CN114261403A - 退出自动驾驶时的方向盘信息预警方法及系统 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种退出自动驾驶时的方向盘信息预警方法及系统，该方法包括：检测到车辆退出自动驾驶时，判断是否为驾驶员主动接管车辆，其中，若是，则确定车辆退出自动驾驶的退出方式为主动接管模式，若否，则确定车辆退出自动驾驶的退出方式为异常接管模式；获取车辆退出自动驾驶时方向盘的转向角度；若所述转向角度不为零，则根据所述退出方式，基于所述转向角度生成警示信号进行预警，其中，不同退出方式下的警示信号的预警等级不同。本申请解决了原有的车辆在退出自动驾驶模式时，因方向盘未回正等因素影响车辆安全行驶的问题。

Description

退出自动驾驶时的方向盘信息预警方法及系统

技术领域

本申请属于汽车自动驾驶领域，尤其涉及一种退出自动驾驶时的方向盘信息预警方法及系统。

背景技术

自动驾驶汽车(Autonomous vehicles)是一种通过电脑系统实现无人驾驶的智能汽车。

自动驾驶的安全性，一直是人们所关注的问题。目前，在自动驾驶转变为手动驾驶时，通常采取的数据处理过程和安全措施包括：获取驾驶状态信息（转向或加减速）并生成提示信息；在自动驾驶控制权移交时获取驾驶参数以及个人指标信息来判断是否安全，以判断是转移控制权还是恢复自动驾驶或减速停车。

目前的提示方案中，当汽车自动驾驶状态结束时，方向盘转向角度或前轮角度不会主动回正，如此很容易造成危险，生成的转向信息提示仅通过方向盘LED灯提示或者显示屏提示，尤其是对于非转弯路段的退出场景，如果方向盘转向角度不变，则仍然按照原来的角度行驶，容易造成事故。

发明内容

本申请的目的是，提供一种退出自动驾驶时的方向盘信息预警方法及系统，以解决原有的车辆在自动驾驶模式退出时，方向盘未回正等因素影响车辆的安全行驶的问题。

为解决上述技术问题，本申请的第一方面，提供了一种退出自动驾驶时的方向盘信息预警方法，所述预警方法包括：

检测到车辆退出自动驾驶时，判断是否为驾驶员主动接管车辆，其中，若是，则确定车辆退出自动驾驶的退出方式为主动接管模式，若否，则确定车辆退出自动驾驶的退出方式为异常接管模式；

获取车辆退出自动驾驶时方向盘的转向角度；

若所述转向角度不为零，则根据所述退出方式，基于所述转向角度生成警示信号进行预警，其中，不同退出方式下的警示信号的预警等级不同。

进一步地，所述获取退出自动驾驶时方向盘的转向角度之后，所述方法还包括：

获取车辆当前行驶道路及车辆前方设定距离范围内的路况信息，判断车辆是否处于或即将进入转弯道路；

若车辆处于或即将进入转弯道路，则获取车辆的当前车速，判断所述转向角度对应的车轮角度是否大于所述当前车速在所述转弯道路下的车轮极限转角，得到角度比较信息；

所述若所述转向角度不为零，则根据所述退出方式，基于所述转向角度生成警示信号进行预警，其中，不同退出方式下的所述警示信号的预警等级不同，包括：

若所述转向角度不为零，则根据所述退出方式和所述角度比较信息，基于所述转向角度生成警示信号进行预警，其中，不同退出方式下的警示信号的预警等级不同，以及，所述车轮角度大于所述车轮极限转角时对应的警示信号的预警等级高于所述车轮角度不大于所述车轮极限转角时对应的警示信号的预警等级。

