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Technisches Gebiet
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Die vorliegende Offenbarung betrifft ein Fahrassistenzverfahren, ein Fahrassistenzprogramm und eine Fahrzeugsteuervorrichtung, die für ein Fahrzeug anwendbar sind, an dem eine Vielzahl von Bedienungseingabeteilen installiert sind.
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Technischer Hintergrund
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In den letzten Jahren wurde die Entwicklung von autonom fahrenden Fahrzeugen vorangetrieben. In den autonom fahrenden Fahrzeugen kann ein Fahrer während eines autonomen Fahrmodus, in dem der Fahrer von einer Fahroperation befreit ist, mit einer freien Haltung an einer freien Position in einer Fahrgastzelle in dem Fahrzeug fahren. Mit zunehmender Verbreitung autonom fahrender Fahrzeuge wird mit einer flexibleren Anordnung der Sitze in der Fahrgastzelle gerechnet. In einem solchen Fall kann eine Situation auftreten, in der ein Fahrer mit Blickrichtung nach hinten sitzt. Bei einer solchen flexiblen Sitzanordnung ist zu erwarten, dass an einer Vielzahl von Stellen in der Fahrgastzelle Anzeigen installiert sind.
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In der unmittelbaren Zukunft wäre es jedoch schwierig, unabhängig von einem Straßenzustand und einer Außenumgebung immer in einem autonomen Fahrmodus zu fahren. In einer Situation, in welcher der Straßenzustand und die Außenumgebung schwierig sind, müsste ein Fahrer daher einen Fahrmodus von einem autonomen Fahrmodus in einen manuellen Fahrmodus umschalten, in welchem die Mitwirkung des Fahrers am Fahren notwendig ist. In einem solchen Fall ist eine Übergabemeldung von einer Fahrzeugseite an eine Fahrerseite notwendig, um einen Fahrmodus von einem autonomen Fahrmodus in einen manuellen Fahrmodus umzuschalten. Der Fahrer, der die Übergabemeldung empfangen hat, ändert einen Fahrmodus von einem autonomen Fahrmodus in einen manuellen Fahrmodus um, indem er einen Der Fahrer, der die Übergabemeldung empfangen hat, ändert einen Fahrmodus von einem autonomen Fahrmodus in einen manuellen Fahrmodus um, indem er einen Modusumschalter betätigt oder eine vorgegebene Fahroperation ausführt (siehe beispielsweise PTL 1).
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Liste der Anführungen
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Patentliteratur
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PTL 1: Ungeprüfte japanische Patentveröffentlichung Nr. 10-329575
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Zusammenfassung der Erfindung
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Die vorliegende Offenbarung schafft eine Technik, die es einem Insassen erlaubt, eine schnelle Antwort auf eine Meldung von einem Fahrzeug an den Insassen zu geben.
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Ein Fahrassistenzverfahren gemäß einem Aspekt der vorliegenden Offenbarung umfasst: Detektieren von mindestens einem Element aus einer Position und einem Zustand eines Insassen in einem Fahrzeug; Bestimmen eines Bedienungseingabeteils, der für den Insassen am einfachsten zu bedienen ist, aus einer Vielzahl von Bedienungseingabeteilen in dem Fahrzeug auf Grundlage des mindestens einen Elements aus der Position und dem Zustand des Insassen, das beim Detektieren detektiert wird; Melden einer Zustimmungsanforderung in dem Fahrzeug in Bezug auf einen Verarbeitungsinhalt, der als Reaktion auf ein Auftreten eines Ereignisses ausgeführt werden soll; und Validieren einer Zustimmungsoperation an dem Bedienungseingabeteil, der am einfachsten zu bedienen ist.
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Als Aspekte der vorliegenden Offenbarung sind eine beliebige Kombination der oben erwähnten Bestandteile sowie Umwandlungen der Ausdrucksform der vorliegenden Offenbarung zwischen einer Vorrichtung, einem System, einem Verfahren, einem Programm, einem Aufzeichnungsmedium, auf dem das Programm aufgezeichnet ist, einem autonom fahrenden Fahrzeug, auf dem diese montiert sind, und dergleichen wirksam.
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Gemäß der vorliegenden Offenbarung kann ein Insasse eine schnelle Antwort auf eine Meldung von einem Fahrzeug an den Insassen geben.
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Figurenliste
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- 1A ist eine Ansicht zur Darstellung eines ersten Beispiels einer Anordnung in einem Fahrzeug.
- 1B ist eine Ansicht zur Darstellung des ersten Beispiels der Anordnung in dem Fahrzeug.
- 2A ist eine Ansicht zur Darstellung eines zweiten Beispiels einer Anordnung in einem Fahrzeug.
- 2B ist eine Ansicht zur Darstellung des zweiten Beispiels der Anordnung in dem Fahrzeug.
- 3A ist eine Ansicht zur Darstellung eines dritten Beispiels einer Anordnung in einem Fahrzeug.
- 3B ist eine Ansicht zur Darstellung des dritten Beispiels der Anordnung in dem Fahrzeug.
- 4 ist ein Blockdiagramm, das die Konfiguration eines Fahrassistenzsystems gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung zeigt.
- 5 ist eine Ansicht, die ein Installationsbeispiel einer Kamera zeigt.
- 6A ist eine Ansicht, die einen Zustand zeigt, in dem die Anordnung in einem in 2A und 2B gezeigten Fahrzeug geändert ist.
- 6B ist eine Ansicht, die einen Zustand zeigt, in dem die Anordnung in dem in 2A und 2B gezeigten Fahrzeug geändert ist.
- 7 ist ein Ablaufdiagramm, das eine Funktionsweise eines Fahrassistenzsystems gemäß der beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung zeigt.
- 8 ist eine Ansicht, die ein Beispiel eines Zustimmungsanforderungsbildschirms zeigt, der auf einer Berührungsschirmanzeige angezeigt wird.
- 9A ist eine Ansicht zur Darstellung eines anderen Beispiels eines Ereignisses und einer Antwortverarbeitung.
- 9B ist eine Ansicht zur Darstellung eines anderen Beispiels eines Ereignisses und einer Antwortverarbeitung.
- 10 ist ein Blockdiagramm, das eine Konfiguration eines Fahrassistenzsystems gemäß Modifikation 1 der vorliegenden Offenbarung zeigt.
- 11A ist eine Ansicht, die einen Modus in einem Fahrzeug in einem Zustand zeigt, in welchem ein Fahrer eine tragbare Endvorrichtung verwendet.
- 11B ist eine Ansicht, die den Modus in dem Fahrzeug in einem Zustand zeigt, in welchem der Fahrer die tragbare Endvorrichtung verwendet.
- 12 ist ein Blockdiagramm, das eine Konfiguration eines Fahrassistenzsystems gemäß Modifikation 2 der vorliegenden Offenbarung zeigt.
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Beschreibung der Ausführungsform
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Vor der Beschreibung einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung sind kurz Nachteile des Stands der Technik beschrieben. Das in PTL 1 beschriebene Umschaltverfahren setzt voraus, dass ein Fahrer auf einem nach vorne gerichteten Fahrersitz sitzt. Beispielsweise wird nicht mit einem Zustand gerechnet, bei dem der Fahrer beim Sitzen nach hinten blickt. In einem Zustand, in welchem der Fahrer beim Sitzen nach hinten blickt, tritt ein Fall auf, in dem ein Fahrer eine Übergabemeldung von einer Fahrzeugseite nicht sofort erkennen kann. Weiterhin tritt auch in einem Fall, in welchem der Fahrer die Übergabemeldung sofort erkennen kann, ein Fall auf, in dem der Fahrer nicht sofort auf die Fahrzeugseite reagieren kann. Eine Meldung von einer Fahrzeugseite ist nicht auf eine Übergabemeldung eingeschränkt, und eine Erlaubnisanforderungsmeldung zum Übermitteln eines Zeichens nach außen wie Hupen oder Blinken ist ebenfalls möglich. Es ist eine schnelle Antwort durch einen Fahrer oder einen Insassen auf die Meldung von der Fahrzeugseite erforderlich.
