KR20230071847A - 차량의 제어권 이양 판단 장치 및 그 방법 - Google Patents

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고성연
한영민
장재환
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Abstract

본 발명은 주행 차로 내 역주행 차량의 존재 여부에 따라 차량의 제어권 이양이 요구되는지 여부를 판단하는 차량의 제어권 이양 판단 장치 및 그 방법에 관한 것으로, 본 발명에 의하면, 차량의 제어권 이양 판단 장치는 차량의 주변 정보를 획득하고, 차량의 주변 정보 및 정밀 지도 정보를 기반으로, 차량의 자율 주행 중 주행 차로 상 전방에 역주행 차량이 존재하는지 여부를 판단하고, 주행 차로 상 전방에 역주행 차량이 존재하는지 여부를 기반으로, 사용자에게 제어권 이양이 요구되는 상황을 판단할 수 있다. 본 발명을 통해, ADAS(AUTOMATED DRIVING ASSIST SYSTEM) 기능 등의 주행 보조 기능의 작동 설계 영역 이탈에 대한 대응 전략을 구현하는 효과를 제공할 수 있다.

Description

차량의 제어권 이양 판단 장치 및 그 방법{APPARATUS FOR DETERMINING TRANSFER OF CONTROL AUTHORITY OF VEHICLE AND METHOD THEREOF}
본 발명은 차량의 제어권 이양 판단 장치 및 그 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 주행 차로 내 역주행 차량의 존재 여부에 따라 차량의 제어권 이양이 요구되는지 여부를 판단하는 차량의 제어권 이양 판단 장치 및 그 방법에 관한 것이다.
구동, 제동 및 조향을 운전자 대신 수행하여 운전자의 피로도를 감소시켜 줄 수 있는 자율 주행 차량은 주행 중 실시간 변화하는 주변 상황에 따라 적응적으로 대처할 수 있는 능력이 요구된다. 자율 주행 차량의 양산 및 활성화를 위해서는 무엇보다 신뢰할 수 있는 판단 제어 기능이 요구된다. 최근 차량에는 ADAS(AUTOMATED DRIVING ASSIST SYSTEM) 기능, 운전자 자동 주행 보조 기능, 졸음 운전, 시선 이탈 등의 운전자 부주의 및 상태 이상을 판단하여 클러스터 등을 통해 경고 알람을 출력하는 DSW(Driver Status Warning) 기능, 전방 카메라를 통해 차량이 차선을 넘나들며 불안한 주행을 하는지 등을 확인하는 DAW(Driver Awareness Warning) 기능, 전방 추돌 감지 시 급제동을 수행하는 FCA(Forward Collision-Avoidance Assist) 또는 AEBS(Active Emergency Brake System) 기능 등이 장착되어 판매되고 있다.
이러한 기능이 작동하는 중에 작동 설계 영역을 벗어나는 상황이 발생한 경우, 안전을 위해 차량 시스템으로부터 사용자에게 차량의 제어권이 이양되어야 할 수 있다. 특히, 주행 차로 내 전방에 역주행 차량이 존재하는 경우, ADAS, 운전자 자동 주행 보조 등의 기능에 오류가 발생될 수 있고, 큰 사고로 연결될 수 있어, 이를 개선하기 위한 기술의 개발이 필요하다.
본 발명의 실시 예는, 주행 차로 내 역주행 차량의 존재 여부에 따라 차량의 제어권 이양이 요구되는지 여부를 판단하는 차량의 제어권 이양 판단 장치 및 그 방법을 제공하고자 한다.
본 발명의 다른 실시 예는, ADAS(AUTOMATED DRIVING ASSIST SYSTEM) 기능 등의 주행 보조 기능의 작동 설계 영역 이탈에 대한 대응 전략을 구현하는 차량의 제어권 이양 판단 장치 및 그 방법을 제공하고자 한다.
본 발명의 또 다른 실시 예는, 주행 차로 내 역주행 차량이 존재하는 경우, 운전자에게 제어권 이양을 요청하여 운전자의 대응으로 큰 사고를 방지하는 차량의 제어권 이양 판단 장치 및 그 방법을 제공하고자 한다.
본 발명의 또 다른 실시 예는, 역주행 차량 중 자차량과 동일한 차선에서 주행 중인 역주행 차량을 판단하여, 필수적인 경우에만 제어권 이양 요청을 출력하는 차량의 제어권 이양 판단 장치 및 그 방법을 제공하고자 한다.
본 발명의 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재들로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 제어권 이양 판단 장치는 차량에 구비되어, 상기 차량의 주변 정보를 획득하는 센서부, 상기 차량의 주변에 대한 정밀 지도 정보를 저장하는 저장부, 및 상기 차량의 주변 정보 및 상기 정밀 지도 정보를 기반으로, 상기 차량의 자율 주행 중 주행 차로 상 전방에 역주행 차량이 존재하는지 여부를 판단하고, 상기 주행 차로 상 전방에 역주행 차량이 존재하는지 여부를 기반으로, 사용자에게 제어권 이양이 요구되는 상황을 판단하는 제어부를 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 센서부는, 카메라, 레이더(Radar) 또는 라이다(LIDAR, Light Detection And Ranging) 중 적어도 하나 이상을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 제어부는, 상기 차량의 주변 타차량을 감지하고, 상기 주변 타차량이 주행 중인 차로를 역주행하는지 여부를 판단하고, 상기 역주행하는 것으로 판단된 주변 타차량이 주행 중인 차로가 상기 차량의 주행 차로와 동일한지 여부를 기반으로, 상기 차량의 주행 차로 상 전방에 역주행 차량이 존재하는지 여부를 판단할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 제어부는, 상기 주변 타차량의 절대 속도를 기반으로, 상기 주변 타차량이 주행 중인 차로를 역주행하는지 여부를 판단할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 제어부는, 상기 차량의 절대 속도 및 상기 차량에 대한 상기 주변 타차량의 상대 속도를 기반으로, 상기 주변 타차량의 절대 속도를 산출할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 제어부는, 상기 정밀 지도 정보 및 정밀 측위 결과값을 기반으로, 도로의 종방향(S축) 및 횡방향(N축)을 기준으로 하는 SN 좌표계 상의 상기 차량의 위치를 산출하고, 상기 차량의 위치를 기반으로, 상기 차량의 주행 차로를 판단할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 제어부는, 상기 차량의 주변 물체, 주변 차량 또는 주변 차선 중 적어도 하나 이상과의 위치 관계를 기반으로, 상기 차량의 위치를 보정할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 제어부는, 상기 차량의 위치 및 상기 주변 정보를 통해 판단된 상기 차량의 위치에 대한 상기 역주행하는 것으로 판단된 주변 타차량의 상대 위치를 기반으로, 상기 역주행하는 것으로 판단된 주변 타차량의 절대 위치를 산출할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 제어부는, 상기 역주행하는 것으로 판단된 주변 타차량의 절대 위치를 기반으로, 상기 SN 좌표계 상의 상기 차량의 주행 도로에 대한 중심선을 기준으로 상기 역주행하는 것으로 판단된 주변 타차량의 N축 방향 거리를 산출하고, 상기 역주행하는 것으로 판단된 주변 타차량의 N축 방향 거리를 기반으로, 상기 역주행하는 것으로 판단된 주변 타차량이 주행 중인 차로를 판단할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 제어부는, 차로의 폭 또는 상기 역주행하는 것으로 판단된 주변 타차량의 폭 중 적어도 하나 이상을 고려하여, 상기 역주행하는 것으로 판단된 주변 타차량의 주행 차로를 판단할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 차량에 구비되어, 상기 제어부를 통해 상기 사용자에게 제어권 이양이 요구되는 상황으로 판단되는 경우, 제어권 이양 요청을 출력하는 출력부를 더 포함할 수 있다.
