CN114103973B - 车辆控制方法、装置、车辆及计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种车辆控制方法，其特征在于，所述车辆控制方法包括以下步骤：实时监测本车的周边环境信息；根据所述周边环境信息，判断本车行车环境是否超出预设运行设计域；若超出预设运行设计域，则输出预设的提醒信息；获取驾驶员基于所述提醒信息输入的语音指令，并根据所述语音指令控制本车行驶。本发明还公开了一种车辆控制装置、车辆及计算机可读存储介质。本发明提高了在驾驶员需要接管车辆时的安全性。

Description

车辆控制方法、装置、车辆及计算机可读存储介质

技术领域

本发明涉及车辆控制领域，尤其涉及一种车辆控制方法、装置、车辆及计算机可读存储介质。

背景技术

随着技术的发展，自动驾驶系统也越来越普及，但由于完全达到无人驾驶阶段技术难度过高，目前无法做到所有条件下的自动驾驶能力，为了保证行驶安全，只是在对应运行设计域(即对应的限定条件)下实现自动驾驶。而在自动驾驶的行驶过程中，一旦环境条件发生变化，则有可能需要驾驶员马上接管汽车，这种状态的切换很容易被驾驶员所忽视，导致驾驶员不能及时介入。如果驾驶员错过了手动接管智能汽车的时机，或者接管时来不及反应，从而导致交通事故的发生，即驾驶员在接管车辆时存在安全隐患。

上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种车辆控制方法，旨在解决驾驶员在接管车辆时存在安全隐患的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供一种车辆控制方法，所述车辆控制方法包括以下步骤：

实时监测本车的周边环境信息；

根据所述周边环境信息，判断本车行车环境是否超出预设运行设计域；

若超出预设运行设计域，则输出预设的提醒信息；

获取驾驶员基于所述提醒信息输入的语音指令，并根据所述语音指令控制本车行驶。

优选地，所述获取驾驶员基于所述提醒信息输入的语音指令，并根据所述语音指令控制本车行驶的步骤包括：

判断在预设时间内是否获得驾驶员基于所述提醒信息输入的语音指令；

若获得所述语音指令，则根据所述语音指令控制本车行驶；

若未获得所述语音指令，则根据预设紧急避险指令，控制本车执行预设紧急避险操作。

优选地，所述获取驾驶员基于所述提醒信息输入的语音指令，并根据所述语音指令控制本车行驶的步骤之前包括：

判断驾驶员是否接管本车；

若已接管本车，则根据所述驾驶员的驾驶操作控制本车行驶；

若未接管本车，则执行步骤：获取驾驶员基于所述提醒信息输入的语音指令，并根据所述语音指令控制本车行驶。

优选地，所述判断驾驶员是否接管本车的步骤包括：

判断驾驶员是否对本车进行驾驶操作；

若对本车进行驾驶操作，则判定所述驾驶员已接管本车；

若未对本车进行驾驶操作，则判定所述驾驶员未接管本车。

优选地，所述根据所述周边环境信息，判断本车行车环境是否超出预设运行设计域的步骤包括：

根据所述周边环境信息，获得本车行车环境；

判断所述本车行车环境是否符合所述预设运行设计域中的运行条件；

若不符合所述运行条件，则判定本车行车环境超出预设运行设计域。

优选地，所述根据所述语音指令控制本车行驶的步骤之前包括：

根据所述周边环境与所述语音指令，判断执行所述语音指令是否存在安全隐患；

若存在安全隐患，则根据预设紧急避险指令，控制本车执行预设紧急避险操作；

若不存在安全隐患，则执行步骤：根据所述语音指令控制本车行驶。

优选地，所述车辆控制方法还包括：

实时监测本车自动驾驶系统的状态信息；

根据所述状态信息，判断本车的自动驾驶系统是否存在故障；

若存在故障，则判定本车行车环境超出预设运行设计域。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种车辆控制装置，所述车辆控制装置包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如上所述任一项所述的方法的步骤。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种车辆，所述车辆包括如上所述的车辆控制装置。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有车辆控制程序，所述车辆控制程序被处理器执行时实现如上所述任一项所述的车辆控制方法的步骤。

