CN113946145A - 整车控制器的检测方法及装置 - Google Patents
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Abstract
本公开的实施例公开了一种整车控制器的检测方法及装置，涉及车辆检测技术，能够解决现有的整车控制器的检测过程检测效率较低的问题。本公开的实施例的方法主要包括：获取车辆运行记录，车辆运行记录为被测VCU置于实体车辆中运行过程获取的运行数据，车辆运行记录包含有被测VCU发生非预期停机故障过程的数据；按照所述车辆运行记录，对所述被测VCU进行模拟测试，并获取模拟测试过程中的测试数据，测试数据中包括被测VCU在模拟测试时得到的VCU信号数据；根据所述测试数据以及所述车辆运行记录中VCU信号数据之间的偏差值，确定所述车辆运行记录中的目标数据；根据所述目标数据分析所述被测VCU的故障成因。本公开的实施例主要适用于整车控制器的检测过程。
Description
技术领域
本公开的实施例涉及车辆检测技术，特别是涉及一种整车控制器的检测方法及装置。
背景技术
随着人们对环保、经济等角度的考虑，传统汽油、柴油车辆已经难以满足人们更经济、更环保的需求，因此，新能源汽车已经逐步成为汽车领域的主要发展方向。其中，在新能源汽车中设置有VCU，即整车控制器，通过VCU可以实现对车辆中的各个功能的控制。对于新能源汽车的使用而言，VCU是否存在故障、能否正常运行，将直接影响车辆的正常行驶。因此，对VCU进行故障检测，对于车辆的安全行驶具有重要意义。
通常，在VCU运行过程中，有可能出现非预期停机重启的故障，当出现这种故障时，车辆会在行驶状态下突然失去动力控制，这对于高速驾驶的车辆来说是及其致命的，因此，一般会对出现此种故障的VCU进行整车检测，以便发现故障成因。然而，在实际应用中，实际上所获得的检测数据并非全部为对故障检测有意义的数据，其中不仅包括有出现非预期停机复位故障时的数据，也包括VCU正常运行时的数据，现有的检测过程中需要对全部数据进行获取，这就使得后续分析过程中需要分析大量没有意义的数据，继而影响整体的检测效率。由此，综合上述分析可知，现有的检测VCU非预期停机重启故障时，存在检测效率较低的问题。
发明内容
鉴于上述问题，本公开的实施例提供了一种整车控制器的检测方法，其目的在于解决现有的对VCU出现非预期停机重启故障时，检测效率较低的问题。
本公开的实施例主要提供如下技术方案：
第一方面，本公开的实施例提供了一种整车控制器的检测方法，所述方法包括：
获取车辆运行记录，所述车辆运行记录为被测VCU置于实体车辆中运行过程获取的运行数据，所述车辆运行记录包含有被测VCU发生非预期停机故障过程的数据；
按照所述车辆运行记录，对所述被测VCU进行模拟测试，并获取模拟测试过程中的测试数据，所述测试数据中包括被测VCU在模拟测试时得到的VCU信号数据；
根据所述测试数据以及所述车辆运行记录中VCU信号数据之间的偏差值，确定所述车辆运行记录中的目标数据，所述目标数据为所述车辆运行记录中符合目标条件的数据，所述目标条件为测试数据与所述车辆运行记录中VCU信号数据之间偏差值超过预设阈值且持续时间超过预设时长；
根据所述目标数据分析所述被测VCU的故障成因。
第二方面，本公开的实施例提供了一种整车控制器的检测装置，所述装置包括：
获取单元，用于获取车辆运行记录，所述车辆运行记录为被测VCU置于实体车辆中运行过程获取的运行数据，所述车辆运行记录包含有被测VCU发生非预期停机故障过程的数据；
模拟测试单元，用于按照所述车辆运行记录，对所述被测VCU进行模拟测试，并获取模拟测试过程中的测试数据，所述测试数据中包括被测VCU在模拟测试时得到的VCU信号数据；
第一确定单元，用于根据所述测试数据以及所述车辆运行记录中VCU信号数据之间的偏差值，确定所述车辆运行记录中的目标数据，所述目标数据为所述车辆运行记录中符合目标条件的数据，所述目标条件为测试数据与所述车辆运行记录中VCU信号数据之间偏差值超过预设阈值且持续时间超过预设时长；
分析单元，用于根据所述目标数据分析所述被测VCU的故障成因。
第三方面，本公开的实施例提供了一种存储介质，所述存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述存储介质所在设备执行第一方面所述的整车控制器的检测方法。
第四方面，本公开的实施例提供了一种人机交互系统，所述装置包括存储介质；及一个或者多个处理器，所述存储介质与所述处理器耦合，所述处理器被配置为执行所述存储介质中存储的程序指令；所述程序指令运行时执行第一方面所述的整车控制器的检测方法。
