该头部的扭转角度和/或倾斜角度。其中，当判断出上述疲劳等级不高于等于预设疲劳等级阈值时，控制系统还可以执行以下操作：

控制系统根据分神状态参数确定驾驶员的分神状态对应的分神等级；

判断分神等级是否高于或等于预设分神等级阈值，当判断出分神等级高于或等于预设分神等级阈值时，确定需要向驾驶员输出接管提示。

可见，该可选的实施例还能够在判断出驾驶员的疲劳状态对应的疲劳等级达到最高疲劳级别时，及时对车辆采取制动措施且先控制车辆驶入安全区域(应急车道或者停车区域)后才制动，不仅能够提高制动安全性，还能够减少在自动驾驶系统不法处理的情况下因驾驶员处于严重疲劳(也即不清醒、昏迷)无法接管车辆驾驶权限而导致交通事故的情况发生，提高了车辆驾驶的安全性。此外，还能够在疲劳等级不高时进一步根据分神等级智能化判断是否需要输出接管提示，进一步提高了输出接管提示的可靠性与准确性。

本发明实施例中，驾驶员的疲劳状态对应的疲劳等级越高，表示驾驶员的疲劳状态对应的疲劳程度越重，疲劳状态对应的疲劳等级高于等于预设疲劳等级阈值时，控制系统即可认定驾驶员不具备接管能力，需要对驾驶员发出接管提示，该接管提示具体可以是提示当前或后续需要驾驶员接管车辆的驾驶权限，也可以是提示驾驶员从疲劳中缓解出来，以便于为后续需要驾驶员接管车辆驾驶权限的情况做准备。需要说明的是，当上述疲劳等级不高于等于预设疲劳等级阈值时，控制系统即可认定驾驶员具备接管能力，在车辆的自动驾驶系统能够正常工作的情况下，控制系统不会对驾驶员发出接管提示。

需要说明的是，上述疲劳等级为疲劳等级集合中的其中一种，该疲劳等级集合可以包括至少两个疲劳等级，且疲劳等级集合包括的等级数量可以根据实际情况进行划分，本发明实施例不做限定。举例来说，疲劳等级集合总共可以包括4个等级：重度疲劳、中度疲劳、轻度疲劳以及无疲劳，且对应的疲劳程度是重度疲劳大于中度疲劳大于轻度疲劳大于无疲劳，该预设疲劳等级阈值可以为中度疲劳，也即当确定得到的疲劳等级为重度疲劳或者中度疲劳时，控制系统即可认定驾驶员当前不具备接管能力。以上述疲劳状态参数为驾驶员的眼睛的闭合程度为例，驾驶员的眼睛的闭合程度越高，则驾驶员的疲劳状态对应的疲劳程度越严重，也即驾驶员的疲劳状态对应的疲劳等级越高；以上述疲劳状态参数为驾驶员眼睛的闭合时长为例，驾驶员的眼睛的闭合时长越长，则驾驶员的疲劳状态对应的疲劳程度越严重，也即驾驶员的疲劳状态对应的疲劳等级越高；以上述疲劳状态参数为驾驶员的眼睛的闭合频率为例，驾驶员的眼睛的闭合频率越高，则驾驶员的疲劳状态对应的疲劳程度越严重，也即驾驶员的疲劳状态对应的疲劳等级越高。

可见，该可选的实施例能够通过疲劳状态对应的疲劳等级智能化判断是否需要输出接管提示，且分析出的驾驶员的眼睛的闭合参数(闭合程度、闭合时长、闭合频率等)为判断驾驶员是否具有接管能力提供了更多有效信息，有利于提高判断的准确性与可靠性。

作为另一种可选的实施方式，上述目标特征的状态参数也可以包括分神状态参数，该分神状态参数用于确定驾驶员的分神状态对应的分神等级。可选的，该分神状态参数可以包括驾驶员的眼睛的视线方向和/或驾驶员的头部的头部姿态，该头部姿态可以为该头部的扭转角度和/或倾斜角度。

在该另一种可选的实施方式中，控制系统根据所述目标特征的状态参数确定所述驾驶员的实时状态对应的状态等级，可以包括：

根据分神状态参数确定驾驶员的分神状态对应的分神等级。

其中，控制系统根据状态等级判断是否需要向驾驶员输出接管提示，包括：

判断分神等级是否高于或等于预设分神等级阈值，当判断出分神等级高于或等于预设分神等级阈值时，确定需要向驾驶员输出接管提示。

在该另一种可选的实施方式中，进一步可选的，在确定出分神状态对应的分神等级之后，控制系统也可以判断该分神等级是否为最高分神等级，若是，则制动车辆，其中，控制系统制动车辆的具体实现方法可以参照上述可选的实施方式，本实施方式不再赘述。又进一步可选的，上述目标特征的状态参数还可以包括上述疲劳状态参数，当判断出上述分神等级不为最高分神等级时，可以进一步触发执行上述的判断上述疲劳等级是否高于或等于预设疲劳等级阈值的操作。