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1A und 1B sind Ansichten zur Darstellung eines ersten Beispiels einer Anordnung in dem Fahrzeug 1. 1A ist eine schematische Ansicht des Fahrzeugs 1 aus der Sicht von oben, und 1B ist eine schematische Ansicht eines Fahrersitzes und eines Bereichs in der Umgebung des Fahrersitzes in dem Fahrzeug 1. Das in 1A und 1B gezeigte Fahrzeug 1 ist ein Fahrzeug, das einer Viersitzspezifikation entspricht, und das Lenkrad 3 ist auf einer rechten Seite angeordnet. Ein Innenrückspiegel M1 ist an dem oberen Teil einer Windschutzscheibe angeordnet. Der Fahrer sitzt auf dem rechten Vordersitz S1, während er das Fahrzeug 1 fährt.
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Wie in 1B gezeigt, ist an einem Armaturenbrett eine als Berührungsschirm ausgelegte Mittelanzeige (nachfolgend als eine erste Berührungsschirmanzeige 31a bezeichnet) installiert. Eine als Berührungsschirm ausgelegte Anzeige einer übergeordneten Einheit (nachfolgend als eine zweite Berührungsschirmanzeige 31b bezeichnet) ist in einem mittleren unteren Abschnitt des Armaturenbretts installiert. Eine als Berührungsschirm ausgelegte kleinformatige Anzeige (nachfolgend als eine dritte Berührungsschirmanzeige 31c bezeichnet) ist an einer Mittelkonsole installiert. Eine physische Taste 32 ist in einem Bereich angeordnet, der zwischen der ersten Berührungsschirmanzeige 31a und der zweiten Berührungsschirmanzeige 31b ausgebildet ist.
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2A und 2B sind Ansichten zur Darstellung eines zweiten Beispiels der Anordnung in dem Fahrzeug 1. 2A ist eine schematische Ansicht des Fahrzeugs 1 aus der Sicht von oben, und 2B ist eine schematische Ansicht eines vorderen Bereichs in dem Fahrzeug 1. Es wird damit gerechnet, dass mit der Verbreitung eines autonom fahrenden Fahrzeugs ein Fahrzeug in der Praxis eingesetzt wird, in dem kein herkömmliches Lenkrad, Fahrpedal und Bremspedal montiert sind. Es wird erwartet, dass auch in einem Fall, dass eine Situation eintritt, in welcher manuelles Fahren notwendig wird, eine Fahroperation im Vergleich zu einem Stand der Technik wesentlich vereinfacht wird. Beispielsweise kann es möglich sein, dass eine Fahroperation mit Hilfe einer miniaturisierten Konsolenvorrichtung wie einem Joystick durchgeführt wird. In diesem Fall wird ein Lenkteil wie ein herkömmliches Lenkrad oder dergleichen überflüssig.
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In dem in 2B gezeigten Beispiel ist an einer Position, an der herkömmlicherweise ein Lenkrad angeordnet war, eine als Berührungsschirm ausgelegte Anzeige (nachfolgend als eine vierte Berührungsschirmanzeige 31d bezeichnet) angeordnet. Die vierte Berührungsschirmanzeige 31d kann auch zur Eingabe eines Befehls (eines Überholbefehls, eines Spurwechselbefehls oder dergleichen) in einer Fahroperation verwendet werden.
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3A und 3B sind Ansichten zur Darstellung eines dritten Beispiels der Anordnung in dem Fahrzeug 1. 3A ist eine schematische Ansicht des Fahrzeugs 1 aus der Sicht von oben, und 3B ist eine schematische Ansicht, die ein Beispiel einer Sitzanordnung in dem Fahrzeug 1 zeigt. Das dritte Beispiel verwendet ebenfalls die Konfiguration, bei der ein Lenkteil wie ein herkömmliches Lenkrad oder dergleichen in der gleichen Weise wie in dem zweiten Beispiel ausgelassen ist. In dem dritten Beispiel sind ein rechter Vordersitz S1 und ein linker Vordersitz S2 nach hinten gerichtet und sind dem rechten Rücksitz S3 bzw. linken Rücksitz S4 gegenüber angeordnet. Der rechte Vordersitz S1, der linke Vordersitz S2, der rechte Rücksitz S3 und der linke Rücksitz S4 können von einem festen Typ sein oder können drehbeweglich sein. Auch ist es möglich, dass nur der rechte Vordersitz S1 und der linke Vordersitz S2 ihre Richtung in eine vorwärtsgerichtete Richtung ändern können.
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In 3A und 3B ist der Tisch T1 zwischen dem rechten Vordersitz S1 und dem linken Vordersitz S2 und dem rechten Rücksitz S3 und linken Rücksitz S4 angeordnet. Wie in 3B gezeigt, ist eine als Berührungsschirm ausgelegte Anzeige (nachfolgend als eine fünfte Berührungsschirmanzeige 31e bezeichnet) auf einer Oberfläche des Tischs T1 ausgebildet. Die fünfte Berührungsschirmanzeige 31e kann als eine physische Anzeige realisiert sein, die im Voraus in den Tisch T1 integriert wurde, oder kann als die Kombination eines Projektors mit extrem kurzer Brennweite und eines Gestenerfassungssensors realisiert sein.
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4 ist ein Blockdiagramm, das die Konfiguration des Fahrassistenzsystems 2 gemäß der beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung zeigt. Das Fahrassistenzsystems 2 weist eine Fahrzeugsteuervorrichtung 10, einen Fahrgastzellenzustand-Detektionsteil 20, einen Benutzerschnittstellenteil (BS-Teil) 30, eine Steuervorrichtung für autonomes Fahren 40 und einen Sensor 50 auf. Die Fahrzeugsteuervorrichtung 10 ist eine Mensch-Maschine-Schnittstellen-Steuerung (MMS-Steuerung), die eine Schnittstellenfunktion zwischen dem Fahrzeug 1 und einem Insassen ausübt. Die Steuervorrichtung für autonomes Fahren 40 ist eine autonome Fahrsteuerung, die eine automatische Fahrfunktion des Fahrzeugs 1 ausübt. Die Fahrzeugsteuervorrichtung 10 und die Steuervorrichtung für autonomes Fahren 40 steuern das Fahrzeug 1 in Zusammenarbeit.
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Der Sensor 50 ist ein Sammelbegriff für verschiedene Sensoren zum Erfassen eines Zustands eines eigenen Fahrzeugs und einer Situation um das eigene Fahrzeug. Beispielsweise enthält der Sensor 50 eine Kamera für sichtbares Licht, eine Vorrichtung zur Lichterfassung und -abstandsmessung (LIDAR), einen Millimeterwellenradar, einen Fahrzeuggeschwindigkeitssensor und ein globales Positionsbestimmungssystem (GPS).
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Die Kameras für sichtbares Licht sind an mindestens vier Positionen einschließlich einer Vorderseite, einer Rückseite und einer linken und rechten Seite des Fahrzeugs 1 angeordnet und nehmen Bilder der Vorderseite, der Rückseite und der linken und rechten Seite des Fahrzeugs 1 auf. Der LIDAR strahlt Strahlen (beispielsweise Infrarot-Laserstrahlen) in die Umgebung des Fahrzeugs 1 aus, empfängt Reflexionssignale der Strahlen und misst einen Abstand zwischen dem Fahrzeug 1 und einem Objekt, das in der Umgebung des Fahrzeugs 1 vorhanden ist, eine Größe des Objekts und die Zusammensetzung des Objekts auf Grundlage der empfangenen Reflexionssignale. Der Millimeterwellenradar strahlt Funkwellen (Millimeterwellen) in die Umgebung des Fahrzeugs 1 aus, empfängt Reflexionssignale der Millimeterwellen und misst einen Abstand von dem Fahrzeug 1 zu einem Objekt, das in der Umgebung vorhanden ist, auf Grundlage der empfangenen Reflexionssignale. Der Millimeterwellenradar kann ein weit entferntes Objekt erfassen, das mit dem LiDAR schwer zu erfassen ist. Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor erfasst eine Geschwindigkeit des Fahrzeugs 1. Der GPS-Sensor erfasst die Positionsinformationen des Fahrzeugs 1. Genauer empfängt der GPS-Sensor eine jeweilige Vielzahl von Zeitpunkten, zu denen Signale von einer Vielzahl von GPS-Satelliten gesendet werden, und berechnet eine Länge und eine Breite des Signalempfangspunkts auf Grundlage der empfangenen Vielzahl von Zeitpunkten, zu denen die Signale gesendet werden.