进一步地，所述获取退出自动驾驶时方向盘的转向角度之后，所述方法还包括：

获取驾驶员的图像信息，以及根据所述图像信息判断驾驶员的状态是否满足预设状态；

若是，则保持所生成的所述警示信号的预警等级；

若否，则提高所生成的所述警示信号的预警等级。

进一步地，所述获取驾驶员的图像信息，以及根据所述图像信息判断驾驶员的状态是否满足预设状态，包括：

通过车辆内安装的摄像头获取驾驶员的当前身体姿态图像数据；

将所述当前身体姿态数据与存储的驾驶标准姿态图像数据进行比对；

判断所述当前身体姿态图像数据是否偏离所述驾驶标准姿态图像数据对应的设定范围；

若是，则判断驾驶员的状态不满足预设状态；若否，则判断驾驶员的状态满足预设状态。

进一步地，所述方法还包括：

若车辆不处于转弯道路且未即将进入转弯道路，则生成方向盘回正的控制信号。

进一步地，所述获取车辆当前行驶道路及道路前方设定距离范围内的路况信息，判断车辆是否处于或即将进入转弯道路，包括：

通过车辆外安装的摄像头获取车辆当前行驶道路的路况信息；

通过车辆安装的高精地图获取车辆前方设定距离范围内的路况信息，和/或， 通过车载V2X通信模块获取车辆前方设定距离范围内的路况信息；

通过车辆的车机系统根据所获取的车辆当前行驶道路及车辆前方设定距离范围内的路况信息，判断车辆是否处于或者即将进入转弯道路。

进一步地，所述检测到车辆退出自动驾驶时，判断是否为驾驶员主动接管车辆，包括：

检测到车辆退出自动驾驶时，确定车辆的当前驾驶场景；

若所述当前驾驶场景为自动代客泊车AVP场景或自动泊车辅助APA场景，则检测车辆内是否存在驾驶员；

若不存在驾驶员，则确定车辆退出自动驾驶的退出方式为异常接管模式；

若存在驾驶员，则判断是否为驾驶员主动接管车辆。

进一步地，所述判断是否为驾驶员主动接管车辆，包括：

检测车辆的行驶状态数据，若所述行驶状态数据发生变化，则判断为驾驶员主动接管车辆，若所述行驶状态数据未发生变化，则判断不是驾驶员主动接管车辆。

进一步地，所述警示信号具有不同的种类和不同的强度，所述警示信号的不同预警等级通过改变所述警示信号的种类和/或改变所述警示信号的强度来形成。

本申请的第二方面，还提供了一种退出自动驾驶时的方向盘信息预警系统，所述预警系统包括：

自动驾驶退出判断模块，用于在检测到车辆退出自动驾驶时，判断是否为驾驶员主动接管车辆；

模式确定模块，用于判断为是时，确定车辆退出自动驾驶的退出方式为主动接管模式，以及判断为否时，确定车辆退出自动驾驶的退出方式为异常接管模式；

转向角度获取模块，用于获取车辆退出自动驾驶时方向盘的转向角度；

预警模块，用于在所述转向角度不为零时，根据所述退出方式和所述转向角度生成警示信号进行预警，其中，不同退出方式下的警示信号的预警等级不同。

与现有技术相比，本申请所提供的一种退出自动驾驶时的方向盘信息预警方法及系统，达到了如下技术效果：

1、本申请在自动驾驶模式退出时，结合不同的驾驶因素或场景，包括驾驶员是否主动接管、方向盘转向角度是否为零、方向盘转向角度是否大于当前车速下的车轮极限转角、驾驶员状态是否合规等等，形成不同等级的提醒信息来提醒驾驶员，帮助驾驶员更好地认知当前所处的情形，为自动驾驶模式提供了一种安全退出的保护机制。

2、本申请在汽车自动驾驶状态结束时，对车辆是否处于转弯状态或即将进入转弯区域等场景进行了预判，并在当前车辆没有处于或即将进入转弯状态时，自动回正方向盘，避免了方向盘转向角度或前轮角度未回正造成的危险，提高行车安全性。

附图说明

图1是本申请实施例一中的退出自动驾驶时的方向盘信息预警方法的流程示意图。

图2是本申请实施例一中的判断是否为驾驶员主动接管车辆的流程示意图。

图3是本申请实施例一中的基于转弯道路对车轮转角判断的流程示意图。

图4是本申请实施例一中的对驾驶员的状态数据判断的流程示意图。

图5是本申请实施例一中的判断驾驶员状态是否合规的流程示意图。

图6是本申请实施例二中的退出自动驾驶时的方向盘信息预警方法的流程示意图。

图7是本申请实施例二中的在主动接管模式下的处理流程图。

图8是本申请实施例二中的在异常接管模式下的处理流程图。

图9是本申请实施例三中的退出自动驾驶时的方向盘信息预警系统的架构图。

具体实施方式

以下实施例仅用于更加清楚地说明本申请的技术方案，而不能以此来限制本申请的保护范围。如在说明书及权利要求当中使用了某些词汇来指称特定部件。本领域技术人员应可理解，硬件或软件制造商可能会用不同名词来称呼同一个部件。本说明书及权利要求并不以名称的差异来作为区分部件的方式，而是以部件在功能上的差异来作为区分的准则。说明书后续描述为实施本申请的较佳实施方式，然所述描述乃以说明本申请的一般原则为目的，并非用以限定本申请的范围。本申请的保护范围当视所附权利要求所界定者为准。

