WO2018180122A1 - 運転支援装置と運転支援方法 - Google Patents

Abstract

シチュエーション判別部１１は、運転情報に基づき車両のシチュエーションを判別する。支援画像設定部１３は、シチュエーション判別部１１の判別結果に応じて、支援画像を設定する。表示制御部１４は、シチュエーション判別部１１の判別結果に応じて、車両のウィンドウガラスに対して支援画像設定部で設定された支援画像を表示する表示制御を行う。支援画像によって、走行経路の先導動作、交通標識等の強調動作、運転車の注意力の低下を招く車外物体の視認性低下動作等が可能となり、自然な感覚で運転支援を行える。

Description

運転支援装置と運転支援方法

　この技術は、運転支援装置と運転支援方法に関し、自然な感覚で運転支援を行える運転支援を行えるようにする。

　従来、車両のフロントガラスの一部に画像を投影して運転の支援が行われている。例えば特許文献１では、加減速の操作を図による表現で促す画像を、自車両のフロントガラスの一部に投影させ、運転者が見える景色に画像を重畳表示させることで、加減速の操作を促す情報が報知されている。

特開２０１６－１４６０９６号公報

　ところで、特許文献１では報知される情報が限られており、運転に必要な情報の一部しか得られない。また、運転に必要な情報を示す画像は、運転者の前方（自車両の進行方向）からの視線移動が極力抑えられるように、フロントガラスの右下隅部に投影される。このため、情報を確認する際には運転時と異なる不自然な視点の移動を行う必要があり、運転者の注意力が散漫となってしまうおそれがある。

　そこで、この技術では、自然な感覚で運転支援を行える運転支援装置と運転支援方法を提供することを目的とする。

　この技術の第１の側面は、
　運転情報に基づき車両のシチュエーションを判別するシチュエーション判別部と、
　前記シチュエーション判別部の判別結果に応じて、支援画像を設定する支援画像設定部と、
　前記車両のウィンドウガラスに対して、前記シチュエーション判別部の判別結果に応じて、前記支援画像設定部で設定された支援画像を表示する表示制御を行う表示制御部と
を備える運転支援装置にある。

　この技術においては、シチュエーション判別部は、運転情報に基づき車両のシチュエーションの判別を行う。支援画像設定部は、判別されたシチュエーションに応じて支援画像の設定を行い、例えば車両が走行動作であると判別された場合、支援画像として先導車画像を設定する。表示制御部は、設定された支援画像を例えば車両のフロントガラスに表示する。また、支援画像はシチュエーション判別結果に応じて表示位置を制御する。例えば、表示制御部は、車両が経路情報を用いた走行動作であると判別したとき経路情報に応じて支援画像の表示位置の制御を行い、先導車画像が経路情報に基づく走行車線上の位置となるように表示する。また、表示制御部は、右左折または走行車線変更を伴う道路接続点において、道路接続点までの距離が所定範囲内であるとき先導車画像の表示を行い、経路情報に基づき右左折する際の走行車線または変更後の走行車線の位置となるように先導車画像の表示位置を制御する。また、表示制御部は、運転情報で示された走行速度に応じて先導車画像の表示位置の移動や、運転情報で示された加減速情報に応じて先導車画像のサイズの設定および／または先導車画像の表示位置の制御を行う。さらに、表示制御部は走行位置が所定区間であるとき先導車画像を表示してもよい。

　また、車外情報に基づき外部状況を判別する外部状況判別部をさらに備えている場合、支援画像設定部は、シチュエーションおよび／または外部状況の判別結果に応じて支援画像を設定して、表示制御部は、シチュエーションおよび／または外部状況の判別結果に応じて、支援画像の表示位置を制御する。例えば、車両が走行動作であると判別した場合、支援画像として先導車画像を設定して、外部状況判別部で判別した外部状況に基づいて先導車画像の表示可能領域を判別して、判別した表示可能領域内に先導車画像を表示する。

　また、表示制御部は、車両が駐車場の進入と判別した場合、外部状況判別部で判別した駐車場の空きスペースまでの経路上の位置に先導車画像を表示する。また、表示制御部は、外部状況判別部で視界不良と判別した場合、車両の走行車線の位置に先導車画像を表示する。また、外部状況判別部は先行車両との車車間距離を判別して、判別した車車間距離に応じて先導車画像の属性の設定、または先導車画像の表示位置の制御を行う。

　また、外部状況判別部は交通安全施設の判別を行い、支援画像設定部は、外部状況判別部で判別された交通安全施設の表示を強調した補足画像を設定して、表示制御部は、外部状況判別部で交通安全施設を判別したとき、判別した交通安全施設の位置を基準として補足画像を表示する。

　また、支援画像設定部は、シチュエーション判別部で車両が走行動作であると判別した場合、支援画像としてフィルタ画像を設定して、外部状況判別部は運転者の注意力の低下を招く車外物体の判別を行い、表示制御部は、外部状況判別部で運転者の注意力の低下を招くと判別された車外物体の位置にフィルタ画像を表示する。

　この技術の第２の側面は、
　運転情報に基づき車両のシチュエーションをシチュエーション判別部で判別することと、
　前記シチュエーション判別部の判別結果に応じて、支援画像を支援画像設定部で設定することと、
　前記シチュエーション判別部の判別結果に応じて、前記車両のウィンドウガラスに対する前記支援画像設定部で設定された支援画像の表示制御を表示制御部で行うことと
を含む運転支援方法にある。

　この技術によれば、運転情報に基づき車両のシチュエーションがシチュエーション判別部で判別されて、シチュエーション判別部の判別結果に応じて、支援画像が支援画像設定部で設定される。さらに、シチュエーション判別部の判別結果に応じて、車両の車外視認面に対して支援画像設定部で設定された支援画像の表示制御が表示制御部で行われる。したがって、自然な感覚で運転支援を行える。なお、本明細書に記載された効果はあくまで例示であって限定されるものではなく、また付加的な効果があってもよい。

運転支援装置の構成 運転支援装置の動作を例示したフローチャートである。 外部状況判別部を有する運転支援装置の動作を例示したフローチャートである。 車両制御システムの概略的な構成の一例を示すブロック図である。 車外情報検出部及び撮像部の設置位置の一例を示す説明図である。 運転者の視点位置に応じて車外物体と支援画像の位置関係が変化することを例示した図である。 走行動作が行われている場合を例示した図である。 経路情報に基づいた走行動作が行われている場合を例示した図である。 駐車する場合を例示した図である。 視界不良状態で走行動作が行われている場合を例示した図である。 車車間距離に応じて支援画像の表示動作を制御する場合を例示した図である。 支援画像に新たな画像を付加する場合や支援画像の属性を設定する場合を例示した図である。 運転に必要な情報の認識を容易とする支援画像を表示する場合を例示した図である。 運転者の注意力の低下を防ぐことが可能な支援画像を表示する場合を例示した図である。

　以下、本技術を実施するための形態について説明する。なお、説明は以下の順序で行う。
　１．運転支援装置の構成と動作
　２．運転支援装置を設けた車両の構成と動作

　＜１．運転支援装置の構成と動作＞
　図１は、本技術の運転支援装置の構成を例示している。運転支援装置１０は、シチュエーション判別部１１、支援画像設定部１３、表示制御部１４を有している。また、運転支援装置１０は、外部状況判別部１２をさらに有してもよい。

　シチュエーション判別部１１は、運転情報に基づき車両のシチュエーションを判別する。シチュエーション判別部１１は、運転情報（例えば車両の現在位置、走行速度、加速度、経路情報等）に基づき、車両がどのようなシチュエーションの状況であるか、例えば、車両が走行中であるか否か、車両がどのような加減速状態であるか、車両が何れの位置を走行しているか、車両がどのようなルートを走行する予定であるか等を判別して、判別結果を支援画像設定部１３へ出力する。

　支援画像設定部１３は、シチュエーション判別部１１の判別結果に応じて、支援画像を設定する。支援画像設定部１３は、例えば車両が経路情報に基づいた走行動作が行われている場合、先導車を図形化した画像（先導車画像）を支援画像として設定する。なお、支援画像は、車両のウィンドウガラスに表示したことによって視界が遮られてしまうことがないように、半透明の画像または輪郭線のみで構成された画像等とする。支援画像設定部１３は、設定した支援画像の画像信号を表示部へ出力する。

