CN113830102A - 驾驶模式切换方法、装置、存储介质及计算机设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种驾驶模式切换方法，判断当前状态是否满足自动驾驶模式退出条件；若满足所述自动驾驶模式退出的条件，则获取驾驶员的当前生理状态；根据所述驾驶员的生理状态判断所述驾驶员是否具备接管车辆驾驶任务的条件；若具备接管车辆驾驶任务的条件，则按照预设规则提示驾驶员接管车辆；检测所述驾驶员有没有对车辆进行实质接管的动作，若有，则将自动驾驶模式切换为人工驾驶模式。本发明可以通过对环境、车辆工况及驾驶员生理状况进行实时监控，提升自动驾驶模式向人工驾驶模式切换的可靠性和安全性。

Description

驾驶模式切换方法、装置、存储介质及计算机设备

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，具体涉及一种驾驶模式切换方法、装置、存储介质及计算机设备。

背景技术

目前，绝大多数的车辆所具备的自动驾驶功能都只是适用于部分特殊场景。在平时的驾驶活动中，车辆的驾驶模式都是自动驾驶系统和人类驾驶员之间的切换。

现有技术中，两种切换模式，尤其从自动驾驶模式向人工驾驶模式切换时，直观地看，自动驾驶系统可以正常工作，实际情况中，自动驾驶系统自身存在着微小偏差，这种微小偏差的持续积累会降低自动驾驶系统的可靠性以至存在安全隐患，传统的应对方式是人工干预加以纠正，但人工纠正并不能及时准确地排除安全隐患。另外，现有技术中，从自动驾驶模式向人工驾驶模式切换时，只考虑环境和车辆工况而做出判断，基于这个判断将自动驾驶模式切换到人工驾驶模式，也存在安全隐患。

发明内容

本发明实施例的目的是提供一种驾驶模式切换方法、装置、存储介质及计算机设备，通过对环境、车辆工况及驾驶员生理状况进行实时监控，可以提升自动驾驶模式向人工驾驶模式切换的可靠性和安全性。

为了解决上述技术问题，本发明实施例提供一种驾驶模式切换方法，

所述方法包括：

判断当前状态是否满足自动驾驶模式退出条件；

若满足所述自动驾驶模式退出的条件，则获取驾驶员的当前生理状态；

根据所述驾驶员的生理状态判断所述驾驶员是否具备接管车辆驾驶任务的条件；

若具备接管车辆驾驶任务的条件，则按照预设规则提示驾驶员接管车辆；

检测所述驾驶员有对车辆进行实质接管的动作，若有，则将自动驾驶模式切换为人工驾驶模式。

在其中一个实施例中，所述判断当前状态是否满足自动驾驶模式退出条件，包括：通过环境感知装置获取环境状况，判断环境状况是否满足自动驾驶模式退出条件；通过环境感知监控装置获取环境感知传感器的工作状态，根据所述环境感知传感器的工作状态判断是否满足自动驾驶模式退出条件；通过决策规划监控装置获取决策规划装置的工作状态，判断所述决策规划装置的工作状态是否满足自动驾驶模式退出条件；通过控制执行监控装置获取控制执行装置的工作状态，判断所述控制执行装置的工作状态是否满足自动驾驶模式退出条件；通过误差评估装置计算决策规划装置输出的期望加速度与检测到的实际加速度之间的偏差，根据所述偏差判断是否满足自动驾驶模式退出条件。

在其中一个实施例中，当所述环境状况、所述环境感知传感器的工作状态、所述决策规划装置的工作状态、所述控制执行装置的工作状态和所述偏差中任意一个满足自动驾驶模式退出条件时，则判定当前状态满足自动驾驶模式退出条件。

在其中一个实施例中，所述通过误差评估装置评估决策规划输出与执行实际结果之间的差异，根据所述差异判断是否满足自动驾驶模式退出条件，包括：获取所述决策规划装置输出的期望加速度，获取加速度传感装置检测得的实际加速度；计算同一时刻下所述期望加速度和实际加速度之间的加速度偏差；当所述加速度偏差超过阈值时，检测加速度偏差超过所述阈值的持续时长；若加速度偏差超过所述阈值的持续时长大于预设时长，则判定满足自动驾驶模式退出条件。