需要说明的是，上述分神等级为分神等级集合中的其中一种，该分神等级集合可以包括至少两个分神等级，且分神等级集合包括的等级数量可以根据实际情况进行划分，本发明实施例不做限定。

可选的，上述分神状态参数用于确认驾驶员所注视的区域，驾驶员所注视的区域用于进一步确认驾驶员的分神状态对应的分神等级。进一步可选的，驾驶员所注视的区域可以通过其在驾驶座椅时所注视的车辆前舱区域确定，车辆前舱的结构可以如图6所示，分神等级可以划分为重度分神、中度分神、轻度分神以及无分神。其中，如图6所示，车辆的前舱主要包括：前风挡玻璃1，右侧玻璃窗2，右车门3，内饰面板区域4，副驾驶座椅5，换挡杆区域6，驾驶员座椅7，左侧车门8，左侧玻璃窗9，遮阳板区域10，车顶控制台区域11，内后视镜12，中控台13，仪表14，方向盘15，可以将前风挡玻璃1的区域称为区域一，将右侧玻璃窗2、左侧玻璃窗9、中控台13、仪表四14的4个区域称为区域二，将右车门3、内饰面板区域4、左侧车门8的三个区域称为区域三。若驾驶员的视线注意力落在区域一内则为正常状态，对应的分神等级为无分神；若驾驶员的视线注意力落在区域二内则为轻度分神，对应的分神等级为轻度分神；若驾驶员的视线注意力落在区域三内则为中度分神，对应的分神等级为中度分神；若驾驶员的视线注意力落在区域一、区域二以及区域三以外的其它区域，则认定为重度分神，对应的分神等级为重度分神。

可选的，上述预设分神等级阈值可以为重度分神等级，也即当判断出上述分神等级为重度分神等级时，控制系统则可以认定驾驶员处于不清醒的状态并发出上述接管提示。

可见，该另一种可选的实施方式能够通过分神状态对应的分神等级智能化判断是否需要输出接管提示，且分析出的驾驶员的眼睛的视线方向和/或驾驶员头部的头部姿态为判断驾驶员是否具有接管能力提供了更多有效信息，有利于提高判断的准确性与可靠性。

在一个可选的实施例中，在执行步骤101之前，该方法还可以包括以下操作：

确定车辆中驾驶员的属性信息，并根据驾驶员的属性信息以及驾驶座椅的当前状态信息判断驾驶员的头部是否位于采集装置的采集范围内，当判断结果为是时，触发执行步骤101；当判断结果为否时，生成针对采集装置的控制指令并发送至采集装置，以触发采集装置旋转直至驾驶员的头部位于采集装置的采集范围内。需要说明的是，驾驶员的头部位于采集装置的采集范围内也即采集装置能够采集到驾驶员的头部影像数据。

可选的，该控制指令可以包括采集装置的旋转控制参数，例如旋转方向和/或旋转角度，且该旋转控制参数是控制系统根据驾驶员的属性信息、驾驶座椅的当前状态信息以及采集装置的安装位置信息确定出的，本发明实施例不做限定。其中，驾驶员的属性信息可以包括驾驶员的身高信息，驾驶座椅的当前状态信息可以包括驾驶员所坐的驾驶座椅的倾斜角度以及驾驶员所坐的驾驶座椅的前后移动距离，需要说明的是，该倾斜角度是相对于驾驶座椅的默认倾斜角度来确定的，前后移动距离是相对于驾驶座椅的默认位置来确定的。

可见，该可选的实施例能够在采集驾驶员的头部影像数据之前，根据驾驶员的属性信息以及驾驶座椅的当前状态信息智能化判断采集装置是否能够准确的采集到驾驶员的头部影像数据，且在不能准确采集到驾驶员的头部影像数据时自动控制采集装置旋转直至能够正确的采集到驾驶员的头部影像数据，这样能够提高采集到的头部影像数据的准确性，有利于提高分析得到的驾驶员的目标特征的状态参数的准确性，进而有利于提高输出接管提示的准确性。

