CN116882125A - 车辆底盘性能的测试方法、装置、设备和存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明涉及智能驾驶技术领域，提供一种车辆底盘性能的测试方法、装置、设备和存储介质，用于提高自动驾驶车辆的底盘性能测试评估的准确性。车辆底盘性能的测试方法包括：获取至少一个第一测试脚本，通过所述至少一个第一测试脚本对待测试底盘系统进行功能性能测试并生成第一测试信息；获取至少一个第二测试脚本和至少一个目标数据，其中，各目标数据为故障模拟参数和/或目标影子模式数据包；通过所述至少一个第二测试脚本和所述至少一个目标数据，对所述待测试底盘系统进行安全性能测试并生成第二测试信息；基于所述第一测试信息和/或所述第二测试信息进行底盘安全性能指标分析并生成测试报告。

Description

车辆底盘性能的测试方法、装置、设备和存储介质

技术领域

本发明涉及智能驾驶技术领域，尤其涉及一种车辆底盘性能的测试方法、装置、设备和存储介质。

背景技术

随着人工智能的发展，自动驾驶技术的钻研和应用也随之越来越多。自动驾驶车辆的安全性能是重要关注点之一。自动驾驶车辆的纵向控制和横向控制依赖于车辆的线控底盘，即线控的驱动、制动和转向。L4级自动驾驶车辆改制前，需要测试智能驾驶系统与底盘通信保护的故障响应是否正常、其安全性能是否能够满足整车功能安全要求。现有的自动驾驶车辆改制前的底盘安全性能测试一般为线控驱动、线控制动、线控转向的故障探测和响应时间测试，单路通讯故障后的降级状态，以及多路通讯丢失后的整车安全状态的测试。

但是，所测试所考虑的因素不全面，缺少特定状况或者特定事件下的因素测试，因而，导致自动驾驶车辆的底盘性能测试评估的准确性较低。

发明内容

本发明提供一种车辆底盘性能的测试方法、装置、设备和存储介质，用于提高自动驾驶车辆的底盘性能测试评估的准确性。

本发明第一方面提供了一种车辆底盘性能的测试方法，包括：

获取至少一个第一测试脚本，通过所述至少一个第一测试脚本对待测试底盘系统进行功能性能测试并生成第一测试信息；

获取至少一个第二测试脚本和至少一个目标数据，其中，各目标数据为故障模拟参数和/或目标影子模式数据包；

通过所述至少一个第二测试脚本和所述至少一个目标数据，对所述待测试底盘系统进行安全性能测试并生成第二测试信息；

基于所述第一测试信息和/或所述第二测试信息进行底盘安全性能指标分析并生成测试报告。

可选的，在本发明第一方面的第一种实现方式中，所述获取至少一个第二测试脚本和至少一个目标数据，其中，各目标数据为故障模拟参数和/或目标影子模式数据包，包括：

若功能性能测试通过，则获取待测试的至少一个故障信号类型，并匹配待测试的各故障信号类型对应的第二测试脚本，得到至少一个第二测试脚本；

通过待测试的各故障信号类型匹配对应的故障模拟参数，得到至少一个目标数据，所述故障模拟参数为故障命令值或故障发生波形；

或者，

通过待测试的各故障信号类型选取对应的故障模拟参数和功能安全影子模式，所述故障模拟参数为故障命令值或故障发生波形；从预置数据库中匹配与功能安全影子模式对应的目标影子模式数据包，并将待测试的各故障信号类型对应的故障模拟参数和目标影子模式数据包确定为待测试的各故障信号类型对应的目标数据，得到至少一个目标数据。

可选的，在本发明第一方面的第二种实现方式中，所述通过所述至少一个第二测试脚本和所述至少一个目标数据，对所述待测试底盘系统进行安全性能测试并生成第二测试信息，包括：

获取所述待测试底盘系统的交互协议，通过所述交互协议对所述待测试底盘系统与所述至少一个第二测试脚本分别进行通讯连接；

若通讯连接成功，则运行对应的第二测试脚本，以对所述待测试底盘系统进行测试；

若各目标数据为故障模拟参数，则基于所述至少一个目标数据对所述待测试底盘系统进行故障模拟的安全性能测试并生成第二测试信息；

若各目标数据为故障模拟参数和目标影子模式数据包，则基于各故障模拟参数，对所述待测试底盘系统进行故障模拟的安全性能测试并生成故障模拟测试信息；

通过各目标影子模式数据包，对所述待测试底盘系统进行安全事件场景的安全性能测试并生成安全事件底盘测试信息；

将所有的故障模拟测试信息和安全事件底盘测试信息确定为第二测试信息。

可选的，在本发明第一方面的第三种实现方式中，所述若各目标数据为故障模拟参数，则基于所述至少一个目标数据对所述待测试底盘系统进行故障模拟的安全性能测试并生成第二测试信息，包括：

若各目标数据为故障模拟参数，则基于待测试的各故障信号类型对所述待测试底盘系统测试中生成的真实命令值或真实发生波形进行截取，得到各故障信号类型对应的待处理信息；

通过各故障信号类型对应的故障模拟参数和待处理信息进行故障模拟，得到各故障信号类型对应的故障模拟信息；

将各故障信号类型对应的故障模拟信息注入对应的测试通道，以进行故障模拟的安全性能测试并生成第二测试信息。

可选的，在本发明第一方面的第四种实现方式中，所述通过各目标影子模式数据包，对所述待测试底盘系统进行安全事件场景的安全性能测试并生成安全事件底盘测试信息，包括：

基于各故障信号类型对应的功能安全影子模式和目标影子模式数据包生成各故障信号类型对应的安全事件场景数据；

将各故障信号类型对应的安全事件场景数据注入所述待测试底盘系统对应的测试通道，以进行安全事件场景的安全性能测试并生成安全事件底盘测试信息。

可选的，在本发明第一方面的第五种实现方式中，所述获取至少一个第一测试脚本，通过所述至少一个第一测试脚本对待测试底盘系统进行功能性能测试并生成第一测试信息，包括：

获取至少一个第一测试脚本，并判断各第一测试脚本是否与待测试底盘系统连接的底盘通讯握手成功；

若第一测试脚本与所述待测试底盘系统连接的底盘通讯握手成功，则通过对应的第一测试脚本基于预置的测试命令值、测试目标和配置参数，对所述待测试底盘系统进行对应的接口功能和动态响应性能的测试，并生成第一测试信息。

可选的，在本发明第一方面的第六种实现方式中，所述获取至少一个第一测试脚本，通过所述至少一个第一测试脚本对待测试底盘系统进行功能性能测试并生成第一测试信息之前，还包括：