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Die Steuervorrichtung für autonomes Fahren 40 weist einen Verarbeitungsteil 41, einen Eingabe/Ausgabe-Teil (E/A-Teil) 42 und einen Aufzeichnungsteil 43 auf. Der Verarbeitungsteil 41 kann durch Zusammenarbeit einer Hardware-Ressource und einer Software-Ressource oder nur durch eine Hardware-Ressource umgesetzt sein. Als die Hardware-Ressource können ein Prozessor, ein Festwertspeicher (ROM), ein Direktzugriffsspeicher (RAM) und andere LSI-Schaltungen (Large Scale Integration) verwendet werden. Eine zentrale Verarbeitungseinheit (CPU), eine Grafikverarbeitungseinheit (GPU), ein digitaler Signalprozessor (DSP) oder dergleichen können als Prozessor verwendet werden. Als die Software-Ressource können ein Programm wie ein Betriebssystem, eine Anwendung oder eine Firmware verwendet werden. Der E/A-Teil 42 steuert die Verbindung zwischen der Steuervorrichtung für autonomes Fahren 40 und verschiedenen externen Geräten. Der Aufzeichnungsteil 43 ist ein nicht-flüchtiger Speicher und weist ein Aufzeichnungsmedium wie einen NAND-Flash-Speicher-Chip, ein Halbleiterlaufwerk (SSD), ein Festplattenlaufwerk (HDD) oder dergleichen auf. Die für das autonome Fahren notwendigen Daten wie eine dreidimensionale Karte sind in dem Aufzeichnungsteil 43 aufgezeichnet.
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Der Verarbeitungsteil 41 erlaubt dem Fahrzeug 1 die Ausführung des autonomen Fahrens auf Grundlage eines vorgegebenen Algorithmus für autonomes Fahren. Genauer erkennt der Verarbeitungsteil 41 eine Situation eines eigenen Fahrzeugs und eine Umgebung des eigenen Fahrzeugs auf Grundlage verschiedener Erfassungsdaten, die durch den Sensor 50 erfasst werden, und verschiedener Informationen, die durch Funkkommunikation von außen empfangen werden. Der Verarbeitungsteil 41 bestimmt das Verhalten des Fahrzeugs 1 durch Anwenden verschiedener Parameter, welche die erkannte Situation angeben, auf den Algorithmus für autonomes Fahren.
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Der Algorithmus für autonomes Fahren wird beispielsweise von künstlicher Intelligenz (KI) auf Grundlage von tiefem Lernen erzeugt. Verschiedene Parameter des Algorithmus für autonomes Fahren sind anfangs auf von einem Computer mit hoher Spezifikation im Voraus gelernte Werte eingestellt, und von einem Rechenzentrum in einer Cloud aktualisierte Werte werden nach Bedarf heruntergeladen.
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Der Verarbeitungsteil 41 steuert Betriebsobjekte auf Grundlage eines bestimmten Verhaltens. In dem in 4 gezeigten Beispiel sind die Betriebsobjekte ein Lenkrad 3, ein Fahrpedal 4, ein Bremspedal 5, ein Blinkerschalter 6, ein Scheinwerferschalter 7 und ein Hupenschalter 8. Wenn beispielsweise die Beschleunigung auf eine vorgegebene Geschwindigkeit bestimmt wird, übermittelt der Verarbeitungsteil 41 über ein Fahrzeugbordnetz ein Steuersignal an eine elektronische Steuereinheit (ECU), die das Fahrpedal 4 steuert. Als das Fahrzeugbordnetz kann beispielsweise ein Controller Area Network (CAN) verwendet werden. Wenn die Verzögerung bis zu einer vorgegebenen Geschwindigkeit bestimmt wird, wenn Lenken bis zu einem vorgegebenen Lenkwinkel bestimmt wird, wenn Blinken mit dem Blinker bestimmt wird, wenn Ein-/Ausschalten eines Scheinwerfers bestimmt wird oder wenn Hupen mit einer Hupe bestimmt wird, übermittelt der Verarbeitungsteil 41 in der gleichen Weise Steuersignale an die jeweiligen ECUs.
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Die Fahrzeugsteuervorrichtung 10 weist einen Verarbeitungsteil 11, einen E/A-Teil 12 und einen Aufzeichnungsteil 13 auf. Der Verarbeitungsteil 11 enthält einen Detektionsinformationen-Analyseteil 111, einen Benutzerschnittstellen-Steuerteil (BS-Steuerteil) 112 und einen Vermittlungsteil 113. Die Funktion des Verarbeitungsteils 11 kann durch Zusammenarbeit einer Hardware-Ressource und einer Software-Ressource umgesetzt sein. Als die Hardware-Ressource können ein Prozessor, ein ROM, ein RAM oder andere LSI-Schaltungen verwendet werden. Als der Prozessor kann eine CPU, eine GPU, ein DSP oder dergleichen verwendet werden. Als die Software-Ressource können ein Programm wie ein Betriebssystem, eine Anwendung oder eine Firmware verwendet werden. Der E/A-Teil 12 steuert die Verbindung zwischen der Steuervorrichtung für autonomes Fahren 40 und verschiedenen externen Geräten. Der Aufzeichnungsteil 13 ist ein nicht-flüchtiger Speicher und weist ein Aufzeichnungsmedium wie einen NAND-Flash-Speicher-Chip, ein SSD oder ein HDD auf.
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Der Fahrgastzellenzustand-Detektionsteil 20 ist ein Sensor zum Detektieren einer Position und eines Zustands eines Insassen in dem Fahrzeug 1, und eine Kamera kann beispielsweise als Fahrgastzellenzustand-Detektionsteil 20 verwendet werden. Die Kamera ist unter Berücksichtigung einer Sitzanordnung an einer Position angeordnet, die es der Kamera ermöglicht, den Insassen in der Fahrgastzelle aufzunehmen.
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5 ist eine Ansicht, die ein Installationsbeispiel der Kameras 20a, 20b zeigt. Beispielsweise kann Kamera 20a oberhalb eines Innenrückspiegels angeordnet sein. Diese Installationsposition ist für die Detektion der Position und des Zustands des Insassen, der auf einem Sitz in der vorderen Reihe sitzt, effektiv. Die Kamera 20b kann in einem mittleren Abschnitt einer Decke in der Fahrgastzelle angeordnet sein. In diesem Fall wird vorzugsweise eine Weitwinkelkamera verwendet. Diese Installationsposition erlaubt der Kamera 20b die Detektion der Insassen in der Fahrgastzelle in einem breiten Bereich.
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Durch Anordnung der Kameras an der Vielzahl von Abschnitten in der Fahrgastzelle ist es möglich, genauere Informationen über die Insassen zu erfassen. Als Fahrgastzellenzustand-Detektionsteil 20 kann auch ein Sitzpositionssensor verwendet werden. Beispielsweise kann die Position des Fahrers auf Grundlage der Position des Fahrersitzes abgeschätzt werden.
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Die Beschreibung nimmt nun wieder Bezug auf 4. Der BS-Teil 30 enthält eine Vielzahl von Berührungsschirmanzeigen 31, eine physische Taste 32 und einen Lautsprecher 33. Die Berührungsschirmanzeigen 31 sind an einer Vielzahl von Abschnitten in der Fahrgastzelle angeordnet und bestehen aus einer Flüssigkristallanzeige mit einer Berührungsschirmfunktion und einer organischen Elektrolumineszenzanzeige (OEL-Anzeige) mit einer Berührungsschirmfunktion. Die Berührungsschirmanzeigen 31 beinhalten außerdem eine Anzeige einer vorhandenen Fahrzeugnavigationsvorrichtung und eine Anzeige einer übergeordneten Einheit wie eines Video-/Audiosystems.