在另一个可选的实施例中，在执行步骤101之前，该方法还可以包括以下操作：

控制采集装置进行预采集操作，得到预采集影像数据；

判断该预采集影像数据中是否包含驾驶员头部的目标特征，该目标特征包括用于确定驾驶员的实时状态的特征；

当预采集影像数据中包含驾驶员头部的目标特征时，触发执行步骤101；

当预采集影像数据中不包含驾驶员头部的目标特征时，输出座椅调整提示，该座椅调整提示用于提示驾驶员调整驾驶座椅，以使得采集装置能够采集到驾驶员头部的目标特征。

可选的，座椅调整提示还可以包括驾驶座椅需要移动的方位及移动距离，和/或，驾驶座椅需要倾斜的方位及倾斜角度。

可见，该可选的实施例还能够在采集用于分析驾驶员目标特征的状态参数的头部影像数据之前控制采集装置进行预采集操作，以判断采集装置是否能够正确的采集到驾驶员的头部影像数据，当不能正确的采集到驾驶员的头部影像数据时，提示驾驶员调整座椅，这样能够提高采集到的头部影像数据的准确性，有利于提高分析得到的驾驶员的目标特征的状态参数的准确性，进而有利于提高输出接管提示的准确性。

在又一个可选的实施例中，控制系统输出接管提示，可以包括：

控制系统确定与上述状态等级相匹配的输出方式，并通过该输出方式输出接管提示。

可选的，输出方式可以包括声音提示、震动提示、灯光提示、图像提示以及动画提示中的一种或多种的不同组合。

举例来说，当疲劳等级为中度疲劳时，控制系统可以发出图像及灯光提示；当疲劳等级为重度疲劳时，控制系统可以发出图像及灯光提示，同时也可以发出声音提示和/或控制驾驶座椅震动等；当分神等级为重度分神时，控制系统发出图像及灯光提示，同时发出声音提示和/或控制驾驶座椅震动，本发明实施例不做限定。

可见，该可选的实施例能够根据驾驶员的实际状态适应性选择合适的输出方式，并以合适的接管提示方式输出接管提示，以提高接管提示输出后被驾驶员注意到的概率，也进一步提高了输出接管提示的有效性。

可见，实施图1所描述的方法能够智能化的根据采集到的驾驶员头部影像数据分析驾驶员的目标特征的状态参数，无需驾驶员佩戴用于监测驾驶员生理参数(如脉搏)的可穿戴设备；且进一步根据状态参数智能化确定驾驶员的实时状态对应的状态等级并根据状态等级智能化的判断是否需要输出接管提示，增加了智能化判断状态等级的操作流程，减少了频繁输出接管提示的情况发生，提高了输出接管提示的准确性与可靠性，进而提高了驾驶员接管驾驶权限的便利性、舒适性以及安全性。此外，还能够通过分析得到的驾驶员眼睛的闭合参数、驾驶员眼睛的视线方向和/或驾驶员头部的头部姿态为判断驾驶员的接管能力等提供更多有效的信息，进而提高了判断出的接管能力的准确性与可靠性。

实施例二

请参阅图2，图2为本发明实施例公开的另一种基于驾驶员状态等级的车辆驾驶权限接管控制方法的流程示意图。其中，图2所描述的方法可以应用于车辆的控制系统中，可选的，该控制系统可以为自动驾驶系统，也可以为车辆的总控系统，本发明实施例不做限定。如图2所示，该基于驾驶员状态等级的车辆驾驶权限接管控制方法可以包括以下操作：

201、控制系统采集车辆中驾驶员的头部影像数据，并对头部影像数据进行处理分析，得到驾驶员的目标特征的状态参数。

本发明实施例中，该目标特征的状态参数可以包括疲劳状态参数，该疲劳状态参数用于确定驾驶员的疲劳状态对应的疲劳等级。且该目标特征的状态参数还可以包括分神状态参数，该分神状态参数用于确定驾驶员的分神状态对应的分神等级。对于疲劳状态参数以及分神状态参数的具体说明可以参照实施例一中的详细描述，本发明实施例不再赘述。

202、控制系统根据状态参数确定驾驶员的疲劳状态对应的状态等级。

203、控制系统判断状态等级是否高于或等于预设等级阈值，当步骤203的判断结果为是时，触发执行步骤204，当步骤203的判断结果为否时，可以结束本次流程，也可以触发执行步骤205。

204、控制系统确定需要向驾驶员输出接管提示，并输出该接管提示。

本发明实施例中，针对步骤201-步骤204的其它详细描述请参照实施例一中的相应描述，本发明实施例不再赘述。

205、控制系统预测车辆在某一时长之后所处的目标场景是否与车辆的自动驾驶系统的处理能力相匹配，当预测结果为否时，触发执行步骤206；当预测结果为是时，可以结束本次流程。

本发明实施例中，当预测结果为否时，控制系统即可确定在该某一时长之后的场景是车辆的自动驾驶系统无法处理的场景，也即需要驾驶员接管车辆的驾驶权限的场景。该某一时长的起始时刻为控制系统执行步骤205中预测动作的预测时刻，该某一时长的结束时刻为从该预测时刻开始到最新遇到自动驾驶系统无法处理的场景的时刻。