根据上述所记载的内容，本公开的实施例提供了一种整车控制器的检测方法及装置。首先，获取车辆运行记录，其中，所述车辆运行记录为被测VCU置于实体车辆中运行过程获取的运行数据，所述车辆运行记录包含有被测VCU发生非预期停机故障过程的数据；然后，按照所述车辆运行记录，对所述被测VCU进行模拟测试，并获取模拟测试过程中的测试数据，所述测试数据中包括被测VCU在模拟测试时得到的VCU信号数据；之后，根据所述测试数据以及所述车辆运行记录中VCU信号数据之间的偏差值，确定所述车辆运行记录中的目标数据，其中，所述目标数据为所述车辆运行记录中符合目标条件的数据，所述目标条件为测试数据与所述车辆运行记录中VCU信号数据之间偏差值超过预设阈值且持续时间超过预设时长；最后，根据所述目标数据分析所述被测VCU的故障成因，从而实现了对VCU的故障检测。由于在检测过程中是基于车辆运行记录检测的，且该车辆运行记录包含有被测VCU发生非预期停机故障过程的数据，因此，可以确保后续所检测得到的目标数据是VCU出现非预期停机重启故障时的数据，确保了检测过程中故障的复现，避免了现有的检测过程中故障未复现影响检测效率的问题。同时，通过模拟测试的测试数据与车辆运行记录进行数据对比来确定目标数据，能够确保从车辆运行记录中获取VCU实际出现故障时所对应的数据，由于该数据仅为车辆运行记录的一部分，这样就确保了在后续分析故障成因时无需再对车辆运行记录中的全部进行分析，减少了所需分析的数据量，从而整体上减少了检测所需时间，进一步提高了检测了效率。
上述说明仅是本公开的实施例技术方案的概述，为了能够更清楚了解本公开的实施例的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本公开的实施例的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本公开的实施例的具体实施方式。
附图说明
通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本公开的实施例的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：
图1示出了本公开的实施例提供的一种整车控制器的检测方法的流程图；
图2示出了本公开的实施例提供的另一种整车控制器的检测方法的流程图；
图3示出了本公开的实施例提供的一种整车控制器的检测装置的组成框图；
图4示出了本公开的实施例提供的另一种整车控制器的检测装置的组成框图。
具体实施方式
下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。
第一方面，本公开的实施例提供了一种整车控制器的检测方法，如图1所示，所述方法主要包括：
101、获取车辆运行记录。
其中，所述车辆运行记录为被测VCU置于实体车辆中运行过程获取的运行数据，所述车辆运行记录包含有被测VCU发生非预期停机故障过程的数据。VCU，即整车控制器(Vehicle control unit，简称VCU)作为新能源车中央控制单元,是整个控制系统的核心。VCU可以采集电机及电池状态、加速踏板信号、制动踏板信号及其它执行器传感器控制器信号,根据驾驶员的驾驶意图综合分析并做出相应判定后,监控下层的各部件控制器的动作,它负责汽车的正常行驶、制动能量回馈、整车发动机及动力电池的能量管理、网络管理、故障诊断及处理、车辆状态监控等,从而保证整车在较好的动力性、较高经济性及可靠性状态下正常稳定的工作。
在本发明实施例中，所述车辆运行记录可以理解为车辆在运行过程中VCU出现非预期停机重启时记录的运行数据。其中，该车辆运行记录中包括有多种车辆的相关数据，在本步骤中，所述车辆运行记录中可以包括VCU信号数据、车辆运行时的环境数据、以及总线通信数据。具体的，在获取所述车辆运行记录时，其获取方式包括但不限于下述方式,例如，可以通过特定的车辆记录工具进行获取，当然，若车辆搭载了智能驾驶系统，则也可以从该智能驾驶系统中的运行数据记录中获取所需数据作为所述车辆运行记录。
进一步的，由于本发明实施例所述方法是结合了HIL测试端进行模拟测试实现的，其中，HIL，即硬件在环测试，该测试过程是通过使用“硬件在环”实现的。在过去，开发电气机械元件或系统时,使用计算机仿真和实际的实验就已经彼此独立开来，但通过使用硬件在环的方式，可使仿真和实际试验这两个过程可以结合进行，提升处理效率。因此，所述车辆运行记录中可以理解为包含有车辆运行时全部数据，是一大而全的数据集合。在该车辆运行记录中主要可以包括用于后续模拟所需的全部数据，例如环境数据，该环境数据可以包括车辆运行时与VUC相关的全部数据，例如，环境数据中可以包括加速踏板、油门、车钥匙等运行信号数据；以及VCU与其他诸如电机控制器MCU、车身稳定系统ESP等设备间通信数据，其中电机控制器(Motor Control Unit，简称MCU)又叫电机控制单元，即电机控制器。根据VCU的指令，控制电机的旋转状态；车身稳定系统(Electronic Stability Program，简称ESP)是对旨在提升车辆的操控表现的同时、有效地防止汽车达到其动态极限时失控的系统或程序的通称。电子稳定程序能提升车辆的安全性和操控性。
