CN112463609A - 一种控制系统横向控制故障的功能测试方法、装置、控制器及计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本方案涉及一种控制系统横向控制故障的功能测试方法、装置、控制器及计算机可读存储介质，能够实现对L3自动驾驶车辆的控制系统出现横向控制故障时的功能安全测试。该方法包括：执行当前测试用例，接收车辆的控制系统发送的数据；在数据中的车辆状态信号满足当前测试用例需求时，按照当前测试用例的横向控制故障测试类型对待输出给转向系统的横向控制信号和HMI系统的接管信号进行故障注入；将进行故障注入的横向控制信号发送给车辆的转向系统，并将故障注入后的接管信号发送给车辆的HMI系统；根据当前测试用例，对在第一预设时长T_01内接收到的第一反馈数据和/或第二反馈数据进行校验，得到当前测试用例的测试结果。

Description

一种控制系统横向控制故障的功能测试方法、装置、控制器及 计算机可读存储介质

技术领域

本发明涉及对L3自动驾驶车辆的横向控制功能测试领域，具体涉及一种L3自动驾驶车辆的控制系统横向控制功能故障的功能测试方法、装置、控制器及计算机可读存储介质。

背景技术

自动驾驶的热度一直居于高位，与传统汽车相比，自动驾驶汽车系统更加复杂，无论在感知还是决策规划等层面都发生了质的改变，这也使自动驾驶汽车面临着新的安全挑战。

中国软件评测中心智能网联汽车实验室专家认为，自动驾驶汽车安全至少有三个层面：驾驶行为安全、功能安全和信息安全。这三个层面都有所重叠，但也各有所侧重。驾驶行为安全，主要是自动驾驶的能力能否满足驾驶任务的需求，尤其是在危险条件下；信息安全，则是系统是否能够不受外界入侵的影响；功能安全，侧重于系统随机故障下能不能保障应有的驾驶能力。随之而来，对功能安全测试提出来更高要求。

从功能安全测试验证角度，需要进行软件单元测试、软件集成测试、软硬集成测试、系统集成测试、整车集成测试测试，整车集成测试测试作为最后验证环节，重中之重。对于最严重的失效之一，控制系统发生横向故障下整车集成测试如何开展，行业内没有给出很好的解决方案。

发明内容

鉴于以上原因，本发明提供了一种控制系统横向控制故障的功能测试方法、装置、控制器及计算机可读存储介质，该方法能够实现对L3自动驾驶车辆的控制系统出现横向控制故障时的功能安全测试。

本发明的技术方案为：

本发明实施例提供了一种控制系统横向控制故障的功能测试方法，应用于测试系统，包括：

从所述测试系统存储的多个测试用例中选择一个作为当前测试用例；

执行所述当前测试用例，接收车辆的控制系统发送的数据；

在所述数据中的车辆状态信号满足当前测试用例需求时，按照所述当前测试用例的横向控制故障测试类型对待输出给转向系统的横向控制信号和HMI系统的接管信号进行故障注入；

将进行故障注入的横向控制信号发送给车辆的转向系统，并将故障注入后的接管信号发送给车辆的HMI系统；

根据所述当前测试用例，对在第一预设时长T_01内接收到的第一反馈数据和/或第二反馈数据进行校验，得到所述当前测试用例的测试结果；

所述第二反馈数据为车辆的感知系统反馈的车辆是否偏离车道行驶的数据，所述第一反馈数据为所述HMI系统输出接管信息的数据。

优选地，

在按照所述当前测试用例的横向控制故障测试类型对所述控制数据中的横向控制信号进行故障注入的步骤之前，所述方法还包括：

判断所述数据中是否包含待输出给转向系统的转向角度信号；

若存在，判断L3功能是否激活；

若激活，则判断所述数据中是否存在车辆偏离趋势信号，所述车辆偏离趋势信号为车辆处于车道对中的状态信号或车辆处于靠车道中心线左侧偏离的状态信号；

若存在，再执行按照所述当前测试用例的横向控制故障测试类型对所述控制数据中的横向控制信号进行故障注入的步骤。

优选地，所述当前测试用例的横向控制故障测试类型为：转向角度斜率超限测试、转向角度错误测试、信号校验错误测试或信号超时错误测试。

优选地，

若当前测试用例的横向控制故障测试类型为转向角度斜率超限测试或转向角度错误测试，根据所述当前测试用例校验所述第一反馈数据和/或所述第二反馈数据，得到所述当前测试用例的测试结果的步骤包括：