206、控制系统根据分神状态参数确定驾驶员的分神状态对应的分神等级。

本发明实施例中，需要说明的是，若在步骤206之前已经根据分神状态参数确定驾驶员的分神状态对应的分神等级，则在步骤205的预测结果为否时可以直接触发步骤207。

207、控制系统根据分神等级确定驾驶员的接管响应时长，并根据某一时长以及接管响应时长计算接管提示输出时刻。

本发明实施例中，该接管响应时长可以理解为从接管提示输出时刻输出接管提示开始到驾驶员接管车辆的驾驶权限所需的响应时长。其中，控制系统可以根据分神等级直接确定接管响应时长，例如：控制系统中可以预先存储有分神等级与接管响应时长的对应关系，也可以预先存储有接管响应时长的计算公式，需要说明的是，该对应关系、计算公式也可以是控制系统在需要确定接管响应时长时从云管理服务器处获取的，本发明实施例不做限定；或者，控制系统也可以根据分神等级并结合上述疲劳等级综合确定驾驶员的接管响应时长，这样能够提高确定出的接管响应时长的准确性。

本发明实施例中，举例来说，驾驶员的实时状态对应的状态等级与接管响应时长的对应关系可以如下表1所示：

表1驾驶员的实时状态对应的状态等级与接管响应时长的对应关系

其中，如表1所示，控制系统可以根据不同的疲劳状态与分神状态的组合，可估计得到驾驶员的接管响应时长，进而可以新一步确定接管提示输出时刻，且不同组合下的接管响应时长可以为：

若驾驶员的疲劳等级为无疲劳且分神等级为无分神，则接管响应时长为t1；若驾驶员的疲劳等级为无疲劳且分神等级为轻度分神，则接管响应时长为t2；若驾驶员的疲劳等级为无疲劳且分神等级为中度分神，则接管响应时长为t3；若驾驶员的疲劳等级为轻度疲劳且分神等级为无分神，则接管响应时长为t4；若驾驶员的疲劳等级为轻度疲劳且分神等级为轻度分神，则接管响应时长为t5；若驾驶员的疲劳等级为轻度疲劳且分神等级为中度分神，则接管响应时长为t6。

208、控制系统判断当前计时时刻是否到达接管提示输出时刻，当判断出当前计时时刻到达接管提示输出时刻时，输出接管提示。

需要说明的是，该接管提示也可以通过根据分神等级或者根据分神等级与疲劳等级的组合确定出的输出方式输出，以提高接管提示的有效性。

可见，本发明实施例还能够在判断出驾驶员不是很疲劳的情况下，根据驾驶员分神状态对应的分神等级智能化确定驾驶员的接管响应时长，并进一步结合智能化预测到从当前时刻(也即预测时刻)出现需要驾驶员接管驾驶权限的场景的时刻的时长确定接管提示输出时刻，这样能够为驾驶员留足接管响应时长，进而能够使驾驶员在后续实际接管车辆驾驶权限时做到不慌乱，以提高接管过程中的安全性以及舒适性。

在一个可选的实施例中，控制系统预测车辆在某一时长之后所处的目标场景是否与车辆的自动驾驶系统的处理能力相匹配，可以包括：

控制系统预测车辆在某一时长之后所处的目标场景；

控制系统判断目标场景是否与预先确定出的场景集合中的其中一个场景相匹配，当判断出目标场景与场景集合中的其中一个场景相匹配时，确定车辆在某一时长之后所处的目标场景不与车辆的自动驾驶系统的处理能力相匹配。

其中，该场景集合包括自动驾驶系统需要进行驾驶权限交接的至少一个场景。

可见，该可选的实施例能够根据预测到的目标场景是否与场景集合中的场景相匹配的方式智能化判断目标场景是否超出自动驾驶系统的处理能力，提高了判断效率。

在另一个可选的实施例中，上述疲劳状态参数可以包括驾驶员的眼睛的闭合参数，该闭合参数包括驾驶员的眼睛的闭合程度和/或闭合时长和/或闭合频率。

在又一个可选的实施例中，上述分神状态参数可以包括驾驶员的眼睛的视线方向和/或驾驶员的头部的头部姿态。

在又一个可选的实施例中，在判断出疲劳等级不高于等于预设疲劳等级阈值之后，该方法还可以包括：

控制系统确定车辆的驾驶权限的当前接管对象，当该当前接管对象为自动驾驶系统时，触发执行上述的预测车辆在某一时长之后所处的目标场景是否与车辆的自动驾驶系统的处理能力相匹配的操作。