获取安全组合信息，并基于所述安全组合信息匹配对应的测试用例，所述安全组合信息用于指示各测试类型对应的配置信息；

生成测试用例所对应的测试脚本，得到至少一个第一测试脚本和至少一个第二测试脚本。

本发明第二方面提供了一种车辆底盘性能的测试装置，包括：

第一测试模块，用于获取至少一个第一测试脚本，通过所述至少一个第一测试脚本对待测试底盘系统进行功能性能测试并生成第一测试信息；

获取模块，用于获取至少一个第二测试脚本和至少一个目标数据，其中，各目标数据为故障模拟参数和/或目标影子模式数据包；

第二测试模块，用于通过所述至少一个第二测试脚本和所述至少一个目标数据，对所述待测试底盘系统进行安全性能测试并生成第二测试信息；

分析模块，用于基于所述第一测试信息和/或所述第二测试信息进行底盘安全性能指标分析并生成测试报告。

可选的，在本发明第二方面的第一种实现方式中，所述获取模块还用于：

若功能性能测试通过，则获取待测试的至少一个故障信号类型，并匹配待测试的各故障信号类型对应的第二测试脚本，得到至少一个第二测试脚本；

通过待测试的各故障信号类型匹配对应的故障模拟参数，得到至少一个目标数据，所述故障模拟参数为故障命令值或故障发生波形；

或者，

通过待测试的各故障信号类型选取对应的故障模拟参数和功能安全影子模式，所述故障模拟参数为故障命令值或故障发生波形；从预置数据库中匹配与功能安全影子模式对应的目标影子模式数据包，并将待测试的各故障信号类型对应的故障模拟参数和目标影子模式数据包确定为待测试的各故障信号类型对应的目标数据，得到至少一个目标数据。

可选的，在本发明第二方面的第二种实现方式中，所述第二测试模块具体包括：

连接单元，用于获取所述待测试底盘系统的交互协议，通过所述交互协议对所述待测试底盘系统与所述至少一个第二测试脚本分别进行通讯连接；

第一测试单元，用于若通讯连接成功，则运行对应的第二测试脚本，以对所述待测试底盘系统进行测试；

第二测试单元，用于若各目标数据为故障模拟参数，则基于所述至少一个目标数据对所述待测试底盘系统进行故障模拟的安全性能测试并生成第二测试信息；

第三测试单元，用于若各目标数据为故障模拟参数和目标影子模式数据包，则基于各故障模拟参数，对所述待测试底盘系统进行故障模拟的安全性能测试并生成故障模拟测试信息；

第四测试单元，用于通过各目标影子模式数据包，对所述待测试底盘系统进行安全事件场景的安全性能测试并生成安全事件底盘测试信息；

确定单元，用于将所有的故障模拟测试信息和安全事件底盘测试信息确定为第二测试信息。

可选的，在本发明第二方面的第三种实现方式中，所述第二测试单元还用于：

若各目标数据为故障模拟参数，则基于待测试的各故障信号类型对所述待测试底盘系统测试中生成的真实命令值或真实发生波形进行截取，得到各故障信号类型对应的待处理信息；

通过各故障信号类型对应的故障模拟参数和待处理信息进行故障模拟，得到各故障信号类型对应的故障模拟信息；

将各故障信号类型对应的故障模拟信息注入对应的测试通道，以进行故障模拟的安全性能测试并生成第二测试信息。

可选的，在本发明第二方面的第四种实现方式中，所述第四测试单元还用于：

基于各故障信号类型对应的功能安全影子模式和目标影子模式数据包生成各故障信号类型对应的安全事件场景数据；

将各故障信号类型对应的安全事件场景数据注入所述待测试底盘系统对应的测试通道，以进行安全事件场景的安全性能测试并生成安全事件底盘测试信息。

可选的，在本发明第二方面的第五种实现方式中，所述第一测试模块还用于：

获取至少一个第一测试脚本，并判断各第一测试脚本是否与待测试底盘系统连接的底盘通讯握手成功；

若第一测试脚本与所述待测试底盘系统连接的底盘通讯握手成功，则通过对应的第一测试脚本基于预置的测试命令值、测试目标和配置参数，对所述待测试底盘系统进行对应的接口功能和动态响应性能的测试，并生成第一测试信息。

可选的，在本发明第二方面的第六种实现方式中，所述车辆底盘性能的测试装置还包括：

匹配模块，用于获取安全组合信息，并基于所述安全组合信息匹配对应的测试用例，所述安全组合信息用于指示各测试类型对应的配置信息；

生成模块，用于生成测试用例所对应的测试脚本，得到至少一个第一测试脚本和至少一个第二测试脚本。

本发明的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述的车辆底盘性能的测试方法。

本发明提供的技术方案中，获取至少一个第一测试脚本，通过所述至少一个第一测试脚本对待测试底盘系统进行功能性能测试并生成第一测试信息；获取至少一个第二测试脚本和至少一个目标数据，其中，各目标数据为故障模拟参数和/或目标影子模式数据包；通过所述至少一个第二测试脚本和所述至少一个目标数据，对所述待测试底盘系统进行安全性能测试并生成第二测试信息；基于所述第一测试信息和/或所述第二测试信息进行底盘安全性能指标分析并生成测试报告。本发明实施例中，通过待测试底盘系统的功能性能测试，以及基于故障模拟参数和/或目标影子模式数据包的安全性能测试，实现了正常状况下自动驾驶车辆的可控性测试，以及在失效状况下的整车底盘性能测试和/或冗余底盘性能在安全事件下的整车表现测试，满足了测试因素全面、特定状况或者特定事件下的因素测试的条件，从而提高了自动驾驶车辆的底盘性能测试评估的准确性。

附图说明

图1为本发明实施例中车辆底盘性能的测试方法的一个实施例示意图；

图2为本发明实施例中车辆底盘性能的测试方法的另一个实施例示意图；

图3为本发明实施例中目标影子模式数据包的一个实施例示意图；

图4为本发明实施例中车辆底盘性能的测试装置的一个实施例示意图；

图5为本发明实施例中车辆底盘性能的测试装置的另一个实施例示意图；

图6为本发明实施例中计算机设备的一个实施例示意图。

具体实施方式

本发明实施例提供了一种车辆底盘性能的测试方法、装置、设备和存储介质，提高了自动驾驶车辆的底盘性能测试评估的准确性。

本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的实施例能够以除了在这里图示或描述的内容以外的顺序实施。此外，术语“包括”或“具有”及其任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

可以理解的是，本发明的执行主体可以为车辆底盘性能的测试装置，还可以是终端或者服务器，还可以是车辆底盘性能的测试系统，具体此处不做限定。本发明实施例以车辆底盘性能的测试系统(以下以测试系统简述)为执行主体为例进行说明。