在其中一个实施例中，所述计算同一时刻下所述期望加速度和实际加速度之间的加速度偏差，包括：采用如下公式计算所述加速度偏差：

上述公式中，a1为自动驾驶决策规划输出在t1时刻车辆的期望加速度，a2 为通过控制执行后t1时刻加速度传感装置检测当前加速度。

在其中一个实施例中，所述当前生理状态包括：血糖、心率和疲劳状态；所述获取驾驶员的当前生理状态的方法包括：通过车载健康手环监控所述驾驶员的血糖和心率，通过摄像头监控驾驶员的疲劳状态。

在其中一个实施例中，检测所述驾驶员有对车辆进行实质接管的动作，包括：检测驾驶员是否对目标车辆操作部件进行了操作，若是，则判定驾驶员有对车辆进行实质接管的动作，所述目标车辆操作部件包括加速踏板、制动踏板、方向盘、自动驾驶功能开关、灯杆位置中的至少一个。

在其中一个实施例中，所述方法还包括：若不具备接管车辆驾驶任务的条件，则在所述自动驾驶模式下控制车辆就近靠边停车，车辆停止后自动驾驶功能关闭，车辆熄火下电。

为实现上述目的，本发明第二方面提供一种驾驶模式切换装置，

所述装置包括：

第一判断模块，用于判断当前状态是否满足自动驾驶模式退出条件；

获取模块，用于若满足所述自动驾驶模式退出的条件，则获取驾驶员的当前生理状态；

第二判断模块，用于根据所述驾驶员的生理状态判断所述驾驶员是否具备接管车辆驾驶任务的条件；

提示模块，用于若具备接管车辆驾驶任务的条件，则按照预设规则提示驾驶员接管车辆；

切换模块，用于检测所述驾驶员有对车辆进行实质接管的动作，若有，则将自动驾驶模式切换为人工驾驶模式。

在一个实施例中，所述第一判断模块包括：环境感知装置，获取环境状况，判断环境状况是否满足自动驾驶模式退出条件；环境感知监控装置，获取环境感知传感器的工作状态，根据所述环境感知传感器的工作状态判断是否满足自动驾驶模式退出条件；决策规划监控装置，获取决策规划装置的工作状态，判断所述决策规划装置的工作状态是否满足自动驾驶模式退出条件；控制执行监控装置，获取控制执行装置的工作状态，判断所述控制执行装置的工作状态是否满足自动驾驶模式退出条件；误差评估装置，计算决策规划装置输出的期望加速度与检测到的实际加速度之间的偏差，根据所述偏差判断是否满足自动驾驶模式退出条件；

在其中一个实施例中，当所述环境状况、所述环境感知传感器的工作状态、所述决策规划装置的工作状态、所述控制执行装置的工作状态和所述偏差中任意一个满足自动驾驶模式退出条件时，则第一判断模块判定当前状态满足自动驾驶模式退出条件。

在其中一个实施例中，第一判断模块根据所述误差评估装置评估决策规划输出与执行实际结果之间的差异，判断是否满足自动驾驶模式退出条件，包括：获取所述决策规划装置输出的期望加速度，获取加速度传感装置检测得的实际加速度；计算同一时刻下所述期望加速度和实际加速度之间的加速度偏差；当所述加速度偏差超过阈值时，检测加速度偏差超过所述阈值的持续时长；若加速度偏差超过所述阈值的持续时长大于预设时长，则判定满足自动驾驶模式退出条件。

在其中一个实施例中，第一判断模块计算所述同一时刻下所述期望加速度和实际加速度之间的加速度偏差，包括：采用如下公式计算所述加速度偏差：

其中，a1为自动驾驶决策规划输出在t1时刻车辆的期望加速度，a2 为通过控制执行后t1时刻加速度传感装置检测当前加速度。

在其中一个实施例中，第二判断模块根据所述当前生理状态判断驾驶员的生理状态是否具备接管车辆的能力，所述生理状态包括：血糖、心率和疲劳状态；所述获取驾驶员的当前生理状态的方法包括：通过车载健康手环监控所述驾驶员的血糖和心率，通过摄像头监控驾驶员的疲劳状态。