可见，该可选的实施例还能够在确定车辆的驾驶权限当前由自动驾驶系统控制或接管的情况下才进行预测，以减少车辆不必要的预测操作，有利于减小车辆的功耗。

可见，实施图2所描述的方法能够无需驾驶员佩戴用于监测驾驶员生理参数(如脉搏)的可穿戴设备；且增加了智能化判断状态等级的操作流程，减少频繁输出接管提示的情况发生，提高了输出接管提示的准确性与可靠性，进而提高了驾驶员接管驾驶权限的便利性、舒适性以及安全性；此外，还能够为驾驶员留足接管响应时长，进而能够使驾驶员在后续实际接管车辆驾驶权限时做到不慌乱，以提高接管过程中的安全性以及舒适性；还能够根据预测到的目标场景是否与场景集合中的场景相匹配的方式智能化判断目标场景是否超出自动驾驶系统的处理能力，提高了判断效率；还能够在确定车辆的驾驶权限当前由自动驾驶系统控制或接管的情况下才进行预测，以减少车辆不必要的预测操作，有利于减小车辆的功耗。

实施例三

请参阅图3，图3为本发明实施例公开的一种基于驾驶员状态等级的车辆驾驶权限接管控制装置的结构示意图。其中，图3所描述的装置可以应用于车辆的控制系统，可选的，该控制系统可以为自动驾驶系统，也可以为车辆的总控系统，本发明实施例不做限定。如图3所示，该装置可以包括：

采集模块301，用于采集车辆中驾驶员的头部影像数据。

处理模块302，用于对采集模块301采集到的头部影像数据进行处理分析，得到驾驶员的目标特征的状态参数。

第一确定模块303，用于根据处理模块302处理分析得到的目标特征的状态参数确定驾驶员的实时状态对应的状态等级。

判断模块304，用于根据第一确定模块303确定得到的状态等级判断是否需要向驾驶员输出接管提示。

第一输出模块305，用于当判断模块304判断出需要向驾驶员输出接管提示时，输出接管提示。

需要说明的是，当判断模块304判断出不需要向驾驶员输出接管提示时，控制系统可以维持车辆的当前工作状态。

可见，实施图3所描述的装置能够无需驾驶员佩戴用于监测驾驶员生理参数(如脉搏)的可穿戴设备；且增加了智能化判断状态等级的操作流程，减少频繁输出接管提示的情况发生，提高了输出接管提示的准确性与可靠性，进而提高了驾驶员接管驾驶权限的便利性、舒适性以及安全性。

在一个可选的实施例中，目标特征的状态参数可以包括疲劳状态参数和/或分神状态参数，该疲劳状态参数用于确定驾驶员的疲劳状态对应的疲劳等级，该分神状态参数用于确定驾驶员的分神状态对应的分神等级。其中，当目标特征的状态参数包括疲劳状态参数时，状态等级包括疲劳等级，当目标特征的状态参数包括分神状态参数时，状态等级包括分神等级，当目标特征的状态参数包括疲劳状态参数以及分神状态参数时，状态等级包括疲劳等级及分神等级。

可选的，该疲劳等级为疲劳等级集合中的其中一种，该疲劳等级集合可以包括至少两个疲劳等级，且疲劳等级集合包括的等级数量可以根据实际情况进行划分，本发明实施例不做限定。进一步可选的，疲劳等级集合可以包括4个等级：重度疲劳、中度疲劳、轻度疲劳以及无疲劳。

可选的，该分神等级为分神等级集合中的其中一种，该分神等级集合可以包括至少两个分神等级，且分神等级集合包括的等级数量可以根据实际情况进行划分，本发明实施例不做限定。进一步可选的，分神等级集合可以包括4个等级：重度分神、中度分神、轻度分神以及无分神。

在该可选的实施例中，可选的，判断模块304根据第一确定模块303确定得到的状态等级判断是否需要向驾驶员输出接管提示的具体方式可以为：

判断上述状态等级是否高于或等于预设等级阈值，当判断为是时，确定需要向驾驶员输出接管提示。

作为一种可选的实施方式，第一确定模块303根据处理模块302处理分析得到的目标特征的状态参数确定驾驶员的实时状态对应的状态等级的具体方式为：

根据处理模块302处理分析得到的疲劳状态参数确定驾驶员的疲劳状态对应的疲劳等级。

以及，判断模块304根据第一确定模块303确定得到的状态等级判断是否需要向驾驶员输出接管提示的具体方式为：

判断第一确定模块303确定得到的疲劳等级是否高于或等于预设疲劳等级阈值，当判断出第一确定模块303确定得到的疲劳等级高于或等于预设疲劳等级阈值时，确定需要向驾驶员输出接管提示。