本发明提出的一种车辆控制方法，首先通过实时监测本车的周边环境信息，周边环境信息可以包括本车的周边的车辆、障碍物、交通信息、路况或天气等信息，根据所述周边环境信息，判断本车行车环境是否超出当前自动驾驶模式对应的预设运行设计域(即只能在预设的条件下才能执行对应的自动驾驶操作)。若超出预设运行设计域，表明本车即将脱离自动驾驶状态了，则输出预设的提醒信息，以提示驾驶员本车即将脱离自动驾驶状态，需要驾驶员进行接管。该提醒信息包括声音信息、图像信息、震动信息等一项或多项的结合。在驾驶员接收到提醒信息后，则可以获取驾驶员基于所述提醒信息输入的语音指令，并根据所述语音指令控制本车行驶。在实际使用过程中可能出现接管时驾驶员忽视了提醒信息来不及反应的情况。此时驾驶员通过下达语音指令，以使本车执行所述语音指令，一方面可以实现驾驶员对本车的快速控制，避免因驾驶员反应不及导致本车失控，造成交通事故，另一方面，则可以降低误操作的发生几率。本发明通过需要驾驶员接管车辆时，对驾驶员进行提醒后驾驶员可直接通过语音指令快速控制本车，既提高了驾驶员接管车辆的速度，也降低误操作的几率，从而提高了在驾驶员需要接管车辆时的安全性。

附图说明

图1为本发明车辆控制方法第一实施例的流程示意图；

图2为本发明车辆控制方法第二实施例的流程示意图；

图3为本发明车辆控制方法第三实施例的流程示意图；

图4是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的装置结构示意图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

参照图1，本发明第一实施例提供一种车辆控制方法，所述车辆控制方法包括：

步骤S100，实时监测本车的周边环境信息；

具体地，本发明实施例应用于具备自动驾驶功能的车辆。所述周边环境信息包括本车的周边环境信息，如周边的障碍物、车辆、交通信号(包括交通信号灯、交通标志，交通标线等)、天气及路况等信息。在车辆驾驶过程中实时监测本车的周边环境信息。更进一步地，还可以将所述周边环境信息通过语音和/或图像的形式展示给驾驶员。可以通过车内播音设备播放、车机显示面板显示等方式将本车的周边环境信息实时展示、告知驾驶员，以便驾驶员推测本车在前方是否会脱离自动驾驶状态，进而在需要对本车进行接管时，驾驶员能够提前作出反应，以实现对本车的快速接管，降低车辆接管过程中的风险。

步骤S200，根据所述周边环境信息，判断本车行车环境是否超出预设运行设计域；

具体地，所述预设运行设计域为本车当前自动驾驶模式对应的运行设计域，包括但不限于环境、地理和/或某些交通或道路特征的存在或缺失等运行限制条件。根据周边环境信息，判断本车当前的行车环境是否超出预设运行设计域。从而确定本车是否会脱离自动驾驶状态，需要驾驶员接管，进行手动驾驶。

在另一实施例中，步骤S200包括以下步骤：

步骤a1，根据所述周边环境信息，获得本车行车环境；

步骤a2，判断所述本车行车环境是否符合所述预设运行设计域中的运行条件；

步骤a3，若不符合所述运行条件，则判定本车行车环境超出预设运行设计域。

具体地，根据所述周边环境信息，获得本车行车环境(如道路的类型、平整度、是否为雨雪天气、是否存在交通标线等)，然后判断本车当前的行车环境是否符合所述预设运行设计域中的运行条件。若不符合所述运行条件，说明本车当前的行车环境超出了预设运行设计域，本车将脱离自动驾驶状态，则判定本车行车环境超出预设运行设计域。假设，本车当前自动驾驶模式的预设运行设计域中的运行条件为结构化道路、路面干燥、无行人的运行条件下，该自动驾驶功能才能正常使用。若是本车的行驶信息为乡间石子路、下着大雪或者有行人中的任一项或多项，则本车行车环境超出预设运行设计域，本车将脱离自动驾驶状态，需要驾驶员接管车辆。若超出预设运行设计域，则说明本车依旧处于自动驾驶状态，无需驾驶员接管车辆。