下面结合附图和具体实施例对本申请做进一步详细说明。

实施例一

图1为本申请一个示例性实施例提供的车辆退出自动驾驶时的方向盘信息预警方法，该预警方法包括：

步骤S1、检测到车辆退出自动驾驶时，判断是否为驾驶员主动接管车辆，其中，若是，则确定车辆退出自动驾驶的退出方式为主动接管模式，若否，则确定车辆退出自动驾驶的退出方式为异常接管模式；

具体的，在检测到车辆退出自动驾驶时，首先进行判断是否为驾驶员主动接管车辆，参照图2所示，该判断过程主要包括如下：

检测到车辆退出自动驾驶时，确定车辆的当前驾驶场景；

若当前驾驶场景为自动代客泊车AVP（Automated Valet Parking））场景或自动泊车辅助APA（Auto Parking Asist）场景，则检测车辆内是否存在驾驶员；

其中，若不存在驾驶员，则确定车辆退出自动驾驶的退出方式为异常接管模式；若存在驾驶员，则判断是否为驾驶员主动接管车辆。在确定车辆为异常接管模式时，还可以继续判断车辆是否与驾驶员的智能移动终端进行了绑定，若确定车辆与驾驶员的智能终端，如手机、可穿戴手表等进行过绑定，则远程推送报警信息给驾驶员绑定的移动终端，比如可以通过该智能移动终端上的APP应用软件推送报警信息，或者向该智能移动终端推送报警短信。在车辆内存在驾驶员时，则根据是否是驾驶员主动接管，继而进入主动接管模式或异常接管模式。

其中，判断是否为驾驶员主动接管车辆，通过如下方式判断出：

检测车辆的行驶状态数据，若行驶状态数据发生变化，则判断为驾驶员主动接管车辆，若行驶状态数据未发生变化，则判断不是驾驶员主动接管车辆。其中，该行驶状态数据可以包括车辆的方向、车辆的速度等与车辆行驶状态有关的数据，当驾驶员进行改变方向盘转向角度，或者点击刹车板，或者踩油门等相关操作时，车辆当前的行驶状态数据会发生变化，当检测到车辆的行驶状态数据发生变化时，车辆的驾驶系统会判定为驾驶员对车辆主动采取了“某种措施”，即为驾驶员主动接管了车辆。而若车辆的行驶状态数据未发生变化，也即仍以之前的行驶状态继续行驶，方向、速度等未发生变化，则判断不是驾驶员主动接管车辆。

步骤S2、获取车辆退出自动驾驶时方向盘的转向角度。

当车辆退出自动驾驶模式后，无论是正常接管模式，还是异常接管模式，均主动获取车辆当前方向盘的转向角度。具体的，转向角度可通过安装在方向盘上的转向角度传感器检测出。当计算得到的转向角为0，说明方向盘为正，则继续保持当前的方向盘状态和驾驶状态。当计算得到的转向角不为0，说明方向盘未回正，存在危险事件发生的可能性。

步骤S3、若转向角度不为零，根据退出方式及转向角度的不同生成相应的警示信号进行预警，其中，不同退出方式下的警示信号的预警等级不同。

本申请针对车辆在自动驾驶状态结束时，针对不同的退出模式及方向盘未回正时的情况以不同等级的警示信息来提醒驾驶员注意。

参照图3所示，在获取退出自动驾驶时方向盘的转向角度之后，作为本申请一个优选的实施例，该方法还包括基于转弯道路对车轮转角的判断，主要包括如下：

S21、获取车辆当前行驶道路及车辆前方设定距离范围内的路况信息，判断车辆是否处于或即将进入转弯道路。

具体的，获取车辆当前行驶道路及道路前方设定距离范围内的路况信息，判断车辆是否处于或即将进入转弯道路，包括：

通过车辆外安装的摄像头获取车辆当前行驶道路的路况信息；

通过车辆安装的高精地图获取车辆前方设定距离范围内的路况信息，和/或， 通过车载V2X通信模块获取车辆前方设定距离范围内的路况信息；

通过车辆的车机系统根据所获取的车辆当前行驶道路及车辆前方设定距离范围内的路况信息，判断车辆是否处于或者即将进入转弯道路。

本申请采用车外摄像头、V2X车载通信模块及高精地图软件三者的配合来获取当前路况信息或前方设定距离范围内的路况信息。车外的摄像头采用视觉算法实时获取当前车辆所处的道路状况，然后将拍摄的路况信息发送给车机系统，V2X（(Vehicle to X)）车载通信模块获得实时路况、道路信息、行人信息等一系列交通信息，发送给车机系统，根据实时导航系统，如高精度地图提前得到车辆前方一段距离范围内的道路状况，并将路况信息发送给车机系统。车机系统根据接收到的路况信息，判断车辆当前是否处于转弯状态或者是否即将进入转弯状态。