　表示制御部１４は、シチュエーション判別部１１の判別結果に応じて表示制御情報を生成して表示部へ出力して、車両のウィンドウガラスに対して、支援画像設定部１３で設定された支援画像の表示制御を行う。表示制御部１４は、例えば車両が走行中である場合や走行位置が所定区間である場合、支援画像設定部１３で設定した先導車画像がフロントガラスにおける運転者前方に表示されるように表示制御を行う。また、表示制御部１４は、車両が経路情報を用いた走行動作である場合、経路情報に応じて支援画像の表示位置を制御する。また、表示制御部１４は、車両の走行速度や加減速度に応じて支援画像の表示制御を行ってもよい。

　また、外部状況判別部１２を設けた場合は、外部状況判別部１２は車外情報（例えば車両に設けられた撮像部で撮像された前方撮像画像や通信等によって外部機器から取得した周辺情報や周辺撮像画像等）に基づき車両の周辺の状況を判別する。例えば、外部状況判別部１２は、駐車場の空きスペースの判別や視界状態、交通安全施設（例えば交通標識や信号機，交通情報表示板等）の判別等を行う。支援画像設定部１３は、シチュエーション判別部１１および／または外部状況判別部１２の判別結果に応じて支援画像を設定する。例えば先導車画像や後述するように交通安全施設の表示を強調した補足画像等を設定する。また、表示制御部１４は、シチュエーション判別部１１および／または外部状況判別部１２の判別結果に応じて、表示制御情報を生成して支援画像の表示や表示位置の制御を行う。

　図２は、運転支援装置の動作を例示したフローチャートである。ステップＳＴ１で運転支援装置は運転情報を取得する。運転支援装置は車両から運転情報を取得してステップＳＴ２に進む。

　ステップＳＴ２で運転支援装置はシチュエーションを判別する。運転支援装置のシチュエーション判別部１１は、ステップＳＴ１で取得された運転情報に基づき車両がどのようなシチュエーションであるか判別してステップＳＴ３に進む。

　ステップＳＴ３で運転支援装置は支援画像を設定する。運転支援装置の支援画像設定部１３は、ステップＳＴ２で判別されたシチュエーションに応じた支援画像の設定を行い、例えば車両の走行動作時には支援画像として先導車画像を設定してステップＳＴ４に進む。

　ステップＳＴ４で運転支援装置は支援画像の表示制御を行う。運転支援装置の表示制御部１４は、ステップＳＴ２で判別されたシチュエーションに応じて、ステップＳＴ３で設定された支援画像の表示制御を行い、例えば車両の走行動作時には先導車画像をフロントガラスに表示してステップＳＴ１に戻る。

　図３は、外部状況判別部を有する運転支援装置の動作を例示したフローチャートである。ステップＳＴ１１で運転支援装置は運転情報と外部情報を取得する。運転支援装置は車両から運転情報と外部情報を取得してステップＳＴ１２に進む。

　ステップＳＴ１２で運転支援装置はシチュエーションを判別する。運転支援装置のシチュエーション判別部１１は、ステップＳＴ１１で取得された運転情報に基づき車両がどのようなシチュエーションであるか判別してステップＳＴ１３に進む。

　ステップＳＴ１３で運転制御部は外部状況を判別する。運転支援装置の外部状況判別部１２は、ステップＳＴ１１で取得された運転情報に基づき車両の外部環境、運転者の注意力の低下を招く車外物体（例えば観光施設や広告表示等）等の判別を行いステップＳＴ１４に進む。

　ステップＳＴ１４で運転支援装置は支援画像を設定する。運転支援装置の支援画像設定部１３は、ステップＳＴ１２で判別されたシチュエーションおよび／またはステップＳＴ１３で判別された外部状況に応じた支援画像の設定を行う。例えば、支援画像設定部１３は、走行時に、霧や雨，雪等によって視界不良となった場合に先導車画像、交通安全施設が判別された場合に補足画像、運転者の注意力の低下を招く車外物体を判別した場合に車外物体の視認性を低下させるフィルタ画像等を支援画像として設定してステップＳＴ１５に進む。

　ステップＳＴ１５で運転支援装置は支援画像の表示可能領域を設定できるか判別する。運転支援装置の表示制御部１４は、ステップＳＴ１１で取得された外部情報に基づき支援画像の表示可能領域を設定できるか判別する。表示制御部１４は、表示可能領域を設定できる場合はステップＳＴ１６に進み、設定できない場合はステップＳＴ１１に戻る。

　ステップＳＴ１６で運転支援装置は表示制御を行う。運転支援装置の表示制御部１４は、ステップＳＴ１２で判別されたシチュエーションとステップＳＴ１３で判別された外部状況に応じて、ステップＳＴ１４で設定された支援画像をステップＳＴ１５で設定した表示可能領域内に表示する。例えば、表示制御部１４は、車両の走行動作時にフロントガラス内における先行車と自車との間を支援画像の表示可能領域として先導車画像を表示してステップＳＴ１１に戻る。また、表示制御部１４は、運転者の注意力の低下を招く車外物体の位置にフィルタ画像を重畳して視認性が低下するように表示制御を行いステップＳＴ１１に戻る。

　このように、本技術では、運転情報に基づき車両のシチュエーションがシチュエーション判別部で判別されて、この判別結果に応じて支援画像設定部で支援画像を設定される。また、車両のウィンドウガラスに対して、シチュエーション判別部の判別結果に応じて、支援画像設定部で設定された支援画像の表示制御が行われる。このため、自然な感覚で運転支援を行える。また、支援画像が必要ないシチュエーションや外部状況では、支援画像の表示が終了されるため、必要に応じて運転支援を行うことができる。

　＜２．運転支援装置を設けた車両の構成と動作＞
　次に、本開示に係る技術を、自動車、電気自動車、ハイブリッド電気自動車、自動二輪車などの何れかの種類の車両に設けた場合について説明する。

　図４は、本開示に係る技術が適用され得る移動体制御システムの一例である車両制御システム７０００の概略的な構成例を示すブロック図である。車両制御システム７０００は、通信ネットワーク７０１０を介して接続された複数の電子制御ユニットを備える。図４に示した例では、車両制御システム７０００は、駆動系制御ユニット７１００、ボディ系制御ユニット７２００、バッテリ制御ユニット７３００、車外情報検出ユニット７４００、車内情報検出ユニット７５００、及び統合制御ユニット７６００を備える。これらの複数の制御ユニットを接続する通信ネットワーク７０１０は、例えば、ＣＡＮ（Controller　Area　Network）、ＬＩＮ（Local　Interconnect　Network）、ＬＡＮ（Local　Area　Network）又はＦｌｅｘＲａｙ（登録商標）等の任意の規格に準拠した車載通信ネットワークであってよい。

　各制御ユニットは、各種プログラムにしたがって演算処理を行うマイクロコンピュータと、マイクロコンピュータにより実行されるプログラム又は各種演算に用いられるパラメータ等を記憶する記憶部と、各種制御対象の装置を駆動する駆動回路とを備える。各制御ユニットは、通信ネットワーク７０１０を介して他の制御ユニットとの間で通信を行うためのネットワークＩ／Ｆを備えるとともに、車内外の装置又はセンサ等との間で、有線通信又は無線通信により通信を行うための通信Ｉ／Ｆを備える。図４では、統合制御ユニット７６００の機能構成として、マイクロコンピュータ７６１０、汎用通信Ｉ／Ｆ７６２０、専用通信Ｉ／Ｆ７６３０、測位部７６４０、ビーコン受信部７６５０、車内機器Ｉ／Ｆ７６６０、音声画像出力部７６７０、車載ネットワークＩ／Ｆ７６８０及び記憶部７６９０が図示されている。他の制御ユニットも同様に、マイクロコンピュータ、通信Ｉ／Ｆ及び記憶部等を備える。

　駆動系制御ユニット７１００は、各種プログラムにしたがって車両の駆動系に関連する装置の動作を制御する。例えば、駆動系制御ユニット７１００は、内燃機関又は駆動用モータ等の車両の駆動力を発生させるための駆動力発生装置、駆動力を車輪に伝達するための駆動力伝達機構、車両の舵角を調節するステアリング機構、及び、車両の制動力を発生させる制動装置等の制御装置として機能する。駆動系制御ユニット７１００は、ＡＢＳ（Antilock　Brake　System）又はＥＳＣ（Electronic　Stability　Control）等の制御装置としての機能を有してもよい。

　駆動系制御ユニット７１００には、車両状態検出部７１１０が接続される。車両状態検出部７１１０には、例えば、車体の軸回転運動の角速度を検出するジャイロセンサ、車両の加速度を検出する加速度センサ、あるいは、アクセルペダルの操作量、ブレーキペダルの操作量、ステアリングホイールの操舵角、エンジン回転数又は車輪の回転速度等を検出するためのセンサのうちの少なくとも一つが含まれる。駆動系制御ユニット７１００は、車両状態検出部７１１０から入力される信号を用いて演算処理を行い、内燃機関、駆動用モータ、電動パワーステアリング装置又はブレーキ装置等を制御する。