进一步可选的，判断模块304根据第一确定模块303确定得到的状态等级判断是否需要向驾驶员输出接管提示进一步可以包括：

当判断出第一确定模块303确定得到的疲劳等级不高于等于预设疲劳等级阈值时，判断第一确定模块303确定得到的分神等级是否高于或等于预设分神等级阈值，当判断出第一确定模块303确定得到的分神等级高于或等于预设分神等级阈值时，确定需要向驾驶员输出接管提示。

可见，该可选的实施例还能够通过疲劳状态对应的疲劳等级智能化判断是否需要输出接管提示，有利于提高判断的准确性与可靠性。此外，还能够在疲劳等级不高时进一步根据分神等级智能化判断是否需要输出接管提示，进一步提高了输出接管提示的可靠性与准确性。

作为另一种可选的实施方式，第一确定模块303根据处理模块302处理分析得到的目标特征的状态参数确定驾驶员的实时状态对应的状态等级的具体方式为：

根据处理模块302处理分析得到的分神状态参数确定驾驶员的分神状态对应的分神等级。

以及，判断模块304根据第一确定模块303确定得到的状态等级判断是否需要向驾驶员输出接管提示的具体方式为：

判断第一确定模块303确定得到的分神等级是否高于或等于预设分神等级阈值，当判断出第一确定模块303确定得到的分神等级高于或等于预设分神等级阈值时，确定需要向驾驶员输出接管提示。

进一步可选的，判断模块304根据第一确定模块303确定得到的状态等级判断是否需要向驾驶员输出接管提示进一步可以包括：

当判断出第一确定模块303确定得到的分神等级不高于等于预设分神等级阈值时，判断第一确定模块303确定得到的疲劳等级是否高于或等于预设疲劳等级阈值，当判断出第一确定模块303确定得到的疲劳等级高于或等于预设疲劳等级阈值时，确定需要向驾驶员输出接管提示。

可见，该另一种可选的实施方式能够通过分神状态对应的分神等级智能化判断是否需要输出接管提示，有利于提高判断的准确性与可靠性。

在该可选的实施例中，进一步可选的，如图4所示，该装置还可以包括：

预测模块306，用于当判断模块304判断出状态等级不高于等于预设等级阈值时，预测车辆在某一时长之后所处的目标场景是否与车辆的自动驾驶系统的处理能力相匹配。

第二输出模块307，用于当预测模块306预测出目标场景不与自动驾驶系统的处理能力相匹配时，输出接管提示。

又进一步可选的，第一确定模块303，还可以用于当判断模块304判断出上述状态等级不高于等于预设等级阈值时，根据分神状态参数确定驾驶员的分神状态对应的分神等级，需要说明的是，若第一确定模块303之前已确定出分神等级，则第一确定模块303无需再重复确定分神等级。以及，如图4所示，该装置还可以包括：

第二确定模块308，用于根据第一确定模块303确定得到的分神等级确定驾驶员的接管响应时长。

计算模块309，用于根据上述某一时长以及确定模块308确定出的接管响应时长计算接管提示输出时刻。

判断模块304，还用于判断当前计时时刻是否到达计算模块309计算出的接管提示输出时刻。

第二输出模块307，具体用于：

当预测模块306预测出目标场景不与自动驾驶系统的处理能力相匹配时以及当判断模块304判断出当前计时时刻到达接管提示输出时刻时，输出接管提示。

可见，实施图4所描述的装置还能够为驾驶员留足接管响应时长，进而能够使驾驶员在后续实际接管车辆驾驶权限时做到不慌乱，以提高接管过程中的安全性以及舒适性。

又进一步可选的，预测模块306预测车辆在某一时长之后所处的目标场景是否与车辆的自动驾驶系统的处理能力相匹配的具体方式可以为：

预测车辆在某一时长之后所处的目标场景；

判断目标场景是否与预先确定出的场景集合中的其中一个场景相匹配，当判断出目标场景与场景集合中的其中一个场景相匹配时，确定车辆在某一时长之后所处的目标场景不与车辆的自动驾驶系统的处理能力相匹配。

其中，场景集合包括自动驾驶系统需要进行驾驶权限交接的至少一个场景。

可见，实施图4所描述的装置还能够根据预测到的目标场景是否与场景集合中的场景相匹配的方式智能化判断目标场景是否超出自动驾驶系统的处理能力，提高了判断效率。

又进一步可选的，上述疲劳状态参数可以包括驾驶员的眼睛的闭合参数，且该闭合参数可以包括驾驶员的眼睛的闭合程度和/或闭合时长和/或闭合频率。

又进一步可选的，上述分神状态参数可以包括驾驶员的眼睛的视线方向和/或驾驶员的头部的头部姿态。

又进一步可选的，第二确定模块308，还可以用于在判断模块304判断出疲劳等级不高于等于预设疲劳等级阈值之后，确定车辆的驾驶权限的当前接管对象，当该当前接管对象为车辆的自动驾驶系统时，触发预测模块306执行上述的预测车辆在某一时长之后所处的目标场景是否与车辆的自动驾驶系统的处理能力相匹配的操作。这样还能够在确定车辆的驾驶权限当前由自动驾驶系统控制或接管的情况下才进行预测，以减少车辆不必要的预测操作，有利于减小车辆的功耗。