본 발명의 다른 일 실시 예에 따른 차량의 제어권 이양 판단 방법은 차량에 구비되는 센서부가, 상기 차량의 주변 정보를 획득하는 단계, 제어부가, 상기 차량의 주변 정보 및 저장부에 저장된 상기 차량의 주변에 대한 정밀 지도 정보를 기반으로, 상기 차량의 자율 주행 중 주행 차로 상 전방에 역주행 차량이 존재하는지 여부를 판단하는 단계, 및 상기 제어부가, 상기 주행 차로 상 전방에 역주행 차량이 존재하는지 여부를 기반으로, 사용자에게 제어권 이양이 요구되는 상황을 판단하는 단계를 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 제어부가, 상기 차량의 자율 주행 중 주행 차로 상 전방에 역주행 차량이 존재하는지 여부를 판단하는 단계는, 상기 제어부가, 상기 차량의 주변 타차량을 감지하는 단계, 상기 제어부가, 상기 주변 타차량이 주행 중인 차로를 역주행하는지 여부를 판단하는 단계, 및 상기 제어부가, 상기 역주행하는 것으로 판단된 주변 타차량이 주행 중인 차로가 상기 차량의 주행 차로와 동일한지 여부를 기반으로, 상기 차량의 주행 차로 상 전방에 역주행 차량이 존재하는지 여부를 판단하는 단계를 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 제어부가, 상기 주변 타차량이 주행 중인 차로를 역주행하는지 여부를 판단하는 단계는, 상기 제어부가, 상기 주변 타차량의 절대 속도를 기반으로, 상기 주변 타차량이 주행 중인 차로를 역주행하는지 여부를 판단하는 단계를 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 제어부가, 상기 주변 타차량이 주행 중인 차로를 역주행하는지 여부를 판단하는 단계는, 상기 제어부가, 상기 차량의 절대 속도 및 상기 차량에 대한 상기 주변 타차량의 상대 속도를 기반으로, 상기 주변 타차량의 절대 속도를 산출하는 단계를 더 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 제어부가, 상기 역주행하는 것으로 판단된 주변 타차량이 주행 중인 차로가 상기 차량의 주행 차로와 동일한지 여부를 기반으로, 상기 차량의 주행 차로 상 전방에 역주행 차량이 존재하는지 여부를 판단하는 단계는, 상기 제어부가, 상기 정밀 지도 정보 및 정밀 측위 결과값을 기반으로, 도로의 종방향(S축) 및 횡방향(N축)을 기준으로 하는 SN 좌표계 상의 상기 차량의 위치를 산출하는 단계, 및 상기 제어부가, 상기 차량의 위치를 기반으로, 상기 차량의 주행 차로를 판단하는 단계를 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 제어부가, 상기 역주행하는 것으로 판단된 주변 타차량이 주행 중인 차로가 상기 차량의 주행 차로와 동일한지 여부를 기반으로, 상기 차량의 주행 차로 상 전방에 역주행 차량이 존재하는지 여부를 판단하는 단계는, 상기 제어부가, 상기 차량의 위치 및 상기 주변 정보를 통해 판단된 상기 차량의 위치에 대한 상기 역주행하는 것으로 판단된 주변 타차량의 상대 위치를 기반으로, 상기 역주행하는 것으로 판단된 주변 타차량의 절대 위치를 산출하는 단계를 더 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 제어부가, 상기 역주행하는 것으로 판단된 주변 타차량이 주행 중인 차로가 상기 차량의 주행 차로와 동일한지 여부를 기반으로, 상기 차량의 주행 차로 상 전방에 역주행 차량이 존재하는지 여부를 판단하는 단계는, 상기 제어부가, 상기 역주행하는 것으로 판단된 주변 타차량의 절대 위치를 기반으로, 상기 SN 좌표계 상의 상기 차량의 주행 도로에 대한 중심선을 기준으로 상기 역주행하는 것으로 판단된 주변 타차량의 N축 방향 거리를 산출하는 단계, 및 상기 제어부가, 상기 역주행하는 것으로 판단된 주변 타차량의 N축 방향 거리를 기반으로, 상기 역주행하는 것으로 판단된 주변 타차량이 주행 중인 차로를 판단하는 단계를 더 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 제어부가, 상기 역주행하는 것으로 판단된 주변 타차량이 주행 중인 차로가 상기 차량의 주행 차로와 동일한지 여부를 기반으로, 상기 차량의 주행 차로 상 전방에 역주행 차량이 존재하는지 여부를 판단하는 단계는, 상기 제어부가, 차로의 폭 또는 상기 역주행하는 것으로 판단된 주변 타차량의 폭 중 적어도 하나 이상을 고려하여, 상기 역주행하는 것으로 판단된 주변 타차량의 주행 차로를 판단하는 단계를 더 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 차량에 구비되는 출력부가, 상기 제어부를 통해 상기 사용자에게 제어권 이양이 요구되는 상황으로 판단되는 경우, 제어권 이양 요청을 출력하는 단계를 더 포함할 수 있다.
본 발명에 따른 차량의 제어권 이양 판단 장치 및 그 방법의 효과에 대해 설명하면 다음과 같다.
본 발명의 실시 예들 중 적어도 하나에 의하면, 주행 차로 내 역주행 차량의 존재 여부에 따라 차량의 제어권 이양이 요구되는지 여부를 판단하는 차량의 제어권 이양 판단 장치 및 그 방법을 제공할 수 있다.
또한, 본 발명의 실시 예들 중 적어도 하나에 의하면, ADAS(AUTOMATED DRIVING ASSIST SYSTEM) 기능 등의 주행 보조 기능의 작동 설계 영역 이탈에 대한 대응 전략을 구현하는 차량의 제어권 이양 판단 장치 및 그 방법을 제공할 수 있다.
또한, 본 발명의 실시 예들 중 적어도 하나에 의하면, 주행 차로 내 역주행 차량이 존재하는 경우, 운전자에게 제어권 이양을 요청하여 운전자의 대응으로 큰 사고를 방지하는 차량의 제어권 이양 판단 장치 및 그 방법을 제공할 수 있다.
또한, 본 발명의 실시 예들 중 적어도 하나에 의하면, 역주행 차량 중 자차량과 동일한 차선에서 주행 중인 역주행 차량을 판단하여, 필수적인 경우에만 제어권 이양 요청을 출력하는 차량의 제어권 이양 판단 장치 및 그 방법을 제공할 수 있다.
이 외에, 본 문서를 통해 직접적 또는 간접적으로 파악되는 다양한 효과들이 제공될 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 제어권 이양 판단 장치를 나타내는 블록도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 제어권 이양 판단 장치의 동작을 나타내는 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 제어권 이양 판단 장치가 차량의 제어권 이양이 요구되는 상황을 판단하는 예시를 나타내는 도면이다.
도 4a 내지 4d는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 제어권 이양 판단 장치가 직선 도로에서 주행 차로 내 역주행 차량의 판단 및 TD 발생을 실시하는 것과 미실시하는 것을 나타내는 도면이다.
도 5a 내지 5d는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 제어권 이양 판단 장치가 곡선 도로에서 주행 차로 내 역주행 차량의 판단 및 TD 발생을 실시하는 것과 미실시하는 것을 나타내는 도면이다.
도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 제어권 이양 판단 방법을 나타내는 흐름도이다.