确定从将故障注入后的接管信号发送给HMI系统开始至接收到所述第一反馈数据所耗费的第一时长T1；

确定从故障注入后的横向控制信号发送给转向系统开始至接收到所述第二反馈数据发生偏离所耗费的第二时长T2；

判断第一时长T1是否小于第二预设时长T-02且第二时长T2是否大于第三预设时长T-03；第二预设时长T_02表示预先设定的从将故障注入后的接管信号发生给HMI系统开始至HMI系统输出接管信息的时长；第三预设时长T-03表示预先设定的从将故障注入后的接管信号发生给HMI系统开始至驾驶员进行车辆接管的时长；

若是，确定所述当前测试用例的测试结果为通过。

优选地，

若当前测试用例的横向控制故障测试类型为信号超时错误测试或信号校验错误测试，根据所述当前测试用例校验所述第一反馈数据和/或所述第二反馈数据，得到所述当前测试用例的测试结果的步骤包括：

确定从将接管信号发送给HMI系统开始至接收到所述第一反馈数据所需的第一时长T1；

判断第一时长T1是否小于第二预设时长T-02；

若是且第一预设时长T_01内未接收到所述第二反馈数据，确定所述当前测试用例的测试结果为通过。

本发明实施例还提供了一种控制系统横向控制故障的功能测试装置，应用于测试系统，包括：

选择模块，用于从所述测试系统存储的多个测试用例中选择一个作为当前测试用例；

接收模块，用于执行所述当前测试用例，接收车辆的控制系统发送的数据；

故障注入模块，用于在所述数据中的车辆状态信号满足当前测试用例需求时，按照所述当前测试用例的横向控制故障测试类型对待输出给转向系统的横向控制信号和HMI系统的接管信号进行故障注入；

发送模块，用于将进行故障注入的横向控制信号发送给车辆的转向系统，并将故障注入后的所述接管信号发送给车辆的HMI系统；

校验模块，用于根据所述当前测试用例，对在第一预设时长T_01内接收到的第一反馈数据和/或第二反馈数据进行校验，得到所述当前测试用例的测试结果；

所述第二反馈数据为车辆的感知系统反馈的车辆是否偏离车道行驶的数据，所述第一反馈数据为所述HMI系统输出接管信息的数据。

优选地，所述装置还包括：

第一判断模块，用于判断所述数据中是否包含待输出给转向系统的转向角度信号；

第二判断模块，用于若存在，判断L3功能是否激活；

第三判断模块，用于若激活，则判断所述数据中是否存在车辆偏离趋势信号，所述车辆偏离趋势信号为车辆处于车道对中的状态信号或车辆处于靠车道中心线左侧偏离的状态信号；

若存在，再通过所述故障注入模块执行按照所述当前测试用例的横向控制故障测试类型对所述控制数据中的横向控制信号进行故障注入的步骤。

优选地，所述当前测试用例的横向控制故障测试类型为：转向角度斜率超限测试、转向角度错误测试、信号校验错误测试或信号超时错误测试。

优选地，若当前测试用例的横向控制故障测试类型为转向角度斜率超限测试或转向角度错误测试，校验模块包括：

第一确定单元，用于确定从将故障注入后的接管信号发送给HMI系统开始至接收到所述第一反馈数据所耗费的第一时长T1；

第二确定单元，用于确定从故障注入后的横向控制信号发送给转向系统开始至接收到所述第二反馈数据发生偏离所耗费的第二时长T2；

第一判断单元，用于判断第一时长T1是否小于第二预设时长T-02且第二时长T2是否大于第三预设时长T-03；第二预设时长T_02表示预先设定的从将故障注入后的接管信号发生给HMI系统开始至HMI系统输出接管信息的时长；第三预设时长T-03表示预先设定的从将故障注入后的接管信号发生给HMI系统开始至驾驶员进行车辆接管的时长；

第三确定单元，用于若是，确定所述当前测试用例的测试结果为通过。

优选地，若当前测试用例的横向控制故障测试类型为信号超时错误测试或信号校验错误测试，校验模块包括：

第四确定单元，用于确定从将接管信号发送给HMI系统开始至接收到所述第一反馈数据所需的第一时长T1；

第二判断单元，用于判断第一时长T1是否小于第二预设时长T-02；

第五确定单元，用于若是且第一预设时长T_01内未接收到所述第二反馈数据，确定所述当前测试用例的测试结果为通过。

本发明实施例还提供了一种控制器，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集由所述处理器加载并执行，以实现如上述的控制系统横向控制故障的功能测试方法。