为便于理解，下面对本发明实施例的具体流程进行描述，请参阅图1，本发明实施例中车辆底盘性能的测试方法的一个实施例包括：

101、获取至少一个第一测试脚本，通过至少一个第一测试脚本对待测试底盘系统进行功能性能测试并生成第一测试信息。

其中，该步骤101的执行过程用于测试正常状况下自动驾驶车辆的可控性。待测试底盘系统包括主底盘系统和冗余底盘系统，进一步的，可理解为自定义(即自主研发)的智能驾驶系统的主底盘系统和冗余底盘系统，即进行功能性能测试的对象为主底盘系统和冗余底盘系统，也可理解为自定义(即自主研发)的智能驾驶系统的主底盘系统，即进行功能性能测试的对象为主底盘系统，具体在此不做限定，本发明实施例优选的上述待测试底盘系统为自定义(即自主研发)的智能驾驶系统的主底盘系统和冗余底盘系统，其中，主底盘系统包括但不限于主传动系统、主行驶系统、主转向系统和主制动系统，冗余底盘系统包括但不限于冗余传动系统、冗余行驶系统、冗余转向系统和冗余制动系统。

其中，功能性能测试可用于在待测试底盘系统与底盘之间的通讯上模拟驾驶员行为，测试底盘的整车响应是否与需求一致；功能性能测试也可理解为用于测试待测试底盘系统正常运行的功能性能(功能性能可为待测试的特定功能的性能，也可为整车的功能的性能，具体在此不做限定，视具体而定)是否与需求一致，进一步的，作为示例而非限定的是，可理解为：待测试底盘系统正常运行下各功能是否响应，以及响应后的状态是否满足安全要求。

在执行测试之前，须生成对应的测试脚本。特定人员会对其待测试的项目进行研讨、制定，进而确定待测试的安全需求因素组合(即安全组合信息)；预置的脚本生成系统或脚本生成工具或脚本生成装置基于安全需求因素组合和特定人员输入的代码信息生成对应的测试脚本；其中，待测试底盘系统的功能性能测试与冗余底盘系统的安全性能测试对应的测试脚本不相同。

上述至少一个第一测试脚本可理解为：当进行功能性能测试的对象为主底盘系统和冗余底盘系统时，所有主底盘系统对应总的一个第一测试脚本，所有冗余底盘系统对应总的一个第一测试脚本，即至少一个第一测试脚本的数量为2，以达到能够尽可能少测试脚本运行(减少测试脚本的调用操作)、分系统有序地进行测试，或者，一个主底盘系统对应一个第一测试脚本，冗余底盘系统对应总的一个第一测试脚本，例如，若主底盘系统包括主传动系统、主行驶系统、主转向系统和主制动系统，冗余底盘系统包括冗余传动系统、冗余行驶系统、冗余转向系统和冗余制动系统，则至少一个第一测试脚本的数量为8，以实现通过各系统的测试脚本进行精细而准确、有针对性地测试的效果；当进行功能性能测试的对象为主底盘系统时，所有主底盘系统对应总的一个第一测试脚本，即至少一个第一测试脚本的数量为1，以一个总测试脚本进行测试，达到减少测试脚本数量的效果，或者，一个主底盘系统对应总的一个第一测试脚本，以实现通过各系统的测试脚本进行精细而准确、有针对性地测试的效果。

可选的，上述获取至少一个第一测试脚本的实现方式具体包括：获取至少一个待测试目标项，从预置脚本库中匹配与待测试目标项对应的测试脚本，得到至少一个第一测试脚本，调用至少一个第一测试脚本。

上述第一测试信息包括所有第一测试脚本的测试结果。进一步的，作为示例而非限定的是，第一测试信息可为所有第一测试脚本基于功能性能测试通过条件下的测试结果，具体的，例如，通过至少一个第一测试脚本对待测试底盘系统进行功能性能测试，并判断所有第一测试脚本的功能性能测试是否通过，若是，则基于所有第一测试脚本的功能性能测试结果生成第一测试信息，若否，则将功能性能测试不通过的测试结果反馈至终端，对更新后的整车底盘零部件进行重复测试，直至测试通过为止，基于所有测试通过的功能性能测试结果生成第一测试信息；第一测试信息也可为所有第一测试脚本的所有测试结果，具体的，例如，通过至少一个第一测试脚本对待测试底盘系统进行功能性能测试；将各第一测试脚本运行测试后所生成的测试结果合并，并生成第一测试信息。

102、获取至少一个第二测试脚本和至少一个目标数据，其中，各目标数据为故障模拟参数和/或目标影子模式数据包。

可选的，第一测试脚本的运行和第二测试脚本的运行可具有先后执行的时序逻辑，即第一测试脚本的测试通过后，方可进行第二测试脚本的测试，以防止测试流程的跳跃式执行而不能进行完整的测试流程；第一测试脚本的运行和第二测试脚本的运行也可并行执行，两者之间没有先后执行的时序逻辑。

作为示例而非限定的是，一个第二测试脚本对应一个故障测试类型，可选的，故障测试类型可为故障信号类型，故障信号类型可理解为待测试底盘系统与底盘之间的通讯的信号类型或者基于待测试底盘系统运行的底盘内部的信号类型。一个第二测试脚本对应一个故障测试类型的原因在于：不同的故障测试类型(例如，故障信号类型)的失效模式不一样，例如，普通的hardwire信号对应的失效模式对应信号的开路、短路，但是CAN信号对应的失效模式对应信号被人恶意篡改。通过一个第二测试脚本对应一个故障测试类型，提高了故障测试的准确性。

需要说明的是，一个目标数据对应一个故障测试类型；至少一个目标数据中所有的目标数据的数据类型相同，例如，至少一个目标数据的数量为2，分别为目标数据1和目标数据2，若目标数据1为故障模拟参数，则目标数据2也为故障模拟参数，若目标数据1为故障模拟参数和目标影子模式数据包，则目标数据2也为故障模拟参数和目标影子模式数据包。

可选的，获取至少一个第二测试脚本和至少一个目标数据的执行过程包括：获取至少一个故障测试类型和测试策略，基于各故障测试类型从预置脚本库中匹配对应的第二测试脚本，测试策略用于指示是进行基于故障模拟参数的安全性能测试，或者进行基于目标影子模式数据包的安全性能测试，或者基于故障模拟参数和目标影子模式数据包的安全性能测试；基于各故障测试类型和测试策略，从预置的配置参数中匹配对应的故障模拟参数，和/或，从预置影子模式数据库中匹配对应的目标影子模式数据包。

103、通过至少一个第二测试脚本和至少一个目标数据，对待测试底盘系统进行安全性能测试并生成第二测试信息。

其中，该步骤103的执行过程用于测试在失效状况下的整车底盘性能和/或冗余底盘性能在安全事件下的整车表现。安全性能测试包括但不限于安全通讯保护测试和安全确认测试，其中，安全通讯保护测试的实现方式为对待测试底盘系统和底盘之间的通讯信号进行故障注入，以检测整车底盘对故障的响应状况，确保其故障容忍时间间隔(FaultTolerant Time Interval，FTTI)进行安全状态，故障注入的信号包括模拟后的通信节点丢失、报文丢失、篡改报文内容、篡改报文数据、使报文延迟和重复发送报文等故障信号。安全确认测试可理解为冗余底盘性能在安全事件下的有效性的测试。