이하, 본 발명의 일부 실시 예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조 부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면 상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명의 실시 예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 실시 예에 대한 이해를 방해한다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
본 발명의 실시 예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 또한, 다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가진 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
이하, 도 1 내지 도 6을 참조하여, 본 발명의 실시 예들을 구체적으로 설명하기로 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 제어권 이양 판단 장치를 나타내는 블록도이다.
본 발명에 따른 차량의 제어권 이양 판단 장치(100)는 차량의 내부 또는 외부에 구현될 수 있다. 이때, 차량의 제어권 이양 판단 장치(100)는 차량의 내부 제어 유닛들과 일체로 형성될 수 있으며, 별도의 하드웨어 장치로 구현되어 연결 수단에 의해 차량의 제어 유닛들과 연결될 수도 있다.
일 예로, 차량의 제어권 이양 판단 장치(100)는 차량과 일체로 구현될 수도 있고, 차량과 별개의 구성으로 차량에 설치/부착되는 형태로 구현될 수도 있고, 또는 일부는 차량과 일체로 구현되고, 다른 일부는 차량과 별개의 구성으로 차량에 설치/부착되는 형태로 구현될 수도 있다.
도 1을 참조하면, 차량의 제어권 이양 판단 장치(100)는 센서부(110), 저장부(120) 및 제어부(130)를 포함할 수 있다.
센서부(110)는 차량에 구비되어, 차량의 주변 정보를 획득할 수 있다.
일 예로, 센서부(110)는 카메라, 레이더(Radar) 또는 라이다(LIDAR, Light Detection And Ranging) 중 적어도 하나 이상을 포함할 수 있다.
일 예로, 센서부(110)는 ADAS(Advanced Driver Assistance System) 센서로 구현될 수도 있다.
일 예로, 센서부(110)는 둘 이상의 종류의 센서를 통해 획득된 센싱 정보를 퓨전하여, 주변 차선 정보, 주변 객체 정보 및/또는 주변 차량 정보 등을 출력하는 센서 퓨전 모듈을 포함할 수 있다.
일 예로, 센서부(110)는 저장부(120)와 연결되어, 센서부(110)를 통해 획득된 정보가 저장부(120)에 저장될 수 있다.
또한, 센서부(110)는 제어부(130)와 유선 또는 무선 통신을 통해, 직접 또는 간접적으로 연결되어, 획득된 정보를 제어부(130)에 송신할 수 있다.
저장부(120)는 차량의 주변에 대한 정밀 지도 정보를 저장할 수 있다.
일 예로, 저장부(120)는 플래시 메모리 타입(Flash memory type), 하드디스크 타입(Hard disk type), 마이크로 타입(Micro type), 및 카드 타입(예컨대, SD 카드(Secure Digital Card) 또는 XD 카드(eXtream Digital Card)) 등의 메모리와, 램(RAM, Random Access Memory), SRAM(Static RAM), 롬(ROM, Read-Only Memory), PROM(Programmable ROM), EEPROM(Electrically Erasable PROM), 자기 메모리(MRAM, Magnetic RAM), 자기 디스크(Magnetic disk), 및 광디스크(Optical disk) 타입의 메모리 중 적어도 하나의 타입의 기록 매체(Storage medium)를 포함할 수 있다.
일 예로, 저장부(120)는 센서부(110) 및/또는 제어부(130)가 동작하는데 필요한 데이터 및/또는 알고리즘 등을 저장할 수 있다.
일 예로, 저장부(120)에 저장된 정밀 지도 정보는 정해진 주기마다 서버를 통해 자동으로 업데이트되거나 또는 사용자에 의해 수동으로 업데이트될 수 있다.
제어부(130)는 각 구성요소들이 제 기능을 정상적으로 수행할 수 있도록 전반적인 제어를 수행할 수 있다. 이러한 제어부(130)는 하드웨어의 형태로 구현되거나, 소프트웨어의 형태로 구현되거나, 또는 하드웨어 및 소프트웨어가 결합된 형태로 구현될 수 있다. 바람직하게는, 제어부(130)는 마이크로프로세서로 구현될 수 있으나 이에 한정되는 것은 아니다. 또한, 제어부(130)는 후술하는 다양한 데이터 처리 및 계산 등을 수행할 수 있다.
제어부(130)는 차량의 주변 정보 및 정밀 지도 정보를 기반으로, 차량의 자율 주행 중 주행 차로 상 전방에 역주행 차량이 존재하는지 여부를 판단할 수 있다.
궁극적으로, 자율 주행은 사람의 영향 없이 주행, 조종 및 주차가 가능한 자율 주행 차량이 운전자의 능동적인 제어나 모니터링 없이도 차량을 운행할 수 있는 능력이 최고도로 발전된 기술을 구현하는 것을 목표로 한다.
하지만, 현재 출시되고 있는 자율 주행의 개념은 완전한 의미의 자율 주행으로 가는 중간 단계의 자동화 단계 기술을 포함할 수 있으며, 완전 자율 주행 차량의 양산 및 상용화를 전제로 하는 목표지향적 개념에 해당한다.
일 예로, 자율 주행 기술은 HDP(Highway Driving Pilot), HDA(Highway Driving Assist), LKA(Lane Keeping Assist), LFA(Lane Following Assist) 및 LDW(Lane Departure Warning) 등의 ADAS 기술 또는 운전자 자동 주행 보조 기술을 포함할 수 있다.
일 예로, 제어부(130)는 ADAS 또는 운전자 자동 주행 보조 기능과 같이 미국 도로 교통 안전국(NHTSA) 주행 보조 단계 2단계 또는 3단계에 해당하는 기능 또는 자동차 기술 학회(SAE) 자율 주행 단계 2단계, 3단계 또는 4단계에 해당하는 기능이 활성화된 상태에서 주행 차로 상 전방에 역주행 차량이 존재하는지 여부를 판단할 수 있다.
역주행은 차량이 주행 중인 도로 상황에 적합한 주행 방향과 반대 방향으로 주행하는 것을 의미할 수 있다.
제어부(130)는 차량의 주변 타차량을 감지하고, 주변 타차량이 주행 중인 차로를 역주행하는지 여부를 판단할 수 있다.
일 예로, 제어부(130)는 주변 타차량의 절대 속도를 기반으로, 주변 타차량이 주행 중인 차로를 역주행하는지 여부를 판단할 수 있다.
일 예로, 제어부(130)는 차량의 절대 속도 및 차량에 대한 주변 타차량의 상대 속도를 기반으로, 주변 타차량의 절대 속도를 산출할 수 있다.
일 예로, 제어부(130)는 자차량의 절대 속도와 자차량에 대한 주변 타차량의 상대 속도의 벡터합을 구하여, 주변 타차량의 절대 속도를 산출할 수 있다.
일 예로, 제어부(130)는 자차량의 동역학 정보를 통해, 자차량의 절대 속도를 판단할 수 있다.
일 예로, 제어부(130)는 센서부(110)를 통해 획득한 센서 정보를 기반으로, 자차량에 대한 주변 타차량의 상대 속도를 판단할 수 있다.
일 예로, 제어부(130)는 센서부(110)를 통해 획득한 센서 정보를 통해 판단된 주변 타차량의 상대 위치의 변화를 기반으로, 주변 타차량의 상대 속도를 판단할 수 있다.
주변 타차량의 절대 속도는 속력 및 방향을 포함하는 벡터값으로써, 절대 속도와 타차량의 주행 차로의 정방향을 통해, 타차량이 역주행 중인지 여부가 정해질 수 있다.
일 예로, 제어부(130)는 정밀 지도 정보 및/또는 내비게이션 정보를 기반으로, 타차량이 주행 중인 차로의 정방향을 판단할 수 있다.