在其中一个实施例中，提示模块按照预设规则通过切换系统向驾驶员呈现要求人工接管车辆驾驶任务的提示信息；所述预设规则是指具体是所述存储器存储有计算机程序之一。

在其中一个实施例中，切换模块用于检测所述驾驶员有对车辆进行实质接管的动作，包括：检测驾驶员是否对目标车辆操作部件进行了操作，若是，则判定驾驶员有对车辆进行实质接管的动作，所述目标车辆操作部件包括加速踏板、制动踏板、方向盘、自动驾驶功能开关、灯杆位置中的至少一个。

在其中一个实施例中，所述切换模块还用于若不具备接管车辆驾驶任务的条件，则在所述自动驾驶模式下控制车辆就近靠边停车，车辆停止后自动驾驶功能关闭，车辆熄火下电。

为实现上述目的，本发明第三方面提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行上述任一项驾驶模式切换方法的步骤。

为实现上述目的，本发明第四方面还提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一项所述驾驶模式切换的步骤。

上述驾驶模式切换方法、装置、存储介质及计算机设备，判断当前状态是否满足自动驾驶模式退出条件；若满足所述自动驾驶模式退出的条件，则获取驾驶员的当前生理状态；根据所述驾驶员的生理状态判断所述驾驶员是否具备接管车辆驾驶任务的条件；若具备接管车辆驾驶任务的条件，则按照预设规则提示驾驶员接管车辆；检测所述驾驶员有对车辆进行实质接管的动作，若有，则将自动驾驶模式切换为人工驾驶模式。本发明可以通过对环境、车辆工况及驾驶员生理状况的实时监控，提升自动驾驶模式向人工驾驶模式切换的可靠性和安全性。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

其中：

图1是一个实施例中切换方法流程示意图；

图2是一个实施例中切换方法流程图；

图3是一个实施例中切换误差评估流程图；

图4是一个实施例中驾驶员是否对车辆进行实质接管的判断流程示意图；

图5是一个实施例中驾驶模式切换装置的结构框图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

现有技术中，绝大多数的车辆所具备的自动驾驶功能都只是适用于部分特殊场景。在平时的驾驶活动中，车辆的驾驶模式都是自动驾驶系统和人类驾驶员之间的切换。现有技术中，两种切换模式，尤其从自动驾驶模式向人工驾驶模式切换时，从表面看自动驾驶系统赖以实施的环境感知模块、规划模块等都可以正常工作，实际情况中，决策规划模块的输出与控制执行结果存在较大偏差，这种偏差的积累会使自动驾驶系统失去对车辆的准确控制，可靠性不高而存在安全隐患。传统的应对方式是通过人工干预加以纠正。

在判断驾驶模式切换时，不仅考虑满足自动驾驶模式退出条件，还要基于驾驶员生理状态考虑驾驶员是否具备接管车辆驾驶任务的能力，现有技术中，从自动驾驶模式向人工驾驶模式切换时，没有考虑驾驶员的生理状态是否符合人工驾驶的条件。如果驾驶员处于昏迷状态而无意中转动了方向盘和踩到了制动踏板，当前工况不具备自动驾驶功能实现条件，而切换系统检测到驾驶员转动了方向盘以及踩了制动踏板，基于这个检测结果将车辆驾驶模式自动切换到人工驾驶，存在安全隐患。

本发明实施例的目的是提供一种驾驶模式切换方法、装置、存储介质及计算机设备，可以提升自动驾驶模式向人工驾驶模式切换的可靠性和安全性。

为了解决上述技术问题，本发明实施例提供一种驾驶模式切换方法。

如图1所示，为一个实施例中驾驶模式切换方法流程示意图，该方法可以应用于纯电动汽车。

步骤102，判断当前状态是否满足自动驾驶模式退出条件；

其中，当前状态，是指环境状态和车辆工况。

在至少一个实施例中，当遭遇极端恶劣天气如沙尘暴、冰雹、雾霾时，环境感知装置的摄像头、雷达、高精地图等捕获到环境信息，经过判断得知不适于自动驾驶，满足自动驾驶模式退出条件。