本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质上存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集由所述处理器加载并执行，以实现如上述的控制系统横向控制故障的功能测试方法。

本发明的有益效果为：

能够对L3自动驾驶系统车辆的控制系统出现横向控制故障时进行功能安全测试。

附图说明

图1为本实施例中的自动驾驶系统的结构框图；

图2为本发明实施例中的自动驾驶系统的测试时序图；

图3是本发明的自动驾驶系统进行测试时的测试系统框图；

图4是本发明实施例中的测试方法流程图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本发明的示例性实施例。虽然附图中显示了本发明的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本发明而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本发明，并且能够将本发明的范围完整的传达给本领域的技术人员。

本发明的测试方法依托于图1的自动驾驶系统，该自动驾驶系统含一套感知系统、1个转向系统、1个控制系统，1个制动系统和1个HMI 系统构成。感知系统主要用于提供本车道线数据、路沿/护栏数据、准确的侧向运动物体或静止物体数据，其中，前向高清摄像头提供本车道线数据、路沿/护栏数据；前向雷达和角雷达提供准确的侧向运动物体或静止物体数据；控制系统根据感知系统数据判断处理，并输出横向控制信号、纵向控制信号及接管信号；制动系统接收控制系统的纵向控制信号判断处理，执行相应减速或安全动作；转向系统接收控制系统的横向控制信号判断处理，执行相应转向或安全动作；HMI系统接收控制系统的接管信号及其他显示信号执行相应显示。

功能安全核心在于当电子电器故障时整车能够进入安全状态。对于L3自动驾驶系统车辆来说，当其控制系统激活对中驾驶功能时，如控制系统出现横向控制故障，此时整车的安全状态应当为：整车应当从发出故障信号到用户能够接管开始起第二预设时长T_02内提示用户接管，且在从发出故障信号到驾驶员接管方向盘的第三预设时长T_03内，车辆不能偏离车道（即车辆应当保持车道对中状态）。由此定义出关于控制系统出现横向控制故障时对应的功能安全需求为：

FSR01_01：控制系统出现横向控制故障时应能发出接管信号；

FSR01_02：HMI系统应当在从接管信号发出开始时刻的第二预设时长T_02内应进行提示用户进行车辆接管；

FSR01_03：转向系统接收控制系统的横向控制信号，在横向控制信号为转向角度斜率超限或转向角度错误时按照最大限值处理，而在横向控制信号为其他故障时则按照不响应处理。

针对上述功能安全需求，基于国际标准 ISO26262-4-2018中规定的整车层级测试要求的故障注入测试和时序正确性测试两组测试方法进行测试用例设计。

其中，进行故障注入测试时需要引入可能的电子电器故障到整车，来确认整车能否按照执行对应的功能安全需求。其中，所有的故障均体现到控制系统输出的横向控制信号，控制系统输出的横向控制信号包括：转向角度信号、角度校验信号和转向使能信号，故障注入测试的横向控制故障类型具体包括：转向角度斜率超限、转向角度错误、信号校验错误和信号超时错误。

具体来说，针对转向角度斜率超限这一横向控制故障类型，在编写测试用例时需要考虑：

TST01：在转向角度斜率大于设定的转向角度斜率限值的最大值时，转向系统应按照斜率限值的最大值处理。

TST02：转向角度斜率小于设定的转向角度斜率限值的最小值时，转向系统应按照斜率限值的最小值处理。

针对转向角度错误这一横向控制故障类型，在编写测试用例时需要考虑：

TST03：在转向角度值大于设定的转向角度限值的最大值时，转向系统应转向角度按照限值的最大值处理；在转向角度值小于设定的转向角度限值的最小值时，转向系统应按照转向角度限值的最小值处理。