当然，由于本发明是针对的VCU故障检测，因此该车辆运行记录中必然还包括有VCU信号数据(VCU输入信号以及输出信号)，该VCU信号数据则可以作为后续模拟测试时得到的VCU信号数据进行对比，从而确定VCU出现故障的时间。另外，所述车辆运行记录中还可以包括诸如驾驶员驾驶行为信息以及车辆电池状态等参数信息。需要说明的是，本发明实施例中包含的车辆运行记录包含但不限于上述所述的内容，还可以基于实际情况进行选择和获取，以便后续步骤在模拟测试的过程中，模拟情况更趋近于真实的车辆驾驶情况，从而确保后续检测结果的准确性。
102、按照所述车辆运行记录，对所述被测VCU进行模拟测试，并获取模拟测试过程中的测试数据。
其中，所述测试数据中包括被测VCU在模拟测试时得到的VCU信号数据。
所述HIL测试端可以理解为一种专用于对VCU进行模拟测试的设备。其中HIL，即硬件在环测试，也即使硬件设置于回路中，通过使用硬件在环测试，可以显著降低开发时间和成本。在过去，开发电气机械元件或系统时,使用计算机仿真和实际的实验就已经彼此独立开来，然而通过使用硬件在环的方式，这两个过程可以结合并展示出效率的极大提升。因此，所述HIL测试端可以理解为应用了硬件在环测试技术的测试端，通过该HIL测试端可以使VCU实现脱离车体后的模拟测试。这样，可以使得本发明实施例所述的检测方法无需再对被测VCU检测时进行整车检测，而仅需将出现过故障的VCU，即所述被测VCU安装在所述HIL测试端进行测试即可，简化的测试方式。
在进行模拟测试之前，需要将车辆运行记录中的环境数据按照每种参数标识输入到HIL测试端中设置的对应参数中，例如将车辆运行记录中的加速踏板信号的具体数值输入至HIL测试端中的加速踏板信号这项中。从而使HIL测试端中接收到车辆运行记录中所有与VCU存在关联关系的信号参数及其对应值，然后根据HIL测试端通过输入的上述多种参数来构建对应的被控对象模型，即模拟车辆。
具体的，在模拟过程中，首先将被测VCU与所述HIL测试台连接，建立通讯联系；之后，控制HIL测试台启动被控对象模型，按照驾驶员操作信息模拟驾驶员的操作行为进行操作。与此同时，被测VCU会接收到被控对象模型的信号(作为VCU的输入信号)进行处理，并基于处理结果反馈输出信号至被控对象模型中，从而完成基于HIL测试端的硬件在环测试，其中测试过程中将被测VCU的输入信号、输出信号进行记录作为所述测试数据中VCU的信号数据。例如，当被控对象模型基于车辆运行数据向被测VCU发送油门踏板信号后(被测VCU的输入信号)，被测VCU对该油门踏板信号进行处理，得到处理结果并将该处理结果作为的反馈信号发送至被控对象模型中。
需要说明的是，上述过程仅为常用的基于HIL测试端的硬件模拟测试的方法，在此仅作为示例进行模拟测试的说明，具体的，在实际操作过程中，还可以按照其他方式利用车辆运行记录进行模拟测试，在此并不做具体限定。另外，在本发明实施例中，所述测试数据中在上述模拟过程中被测VCU的在开始被测试时的全部VCU信号数据。
其中，在模拟测试过程中，为了模拟测试得到的数据尽量与VCU设置在实体车中运行时得到的数据相近，在模拟时可以通过前述步骤101中的行车运行记录作为模拟的基础进行模拟测试，例如，采用行车运行记录中获取的环境数据构建模拟测试时的模拟环境，从而使得被测VCU能够尽可能的趋近于真实运行情况进行运行，得到较为接近实际运行的测试数据。具体的，在模拟过程中所需进行的参数设置，环境设置等相关过程可以采用现有的模拟测试时的方式进行设置。
103、根据所述测试数据以及所述车辆运行记录中VCU信号数据之间的偏差值，确定所述车辆运行记录中的目标数据。
其中，所述目标数据为所述车辆运行记录中符合目标条件的数据，所述目标条件为测试数据与所述车辆运行记录中VCU信号数据之间偏差值超过预设阈值且持续时间超过预设时长。
由于步骤102是模拟测试的过程中，是基于车辆运行记录进行测试的，因此，在模拟测试中得到的测试数据是在模拟实际运行时得到的数据，与实际运行时的数据正常情况下是相近的，也就是说偏差值一般介于一个较小的范围内，因此，当检测到测试数据与车辆运行记录之间的偏差值超过这个范围时，则说明VCU在车辆中实际运行开始出现非预期停机重启的故障，因此，在此时可以将偏差值超过预设阈值时对应的时段的该部分数据确定为目标数据，即VCU出现非预期停机重启时段的故障数据。
由于车辆运行记录是按照时间顺序进行记录的，因此，在本发明实施例中也可以按照时间顺序对测试数据与车辆运行记录中VCU信号数据进行对比，从而确定偏差值。具体的可以为：
例如，如下表1所示，在开始模拟测试后持续的记录VCU的运行情况(即测试过程中得到每秒对应的VCU信号数据)，并在同时按照相同的时间顺序对比车辆运行记录中的VCU信号数据。
表1
其中，根据本步骤的方法可以确定从第1秒至第7秒的中的偏差值分别为0.1、0.1、0.5、0.7、0.9、1.1、0.1，当所述偏差值的预设阈值为0.3，同时预设时长为3秒时，则可以确定从第三秒开始的偏差值(0.5)超过了预设阈值0.3，同时其超过预设阈值的时长从第三秒持续至第六秒共计4秒，超过了预设时长，则可以确定从第3秒至第6秒对应的车辆运行记录为目标数据，即实际车辆运行过程中VCU出现故障时的数据。