步骤104，若满足所述自动驾驶模式退出的条件，则获取驾驶员的当前生理状态；

其中，所述当前生理状态主要包括血糖、心率、是否疲劳驾驶。车载健康手环监控所述驾驶员的血糖和心率，摄像头监控驾驶员的眼睛是否处于疲劳状态。所述的判断标准是，当车载健康手环监控所述驾驶员的血糖或心率超过正常值，或者摄像头监控到驾驶员处于疲劳驾驶状态，则判断不具备接管车辆驾驶任务的条件。在至少一个示例实施例中，若检测到驾驶员低血糖，则满足所述自动驾驶模式退出的条件。

步骤106，若具备接管车辆驾驶任务的条件，则按照预设规则提示驾驶员接管车辆；

其中，所述预设规则是指提示模块按一定规则通过切换系统向驾驶员呈现要求人工接管车辆驾驶任务的提示信息。在至少一个实施例中，通过仪表屏向驾驶员发出声息图像信息进行提示，预设规则具体是所述存储器存储有计算机程序之一。

步骤108，检测所述驾驶员有没有对车辆进行实质接管的动作，若有，则将自动驾驶模式切换为人工驾驶模式。

其中，所述的检测方法具体包括在设定时间段内检测多个特定部位的位移状态，如加速踏板、制动踏板、方向盘等，在至少一个实施例中，当检测到驾驶员对方向盘和加速踏板发生了动作，则判断驾驶员对车辆进行了有限实质接管。

如图2所示，为一个实施例中车辆驾驶模式切换方法流程图，汽车处于自动驾驶状态，环境感知传感器对环境进行实时监控，同时环境感知传感监控装置、决策规划监控装置和控制执行监控装置分别对环境感知传感器、决策规划装置、控制执行装置的工作状态进行实时监控，误差评估装置计算决策规划装置输出的期望加速度与检测到的实际加速度之间的偏差，驾驶员生理状态监控模块对驾驶员的生理状态进行监控，若满足车辆接管条件，则提示模块提示驾驶员接管车辆，切换模块判断驾驶员是否实质接管了车辆，根据接管与否判断退出自动驾驶模式，还是停车熄火。在一个实施例中，所述判断当前状态是否满足自动驾驶模式退出条件，包括：通过环境感知装置获取环境状况，判断环境状况是否满足自动驾驶模式退出条件；通过环境感知监控装置获取环境感知传感器的工作状态，根据所述环境感知传感器的工作状态判断是否满足自动驾驶模式退出条件；通过决策规划监控装置获取决策规划装置的工作状态，判断所述决策规划装置的工作状态是否满足自动驾驶模式退出条件；通过控制执行监控装置获取控制执行装置的工作状态，判断所述控制执行装置的工作状态是否满足自动驾驶模式退出条件；通过误差评估装置计算决策规划装置输出的期望加速度与检测到的实际加速度之间的偏差，根据所述偏差判断是否满足自动驾驶模式退出条件。

在其中一个实施例中，当所述环境状况、所述环境感知传感器的工作状态、所述决策规划装置的工作状态、所述控制执行装置的工作状态和所述偏差中任意一个满足自动驾驶模式退出条件时，则判定当前状态满足自动驾驶模式退出条件。

在其中一个实施例中，当环境适合自动驾驶、车辆工况良好，但是误差评估装置计算得到的偏差值满足自动驾驶模式退出条件，则当前状态满足自动驾驶模式退出条件。

如图3所示为一个实施例中误差评估流程图，所述通过误差评估模块评估决策规划输出与控制执行实际结果之间的差异，根据所述差异判断是否满足自动驾驶模式退出条件，包括：获取所述决策规划装置输出的期望加速度，获取加速度传感装置检测得的实际加速度；计算同一时刻下所述期望加速度和实际加速度之间的加速度偏差；当所述加速度偏差超过阈值时，检测加速度偏差超过所述阈值的持续时长；若加速度偏差超过所述阈值的持续时长大于预设时长，则判定满足自动驾驶模式退出的条件。在其中一个示例实施例中，所述计算同一时刻下所述期望加速度和实际加速度之间的加速度偏差，包括：采用如下公式计算所述加速度偏差：