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Die Berührungsschirmanzeige 31 gibt ein Bildsignal, das von der Fahrzeugsteuervorrichtung 10 bereitgestellt wird, wieder und zeigt es an, empfängt eine Operation eines Benutzers, erzeugt ein Operationssignal, das der empfangenen Operation entspricht, und gibt das Operationssignal an die Fahrzeugsteuervorrichtung 10 aus.
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Mindestens eine physische Taste 32 ist in der Fahrgastzelle angeordnet. Die physische Taste 32 ist ein Beispiel eines physischen Eingabeteils, und ein Schalter, ein Drehschalter, eine Kontaktfläche oder dergleichen können ebenfalls verwendet werden. Die physische Taste 32 empfängt eine Operation eines Benutzers, erzeugt ein Operationssignal, das der empfangenen Operation entspricht, und gibt das Operationssignal an die Fahrzeugsteuervorrichtung 10 aus. Der Lautsprecher 33 gibt durch Wiedergabe eines Audiosignals, das von der Fahrzeugsteuervorrichtung 10 bereitgestellt wird, eine Stimme aus.
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Der Detektionsinformationen-Analyseteil 111 erfasst Detektionsinformationen, die mindestens ein Element aus einer Position und einem Zustand eines Insassen angeben, von dem Fahrgastzellenzustand-Detektionsteil 20 und analysiert die erfassten Detektionsinformationen. In einem Fall, in dem der Detektionsinformationen-Analyseteil 111 beispielsweise Bilddaten der Fahrgastzelle als Detektionsinformationen erfasst, analysiert der Detektionsinformationen-Analyseteil 111 die erfassten Bilddaten. Der Detektionsinformationen-Analyseteil 111 detektiert beispielsweise ein Gesicht des Insassen aus dem Inhalt des Bilds mit Hilfe eines Gesichtsklassifikators. Der Gesichtsklassifikator kann durch Lernen eines Haar-ähnlichen Merkmalsbetrags auf Grundlage einer Vielzahl von Musterbildern, in denen das Gesicht abgebildet ist, erzeugt werden.
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Der Detektionsinformationen-Analyseteil 111 kann die Position des Insassen in der Fahrgastzelle auf Grundlage der Position und der Größe des detektierten Gesichts in den Bildern abschätzen. Der Detektionsinformationen-Analyseteil 111 kann die Richtung des Gesichts des Insassen mit Hilfe einer Vielzahl von Arten von Gesichtsklassifikatoren wie eines Gesichtsvorderseiten-Klassifikators, eines Gesichtsseiten-Klassifikators und dergleichen als Klassifikatoren abschätzen. Die Position des Sitzes kann bei der Abschätzung der Position des Insassen berücksichtigt werden.
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Der BS-Steuerteil 112 bestimmt die Berührungsschirmanzeige 31, die unter der Vielzahl von Berührungsschirmanzeigen 31 für den Insassen am einfachsten zu bedienen ist, entsprechend mindestens einem Element aus der Position und dem Zustand des Insassen, das durch den Detektionsinformationen-Analyseteil 111 abgeschätzt wurde. Genauer bestimmt der BS-Steuerteil 112 unter den Berührungsschirmanzeigen 31, die in einem Sichtfeld des Insassen vorhanden sind, die Berührungsschirmanzeige 31, die dem Insassen am nächsten angeordnet ist.
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Der Vermittlungsteil 113 führt das Senden und Empfangen von Befehlen mit der Steuervorrichtung für autonomes Fahren 40 durch. In der beispielhaften Ausführungsform wird eine Situation betrachtet, in welcher der Verarbeitungsteil 41 der Steuervorrichtung für autonomes Fahren 40 ein vorgegebenes Ereignis im Zusammenhang mit der Fahrt des Fahrzeugs 1 erfasst und den Inhalt der Verarbeitung, die bei dem erfassten Ereignis ausgeführt werden soll, bestimmt. In Abhängigkeit von dem bestimmten Inhalt der Verarbeitung ist es notwendig oder zu bevorzugen, die Zustimmung eines Insassen zu erfassen (nachfolgend als Abschätzen eines Fahrers bezeichnet). In dem Fall des Inhalts der Verarbeitung, in welchem die Erfassung der Zustimmung des Fahrers notwendig oder zu bevorzugen ist, übermittelt der Verarbeitungsteil 41 der Steuervorrichtung für autonomes Fahren 40 einen Befehl, der die Erfassung der Zustimmung zu dem bestimmten Inhalt der Verarbeitung anfordert, an die Fahrzeugsteuervorrichtung 10.
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Wenn der Vermittlungsteil 113 der Fahrzeugsteuervorrichtung 10 den Befehl empfängt, zeigt der BS-Steuerteil 112 eine Nachricht einer Zustimmungsanforderung zu dem Inhalt der Verarbeitung auf der oben bestimmten Berührungsschirmanzeige 31 an, die für den Fahrer am einfachsten zu bedienen ist. In diesem Fall kann der BS-Steuerteil 112 die Nachricht als Stimme von dem Lautsprecher 33 ausgeben. Der BS-Steuerteil 112 akzeptiert eine Zustimmungsoperation zu der oben erwähnten Zustimmungsanforderung auf der am einfachsten zu bedienenden Berührungsschirmanzeige 31 als eine gültige Operation.
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In den in 1A und 1B gezeigten Anordnungen zum Beispiel wählt der BS-Steuerteil 112 in einem Fall, in welchem der Fahrer das Lenkrad 3 an der Position in der Nähe des Lenkrads 3 betätigt, die zweite Berührungsschirmanzeige 31b als am einfachsten zu bedienende Berührungsschirmanzeige 31 aus.
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Andererseits wählt der BS-Steuerteil 112 bei der in 3A und 3B gezeigten Anordnung in einem Fall, in welchem der Fahrer mit dem Gesicht nach hinten sitzt, die fünfte Berührungsschirmanzeige 31e als am einfachsten zu bedienende Berührungsschirmanzeige 31 aus.
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6A und 6B sind Ansichten, die einen Zustand zeigen, in welchem die Anordnung in dem in 2A und 2B gezeigten Fahrzeug 1 geändert ist. Genauer zeigen 6A und 6B den Zustand, in welchem die Position des rechten Vordersitzes S1 nach hinten versetzt ist. Die Mittelkonsole ist ebenfalls zusammen mit dem rechten Vordersitz S1 nach hinten versetzt. In einem solchen Zustand wählt der BS-Steuerteil 112 die dritte Berührungsschirmanzeige 31c, die auf der Mittelkonsole angeordnet ist, als am einfachsten zu bedienende Berührungsschirmanzeige 31 aus.
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Der BS-Steuerteil 112 kann eine Nachricht der Zustimmungsanforderung nicht nur auf der am einfachsten zu bedienenden Berührungsschirmanzeige 31, sondern auch auf anderen Berührungsschirmanzeigen 31 anzeigen. Beispielsweise kann der BS-Steuerteil 112 eine Nachricht der Zustimmungsanforderung auf der am zweiteinfachsten zu bedienenden Berührungsschirmanzeige 31 oder auf allen Berührungsschirmanzeigen 31 in der Fahrgastzelle anzeigen. Der BS-Steuerteil 112 kann eine Nachricht der Zustimmungsanforderung nur auf den Berührungsschirmanzeigen 31 anzeigen, die sich innerhalb eines Sichtfelds eines Fahrers befinden.
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Weiterhin kann der BS-Steuerteil 112, wenn der Lautsprecher 33 veranlasst wird, eine Nachricht der Zustimmungsanforderung verbal auszugeben, auf Grundlage nur der Position eines Fahrers die Berührungsschirmanzeige 31 bestimmen, die für einen Fahrer am einfachsten zu bedienen ist. Das heißt, der BS-Steuerteil 112 wählt unabhängig von der Richtung, in die ein Gesicht eines Fahrers gerichtet ist, die Berührungsschirmanzeige 31 aus, die dem Fahrer physisch am nächsten ist.