这样，通过从车辆运行记录中确定出现故障时对应的目标数据，可以排除车辆运行数据中的VCU正常运行时的数据，减少了后续分析时的数据分析量，可以整体上提高检测效率。
104、根据所述目标数据分析所述被测VCU的故障成因。
当确定所述车辆运行记录中的目标数据后，则可以确定VCU发生非预期停机重启时的故障数据，获取该目标数据，可以使后续分析过程中仅分析该目标数据即可，从而节省数据分析的时间，提高检测故障成因的整体效率。
上述公开的实施例提供的整车控制器的检测方法，首先，获取车辆运行记录，其中，所述车辆运行记录为被测VCU置于实体车辆中运行过程获取的运行数据，所述车辆运行记录包含有被测VCU发生非预期停机故障过程的数据；然后，按照所述车辆运行记录，对所述被测VCU进行模拟测试，并获取模拟测试过程中的测试数据，所述测试数据中包括被测VCU在模拟测试时得到的VCU信号数据；之后，根据所述测试数据以及所述车辆运行记录中VCU信号数据之间的偏差值，确定所述车辆运行记录中的目标数据，其中，所述目标数据为所述车辆运行记录中符合目标条件的数据，所述目标条件为测试数据与所述车辆运行记录中VCU信号数据之间偏差值超过预设阈值且持续时间超过预设时长；最后，根据所述目标数据分析所述被测VCU的故障成因，从而实现了对VCU的故障检测。由于在检测过程中是基于车辆运行记录检测的，且该车辆运行记录包含有被测VCU发生非预期停机故障过程的数据，因此，可以确保后续所检测得到的目标数据是VCU出现非预期停机重启故障时的数据，确保了检测过程中故障的复现，避免了现有的检测过程中故障未复现影响检测效率的问题。同时，通过模拟测试的测试数据与车辆运行记录进行数据对比来确定目标数据，能够确保从车辆运行记录中获取VCU实际出现故障时所对应的数据，由于该数据仅为车辆运行记录的一部分，这样就确保了在后续分析故障成因时无需再对车辆运行记录中的全部进行分析，减少了所需分析的数据量，从而整体上减少了检测所需时间，进一步提高了检测了效率。
第二方面，依据第一方面所述的方法，本公开的另一个实施例还提供了另一种整车控制器的检测方法，作为前述两个方面所述的方法的细化及扩展,具体如图2所示，其中包括：
201、获取车辆运行记录。
其中，所述车辆运行记录为被测VCU置于实体车辆中运行过程获取的运行数据，所述车辆运行记录包含有被测VCU发生非预期停机故障过程的数据。
其中，所述车辆运行记录包括VCU信号数据以及CAN总线通信数据。在本发明实施例中，所述VCU信号数据可以包括VCU输入、输出信号；所述环境数据可以理解为车辆运行时的各种环境参数，用以后续步骤进行模拟测试时设置环境模型；所述CAN总线通信数据则可以包括CAN总线通信时的数据交互情况，用以确定通信是否正常。
进一步的，在获取车辆运行记录的过程中，其具体执行过程可以包括下述两种方式进行：
一方面，通过CANoe工具记录被测VCU在实体车辆运行时的车辆运行记录；其中，CANoe工具，全称叫CAN open environment，是一种为汽车总线的开发而开发的一款总线开发环境工具，通过该CANoe工具可以获取VCU在实体车辆运行时出现非预期停机重启故障过程中的全部运行数据，即所述车辆运行记录。
另一方面，当实体车辆安装有云端交互系统时，基于交互系统会将车辆运行时的全部数据发送至云端服务器，即该云端服务器中包含有被测VCU在实体车辆运行过程中上传的全部车辆数据，这样在获取车辆运行记录时则可以从云端服务器获取车辆运行记录。
202、按照所述车辆运行记录，对所述被测VCU进行模拟测试，并获取模拟测试过程中的测试数据。
所述测试数据中包括被测VCU在模拟测试时得到的VCU信号数据。
具体的，本步骤在执行过程中可以按照下述过程进行：首先，按照环境数据在所述HIL测试端设置模拟车辆的模拟运行环境，该模拟运行环境是基于所述车辆运行记录中的实体车辆运行环境确定的。然后，控制HIL测试端按照所述模拟运行环境对所述被测VCU进行模拟测试，并在模拟测试过程中按照时间顺序记录每个时间粒度对应的测试数据。
其中，所述时间粒度可以根据实际测试时的需要进行选取，例如，当选择时间粒度为秒时，则可以在模拟测试过程中当开始测试后，按秒记录实时测试得到的测试数据。同时，所述测试数据中包括的参数种类与车辆运行记录中包含的参数种类相对应，以便后续步骤对比。例如，当所述车辆运行记录中包含有VCU信号数据时，则所述测试数据中也必然包含测试得到的VCU信号数据。
进一步的，在模拟测试过程中，检测CAN通信数据是否存在异常状态。
其中，所述异常状态包括CAN通信故障及总线负载率超过预设负载阈值；
由于CAN总线在通信过程中负载是实时变化的，但当负载超过一定值时，可以会导致通信拥堵，从而影响VCU对车辆进行控制，因此，在模拟测试过程中，当需要检测CAN通信数据是否存在异常状态时可以包括总线负载率超过预设负载阈值，当超过时则说明负载过大，可能导致VCU运行受到影响，从而出现非预期停机重置故障。另外，CAN通信出现故障时，也会导致VCU运行出现问题，因此，本步骤中检测CAN通信数据是否存在异常状态，也包括检测CAN总线是否出现通信故障。