更进一步地，为了提高对是否超出预设运行设计域判定的准确性，在另一实施例中，所述车辆控制方法还包括：

步骤b1，实时监测本车自动驾驶系统的状态信息；

步骤b2，根据所述状态信息，判断本车的自动驾驶系统是否存在故障；

步骤b3，若存在故障，则判定本车行车环境超出预设运行设计域。

更进一步地，预设运行设计域还需要在车辆本身能够支持自动驾驶功能的前提下才具有意义，因此还需要保证本车自动驾驶系统处于正常运行的状态。通过实时监测本车自动驾驶系统的状态信息，已确定本车的自动驾驶系统是否能够保持正常运行。其中，自动驾驶系统的状态信息包括系统软件信息以及系统硬件设备信息。通过本车自动驾驶系统的状态信息可以判断本车的自动驾驶系统是否存在故障。若存在故障，则说明自动驾驶系统可能通过自检发现故障后，本车会脱离自动驾驶状态，则此时同样可以判定本车行车环境超出预设运行设计域。进一步地，若本车不存在故障，则执行步骤a1。

步骤S300，若超出预设运行设计域，则输出预设的提醒信息；

具体地，若超出预设运行设计域，则表明本车将脱离自动驾驶状态，需要驾驶员在短时间内接管本车，此时通过输出预设的提醒信息，所述输出提醒信息的方式包括但不限于发出提醒音、在显示面板上显示提醒信息或者震动驾驶员座椅等操作中一项或多项的结合。从而提醒驾驶员车辆即将脱离自动驾驶状态，需要尽快对车辆进行接管进入手动驾驶。若未超出预设运行设计域中，则说明车辆处于自动驾驶状态，无需驾驶员接管车辆。

步骤S400，获取驾驶员基于所述提醒信息输入的语音指令，并根据所述语音指令控制本车行驶。

具体地，在驾驶员接收到提醒信息后，可直接通过语音信息的方式发出指令，通过对该语音信息进行解析，获得与驾驶员语音信息对应的语音指令，并根据所述语音指令控制本车行驶。在需要驾驶员快速接管车辆的情况下，驾驶员通过语音信号控制车辆的方式相对于通过操作方向盘、制动踏板和加速踏板等方式，发生误操作的可能性会更低。驾驶员在长时间的自动驾驶过程中，会由于无需进行任何操作可能会逐步放松精神。若是突然响起需要接管车辆的提示音或者显示提醒信息或者座椅震动，则由于长时间放松精神的结果，会导致驾驶员难以在短时间内对该提醒信息作出反应，即使作出反应，在精神状态不佳的情况下，也可能会出现将加速踏板作为制动踏板的误操作，从而导致发生交通事故。但是通过语音指令控制车辆则能够降低发生误操的可能性。例如，驾驶员在接收到提示后，喊出“刹车”，则可通过对该语音信息进行解析，从而获得对应的语音指令则根据该语音指令控制车辆执行刹车操作。相对于驾驶员手慢脚乱中踩踏制动踏板，通过语音操作显然更加安全。

为了进一步提高驾驶员接管车辆时的安全性，在另一实施例中，所述根据所述语音指令控制本车行驶的步骤之前包括：

步骤c1，根据所述周边环境与所述语音指令，判断执行所述语音指令是否存在安全隐患；

步骤c2，若存在安全隐患，则根据预设紧急避险指令，控制本车执行预设紧急避险操作；

步骤c3，若不存在安全隐患，则执行步骤：根据所述语音指令控制本车行驶。

具体地，根据所述周边环境和驾驶员输入的语音指令，判断本车在执行所述语音指令时是否会出现安全隐患(如与其他车辆或障碍物发生碰撞剐蹭、车辆驶离道路、高速时转向导致车辆发生侧翻等风险)若存在安全隐患，此时为避免出现交通事故，则根据预设紧急避险指令，对控制本车执行与所述预设紧急避险指令对应的预设紧急避险操作，其中，预设紧急避险指令可以是厂家预设的一种或多种可选的避险方案所形成的指令。可以根据本车的周边环境信息执行如开启本车的危险报警闪光灯(即双闪灯)并在本车道上逐渐减速直至停车，或者更进一步地，避免后车发生追尾，还可以控制本车开启双闪灯与右转灯并逐步减速将本车停靠在应急车道上)等紧急避险操作。若不存在安全隐患，则执行步骤：根据所述语音指令控制本车行驶。本实施例，通过结合本车周边环境信息和语音指令判断是否存在安全隐患，避免了驾驶员在紧张情绪下，发出错误的语音指令，导致交通事故的发生，进一步提高驾驶员通过语音指令控制车辆的安全性。

