CN112960001A - 驾驶模式的切换方法、装置、车辆及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种驾驶模式的切换方法、装置、车辆及存储介质。所述方法应用于智能车辆，且所述智能车辆处于自动驾驶模式；包括：当检测到所述智能车辆切换至人工驾驶模式的触发信号时，获取驾驶员当前的状态信息；根据所述状态信息判断是否满足切换条件；若满足切换条件，则控制所述智能车辆由自动驾驶模式切换至人工驾驶模式。本发明实施例公开的驾驶模式的切换方法，当驾驶员的状态满足切换条件时，才会控制智能车辆由自动驾驶模式切换至人工驾驶模式，可以提高车辆驾驶模式切换的安全性。

Description

驾驶模式的切换方法、装置、车辆及存储介质

技术领域

本发明实施例涉及智能车辆控制技术领域，尤其涉及一种驾驶模式的切换方法、装置、车辆及存储介质。

背景技术

随着智能驾驶技术的迅速发展，自动驾驶模式在越来越多的车辆上得到应用。然而，由于受到技术瓶颈的限制，现有的自动驾驶技术无法实现完全的无人驾驶，不能够适应所有的驾驶场景，只能在部分受限、可控的场景中代替驾驶员对车辆进行控制。因此，目前带有智能驾驶功能的智能车辆均会涉及从自动驾驶模式切换到人工驾驶模式这一过程。

现有的驾驶模式切换策略通常由按钮、语音指令或人工干预触发。车辆控制器在接收到汽车从自动驾驶模式切换到人工驾驶模式的触发信号后，会立刻将车辆的控制权交出，切换至人工驾驶模式。这样方式，会产生不安全因素，影响到道路安全及行人安全。