S22、若车辆处于或即将进入转弯道路，则获取车辆的当前车速，判断转向角度对应的车轮角度是否大于当前车速在所述转弯道路下的车轮极限转角，得到角度比较信息，再结合之前的退出方式和转向角度生成相应等级的警示信号。

其中，若转向角度不为零，则根据退出方式和角度比较信息，基于该转向角度生成警示信号进行预警，不同退出方式下的警示信号的预警等级不同，此外，车轮角度大于车轮极限转角时对应的警示信号的预警等级高于车轮角度不大于车轮极限转角时对应的警示信号的预警等级，也就是说，在弯道场景下，车辆的车轮转角将作为一个重要的警示因素。在弯道场景下，当前车轮角度大于车轮极限转角时，如果继续以当前车速或方向盘转角来继续行驶，则无法完成转弯，或者容易导致车辆发生转弯碰撞事故，当车轮角度小于或等于车轮极限转角时，车辆能够完成转弯，但仍应当注意减速。

当车辆不处于转弯道路也不会立即进入转弯道路时，则生成方向盘回正的控制信号，控制方向盘自动回正，避免汽车自动驾驶状态结束时方向盘转向角度或前轮角度未回正造成的危险，确保直线道路的行车安全。

通过对车辆处于或即将进入转弯道路时，进行车轮角度与车轮极限转角的判断，确定是否需要输出更高等级的预警信号，以进一步保证行车的安全。

参照图4所示，在获取退出自动驾驶时方向盘的转向角度之后，作为本申请另一个优选的实施例，该方法还包括对驾驶员的驾驶状态数据的判断，包括如下：

S31、获取驾驶员的图像信息，以及根据所述图像信息判断驾驶员的状态是否满足预设状态。

S32、若判断为是，则保持所生成的所述警示信号的预警等级；若判断为否，则提高所生成的所述警示信号的预警等级。

当驾驶员的状态符合预设的合规状态时，则保持当前的预警等级不变，若驾驶员的状态不符合预设的合规状态，则在当前的预警等级基础上再提高至少一级。

通过对驾驶员驾驶状态的判断，能够确定驾驶员是否分心，进而确定是否输出更高级别的警示信号，进一步保障行车安全。

具体的，参照图5所示，本实施例中，获取驾驶员的图像信息，以及根据所述图像信息判断驾驶员的状态是否满足预设状态，包括：

S311、通过车辆内安装的摄像头获取驾驶员的当前身体姿态图像数据；

S312、将当前身体姿态数据与存储的驾驶标准姿态图像数据进行比对；

S313、判断驾驶员的当前身体姿态图像数据是否偏离驾驶标准姿态图像数据对应的设定范围；若是，则判断驾驶员的状态不满足预设状态；若否，则判断驾驶员的状态满足预设状态。

在安全行车规范中，驾驶员的坐姿也比较重要，正确的坐姿能够保证驾驶员更能准确的观察到车辆周边的道路状况。驾驶员的身体姿态是否变化主要通过驾驶员的面部特征数据是否变化来表征，比如通过驾驶员面部的朝向、眼睛的主视方向等来判断坐姿是否规范，通常来讲，面部的朝向或者眼睛的注视角度是朝向前挡风玻璃所在的正前方或后视镜所在的侧前方位置是被允许的，比如可以设定眼睛注视角在车辆左后视镜与右后视镜所在的弧线夹角范围为允许的变动范围，可以设定在端正状态下的头部上下摆动的范围在±20度为允许的变动范围，当驾驶员的当前身体姿态图像数据出现了较大的变化，比如驾驶员低头看手机、看向右侧路边行人车辆、扭头朝向后排座位说话时，其面部朝向及眼睛的注视角度均发生了变化，且偏离了驾驶标准姿态图像数据对应的范围，说明驾驶员存在分心或不规范的坐姿，被认定为不满足预设的合格状态，继而可以通过输出相应的预警信号。