上述公式中，a1为自动驾驶决策规划输出在t1时刻车辆的期望加速度，a2 为通过控制执行后t1时刻加速度传感装置检测当前加速度。Δt为加速度偏差阈值持续的时间长度，Δt1为提前设定的值。

在其中一个实施例中，加速度偏差值超过了阈值，但是阈值持续的时间并没有超过预设时长，则当前状态不满足自动驾驶模式退出条件。

在其中一个实施例中，所述当前生理状态包括：血糖、心率和疲劳状态；所述获取驾驶员的当前生理状态的方法包括：通过车载健康手环监控所述驾驶员的血糖和心率，通过摄像头监控驾驶员的疲劳状态。

其中，车载健康手环监控驾驶员的血糖、心率，疲劳检测摄像头监控驾驶员的眼神。通过判断血糖、心率等生理特征表征是否超过正常范围判断驾驶员生理健康状态，若血糖、心率超出正常范围，则判断驾驶员不健康；通过面容识别视线检测等判断驾驶员是否处于疲劳。

一个实施例中对驾驶员生理状态进行检测，车载健康手环判断血糖、心率是否超过正常范围，若超过，则停车熄火，若不超过，则疲劳检测摄像头检测所述驾驶员是否处于疲劳驾驶状态，若所述驾驶员处于疲劳状态，则停车熄火，若所述驾驶员没有处于疲劳驾驶状态，则向驾驶员发出提示信息。在其中一个实施例中，若驾驶员出现心率紊乱的状况，则判断驾驶员不具备接管车辆的能力。

在其中一个实施例中，若所述驾驶员的生理状态满足退出自动驾驶模式的条件，则按照预设规则通过切换系统向驾驶员呈现要求人工接管车辆驾驶任务的提示信息；所述预设规则是指具体是所述存储器存储有计算机程序之一。在至少一个实施例中，通过中央娱乐屏幕或者仪表屏向驾驶员发出声息图像信息进行提示。

如图4所示，为一个实施例中驾驶员是否对车辆进行实质接管的判断流程示意图，加速踏板位移传感器对加速踏板进行检测，制动踏板位移传感器对制动踏板进行检测，方向盘位移传感器对方向盘进行检测，灯杆位移传感器对灯杆进行检测，自动驾驶功能开关按键传感器对自动驾驶功能开关按键进行检测，若上述结果都发生了位移，则判断驾驶员对车辆进行了有限实质接管，若有至少一项为没有发生位移，则判断驾驶员没有对车辆进行了有限实质接管。在一个实施例中，检测所述驾驶员有对车辆进行实质接管的动作，包括：检测驾驶员是否对目标车辆操作部件进行了操作，若是，则判定驾驶员有对车辆进行实质接管的动作，所述目标车辆操作部件包括加速踏板、制动踏板、方向盘、自动驾驶功能开关、灯杆位置中的至少一个。在一个实施例中，所述方法还包括：若不具备接管车辆驾驶任务的条件，则在所述自动驾驶模式下控制车辆就近靠边停车，车辆停止后自动驾驶功能关闭，车辆熄火下电。