发明内容

本发明实施例提供一种驾驶模式的切换方法、装置、车辆及存储介质，以实现车辆从自动驾驶模式到人工驾驶模式的切换，提高车辆驾驶模式切换的安全性。

第一方面，本发明实施例提供了一种驾驶模式的切换方法，所述方法应用于智能车辆，且所述智能车辆处于自动驾驶模式；包括：

当检测到所述智能车辆切换至人工驾驶模式的触发信号时，获取驾驶员当前的状态信息；

根据所述状态信息判断是否满足切换条件；

若满足切换条件，则控制所述智能车辆由自动驾驶模式切换至人工驾驶模式。

进一步地，检测到所述智能车辆切换至人工驾驶模式的触发信号，包括：

获取当前的路况信息及车况信息；

根据所述路况信息和/或所述车况信息判断是否满足切换至人工驾驶模式的条件；

若满足，则生成切换至人工驾驶模式的触发信号。

进一步地，检测到所述智能车辆切换至人工驾驶模式的触发信号，包括：

接收用户触发的切换操作；

根据所述切换操作生成切换至人工驾驶模式的触发信号。

进一步地，所述切换操作包括如下任意一项：脚踩制动踏板、脚踩油门踏板、触摸按压方向盘、点击指令按键。

进一步地，获取驾驶员当前的状态信息，包括：

采集驾驶员的眼部图像；

根据所述眼部图像获取驾驶员的注视数据；所述注视数据包括：注视点信息、上下眼皮位置、瞳孔直径、眼跳、眨眼频率；

根据所述注视数据确定驾驶员的状态信息。

进一步地，根据所述状态信息判断是否满足切换条件，包括：

若所述注视数据满足如下至少一项，则所述状态信息不满足切换条件：

注视点落入设定区域之外；

根据上下眼皮位置确定闭眼时长，且闭眼时长超过第一设定值；

瞳孔直径小于第二设定值；

眨眼频率大于第三设定值。

进一步地，在根据所述状态信息判断是否满足切换条件之后，还包括：

若所述状态信息不满足切换条件，则生成提醒信息，以提醒驾驶员；

再次获取驾驶员的状态信息，并根据所述状态信息判断是否满足切换条件；

若所述状态信息仍不满足切换条件，则拒绝切换至人工驾驶模式或者控制所述智能车辆减速且靠边停车。

第二方面，本发明实施例还提供了一种驾驶模式的切换装置，所述装置设置于智能车辆，且所述智能车辆处于自动驾驶模式；包括：

状态信息获取模块，用于当检测到所述智能车辆切换至人工驾驶模式的触发信号时，获取驾驶员当前的状态信息；

切换条件判断模块，用于根据所述状态信息判断是否满足切换条件；

驾驶模式切换模块，用于当满足切换条件时，控制所述智能车辆由自动驾驶模式切换至人工驾驶模式。

第三方面，本发明实施例还提供了一种计算机设备，所述设备包括：包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如本发明实施例所述的驾驶模式的切换方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理装置执行时实现如本发明实施例所述的驾驶模式的切换方法。

本发明实施例公开了一种驾驶模式的切换方法、装置、车辆及存储介质。该方法应用于智能车辆，且智能车辆处于自动驾驶模式；当检测到智能车辆切换至人工驾驶模式的触发信号时，获取驾驶员当前的状态信息；根据状态信息判断是否满足切换条件；若满足切换条件，则控制智能车辆由自动驾驶模式切换至人工驾驶模式。本发明实施例公开的驾驶模式的切换方法，当驾驶员的状态满足切换条件时，才会控制智能车辆由自动驾驶模式切换至人工驾驶模式，可以提高车辆驾驶模式切换的安全性。

附图说明

图1是本发明实施例一中的一种驾驶模式的切换方法的流程图；

图2是本发明实施例二中的一种驾驶模式的切换装置的结构示意图；

图3是本发明实施例三中的一种计算机设备的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

视线追踪也可以称为眼动追踪，是通过测量眼睛运动情况来估计眼睛的视线方向和/或注视点的技术。具体可以通过实时捕捉待检测用户的眼部图像，并通过待检测用户的眼睛图像分析眼部特征的相对位置，获得待检测用户的注视点信息；或者通过眼球与电容极板之间的电容值来检测眼球运动，获得待检测用户的注视点信息；又或者通过在鼻梁、额头、耳朵或耳垂处放置电极，通过检测的肌电流信号模式来检测眼球运动，获得待检测用户的注视点信息。当然也可以采用其他的实时获取待检测用户的注视点信息的方法，这都应属于本发明的保护范畴。

对眼球进行追踪可以采用光学记录法实现。光学记录法的原理是，利用红外相机记录被测试者的眼睛运动情况，即获取能够反映眼睛运动的眼部图像，从获取到的眼部图像中提取眼部特征用于建立视线的估计模型。其中，眼部特征可以包括：瞳孔位置、瞳孔形状、虹膜位置、虹膜形状、眼皮位置、眼角位置、光斑位置(或者普尔钦斑)等。光学记录法包括瞳孔-角膜反射法。瞳孔-角膜反射法的原理是，近红外光源照向眼睛，由红外相机对眼部进行拍摄，同时拍摄到光源在角膜上的反射点即光斑，由此获取到带有光斑的眼部图像。

当然，除了光学记录法外，眼球追踪装置还可以是MEMS微机电系统，例如包括MEMS红外扫描反射镜、红外光源、红外接收器；又或者是电容传感器，其通过眼球与电容极板之间的电容值来检测眼球运动；更可以是肌电流检测器，其通过在鼻梁、额头、耳朵或耳垂处放置电极，通过检测的肌电流信号模式来检测眼球运动。

目前视线追踪技术有多种方法可以获取用户的注视信息，在这个不再一一举例。

实施例一

图1为本发明实施例一提供的一种驾驶模式的切换方法的流程图，本实施例可适用于智能车辆由自动驾驶模式切换至人工驾驶模式的情况，该方法可以由驾驶模式的切换装置来执行，该装置可由硬件和/或软件组成，并一般可集成在具有驾驶模式的切换功能的设备中，该设备可以是服务器或服务器集群等电子设备。该方法应用于智能车辆，且智能车辆处于自动驾驶模式，如图1所示，该方法具体包括如下步骤：