TST04：在转向角度值无效时，转向系统应不响应横向控制。

针对信号校验错误和信号超时错误这两种横向控制故障类型，在编写测试用例时需要考虑：

TST05：若CRC校验不满足设计的算法要求，转向系统应不响应控制系统的横向控制；

TST06：若计数校验信号计数不满足设计的递增梯度，转向系统应不响应控制系统的横向控制；

TST07：若计数校验信号计数值保持不变，转向系统应不响应控制系统的横向控制；

TST08：若信号超时的时间不满足设计要求，转向系统应不响应控制系统的横向控制。

进行时序正确性测试，需要确定：

控制系统发生故障到危害发生的时间间隔需满足设计要求，即是在确认控制系统出现横向控制故障发生时到车辆偏离车道线的时间需要满足设计要求。本专利需求中体现的主要危害为故障发生后在用户接管前车辆可能偏离车道线及不给用户提示，则该需求的时序性验证即是横向故障发生到车辆偏离车道的时长T2应比预先设计的用户接管的时长T_03大，及横向故障发生后系统提示接管的时时长T1满足设计要求，对于用户是否能够在规定时间内完成接管动作，因需求一般从用户接管时间的统计数据开展的分析设计，在此不做验证。根据设计要求，确定从故障发生到用户可接管的时长为T_03,则从故障注入到车辆偏离车道的时长T2应大于T_03，从故障发生到系统提示接管的时长T1应满足具体时序见控制系统存在横向控制故障下的自动驾驶系统时序图2。

基于上述要求，进行故障注入测试用例和时序正确性测试用例设计。故障注入测试案例中TST01到TST03转向角度斜率超范围及转向角度超范围，转向系统按照对应的斜率限值或转向角度限值处理,此时会产生车辆偏离车道线行驶的风险,在此基础上设计测试，可验证控制系统发生横向控制故障到危害发生（危害发生具体为车辆偏离车道线）的时间间隔T3。以TST01为例进行时序正确性案例设计，实际场景中，车辆处于对中的动态调节过程中，既对中靠左偏或靠右偏行驶，在靠左偏或靠右偏时注入同侧转向角度斜率超出限值的故障，能够测试出控制系统发生横向控制故障到危害发生（危害发生具体为车辆偏离车道线）极限场景下的时长T2是否满足T3>T2T2>T_03、从到成功发送接管信号到HMI系统输出接管信息的时间T1是否满足T1<T_02。

进一步，时序正确性测试用例的设计如下：

TST09：车辆在自动驾驶过程中，车辆对中靠左偏时，注入大于转向角度斜率限值的转向角度斜率故障，故障注入时刻用户一直不接管到车辆偏离车道的时间T3应满足：T3>T2T2>T_03，从成功发送接管信号到HMI系统输出接管信息的时间T1应满足：T1<T_02；

进一步，基于上述测试用例的设计，构建了一种控制系统横向的实车场景时序正确性自动化测试方案，见图3，该方案主要包含如下功能：

（1）、车辆离车道线位置信号的采集判断：

一.实现对车辆的感知系统输出的车辆离车道线位置信号的采集；

二.判断是否偏离本车车道线

（2）、信号接收转发：

一.接收控制系统的横向控制信号并转发；

二.接收控制系统发出的横向控制信号中的转向角度和接管信号,改变转向角度信号斜率为大于控制系统斜率限值，改变接管信号为接管并转发给网关。

（3）、HMI人机界面采集判断：

一.通过摄像头采集并提取HMI系统输出的图像特征；

二.基于采集图像判断HMI系统是否有提示用户进行车辆接管的接管图像提示。

（4）、时序判断：

一.记录转向角度斜率改变（故障注入）及转向角度斜率、接管信号转发成功的时间点t0；

二.记录车辆偏离车道线行驶的时间点t2；

三.记录HMI系统输出接管信息的时间点t1；

四.计算从成功转发转向角度斜率开始到车辆偏离车道线行驶的时间T2=t2-t0；以及从成功转发接管信号开始到HMI系统输出接管信息的时间T1=t1-t0。

进一步,基于上述测试系统方案,测试系统按照流程图4进行系统软件开发。

步骤（1），运行当前测试用例；

步骤（2），收到控制系统发出来的转向角度控制信号进入下一步，未收到则结束程序；

步骤（3），测试系统根据控制系统输出的信号判断车辆处于L3自动驾驶功能激活状态中，且车辆为车道对中或对中靠左偏时，设置转向角度信号斜率为向左转向时斜率范围的值且值大于控制系统斜率限值、接管信号值为接管并成功转发给网关并记录时间点t0，收到的其他控制系统信号保持不变转发给网关，收到的网关端信号不改变值转发给控制系统；L3自动驾驶功能为激活且车辆为车道对中靠右偏时，设置转向角度信号斜率为向右转向时斜率范围值，其他设置同向左偏的设置方式；L3自动驾驶功能未激活时，则转发控制系统的横向控制信号给网关端及转发从网关端接收到的信号给控制系统；

步骤（4），继步骤（3）判断注入成功的对应的转向角度斜率信号后开始计时，按照实际车辆运行情况，设置观测时间（第一预设时长T_01），可按照设计的接管时间的倍数设置。超出观测时间（第一预设时长T_01）则结束程序，未超出则继续判断HMI系统是否输出接管信息；