最后，针对不同的场景或紧急情况，包括驾驶员是否主动接管车辆、方向盘转向角度是否为0、在转弯状态下的方向盘转向角度是否大于当前车速下的车轮极限转角、驾驶员的驾驶状态是否合规等因素，输出不同等级的警示信号来提醒驾驶员，帮助驾驶员更好的认知当前所处的情形。

其中，警示信号具有不同的种类和不同的强度，警示信号的不同预警等级可以通过改变警示信号的种类和/或改变所述警示信号的强度来形成。警示等级越高，代表危险系数越高，设置的信息提醒种类越多样化或强度越大，以更快捷的引起驾驶员注意。本实施例中，警示信号的种类包括如下中的一种或几种：在车载屏幕上显示当前方向盘转向角度、语音播报提示、灯光闪烁、方向盘震动、驾驶员座椅震动，可以通过上述警示信号进行不同数量的组合来代表不同等级的警示信号，或者改变警示信号的强度，如震动频率、语音提醒音量、灯光闪烁频率等来达到不同的警示效果。当然，本领域技术人员应当能够理解的是，上述的信息提醒种类仅仅是示意性举例，并不局限于前述所列举的方式。

举例来说，一级警示信号包括：车载显示器显示方向盘转向角度；二级警示信号包括：车载显示器显示方向盘转向角度，语音模块播报提示信息；三级警示信号包括：车载显示器显示方向盘转向角度，语音模块播报提示信息，灯光系统闪烁提示危险信息；四级警示信号包括：车载显示器显示方向盘转向角度，语音模块播报提示信息，灯光系统闪烁提示危险信息，方向盘振动提醒减速；五级警示信号包括：车载显示器显示方向盘转向角度，语音模块播报提示信息，灯光系统闪烁提示危险信息，方向盘提醒减速，座椅振动警示驾驶员。

本申请针对车辆在自动驾驶过程中遇到的不同的紧急情况形成不同等级的提醒信息来提醒驾驶员，帮助驾驶员更好的认知当前所处的情形，为自动驾驶模式提供了一种安全退出的保护机制。

实施例二

参照图6所示，本申请的另一个示例性实施例也提供了退出自动驾驶时的方向盘信息预警方法，该预警方法包括：

步骤S41、在汽车退出自动驾驶模式时，判断自动驾驶模式的退出方式是否为驾驶员主动接管，并生成第一判定结果；

在系统退出自动驾驶模式时，首先根据该退出的启动是否是驾驶员主动接管造成的，生成第一判定结果，根据第一判定结果，将进入正常接管模式或异常接管模式，当判断是驾驶员主动接管，比如驾驶员主动介入车辆，改变车辆当前的行驶状态，车机系统检测到为行驶状态发生改变时，则被认定为是驾驶员主动改变当前的驾驶模式，则进入正常接管模式，若不是，比如是因车机系统出现bug，驾驶员并未发出相应的主动接管指令，但却退出了自动驾驶模式，则进入异常接管模式。

步骤S42、获取车辆行驶时当前方向盘的转向角度，判断当前方向盘的转向角度是否为0；

无论是正常接管模式，还是异常接管模式，在自动驾驶模式退出时均主动获取车辆当前方向盘的转向角，转向角可通过安装在方向盘上的转向角度传感器来实现。当计算得到的转向角为0，说明方向盘为正，则继续保持当前的方向盘状态和驾驶状态。当计算得到的转向角不为0，说明方向盘未回正，存在危险事件发生的可能性，则继续进行下述步骤S3的判断，也即对行驶的道路是否弯曲进行路况监测和判断。

步骤S43、获取车辆当前行驶道路及道路前方设定距离范围内的路况信息，判断当前车辆是否处于或即将处于转弯状态，得到第二判定结果；

根据车辆外部摄像头采集的车辆当前行驶道路的路况信息，以及通过导航系统或V2X系统获取的道路前方一段距离内的路况信息，判断车辆是否即将进入转弯区域，生成第二判定结果。

参照图7所示，图7为本申请实施例中的车辆在主动接管模式下的一个完整的处理流程示意图，在主动接管模式（正常接管模式）下，如果当前道路以及前方设定的一段距离范围内（设定距离范围阈值为5~10米等）均为直线，说明车辆当前不在拐弯区域且不会立马进入拐弯区域，则第二判定结果为否，系统进入辅助干预模式，控制方向盘自动回正，同时输出一级警示信号，也是最低等级的警示信号；如果当前道路为弯曲或者前方设定的一段距离内（比如距离范围阈值为6~12米等）为弯道时，说明车辆正处于转弯状态，或即将进入转弯状态，则第二判定结果为是，此时，如果车速过大，可能导致转弯出现的危险状况，则继续进行下述步骤S4的判断。