步骤110，当检测到智能车辆切换至人工驾驶模式的触发信号时，获取驾驶员当前的状态信息。

本实施例中，当前智能车辆处于自动驾驶模式，在自动驾驶模式下，智能车辆中的自动驾驶控制系统主要用于：检测车辆内部工作状态、扫描外部路况场景、控制车辆运行状态及监听车辆驾驶模式切换信号。当车辆工作状态、驾驶场景不能满足智能汽车的自动驾驶要求，或者驾驶员主动触发汽车驾驶模式的切换控制信号时，智能车辆进入驾驶模式的切换过程。

具体的，检测到智能车辆切换至人工驾驶模式的触发信号的过程可以是：获取当前的路况信息及车况信息；根据路况信息和/或车况信息判断是否满足切换至人工驾驶模式的条件；若满足，则生成切换至人工驾驶模式的触发信号。

其中，路况信息可以是通过设置于车外的摄像头拍摄的路况图像，车况信息可以通过CAN总线采集的车辆状态信息。本实施例中，当当前路况复杂、车道线不明显、路面环境光照达不到标准值或者车辆出现故障无法进行自动驾驶时，智能车辆满足由自动驾驶模式切换至人工模式的条件。

可选的，根据路况信息和/或车况信息判断是否满足切换至人工驾驶模式的条件的方式可以是，将路况信息和车况信息输入训练好的二分类模型中，若输出结果为“0”，则表明符合切换条件，若输出结果为“1”，则表明不符合切换条件。

具体的，检测到智能车辆切换至人工驾驶模式的触发信号的方式还可以是：接收用户触发的切换操作；根据切换操作生成切换至人工驾驶模式的触发信号。

其中，切换操作包括如下任意一项：脚踩制动踏板、脚踩油门踏板、触摸按压方向盘、点击指令按键、用户语音指令。本实施例中，若驾驶员想接过对车辆的控制权，可以主动去触发切换操作，使得智能车辆根据切换操作生成切换至人工驾驶模式的触发信号。

本实施例中，在检测到所述智能车辆切换至人工驾驶模式的触发信号时，还需要对驾驶员的状态进行评估，从客观上排除不安全因素。例如：汽车检测到路况复杂需要转换到人工驾驶模式、驾驶员无意间不小心触发了切换操作(如：触碰了方向盘，或者由于突发疾病不能控制自己的四肢而误踩制动踏板等)；或者驾驶员主观上想要驾驶车辆，但是客观上不具备驾驶车辆的条件，如：驾驶员处于疲劳状态，或者驾驶姿势不理想等。

具体的，获取驾驶员当前的状态信息的方式可以是：采集驾驶员的眼部图像；根据眼部图像获取驾驶员的注视数据；根据注视数据确定驾驶员的状态信息。

其中，注视数据包括：注视点信息、上下眼皮位置、瞳孔直径、眼跳、眨眼频率。本应用场景下，可以在车辆内部安装一眼动追踪设备，该眼动追踪设备用于采集驾驶员的注视数据。本实施例中，当检测到智能车辆切换至人工驾驶模式的触发信号时，控制眼动追踪设备采集驾驶员的眼部图像，并根据眼部图像获取驾驶员的注视数据。在获得注视数据之后，根据注视数据确定用户的状态信息。其中，状态信息可以包括：正常状态、疲劳状态及异常状态等。

进一步的，获取驾驶员当前的状态信息的方式还可以是：采集驾驶员的身体图像，根据当前驾驶员的坐姿位置确定驾驶员的状态信息。

步骤120，根据状态信息判断是否满足切换条件，若满足切换条件，则执行步骤130。

其中，若驾驶员的状态信息为正常状态，则满足切换条件；若驾驶员的状态信息为疲劳状态或者异常状态，则不满足切换条件。

具体的，若注视数据满足如下至少一项，则驾驶员的状态信息不满足切换条件：注视点落入设定区域之外；根据上下眼皮位置确定闭眼时长，且闭眼时长超过第一设定值；瞳孔直径小于第二设定值；眨眼频率大于第三设定值。