在又一个可选的实施例中，第一输出模块305输出接管提示的具体方式可以为：

确定与上述状态等级相匹配的输出方式，并通过确定出的输出方式输出接管提示。

可选的，输出方式可以包括声音提示、震动提示、灯光提示、图像提示以及动画提示中的一种或多种的不同组合。

举例来说，当疲劳等级为中度疲劳时，第一输出模块305可以发出图像及灯光提示；当疲劳等级为重度疲劳时，第一输出模块305可以发出图像及灯光提示，同时也可以发出声音提示和/或控制驾驶座椅震动等；当分神等级为重度分神时，第一输出模块305发出图像及灯光提示，同时发出声音提示和/或控制驾驶座椅震动，本发明实施例不做限定。

可见，实施图3或图4所描述的装置还能够根据驾驶员的实际状态适应性选择合适的输出方式，并以合适的接管提示方式输出接管提示，以提高接管提示输出后被驾驶员注意到的概率，也进一步提高了输出接管提示的有效性。

实施例四

请参阅图5，图5是本发明实施例公开的又一种基于驾驶员状态等级的车辆驾驶权限接管控制装置的结构示意图。其中，图5所描述的装置可以应用于车辆的控制系统中，可选的，该控制系统可以为车辆的自动驾驶系统，也可以为车辆的总控系统，本发明实施例不做限定。如图5所示，该装置可以包括：

存储有可执行程序代码的存储器401；

与存储器401耦合的处理器402；

处理器402调用存储器401中存储的可执行程序代码，用于执行实施例一或实施例二中所描述的基于驾驶员状态等级的车辆驾驶权限接管控制方法。

实施例五

本发明实施例公开了一种计算机可读存储介质，其存储用于电子数据交换的计算机程序，其中，该计算机程序使得计算机执行实施例一或实施例二中所描述的基于驾驶员状态等级的车辆驾驶权限接管控制方法。

实施例六

本发明实施例公开了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括存储了计算机程序的非瞬时性计算机可读存储介质，且该计算机程序可操作来使计算机执行实施例一或实施例二中所描述的基于驾驶员状态等级的车辆驾驶权限接管控制方法。

以上所描述的的实施例仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理模块，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络模块上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。

通过以上的实施例的具体描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中,存储介质包括只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存储器(Random Access Memory，RAM)、可编程只读存储器(Programmable Read-only Memory，PROM)、可擦除可编程只读存储器(ErasableProgrammable Read Only Memory，EPROM)、一次可编程只读存储器(One-timeProgrammable Read-Only Memory，OTPROM)、电子抹除式可复写只读存储器(Electrically-Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)、只读光盘(CompactDisc Read-Only Memory，CD-ROM)或其他光盘存储器、磁盘存储器、磁带存储器、或者能够用于携带或存储数据的计算机可读的任何其他介质。

最后应说明的是：本发明实施例公开的一种基于驾驶员状态等级的车辆驾驶权限接管控制方法及装置所揭露的仅为本发明较佳实施例而已，仅用于说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解；其依然可以对前述各项实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或替换，并不使相应的技术方案的本质脱离本发明各项实施例技术方案的精神和范围。

Claims (8)

1.一种基于驾驶员状态等级的车辆驾驶权限接管控制方法，其特征在于，所述方法包括：

采集车辆中驾驶员的头部影像数据，并对所述头部影像数据进行处理分析，得到所述驾驶员的目标特征的状态参数，所述目标特征的状态参数包括疲劳状态参数和/或分神状态参数；

根据所述目标特征的状态参数确定所述驾驶员的实时状态对应的状态等级，其中，当所述目标特征的状态参数包括所述疲劳状态参数时，所述状态等级包括疲劳等级，当所述目标特征的状态参数包括所述分神状态参数时，所述状态等级包括分神等级，当所述目标特征的状态参数包括所述疲劳状态参数以及所述分神状态参数时，所述状态等级包括所述疲劳等级及所述分神等级；