제어부(130)는 역주행하는 것으로 판단된 주변 타차량이 주행 중인 차로가 차량의 주행 차로와 동일한지 여부를 기반으로, 차량의 주행 차로 상 전방에 역주행 차량이 존재하는지 여부를 판단할 수 있다.
자차량 주변에 역주행 중인 타차량에 존재하더라도, 타차량이 주행 중인 도로가 자차량이 주행 중인 도로와 상이한 경우, 두 차량의 충돌 위험이 적거나 없을 수 있으므로, 정확한 제어권 이양이 요구되는 상황의 판단을 위하여, 자차량이 주행 중인 도로와 역주행 차량이 주행 중인 도로가 동일한지 여부를 판단하는 과정이 필요할 수 있다.
일 예로, 제어부(130)는 정밀 지도 정보 및 정밀 측위 결과값을 기반으로, 도로의 종방향(S축) 및 횡방향(N축)을 기준으로 하는 SN 좌표계 상의 차량의 위치를 산출하고, 차량의 위치를 기반으로, 차량의 주행 차로를 판단할 수 있다.
여기서, SN 좌표계는 직선 또는 곡선 도로에서 도로의 진행 방향인 종방향 축(S축) 및 진행 방향에 수직인 횡방향 축(N축)을 기준으로 하여, 차량 및 물체의 좌표를 나타내는 좌표계일 수 있다.
또한, 정밀 측위는 예시적으로 cm 단위로 정밀하게 측정된 위치를 의미할 수 있다. 정밀 측위는 GPS(Global Positioning System)를 통한 위치 정보와 차량의 센서를 통해 획득된 정보를 기반으로 산출된 위치일 수 있다.
일 예로, 정밀 측위는 GPS를 통해 수신된 차량의 위치가 차량의 주변 물체, 주변 차량 또는 주변 차선 중 적어도 하나 이상과의 위치 관계에 따라 보정된 위치일 수 있다.
일 예로, 제어부(130)는 차량의 주변 물체, 주변 차량 또는 주변 차선 중 적어도 하나 이상과의 위치 관계를 기반으로, 차량의 위치를 보정할 수 있다.
구체적으로, 제어부(130)는 레이더 및/또는 라이다를 통해 감지된 도로 내 가드레일, 중앙 분리대 또는 주변 차량과의 위치 관계 또는 카메라를 통해 감지된 차선과의 위치 관계를 기반으로, 차량의 위치를 보정할 수 있다.
일 예로, 제어부(130)는 차량의 정밀 지도 정보를 통해 판단된 주변 물체의 절대 위치 및 차량과 주변 물체 간의 상대 위치를 기반으로, 차량의 절대 위치를 판단할 수 있고, 판단된 절대 위치를 기반으로 SN 좌표계 상의 차량의 위치를 보정할 수 있다.
다른 일 예로, 제어부(130)는 서버 또는 주변 차량과 통신을 통해 판단된 주변 차량의 절대 위치 및 차량과 주변 차량 간의 상대 위치를 기반으로, 차량의 절대 위치를 판단할 수 있고, 판단된 절대 위치를 기반으로 SN 좌표계 상의 차량의 위치를 보정할 수 있다.
또 다른 일 예로, 제어부(130)는 차량의 정밀 지도 정보를 통해 판단된 주변 차선의 절대 위치 및 차량과 주변 차선 간의 상대 위치를 기반으로, 차량의 절대 위치를 판단할 수 있고, 판단된 절대 위치를 기반으로 SN 좌표계 상의 차량의 위치를 보정할 수 있다.
제어부(130)는 차량의 주변 물체, 주변 차량 또는 주변 차선 중 적어도 하나 이상과의 위치 관계를 기반으로 판단된 차량의 절대 위치의 신뢰도를 고려하여, SN 좌표계 상의 차량의 위치를 보정할 수 있다.
일 예로, 제어부(130)는 차량의 주변 물체, 주변 차량 또는 주변 차선 중 적어도 하나 이상과의 위치 관계를 기반으로 판단된 차량의 절대 위치와 SN 좌표계 상의 차량의 위치의 평균 또는 절대 위치의 신뢰도를 고려한 가중 평균을 통해, SN 좌표계 상의 차량의 위치를 보정할 수 있다.
일 예로, 제어부(130)는 차량의 위치 및 주변 정보를 통해 판단된 차량의 위치에 대한 역주행하는 것으로 판단된 주변 타차량의 상대 위치를 기반으로, 역주행하는 것으로 판단된 주변 타차량의 절대 위치를 산출할 수 있다.
일 예로, 제어부(130)는 자차량의 GPS 위치 또는 정밀 측위를 기반으로, 자차량의 절대 위치를 판단할 수 있다.
일 예로, 제어부(130)는 센서부(110)를 통해 획득된 정보를 기반으로, 자차량에 대한 역주행하는 것으로 판단된 주변 타차량의 상대 위치를 판단할 수 있다.
일 예로, 제어부(130)는 자차량의 절대 위치와 자차량에 대한 역주행하는 것으로 판단된 주변 타차량의 상대 위치를 합산하여, 주변 타차량의 절대 위치를 산출할 수 있다.
일 예로, 제어부(130)는 역주행하는 것으로 판단된 주변 타차량의 절대 위치를 기반으로, SN 좌표계 상의 차량의 주행 도로에 대한 중심선을 기준으로 역주행하는 것으로 판단된 주변 타차량의 N축 방향 거리를 산출하고, 역주행하는 것으로 판단된 주변 타차량의 N축 방향 거리를 기반으로, 역주행하는 것으로 판단된 주변 타차량이 주행 중인 차로를 판단할 수 있다.
일 예로, 제어부(130)는 정밀 지도 정보 및 센서부(110)를 통한 센서 정보를 기반으로, SN 좌표계 상의 차량의 주행 도로에 대한 중심선을 기준으로 역주행하는 것으로 판단된 주변 타차량의 컨투어(Contour)까지 N축 방향 최단 거리를 산출할 수 있다.
일 예로, 제어부(130)는 차로의 폭 또는 역주행하는 것으로 판단된 주변 타차량의 폭 중 적어도 하나 이상을 고려하여, 역주행하는 것으로 판단된 주변 타차량의 주행 차로를 판단할 수 있다.
일 예로, 제어부(130)는 SN 좌표계 상의 차량의 주행 도로에 대한 중심선을 기준으로 역주행하는 것으로 판단된 주변 타차량의 컨투어까지 N축 방향 최단 거리와 주변 타차량의 폭의 절반을 더한 값이 해당 차로의 폭의 절반보다 큰 경우, 주변 타차량이 해당 차로를 역주행 중인 것으로 판단할 수 있다.
일 예로, 제어부(130)는 SN 좌표계 상의 차량의 주행 도로에 대한 중심선을 기준으로 역주행하는 것으로 판단된 주변 타차량의 컨투어까지 N축 방향 최단 거리와 주변 타차량의 폭의 절반을 더한 값이 해당 차로의 폭의 절반보다 작은 경우, 주변 타차량이 해당 차로를 역주행 중이 아닌 것으로 판단할 수 있다.
일 예로, 제어부(130)는 주변 타차량이 해당 차로를 역주행 중이 아닌 것으로 판단된 경우, 다른 차로에 대하여, 동일한 방법으로 주변 타차량이 다른 차로를 주행 중인지 여부를 판단할 수 있다.
제어부(130)는 주행 차로 상 전방에 역주행 차량이 존재하는지 여부를 기반으로, 사용자에게 제어권 이양이 요구되는 상황을 판단할 수 있다.