　ボディ系制御ユニット７２００は、各種プログラムにしたがって車体に装備された各種装置の動作を制御する。例えば、ボディ系制御ユニット７２００は、キーレスエントリシステム、スマートキーシステム、パワーウィンドウ装置、あるいは、ヘッドランプ、バックランプ、ブレーキランプ、ウィンカー又はフォグランプ等の各種ランプの制御装置として機能する。この場合、ボディ系制御ユニット７２００には、鍵を代替する携帯機から発信される電波又は各種スイッチの信号が入力され得る。ボディ系制御ユニット７２００は、これらの電波又は信号の入力を受け付け、車両のドアロック装置、パワーウィンドウ装置、ランプ等を制御する。

　バッテリ制御ユニット７３００は、各種プログラムにしたがって駆動用モータの電力供給源である二次電池７３１０を制御する。例えば、バッテリ制御ユニット７３００には、二次電池７３１０を備えたバッテリ装置から、バッテリ温度、バッテリ出力電圧又はバッテリの残存容量等の情報が入力される。バッテリ制御ユニット７３００は、これらの信号を用いて演算処理を行い、二次電池７３１０の温度調節制御又はバッテリ装置に備えられた冷却装置等の制御を行う。

　車外情報検出ユニット７４００は、車両制御システム７０００を搭載した車両の外部の情報を検出する。例えば、車外情報検出ユニット７４００には、撮像部７４１０及び車外情報検出部７４２０のうちの少なくとも一方が接続される。撮像部７４１０には、ＴｏＦ（Time　Of　Flight）カメラ、ステレオカメラ、単眼カメラ、赤外線カメラ及びその他のカメラのうちの少なくとも一つが含まれる。車外情報検出部７４２０には、例えば、現在の天候又は気象を検出するための環境センサ、あるいは、車両制御システム７０００を搭載した車両の周囲の他の車両、障害物又は歩行者等を検出するための周囲情報検出センサのうちの少なくとも一つが含まれる。

　環境センサは、例えば、雨天を検出する雨滴センサ、霧を検出する霧センサ、日照度合いを検出する日照センサ、及び降雪を検出する雪センサのうちの少なくとも一つであってよい。周囲情報検出センサは、超音波センサ、レーダ装置及びＬＩＤＡＲ（Light　Detection　and　Ranging、Laser　Imaging　Detection　and　Ranging）装置のうちの少なくとも一つであってよい。これらの撮像部７４１０及び車外情報検出部７４２０は、それぞれ独立したセンサないし装置として備えられてもよいし、複数のセンサないし装置が統合された装置として備えられてもよい。

　ここで、図５は、撮像部７４１０及び車外情報検出部７４２０の設置位置の例を示す。撮像部７９１０，７９１２，７９１４，７９１６，７９１８は、例えば、車両７９００のフロントノーズ、サイドミラー、リアバンパ、バックドア及び車室内のフロントガラスの上部のうちの少なくとも一つの位置に設けられる。フロントノーズに備えられる撮像部７９１０及び車室内のフロントガラスの上部に備えられる撮像部７９１８は、主として車両７９００の前方の画像を取得する。サイドミラーに備えられる撮像部７９１２，７９１４は、主として車両７９００の側方の画像を取得する。リアバンパ又はバックドアに備えられる撮像部７９１６は、主として車両７９００の後方の画像を取得する。車室内のフロントガラスの上部に備えられる撮像部７９１８は、主として先行車両又は、歩行者、障害物、信号機、交通標識又は車線等の検出に用いられる。

　なお、図５には、それぞれの撮像部７９１０，７９１２，７９１４，７９１６の撮影範囲の一例が示されている。撮像範囲ａは、フロントノーズに設けられた撮像部７９１０の撮像範囲を示し、撮像範囲ｂ，ｃは、それぞれサイドミラーに設けられた撮像部７９１２，７９１４の撮像範囲を示し、撮像範囲ｄは、リアバンパ又はバックドアに設けられた撮像部７９１６の撮像範囲を示す。例えば、撮像部７９１０，７９１２，７９１４，７９１６で撮像された画像データが重ね合わせられることにより、車両７９００を上方から見た俯瞰画像が得られる。

　車両７９００のフロント、リア、サイド、コーナ及び車室内のフロントガラスの上部に設けられる車外情報検出部７９２０，７９２２，７９２４，７９２６，７９２８，７９３０は、例えば超音波センサ又はレーダ装置であってよい。車両７９００のフロントノーズ、リアバンパ、バックドア及び車室内のフロントガラスの上部に設けられる車外情報検出部７９２０，７９２６，７９３０は、例えばＬＩＤＡＲ装置であってよい。これらの車外情報検出部７９２０～７９３０は、主として先行車両、歩行者又は障害物等の検出に用いられる。

　図４に戻って説明を続ける。車外情報検出ユニット７４００は、撮像部７４１０に車外の画像を撮像させるとともに、撮像された画像データを受信する。また、車外情報検出ユニット７４００は、接続されている車外情報検出部７４２０から検出情報を受信する。車外情報検出部７４２０が超音波センサ、レーダ装置又はＬＩＤＡＲ装置である場合には、車外情報検出ユニット７４００は、超音波又は電磁波等を発信させるとともに、受信された反射波の情報を受信する。車外情報検出ユニット７４００は、受信した情報に基づいて、人、車、障害物、標識又は路面上の文字等の物体検出処理又は距離検出処理を行ってもよい。車外情報検出ユニット７４００は、受信した情報に基づいて、降雨、霧又は路面状況等を認識する環境認識処理を行ってもよい。車外情報検出ユニット７４００は、受信した情報に基づいて、車外の物体までの距離を算出してもよい。

　また、車外情報検出ユニット７４００は、受信した画像データに基づいて、人、車、障害物、標識又は路面上の文字等を認識する画像認識処理又は距離検出処理を行ってもよい。車外情報検出ユニット７４００は、受信した画像データに対して歪補正又は位置合わせ等の処理を行うとともに、異なる撮像部７４１０により撮像された画像データを合成して、俯瞰画像又はパノラマ画像を生成してもよい。車外情報検出ユニット７４００は、異なる撮像部７４１０により撮像された画像データを用いて、視点変換処理を行ってもよい。

　車内情報検出ユニット７５００は、車内の情報を検出する。車内情報検出ユニット７５００には、例えば、運転者の状態を検出する運転者状態検出部７５１０が接続される。運転者状態検出部７５１０は、運転者を撮像するカメラ、運転者の生体情報を検出する生体センサ又は車室内の音声を集音するマイク等を含んでもよい。生体センサは、例えば、座面又はステアリングホイール等に設けられ、座席に座った搭乗者又はステアリングホイールを握る運転者の生体情報を検出する。車内情報検出ユニット７５００は、運転者状態検出部７５１０から入力される検出情報に基づいて、運転者の疲労度合い又は集中度合いを算出してもよいし、運転者が居眠りをしていないかを判別してもよい。車内情報検出ユニット７５００は、集音された音声信号に対してノイズキャンセリング処理等の処理を行ってもよい。

　統合制御ユニット７６００は、各種プログラムにしたがって車両制御システム７０００内の動作全般を制御する。統合制御ユニット７６００には、入力部７８００が接続されている。入力部７８００は、例えば、タッチパネル、ボタン、マイクロフォン、スイッチ又はレバー等、搭乗者によって入力操作され得る装置によって実現される。統合制御ユニット７６００には、マイクロフォンにより入力される音声を音声認識することにより得たデータが入力されてもよい。入力部７８００は、例えば、赤外線又はその他の電波を利用したリモートコントロール装置であってもよいし、車両制御システム７０００の操作に対応した携帯電話又はＰＤＡ（Personal　Digital　Assistant）等の外部接続機器であってもよい。入力部７８００は、例えばカメラであってもよく、その場合搭乗者はジェスチャにより情報を入力することができる。あるいは、搭乗者が装着したウェアラブル装置の動きを検出することで得られたデータが入力されてもよい。さらに、入力部７８００は、例えば、上記の入力部７８００を用いて搭乗者等により入力された情報に基づいて入力信号を生成し、統合制御ユニット７６００に出力する入力制御回路などを含んでもよい。搭乗者等は、この入力部７８００を操作することにより、車両制御システム７０００に対して各種のデータを入力したり処理動作を指示したりする。