可选的，测试系统通过至少一个第二测试脚本和至少一个故障模拟参数，对待测试底盘系统进行安全性能测试并生成第二测试信息，以实现失效状况下的整车底盘性能测试。

可选的，测试系统通过至少一个第二测试脚本和至少一个目标影子模式数据包，对待测试底盘系统进行安全性能测试并生成第二测试信息，以实现冗余底盘性能在安全事件下的整车表现测试。

可选的，测试系统通过至少一个第二测试脚本、至少一个故障模拟参数和至少一个目标影子模式数据包，对待测试底盘系统进行安全性能测试并生成第二测试信息，以实现在安全事件同时发生故障时的冗余底盘安全性能测试。

需要说明的是，针对冗余底盘安全性能测试的测试不区分主底盘测试和冗余底盘测试，原因在于安全性能测试本来就是测试失效后的系统表现，因此无论是主底盘系统失效切换至冗余底盘系统，由冗余底盘系统接管；还是冗余底盘系统失效，主底盘系统因为没有冗余执行降级操作，均属于安全性能测试，不区分主冗底盘测试。

作为示例而非限定的是，待测试底盘系统进行安全性能测试的状况包括：主底盘系统失效切换至冗余底盘系统的状态下的冗余底盘安全性能测试；主底盘系统和冗余底盘系统同时失效的状态下的冗余底盘安全性能测试；主底盘系统不失效但冗余底盘系统失效的状态下的冗余底盘安全性能测试。

104、基于第一测试信息和/或第二测试信息进行底盘安全性能指标分析并生成测试报告。

作为示例而非限定的是，当功能性能测试与安全性能测试并列执行(即步骤101与步骤102-103并列执行)时，若功能性能测试通过、安全性能测试不通过，则基于第一测试信息进行底盘安全性能指标分析并生成测试报告；若功能性能测试不通过、安全性能测试通过，则基于第二测试信息进行底盘安全性能指标分析并生成测试报告；若功能性能测试通过、安全性能测试通过，则基于第一测试信息和第二测试信息进行底盘安全性能指标分析并生成测试报告。当功能性能测试测试通过后执行安全性能测试(即步骤101测试通过后执行步骤102-103)时，基于第二测试信息进行底盘安全性能指标分析并生成测试报告。

在一种可行的实现方式中，无关功能性能测试与安全性能测试之间的逻辑关系，基于无论功能性能测试与安全性能测试并列执行，还是功能性能测试测试通过后执行安全性能测试，均基于第一测试信息和第二测试信息进行底盘安全性能指标分析并生成测试报告。

在一种可行的实现方式中，该步骤104的执行过程具体包括：基于第一测试信息和/或第二测试信息进行统计，得到测试后的底盘安全性能指标集；通过测试后的底盘安全性能指标集判断待测试底盘系统是否符合预设自动驾驶功能安全需求，得到判断结果；基于测试后的底盘安全性能指标集和判断结果生成测试报告。

在一种可行的实现方式中，该步骤104的执行过程具体包括：基于第一测试信息和/或第二测试信息进行统计并进行分类，得到各类型系统(例如：类型为驱动，类型系统为主驱动系统和冗余驱动系统)测试后的底盘安全性能指标集；通过各类型系统测试后的底盘安全性能指标集判断各类型系统是否符合预设自动驾驶功能安全需求。例如，以驱动系统(主驱动系统和冗余驱动系统)为例进行说明，基于第二测试信息进行统计并进行分类，得到驱动系统测试后的底盘安全性能指标集包括主驱动系统故障响应的故障探测时间、故障响应时间、最大驱动加速度、驱动响应延迟时间、最大超调、稳态误差和最终整车状态等，冗余驱动系统故障响应的能是否正常工作、驱动切换延迟时间、最大驱动加速度、最大超调、稳态误差以及最终整车状态等，以及主驱动系统和冗余驱动系统同时故障时的最大驱动加速度和整车减速度等。

本发明实施例中，通过待测试底盘系统的功能性能测试，以及基于故障模拟参数和/或目标影子模式数据包的安全性能测试，实现了正常状况下自动驾驶车辆的可控性测试，以及在失效状况下的整车底盘性能测试和/或冗余底盘性能在安全事件下的整车表现测试，满足了测试因素全面、特定状况或者特定事件下的因素测试的条件，从而提高了自动驾驶车辆的底盘性能测试评估的准确性。

本发明实施例提供的一种车辆底盘性能的测试方法，应用于车辆底盘性能的测试系统，其中，车辆底盘性能的测试系统包括测试终端、故障注入测试装置、仿真装置、待测试底盘系统和底盘，故障注入测试装置包括故障注入模块，待测试底盘系统对应连接至少一个自动驾驶部件，待测试底盘系统通过至少一个自动驾驶部件与底盘连接。

请参阅图2，本发明实施例中车辆底盘性能的测试方法的另一个实施例包括：

201、获取至少一个第一测试脚本，通过至少一个第一测试脚本对待测试底盘系统进行功能性能测试并生成第一测试信息。

在一种可行的实现方式中，该步骤201包括：获取至少一个第一测试脚本，并判断各第一测试脚本是否与待测试底盘系统连接的底盘通讯握手成功；若第一测试脚本与待测试底盘系统连接的底盘通讯握手成功，则通过对应的第一测试脚本基于预置的测试命令值、测试目标和配置参数，对待测试底盘系统进行对应的接口功能和动态响应性能的测试，并生成第一测试信息。

作为示例而非限定的是，上述功能性能测试用于测试在智能驾驶系统与底盘之间的通讯上模拟驾驶员行为，对应的底盘的整车响应是否与需求一致。

上述配置参数可理解为预先配置的测试目标对应的性能指标，具体内容在此不做限定，视具体测试项目制定。上述动态响应性能可理解为对应的接口功能动态响应后的性能。

测试终端获取至少一个第一测试脚本以及基于待测试底盘系统的交互协议，待测试底盘系统的交互协议为底盘的驱动执行器、制动执行器、转向执行器与至少一个自动驾驶部件的交互协议；基于测试指令，运行至少一个第一测试脚本；获取各第一测试脚本与交互协议之间的运行信息，运行信息包括但不限于握手流程信息、控制命令信息和反馈状态信息；通过运行信息判断第一测试脚本是否与待测试底盘系统连接的底盘通讯握手成功，其中，可通过握手流程信息对对应的第一测试脚本或者整车底盘进行问题排查；若第一测试脚本与待测试底盘系统通讯握手不成功，则重新进行握手操作，直至握手成功为止；若第一测试脚本与待测试底盘系统连接的底盘通讯握手成功，则通过对应的第一测试脚本基于预置的测试命令值、测试目标和配置参数，对待测试底盘系统进行对应的接口功能和动态响应性能的测试，并生成第一测试信息。