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Der BS-Steuerteil 112 kann die Berührungsschirmanzeige 31, die eine Zustimmungsoperation eines Fahrers zu der oben erwähnten Zustimmungsanforderung als eine gültige Operation akzeptiert, auf die am einfachsten zu bedienende Berührungsschirmanzeige 31 einschränken, muss dies aber nicht tun. In einem Fall zum Beispiel, in welchem die physische Taste 32 zur Ausführung des Inhalts der Verarbeitung, die ein Ziel der Zustimmungsanforderung ist, vorhanden ist, akzeptiert der BS-Steuerteil 112 eine Zustimmungsoperation an der physischen Taste 32 als eine gültige Operation. Im Hinblick auf die Bedienung des Fahrzeugs 1 gibt es auch viele Fahrer, die bei der Verwendung einer herkömmlich vorgesehenen physischen Taste 32 ein Gefühl der Sicherheit empfinden.
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Der BS-Steuerteil 112 kann eine Zustimmungsoperation zu der oben erwähnten Zustimmungsanforderung an den anderen Berührungsschirmanzeigen 31 als der oben erwähnten am einfachsten zu bedienenden Berührungsschirmanzeige 31 als eine gültige Operation akzeptieren. Der BS-Steuerteil 112 kann die Gültigkeit einer Zustimmungsoperation an der Berührungsschirmanzeige 31, die am schwierigsten zu bedienen ist, auf Grundlage der Anwesenheit oder Nichtanwesenheit eines anderen Mitfahrers als dem Fahrer zwischen einem gültigen Zustand und einem ungültigen Zustand umschalten. In einem Fall, in welchem ein Mitfahrer in der Fahrgastzelle ist, besteht die Möglichkeit, dass der Mitfahrer die Berührungsschirmanzeige 31, die in der Nähe des Mitfahrers angeordnet ist, entgegen dem Willen eines Fahrers berührt. Dementsprechend behandelt der BS-Steuerteil 112 in einem Fall, in welchem ein Mitfahrer in der Fahrgastzelle ist, nur eine Operation an der Berührungsschirmanzeige 31, die für einen Fahrer am einfachsten zu bedienen ist, als eine gültige Operation. In einem Fall dagegen, in welchem sich kein Mitfahrer in der Fahrgastzelle befindet, behandelt der BS-Steuerteil 112 eine Operation an allen Berührungsschirmanzeigen 31 in der Fahrgastzelle als eine gültige Operation.
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7 ist ein Ablaufdiagramm, das eine Funktionsweise des Fahrassistenzsystems 2 gemäß der beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung zeigt. Wenn der Verarbeitungsteil 41 der Steuervorrichtung für autonomes Fahren 40 ein Ereignis im Zusammenhang mit der Fahrt des Fahrzeugs 1 erfasst (J in S40), bestimmt der Verarbeitungsteil 41 eine Antwortverarbeitung, die dem erfassten Ereignis entspricht (S41). Nachfolgend wird angenommen, dass als das erfasste Ereignis ein Phänomen erfasst wird, das die Fortsetzung eines autonomen Fahrmodus schwierig macht. Beispielsweise wird die Fortsetzung des autonomen Fahrens schwierig, wenn der Verarbeitungsteil beispielsweise ein vorausbefindliches Fahrzeug und eine weiße Linie auf einer Straße nicht erfassen kann. Der Verarbeitungsteil 41 bestimmt das Umschalten in einen manuellen Fahrmodus als die dem Phänomen entsprechende Antwortverarbeitung. Diese beispielhafte Ausführungsform schließt einen Modus ein, in dem manuelles Fahren und autonomes Fahren in dem manuellen Fahrmodus koexistieren.
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Der Verarbeitungsteil 41 übermittelt einen Zustimmungsanforderungsbefehl, welcher der bestimmten Antwortverarbeitung entspricht, an die Fahrzeugsteuervorrichtung 10 (42). Der Zustimmungsanforderungsbefehl enthält den Inhalt der Antwortverarbeitung und eine Antwortzeit zum Antworten auf eine Zustimmungsanforderung. Der Vermittlungsteil 113 der Fahrzeugsteuervorrichtung 10 empfängt einen Zustimmungsanforderungsbefehl von der Steuervorrichtung für autonomes Fahren 40 (S10). Der Detektionsinformationen-Analyseteil 111 erfasst Detektionsinformationen, welche die Position und den Zustand eines Insassen angeben, von dem Fahrgastzellenzustand-Detektionsteil 20 und analysiert die Detektionsinformationen (S11). Der Detektionsinformationen-Analyseteil 111 kann die Erfassung und die Analyseverarbeitung der Detektionsinformationen mit Hilfe des Empfangs eines Zustimmungsanforderungsbefehls als Auslöser durchführen oder kann die Erfassung und die Analyseverarbeitung der Detektionsinformationen kontinuierlich durchführen.
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Der BS-Steuerteil 112 identifiziert die Berührungsschirmanzeige 31, die für einen Insassen am einfachsten zu bedienen ist, auf Grundlage eines Analyseergebnisses, das durch den Detektionsinformationen-Analyseteil 111 erfasst wird (S12). Der BS-Steuerteil 112 erlaubt der identifizierten Berührungsschirmanzeige 31 die Anzeige des Inhalts der Antwortverarbeitung und einer Nachricht einer Zustimmungsanforderung (S13).
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8 ist eine Ansicht, die ein Beispiel eines auf der Berührungsschirmanzeige 31 angezeigten Zustimmungsanforderungsbildschirms 311 zeigt. In dem in 8 gezeigten Beispiel werden eine Nachricht „Fahrmodus wird auf manuelles Fahren umgeschaltet. Sind Sie bereit?“, eine OK-Taste (Zustimmungstaste) 312 und eine Nicht-OK-Taste (Ablehnungstaste) 313 auf dem Zustimmungsanforderungsbildschirm 311 angezeigt. Der Insasse (Fahrer) drückt die OK-Taste 312, wenn er bereit ist, und drückt die Nicht-OK-Taste 313, wenn er nicht bereit ist.
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Die Beschreibung nimmt nun wieder Bezug auf 7. Der BS-Steuerteil 112 erfasst den Bedienungsinhalt des Insassen von der identifizierten Berührungsschirmanzeige 31 (S14). Ein Fall, in welchem innerhalb einer festgelegten Antwortzeit keine Bedienung erfolgt, wird wie das Drücken der Nicht-OK-Taste 313 behandelt. Der Vermittlungsteil 113 übermittelt einen Betriebsbefehl, der den erfassten Bedienungsinhalt enthält, an die Steuervorrichtung für autonomes Fahren 40 (S15).
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Der Verarbeitungsteil 41 der Steuervorrichtung für autonomes Fahren 40 empfängt einen Betriebsbefehl von der Fahrzeugsteuervorrichtung 10 (S43). Der Verarbeitungsteil 41 führt die Verarbeitung durch, die dem empfangenen Betriebsbefehl entspricht (S44). In einem Fall zum Beispiel, in welchem der Bedienungsinhalt „Zustimmung“ ist, wird ein Betriebsmodus von einem autonomen Fahrmodus in einen manuellen Fahrmodus umgeschaltet. In einem Fall, in welchem der Bedienungsinhalt „Ablehnung“ ist, wird das Fahrzeug 1 auf einen Randstreifen bewegt und angehalten.
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9A und 9B sind Ansichten zur Darstellung eines anderen Beispiels eines Ereignisses und einer Antwortverarbeitung. In diesem Beispiel weist das Fahrzeug 1 eine externe Anzeige 60 zur Übermittlung einer Nachricht an die Außenumgebung des Fahrzeugs auf. Wie in 9A gezeigt, ist die externe Anzeige 60 beispielsweise an einem unteren Teil einer Windschutzscheibe angeordnet. Die externe Anzeige 60 kann auch an einem oberen Teil der Windschutzscheibe oder an einem vorderen Kühlergrill angeordnet sein.
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Es tritt während der Fahrt des Fahrzeugs 1 ein Fall auf, in welchem ein Fahrer mit einem Fußgänger in der Umgebung des Fahrzeugs 1 oder einem Fahrer eines anderen Fahrzeugs kommunizieren möchte. Beispielsweise tritt ein Fall auf, in dem der Fahrer einem Fußgänger, der vor einem Fußgängerüberweg wartet, signalisieren möchte, dass er den Fußgängerüberweg überqueren kann. Weiterhin tritt auch ein Fall auf, in dem ein Fahrer einem Fahrer eines anderen Fahrzeugs signalisieren möchte, dass er an einer Kreuzung ohne Signal oder dergleichen zuerst fahren kann. Es tritt außerdem ein Fall auf, in welchem der Fahrer einem anderen Fahrer eines anderen Fahrzeugs, der einen Fahrer zuerst fahren lässt, seinen Dank signalisieren möchte.