　記憶部７６９０は、マイクロコンピュータにより実行される各種プログラムを記憶するＲＯＭ（Read　Only　Memory）、及び各種パラメータ、演算結果又はセンサ値等を記憶するＲＡＭ（Random　Access　Memory）を含んでいてもよい。また、記憶部７６９０は、ＨＤＤ（Hard　Disc　Drive）等の磁気記憶デバイス、半導体記憶デバイス、光記憶デバイス又は光磁気記憶デバイス等によって実現してもよい。

　汎用通信Ｉ／Ｆ７６２０は、外部環境７７５０に存在する様々な機器との間の通信を仲介する汎用的な通信Ｉ／Ｆである。汎用通信Ｉ／Ｆ７６２０は、ＧＳＭ（Global　System　of　Mobile　communications）、ＷｉＭＡＸ、ＬＴＥ（Long　Term　Evolution）若しくはＬＴＥ－Ａ（LTE－Advanced）などのセルラー通信プロトコル、又は無線ＬＡＮ（Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）ともいう）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）などのその他の無線通信プロトコルを実装してよい。汎用通信Ｉ／Ｆ７６２０は、例えば、基地局又はアクセスポイントを介して、外部ネットワーク（例えば、インターネット、クラウドネットワーク又は事業者固有のネットワーク）上に存在する機器（例えば、アプリケーションサーバ又は制御サーバ）へ接続してもよい。また、汎用通信Ｉ／Ｆ７６２０は、例えばＰ２Ｐ（Peer　To　Peer）技術を用いて、車両の近傍に存在する端末（例えば、運転者、歩行者若しくは店舗の端末、又はＭＴＣ（Machine　Type　Communication）端末）と接続してもよい。

　専用通信Ｉ／Ｆ７６３０は、車両における使用を目的として策定された通信プロトコルをサポートする通信Ｉ／Ｆである。専用通信Ｉ／Ｆ７６３０は、例えば、下位レイヤのＩＥＥＥ８０２．１１ｐと上位レイヤのＩＥＥＥ１６０９との組合せであるＷＡＶＥ（Wireless　Access　in　Vehicle　Environment）、ＤＳＲＣ（Dedicated　Short　Range　Communications）、又はセルラー通信プロトコルといった標準プロトコルを実装してよい。専用通信Ｉ／Ｆ７６３０は、典型的には、車車間（Vehicle　to　Vehicle）通信、路車間（Vehicle　to　Infrastructure）通信、車両と家との間（Vehicle　to　Home）の通信及び歩車間（Vehicle　to　Pedestrian）通信のうちの１つ以上を含む概念であるＶ２Ｘ通信を遂行する。

　測位部７６４０は、例えば、ＧＮＳＳ（Global　Navigation　Satellite　System）衛星からのＧＮＳＳ信号（例えば、ＧＰＳ（Global　Positioning　System）衛星からのＧＰＳ信号）を受信して測位を実行し、車両の緯度、経度及び高度を含む位置情報を生成する。なお、測位部７６４０は、無線アクセスポイントとの信号の交換により現在位置を特定してもよく、又は測位機能を有する携帯電話、ＰＨＳ若しくはスマートフォンといった端末から位置情報を取得してもよい。

　ビーコン受信部７６５０は、例えば、道路上に設置された無線局等から発信される電波あるいは電磁波を受信し、現在位置、渋滞、通行止め又は所要時間等の情報を取得する。なお、ビーコン受信部７６５０の機能は、上述した専用通信Ｉ／Ｆ７６３０に含まれてもよい。

　車内機器Ｉ／Ｆ７６６０は、マイクロコンピュータ７６１０と車内に存在する様々な車内機器７７６０との間の接続を仲介する通信インタフェースである。車内機器Ｉ／Ｆ７６６０は、無線ＬＡＮ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＮＦＣ（Near　Field　Communication）又はＷＵＳＢ（Wireless　USB）といった無線通信プロトコルを用いて無線接続を確立してもよい。また、車内機器Ｉ／Ｆ７６６０は、図示しない接続端子（及び、必要であればケーブル）を介して、ＵＳＢ（Universal　Serial　Bus）、ＨＤＭＩ（High-Definition　Multimedia　Interface）、又はＭＨＬ（Mobile　High-definition　Link）等の有線接続を確立してもよい。車内機器７７６０は、例えば、搭乗者が有するモバイル機器若しくはウェアラブル機器、又は車両に搬入され若しくは取り付けられる情報機器のうちの少なくとも１つを含んでいてもよい。また、車内機器７７６０は、任意の目的地までの経路探索を行うナビゲーション装置を含んでいてもよい。車内機器Ｉ／Ｆ７６６０は、これらの車内機器７７６０との間で、制御信号又はデータ信号を交換する。

　車載ネットワークＩ／Ｆ７６８０は、マイクロコンピュータ７６１０と通信ネットワーク７０１０との間の通信を仲介するインタフェースである。車載ネットワークＩ／Ｆ７６８０は、通信ネットワーク７０１０によりサポートされる所定のプロトコルに則して、信号等を送受信する。

　統合制御ユニット７６００のマイクロコンピュータ７６１０は、汎用通信Ｉ／Ｆ７６２０、専用通信Ｉ／Ｆ７６３０、測位部７６４０、ビーコン受信部７６５０、車内機器Ｉ／Ｆ７６６０及び車載ネットワークＩ／Ｆ７６８０のうちの少なくとも一つを介して取得される情報に基づき、各種プログラムにしたがって、車両制御システム７０００を制御する。例えば、マイクロコンピュータ７６１０は、取得される車内外の情報に基づいて、駆動力発生装置、ステアリング機構又は制動装置の制御目標値を演算し、駆動系制御ユニット７１００に対して制御指令を出力してもよい。例えば、マイクロコンピュータ７６１０は、車両の衝突回避あるいは衝撃緩和、車間距離に基づく追従走行、車速維持走行、車両の衝突警告、又は車両のレーン逸脱警告等を含むＡＤＡＳ（Advanced　Driver　Assistance　System）の機能実現を目的とした協調制御を行ってもよい。また、マイクロコンピュータ７６１０は、取得される車両の周囲の情報に基づいて駆動力発生装置、ステアリング機構又は制動装置等を制御することにより、運転者の操作に拠らずに自律的に走行する自動運転等を目的とした協調制御を行ってもよい。

　マイクロコンピュータ７６１０は、汎用通信Ｉ／Ｆ７６２０、専用通信Ｉ／Ｆ７６３０、測位部７６４０、ビーコン受信部７６５０、車内機器Ｉ／Ｆ７６６０及び車載ネットワークＩ／Ｆ７６８０のうちの少なくとも一つを介して取得される情報に基づき、車両と周辺の構造物や人物等の物体との間の３次元距離情報を生成し、車両の現在位置の周辺情報を含むローカル地図情報を作成してもよい。また、マイクロコンピュータ７６１０は、取得される情報に基づき、車両の衝突、歩行者等の近接又は通行止めの道路への進入等の危険を予測し、警告用信号を生成してもよい。警告用信号は、例えば、警告音を発生させたり、警告ランプを点灯させたりするための信号であってよい。

　音声画像出力部７６７０は、車両の搭乗者又は車外に対して、視覚的又は聴覚的に情報を通知することが可能な出力装置へ音声及び画像のうちの少なくとも一方の出力信号を送信する。図４の例では、出力装置として、オーディオスピーカ７７１０、表示部７７２０及びインストルメントパネル７７３０が例示されている。表示部７７２０は、例えば、オンボードディスプレイ及びヘッドアップディスプレイの少なくとも一つを含んでいてもよい。表示部７７２０は、ＡＲ（Augmented　Reality）表示機能を有していてもよい。出力装置は、これらの装置以外の、ヘッドホン、搭乗者が装着する眼鏡型ディスプレイ等のウェアラブルデバイス、プロジェクタ又はランプ等の他の装置であってもよい。出力装置が表示装置の場合、表示装置は、マイクロコンピュータ７６１０が行った各種処理により得られた結果又は他の制御ユニットから受信された情報を、テキスト、イメージ、表、グラフ等、様々な形式で視覚的に表示する。また、出力装置が音声出力装置の場合、音声出力装置は、再生された音声データ又は音響データ等からなるオーディオ信号をアナログ信号に変換して聴覚的に出力する。