参照图8所示，图8为本申请实施例中的车辆在异常接管模式下的一个完整的处理流程示意图，在异常接管模式下，如果当前道路以及前方设定的一端距离范围内（设定距离范围阈值可以为4~8米）均为直线，说明车辆当前不在拐弯区域且不会立马进入拐弯区域，则第二判定结果为否，系统进入辅助干预模式，控制方向盘自动回正，同时输出更高级的警示信号，比如三级警示信号；如果当前道路为弯曲或者前方设定的一段距离内（比如距离范围阈值为4~12米）为弯道时，说明车辆正处于转弯状态，或即将进入转弯状态，则第二判定结果为是，此时，如果车速过大，可能导致转弯出现的危险状况，则继续进行下述步骤S4的判断。在异常接管模式下，当第二判定结果为否时，输出的警示信号的等级高于在正常接管模式下的输出的警示信号的等级。

步骤S44、获取车辆当前的车速，判断当前方向盘转向角度对应的车轮角度是否大于当前车速下的车轮极限转角，得到第三判定结果。

不同的车速，对应有不同的车轮极限转角，如在高速状态下，极限转角会变小以保证行车安全，在低速状态下，极限转角相对会变大，如图7中，在正常接管模式下，如果当前方向盘转向角度对应的车轮角度大于当前车速下的车轮极限转角，说明在当前弯道下，如果继续以当前车速或方向盘转角来继续行驶，则无法完成转弯，或者容易导致车辆发生转弯碰撞事故，此时第三判定结果为是，输出二级警示信号。如果当前方向盘转向角度对应的车轮角度小于当前车速下的车轮极限转角，说明以当前的车速和方向盘转向角，车辆能够完成转弯，但仍应当注意减速和方向，此时第三判定结果为否，输出一级警示信号。

如图8中，在异常接管模式下，如果当前方向盘转向角度大于当前车速下的车轮极限转角，说明在当前弯道下，如果继续以当前车速或方向盘转角来继续行驶，则无法完成转弯，或者容易导致车辆发生转弯碰撞事故，此时第三判定结果为是，输出四级警示信号。如果当前方向盘转向角度小于当前车速下的车轮极限转角，说明以当前的车速和方向盘转向角，车辆能够完成转弯，但仍应当注意减速和方向，此时第三判定结果为否，输出三级警示信号。

由于车辆为异常接管模式，并不是驾驶员主观意愿接管，故在相同条件下形成的警示信号的等级应当大于图7中所示出的主动接管模式下形成的警示信号的等级，以提高对驾驶员的警示性。

作为本申请实施例中一个更优选的方案，在获取方向盘转向角、路况信息、车速等数据后，还通过车内摄像头拍摄获取车辆行驶时的驾驶员图像，根据图像来判断当前驾驶员的状态是否合规，并生成第四判定结果，并结合前述的第一判定结果、第二判定结果、第三判定结果，最终计算得出警示信号的输出等级。比如，设定坐姿端正，眼睛目视正前方等视为合规状态，据此，第四判定结果为：是；比如，设定打哈欠、低头、仰头或者头部朝后等视为不合规状态，也就是说明驾驶员分心，据此，第四判定结果为是，则在根据前述第一、第二、第三判定结果形成的警示信号的等级基础上再增加一级，若为正常，则不调整前述形成的警示信号的等级。举例来讲，在车辆正常接管模式下，判断车辆当前不处于或不即将进入转弯状态，初步计算输出为一级警示信号，如果进一步判断驾驶员状态不合规，则最终输出二级甚至更高级的警示信号；再比如，在车辆异常接管模式下，判断当前方向盘的转向角大于当前车速下的车轮极限转角，初步计算输出为四级警示信号，如果进一步判断驾驶员状态不合规，则最终输出五级警示信号，如果判断驾驶员状态合规，则仍然最终输出四级警示信号。通过对驾驶员状态信息的提取，更进一步保证了判断数据的完整性，进而提高行车的安全性。

步骤S45、结合第一判定结果、第二判定结果、第三判定结果，计算得到相应等级的警示信号并输出。

结合驾驶员是否主动接管、方向盘转向角度是否为0、车辆是否转弯、方向盘转向角度是否大于当前车速下的车轮极限转角、驾驶员是否分心等各种因素，计算得到最终的警示等级并输出由执行设备执行。