일 예로, 제어부(130)는 주행 차로 상 전방에 역주행 차량이 존재하는 경우, 사용자에게 제어권 이양이 요구되는 상황으로 판단할 수 있다.
도시되지는 않았지만, 차량의 제어권 이양 판단 장치(100)는 차량에 구비되어, 제어부를 통해 사용자에게 제어권 이양이 요구되는 상황으로 판단되는 경우, 제어권 이양 요청을 출력하는 출력부를 더 포함할 수 있다.
제어권 이양 요청은 TD(transition demand)로 참조될 수 있다.
일 예로, 출력부는 시각적 또는 청각적으로 경고 또는 메시지를 출력하는 방식으로 제어권 이양 요청을 사용자에게 전달할 수 있다.
일 예로, 출력부는 차량에 구비되는 클러스터(Cluster) 또는 AVN(Audio, Video, Navigation) 등을 통해 구현될 수 있으나, 이에 한정되지 않고, 차량에 구비되거나, 차량과 통신적으로 연결되어 시각적 또는 청각적 신호를 출력할 수 있는 장치를 통해 구현될 수 있다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 제어권 이양 판단 장치의 동작을 나타내는 도면이다.
차량의 제어권 이양 판단 장치(100)는 센서 정보(201) 및 차량 동역학 정보(202)를 기반으로, 자차 전방에 역주행 차량이 존재하는지 여부를 판단(203)할 수 있다.
일 예로, 차량의 제어권 이양 판단 장치(100)는 차량 동역학 정보(202)를 통해 자차량의 절대 속도를 판단할 수 있다.
일 예로, 차량의 제어권 이양 판단 장치(100)는 센서 정보(201)를 통해 자차량 대비 타차량의 상대 속도를 판단할 수 있다.
일 예로, 차량의 제어권 이양 판단 장치(100)는 자차량의 절대 속도 및 타차량의 상대 속도를 기반으로, 타차량의 절대 속도를 판단할 수 있다.
일 예로, 차량의 제어권 이양 판단 장치(100)는 타차량의 절대 속도 및 정밀 지도 정보를 기반으로, 타차량이 역주행 차량인지 여부를 판단할 수 있다.
차량의 제어권 이양 판단 장치(100)는 정밀 지도 정보(204) 및 정밀 측위 결과값(205)를 기반으로, 자차 주행 차로를 판단 및 보정(206)할 수 있다.
일 예로, 차량의 제어권 이양 판단 장치(100)는 정밀 지도 정보(204), 센서 정보(201) 및 정밀 측위 결과값(205)을 통해, 자차량의 위치를 산출하고 보정할 수 있다.
일 예로, 차량의 제어권 이양 판단 장치(100)는 자차량의 위치 및 정밀 지도 정보(204)를 기반으로, 자차 주행 차로를 판단할 수 있다.
차량의 제어권 이양 판단 장치(100)는 정밀 지도 정보(204), 정밀 측위 결과값(205) 및 센서 정보(201)를 기반으로, 역주행 차량의 주행 차로를 판단 및 보정(207)할 수 있다.
일 예로, 차량의 제어권 이양 판단 장치(100)는 자차량의 절대 위치 및 센서 정보(201)를 통해 판단된 자차량 대비 역주행 차량의 상대 위치를 기반으로, 역주행 차량의 절대 위치를 판단할 수 있다.
일 예로, 차량의 제어권 이양 판단 장치(100)는 역주행 차량의 절대 위치 및 정밀 지도 정보(204)를 기반으로, 역주행 차량의 주행 차로를 판단할 수 있다.
일 예로, 차량의 제어권 이양 판단 장치(100)는 정밀 지도 정보(204) 상 차로의 중심으로부터 역주행 차량까지 가장 가까운 횡방향 거리를 가지는 차로를 일차적으로 역주행 차량의 주행 차로라고 판단할 수 있다.
일 예로, 차량의 제어권 이양 판단 장치(100)는 판단된 역주행 차량의 주행 차로를 차로의 폭 및 역주행 차량의 폭의 정확한 값을 통해, 보정할 수 있다.
차량의 제어권 이양 판단 장치(100)는 자차 주행 차로가 판단 및 보정(206)된 결과 및 역주행 차량의 주행 차로가 판단 및 보정(207)된 결과를 기반으로, 자차 주행 차로 내 역주행 차량이 존재하는지 여부를 판단(208)할 수 있다.
일 예로, 차량의 제어권 이양 판단 장치(100)는 판단 및 보정된 자차 주행 차로가 판단 및 보정된 역주행 차량의 주행 차로와 일치하는 경우, 자차 주행 차로 내 역주행 차량이 존재하는 것으로 판단할 수 있다.
차량의 제어권 이양 판단 장치(100)는 자차 주행 차로 내 역주행 차량이 존재하는지 여부를 판단(208)한 결과, 자차 주행 차로 내 역주행 차량이 존재하는 것으로 판단된 경우, TD를 발생(209)시킬 수 있다.
일 예로, 차량의 제어권 이양 판단 장치(100)는 차량 내부에서 시각적 및/또는 청각적 신호를 출력하여, TD를 발생(209)시킬 수 있다.
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 제어권 이양 판단 장치가 차량의 제어권 이양이 요구되는 상황을 판단하는 예시를 나타내는 도면이다.
도 3을 참조하면, 자차량(301)에 구비된 차량의 제어권 이양 판단 장치(100)는 주변 타차량(303 내지 307)이 역주행 차량인지 여부를 판단할 수 있다.
일 예로, 차량의 제어권 이양 판단 장치(100)는 자차량(301)의 절대 속도 및 자차량(301)에 대한 타차량(303 내지 307)의 상대 속도를 기반으로 산출된 타차량(303 내지 307)의 절대 속도 및 정밀 지도 정보를 통해, 타차량(303 내지 307) 중 역주행 차량을 판단할 수 있다.
일 예로, 차량의 제어권 이양 판단 장치(100)는 타차량(303 내지 307)의 절대 속도가 도로에 적합한 주행 방향(308)과 반대인 경우, 해당 타차량을 역주행 차량으로 판단할 수 있다.
차량의 제어권 이양 판단 장치(100)는 도로에 적합한 주행 방향(308)과 반대 방향의 절대 속도를 가지는 참조 번호 303, 304, 305 및 306에 대응하는 타차량을 역주행 차량으로 판단할 수 있다.
차량의 제어권 이양 판단 장치(100)는 참조 번호 303 내지 306에 대응하는 역주행 차량이 주행 중인 차로를 판단할 수 있다.
일 예로, 차량의 제어권 이양 판단 장치(100)는 자차량(301)이 주행 중인 차로의 가상의 중심선을 SN 좌표계 기준선(302)으로 설정할 수 있다.
일 예로, 차량의 제어권 이양 판단 장치(100)는 SN 좌표계 기준선(302)을 기준으로, 참조 번호 303 내지 306에 대응하는 역주행 차량까지의 거리를 기반으로, 역주행 차량이 자차량(301)이 주행 중인 차로를 주행 중인지 여부를 판단할 수 있다.
일 예로, 차량의 제어권 이양 판단 장치(100)는 SN 좌표계 기준선(302)을 기준으로, 역주행 차량까지의 거리가 임계치 미만인 경우, 역주행 차량이 자차량(301)이 주행 중인 차로를 주행 중인 것으로 판단할 수 있다.
일 예로, SN 좌표계 기준선(302)을 기준으로 역주행 차량까지의 거리는 SN 좌표계 기준선(302)을 기준으로 역주행 차량의 컨투어까지의 최단 거리이고, 임계치는 자차량(301)이 주행 중인 차로의 절반에서 역주행 차량의 폭의 절반을 뺀 값 또는 그 값에 기 설정된 보정치를 적용한 값일 수 있다.