　なお、図４に示した例において、通信ネットワーク７０１０を介して接続された少なくとも二つの制御ユニットが一つの制御ユニットとして一体化されてもよい。あるいは、個々の制御ユニットが、複数の制御ユニットにより構成されてもよい。さらに、車両制御システム７０００が、図示されていない別の制御ユニットを備えてもよい。また、上記の説明において、いずれかの制御ユニットが担う機能の一部又は全部を、他の制御ユニットに持たせてもよい。つまり、通信ネットワーク７０１０を介して情報の送受信がされるようになっていれば、所定の演算処理が、いずれかの制御ユニットで行われるようになってもよい。同様に、いずれかの制御ユニットに接続されているセンサ又は装置が、他の制御ユニットに接続されるとともに、複数の制御ユニットが、通信ネットワーク７０１０を介して相互に検出情報を送受信してもよい。

　本技術の運転支援装置を図４に示す車両制御システム７０００に設けた場合、車両状態検出部７１１０で検出された情報や測位部７６４０で取得された位置情報、記憶部７６９０に記憶されている地図情報や地図情報を用いて生成した経路情報を運転情報として用いる。また、撮像部７４１０で取得された撮像画像や車外情報検出部７４２０の検出結果を示す検出情報、汎用通信Ｉ／Ｆ７６２０や専用通信Ｉ／Ｆ７６３０を介して外部機器から取得した情報等を外部情報として用いる。また、マイクロコンピュータ７６１０は、シチュエーション判別部１１、支援画像設定部１３、表示制御部１４の機能を有している。表示部７７２０は、支援画像設定部１３で設定された支援画像を表示制御部１４からの表示制御情報に基づいた表示位置に表示する。例えば、表示部７７２０は、ウィンドウガラスに支援画像を表示する機能と、表示制御部１４からの指示に基づき支援画像の表示位置を変更する機能を有している。なお、車両制御システム７０００では、例えば表示部７７２０に画像投影機能を設けて、支援画像をウィンドウガラスに投影することで、支援画像をウィンドウガラスに表示する。

　マイクロコンピュータ７６１０は、図２に示す各ステップの処理を行い、運転情報に基づく車両のシチュエーションの判別結果に応じて支援画像を設定して、設定した支援画像を例えば車両のフロントガラスに表示することで、自然な感覚で運転支援を行う。

　また、マイクロコンピュータ７６１０は、外部状況判別部１２の機能をさらに有している場合、図３に示す各ステップの処理を行い、運転情報に基づく車両のシチュエーションの判別結果と外部状況判別結果に応じて支援画像を設定する。また、マイクロコンピュータ７６１０は、設定した支援画像を車両のフロントガラス等に表示する表示制御を行う。

　次に、マイクロコンピュータ７６１０の動作例について説明する。マイクロコンピュータ７６１０は、車両状態検出部７１１０で検出された車両の速度や加速度、アクセルペダルの操作、ブレーキペダルの操作、ステアリングホイールの操舵、エンジン回転数又は車輪の回転速度等と、測位部７６４０で取得された現在位置を示す位置情報、記憶部７６９０に記憶されている地図情報や地図情報を用いて生成した経路情報を運転情報として用いる。マイクロコンピュータ７６１０は、運転情報に基づき車両のシチュエーションを判別する。例えばマイクロコンピュータ７６１０は、運転者の操作やエンジンの回転数、車両の速度等に応じて走行動作であるか、位置情報と地図情報に基づき駐車場への進入であるか、経路情報に基づいた走行動作であるか等のシチュエーションを判別する。

　また、マイクロコンピュータ７６１０は、撮像部７４１０で取得された撮像画像や車外情報検出部７４２０の検出結果を示す検出情報、汎用通信Ｉ／Ｆ７６２０や専用通信Ｉ／Ｆ７６３０を介して外部機器から取得した情報等に基づき外部状況を判別する。例えば、マイクロコンピュータ７６１０は、撮像画像や環境認識処理結果に基づき視界の判別、超音波センサ，レーダ装置又はＬＩＤＡＲ装置等で検出された先行車までの距離（車車間距離）の判別、撮像画像や路車間通信等に基づき交通安全施設の判別等を行う。

　マイクロコンピュータ７６１０は、判別したシチュエーションに応じて支援画像を設定する。マイクロコンピュータ７６１０は、例えば車両が経路情報に基づいた走行動作が行われている場合、先導車画像を支援画像として設定する。また、支援画像は、例えばフロントガラスに表示したことによって前方の視界が遮られてしまうことがないように、半透明の画像または輪郭線のみで構成された画像等とする。さらに、マイクロコンピュータ７６１０は、車両のウィンドウガラスに対して支援画像の表示制御を行い、例えば車両が走行中である場合や車両が加減速状態である場合、先導車画像がフロントガラスにおける運転者前方に表示されるように表示制御を行う。マイクロコンピュータ７６１０は、車両が経路情報を用いた走行動作である場合、経路情報に応じて支援画像の表示位置を制御する。

　また、マイクロコンピュータ７６１０は、車外情報（例えば車両に設けられた撮像部で撮像された前方撮像画像や通信等によって外部機器から取得した周辺情報や周辺撮像画像等）に基づき車両の周辺の状況を判別する。マイクロコンピュータ７６１０は、例えば駐車場の空きスペースの判別や視界状態、交通安全施設の判別等を行い、シチュエーション判別結果および／または外部状況判別結果に応じて支援画像を設定する。例えば先導車画像や交通安全施設の表示を強調する補足画像等を設定する。また、マイクロコンピュータ７６１０は、シチュエーション判別結果および／または外部状況判別結果に応じて、支援画像の表示や支援画像の表示と表示位置の制御を行う。

　支援画像の表示位置の制御では、運転者から見て支援画像を適正な位置に表示させる。運転者の視点位置は、運転者の座高や運転者が着座しているシートの前後方向の位置、リクライニング量に応じて変化する。このため、例えばフロントガラスに支援画像を表示する場合、フロントガラスを介して視認可能な車外物体と支援画像の位置関係は、運転者の視点位置に応じて変化してしまう。図６は、運転者の視点位置に応じて車外物体と支援画像の位置関係が変化することを例示している。なお、図６の（ａ）は、視点が上下方向に移動した場合、図６の（ｂ）は視点が左右方向に移動した場合を例示している。図６の（ａ）において、実線で示す運転者の視点から車外物体ＯＢが視認されるフロントガラスＦＧの位置ｐ１に支援画像ＤＳを表示している場合、破線で示す運転者の視点では、支援画像ＤＳの位置が車外物体ＯＢの位置よりも一点鎖線で示すように上方向となってしまう。また、図６の（ｂ）において、実線で示す運転者の視点から車外物体ＯＢが視認されるフロントガラスＦＧの位置ｐ３に支援画像ＤＳを表示している場合、破線で示す運転者の視点では、支援画像ＤＳの位置が車外物体ＯＢの位置よりも一点鎖線で示すように右方向となってしまう。

　このように、運転者の視点位置に応じて車外物体と支援画像の位置関係が変化することから、運転者状態検出部７５１０は、運転者の座高や運転者が着座しているシートの前後方向の位置、リクライニング量等を運転者情報として取得して、運転者情報に基づき運転者の視点位置を検出する。また、運転者状態検出部７５１０は、運転者を撮像した画像から運転者の眼の位置を検出することで視点位置を検出してもよい。マイクロコンピュータ７６１０は、運転者状態検出部７５１０で検出した運転者の視点位置に基づきフロントガラスに表示する支援画像の表示位置を決定して支援画像の表示を行う。例えば、図６の（ａ）における破線で示す運転者の視点では、位置ｐ１よりも下方向の位置ｐ２に支援画像を表示して、図６の（ｂ）における破線で示す運転者の視点では、位置ｐ３よりも左方向の位置ｐ４に支援画像を表示する。

　次に、支援画像の表示例について説明する。図７は、走行動作が行われている場合を例示した図であり、支援画像として先導車画像を表示している。マイクロコンピュータ７６１０は、例えば車両状態検出部７１１０における走行速度等の検出結果に基づき走行動作が行われていると判別した場合、走行速度に応じて先導車画像の表示位置を制御する。また、マイクロコンピュータ７６１０は、例えば図５に示す撮像部７９１０または撮像部７９１８で撮像された撮像画像から判別した交通標識で示されている制限速度、あるいは汎用通信Ｉ／Ｆ７６２０や専用通信Ｉ／Ｆ７６３０を用いて外部機器からを取得した制限速度情報に基づき、自車両の走行速度と制限速度に応じて先導車画像の表示位置を制御する。マイクロコンピュータ７６１０は、図７の（ａ）に示すように、運転者の視点からフロントガラスＦＧを介して見える自車走行車線上に先導車画像ＤＳａを表示する。また、マイクロコンピュータ６７１０は、走行速度が制限速度よりも速い場合は、図７の（ｂ）に示すように、先導車画像ＤＳａの表示位置を手前側（フロントガラスＦＧの下方向）に移動する。このようにすれば、運転者は、先導車画像ＤＳａの表示位置によって、走行速度が制限速度を超えているか判別できるようになる。