需要说明的是，对于主底盘系统和冗余底盘系统，其通过对应的第一测试脚本基于预置的测试命令值、测试目标和配置参数，对待测试底盘系统进行对应的接口功能和动态响应性能的测试的执行过程(测试步骤)是一致的，但其测试内容是不相同的，即其测试命令值、测试目标和配置参数是不一致，例如，主制动系统和冗余制动系统的能力不一样，主底盘系统能达到-1g的减速度，而冗余底盘系统仅能达到6.43m/s²的减速度，因此，对应的制动速度所对应的测试命令值、测试目标和配置参数均不一致。

作为示例而非限定的是，测试人员搭建dashboard测试界面，通过dashboard测试界面选取对应的测试目标，设置对应的测试命令值和配置参数，并生成对应的测试指令，以使得测试系统基于测试指令，运行至少一个第一测试脚本，以及通过对应的第一测试脚本基于预置的测试命令值、测试目标和配置参数，对待测试底盘系统进行对应的接口功能和动态响应性能的测试。

通过与底盘通讯握手的状况判断，不仅可排查第一测试脚本或者整车底盘的问题，还可为后续的功能安全通讯保护测试提供基础，以及实现了正常情况下车辆的可控性测试和失效情况下的整车底盘功能性能测试。

在一种可行的实现方式中，该步骤201之前还包括：获取安全组合信息，并基于安全组合信息匹配对应的测试用例，安全组合信息用于指示各测试类型对应的配置信息；生成测试用例所对应的测试脚本，得到至少一个第一测试脚本和至少一个第二测试脚本。

上述安全组合信息包括各工作状态(正常工作状态和故障工作状态)对应的待测试信息，例如，对于正常工作状态，安全组合信息包括安全模式测试的指标和整车表现，对于故障工作状态，安全组合信息包括安全需求信息、故障类型、失效模式测试的指标和整车表现。

作为示例而非限定的是，生成至少一个第一测试脚本和至少一个第二测试脚本的具体执行过程可为：步骤一：根据自动驾驶车辆的设计运行区域、动态驾驶任务和动态驾驶任务接管所需要的要求综合确定冗余底盘所需的安全需求信息(即安全组合信息)，其中，该步骤可由测试人员进行研讨确定来实现，也可由测试终端根据自动驾驶车辆的设计运行区域、动态驾驶任务和动态驾驶任务接管所需要的要求等的信息进行自动化(基于人工智能)生成对应的冗余底盘所需的安全需求信息来实现；

步骤二：根据整车底盘系统(即待测试底盘系统)可能会发生的故障进行故障分析，结合整车安全目标和功能安全需求，进一步确定冗余底盘所需的故障容忍时间(FaultTolerant Time Interval，FTTI)以及安全状态等信息(即安全组合信息)，其中，该步骤可由测试人员进行研讨确定来实现，也可自动化处理或人工智能处理来实现：测试终端通过预置的第一神经网络进行故障预测，得到故障信息，该故障信息包括但不限于故障信号类型以及故障信号类型对应的需测试数据，基于故障信息、整车安全目标和功能安全需求，确定冗余底盘的性能指标(例如，冗余底盘所需的故障容忍时间FTTI以及安全状态等信息)，或者通过预置的第二神经网络基于故障信息、整车安全目标和功能安全需求进行性能指标预测，得到冗余底盘的性能指标；

步骤三：结合上述步骤一和步骤二的信息，确定所有需要更改的系统变量和观测变量，例如，智能驾驶系统控制命令和整车底盘反馈状态信息等，具体的，如：驱动扭矩、方向盘转角和整车减速度等；此外，还需考虑将底盘执行器反馈的最大能力范围作为整车底盘性能的辅助参考的测试需求；

步骤四：根据安全组合信息导出对应的测试用例，即基于安全组合信息匹配对应的测试用例，其中，测试用例的导出需要考虑是否包含等价类、边界值分析、错误猜想和运行场景分析等；

步骤五：测试终端获取测试人员输入的基于测试用例对应的测试代码，基于测试代码生成对应的测试脚本，即至少一个第一测试脚本和至少一个第二测试脚本。

通过基于安全组合信息匹配的测试用例生成对应的测试脚本，提高了测试脚本的有效性，从而为提高自动驾驶车辆的底盘性能测试评估的准确性奠定基础。

202、获取至少一个第二测试脚本和至少一个目标数据，其中，各目标数据为故障模拟参数和/或目标影子模式数据包。

在一种可行的实现方式中，该步骤202包括：若功能性能测试通过，则获取待测试的至少一个故障信号类型，并匹配待测试的各故障信号类型对应的第二测试脚本，得到至少一个第二测试脚本；通过待测试的各故障信号类型匹配对应的故障模拟参数，得到至少一个目标数据，故障模拟参数为故障命令值或故障发生波形；或者，通过待测试的各故障信号类型选取对应的故障模拟参数和功能安全影子模式，故障模拟参数为故障命令值或故障发生波形；从预置数据库中匹配与功能安全影子模式对应的目标影子模式数据包，并将待测试的各故障信号类型对应的故障模拟参数和目标影子模式数据包确定为待测试的各故障信号类型对应的目标数据，得到至少一个目标数据。

其中，获取至少一个第二测试脚本的前提条件为至少一个第一测试脚本的功能性能测试通过。可选的，上述功能安全影子模式可理解为对冗余底盘进行故障模拟的安全性能测试所对应的功能的特定的安全影子模式，进一步的，特定的安全影子模式为规划与控制(Planning and Control，PNC)系统对应的安全影子模式，PNC系统包括感知perception、决策decision、运动定位跟踪motion和控制control，上述目标影子模式数据包可理解为功能安全影子模式对应的历史时段的功能安全机制触发或平均接管里程(Miles PerIntervention，MPI)事件触发时的数据时长可标定的持续事件数据，进一步的，历史时段为当前测试时刻前的预设时段，数据包为功能安全机制触发或MPI事件触发时的持续事件数据，数据时长可标定，如图3所示，目标影子模式数据包为图3中的影子模式数据2。

可选的，获取待测试的至少一个故障信号类型的实现方式可如：测试人员在测试终端上预先搭建的dashboard测试界面上选取待测试的至少一个故障信号类型，测试终端基于该选取的至少一个故障信号类型从预置数据库中匹配对应的故障模拟参数和/或目标影子模式数据包，或者，测试终端跳转至各故障信号类型对应的设置界面，由测试人员在设置界面上输入或者选取对应的故障模拟参数和/或目标影子模式数据包，以获得待测试的各故障信号类型选取对应的故障模拟参数和/或目标影子模式数据包。其中，故障模拟参数为故障命令值或故障发生波形，作为示例而非限定的是，故障命令值为选择阶跃测试命令值或正弦波测试命令值。