如图5所示，在一个实施例中，一种驾驶模式切换装置，包括：

第一判断模块502，用于判断当前状态是否满足自动驾驶模式退出条件；

获取模块504，用于若满足所述自动驾驶模式退出的条件，则获取驾驶员的当前生理状态；

第二判断模块506，用于根据所述驾驶员的生理状态判断所述驾驶员是否具备接管车辆驾驶任务的条件；

提示模块508，用于若具备接管车辆驾驶任务的条件，则按照预设规则提示驾驶员接管车辆；

切换模块510，用于检测所述驾驶员有对车辆进行实质接管的动作，若有，则将自动驾驶模式切换为人工驾驶模式。

在其中一个实施例中，所述用于判断当前状态是否满足自动驾驶模式退出条件的第一判断模块包括：环境感知装置，获取环境状况，判断环境状况是否满足自动驾驶模式退出条件；环境感知监控装置，获取环境感知传感器的工作状态，根据所述环境感知传感器的工作状态判断是否满足自动驾驶模式退出条件；决策规划监控装置，获取决策规划装置的工作状态，判断所述决策规划装置的工作状态是否满足自动驾驶模式退出条件；控制执行监控装置，获取控制执行装置的工作状态，判断所述控制执行装置的工作状态是否满足自动驾驶模式退出条件；误差评估装置，计算决策规划装置输出的期望加速度与检测到的实际加速度之间的偏差，根据所述偏差判断是否满足自动驾驶模式退出条件；

在其中一个实施例中，当所述环境状况、所述环境感知传感器的工作状态、所述决策规划装置的工作状态、所述控制执行装置的工作状态和所述偏差中任意一个满足自动驾驶模式退出条件时，则第一判断模块判定当前状态满足自动驾驶模式退出条件。

在其中一个实施例中，第一判断模块根据所述误差评估装置评估决策规划输出与执行实际结果之间的差异，判断是否满足自动驾驶模式退出条件，包括：获取所述决策规划装置输出的期望加速度，获取加速度传感装置检测得的实际加速度；计算同一时刻下所述期望加速度和实际加速度之间的加速度偏差；当所述加速度偏差超过阈值时，检测加速度偏差超过所述阈值的持续时长；若加速度偏差超过所述阈值的持续时长大于预设时长，则判定满足自动驾驶模式退出条件。

在其中一个实施例中，第一判断模块计算所述同一时刻下所述期望加速度和实际加速度之间的加速度偏差，包括：采用如下公式计算所述加速度偏差：

其中，a1为自动驾驶决策规划输出在t1时刻车辆的期望加速度，a2 为通过控制执行后t1时刻加速度传感装置检测当前加速度。

在其中一个实施例中，第二判断模块还用于通过车载健康手环监控所述驾驶员的血糖和心率，通过摄像头监控驾驶员的疲劳状态。

在其中一个实施例中，提示模块按照预设规则通过切换系统向驾驶员呈现要求人工接管车辆驾驶任务的提示信息；所述预设规则是指具体是所述存储器存储有计算机程序之一。

在其中一个实施例中，切换模块用于检测驾驶员是否对目标车辆操作部件进行了操作，若是，则判定驾驶员有对车辆进行实质接管的动作，所述目标车辆操作部件包括加速踏板、制动踏板、方向盘、自动驾驶功能开关、灯杆位置中的至少一个。在其中一个实施例中，还包括：若不具备接管车辆驾驶任务的条件，则在所述自动驾驶模式下控制车辆就近靠边停车，车辆停止后自动驾驶功能关闭，车辆熄火下电。

为实现上述目的，本发明第三方面提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行上述任一实施例的驾驶模式切换方法的步骤。

为实现上述目的，本发明第四方面还提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一项所述驾驶模式切换的方法。

上述驾驶模式切换方法、装置、存储介质及计算机设备，通过监控环境条件、监控纯电动汽车当前加速度与自动驾驶系统决策输出加速度误差及驾驶员身体状况，作为判断驾驶模式切换的参考依据，主要适用于将具备自动驾驶能力的纯电动车辆由机器驾驶模式自动切换到人工驾驶模式或者停车熄火。

此外，在本发明和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。

本文及附图所描述的示例实施例不应视为限制。在不脱离本文和权利要求的范围的情况下，未详细示出或描述公知的结构和技术，已免与本发明混淆。两幅或多幅图表中相同的附图标记表示相同或类似的元件。

此外，除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与本技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例，而不是为了限制本发明。本文所使用的术语“和/或”包括多个相关的所列项目的任意的组合。