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Als die Erfassung eines Ereignisses in einem Fall, in welchem ein Fahrer auf diese Weise mit der Umgebung kommunizieren möchte, wird die Erfassung eines Fußgängers, der vor einem Fußgängerüberweg wartet, als Beispiel angeführt. 9B ist eine Ansicht, die ein Beispiel eines Zustimmungsanforderungsbildschirms 314 zeigt, der auf der Berührungsschirmanzeige 31 angezeigt wird, wenn der Fußgänger erfasst wird. In dem in 9B gezeigten Beispiel werden eine Nachricht „,Bitte zuerst gehen‘ für die Umgebung anzeigen?“, die OK-Taste 315 und die Nicht-OK-Taste 316 auf dem Zustimmungsanforderungsbildschirm 314 angezeigt. Der Insasse (Fahrer) drückt die OK-Taste 315, wenn der Insasse die Nachricht anzeigen möchte, und drückt die Nicht-OK-Taste 316, wenn der Insasse die Nachricht nicht anzeigen möchte.
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Eine Methode zur Kommunikation mit der Umgebung ist nicht auf die Anzeige einer Nachricht auf der externen Anzeige 60 eingeschränkt. Beispielsweise ist auch eine Übermittlungsmethode wie Hupen mit einer Hupe mit geringer Lautstärke oder Blinken mit einem Scheinwerfer möglich.
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Es besteht die Möglichkeit, dass Fußgänger, Anwohner oder Insassen anderer Fahrzeuge die Mitteilung zur Kommunikation mit der Umgebung als störendes Verhalten empfinden. Dementsprechend bestätigt der Verarbeitungsteil 41 vorzugsweise die Absicht eines Fahrers, bevor der Verarbeitungsteil 41 die Ausgabe der Mitteilung zur Kommunikation mit der Umgebung ausführt.
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Wie vorstehend beschrieben, zeigt der Verarbeitungsteil 41 gemäß der beispielhaften Ausführungsform eine Meldung von dem Fahrzeug an den Insassen auf der Berührungsschirmanzeige 31 an, die für den Insassen am einfachsten zu bedienen ist, und macht die Bedienung der Berührungsschirmanzeige 31 gültig. Dementsprechend kann die schnelle Übermittlung an einen Insassen und eine schnelle Bedienung durch den Insassen unabhängig von einer Sitzanordnung in der Fahrgastzelle, der Position des Insassen und der Richtung des Gesichts des Insassen realisiert werden. Insbesondere schafft diese beispielhafte Ausführungsform eine Technik, die in einer Situation nützlich ist, in der von einem Insassen eine schnelle Bestimmung angefordert wird, wie z. B. beim Umschalten in den manuellen Fahrmodus, einer Mitteilung zur Kommunikation mit der Umgebung oder dergleichen, wie oben beschrieben. Wenn ein Insasse seine Absicht schnell bestimmen kann, ist es möglich, die Wahrscheinlichkeit zu reduzieren, dass ein autonom fahrendes Fahrzeug einen Nothalt durchführen muss.
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Die vorliegende Offenbarung ist oben gemäß der beispielhaften Ausführungsform beschrieben. Fachleute werden verstehen, dass die beispielhafte Ausführungsform lediglich ein Beispiel ist, dass andere beispielhafte Modifikationen möglich sind, in denen Komponenten und/oder Prozesse der beispielhaften Ausführungsform verschiedenartig kombiniert sind, und dass die anderen beispielhaften Modifikationen immer noch in den Geltungsbereich der vorliegenden Offenbarung fallen.
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10 ist ein Blockdiagramm, das eine Konfiguration des Fahrassistenzsystems 2 gemäß Modifikation 1 der vorliegenden Offenbarung zeigt. In Modifikation 1 ist das Fahrassistenzsystems 2 mit der tragbaren Endvorrichtung 9 verknüpft, die ein Insasse in das Fahrzeug bringt. Die tragbare Endvorrichtung 9 kann ein tragbares Gerät mit einer Kommunikationsfunktion sein. Beispielsweise kann die tragbare Endvorrichtung 9 ein Smartphone, ein Mobiltelefon, ein Tablet, ein Notebook-PC, ein tragbares Musikwiedergabegerät, ein tragbares Spielgerät oder dergleichen sein. Die tragbare Endvorrichtung 9 weist eine Berührungsschirmanzeige 93 auf.
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Die Fahrzeugsteuervorrichtung 10 der Modifikation 1 weist einen Kommunikationsteil 14 zum Durchführen einer Kurzstreckenkommunikation mit der tragbaren Endvorrichtung 9 auf. Der Kommunikationsteil 14 führt die Kommunikationsverarbeitung entsprechend einem Kurzstrecken-Funkkommunikationsstandard wie Wi-Fi (eingetragene Marke) oder Bluetooth (eingetragene Marke) durch. In der Modifikation 1 wird angenommen, dass die Berührungsschirmanzeige 31 in einer Fahrgastzelle auch eine Berührungsschirmanzeige 93 der tragbaren Endvorrichtung 9 mit einer Spannungsquelle in einem EIN-Zustand einschließt. Die Berührungsschirmanzeige 31 in der Fahrgastzelle schließt nicht die Berührungsschirmanzeige 93 der tragbaren Endvorrichtung 9 mit einer Spannungsquelle in einem AUS-Zustand ein.
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Der Detektionsinformationen-Analyseteil 111 analysiert ein durch eine Kamera in der Fahrgastzelle aufgenommenes Bild und detektiert die Position der tragbaren Endvorrichtung 9 und die Richtung der Berührungsschirmanzeige 93. Der BS-Steuerteil 112 bestimmt unter einer Vielzahl von Berührungsschirmanzeigen in der Fahrgastzelle, welche die Berührungsschirmanzeige 93 der tragbaren Endvorrichtung 9 einschließen, eine Berührungsschirmanzeige, die für einen Insassen am einfachsten zu bedienen ist.
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In einem Fall, in welchem die Position der tragbaren Endvorrichtung 9 in der Fahrgastzelle und die Richtung der Berührungsschirmanzeige 93 nicht detektiert werden können, bestimmt der BS-Steuerteil 112 die Berührungsschirmanzeige 31, die für einen Insassen am einfachsten zu bedienen ist, unter einer Vielzahl von Berührungsschirmanzeigen 31 mit Ausnahme der Berührungsschirmanzeige 93 der tragbaren Endvorrichtung 9 in der Fahrgastzelle. Der BS-Steuerteil 112 zeigt eine Zustimmungsanforderungsnachricht sowohl auf der bestimmten Berührungsschirmanzeige 31 als auch der Berührungsschirmanzeige 93 der tragbaren Endvorrichtung 9 an und akzeptiert eine Zustimmungsoperation an der einen oder anderen dieser Berührungsschirmanzeigen als eine gültige Operation.
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11A und 11B sind Ansichten, die den Modus in dem Fahrzeug 1 in einem Zustand zeigen, in welchem der Fahrer die tragbare Endvorrichtung 9 verwendet. In einem autonomen Fahrmodus muss ein Fahrer während der Fahrt keine Fahroperationen ausführen. Dementsprechend kann der Fahrer mit der tragbaren Endvorrichtung 9 im Internet lesen, ein Video ansehen oder dergleichen. In einem in 11A und 11B gezeigten Zustand wählt der BS-Steuerteil 112 die Berührungsschirmanzeige 93 der tragbaren Endvorrichtung 9 als eine am einfachsten zu bedienende Berührungsschirmanzeige aus.
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Wie oben beschrieben, ist es gemäß Modifikation 1 möglich, eine schnelle Übermittlung von Informationen an einen Insassen, der auf die tragbare Endvorrichtung 9 wie ein Smartphone blickt, sowie eine schnelle Antwortoperation durch den Insassen zu realisieren.