通过故障模拟参数和/或目标影子模式数据包，实现了失效情况下的整车底盘性能测试和/或冗余底盘性能在安全事件下的整车表现测试。

203、获取待测试底盘系统的交互协议，通过交互协议对待测试底盘系统与至少一个第二测试脚本分别进行通讯连接。

待测试底盘系统的交互协议为底盘的驱动执行器、制动执行器、转向执行器与至少一个自动驾驶部件的交互协议。

通过交互协议对待测试底盘系统与至少一个第二测试脚本分别进行通讯连接，并获取各第二测试脚本通讯连接的信息，可选的，各第二测试脚本通讯连接的信息包括但不限于各第二测试脚本与底盘通讯握手的握手流程信息、控制命令信息和反馈状态信息；通过各第二测试脚本通讯连接的信息判断各第二测试脚本与底盘通讯握手是否成功，若成功，则判定通讯连接成功，若失败，则判定通讯连接失败。若通讯连接失败，则重新进行通讯连接，直至通讯连接成功。

204、若通讯连接成功，则运行对应的第二测试脚本，以对待测试底盘系统进行测试。

若通讯连接成功，则运行对应的第二测试脚本，以进入测试环节，对待测试底盘系统进行测试。

205、若各目标数据为故障模拟参数，则基于至少一个目标数据对待测试底盘系统进行故障模拟的安全性能测试并生成第二测试信息。

在一种可行的实现方式中，该步骤205包括：若各目标数据为故障模拟参数，则基于待测试的各故障信号类型对待测试底盘系统测试中生成的真实命令值或真实发生波形进行截取，得到各故障信号类型对应的待处理信息；通过各故障信号类型对应的故障模拟参数和待处理信息进行故障模拟，得到各故障信号类型对应的故障模拟信息；将各故障信号类型对应的故障模拟信息注入对应的测试通道，以进行故障模拟的安全性能测试并生成第二测试信息。

可选的，冗余底盘的安全性能测试需借助故障注入的测试装置，在上述步骤201的基础上，不仅打断待测试底盘系统和底盘之间的通讯，还需要通过仿真装置和故障注入的测试装置中的故障注入模块对待测试底盘系统和底盘之间的通讯或者对底盘内部信号反馈进行信号篡改，信号篡改为与系统本身预期的不一致的行为，或者直接使车辆此时发生意想不到的行为(例如，车辆突然冲出去(非预期驾驶))。

通过故障注入测试装置中的故障注入模块从待测试底盘系统测试(包括主底盘系统和冗余底盘系统)中生成的真实命令值或真实发生波形中同时截取基于待测试的各故障信号类型对应链路上当前时刻以及当前时刻之后所有的真实命令值或真实发生波形，得到各故障信号类型对应的待处理信息。

将各故障信号类型对应的故障模拟参数和待处理信息输入至仿真装置，通过仿真装置基于各故障信号类型对应的故障模拟参数对待处理信息进行赋值或者信号漂移模拟，得到各故障信号类型对应的故障模拟信息；其中，赋值为：例如，模拟链路短路，将电压值变为0V；信号漂移模拟为：模拟后的信号与原始信号不一致，在上下有所偏差，并且偏差无规律，需要借助响应的漂移电压生成工具，让其主动生成一个不规则的波形，例如，待处理信息为正弦信号，若需要在某一个区间内模拟一个信号尖峰，则需要通过仿真装置(可进行发生波形控制)先基于待处理信息模拟一个完全时间同步的正弦信号，找到需要模拟的时间区间，基于故障模拟参数将这个时间区间的正弦波更改为一个尖峰(突然跳变成很大)，然后将这个更改为一个尖峰的波形替代原先本来的正弦波，从而实现信号漂移模拟，得到故障模拟信息。

其中，测试通道为故障信号所在的位置，例如，CAN、hardwire。仿真装置获得各故障信号类型对应的故障模拟信后，将各故障信号类型对应的故障模拟信息反馈至故障注入测试装置中的故障注入模块，通过故障注入测试装置中的故障注入模块将各故障信号类型对应的故障模拟信息发送至真实通讯网络(即对应的测试通道)，在进行时间同步后，将模拟后的信号(即各故障信号类型对应的故障模拟信息)替代原始信号广播出去，以实现进行故障模拟的安全性能测试并生成第二测试信息。

实现了失效状况下的整车底盘性能测试，以及功能安全通讯保护测试。

206、若各目标数据为故障模拟参数和目标影子模式数据包，则基于各故障模拟参数，对待测试底盘系统进行故障模拟的安全性能测试并生成故障模拟测试信息。

该步骤206的执行过程与上述步骤205的执行过程类似，在此不再赘述。

207、通过各目标影子模式数据包，对待测试底盘系统进行安全事件场景的安全性能测试并生成安全事件底盘测试信息。

在一种可行的实现方式中，该步骤207包括：基于各故障信号类型对应的功能安全影子模式和目标影子模式数据包生成各故障信号类型对应的安全事件场景数据；将各故障信号类型对应的安全事件场景数据注入待测试底盘系统对应的测试通道，以进行安全事件场景的安全性能测试并生成安全事件底盘测试信息。

将各故障信号类型对应的功能安全影子模式和目标影子模式数据包输入仿真装置，仿真装置基于各故障信号类型对应的功能安全影子模式和目标影子模式数据包生成对应的软件(应用程序)和可运行场景数据，以模拟出安全事件时的底盘数据，即安全事件场景数据；仿真装置获得各故障信号类型对应的安全事件场景数据后，将各故障信号类型对应的安全事件场景数据反馈至故障注入测试装置中的故障注入模块，通过故障注入测试装置中的故障注入模块将各故障信号类型对应的安全事件场景数据发送至真实通讯网络(即对应的测试通道)，在进行时间同步后，将模拟后的数据(即各故障信号类型对应的安全事件场景数据)替代原始数据广播出去，以进行安全事件场景的安全性能测试并生成安全事件底盘测试信息。实现了在安全事件同时发生故障时的冗余底盘安全性能测试。

208、将所有的故障模拟测试信息和安全事件底盘测试信息确定为第二测试信息。

需要说明的是，上述步骤206和上述步骤207是同时执行的，即在对待测试底盘系统进行故障模拟的安全性能测试的同时，也对待测试底盘系统进行安全事件场景的安全性能测试，同时生成故障模拟测试信息和安全事件底盘测试信息，故障模拟测试信息和安全事件底盘测试信息分别为第二测试信息中的一部分。

209、基于第一测试信息和/或第二测试信息进行底盘安全性能指标分析并生成测试报告。

该步骤209的执行过程与上述步骤104的执行过程类似，在此不再赘述

本发明实施例中，通过待测试底盘系统的功能性能测试，以及基于故障模拟参数和/或目标影子模式数据包的安全性能测试，实现了正常状况下自动驾驶车辆的可控性测试，以及在安全事件同时发生故障时的冗余底盘安全性能测试，满足了测试因素全面、特定状况或者特定事件下的因素测试的条件，从而提高了自动驾驶车辆的底盘性能测试评估的准确性。

上面对本发明实施例中车辆底盘性能的测试方法进行了描述，下面对本发明实施例中车辆底盘性能的测试装置进行描述，请参阅图4，本发明实施例中车辆底盘性能的测试装置一个实施例包括：