步骤（5），测试系统如根据其所搭载的摄像头采集到HMI系统输出的图像中显示有接管信息则记录时间点t1，同时记录驾驶员接管方向盘的时间点t2；若HMI系统未输出接管信息则判断车辆是否偏离本车道线（通过感知系统的摄像头、雷达等采集到的信号来确定）；

步骤（6），若车辆偏离车道线则记录车辆偏离车道的时间t2，未偏离进入步骤（4）。

步骤（7），判断是否满足：T2>T_3，T2=t2-t0；以及是否满足T1<T_02，T1=t1-t0。若均满足，则本次测试通过。

本发明实施例还提供了一种控制系统横向控制故障的功能测试装置，应用于测试系统，包括：

选择模块，用于从所述测试系统存储的多个测试用例中选择一个作为当前测试用例；

接收模块，用于执行所述当前测试用例，接收车辆的控制系统发送的数据；

故障注入模块，用于在所述数据中的车辆状态信号满足当前测试用例需求时，按照所述当前测试用例的横向控制故障测试类型对待输出给转向系统的横向控制信号和HMI系统的接管信号进行故障注入；

发送模块，用于将进行故障注入的横向控制信号发送给车辆的转向系统，并将故障注入后的所述接管信号发送给车辆的HMI系统；

校验模块，用于根据所述当前测试用例，对在第一预设时长T_01内接收到的第一反馈数据和/或第二反馈数据进行校验，得到所述当前测试用例的测试结果；

所述第二反馈数据为车辆的感知系统反馈的车辆是否偏离车道行驶的数据，所述第一反馈数据为所述HMI系统输出接管信息的数据。

优选地，所述装置还包括：

第一判断模块，用于判断所述数据中是否包含待输出给转向系统的转向角度信号；

第二判断模块，用于若存在，判断L3功能是否激活；

第三判断模块，用于若激活，则判断所述数据中是否存在车辆偏离趋势信号，所述车辆偏离趋势信号为车辆处于车道对中的状态信号或车辆处于靠车道中心线左侧偏离的状态信号；

若存在，再通过所述故障注入模块执行按照所述当前测试用例的横向控制故障测试类型对所述控制数据中的横向控制信号进行故障注入的步骤。

优选地，所述当前测试用例的横向控制故障测试类型为：转向角度斜率超限测试、转向角度错误测试、信号校验错误测试或信号超时错误测试。

优选地，若当前测试用例的横向控制故障测试类型为转向角度斜率超限测试或转向角度错误测试，校验模块包括：

第一确定单元，用于确定从将故障注入后的接管信号发送给HMI系统开始至接收到所述第一反馈数据所耗费的第一时长T1；

第二确定单元，用于确定从故障注入后的横向控制信号发送给转向系统开始至接收到所述第二反馈数据发生偏离所耗费的第二时长T2；

第一判断单元，用于判断第一时长T1是否小于第二预设时长T-02且第二时长T2是否大于第三预设时长T-03；第二预设时长T_02表示预先设定的从将故障注入后的接管信号发生给HMI系统开始至HMI系统输出接管信息的时长；第三预设时长T-03表示预先设定的从将故障注入后的接管信号发生给HMI系统开始至驾驶员进行车辆接管的时长；

第三确定单元，用于若是，确定所述当前测试用例的测试结果为通过。

优选地，若当前测试用例的横向控制故障测试类型为信号超时错误测试或信号校验错误测试，校验模块包括：

第四确定单元，用于确定从将接管信号发送给HMI系统开始至接收到所述第一反馈数据所需的第一时长T1；

第二判断单元，用于判断第一时长T1是否小于第二预设时长T-01；

第五确定单元，用于若是且第一预设时长T_01内未接收到所述第二反馈数据，确定所述当前测试用例的测试结果为通过。

本发明实施例还提供了一种控制器，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集由所述处理器加载并执行，以实现如上述的控制系统横向控制故障的功能测试方法。

本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质上存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集由所述处理器加载并执行，以实现如上述的控制系统横向控制故障的功能测试方法。

上述实施例只对其中一些本发明的一个或多个实施例进行了描述，但是本领域普通技术人员应当了解，本发明可以在不偏离其主旨与范围内以许多其他的形式实施。因此，所展示的例子与实施方式被视为示意性的而非限制性的，在不脱离如所附各权利要求所定义的本发明精神及范围的情况下，本发明可能涵盖各种的修改与替换。