若检测CAN通信数据存在异常状态，则将所述CAN通信数据存在异常状态时段对应的车辆运行记录中的数据确定为所述目标数据。基于前述判断，在模拟测试过程中检测到CAN通信数据存在异常状态时，则确定出现异常状态的起止时间点，并将该起止时间点对应的时段来确定车辆运行记录中的对应数据，作为所述目标数据。
203、将所述车辆运行记录与所述测试数据按照参数种类以及时序顺序进行关联，得到对比参数对。
在本发明实施例中，在得到对比参数对时需要按照参数种类进行关联，例如当所述车辆运行记录中不仅包含有VCU信号数据还包含有油门信号数据及电机转数数据时，则本步骤中得到的对比参数中不仅包括车辆运行记录中VCU信号数据与测试数据中VCU信号数据所关联得到的VCU信号对比参数对，还包括油门信号对比参数对以及电机转数对比参数对。
进一步的，在生成对比参数对时，其过程可以为：按照时间顺序，将所述测试数据与相同时间顺序的时间粒度对应的车辆运行记录中相同参数间建立对应关系，得到按时间顺序分布的每个时间粒度对应的对比参数对。
例如，当时间粒度为毫秒时，则可以在模拟测试开始后，将模拟测试时实时得到的第一毫秒对应的VCU信号“a”与车辆运行记录中第一毫秒对应的VCU信号“A”进行关联，得到对应第一毫秒的VCU信号对比参数对“a-A”。同理，当所述车辆运行记录和测试数据中还包括油门信号数据时，可按照同样方法得到第一毫秒对应的油门信号对比参数对。
204、根据所述测试数据以及所述车辆运行记录中VCU信号数据之间的偏差值，确定所述车辆运行记录中的目标数据。
其中，所述目标数据为所述车辆运行记录中符合目标条件的数据，所述目标条件为测试数据与所述车辆运行记录中VCU信号数据之间偏差值超过预设阈值且持续时间超过预设时长。
由于模拟测试过程是基于车辆运行记录的数据进行模拟运行的，也就是模拟过程是模拟实体车辆运行的，因此，在理想情况下，模拟测试所得到的测试数据与实际车辆运行时的车辆运行记录在同一种参数下的结果应该是相同的，但由于实际模拟过程并不完全等同于实际运行，因此模拟测试得到的数据和正常车辆运行的数据实际上还有一些误差，因此前述步骤得到的对比参数对实际上是由一定差值的，即所述偏差值。
同时，基于上述分析可知，理想情况下该偏差值为零，但由于模拟和实际还是由一定的误差，因此在正常情况下，模拟测试时的测试数据会与实际运行时的车辆运行记录之间存在一定差值，且介于一个较小范围中。而当超过这个范围或阈值时，则说明实际运行时VCU出现了非预期停机重启的故障，由此，在本步骤中确定VCU出现非预期停机重启故障时的目标数据可以按照下述过程进行：
首先，根据所述对比参数对，计算测试数据与车辆运行记录之间的偏差值；
然后，判断所述偏差值超过所述预设阈值的时长是否超过预设时段；
最后，若判断所述偏差值超过所述预设阈值的时长超过预设时段，则获取所述偏差值超过所述预设阈值的时长所对应的车辆运行记录的数据，作为所述目标数据。
例如，当VCU信号对比参数对在从第13毫秒起出现偏差值超过阈值的情况，且一直到第40毫秒，同时预设时段为10毫秒，这时，由于一共持续了27毫秒，超过预设时段10毫秒，则可以从车辆运行记录中获取从第13毫秒至第40毫秒的数据，作为所述目标数据。
需要说明的是，在存在多种参数对应的对比参数对时，则可以根据用户需要设置确定目标数据的规则，例如，可以选择多个参数对应的对比参数对的偏差值都超过预设阈值时，且均超过各自的预设时段时，再将同时超过预设时段对应的该部分的车辆运行记录确定为目标数据。也可以当多种参数存在不同优先级时，确定其中最高优先级对应的参数作为确定目标数据的参数。
另外，当确定了目标数据后，由于已经确定了VCU发生非预期停机重启的故障所对应的数据，这时则可以停止模拟测试，从而避免资源浪费。
此外，由于在VCU出现非预期故障停机重启的故障时，可能不仅仅是VCU本身设备的问题，还可以是通信异常导致的，因此，在模拟测试的过程中，还可以对CAN通信情况进行检测，以避免遗漏因通信问题导致的非预期停机重启的情况。
因此，在检测过程中，所述目标数据还可以包括CAN通信异常时段所对应的车辆运行记录中部分数据，因此，在确定此种情况时，可按照下述步骤205-206的方法执行。
205、根据所述目标数据分析所述被测VCU的故障成因。
由于目标数据是VCU发生非预期停机重启故障时对应的数据，这样从车辆运行数据中摒弃了实车运行时VCU属于正常工况时间段的无效数据，留下发生故障时间段的数据，使得基于所述目标数据分析所述被测VCU的故障成因时，减少了对无效数据的分析，从而整体上提高了检测效率。
第三方面，依据图1及图2所述的方法，本公开的另一个实施例还提供了一种整车控制器的检测装置，如图3所示，所述装置主要包括：
获取单元31，可以用于获取车辆运行记录，所述车辆运行记录为被测VCU置于实体车辆中运行过程获取的运行数据，所述车辆运行记录包含有被测VCU发生非预期停机故障过程的数据；
模拟测试单元32，可以用于通过HIL测试端按照所述获取单元31获取的车辆运行记录，对所述被测VCU进行模拟测试，并获取模拟测试过程中的测试数据，所述测试数据中包括被测VCU在模拟测试时得到的VCU信号数据；