本实施例中，可以连续采集驾驶员设定时长(如10秒)的眼部图像，通过分析设定时长的注视数据来确定驾驶员的状态信息。其中，若注视点落入设定区域之外，可以表明驾驶员当前注意力不集中，则此时驾驶员的状态不满足切换条件。若闭眼时间超过第一设定时长，则表明驾驶员此时处于疲劳状态，则此时驾驶员的状态不满足切换条件。若瞳孔直径小于第二设定值，例如检测到驾驶员瞳孔直径小于2mm，则表明驾驶员此时处于疲劳状态，则此时驾驶员的状态不满足切换条件。若眨眼频率大于第三设定值，例如10秒内驾驶员眨眼频率大于5次，则表明驾驶员当前眼睛不舒服处于异常状态或者困了处于疲劳状态，则此时驾驶员的状态不满足切换条件。

本实施例中，除了采集用户眼部图像，还可以采集驾驶员设定时长(如10秒)的身体图像，通过分析驾驶员的坐姿来确定驾驶员的状态信息。其中，若驾驶员身体落入设定区域之外，可以表明驾驶员当前坐姿不合格属于异常状态，则此时驾驶员的状态不满足切换条件。

步骤130，控制智能车辆由自动驾驶模式切换至人工驾驶模式。

具体的，若驾驶员的状态信息满足切换条件，则控制智能车辆由自动驾驶模式切换至人工驾驶模式，即将车辆的控制权由驾驶员接管。

可选的，在根据状态信息判断是否满足切换条件之后，还包括如下步骤：若状态信息不满足切换条件，则生成提醒信息，以提醒驾驶员；再次获取驾驶员的状态信息，并根据状态信息判断是否满足切换条件；若状态信息仍不满足切换条件，则拒绝切换至人工驾驶模式或者控制智能车辆减速且靠边停车。

其中，提醒信息可以语音提醒，例如：“车辆即将由自动驾驶模式切换至人工驾驶模式，请驾驶员调整状态”。在提醒驾驶员之后，再次获取驾驶员的状态信息，再根据新获取的状态信息判断是否符合切换条件，若符合切换条件，则控制智能车辆由自动驾驶模式切换至人工驾驶模式，若不符合切换条件，则拒绝切换至人工驾驶模式或者控制智能车辆减速且靠边停车。

本实施例的技术方案，当检测到智能车辆切换至人工驾驶模式的触发信号时，获取驾驶员当前的状态信息；根据状态信息判断是否满足切换条件；若满足切换条件，则控制智能车辆由自动驾驶模式切换至人工驾驶模式。本发明实施例公开的驾驶模式的切换方法，当驾驶员的状态满足切换条件时，才会控制智能车辆由自动驾驶模式切换至人工驾驶模式，可以提高车辆驾驶模式切换的安全性。

可选的，智能车辆由自动驾驶模式切换至人工驾驶模式分为如下两种场景：

场景1：智能车辆检测到检测到路况或车况不适合自动驾驶而需要切换成人工驾驶模式时，首先提醒驾驶员需要接管车辆(如语音提醒)，并接收驾驶员的触发操作确认接管(例如按压方向盘、踩踏刹车踏板等)，当检测到驾驶员的确认操作后，获取驾驶员的状态信息，并根据状态信息判断是否满足切换条件，若满足则进行切换，若不满足则对驾驶员进行提醒，提醒后再次获取驾驶员的状态信息，并判断状态信息是否满足切换条件，若满足则进行切换，若不满足则控制车辆减速靠边停车。

场景2：驾驶员主动触发了驾驶模式转换功能，获取驾驶员的状态信息，并根据状态信息判断是否满足切换条件，若满足则进行切换，若不满足则对驾驶员进行提醒，提醒后再次获取驾驶员的状态信息，并判断状态信息是否满足切换条件，若满足则进行切换，若不满足则不切换且提醒驾驶员。