Claims (8)

1.一种控制系统横向控制故障的功能测试方法，应用于测试系统，其特征在于，包括：

从所述测试系统存储的多个测试用例中选择一个作为当前测试用例；

执行所述当前测试用例，接收车辆的控制系统发送的数据；

在所述数据中的车辆状态信号满足当前测试用例需求时，按照所述当前测试用例的横向控制故障测试类型对待输出给转向系统的横向控制信号和HMI系统的接管信号进行故障注入；

将进行故障注入的横向控制信号发送给车辆的转向系统，并将故障注入后的接管信号发送给车辆的HMI系统；

根据所述当前测试用例，对在第一预设时长T_01内接收到的第一反馈数据和/或第二反馈数据进行校验，得到所述当前测试用例的测试结果；

所述第二反馈数据为车辆的感知系统反馈的车辆是否偏离车道行驶的数据，所述第一反馈数据为所述HMI系统输出接管信息的数据。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在按照所述当前测试用例的横向控制故障测试类型对所述控制数据中的横向控制信号进行故障注入的步骤之前，所述方法还包括：

判断所述数据中是否包含待输出给转向系统的转向角度信号；

若存在，判断L3功能是否激活；

若激活，则判断所述数据中是否存在车辆偏离趋势信号，所述车辆偏离趋势信号为车辆处于车道对中的状态信号或车辆处于靠车道中心线左侧偏离的状态信号；

若存在，再执行按照所述当前测试用例的横向控制故障测试类型对所述控制数据中的横向控制信号进行故障注入的步骤。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当前测试用例的横向控制故障测试类型为：转向角度斜率超限测试、转向角度错误测试、信号校验错误测试或信号超时错误测试。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，若当前测试用例的横向控制故障测试类型为转向角度斜率超限测试或转向角度错误测试，根据所述当前测试用例校验所述第一反馈数据和/或所述第二反馈数据，得到所述当前测试用例的测试结果的步骤包括：

确定从将故障注入后的接管信号发送给HMI系统开始至接收到所述第一反馈数据所耗费的第一时长T1；

确定从故障注入后的横向控制信号发送给转向系统开始至接收到所述第二反馈数据发生偏离所耗费的第二时长T2；

判断第一时长T1是否小于第二预设时长T-02且第二时长T2是否大于第三预设时长T-03；第二预设时长T_02表示预先设定的从将故障注入后的接管信号发生给HMI系统开始至HMI系统输出接管信息的时长；第三预设时长T-03表示预先设定的从将故障注入后的接管信号发生给HMI系统开始至驾驶员进行车辆接管的时长；

若是，确定所述当前测试用例的测试结果为通过。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，若当前测试用例的横向控制故障测试类型为信号超时错误测试或信号校验错误测试，根据所述当前测试用例校验所述第一反馈数据和/或所述第二反馈数据，得到所述当前测试用例的测试结果的步骤包括：

确定从将接管信号发送给HMI系统开始至接收到所述第一反馈数据所需的第一时长T1；

判断第一时长T1是否小于第二预设时长T-02；

若是且第一预设时长T_01内未接收到所述第二反馈数据，确定所述当前测试用例的测试结果为通过。

6.一种控制系统横向控制故障的功能测试装置，应用于测试系统，其特征在于，包括：

选择模块，用于从所述测试系统存储的多个测试用例中选择一个作为当前测试用例；

接收模块，用于执行所述当前测试用例，接收车辆的控制系统发送的数据；

故障注入模块，用于在所述数据中的车辆状态信号满足当前测试用例需求时，按照所述当前测试用例的横向控制故障测试类型对待输出给转向系统的横向控制信号和HMI系统的接管信号进行故障注入；

发送模块，用于将进行故障注入的横向控制信号发送给车辆的转向系统，并将故障注入后的所述接管信号发送给车辆的HMI系统；

校验模块，用于根据所述当前测试用例，对在第一预设时长T_01内接收到的第一反馈数据和/或第二反馈数据进行校验，得到所述当前测试用例的测试结果；

所述第二反馈数据为车辆的感知系统反馈的车辆是否偏离车道行驶的数据，所述第一反馈数据为所述HMI系统输出接管信息的数据。

7.一种控制器，其特征在于，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集由所述处理器加载并执行，以实现如权利要求1至5任一所述的控制系统横向控制故障的功能测试方法。

8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集由所述处理器加载并执行，以实现如权利要求1至5任一所述的控制系统横向控制故障的功能测试方法。

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