在本发明第一实施例中，首先通过实时监测本车的周边环境信息，周边环境信息可以包括本车的周边的车辆、障碍物、交通信息、路况或天气等信息，根据所述周边环境信息，判断本车行车环境是否超出当前自动驾驶模式对应的预设运行设计域(即只能在预设的条件下才能执行对应的自动驾驶操作)。若超出预设运行设计域，表明本车即将脱离自动驾驶状态了，则输出预设的提醒信息，以提示驾驶员本车即将脱离自动驾驶状态，需要驾驶员进行接管。该提醒信息包括声音信息、图像信息、震动信息等一项或多项的结合。在驾驶员接收到提醒信息后，则可以获取驾驶员基于所述提醒信息输入的语音指令，并根据所述语音指令控制本车行驶。在实际使用过程中可能出现接管时驾驶员忽视了提醒信息来不及反应的情况。此时驾驶员通过下达语音指令，以使本车执行所述语音指令，一方面可以实现驾驶员对本车的快速控制，避免因驾驶员反应不及导致本车失控，造成交通事故，另一方面，则可以降低误操作的发生几率。本发明通过需要驾驶员接管车辆时，对驾驶员进行提醒后驾驶员可直接通过语音指令快速控制本车，既提高了驾驶员接管车辆的速度，也降低误操作的几率，从而提高了在驾驶员需要接管车辆时的安全性。

进一步的，参照图2，本发明第二实施例提供一种车辆控制方法，基于上述图1所示的实施例，步骤S400之前包括：

步骤S410，判断在预设时间内是否获得驾驶员基于所述提醒信息输入的语音指令；

步骤S420，若获得所述语音指令，则根据所述语音指令控制本车行驶；

步骤S430，若未获得所述语音指令，则根据预设紧急避险指令，控制本车执行预设紧急避险操作。

具体地，在判定本车不处于预设运行设计域后，判断在预设时间(如0.8s、1.0s或者1.5s等)内是否获得驾驶员基于所述提醒信息输入的语音指令。若是在预设时间内获得驾驶员的语音指令，则根据该语音指令控制车辆行驶。若是在预设时间内未获得驾驶员的语音指令，则说明驾驶员此时可能精神状态不佳无法及时作出反应，甚至可能是失去自我意识(如出现过量饮酒、突发急症或者过度劳累等情况)。此时为避免出现交通事故，则根据预设紧急避险指令，对控制本车执行与所述预设紧急避险指令对应的预设紧急避险操作，其中，预设紧急避险指令可以是厂家预设的一种或多种可选的避险方案所形成的指令。如在预设时间1.0s内，未获取到驾驶员的语音指令，则可以结合本车的周边环境信息(包括障碍物、车辆、交通信号等信息)控制本车执行如开启本车的危险报警闪光灯(即双闪灯)并在本车道上逐渐减速直至停车，或者更进一步地，避免后车发生追尾，控制本车开启双闪灯与右转灯并逐步减速将本车停靠在应急车道上等紧急避险操作。

在本实施例中，通过判断在预设时间内是否获得驾驶员基于所述提醒信息输入的语音指令，从而确定驾驶员确切地接收到所述提醒信息。若获得所述语音指令表明驾驶员已经接收到所述提醒信息并作出了反馈，则根据该语音指令控制车辆行驶。若未获得所述语音指令驾驶员未能或无法接收到所述提醒信息，则根据预设紧急避险指令，控制本车执行预设紧急避险操作。本实施例提高了驾驶员在未能或无法接收到所述提醒信息状态下接管车辆时的安全性。