实施例二

图2是本发明实施例二提供的一种驾驶模式的切换装置的结构示意图。该装置设置于智能车辆，且所述智能车辆处于自动驾驶模式。如图2所示，该装置包括：

状态信息获取模块210，用于当检测到智能车辆切换至人工驾驶模式的触发信号时，获取驾驶员当前的状态信息；

切换条件判断模块220，用于根据状态信息判断是否满足切换条件；

驾驶模式切换模块230，用于当满足切换条件时，控制智能车辆由自动驾驶模式切换至人工驾驶模式。

可选的，触发信号检测模块，用于：

获取当前的路况信息及车况信息；

根据路况信息和/或车况信息判断是否满足切换至人工驾驶模式的条件；

若满足，则生成切换至人工驾驶模式的触发信号。

可选的，触发信号检测模块，用于：

接收用户触发的切换操作；

根据切换操作生成切换至人工驾驶模式的触发信号。

可选的，切换操作包括如下任意一项：脚踩制动踏板、脚踩油门踏板、触摸按压方向盘、点击指令按键。

可选的，状态信息获取模块210，还用于：

采集驾驶员的眼部图像；

根据眼部图像获取驾驶员的注视数据；注视数据包括：注视点信息、上下眼皮位置、瞳孔直径、眼跳、眨眼频率；

根据注视数据确定驾驶员的状态信息。

可选的，切换条件判断模块220，还用于：

若注视数据满足如下至少一项，则状态信息不满足切换条件：

注视点落入设定区域之外；

根据上下眼皮位置确定闭眼时长，且闭眼时长超过第一设定值；

瞳孔直径小于第二设定值；

眨眼频率大于第三设定值。

可选的，还包括：提醒模块，用于：

若状态信息不满足切换条件，则生成提醒信息，以提醒驾驶员；

再次获取驾驶员的状态信息，并根据状态信息判断是否满足切换条件；

若状态信息仍不满足切换条件，则拒绝切换至人工驾驶模式或者控制智能车辆减速且靠边停车。

上述装置可执行本发明前述所有实施例所提供的方法，具备执行上述方法相应的功能模块和有益效果。未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本发明前述所有实施例所提供的方法。

实施例三

图3为本发明实施例三提供的一种计算机设备的结构示意图。图3示出了适于用来实现本发明实施方式的计算机设备312的框图。图3显示的计算机设备312仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。设备312是典型的驾驶模式的切换功能的计算设备。

如图3所示，计算机设备312以通用计算设备的形式表现。计算机设备312的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器316，存储装置328，连接不同系统组件(包括存储装置328和处理器316)的总线318。

总线318表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(Industry StandardArchitecture，ISA)总线，微通道体系结构(Micro Channel Architecture，MCA)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(Video Electronics Standards Association，VESA)局域总线以及外围组件互连(Peripheral Component Interconnect，PCI)总线。

计算机设备312典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被计算机设备312访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。

存储装置328可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)330和/或高速缓存存储器332。计算机设备312可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统334可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图3未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图3中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如只读光盘(Compact Disc-Read Only Memory，CD-ROM)、数字视盘(Digital Video Disc-Read Only Memory，DVD-ROM)或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线318相连。存储装置328可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。

具有一组(至少一个)程序模块326的程序336，可以存储在例如存储装置328中，这样的程序模块326包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块326通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。

计算机设备312也可以与一个或多个外部设备314(例如键盘、指向设备、摄像头、显示器324等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该计算机设备312交互的设备通信，和/或与使得该计算机设备312能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口322进行。并且，计算机设备312还可以通过网络适配器320与一个或者多个网络(例如局域网(Local AreaNetwork，LAN)，广域网Wide Area Network，WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器320通过总线318与计算机设备312的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合计算机设备312使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、磁盘阵列(Redundant Arrays of IndependentDisks，RAID)系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。

处理器316通过运行存储在存储装置328中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发明上述实施例所提供的驾驶模式的切换方法。

实施例四

本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该程序被处理装置执行时实现如本发明实施例中的驾驶模式的切换方法。本发明上述的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本公开中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读信号介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、RF(射频)等等，或者上述的任意合适的组合。