　また、マイクロコンピュータ７６１０は、車両状態検出部７１１０で検出された加減速情報に応じて支援画像設定部における先導車画像のサイズの設定および／または表示制御部における先導車画像の表示位置の制御を行ってもよい。例えば急加速であること判別した場合、先導車に接近したように先導車画像ＤＳａのサイズを大きくしてもよく、先導車画像ＤＳａが運転者に近づいたと認識されるように表示位置を制御してもよい。このように、マイクロコンピュータ７６１０は、先導車画像のサイズの設定および／または表示位置の制御を行うことで、運転者に対して急加速を行わないように注意喚起できる。

　また、マイクロコンピュータ７６１０は、所定区間を走行する際に先導車画像ＤＳａを表示してもよい。例えば事故や速度違反が多く発生する危険区間の情報を外部機器等から取得している場合、マイクロコンピュータ７６１０は、測位部７６４０で取得された現在位置が危険区間を走行する際に先導車画像ＤＳａを表示して運転支援を行えば、事故や速度違反を防ぐことが可能となる。

　図８は、経路情報に基づいた走行動作が行われている場合を例示した図であり、支援画像として先導車画像を表示している。マイクロコンピュータ７６１０は、記憶部７６９０に記憶されている経路情報や地図情報および測位部７６４０で取得された現在位置を示す位置情報に基づき自車走行車線を判別する。さらに、マイクロコンピュータ７６１０は、図８の（ａ）に示すように、運転者の視点からフロントガラスＦＧを介して見える自車走行車線上に先導車画像ＤＳａを表示する。また、マイクロコンピュータ７６１０は、経路情報や地図情報および測位部７６４０で取得された現在位置を示す位置情報に基づき、右左折または走行車線変更を伴う道路接続点を判別する。マイクロコンピュータ７６１０は、判別した道路接続点において、図８の（ｂ）に示すように、運転者の視点からフロントガラスＦＧを介して見える変更後の走行車線（自車走行変更車線）、すなわち経路情報に基づき右左折する際の走行車線上または自車走行変更車線上の位置となるように先導車画像ＤＳａを表示する。このような支援画像を表示すれば、運転者は支援画像で示された先導車に追従するように運転制御を行うことで、容易に目的地にたどり着くことができる。また、マイクロコンピュータ７６１０は、右左折または走行車線変更を伴う道路接続点までの距離が所定範囲内であるとき先導車画像ＤＳａを表示してもよい。この場合、車線変更が必要な場合に先導車画像ＤＳａが表示されることから、運転支援の必要性が低い場合に先導車画像ＤＳａを非表示とすることができる。

　次に、車外情報に基づき外部状況を判別して、シチュエーションと外部状況の判別結果に応じて支援画像の表示制御を行う場合について説明する。例えば、支援画像設定部は、シチュエーション判別部で前記車両が走行動作であると判別した場合、支援画像として先導車画像を設定して、表示制御部は、外部状況判別部で判別した外部状況に基づいて先導車画像の表示制御を行う。

　図９は、駐車する場合を例示した図であり、支援画像として先導車画像を表示している。マイクロコンピュータ７６１０は、例えば記憶部７６９０に記憶されている地図情報および測位部７６４０で取得された現在位置を示す位置情報に基づき駐車場内の走行であることを判別する。また、マイクロコンピュータ７６１０は、汎用通信Ｉ／Ｆ７６２０や専用通信Ｉ／Ｆ７６３０を介して外部機器から駐車場内の地図や空きスペース情報を外部情報として取得して、空きスペースまでの経路を判別する。さらに、マイクロコンピュータ７６１０は、運転者の視点からフロントガラスＦＧを介して見える空きスペースまでの経路上や空きスペースの位置に先導車画像ＤＳａを表示する。このような支援画像を表示すれば、運転者は支援画像で示された先導車に追従するように運転制御を行うことで、容易に車両を駐車できるようになる。

　図１０は、視界不良状態で走行動作が行われている場合を例示した図であり、支援画像として先導車画像を表示している。マイクロコンピュータ７６１０は、例えば図５に示す撮像部７９１０または撮像部７９１８で撮像された撮像画像等を外部情報として用いて視界不良であるか判別する。また、マイクロコンピュータ７６１０は、記憶部７６９０に記憶されている地図情報および測位部７６４０で取得された現在位置を示す位置情報に基づき自車走行車線を判別する。さらに、マイクロコンピュータ７６１０は、視界不良であると判別した場合、図１０に示すように、運転者の視点からフロントガラスＦＧを介して見える自車走行車線上に先導車画像ＤＳａを表示する。このような支援画像を表示すれば、運転者は支援画像で示された先導車に追従するように運転制御を行うことで、視界不良であっても自車走行車線から逸脱することなく走行できるようになる。

　また、マイクロコンピュータ７６１０は、外部状況に基づいて先導車画像の表示可能領域を判別して、判別した表示可能領域内に先導車画像を表示してもよい。マイクロコンピュータ７６１０は、自車走行路線上に支援画像として先導車画像を表示する場合、前方の車両との車車間距離や前方の走行環境に応じて、先導車画像の表示可能領域を設けることができるか判別する。マイクロコンピュータ７６１０は、表示可能領域を設けることができると判別した場合に表示可能領域内に先導車画像を表示して、表示可能領域を設けることができないと判別した場合に先導車画像を非表示とする。図１１は、車車間距離に応じて支援画像の表示動作を制御する場合を例示している。マイクロコンピュータ７６１０は、例えば、超音波センサ、レーダ装置又はＬＩＤＡＲ装置等で検出された先行車までの車車間距離を判別する。マイクロコンピュータ７６１０は、車車間距離が例えば所定距離よりも長い場合、図１１の（ａ）に示すように、運転者の視点からフロントガラスＦＧを介して見える自車走行車線上であって、自車と先行車ＳＣまでの間を表示可能領域として、この領域内に先導車画像ＤＳａを表示する。マイクロコンピュータ７６１０は、車車間距離が所定距離以下で場合に先導車画像ＤＳａを表示すると、図１１の（ｂ）に示すように、先行車ＳＣの位置に先導車画像ＤＳａが表示されて、先行車ＳＣの走行状態を確認しにくくなる。したがって、マイクロコンピュータ７６１０は、車車間距離が所定距離以下であるため表示可能領域を設けることができない場合、図１１の（ｃ）に示すように先導車画像ＤＳａを非表示とする。また、自車が交差点の先頭位置で停車している場合や自車の前を横断している人がいる場合、先導車画像ＤＳａを表示すると実環境に適していない画像が表示されてしまうことになる。したがって、この場合、先導車画像ＤＳａを非表示とする。このように支援画像の表示制御を行えば、前方を走行する車両の視認性を低下させることなく、また実環境に適した支援画像を運転者に提供できるようになる。

　また、マイクロコンピュータ７６１０は、シチュエーションに応じて支援画像に新たな画像を付加したり、支援画像の属性を設定してもよい。図１２は、支援画像に新たな画像を付加する場合や支援画像の属性を設定する場合を例示している。例えば、車線変更を行う場合は、図１２の（ａ）に示すように変更方向の方向指示器が点滅しているような方向指示画像ＤＴａを付加することで、先導車画像ＤＳａによって運転者が行うべき操作（ステアリング操作や方向指示操作）を明確にしてもよい。また、駐車する場合は、図１２の（ｂ）に示すように、空きスペースの位置でバザードランプが点滅しているようなハザード画像ＤＴｂを付加すれば、何れの位置に空きスペースがあるかを容易に判別できるようになる。さらに、視界不良の場合、先行車までの車車間距離に応じて先導車画像ＤＳａの色を設定してもよい。例えば、図１２の（ｃ）に示すように、先行車までの車車間距離Ｌａが所定距離Ｔｈ以上であるときは第１の色で先導車画像ＤＳａ-1を表示して、車車間距離Ｌａが所定距離Ｔｈ未満であるときは第２の色で先導車画像ＤＳａ-2を表示する。このように、車車間距離に応じて先導車画像ＤＳａの属性を設定することで、視界不良のため先行車に近づき過ぎてしまうことを防止できる。