进一步的，参照图3，本发明第三实施例提供一种车辆控制方法，基于上述图1所示的实施例，步骤S300之后包括：

步骤S310，判断驾驶员是否接管本车；

步骤S320，若已接管本车，则根据所述驾驶员的驾驶操作控制本车行驶；

步骤S330，若未接管本车，则执行步骤S400。

具体地，可以通过检测本车的制动踏板、加速踏板或方向盘中的任一项是否被所述驾驶员接管，还可以通过检测模式切换开关是否由自动驾驶模式切换为手动驾驶模式。若通过显示面板对驾驶员发出接管提醒信息，则还可以检测驾驶员是否触碰该接管提示信息。当检测到所述制动踏板、加速踏板或方向盘中被所述驾驶员接管，和/或所述模式切换开关由所述自动驾驶模式切换为所述手动驾驶模式，和/或驾驶员确认该接管提醒信息时，则判定所述驾驶员已接管本车。在所述驾驶员已接管本车时，则按照驾驶员的实际驾驶操作控制车辆行驶。更进一步地，为避免驾驶员交谈过程中的话语导致产生语音指令干扰驾驶员正常驾驶，可以在确认驾驶员接管本车后关闭相应的当语音控制模块，或者使得该语音控制模块在不被驾驶员调用的情况下，对外界语音不响应。当检测到所述制动踏板、加速踏板或方向盘中未被所述驾驶员接管，和/或所述模式切换开关未由所述自动驾驶模式切换为所述手动驾驶模式，和/或驾驶员未确认所述接管提醒信息时，则判定所述驾驶员未接管本车。在所述驾驶员未接管本车时，则执行步骤S400。

本实施例中，通过在执行预设提醒操作后，通过判断驾驶员是否接管本车，确定驾驶员是期望通过加速踏板、制动踏板和方向盘等装置直接控制车辆行驶，还是期望通过语音指令控制车辆行驶。若驾驶员已接管本车，则根据驾驶员的实际驾驶操作控制本车行驶；在驾驶员未接管本车的情况下，则根据获取的语音指令控制车辆行驶。本实施例保证了驾驶员可以在本车脱离自动驾驶状态的情况下选择符合驾驶员驾驶习惯的方式控制车辆行驶。

在另一实施例中，步骤S310包括以下步骤：

步骤c1，判断驾驶员是否对本车进行驾驶操作；

步骤c2，若对本车进行驾驶操作，则判定驾驶员已接管本车；

步骤c3，若未对本车进行驾驶操作，则判定驾驶员未接管本车。

具体地，可以通过检测驾驶员是否对制动踏板、加速踏板、方向盘或者其他设备进行操作，从而确定驾驶员是否对本车进行驾驶操作。如检测制动踏板和/或加速踏板的开关信号和位移信号；当开关信号指示为功能开启且位移信号指示发生位移，则确认驾驶员对制动踏板和/或加速踏板进行操作；和/或，检测方向盘的转动角度或扭矩，当方向盘的转动角度大于或等于角度阈值时，或方向盘的扭矩大于或等于扭矩阈值时，确认驾驶员对方向盘进行操作：和/或，检测方向盘与驾驶员的接触面积和接触时长，当接触面积大于或等于面积阈值，且接触时长大于或等于时长阈值时，则确定驾驶员对方向盘进行操作。由于驾驶员在手动驾驶车辆时，驾驶员可能会对加速踏板和制动踏板进行操作，因此可以从制动踏板和/或加速踏板中检测到开关信号和位移信号，因此，通过开关信号和位移信号可以确认驾驶员对制动踏板和/或加速踏板进行操作。同理，驾驶员在手动驾驶车辆时，驾驶员会通过转动方向盘调整车辆行进方向，因此，当检测到方向盘的转动角度大于角度阈值时，或方向盘的扭矩大于扭矩阈值时，则可确定驾驶员对方向盘进行操作。同理，驾驶员在手动驾驶车辆时，通常会长时间手握方向盘，且方向盘与驾驶员的接触面积较大，因此，可以在接触面积大于面积阈值，且接触时长大于或等于时长阈值时，则可确定驾驶员对方向盘进行操作。其中，上述角度阈值可以事先设置，比如，该角度阈值可以为5°、10°或15°等等。上述扭矩阈值同样可以事先设置，比如，该扭矩阈值可以为3牛/米、5牛/米或6牛/米等等。上述面积阈值同样可以事先设置，比如，面积阈值可以为20平方厘米、25平方厘米或30平方厘米等等。上述时长阈值同样可以事先设置，比如，该时长阈值可以为5秒、10秒或15秒等等。当检测驾驶员对制动踏板、加速踏板、方向盘或者其他设备进行操作时，则判定驾驶员对本车进行驾驶操作，从而判定驾驶员已接管本车。当检测驾驶员未对制动踏板、加速踏板、方向盘或者其他设备进行操作时，则判定驾驶员未对本车进行驾驶操作，从而判定驾驶员未接管本车。