在一些实施方式中，客户端、服务器可以利用诸如HTTP(HyperText TransferProtocol，超文本传输协议)之类的任何当前已知或未来研发的网络协议进行通信，并且可以与任意形式或介质的数字数据通信(例如，通信网络)互连。通信网络的示例包括局域网(“LAN”)，广域网(“WAN”)，网际网(例如，互联网)以及端对端网络(例如，ad hoc端对端网络)，以及任何当前已知或未来研发的网络。

上述计算机可读介质可以是上述电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。

上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该电子设备执行时，使得该电子设备：当检测到所述智能车辆切换至人工驾驶模式的触发信号时，获取驾驶员当前的状态信息；根据所述状态信息判断是否满足切换条件；若满足切换条件，则控制所述智能车辆由自动驾驶模式切换至人工驾驶模式。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本公开的操作的计算机程序代码，上述程序设计语言包括但不限于面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本公开实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。其中，单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定。

本文中以上描述的功能可以至少部分地由一个或多个硬件逻辑部件来执行。例如，非限制性地，可以使用的示范类型的硬件逻辑部件包括：现场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、片上系统(SOC)、复杂可编程逻辑设备(CPLD)等等。

在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种驾驶模式的切换方法，其特征在于，所述方法应用于智能车辆，且所述智能车辆处于自动驾驶模式；包括：

当检测到所述智能车辆切换至人工驾驶模式的触发信号时，获取驾驶员当前的状态信息；

根据所述状态信息判断是否满足切换条件；

若满足切换条件，则控制所述智能车辆由自动驾驶模式切换至人工驾驶模式。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，检测到所述智能车辆切换至人工驾驶模式的触发信号，包括：

获取当前的路况信息及车况信息；

根据所述路况信息和/或所述车况信息判断是否满足切换至人工驾驶模式的条件；

若满足，则生成切换至人工驾驶模式的触发信号。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，检测到所述智能车辆切换至人工驾驶模式的触发信号，包括：

接收用户触发的切换操作；

根据所述切换操作生成切换至人工驾驶模式的触发信号。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述切换操作包括如下任意一项：脚踩制动踏板、脚踩油门踏板、触摸按压方向盘、点击指令按键。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取驾驶员当前的状态信息，包括：

采集驾驶员的眼部图像；

根据所述眼部图像获取驾驶员的注视数据；所述注视数据包括：注视点信息、上下眼皮位置、瞳孔直径、眼跳、眨眼频率；

根据所述注视数据确定驾驶员的状态信息。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，根据所述状态信息判断是否满足切换条件，包括：

若所述注视数据满足如下至少一项，则所述状态信息不满足切换条件：

注视点落入设定区域之外；

根据上下眼皮位置确定闭眼时长，且闭眼时长超过第一设定值；

瞳孔直径小于第二设定值；

眨眼频率大于第三设定值。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据所述状态信息判断是否满足切换条件之后，还包括：

若所述状态信息不满足切换条件，则生成提醒信息，以提醒驾驶员；

再次获取驾驶员的状态信息，并根据所述状态信息判断是否满足切换条件；

若所述状态信息仍不满足切换条件，则拒绝切换至人工驾驶模式或者控制所述智能车辆减速且靠边停车。

8.一种驾驶模式的切换装置，其特征在于，所述装置设置于智能车辆，且所述智能车辆处于自动驾驶模式；包括：

状态信息获取模块，用于当检测到所述智能车辆切换至人工驾驶模式的触发信号时，获取驾驶员当前的状态信息；

切换条件判断模块，用于根据所述状态信息判断是否满足切换条件；

驾驶模式切换模块，用于当满足切换条件时，控制所述智能车辆由自动驾驶模式切换至人工驾驶模式。

9.一种计算机设备，其特征在于，所述设备包括：包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1-7任一所述的驾驶模式的切换方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理装置执行时实现如权利要求1-7中任一所述的驾驶模式的切换方法。

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