　ところで、上述の実施の形態では、支援画像として先導車画像を用いる場合について説明したが、支援画像は先導車画像に限られず、運転に必要な情報例えば交通安全施設で表示されている情報の認識を容易とする画像や、運転者の注意力の低下を防ぐことが可能な画像を用いてもよい。

　図１３は、運転に必要な情報の認識を容易とする支援画像を表示する場合を例示している。マイクロコンピュータ７６１０は、例えば図５に示す撮像部７９１０または撮像部７９１８で撮像された撮像画像に基づき交通安全施設を判別する。また、マイクロコンピュータ７６１０は、判別結果に基づき交通安全施設の表示を強調する補足画像を支援画像としてフロントガラスＦＧに表示する。図１３の（ａ）は、交通標識ＯＢｂを判別した場合を示しており、マイクロコンピュータ７６１０は、判別した交通標識ＯＢｂと等しい表示内容の補足画像ＤＧｂを支援画像として交通標識ＯＢｂの近傍位置に表示する。図１３の（ｂ）は、信号機ＯＢｃを判別した場合を示しており、マイクロコンピュータ７６１０は、判別した信号機ＯＢｃと等しい信号状態の補足画像ＤＧｃを支援画像として交通標識ＯＢｂの近傍位置に表示する。補足画像の表示は、判別した交通安全施設の位置を基準として行い、例えば前方の視界が妨げられないように、交通安全施設の道路側とは逆側の位置に表示する。また、交通安全施設と近接した位置に表示すれば、補足画像で示された情報が何れの交通安全施設の情報であるか容易に判別できる。このように、交通安全施設の表示を強調する補足画像を表示することで、例えば逆光等で交通安全施設の表示が見にくい場合でもどのような表示が行われているか容易に判別できるようになる。なお、交通安全施設の表示を強調する補足画像は、交通標識や信号機の内容を示す画像に限らず、例えば道路に描かれた白線等の欠落部分を補う画像等であってもよい。

　図１４は、運転者の注意力の低下を防ぐことが可能な支援画像を表示する場合を例示している。マイクロコンピュータ７６１０は、例えば測位部７６４０で取得された現在位置を示す位置情報、記憶部７６９０に記憶されている地図情報、汎用通信Ｉ／Ｆ７６２０や専用通信Ｉ／Ｆ７６３０を用いて外部機器から取得した情報や画像等に基づき、運転者の注意力の低下を招く車外物体を検出する。マイクロコンピュータ７６１０は、検出した車外物体によって運転者の注意力が低下しないように、車外物体の視認性を低下させるフィルタ画像を支援画像として表示する。図１４の（ａ）は、支援画像表示前の状態を例示しており、運転者の注意力の低下を招く車外物体として例えば観光施設ＯＢｄや看板ＯＢｅ，広告掲示装置ＯＢｆ等を示している。マイクロコンピュータ７６１０は、検出した車外物体の位置に車外物体の視認性を低下させる支援画像を表示することで、検出した車外物体に運転者の注意が向かないようにする。図１４の（ｂ）は、支援画像としてフィルタ画像ＤＧｚを用いて、検出した観光施設ＯＢｄや看板ＯＢｅ，広告掲示装置ＯＢｆの視認性を低下させる。フィルタ画像としては、検出した車外物体がぼかして見える画像、検出した車外物体を見えにくくする半透過画像、検出した車外物体を見えなくするマスク画像等を用いる。このように、運転者の注意力の低下を招く車外物体と対応する位置に、視認性を低下させる支援画像を表示することで、運転に関係しない車外物体によって運転者の注意力が低下することを防止できるようになる。

　なお、支援画像の表示位置の制御や表示タイミングは予め設定されている場合に限らず、自車の走行履歴に基づき機械学習等によって運転者の特性に応じて最適な設定へと自動的に変更する構成であってもよい。また、支援画像の表示は上述の例示に限られない。例えば、フロントガラスに支援画像を表示する場合に限らず、車両後退時に支援画像をリアガラスに表示して運転支援を行うようにしてもよい。

　明細書中において説明した一連の処理はハードウェア、またはソフトウェア、あるいは両者の複合構成によって実行することが可能である。ソフトウェアによる処理を実行する場合は、処理シーケンスを記録したプログラムを、専用のハードウェアに組み込まれたコンピュータ内のメモリにインストールして実行させる。または、各種処理が実行可能な汎用コンピュータにプログラムをインストールして実行させることが可能である。

　例えば、プログラムは記録媒体としてのハードディスクやＳＳＤ（Solid State Drive）、ＲＯＭ（Read Only Memory）に予め記録しておくことができる。あるいは、プログラムはフレキシブルディスク、ＣＤ－ＲＯＭ（Compact Disc Read Only Memory），ＭＯ（Magneto optical）ディスク，ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）、ＢＤ（Blu-Ray Disc（登録商標））、磁気ディスク、半導体メモリカード等のリムーバブル記録媒体に、一時的または永続的に格納（記録）しておくことができる。このようなリムーバブル記録媒体は、いわゆるパッケージソフトウェアとして提供することができる。

　また、プログラムは、リムーバブル記録媒体からコンピュータにインストールする他、ダウンロードサイトからＬＡＮ（Local Area Network）やインターネット等のネットワークを介して、コンピュータに無線または有線で転送してもよい。コンピュータでは、そのようにして転送されてくるプログラムを受信し、内蔵するハードディスク等の記録媒体にインストールすることができる。

　なお、本明細書に記載した効果はあくまで例示であって限定されるものではなく、記載されていない付加的な効果があってもよい。また、本技術は、上述した技術の実施の形態に限定して解釈されるべきではない。この技術の実施の形態は、例示という形態で本技術を開示しており、本技術の要旨を逸脱しない範囲で当業者が実施の形態の修正や代用をなし得ることは自明である。すなわち、本技術の要旨を判断するためには、請求の範囲を参酌すべきである。

　また、本技術の運転支援装置は以下のような構成も取ることができる。
　（１）　運転情報に基づき車両のシチュエーションを判別するシチュエーション判別部と、
　前記シチュエーション判別部の判別結果に応じて、支援画像を設定する支援画像設定部と、
　前記車両のウィンドウガラスに対して、前記シチュエーション判別部の判別結果に応じて、前記支援画像設定部で設定された支援画像を表示する表示制御を行う表示制御部と
を備える運転支援装置。
　（２）　前記表示制御部は、前記シチュエーション判別部の判別結果に応じて、前記支援画像の表示位置を制御する（１）に記載の運転支援装置。
　（３）　前記支援画像設定部は、前記シチュエーション判別部で前記車両が走行動作であると判別した場合、前記支援画像として先導車画像を設定して、
　前記表示制御部は、前記車両のフロントガラスに前記先導車画像を表示する（２）に記載の運転支援装置。
　（４）　前記表示制御部は、前記シチュエーション判別部で前記車両が経路情報を用いた走行動作であると判別したとき前記経路情報に応じて前記支援画像の表示位置を制御する（３）に記載の運転支援装置。
　（５）　前記表示制御部は、前記先導車画像が前記経路情報に基づく走行車線上の位置となるように表示位置を制御する（４）に記載の運転支援装置。
　（６）　前記表示制御部は、右左折または走行車線変更を伴う道路接続点において、前記先導車画像が、前記経路情報に基づき右左折する際の走行車線または変更後の走行車線の位置となるように表示位置を制御する（４）または（５）に記載の運転支援装置。
　（７）　前記表示制御部は、前記道路接続点までの距離が所定範囲内であるとき前記先導車画像を表示する（６）に記載の運転支援装置。
　（８）　前記運転情報は前記車両の走行速度を含み、
　前記表示制御部は、前記先導車画像の表示位置を前記車両の走行速度に応じて移動する（３）乃至（７）の何れかに記載の運転支援装置。
　（９）　前記運転情報は前記車両の加減速情報を含み、前記加減速情報に応じて前記支援画像設定部における前記先導車画像のサイズの設定および／または前記表示制御部における前記先導車画像の表示位置の制御を行う（３）乃至（８）の何れかに記載の運転支援装置。
　（１０）　前記表示制御部は、走行位置が所定区間である場合に前記先導車画像を表示する（３）乃至（９）の何れかに記載の運転支援装置。
　（１１）　車外情報に基づき外部状況を判別する外部状況判別部をさらに備え、
　前記支援画像設定部は、前記シチュエーション判別部および／または前記外部状況判別部の判別結果に応じて支援画像を設定して、
　前記表示制御部は、前記シチュエーション判別部および／または前記外部状況判別部の判別結果に応じて、前記支援画像の表示位置を制御する（１）乃至（１０）の何れかに記載の運転支援装置。
　（１２）　前記支援画像設定部は、前記シチュエーション判別部で前記車両が走行動作であると判別した場合、前記支援画像として先導車画像を設定して、
　前記表示制御部は、前記外部状況判別部で判別した外部状況に基づいて前記先導車画像の表示制御を行う（１１）に記載の運転支援装置。
　（１３）　前記表示制御部は、前記外部状況判別部で判別した外部状況に基づいて前記先導車画像の表示可能領域を判別して、判別した前記表示可能領域内に前記先導車画像を表示する（１２）に記載の運転支援装置。
　（１４）　前記表示制御部は、前記シチュエーション判別部で前記車両が駐車場の進入と判別した場合、前記外部状況判別部で判別した駐車エリアの空きスペースまでの経路上の位置に前記先導車画像を表示する（１２）または（１３）に記載の運転支援装置。
　（１５）　前記表示制御部は、前記外部状況判別部で視界不良と判別した場合、前記車両の走行車線の位置に前記先導車画像を表示する（１２）乃至（１４）の何れかに記載の運転支援装置。
　（１６）　前記外部状況判別部は先行車両との車車間距離を判別して、判別した前記車車間距離に応じて前記支援画像設定部における前記先導車画像の属性の設定、または前記表示制御部における前記先導車画像の表示位置の制御を行う（１５）に記載の運転支援装置。
　（１７）　前記外部状況判別部は交通安全施設の判別を行い、
　前記支援画像設定部は、前記外部状況判別部で判別された前記交通安全施設の表示を強調する補足画像を設定して、
　前記表示制御部は、前記外部状況判別部で前記交通安全施設を判別したとき、判別した前記交通安全施設の位置を基準として前記補足画像を表示する（１１）乃至（１６）の何れかに記載の運転支援装置。
　（１８）　前記支援画像設定部は、前記シチュエーション判別部で前記車両が走行動作であると判別した場合、前記支援画像として視認性を低下させるフィルタ画像を設定して、前記前記外部状況判別部は運転者の注意力の低下を招く車外物体の判別を行い、前記表示制御部は、前記前記外部状況判別部で判別された前記車外物体の位置に前記フィルタ画像を表示する（１１）乃至（１７）の何れかに記載の運転支援装置。