步骤S46、根据不同等级的警示信号，执行相应等级的信息提醒。

警示等级越高，代表危险系数越高，故设置的信息提醒越激烈，以更快捷的引起驾驶员注意。本申请针对每一级警示信号规定有对应等级的提醒方式，警示信号等级越高，代表情况越紧急，采取的提醒方式越激烈或越多样化，这样越容易被驾驶员所感知到当前情况的紧急程度。

本实施例中，信息提醒可以包括：控制车载显示器显示方向盘转向角度、控制语音模块播报提示、控制灯光系统闪烁、控制方向盘震动、控制驾驶员座椅震动。当然，本领域技术人员应当能够理解的是，上述的信息提醒仅仅是示意性举例，并不局限于前述所列举的方式。

本申请实施例二所公开的一种退出自动驾驶时的方向盘信息预警方法，在自动驾驶模式退出时，尤其是针对自动转手动时，针对车辆出现不同的场景或操作情况，得到不同的判定结果，并基于多种判定结果，计算得出不同的警示等级，进而进行不同程度的提醒信息，提高了车辆驾驶的安全性。

实施例三

参照图9所示，本申请的一个示例性实施例提供了一种退出自动驾驶时的方向盘信息预警系统，该预警系统包括：自动驾驶退出判断模块501、模式确定模块502、转向角度获取模块503和预警模块504，其中，

自动驾驶退出判断模块501，用于在检测到车辆退出自动驾驶时，判断是否为驾驶员主动接管车辆。

模式确定模块502，用于判断为是时，确定车辆退出自动驾驶的退出方式为主动接管模式，以及判断为否时，确定车辆退出自动驾驶的退出方式为异常接管模式。

转向角度获取模块503，用于获取车辆退出自动驾驶时方向盘的转向角度。

预警模块504，用于在所述转向角度不为零时，根据所述退出方式和所述转向角度生成警示信号进行预警，其中，不同退出方式下的警示信号的预警等级不同。

优选的，本实施例中，该预警系统还可以包括：

车轮转角比较模块505，用于获取车辆当前行驶道路及车辆前方设定距离范围内的路况信息，判断车辆是否处于或即将进入转弯道路；若车辆处于或即将进入转弯道路，则获取车辆的当前车速，判断所述转向角度对应的车轮角度是否大于所述当前车速在所述转弯道路下的车轮极限转角，得到角度比较信息；根据所述角度比较信息生成警示信号进行预警。

驾驶员状态监测模块506，用于获取车辆驾驶员的图像信息，判断所述驾驶员的状态是否合规，并基于判断结果生成警示信号进行预警。

本申请实施例三所提供的一种退出自动驾驶时的方向盘信息预警系统，在自动转手动时，通过自动驾驶退出判断模块501、模式确定模块502、转向角度获取模块503、车轮转角比较模块505、驾驶员状态监测模块506分别判断是否为驾驶员主动接管车辆、方向盘转向角度是否为0、方向盘转向角度对应的车轮角度是否大于当前车速下的车轮极限转角、驾驶员驾驶状态是否合规等，最后综合各模块的判断结果生成不同等级的警示信号发送给预警模块，预警模块执行不同等级的提醒信息来提醒驾驶员，整体提高了行车的安全性。

本申请实施例三中的预警系统用以执行实施例一种的方法，未详尽之处，请参阅实施例一的描述，在此不再赘述。

值得注意的是，以上所述仅为本申请的较佳实施例，并非因此限定本申请的专利保护范围，本申请还可以对上述各种零部件的构造进行材料和结构的改进，或者是采用技术等同物进行替换。故凡运用本申请的说明书及图示内容所作的等效结构变化，或直接或间接运用于其他相关技术领域均同理皆包含于本申请所涵盖的范围内。

Claims (10)

1.一种退出自动驾驶时的方向盘信息预警方法，其特征在于，所述预警方法包括：

检测到车辆退出自动驾驶时，判断是否为驾驶员主动接管车辆，其中，若是，则确定车辆退出自动驾驶的退出方式为主动接管模式，若否，则确定车辆退出自动驾驶的退出方式为异常接管模式；