第一确定单元33，可以用于根据所述模拟测试单元32获取的测试数据以及所述车辆运行记录之间的偏差值，确定所述车辆运行记录中的目标数据，所述目标数据为所述车辆运行记录中符合目标条件的数据，所述目标条件为测试数据与所述车辆运行记录中VCU信号数据之间偏差值超过预设阈值且持续时间超过预设时长；
分析单元34，可以用于根据所述第一确定单元33确定目标数据分析所述被测VCU的故障成因。
在一些实施例中，如图4所示，所述模拟测试单元32，包括：
设置模块321，可以用于按照环境数据在所述HIL测试端设置模拟车辆的模拟运行环境，所述模拟运行环境是基于所述车辆运行记录中的实体车辆运行环境确定的；
控制模块322，可以用于控制HIL测试端按照所述设置模块321设置的模拟运行环境对所述被测VCU进行模拟测试，并在模拟测试过程中按照时间顺序记录每个时间粒度对应的测试数据。
在一些实施例中，如图4所示，所述装置还包括：
关联单元35，可以用于将所述获取单元31获取的车辆运行记录与所述模拟测试单元32，获取的测试数据按照参数种类以及时序顺序进行关联，得到对比参数对。
在一些实施例中，如图4所示，所述关联单元35，可以具体用于按照时间顺序，将所述测试数据与相同时间顺序的时间粒度对应的车辆运行记录中相同参数间建立对应关系，得到按时间顺序分布的每个时间粒度对应的对比参数对。
在一些实施例中，如图4所示，所述第一确定单元33，包括：
计算模块331，可以用于根据所述对比参数对，计算测试数据与车辆运行记录之间的偏差值；
判断模块332，可以用于判断所述计算模块331计算的偏差值超过所述预设阈值的时长是否超过预设时段；
获取模块333，可以用于若判断模块332判断所述偏差值超过所述预设阈值的时长超过预设时段，则获取所述偏差值超过所述预设阈值的时长所对应的车辆运行记录的数据，作为所述目标数据。
在一些实施例中，如图4所示，所述目标数据还包括所述车辆运行记录中对应CAN通信异常时段的数据；
所述模拟测试单元32，还可以用于在模拟测试过程中，检测CAN通信数据是否存在异常状态，所述异常状态包括CAN通信故障及总线负载率超过预设负载阈值；
所述装置还包括：
第二确定单元36，可以用于所述模拟测试单元32在检测到CAN通信数据存在异常状态，则将所述CAN通信数据存在异常状态时段对应的车辆运行记录中的数据确定为所述目标数据，以便所述分析单元34根据所述目标数据进行故障分析。
在一些实施例中，如图4所示，所述车辆运行记录包括VCU信号数据以及CAN总线通信数据；
所述获取单元31，包括：
记录模块311，可以用于通过CANoe工具记录被测VCU在实体车辆运行时的车辆运行记录；
通信模块312，可以用于通过云端服务器获取车辆运行记录，所述云端服务器中包含有被测VCU在实体车辆运行过程中上传的全部车辆数据。
所述装置包括处理器和存储介质，上述获取单元、模拟测试单元、第一确定单元、及分析单元等均作为程序单元存储在存储介质中，由处理器执行存储在存储介质中的上述程序单元来实现相应的功能。
上述处理器中包含内核，由内核去存储介质中调取相应的程序单元。内核可以设置一个或以上，通过调整内核参数解决整车控制器检测过程中检测效率较低的问题。
本公开的实施例提供的整车控制器的检测方法及装置，首先，获取车辆运行记录，其中，所述车辆运行记录为被测VCU置于实体车辆中运行过程获取的运行数据，所述车辆运行记录包含有被测VCU发生非预期停机故障过程的数据；然后，按照所述车辆运行记录，对所述被测VCU进行模拟测试，并获取模拟测试过程中的测试数据，所述测试数据中包括被测VCU在模拟测试时得到的VCU信号数据；之后，根据所述测试数据以及所述车辆运行记录中VCU信号数据之间的偏差值，确定所述车辆运行记录中的目标数据，其中，所述目标数据为所述车辆运行记录中符合目标条件的数据，所述目标条件为测试数据与所述车辆运行记录中VCU信号数据之间偏差值超过预设阈值且持续时间超过预设时长；最后，根据所述目标数据分析所述被测VCU的故障成因，从而实现了对VCU的故障检测。由于在检测过程中是基于车辆运行记录检测的，且该车辆运行记录包含有被测VCU发生非预期停机故障过程的数据，因此，可以确保后续所检测得到的目标数据是VCU出现非预期停机重启故障时的数据，确保了检测过程中故障的复现，避免了现有的检测过程中故障未复现影响检测效率的问题。同时，通过模拟测试的测试数据与车辆运行记录进行数据对比来确定目标数据，能够确保从车辆运行记录中获取VCU实际出现故障时所对应的数据，由于该数据仅为车辆运行记录的一部分，这样就确保了在后续分析故障成因时无需再对车辆运行记录中的全部进行分析，减少了所需分析的数据量，从而整体上减少了检测所需时间，进一步提高了检测了效率。
上述实施例提供的整车控制器的检测装置，可以用以执行其对应端的前述实施例所提供的整车控制器的检测方法，相关的用于的含义以及具体的实施方式可以参见第一方面及第二方面的实施例中的相关描述，在此不再详细说明。