　この技術の運転支援装置と運転支援方法によれば、運転情報に基づき車両のシチュエーションがシチュエーション判別部で判別されて、シチュエーション判別部の判別結果に応じて、支援画像が支援画像設定部で設定される。さらに、シチュエーション判別部の判別結果に応じて、車両の車外視認面に対して支援画像設定部で設定された支援画像の表示制御が表示制御部で行われる。このため、自然な感覚で運転支援を行える。したがって、道路を走行する種々の車両に適用できる。

　１０・・・運転支援装置
　１１・・・シチュエーション判別部
　１２・・・外部状況判別部
　１３・・・支援画像設定部
　１４・・・表示制御部
　７０００・・・車両制御システム
　７１１０・・・車両状態検出部
　７４１０・・・撮像部
　７４２０・・・車外情報検出部
　７５１０・・・運転者状態検出部
　７６１０・・・マイクロコンピュータ
　７６４０・・・測位部
　７６９０・・・記憶部
　７７２０・・・表示部
　７９００・・・車両
　７９１０，７９１２，７９１４，７９１６，７９１８・・・撮像部

Claims (19)

1. 　運転情報に基づき車両のシチュエーションを判別するシチュエーション判別部と、
   　前記シチュエーション判別部の判別結果に応じて、支援画像を設定する支援画像設定部と、
   　前記車両のウィンドウガラスに対して、前記シチュエーション判別部の判別結果に応じて、前記支援画像設定部で設定された支援画像を表示する表示制御を行う表示制御部と
   を備える運転支援装置。
2. 　前記表示制御部は、前記シチュエーション判別部の判別結果に応じて、前記支援画像の表示位置を制御する
   請求項１に記載の運転支援装置。
3. 　前記支援画像設定部は、前記シチュエーション判別部で前記車両が走行動作であると判別した場合、前記支援画像として先導車画像を設定して、
   　前記表示制御部は、前記車両のフロントガラスに前記先導車画像を表示する
   請求項２に記載の運転支援装置。
4. 　前記表示制御部は、前記シチュエーション判別部で前記車両が経路情報を用いた走行動作であると判別したとき前記経路情報に応じて前記支援画像の表示位置を制御する
   請求項３に記載の運転支援装置。
5. 　前記表示制御部は、前記先導車画像が前記経路情報に基づく走行車線上の位置となるように表示位置を制御する
   請求項４に記載の運転支援装置。
6. 　前記表示制御部は、右左折または走行車線変更を伴う道路接続点において、前記先導車画像が、前記経路情報に基づき右左折する際の走行車線または変更後の走行車線の位置となるように表示位置を制御する
   請求項４に記載の運転支援装置。
7. 　前記表示制御部は、前記道路接続点までの距離が所定範囲内であるとき前記先導車画像を表示する
   請求項６に記載の運転支援装置。
8. 　前記運転情報は前記車両の走行速度を含み、
   　前記表示制御部は、前記先導車画像の表示位置を前記車両の走行速度に応じて移動する
   請求項３に記載の運転支援装置。
9. 　前記運転情報は前記車両の加減速情報を含み、前記加減速情報に応じて前記支援画像設定部における前記先導車画像のサイズの設定および／または前記表示制御部における前記先導車画像の表示位置の制御を行う
   請求項３に記載の運転支援装置。
10. 　前記表示制御部は、走行位置が所定区間である場合に前記先導車画像を表示する
    請求項３に記載の運転支援装置。
11. 　車外情報に基づき外部状況を判別する外部状況判別部をさらに備え、
    　前記支援画像設定部は、前記シチュエーション判別部および／または前記外部状況判別部の判別結果に応じて支援画像を設定して、
    　前記表示制御部は、前記シチュエーション判別部および／または前記外部状況判別部の判別結果に応じて、前記支援画像の表示位置を制御する
    請求項１に記載の運転支援装置。
12. 　前記支援画像設定部は、前記シチュエーション判別部で前記車両が走行動作であると判別した場合、前記支援画像として先導車画像を設定して、
    　前記表示制御部は、前記外部状況判別部で判別した外部状況に基づいて前記先導車画像の表示制御を行う
    請求項１１に記載の運転支援装置。
13. 　前記表示制御部は、前記外部状況判別部で判別した外部状況に基づいて前記先導車画像の表示可能領域を判別して、判別した前記表示可能領域内に前記先導車画像を表示する
    請求項１２に記載の運転支援装置。
14. 　前記表示制御部は、前記シチュエーション判別部で前記車両が駐車場の進入と判別した場合、前記外部状況判別部で判別した駐車エリアの空きスペースまでの経路上の位置に前記先導車画像を表示する
    請求項１２に記載の運転支援装置。
15. 　前記表示制御部は、前記外部状況判別部で視界不良と判別した場合、前記車両の走行車線の位置に前記先導車画像を表示する
    請求項１２に記載の運転支援装置。
16. 　前記外部状況判別部は先行車両との車車間距離を判別して、判別した前記車車間距離に応じて前記支援画像設定部における前記先導車画像の属性の設定、または前記表示制御部における前記先導車画像の表示位置の制御を行う
    請求項１５に記載の運転支援装置。
17. 　前記外部状況判別部は交通安全施設の判別を行い、
    　前記支援画像設定部は、前記外部状況判別部で判別された前記交通安全施設の表示を強調する補足画像を設定して、
    　前記表示制御部は、前記外部状況判別部で前記交通安全施設を判別したとき、判別した前記交通安全施設の位置を基準として前記補足画像を表示する
    請求項１１に記載の運転支援装置。
18. 　前記支援画像設定部は、前記シチュエーション判別部で前記車両が走行動作であると判別した場合、前記支援画像として視認性を低下させるフィルタ画像を設定して、
    　前記前記外部状況判別部は運転者の注意力の低下を招く車外物体の判別を行い、
    　前記表示制御部は、前記前記外部状況判別部で判別された前記車外物体の位置に前記フィルタ画像を表示する
    請求項１１に記載の運転支援装置。
19. 　運転情報に基づき車両のシチュエーションをシチュエーション判別部で判別することと、
    　前記シチュエーション判別部の判別結果に応じて、支援画像を支援画像設定部で設定することと、
    　前記シチュエーション判別部の判別結果に応じて、前記車両のウィンドウガラスに対する前記支援画像設定部で設定された支援画像の表示制御を表示制御部で行うことと
    を含む運転支援方法。

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