차량의 제어권 이양 판단 장치(100)는 참조 번호 303 내지 306에 대응하는 역주행 차량 중 참조 번호 304 및 306에 대응하는 역주행 차량을 자차량의 주행 차로 상 전방에서 역주행 중인 차량으로 판단할 수 있다.
차량의 제어권 이양 판단 장치(100)는 참조 번호 304 및 306에 대응하는 자차량의 주행 차로 상 전방에서 역주행 중인 차량이 존재하므로, TD를 발생시키고, 제어권 이양 요청을 출력할 수 있다.
도 4a 내지 4d는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 제어권 이양 판단 장치가 직선 도로에서 주행 차로 내 역주행 차량의 판단 및 TD 발생을 실시하는 것과 미실시하는 것을 나타내는 도면이다.
도 4a 및 4b는 자차량(401, 403)이 주행 차로 내 역주행 차량(402, 404)의 판단 및 TD 발생을 미실시하는 경우를 나타내는 도면이다.
자차량(401)의 자율 주행 중 주행 차로의 전방에서 역주행 중인 타차량(402)이 존재하는 경우, 자율 주행 기능의 작동 설계 영역이 이탈되거나, 또는 주행 차로 내 역주행 중인 타차량(402)을 정방향 주행 중인 차량으로 판단하여, 자율 주행 차량은 주행하던 차로를 계속 주행할 수 있다.
이 경우, 자차량(403)과 역주행 중인 타차량(404)의 거리가 특정 임계치 미만으로 가까워지는 경우, 자율 주행 기능에 의해 차간 거리 유지를 위한 자차량(403)의 급감속이 수행될 수 있다.
그러나, 자차량(403)의 차로 변경은 이루어지지 않고, 역주행 중인 타차량(404)은 그대로 역주행하는 상태를 유지하여, 결국 자차량(403)과 역주행 중인 타차량(404)의 충돌 사고가 발생할 수 있다.
도 4c 및 4d는 자차량(405, 408)이 주행 차로 내 역주행 차량(406, 409)의 판단 및 TD 발생을 실시하는 경우를 나타내는 도면이다.
자차량(405)의 자율 주행 중 주행 차로의 전방에서 역주행 중인 타차량(406)이 존재하는 경우, 차량의 제어권 이양 판단 장치(100)는 센서 정보, 정밀 지도 정보 및 SN 좌표계 기준선 등을 이용하여, 주행 차로의 전방에서 역주행 중인 타차량(406)을 감지하고 TD를 발생시켜 사용자에게 제어권 이양 요청을 전달할 수 있다.
이 경우, 사용자는 제어권을 이양받아 직접 자차량(405)의 제어를 수행할 수 있다.
사용자는 전방에서 역주행 중인 차량(406)을 피하기 위해 좌측 차로 또는 우측 차로로 차로 변경을 시도할 수 있다.
사용자는 우측 차로에는 다른 타차량(407)이 존재하는 것을 인식하고, 우측 차로로 차로 변경이 불가능하다는 것을 판단하여, 좌측 차로로 차로 변경을 수행할 수 있다.
결과적으로 좌측 차로로 차로 변경한 자차량(408)은 우측 차로의 타차량(410) 및 역주행 차량(409)을 피하고, 안전하게 주행할 수 있다.
도 5a 내지 5d는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 제어권 이양 판단 장치가 곡선 도로에서 주행 차로 내 역주행 차량의 판단 및 TD 발생을 실시하는 것과 미실시하는 것을 나타내는 도면이다.
도 5a 및 5b는 자차량(501, 503)이 주행 차로 내 역주행 차량(502, 504)의 판단 및 TD 발생을 미실시하는 경우를 나타내는 도면이다.
자차량(501)의 자율 주행 중 주행 차로의 전방에서 역주행 중인 타차량(502)이 존재하는 경우, 자율 주행 기능의 작동 설계 영역이 이탈되거나, 또는 주행 차로 내 역주행 중인 타차량(502)을 정방향 주행 중인 차량으로 판단하여, 자율 주행 차량은 주행하던 차로를 계속 주행할 수 있다.
이 경우, 자차량(503)과 역주행 중인 타차량(504)의 거리가 특정 임계치 미만으로 가까워지는 경우, 자율 주행 기능에 의해 차간 거리 유지를 위한 자차량(503)의 급감속이 수행될 수 있다.
그러나, 자차량(503)의 차로 변경은 이루어지지 않고, 역주행 중인 타차량(504)은 그대로 역주행하는 상태를 유지하여, 결국 자차량(503)과 역주행 중인 타차량(504)의 충돌 사고가 발생할 수 있다.
도 5c 및 5d는 자차량(505, 508)이 주행 차로 내 역주행 차량(506, 509)의 판단 및 TD 발생을 실시하는 경우를 나타내는 도면이다.
자차량(505)의 자율 주행 중 주행 차로의 전방에서 역주행 중인 타차량(506)이 존재하는 경우, 차량의 제어권 이양 판단 장치(100)는 센서 정보, 정밀 지도 정보 및 SN 좌표계 기준선 등을 이용하여, 주행 차로의 전방에서 역주행 중인 타차량(506)을 감지하고 TD를 발생시켜 사용자에게 제어권 이양 요청을 전달할 수 있다.
이 경우, 사용자는 제어권을 이양받아 직접 자차량(505)의 제어를 수행할 수 있다.
사용자는 전방에서 역주행 중인 차량(506)을 피하기 위해 차로 변경을 고려할 수 있다.
사용자는 좌측에는 변경할 차로가 존재하지 않고, 우측 차로에는 다른 타차량(507)이 존재하나, 속도를 늦추어 우측 차로의 타차량(507)의 뒤쪽으로 차로 변경을 수행할 수 있다.
결과적으로 우측 차로로 차로 변경한 자차량(508)은 우측 차로의 타차량(510) 및 역주행 차량(509)을 피하고, 안전하게 주행할 수 있다.
도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 제어권 이양 판단 방법을 나타내는 흐름도이다.
도 6을 참조하면, 차량의 제어권 이양 판단 방법은 차량의 주변 정보를 획득하는 단계(S610), 차량의 주변 정보 및 차량의 주변에 대한 정밀 지도 정보를 기반으로, 차량의 자율 주행 중 주행 차로 상 전방에 역주행 차량이 존재하는지 여부를 판단하는 단계(S620) 및 주행 차로 상 전방에 역주행 차량이 존재하는지 여부를 기반으로, 사용자에게 제어권 이양이 요구되는 상황을 판단하는 단계(S630)를 포함할 수 있다.
차량의 제어권 이양 판단 방법은 차량의 주변 정보를 획득하는 단계(S610)는 차량에 구비되는 센서부(110)에 의해 수행될 수 있다.
차량의 주변 정보 및 차량의 주변에 대한 정밀 지도 정보를 기반으로, 차량의 자율 주행 중 주행 차로 상 전방에 역주행 차량이 존재하는지 여부를 판단하는 단계(S620)는 제어부(130)에 의해 수행될 수 있다.
일 예로, 정밀 지도 정보는 차량에 구비되는 저장부(120)에 저장될 수 있다.