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12 ist ein Blockdiagramm, das eine Konfiguration eines Fahrassistenzsystems 2 gemäß Modifikation 2 der vorliegenden Offenbarung zeigt. In Modifikation 2 wird angenommen, dass eine Vielzahl von Insassen in einer Fahrgastzelle sind. In Modifikation 2 enthält der Verarbeitungsteil 11 der Fahrzeugsteuervorrichtung 10 weiterhin einen Zielinsassen-Bestimmungsteil 114. Der Zielinsassen-Bestimmungsteil 114 bestimmt unter einer Vielzahl von Insassen auf Grundlage von Berechtigungen oder Attributen der Vielzahl von Insassen in der Fahrgastzelle einen Insassen, dem eine Zustimmungsanforderungsnachricht zu übermitteln ist.
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Der Zielinsassen-Bestimmungsteil eine 114 bestimmt grundsätzlich einen Insassen mit einer Fahrberechtigung als den Insassen, dem eine Zustimmungsanforderungsnachricht zu übermitteln ist. Beispielsweise wird ein Gesichtsbild eines Besitzers des Fahrzeugs 1 im Voraus in der Fahrzeugsteuervorrichtung 10 registriert. Wenn eine andere Person das Fahrzeug 1 fährt, wird ein Gesichtsbild der Person aufgenommen und registriert. In einem Fall, in welchem eine Vielzahl von Insassen in einer Fahrgastzelle vorhanden sind, bestimmt der Zielinsassen-Bestimmungsteil 114 den Insassen, dessen Gesicht registriert ist, als den Insassen mit Fahrberechtigung. In einem Fall, in welchem eine Vielzahl von Insassen, deren Gesicht registriert ist, in einer Fahrgastzelle vorhanden sind, bestimmt der Zielinsassen-Bestimmungsteil 114 den Insassen, der auf einem Fahrersitz sitzt, als einen Insassen mit Fahrberechtigung.
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Der Verarbeitungsinhalt, der ein Ziel einer Zustimmungsanforderung wird, kann einen Verarbeitungsinhalt solcher Art umfassen, dass die Zustimmung auch von einem Insassen ohne Führerschein angefordert werden kann. So sind beispielsweise eine Zustimmungsanforderung, die übermittelt wird, wenn die Steuervorrichtung für autonomes Fahren 40 eine Parkposition auf einem Parkplatz bestimmt, eine Zustimmungsanforderung, die übermittelt wird, wenn die Steuervorrichtung für autonomes Fahren 40 bestimmt, dass das Fahrzeug in eine Tankstelle oder eine Stromladestation fahren soll, und eine Zustimmungsanforderung, die übermittelt wird, wenn die Steuervorrichtung für autonomes Fahren 40 eine Routenänderung zum Vermeiden eines Verkehrsstaus bestimmt, Zustimmungsanforderungen einer Art, die kein Problem verursachen, wenn ein anderer Insasse als ein Insasse mit Fahrberechtigung die Zustimmung erteilt.
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Selbst wenn in diesem Fall kein Insasse mit Fahrberechtigung in der Fahrgastzelle vorhanden ist, bestimmt der Zielinsassen-Bestimmungsteil 114 einen Insassen, der auf einem vorgegebenen Sitz sitzt, als Insassen, dem eine Zustimmungsanforderungsnachricht zu übermitteln ist. Den Sitzen in der Fahrgastzelle wird im Voraus eine Prioritätsordnung (beispielsweise rechter Vordersitz S1 → linker Vordersitz S2 → rechter Rücksitz S3 → linker Rücksitz S4) zugewiesen, und der Zielinsassen-Bestimmungsteil 114 wählt einen Kandidaten für einen Insassen, dem eine Zustimmungsanforderungsnachricht zu übermitteln ist, entsprechend der Prioritätsordnung aus. Bei einer solchen Operation berücksichtigt der Zielinsassen-Bestimmungsteil 114 die Attribute der Insassen. Wenn beispielsweise abgeschätzt wird, dass der Insasse ein Kind oder eine sehr alte Person ist, wird dieser Insasse als ein Kandidat ausgeschlossen. Wenn weiterhin ein Insasse als schlafend eingeschätzt wird, wird auch dieser als Kandidat ausgeschlossen.
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Wenn der Verarbeitungsinhalt, der ein Ziel einer Zustimmungsanforderung ist, ein Verarbeitungsinhalt einer Art ist, welche die Zustimmung eines Insassen mit Fahrberechtigung erfordert, und kein wacher Insasse mit Fahrberechtigung vorhanden ist, gibt der Zielinsassen-Bestimmungsteil 114 einen Nicht-OK-Befehl an die Fahrzeugsteuervorrichtung 10 zurück.
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Wie oben beschrieben, ist es gemäß Modifikation 2 möglich, in einem Fall, in dem eine Vielzahl von Insassen in der Fahrgastzelle vorhanden sind, eine Zustimmungsanforderungsnachricht an die zur Bedienung am besten geeignete Person zu übermitteln.
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In der vorstehenden Beschreibung ist ein Fall beschrieben, in dem die Anzeige einer Zustimmungsanforderungsnachricht auf der Berührungsschirmanzeige 31, die für einen Insassen am einfachsten zu bedienen ist, zwingend ist. In einem Fall, in welchem eine Zustimmungsanforderungsnachricht auf einer anderen Berührungsschirmanzeige 31 angezeigt wird, oder in einem Fall, in welchem eine Stimme von dem Lautsprecher 33 ausgegeben wird, ist die Anzeige der Zustimmungsanforderungsnachricht auf der am einfachsten zu bedienenden Berührungsschirmanzeige 31 hier nicht zwingend.
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Weiterhin ist in der oben erwähnten Beschreibung als eine Vorrichtung, die eine Zustimmungsanforderungsnachricht anzeigt und eine Zustimmungsoperation akzeptiert, als ein Beispiel eine Berührungsschirmanzeige beschrieben. Die Vorrichtung, die eine Zustimmungsoperation akzeptiert, ist jedoch nicht unbedingt auf eine Berührungsschirmanzeige beschränkt. Eine Kombination einer Anzeige ohne Berührungsschirmfunktion und einer physischen Taste, die in der Nähe der Anzeige angeordnet ist, kann ebenfalls verwendet werden. Das heißt, es kann eine Vorrichtung verwendet werden, bei der eine Anzeigefunktion und eine Bedienungseingabefunktion integriert sind oder die Anzeigefunktion und die Bedienungseingabefunktion in der Nähe voneinander angeordnet sind.
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Es ist anzumerken, dass die beispielhafte Ausführungsform durch die nachfolgend beschriebenen Punkte identifiziert werden kann.
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[Punkt 1]
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Ein Fahrassistenzverfahren umfasst: Detektieren von mindestens einem Element aus einer Position und einem Zustand mindestens eines Insassen in einem Fahrzeug (1); Bestimmen eines Bedienungseingabeteils (31), der für den mindestens einen Insassen am einfachsten zu bedienen ist, aus einer Vielzahl von Bedienungseingabeteilen (31) in dem Fahrzeug (1) auf Grundlage des mindestens einen Elements aus der Position und dem Zustand des mindestens einen Insassen, das beim Detektieren detektiert wird; Melden einer Zustimmungsanforderung in dem Fahrzeug (1) in Bezug auf einen Verarbeitungsinhalt, der als Reaktion auf ein Auftreten eines Ereignisses ausgeführt werden soll; und Validieren einer Zustimmungsoperation an dem Bedienungseingabeteil (31), der am einfachsten zu bedienen ist.
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Dementsprechend kann ein Insasse schnell auf eine Meldung von dem Fahrzeug (1) an den Insassen antworten.
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[Punkt 2]
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In dem in Punkt 1 beschriebenen Fahrassistenzverfahren wird beim Bestimmen des Bedienungseingabeteils (31), der am einfachsten zu bedienen ist, einer aus der Vielzahl von Bedienungseingabeteilen (31), der dem mindestens einen Insassen am nächsten angeordnet ist, als der Bedienungseingabeteil (31) bestimmt, der am einfachsten zu bedienen ist.