第一测试模块401，用于获取至少一个第一测试脚本，通过至少一个第一测试脚本对待测试底盘系统进行功能性能测试并生成第一测试信息；

获取模块402，用于获取至少一个第二测试脚本和至少一个目标数据，其中，各目标数据为故障模拟参数和/或目标影子模式数据包；

第二测试模块403，用于通过至少一个第二测试脚本和至少一个目标数据，对待测试底盘系统进行安全性能测试并生成第二测试信息；

分析模块404，用于基于第一测试信息和/或第二测试信息进行底盘安全性能指标分析并生成测试报告。

上述车辆底盘性能的测试装置中各个模块的功能实现与上述车辆底盘性能的测试方法实施例中各步骤相对应，其功能和实现过程在此处不再一一赘述。

本发明实施例中，通过待测试底盘系统的功能性能测试，以及基于故障模拟参数和/或目标影子模式数据包的安全性能测试，实现了正常状况下自动驾驶车辆的可控性测试，以及在失效状况下的整车底盘性能测试和/或冗余底盘性能在安全事件下的整车表现测试，满足了测试因素全面、特定状况或者特定事件下的因素测试的条件，从而提高了自动驾驶车辆的底盘性能测试评估的准确性。

请参阅图5，本发明实施例中车辆底盘性能的测试装置的另一个实施例包括：

第一测试模块401，用于获取至少一个第一测试脚本，通过至少一个第一测试脚本对待测试底盘系统进行功能性能测试并生成第一测试信息；

获取模块402，用于获取至少一个第二测试脚本和至少一个目标数据，其中，各目标数据为故障模拟参数和/或目标影子模式数据包；

第二测试模块403，用于通过至少一个第二测试脚本和至少一个目标数据，对待测试底盘系统进行安全性能测试并生成第二测试信息；

其中，第二测试模块403具体包括：

连接单元4031，用于获取待测试底盘系统的交互协议，通过交互协议对待测试底盘系统与至少一个第二测试脚本分别进行通讯连接；

第一测试单元4032，用于若通讯连接成功，则运行对应的第二测试脚本，以对待测试底盘系统进行测试；

第二测试单元4033，用于若各目标数据为故障模拟参数，则基于至少一个目标数据对待测试底盘系统进行故障模拟的安全性能测试并生成第二测试信息；

第三测试单元4034，用于若各目标数据为故障模拟参数和目标影子模式数据包，则基于各故障模拟参数，对待测试底盘系统进行故障模拟的安全性能测试并生成故障模拟测试信息；

第四测试单元4035，用于通过各目标影子模式数据包，对待测试底盘系统进行安全事件场景的安全性能测试并生成安全事件底盘测试信息；

确定单元4036，用于将所有的故障模拟测试信息和安全事件底盘测试信息确定为第二测试信息；

分析模块404，用于基于第一测试信息和/或第二测试信息进行底盘安全性能指标分析并生成测试报告。

可选的，获取模块402还可以具体用于：

若功能性能测试通过，则获取待测试的至少一个故障信号类型，并匹配待测试的各故障信号类型对应的第二测试脚本，得到至少一个第二测试脚本；

通过待测试的各故障信号类型匹配对应的故障模拟参数，得到至少一个目标数据，故障模拟参数为故障命令值或故障发生波形；

或者，

通过待测试的各故障信号类型选取对应的故障模拟参数和功能安全影子模式，故障模拟参数为故障命令值或故障发生波形；从预置数据库中匹配与功能安全影子模式对应的目标影子模式数据包，并将待测试的各故障信号类型对应的故障模拟参数和目标影子模式数据包确定为待测试的各故障信号类型对应的目标数据，得到至少一个目标数据。

可选的，第二测试单元4033还可以具体用于：

若各目标数据为故障模拟参数，则基于待测试的各故障信号类型对待测试底盘系统测试中生成的真实命令值或真实发生波形进行截取，得到各故障信号类型对应的待处理信息；

通过各故障信号类型对应的故障模拟参数和待处理信息进行故障模拟，得到各故障信号类型对应的故障模拟信息；

将各故障信号类型对应的故障模拟信息注入对应的测试通道，以进行故障模拟的安全性能测试并生成第二测试信息。

可选的，第四测试单元4035还可以具体用于：

基于各故障信号类型对应的功能安全影子模式和目标影子模式数据包生成各故障信号类型对应的安全事件场景数据；

将各故障信号类型对应的安全事件场景数据注入待测试底盘系统对应的测试通道，以进行安全事件场景的安全性能测试并生成安全事件底盘测试信息。

可选的，第一测试模块401还可以具体用于：

获取至少一个第一测试脚本，并判断各第一测试脚本是否与待测试底盘系统连接的底盘通讯握手成功；

若第一测试脚本与待测试底盘系统连接的底盘通讯握手成功，则通过对应的第一测试脚本基于预置的测试命令值、测试目标和配置参数，对待测试底盘系统进行对应的接口功能和动态响应性能的测试，并生成第一测试信息。

可选的，车辆底盘性能的测试装置还包括：

匹配模块405，用于获取安全组合信息，并基于安全组合信息匹配对应的测试用例，安全组合信息用于指示各测试类型对应的配置信息；

生成模块406，用于生成测试用例所对应的测试脚本，得到至少一个第一测试脚本和至少一个第二测试脚本。

上述车辆底盘性能的测试装置中各模块和各单元的功能实现与上述车辆底盘性能的测试方法实施例中各步骤相对应，其功能和实现过程在此处不再一一赘述。

本发明实施例中，通过待测试底盘系统的功能性能测试，以及基于故障模拟参数和/或目标影子模式数据包的安全性能测试，实现了正常状况下自动驾驶车辆的可控性测试，以及在安全事件同时发生故障时的冗余底盘安全性能测试，满足了测试因素全面、特定状况或者特定事件下的因素测试的条件，从而提高了自动驾驶车辆的底盘性能测试评估的准确性。

上面图4和图5从模块化功能实体的角度对本发明实施例中的车辆底盘性能的测试装置进行详细描述，下面从硬件处理的角度对本发明实施例中计算机设备进行详细描述。

图6是本发明实施例提供的一种计算机设备的结构示意图，该计算机设备600可因配置或性能不同而产生比较大的差异，可以包括一个或一个以上处理器(centralprocessing units，CPU)610(例如，一个或一个以上处理器)和存储器620，一个或一个以上存储应用程序633或数据632的存储介质630(例如一个或一个以上海量存储设备)。其中，存储器620和存储介质630可以是短暂存储或持久存储。存储在存储介质630的程序可以包括一个或一个以上模块(图示没标出)，每个模块可以包括对计算机设备600中的一系列计算机程序操作。更进一步地，处理器610可以设置为与存储介质630通信，在计算机设备600上执行存储介质630中的一系列计算机程序操作。