일 예로, 제어부(130)가, 차량의 자율 주행 중 주행 차로 상 전방에 역주행 차량이 존재하는지 여부를 판단하는 단계(S620)는 제어부(130)가, 차량의 주변 타차량을 감지하는 단계, 제어부(130)가, 주변 타차량이 주행 중인 차로를 역주행하는지 여부를 판단하는 단계 및 제어부(130)가, 역주행하는 것으로 판단된 주변 타차량이 주행 중인 차로가 차량의 주행 차로와 동일한지 여부를 기반으로, 차량의 주행 차로 상 전방에 역주행 차량이 존재하는지 여부를 판단하는 단계를 포함할 수 있다.
일 예로, 제어부(130)가, 주변 타차량이 주행 중인 차로를 역주행하는지 여부를 판단하는 단계는 제어부(130)가, 주변 타차량의 절대 속도를 기반으로, 주변 타차량이 주행 중인 차로를 역주행하는지 여부를 판단하는 단계를 포함할 수 있다.
일 예로, 제어부(130)가, 주변 타차량이 주행 중인 차로를 역주행하는지 여부를 판단하는 단계는 제어부(130)가, 차량의 절대 속도 및 차량에 대한 주변 타차량의 상대 속도를 기반으로, 주변 타차량의 절대 속도를 산출하는 단계를 더 포함할 수 있다.
일 예로, 제어부(130)가, 역주행하는 것으로 판단된 주변 타차량이 주행 중인 차로가 차량의 주행 차로와 동일한지 여부를 기반으로, 차량의 주행 차로 상 전방에 역주행 차량이 존재하는지 여부를 판단하는 단계는 제어부(130)가, 정밀 지도 정보 및 정밀 측위 결과값을 기반으로, 도로의 종방향(S축) 및 횡방향(N축)을 기준으로 하는 SN 좌표계 상의 차량의 위치를 산출하는 단계 및 제어부(130)가, 차량의 위치를 기반으로, 차량의 주행 차로를 판단하는 단계를 포함할 수 있다.
일 예로, 제어부(130)가, 역주행하는 것으로 판단된 주변 타차량이 주행 중인 차로가 차량의 주행 차로와 동일한지 여부를 기반으로, 차량의 주행 차로 상 전방에 역주행 차량이 존재하는지 여부를 판단하는 단계는 제어부(130)가, 차량의 위치 및 주변 정보를 통해 판단된 차량의 위치에 대한 역주행하는 것으로 판단된 주변 타차량의 상대 위치를 기반으로, 역주행하는 것으로 판단된 주변 타차량의 절대 위치를 산출하는 단계를 더 포함할 수 있다.
일 예로, 제어부(130)가, 역주행하는 것으로 판단된 주변 타차량이 주행 중인 차로가 차량의 주행 차로와 동일한지 여부를 기반으로, 차량의 주행 차로 상 전방에 역주행 차량이 존재하는지 여부를 판단하는 단계는 제어부(130)가, 역주행하는 것으로 판단된 주변 타차량의 절대 위치를 기반으로, SN 좌표계 상의 차량의 주행 도로에 대한 중심선을 기준으로 역주행하는 것으로 판단된 주변 타차량의 N축 방향 거리를 산출하는 단계, 및 제어부(130)가, 역주행하는 것으로 판단된 주변 타차량의 N축 방향 거리를 기반으로, 역주행하는 것으로 판단된 주변 타차량이 주행 중인 차로를 판단하는 단계를 더 포함할 수 있다.
일 예로, 제어부(130)가, 역주행하는 것으로 판단된 주변 타차량이 주행 중인 차로가 차량의 주행 차로와 동일한지 여부를 기반으로, 차량의 주행 차로 상 전방에 역주행 차량이 존재하는지 여부를 판단하는 단계는 제어부(130)가, 차로의 폭 또는 역주행하는 것으로 판단된 주변 타차량의 폭 중 적어도 하나 이상을 고려하여, 역주행하는 것으로 판단된 주변 타차량의 주행 차로를 판단하는 단계를 더 포함할 수 있다.
주행 차로 상 전방에 역주행 차량이 존재하는지 여부를 기반으로, 사용자에게 제어권 이양이 요구되는 상황을 판단하는 단계(S630)는 제어부(130)에 의해 수행될 수 있다.
도시되지는 않았지만, 차량의 제어권 이양 판단 방법은 차량에 구비되는 출력부가, 제어부(130)를 통해 사용자에게 제어권 이양이 요구되는 상황으로 판단되는 경우, 제어권 이양 요청을 출력하는 단계를 더 포함할 수 있다.
본 명세서에 개시된 실시 예들과 관련하여 설명된 방법 또는 알고리즘의 단계는 프로세서에 의해 실행되는 하드웨어, 소프트웨어 모듈, 또는 그 2 개의 결합으로 직접 구현될 수 있다. 소프트웨어 모듈은 RAM 메모리, 플래시 메모리, ROM 메모리, EPROM 메모리, EEPROM 메모리, 레지스터, 하드 디스크, 착탈형 디스크, CD-ROM과 같은 저장 매체(즉, 메모리 및/또는 스토리지)에 상주할 수도 있다.
예시적인 저장 매체는 프로세서에 커플링되며, 그 프로세서는 저장 매체로부터 정보를 판독할 수 있고 저장 매체에 정보를 기입할 수 있다. 다른 방법으로, 저장 매체는 프로세서와 일체형일 수도 있다. 프로세서 및 저장 매체는 주문형 집적회로(ASIC) 내에 상주할 수도 있다. ASIC는 사용자 단말기 내에 상주할 수도 있다. 다른 방법으로, 프로세서 및 저장 매체는 사용자 단말기 내에 개별 컴포넌트로서 상주할 수도 있다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다.
따라서, 본 발명에 개시된 실시 예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시 예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

Claims (20)

  1. 차량에 구비되어, 상기 차량의 주변 정보를 획득하는 센서부;
    상기 차량의 주변에 대한 정밀 지도 정보를 저장하는 저장부; 및
    상기 차량의 주변 정보 및 상기 정밀 지도 정보를 기반으로, 상기 차량의 자율 주행 중 주행 차로 상 전방에 역주행 차량이 존재하는지 여부를 판단하고,
    상기 주행 차로 상 전방에 역주행 차량이 존재하는지 여부를 기반으로, 사용자에게 제어권 이양이 요구되는 상황을 판단하는 제어부를 포함하는 차량의 제어권 이양 판단 장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 센서부는,
    카메라, 레이더(Radar) 또는 라이다(LIDAR, Light Detection And Ranging) 중 적어도 하나 이상을 포함하는 차량의 제어권 이양 판단 장치.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 차량의 주변 타차량을 감지하고,
    상기 주변 타차량이 주행 중인 차로를 역주행하는지 여부를 판단하고,
    상기 역주행하는 것으로 판단된 주변 타차량이 주행 중인 차로가 상기 차량의 주행 차로와 동일한지 여부를 기반으로, 상기 차량의 주행 차로 상 전방에 역주행 차량이 존재하는지 여부를 판단하는 차량의 제어권 이양 판단 장치.
  4. 제 3 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 주변 타차량의 절대 속도를 기반으로, 상기 주변 타차량이 주행 중인 차로를 역주행하는지 여부를 판단하는 차량의 제어권 이양 판단 장치.
  5. 제 4 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 차량의 절대 속도 및 상기 차량에 대한 상기 주변 타차량의 상대 속도를 기반으로, 상기 주변 타차량의 절대 속도를 산출하는 차량의 제어권 이양 판단 장치.
  6. 제 3 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 정밀 지도 정보 및 정밀 측위 결과값을 기반으로, 도로의 종방향(S축) 및 횡방향(N축)을 기준으로 하는 SN 좌표계 상의 상기 차량의 위치를 산출하고,
    상기 차량의 위치를 기반으로, 상기 차량의 주행 차로를 판단하는 차량의 제어권 이양 판단 장치.