第四方面，本公开的实施例提供了一种存储介质，所述存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述存储介质所在设备执行第一方面、以及第二方面所述的整车控制器的检测方法。
存储介质可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)，存储器包括至少一个存储芯片。
第五方面，本公开的实施例提供了一种人机交互系统，所述装置包括存储介质；及一个或者多个处理器，所述存储介质与所述处理器耦合，所述处理器被配置为执行所述存储介质中存储的程序指令；所述程序指令运行时执行第一方面或第二方面所述的整车控制器的检测方法。
本公开的实施例还提供了一种计算机程序产品，当在人机交互系统上执行时，适于执行初始化有如下方法步骤的程序代码：
获取车辆运行记录，所述车辆运行记录为被测VCU置于实体车辆中运行过程获取的运行数据，所述车辆运行记录包含有被测VCU发生非预期停机故障过程的数据；
按照所述车辆运行记录，对所述被测VCU进行模拟测试，并获取模拟测试过程中的测试数据，所述测试数据中包括被测VCU在模拟测试时得到的VCU信号数据；
根据所述测试数据以及所述车辆运行记录中VCU信号数据之间的偏差值，确定所述车辆运行记录中的目标数据，所述目标数据为所述车辆运行记录中符合目标条件的数据，所述目标条件为测试数据与所述车辆运行记录中VCU信号数据之间偏差值超过预设阈值且持续时间超过预设时长；
根据所述目标数据分析所述被测VCU的故障成因。本领域内的技术人员应明白，本公开的实施例可提供为方法、装置、或计算机程序产品。因此，本公开的实施例可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本公开的实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本申请是参照本公开的实施例的方法、设备(装置)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。
存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。存储器是计算机可读介质的示例。
计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。
还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。
本领域技术人员应明白，本公开的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本公开的实施例可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本公开的实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
以上仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。
Claims (15)
1.一种整车控制器的检测方法，其特征在于，所述方法包括：
获取车辆运行记录，所述车辆运行记录为被测VCU置于实体车辆中运行过程获取的运行数据，所述车辆运行记录包含有被测VCU发生非预期停机故障过程的数据；
按照所述车辆运行记录，对所述被测VCU进行模拟测试，并获取模拟测试过程中的测试数据，所述测试数据中包括被测VCU在模拟测试时得到的VCU信号数据；
根据所述测试数据以及所述车辆运行记录中VCU信号数据之间的偏差值，确定所述车辆运行记录中的目标数据，所述目标数据为所述车辆运行记录中符合目标条件的数据，所述目标条件为测试数据与所述车辆运行记录中VCU信号数据之间偏差值超过预设阈值且持续时间超过预设时长；
根据所述目标数据分析所述被测VCU的故障成因。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆运行记录还包括环境数据，所述环境数据用于在HIL测试端中设置模拟车辆，其中包括功能运行数据及设备间通信数据；
所述按照所述车辆运行记录，对所述被测VCU进行模拟测试，并获取模拟测试过程中的测试数据，所述测试数据中包括被测VCU在模拟测试时得到的VCU信号数据，包括：
按照环境数据在所述HIL测试端设置模拟车辆的模拟运行环境；
控制HIL测试端按照所述模拟运行环境对所述被测VCU进行模拟测试，并在模拟测试过程中按照时间顺序记录每个时间粒度对应的测试数据。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据所述测试数据以及所述车辆运行记录中VCU信号数据之间的偏差值，确定所述车辆运行记录中的目标数据之前，所述方法还包括：
将所述车辆运行记录与所述测试数据按照参数种类以及时序顺序进行关联，得到对比参数对。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述将所述车辆运行记录与所述测试数据按照参数种类以及时序顺序进行关联，得到对比参数对，包括：