根据所述状态等级判断是否需要向所述驾驶员输出接管提示，当判断为是时，输出所述接管提示；

其中，所述根据所述状态等级判断是否需要向所述驾驶员输出接管提示，包括：

判断所述状态等级是否高于或等于预设等级阈值，当判断为是时，确定需要向所述驾驶员输出接管提示；

以及，所述方法还包括：

当判断出所述状态等级不高于等于所述预设等级阈值时，预测所述车辆在某一时长之后所处的目标场景是否与所述车辆的自动驾驶系统的处理能力相匹配；

当预测出所述目标场景不与所述自动驾驶系统的处理能力相匹配时，输出接管提示。

2.根据权利要求1所述的基于驾驶员状态等级的车辆驾驶权限接管控制方法，其特征在于，所述疲劳等级包括无疲劳、轻度疲劳、中度疲劳以及重度疲劳中的其中一种，所述分神等级包括无分神、轻度分神、中度分神以及重度分神中的其中一种。

3.根据权利要求1所述的基于驾驶员状态等级的车辆驾驶权限接管控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

当判断出所述状态等级不高于等于所述预设等级阈值时，根据所述目标特征的状态参数包括的所述分神状态参数确定所述驾驶员的实时状态对应的分神等级；

根据所述分神等级确定所述驾驶员的接管响应时长，并根据所述某一时长以及所述接管响应时长计算接管提示输出时刻；

判断当前计时时刻是否到达所述接管提示输出时刻，当判断出所述当前计时时刻到达所述接管提示输出时刻时，输出接管提示。

4.根据权利要求1所述的基于驾驶员状态等级的车辆驾驶权限接管控制方法，其特征在于，所述预测所述车辆在某一时长之后所处的目标场景是否与所述车辆的自动驾驶系统的处理能力相匹配，包括：

预测所述车辆在某一时长之后所处的目标场景；

判断所述目标场景是否与预先确定出的场景集合中的其中一个场景相匹配，当判断出所述目标场景与所述场景集合中的其中一个场景相匹配时，确定所述车辆在所述某一时长之后所处的目标场景不与所述车辆的自动驾驶系统的处理能力相匹配；

其中，所述场景集合包括所述自动驾驶系统需要进行驾驶权限交接的至少一个场景。

5.根据权利要求4所述的基于驾驶员状态等级的车辆驾驶权限接管控制方法，其特征在于，所述疲劳状态参数包括所述驾驶员的眼睛的闭合参数，所述分神状态参数包括所述驾驶员的眼睛的视线方向和/或所述驾驶员的头部的头部姿态，所述闭合参数包括所述驾驶员的眼睛的闭合程度、闭合时长以及闭合频率中的至少一种。

6.根据权利要求5所述的基于驾驶员状态等级的车辆驾驶权限接管控制方法，其特征在于，在判断出所述疲劳等级不高于等于预设疲劳等级阈值之后，所述方法还包括：

确定所述车辆的驾驶权限的当前接管对象，当所述当前接管对象为所述自动驾驶系统时，触发执行所述的预测所述车辆在某一时长之后所处的目标场景是否与所述车辆的自动驾驶系统的处理能力相匹配的操作。

7.根据权利要求1-6任一项所述的基于驾驶员状态等级的车辆驾驶权限接管控制方法，其特征在于，所述输出所述接管提示，包括：

确定与所述状态等级相匹配的输出方式，按照所述输出方式输出所述接管提示；

其中，所述输出方式包括声音提示、震动提示、灯光提示、图像提示以及动画提示中的一种或多种的不同组合。

8.一种基于驾驶员状态等级的车辆驾驶权限接管控制装置，其特征在于，所述装置包括：

采集模块，用于采集车辆中驾驶员的头部影像数据；

处理模块，用于对所述头部影像数据进行处理分析，得到所述驾驶员的目标特征的状态参数，所述目标特征的状态参数包括疲劳状态参数和/或分神状态参数；

确定模块，用于根据所述目标特征的状态参数确定所述驾驶员的实时状态对应的状态等级，其中，当所述目标特征的状态参数包括所述疲劳状态参数时，所述状态等级包括疲劳等级，当所述目标特征的状态参数包括所述分神状态参数时，所述状态等级包括分神等级，当所述目标特征的状态参数包括所述疲劳状态参数以及所述分神状态参数时，所述状态等级包括所述疲劳等级及所述分神等级；

判断模块，用于根据所述状态等级判断是否需要向所述驾驶员输出接管提示；

第一输出模块，用于当所述判断模块判断为是时，输出所述接管提示；

其中，所述判断模块根据所述状态等级判断是否需要向所述驾驶员输出接管提示的具体方式可以为：

判断所述状态等级是否高于或等于预设等级阈值，当判断为是时，确定需要向所述驾驶员输出接管提示；

以及，所述装置还包括：

预测模块，用于当所述判断模块判断出所述状态等级不高于等于所述预设等级阈值时，预测所述车辆在某一时长之后所处的目标场景是否与所述车辆的自动驾驶系统的处理能力相匹配；

第二输出模块，用于当所述预测模块预测出目标场景不与自动驾驶系统的处理能力相匹配时，输出接管提示。

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