本实施例中，通过可以通过检测驾驶员是否对制动踏板、加速踏板、方向盘或者其他设备进行操作，从而确定驾驶员是否对本车进行驾驶操作，从而判定驾驶员是否接管本车，提高了判定驾驶员是否接管本车的准确性。

如图4所示，图4是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的装置结构示意图。

本发明实施例装置可以是集成在车辆内或者安装在车辆内的可拆卸设备。

如图4所示，该装置可以包括：处理器1001，例如CPU，网络接口1004，用户接口1003，存储器1005，通信总线1002。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如Wi-Fi接口)。存储器1005可以是高速RAM存储器，也可以是非易失性存储器(Non-Volatile Memory)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。

可选地，该装置还可以包括摄像头、RF(Radio Frequency，射频)电路，传感器、音频电路、Wi-Fi模块等等。其中，传感器比如光传感器、运动传感器以及其他传感器。具体地，光传感器可包括环境光传感器及接近传感器，其中，环境光传感器可根据环境光线的明暗来调节显示屏的亮度，关闭显示屏和/或背光。作为运动传感器的一种，重力加速度传感器可检测各个方向上(一般为三轴)加速度的大小，静止时可检测出重力的大小及方向，可用于识别移动终端姿态的应用(比如横竖屏切换、相关游戏、磁力计姿态校准)、振动识别相关功能(比如计步器、敲击)等；当然，移动终端还可配置陀螺仪、气压计、湿度计、温度计、红外线传感器等其他传感器，在此不再赘述。

本领域技术人员可以理解，图4中示出的装置结构并不构成对装置的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

如图4所示，作为一种计算机存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及车辆控制应用程序。

在图4所示的装置中，网络接口1004主要用于连接后台服务器，与后台服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于连接客户端(用户端)，与客户端进行数据通信；而处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的车辆控制应用程序，并执行以下操作：

实时监测本车的周边环境信息；

根据所述周边环境信息，判断本车行车环境是否超出预设运行设计域；

若超出预设运行设计域，则输出预设的提醒信息；

获取驾驶员基于所述提醒信息输入的语音指令，并根据所述语音指令控制本车行驶。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的车辆控制应用程序，还执行以下操作：

判断在预设时间内是否获得驾驶员基于所述提醒信息输入的语音指令；

若获得所述语音指令，则根据所述语音指令控制本车行驶；

若未获得所述语音指令，则根据预设紧急避险指令，控制本车执行预设紧急避险操作。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的车辆控制应用程序，还执行以下操作：

判断驾驶员是否接管本车；

若已接管本车，则根据所述驾驶员的驾驶操作控制本车行驶；

若未接管本车，则执行步骤：获取驾驶员基于所述提醒信息输入的语音指令，并根据所述语音指令控制本车行驶。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的车辆控制应用程序，还执行以下操作：

判断驾驶员是否对本车进行驾驶操作；

若对本车进行驾驶操作，则判定所述驾驶员已接管本车；

若未对本车进行驾驶操作，则判定所述驾驶员未接管本车。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的车辆控制应用程序，还执行以下操作：

根据所述周边环境信息，获得本车行车环境；

判断所述本车行车环境是否符合所述预设运行设计域中的运行条件；

若不符合所述运行条件，则判定本车行车环境超出预设运行设计域。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的车辆控制应用程序，还执行以下操作：

根据所述周边环境与所述语音指令，判断执行所述语音指令是否存在安全隐患；

若存在安全隐患，则根据预设紧急避险指令，控制本车执行预设紧急避险操作；

若不存在安全隐患，则执行步骤：根据所述语音指令控制本车行驶。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的车辆控制应用程序，还执行以下操作：