获取车辆退出自动驾驶时方向盘的转向角度；

若所述转向角度不为零，则根据所述退出方式，基于所述转向角度生成警示信号进行预警，其中，不同退出方式下的警示信号的预警等级不同。

2.根据权利要求1所述的方向盘信息预警方法，其特征在于，所述获取退出自动驾驶时方向盘的转向角度之后，所述方法还包括：

获取车辆当前行驶道路及车辆前方设定距离范围内的路况信息，判断车辆是否处于或即将进入转弯道路；

若车辆处于或即将进入转弯道路，则获取车辆的当前车速，判断所述转向角度对应的车轮角度是否大于所述当前车速在所述转弯道路下的车轮极限转角，得到角度比较信息；

所述若所述转向角度不为零，则根据所述退出方式，基于所述转向角度生成警示信号进行预警，其中，不同退出方式下的所述警示信号的预警等级不同，包括：

若所述转向角度不为零，则根据所述退出方式和所述角度比较信息，基于所述转向角度生成警示信号进行预警，其中，不同退出方式下的警示信号的预警等级不同，以及，所述车轮角度大于所述车轮极限转角时对应的警示信号的预警等级高于所述车轮角度不大于所述车轮极限转角时对应的警示信号的预警等级。

3.根据权利要求2所述的方向盘信息预警方法，其特征在于，所述获取退出自动驾驶时方向盘的转向角度之后，所述方法还包括：

获取驾驶员的图像信息，以及根据所述图像信息判断驾驶员的状态是否满足预设状态；

若是，则保持所生成的所述警示信号的预警等级；

若否，则提高所生成的所述警示信号的预警等级。

4.根据权利要求3所述的方向盘信息预警方法，其特征在于，所述获取驾驶员的图像信息，以及根据所述图像信息判断驾驶员的状态是否满足预设状态，包括：

通过车辆内安装的摄像头获取驾驶员的当前身体姿态图像数据；

将所述当前身体姿态数据与存储的驾驶标准姿态图像数据进行比对；

判断所述当前身体姿态图像数据是否偏离所述驾驶标准姿态图像数据对应的设定范围；

若是，则判断驾驶员的状态不满足预设状态；若否，则判断驾驶员的状态满足预设状态。

5.根据权利要求2所述的方向盘信息预警方法，其特征在于，所述方法还包括：

若车辆不处于转弯道路且未即将进入转弯道路，则生成方向盘回正的控制信号。

6.根据权利要求2所述的方向盘信息预警方法，其特征在于，所述获取车辆当前行驶道路及道路前方设定距离范围内的路况信息，判断车辆是否处于或即将进入转弯道路，包括：

通过车辆外安装的摄像头获取车辆当前行驶道路的路况信息；

通过车辆安装的高精地图获取车辆前方设定距离范围内的路况信息，和/或， 通过车载V2X通信模块获取车辆前方设定距离范围内的路况信息；

通过车辆的车机系统根据所获取的车辆当前行驶道路及车辆前方设定距离范围内的路况信息，判断车辆是否处于或者即将进入转弯道路。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的方向盘信息预警方法，其特征在于，所述检测到车辆退出自动驾驶时，判断是否为驾驶员主动接管车辆，包括：

检测到车辆退出自动驾驶时，确定车辆的当前驾驶场景；

若所述当前驾驶场景为自动代客泊车AVP场景或自动泊车辅助APA场景，则检测车辆内是否存在驾驶员；

若不存在驾驶员，则确定车辆退出自动驾驶的退出方式为异常接管模式；

若存在驾驶员，则判断是否为驾驶员主动接管车辆。

8.根据权利要求7所述的方向盘信息预警方法，其特征在于，所述判断是否为驾驶员主动接管车辆，包括：

检测车辆的行驶状态数据，若所述行驶状态数据发生变化，则判断为驾驶员主动接管车辆，若所述行驶状态数据未发生变化，则判断不是驾驶员主动接管车辆。

9.根据权利要求1至6中任一项所述的方向盘信息预警方法，其特征在于，所述警示信号具有不同的种类和不同的强度，所述警示信号的不同预警等级通过改变所述警示信号的种类和/或改变所述警示信号的强度来形成。

10.一种退出自动驾驶时的方向盘信息预警系统，其特征在于，所述预警系统包括：

自动驾驶退出判断模块，用于在检测到车辆退出自动驾驶时，判断是否为驾驶员主动接管车辆；

模式确定模块，用于判断为是时，确定车辆退出自动驾驶的退出方式为主动接管模式，以及判断为否时，确定车辆退出自动驾驶的退出方式为异常接管模式；

转向角度获取模块，用于获取车辆退出自动驾驶时方向盘的转向角度；

预警模块，用于在所述转向角度不为零时，根据所述退出方式和所述转向角度生成警示信号进行预警，其中，不同退出方式下的警示信号的预警等级不同。

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