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Der Bedienungseingabeteil (31), der am einfachsten zu bedienen ist, kann ein Bedienungseingabeteil (31) sein, der unter den Bedienungseingabeteilen (31), die in einem Sichtfeld des Insassen vorhanden sind, einem Insassen am nächsten angeordnet ist.
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Dementsprechend kann der Insasse schnell eine Operation ausführen, ohne seine Hand weit zu bewegen.
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[Punkt 3]
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In dem in Punkt 1 oder Punkt 2 beschriebenen Fahrassistenzverfahren sind die Vielzahl von Bedienungseingabeteilen (31) eine Vielzahl von Berührungsschirmanzeigen (31), und bei der Meldung der Zustimmungsanforderung wird die Zustimmungsanforderung in Bezug auf den Verarbeitungsinhalt auf dem Bedienungseingabeteil 31, der am einfachsten zu bedienen ist, angezeigt.
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Dementsprechend ist es möglich, eine Zustimmungsanforderung an der Position anzuzeigen, bei der ein Insasse leicht auf die Zustimmungsanforderung blicken kann.
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[Punkt 4]
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Bei dem in einem beliebigen der Punkte 1 bis 3 beschriebenen Fahrassistenzverfahren schließen die Vielzahl von Bedienungseingabeteilen (31, 93) eine tragbare Endvorrichtung (9) des mindestens einen Insassen ein.
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Dementsprechend kann ein Insasse eine Antwortoperation an der tragbaren Endvorrichtung (9) durchführen.
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[Punkt 5]
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Bei dem in einem beliebigen der Punkte 1 bis 4 beschriebenen Fahrassistenzverfahren schließt der mindestens eine Insasse eine Vielzahl von Insassen ein und das Fahrassistenzverfahren umfasst weiterhin das Festlegen eines Insassen, der die Meldung erhält, aus der Vielzahl von Insassen auf Grundlage von Berechtigungen oder Attributen der Vielzahl von Insassen.
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Dementsprechend kann eine Zustimmungsanforderung dem am besten geeigneten Insassen gemeldet werden.
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[Punkt 6]
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Bei dem in einem beliebigen der Punkte 1 bis 5 beschriebenen Fahrassistenzverfahren ist das Fahrzeug (1) ein autonom fahrendes Fahrzeug, das Auftreten des Ereignisses ist das Auftreten eines Phänomens, bei dem die Fortsetzung des autonomen Fahrens während des autonomen Fahrens schwierig wird, und der Verarbeitungsinhalt, der als Reaktion auf das Auftreten des Ereignisses ausgeführt werden soll, ist das Umschalten auf manuelles Fahren.
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Dementsprechend kann ein Insasse schnell auf eine Umschaltanforderung vom autonomen Fahren zum manuellen Fahren antworten.
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[Punkt 7]
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Bei dem in einem beliebigen der Punkte 1 bis 5 beschriebenen Fahrassistenzverfahren ist das Fahrzeug (1) ein Fahrzeug, das mindestens einen Teil des Fahrbetriebs autonom durchführt, das Auftreten des Ereignisses ist ein Auftreten der Notwendigkeit einer Übermittlung eines Zeichens oder einer Nachricht an eine Außenumgebung des Fahrzeugs (1), und der Verarbeitungsinhalt, der als Reaktion auf das Auftreten des Ereignisses ausgeführt werden soll, ist die Verarbeitung zum Übermitteln des Zeichens oder der Nachricht an die Außenumgebung des Fahrzeugs (1).
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Dementsprechend kann ein Insasse schnell auf eine Zustimmungsanforderung in Bezug auf eine Mitteilung zur Kommunikation mit der Umgebung antworten.
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[Punkt 8]
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Ein Fahrassistenzprogramm enthält Anweisungen, die bei der Ausführung durch einen Computer den Computer veranlassen, die folgenden Schritte auszuführen: Detektieren von mindestens einem Element aus einer Position und einem Zustand eines Insassen in einem Fahrzeug (1); Bestimmen eines Bedienungseingabeteils (31), der für den Insassen am einfachsten zu bedienen ist, aus einer Vielzahl von Bedienungseingabeteilen (31) in dem Fahrzeug (1) auf Grundlage des mindestens einen Elements aus der Position und dem Zustand des Insassen, das beim Detektieren detektiert wird; Melden einer Zustimmungsanforderung in dem Fahrzeug (1) in Bezug auf einen Verarbeitungsinhalt, der als Reaktion auf ein Auftreten eines Ereignisses ausgeführt werden soll; und Validieren einer Zustimmungsoperation an dem Bedienungseingabeteil (31), der am einfachsten zu bedienen ist.
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Dementsprechend kann ein Insasse schnell auf eine Meldung von dem Fahrzeug (1) an den Insassen antworten.
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[Punkt 9]
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Eine Fahrzeugsteuervorrichtung (10) enthält: einen Detektionsinformationen-Erfassungsteil (111), der Detektionsinformationen über mindestens ein Element aus einer Position und einem Zustand eines Insassen von einem Detektionsteil (20) zum Detektieren des mindestens einen Elements aus der Position und dem Zustand des Insassen in einem Fahrzeug (1) erfasst; und einen Benutzerschnittstellen-Steuerteil (112), der einen Bedienungseingabeteil (31), der für den Insassen am einfachsten zu bedienen ist, aus einer Vielzahl von Bedienungseingabeteilen (31) in dem Fahrzeug auf Grundlage der erfassten Detektionsinformationen bestimmt. Der Benutzerschnittstellen-Steuerteil (112) veranlasst die Meldung einer Zustimmungsanforderung in dem Fahrzeug (1) in Bezug auf einen Verarbeitungsinhalt, der als Reaktion auf ein Auftreten eines Ereignisses ausgeführt werden soll, und validiert eine Zustimmungsoperation an dem Bedienungseingabeteil (31), der am einfachsten zu bedienen ist.
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Dementsprechend kann ein Insasse schnell auf eine Meldung von der Fahrzeugsteuervorrichtung (10) an den Insassen antworten.
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Gewerbliche Anwendbarkeit
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Die vorliegende Offenbarung ist nützlich als ein Fahrassistenzverfahren, ein Fahrassistenzprogramm und eine Fahrzeugsteuervorrichtung, die für ein Fahrzeug anwendbar sind, an dem eine Vielzahl von Bedienungseingabeteilen installiert sind.
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Bezugszeichenliste
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- 1
- Fahrzeug
- 2
- Fahrassistenzsystem
- 3
- Lenkrad
- 4
- Fahrpedal
- 5
- Bremspedal
- 6
- Blinkerschalter
- 7
- Scheinwerferschalter
- 8
- Hupenschalter
- 9
- tragbare Endvorrichtung
- 10
- Fahrzeugsteuervorrichtung
- 11
- Verarbeitungsteil
- 12
- E/A-Teil
- 13
- Aufzeichnungsteil
- 14
- Kommunikationsteil
- 20
- Fahrgastzellenzustand-Detektionsteil
- 20a, 20b
- Kamera
- 30
- BS-Teil
- 31
- Berührungsschirmanzeige
- 31a
- erste Berührungsschirmanzeige
- 31b
- zweite Berührungsschirmanzeige
- 31c
- dritte Berührungsschirmanzeige
- 31d
- vierte Berührungsschirmanzeige
- 31e
- fünfte Berührungsschirmanzeige
- 32
- physische Taste
- 33
- Lautsprecher
- 40
- autonome Fahrsteuerungsvorrichtung
- 41
- Verarbeitungsteil
- 42
- E/A-Teil
- 43
- Aufzeichnungsteil
- 50
- Sensor
- 60
- externe Anzeige
- 93
- Berührungsschirmanzeige
- 111
- Detektionsinformationen-Analyseteil
- 112
- BS-Steuerteil
- 113
- Vermittlungsteil
- 114
- Zielinsassen-Bestimmungsteil
- 311, 314
- Zustimmungsanforderungsbildschirm
- 312, 315
- OK-Taste
- 313, 316
- Nicht-OK-Taste
- M1
- Innenrückspiegel
- S1
- rechter Vordersitz
- S2
- linker Vordersitz
- S3
- rechter Rücksitz
- S4
- linker Rücksitz
- T1
- Tisch