实时监测本车自动驾驶系统的状态信息；

根据所述状态信息，判断本车的自动驾驶系统是否存在故障；

若存在故障，则判定本车行车环境超出预设运行设计域。

此外，本发明实施例还提出一种车辆，所述车辆可以是任一具有自动驾驶功能的燃油车辆、混合动力车辆或者纯电动车辆等，所述车辆包括上述的车辆控制装置，以实现上述实施例提供的车辆控制方法中的操作，本领域技术人员可以得知的是，所述车辆还包括可以用来实现上述实施例其他装置，如用于接收驾驶员语音指令的拾音装置、用于车辆周边环境的监测装置、用于驱动车辆的驱动装置等等，具体装置及具体步骤此处不再过多赘述。

此外，本发明实施例还提出一种计算机存储介质，所述计算机存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述实施例提供的车辆控制方法中的操作，具体步骤此处不再过多赘述。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体/操作/对象与另一个实体/操作/对象区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体/操作/对象之间存在任何这种实际的关系或者顺序；术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。

对于装置实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述得比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的。可以根据实际的需要选择中的部分或者全部模块来实现本发明方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，车辆，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (8)

1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述车辆控制方法包括以下步骤：

实时监测本车的周边环境信息；

根据所述周边环境信息，判断本车行车环境是否超出预设运行设计域；

若超出预设运行设计域，则输出预设的提醒信息；

获取驾驶员基于所述提醒信息输入的语音指令，并根据所述语音指令控制本车行驶；

所述获取驾驶员基于所述提醒信息输入的语音指令，并根据所述语音指令控制本车行驶的步骤包括：

判断在预设时间内是否获得驾驶员基于所述提醒信息输入的语音指令；

若获得所述语音指令，则根据所述语音指令控制本车行驶；

若未获得所述语音指令，则根据预设紧急避险指令，控制本车执行预设紧急避险操作，其中所述预设紧急避险指令为预设的一种或多种避险方案所形成的指令；

所述获取驾驶员基于所述提醒信息输入的语音指令，并根据所述语音指令控制本车行驶的步骤之前包括：

判断驾驶员是否接管本车，其中当检测到本车的制动踏板、加速踏板或方向盘中任一项被所述驾驶员接管时，则判定所述驾驶员已接管本车；

若已接管本车，则根据所述驾驶员的驾驶操作控制本车行驶，并关闭本车的语音控制模块，使得所述语音控制模块在不被驾驶员调用的情况下，对外界语音不响应；

若未接管本车，则执行步骤：获取驾驶员基于所述提醒信息输入的语音指令，并根据所述语音指令控制本车行驶。

2.如权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述判断驾驶员是否接管本车的步骤包括：

判断驾驶员是否对本车进行驾驶操作；

若对本车进行驾驶操作，则判定所述驾驶员已接管本车；

若未对本车进行驾驶操作，则判定所述驾驶员未接管本车。

3.如权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述根据所述周边环境信息，判断本车行车环境是否超出预设运行设计域的步骤包括：

根据所述周边环境信息，获得本车行车环境；

判断所述本车行车环境是否符合所述预设运行设计域中的运行条件；

若不符合所述运行条件，则判定本车行车环境超出预设运行设计域。

4.如权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述根据所述语音指令控制本车行驶的步骤之前包括：

根据所述周边环境与所述语音指令，判断执行所述语音指令是否存在安全隐患；

若存在安全隐患，则根据预设紧急避险指令，控制本车执行预设紧急避险操作；

若不存在安全隐患，则执行步骤：根据所述语音指令控制本车行驶。

5.如权利要求1-4中任一项所述的车辆控制方法，其特征在于，所述车辆控制方法还包括：

实时监测本车自动驾驶系统的状态信息；

根据所述状态信息，判断本车的自动驾驶系统是否存在故障；

若存在故障，则判定本车行车环境超出预设运行设计域。

6.一种车辆控制装置，其特征在于，所述车辆控制装置包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至5中任一项所述的方法的步骤。

7.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括如权利要求6中所述的车辆控制装置。

8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有车辆控制程序，所述车辆控制程序被处理器执行时实现如权利要求1至5中任一项所述的车辆控制方法的步骤。