  7. 제 6 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 차량의 주변 물체, 주변 차량 또는 주변 차선 중 적어도 하나 이상과의 위치 관계를 기반으로, 상기 차량의 위치를 보정하는 차량의 제어권 이양 판단 장치.
  8. 제 6 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 차량의 위치 및 상기 주변 정보를 통해 판단된 상기 차량의 위치에 대한 상기 역주행하는 것으로 판단된 주변 타차량의 상대 위치를 기반으로, 상기 역주행하는 것으로 판단된 주변 타차량의 절대 위치를 산출하는 차량의 제어권 이양 판단 장치.
  9. 제 8 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 역주행하는 것으로 판단된 주변 타차량의 절대 위치를 기반으로, 상기 SN 좌표계 상의 상기 차량의 주행 도로에 대한 중심선을 기준으로 상기 역주행하는 것으로 판단된 주변 타차량의 N축 방향 거리를 산출하고,
    상기 역주행하는 것으로 판단된 주변 타차량의 N축 방향 거리를 기반으로, 상기 역주행하는 것으로 판단된 주변 타차량이 주행 중인 차로를 판단하는 차량의 제어권 이양 판단 장치.
  10. 제 8 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    차로의 폭 또는 상기 역주행하는 것으로 판단된 주변 타차량의 폭 중 적어도 하나 이상을 고려하여, 상기 역주행하는 것으로 판단된 주변 타차량의 주행 차로를 판단하는 차량의 제어권 이양 판단 장치.
  11. 제 1 항에 있어서,
    상기 차량에 구비되어, 상기 제어부를 통해 상기 사용자에게 제어권 이양이 요구되는 상황으로 판단되는 경우, 제어권 이양 요청을 출력하는 출력부를 더 포함하는 차량의 제어권 이양 판단 장치.
  12. 차량에 구비되는 센서부가, 상기 차량의 주변 정보를 획득하는 단계;
    제어부가, 상기 차량의 주변 정보 및 저장부에 저장된 상기 차량의 주변에 대한 정밀 지도 정보를 기반으로, 상기 차량의 자율 주행 중 주행 차로 상 전방에 역주행 차량이 존재하는지 여부를 판단하는 단계; 및
    상기 제어부가, 상기 주행 차로 상 전방에 역주행 차량이 존재하는지 여부를 기반으로, 사용자에게 제어권 이양이 요구되는 상황을 판단하는 단계를 포함하는 차량의 제어권 이양 판단 방법.
  13. 제 12 항에 있어서,
    상기 제어부가, 상기 차량의 자율 주행 중 주행 차로 상 전방에 역주행 차량이 존재하는지 여부를 판단하는 단계는,
    상기 제어부가, 상기 차량의 주변 타차량을 감지하는 단계;
    상기 제어부가, 상기 주변 타차량이 주행 중인 차로를 역주행하는지 여부를 판단하는 단계; 및
    상기 제어부가, 상기 역주행하는 것으로 판단된 주변 타차량이 주행 중인 차로가 상기 차량의 주행 차로와 동일한지 여부를 기반으로, 상기 차량의 주행 차로 상 전방에 역주행 차량이 존재하는지 여부를 판단하는 단계를 포함하는 차량의 제어권 이양 판단 방법.
  14. 제 13 항에 있어서,
    상기 제어부가, 상기 주변 타차량이 주행 중인 차로를 역주행하는지 여부를 판단하는 단계는,
    상기 제어부가, 상기 주변 타차량의 절대 속도를 기반으로, 상기 주변 타차량이 주행 중인 차로를 역주행하는지 여부를 판단하는 단계를 포함하는 차량의 제어권 이양 판단 방법.
  15. 제 14 항에 있어서,
    상기 제어부가, 상기 주변 타차량이 주행 중인 차로를 역주행하는지 여부를 판단하는 단계는,
    상기 제어부가, 상기 차량의 절대 속도 및 상기 차량에 대한 상기 주변 타차량의 상대 속도를 기반으로, 상기 주변 타차량의 절대 속도를 산출하는 단계를 더 포함하는 차량의 제어권 이양 판단 방법.
  16. 제 13 항에 있어서,
    상기 제어부가, 상기 역주행하는 것으로 판단된 주변 타차량이 주행 중인 차로가 상기 차량의 주행 차로와 동일한지 여부를 기반으로, 상기 차량의 주행 차로 상 전방에 역주행 차량이 존재하는지 여부를 판단하는 단계는,
    상기 제어부가, 상기 정밀 지도 정보 및 정밀 측위 결과값을 기반으로, 도로의 종방향(S축) 및 횡방향(N축)을 기준으로 하는 SN 좌표계 상의 상기 차량의 위치를 산출하는 단계; 및
    상기 제어부가, 상기 차량의 위치를 기반으로, 상기 차량의 주행 차로를 판단하는 단계를 포함하는 차량의 제어권 이양 판단 방법.
  17. 제 16 항에 있어서,
    상기 제어부가, 상기 역주행하는 것으로 판단된 주변 타차량이 주행 중인 차로가 상기 차량의 주행 차로와 동일한지 여부를 기반으로, 상기 차량의 주행 차로 상 전방에 역주행 차량이 존재하는지 여부를 판단하는 단계는,
    상기 제어부가, 상기 차량의 위치 및 상기 주변 정보를 통해 판단된 상기 차량의 위치에 대한 상기 역주행하는 것으로 판단된 주변 타차량의 상대 위치를 기반으로, 상기 역주행하는 것으로 판단된 주변 타차량의 절대 위치를 산출하는 단계를 더 포함하는 차량의 제어권 이양 판단 방법.
  18. 제 17 항에 있어서,
    상기 제어부가, 상기 역주행하는 것으로 판단된 주변 타차량이 주행 중인 차로가 상기 차량의 주행 차로와 동일한지 여부를 기반으로, 상기 차량의 주행 차로 상 전방에 역주행 차량이 존재하는지 여부를 판단하는 단계는,
    상기 제어부가, 상기 역주행하는 것으로 판단된 주변 타차량의 절대 위치를 기반으로, 상기 SN 좌표계 상의 상기 차량의 주행 도로에 대한 중심선을 기준으로 상기 역주행하는 것으로 판단된 주변 타차량의 N축 방향 거리를 산출하는 단계; 및
    상기 제어부가, 상기 역주행하는 것으로 판단된 주변 타차량의 N축 방향 거리를 기반으로, 상기 역주행하는 것으로 판단된 주변 타차량이 주행 중인 차로를 판단하는 단계를 더 포함하는 차량의 제어권 이양 판단 방법.
  19. 제 17 항에 있어서,
    상기 제어부가, 상기 역주행하는 것으로 판단된 주변 타차량이 주행 중인 차로가 상기 차량의 주행 차로와 동일한지 여부를 기반으로, 상기 차량의 주행 차로 상 전방에 역주행 차량이 존재하는지 여부를 판단하는 단계는,
    상기 제어부가, 차로의 폭 또는 상기 역주행하는 것으로 판단된 주변 타차량의 폭 중 적어도 하나 이상을 고려하여, 상기 역주행하는 것으로 판단된 주변 타차량의 주행 차로를 판단하는 단계를 더 포함하는 차량의 제어권 이양 판단 방법.
  20. 제 12 항에 있어서,
    상기 차량에 구비되는 출력부가, 상기 제어부를 통해 상기 사용자에게 제어권 이양이 요구되는 상황으로 판단되는 경우, 제어권 이양 요청을 출력하는 단계를 더 포함하는 차량의 제어권 이양 판단 방법.
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