Claims (10)

1.一种驾驶模式切换方法，其特征在于，所述方法包括：

判断当前状态是否满足自动驾驶模式退出条件；

若满足所述自动驾驶模式退出的条件，则获取驾驶员的当前生理状态；

根据所述驾驶员的生理状态判断所述驾驶员是否具备接管车辆驾驶任务的条件；

若具备接管车辆驾驶任务的条件，则按照预设规则提示驾驶员接管车辆；

检测所述驾驶员有对车辆进行实质接管的动作，若有，则将自动驾驶模式切换为人工驾驶模式。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断当前状态是否满足自动驾驶模式退出条件，包括：

通过环境感知装置获取环境状况，判断环境状况是否满足自动驾驶模式退出条件；

通过环境感知监控装置获取环境感知传感器的工作状态，根据所述环境感知传感器的工作状态判断是否满足自动驾驶模式退出条件；

通过决策规划监控装置获取决策规划装置的工作状态，判断所述决策规划装置的工作状态是否满足自动驾驶模式退出条件；

通过控制执行监控装置获取控制执行装置的工作状态，判断所述控制执行装置的工作状态是否满足自动驾驶模式退出条件；

通过误差评估装置计算决策规划装置输出的期望加速度与检测到的实际加速度之间的偏差，根据所述偏差判断是否满足自动驾驶模式退出条件；

当所述环境状况、所述环境感知传感器的工作状态、所述决策规划装置的工作状态、所述控制执行装置的工作状态和所述偏差中任意一个满足自动驾驶模式退出条件时，则判定当前状态满足自动驾驶模式退出条件。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述通过误差评估装置评估决策规划输出与执行实际结果之间的差异，根据所述差异判断是否满足自动驾驶模式退出条件，包括：

获取所述决策规划装置输出的期望加速度，获取加速度传感装置检测得的实际加速度；

计算同一时刻下所述期望加速度和实际加速度之间的加速度偏差；

当所述加速度偏差超过阈值时，检测加速度偏差超过所述阈值的持续时长；

若加速度偏差超过所述阈值的持续时长大于预设时长，则判定满足自动驾驶模式退出条件。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述计算同一时刻下所述期望加速度和实际加速度之间的加速度偏差，包括：

采用如下公式计算所述加速度偏差：

其中，a1为自动驾驶决策规划输出在t1时刻车辆的期望加速度，a2为通过控制执行后t1时刻加速度传感装置检测的实际加速度。

5.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述当前生理状态包括：血糖、心率和疲劳状态；

所述获取驾驶员的当前生理状态的方法包括：

通过车载健康手环监控所述驾驶员的血糖和心率，通过摄像头监控驾驶员的疲劳状态。

6.根据权利要求1所述方法，其特征在于，检测所述驾驶员有对车辆进行实质接管的动作，包括：

检测驾驶员是否对目标车辆操作部件进行了操作，若是，则判定驾驶员有对车辆进行实质接管的动作，所述目标车辆操作部件包括加速踏板、制动踏板、方向盘、自动驾驶功能开关、灯杆位置中的至少一个。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若不具备接管车辆驾驶任务的条件，则在所述自动驾驶模式下控制车辆就近靠边停车，车辆停止后自动驾驶功能关闭，车辆熄火下电。

8.一种驾驶模式切换装置，其特征在于，所述装置包括：

第一判断模块，用于判断当前状态是否满足自动驾驶模式退出条件；

获取模块，用于若满足所述自动驾驶模式退出的条件，则获取驾驶员的当前生理状态；

第二判断模块，用于根据所述驾驶员的生理状态判断所述驾驶员是否具备接管车辆驾驶任务的条件；

提示模块，用于若具备接管车辆驾驶任务的条件，则按照预设规则提示驾驶员接管车辆；

切换模块，用于检测所述驾驶员有对车辆进行实质接管的动作，若有，则将自动驾驶模式切换为人工驾驶模式。

9.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行如权利要求1至7中任一项所述的驾驶模式切换方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述驾驶模式切换方法的步骤。

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