计算机设备600还可以包括一个或一个以上电源640，一个或一个以上有线或无线网络接口650，一个或一个以上输入输出接口660，和/或，一个或一个以上操作系统631，例如Windows Serve，Mac OS X，Unix，Linux，FreeBSD等等。本领域技术人员可以理解，图6示出的计算机设备结构并不构成对计算机设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

本发明还提供一种计算机设备，包括：存储器和至少一个处理器，存储器中存储有计算机程序，存储器和至少一个处理器通过线路互连；至少一个处理器调用存储器中的计算机程序，以使得计算机设备执行上述车辆底盘性能的测试方法中的步骤。本发明还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以为非易失性计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质也可以为易失性计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有计算机程序，当计算机程序在计算机上运行时，使得计算机执行车辆底盘性能的测试方法的步骤。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干计算机程序用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(read-only memory，ROM)、随机存取存储器(random access memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种车辆底盘性能的测试方法，其特征在于，所述测试方法包括：

获取至少一个第一测试脚本，通过所述至少一个第一测试脚本对待测试底盘系统进行功能性能测试并生成第一测试信息；

获取至少一个第二测试脚本和至少一个目标数据，其中，各目标数据为故障模拟参数和/或目标影子模式数据包；

通过所述至少一个第二测试脚本和所述至少一个目标数据，对所述待测试底盘系统进行安全性能测试并生成第二测试信息；

基于所述第一测试信息和/或所述第二测试信息进行底盘安全性能指标分析并生成测试报告。

2.根据权利要求1所述的车辆底盘性能的测试方法，其特征在于，所述获取至少一个第二测试脚本和至少一个目标数据，其中，各目标数据为故障模拟参数和/或目标影子模式数据包，包括：

若功能性能测试通过，则获取待测试的至少一个故障信号类型，并匹配待测试的各故障信号类型对应的第二测试脚本，得到至少一个第二测试脚本；

通过待测试的各故障信号类型匹配对应的故障模拟参数，得到至少一个目标数据，所述故障模拟参数为故障命令值或故障发生波形；

或者，

通过待测试的各故障信号类型选取对应的故障模拟参数和功能安全影子模式，所述故障模拟参数为故障命令值或故障发生波形；从预置数据库中匹配与功能安全影子模式对应的目标影子模式数据包，并将待测试的各故障信号类型对应的故障模拟参数和目标影子模式数据包确定为待测试的各故障信号类型对应的目标数据，得到至少一个目标数据。

3.根据权利要求2所述的车辆底盘性能的测试方法，其特征在于，所述通过所述至少一个第二测试脚本和所述至少一个目标数据，对所述待测试底盘系统进行安全性能测试并生成第二测试信息，包括：

获取所述待测试底盘系统的交互协议，通过所述交互协议对所述待测试底盘系统与所述至少一个第二测试脚本分别进行通讯连接；

若通讯连接成功，则运行对应的第二测试脚本，以对所述待测试底盘系统进行测试；

若各目标数据为故障模拟参数，则基于所述至少一个目标数据对所述待测试底盘系统进行故障模拟的安全性能测试并生成第二测试信息；

若各目标数据为故障模拟参数和目标影子模式数据包，则基于各故障模拟参数，对所述待测试底盘系统进行故障模拟的安全性能测试并生成故障模拟测试信息；

通过各目标影子模式数据包，对所述待测试底盘系统进行安全事件场景的安全性能测试并生成安全事件底盘测试信息；

将所有的故障模拟测试信息和安全事件底盘测试信息确定为第二测试信息。

4.根据权利要求3所述的车辆底盘性能的测试方法，其特征在于，所述若各目标数据为故障模拟参数，则基于所述至少一个目标数据对所述待测试底盘系统进行故障模拟的安全性能测试并生成第二测试信息，包括：

若各目标数据为故障模拟参数，则基于待测试的各故障信号类型对所述待测试底盘系统测试中生成的真实命令值或真实发生波形进行截取，得到各故障信号类型对应的待处理信息；

通过各故障信号类型对应的故障模拟参数和待处理信息进行故障模拟，得到各故障信号类型对应的故障模拟信息；

将各故障信号类型对应的故障模拟信息注入对应的测试通道，以进行故障模拟的安全性能测试并生成第二测试信息。

5.根据权利要求3所述的车辆底盘性能的测试方法，其特征在于，所述通过各目标影子模式数据包，对所述待测试底盘系统进行安全事件场景的安全性能测试并生成安全事件底盘测试信息，包括：

基于各故障信号类型对应的功能安全影子模式和目标影子模式数据包生成各故障信号类型对应的安全事件场景数据；

将各故障信号类型对应的安全事件场景数据注入所述待测试底盘系统对应的测试通道，以进行安全事件场景的安全性能测试并生成安全事件底盘测试信息。

6.根据权利要求1所述的车辆底盘性能的测试方法，其特征在于，所述获取至少一个第一测试脚本，通过所述至少一个第一测试脚本对待测试底盘系统进行功能性能测试并生成第一测试信息，包括：

获取至少一个第一测试脚本，并判断各第一测试脚本是否与待测试底盘系统连接的底盘通讯握手成功；

若第一测试脚本与所述待测试底盘系统连接的底盘通讯握手成功，则通过对应的第一测试脚本基于预置的测试命令值、测试目标和配置参数，对所述待测试底盘系统进行对应的接口功能和动态响应性能的测试，并生成第一测试信息。

7.根据权利要求1-6中任一项所述的车辆底盘性能的测试方法，其特征在于，所述获取至少一个第一测试脚本，通过所述至少一个第一测试脚本对待测试底盘系统进行功能性能测试并生成第一测试信息之前，还包括：

获取安全组合信息，并基于所述安全组合信息匹配对应的测试用例，所述安全组合信息用于指示各测试类型对应的配置信息；

生成测试用例所对应的测试脚本，得到至少一个第一测试脚本和至少一个第二测试脚本。

8.一种车辆底盘性能的测试装置，其特征在于，所述车辆底盘性能的测试装置包括：

第一测试模块，用于获取至少一个第一测试脚本，通过所述至少一个第一测试脚本对待测试底盘系统进行功能性能测试并生成第一测试信息；

获取模块，用于获取至少一个第二测试脚本和至少一个目标数据，其中，各目标数据为故障模拟参数和/或目标影子模式数据包；

第二测试模块，用于通过所述至少一个第二测试脚本和所述至少一个目标数据，对所述待测试底盘系统进行安全性能测试并生成第二测试信息；

分析模块，用于基于所述第一测试信息和/或所述第二测试信息进行底盘安全性能指标分析并生成测试报告。

9.一种计算机设备，其特征在于，所述计算机设备包括：存储器和至少一个处理器，所述存储器中存储有计算机程序；

所述至少一个处理器调用所述存储器中的所述计算机程序，以使得所述计算机设备执行如权利要求1-7中任意一项所述的车辆底盘性能的测试方法。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述车辆底盘性能的测试方法。