按照时间顺序，将所述测试数据与相同时间顺序的时间粒度对应的车辆运行记录中相同参数间建立对应关系，得到按时间顺序分布的每个时间粒度对应的对比参数对。
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述测试数据以及所述车辆运行记录中VCU信号数据之间的偏差值，确定所述车辆运行记录中的目标数据，包括：
根据所述对比参数对，计算测试数据与车辆运行记录之间的偏差值；
判断所述偏差值超过所述预设阈值的时长是否超过预设时段；
若是，则获取所述偏差值超过所述预设阈值的时长所对应的车辆运行记录的数据，作为所述目标数据。
6.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其特征在于，所述目标数据还包括所述车辆运行记录中对应CAN通信异常时段的数据；
所述按照所述车辆运行记录，对所述被测VCU进行模拟测试，并获取模拟测试过程中的测试数据，所述测试数据中包括被测VCU在模拟测试时得到的VCU信号数据包括：
在模拟测试过程中，检测CAN通信数据是否存在异常状态，所述异常状态包括CAN通信故障及总线负载率超过预设负载阈值；
所述方法还包括：
若在模拟测试过程中，检测CAN通信数据存在异常状态，则将所述CAN通信数据存在异常状态时段对应的车辆运行记录中的数据确定为所述目标数据。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述车辆运行记录包括VCU信号数据以及CAN总线通信数据；
所述获取车辆运行记录，包括：
通过CANoe工具记录被测VCU在实体车辆运行时的车辆运行记录；
或者，
通过云端服务器获取车辆运行记录，所述云端服务器中包含有被测VCU在实体车辆运行过程中上传的全部车辆数据。
8.一种整车控制器的检测装置，其特征在于，所述装置包括：
获取单元，用于获取车辆运行记录，所述车辆运行记录为被测VCU置于实体车辆中运行过程获取的运行数据，所述车辆运行记录包含有被测VCU发生非预期停机故障过程的数据；
模拟测试单元，用于按照所述车辆运行记录，对所述被测VCU进行模拟测试，并获取模拟测试过程中的测试数据，所述测试数据中包括被测VCU在模拟测试时得到的VCU信号数据；
第一确定单元，用于根据所述测试数据以及所述车辆运行记录中VCU信号数据之间的偏差值，确定所述车辆运行记录中的目标数据，所述目标数据为所述车辆运行记录中符合目标条件的数据，所述目标条件为测试数据与所述车辆运行记录中VCU信号数据之间偏差值超过预设阈值且持续时间超过预设时长；
分析单元，用于根据所述目标数据分析所述被测VCU的故障成因。
9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述模拟测试单元，包括：
设置模块，用于按照环境数据在所述HIL测试端设置模拟车辆的模拟运行环境，所述模拟运行环境是基于所述车辆运行记录中的实体车辆运行环境确定的；
控制模块，用于控制HIL测试端按照所述模拟运行环境对所述被测VCU进行模拟测试，并在模拟测试过程中按照时间顺序记录每个时间粒度对应的测试数据。
10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
关联单元，用于将所述车辆运行记录与所述测试数据按照参数种类以及时序顺序进行关联，得到对比参数对。
11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，
所述关联单元，具体用于按照时间顺序，将所述测试数据与相同时间顺序的时间粒度对应的车辆运行记录中相同参数间建立对应关系，得到按时间顺序分布的每个时间粒度对应的对比参数对。
12.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述第一确定单元，包括：
计算模块，用于根据所述对比参数对，计算测试数据与车辆运行记录之间的偏差值；
判断模块，用于判断所述偏差值超过所述预设阈值的时长是否超过预设时段；
获取模块，用于若判断所述偏差值超过所述预设阈值的时长超过预设时段，则获取所述偏差值超过所述预设阈值的时长所对应的车辆运行记录的数据，作为所述目标数据。
13.根据权利要求8-12中任一项所述的装置，其特征在于，所述目标数据还包括所述车辆运行记录中对应CAN通信异常时段的数据；
所述模拟测试单元，还用于在模拟测试过程中，检测CAN通信数据是否存在异常状态，所述异常状态包括CAN通信故障及总线负载率超过预设负载阈值；
所述装置还包括：
第二确定单元，用于若在模拟测试过程中，检测CAN通信数据存在异常状态，则将所述CAN通信数据存在异常状态时段对应的车辆运行记录中的数据确定为所述目标数据。
14.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述存储介质所在设备执行权利要求1-7中任一项所述的整车控制器的检测方法。
15.一种人机交互系统，其特征在于，所述装置包括存储介质；及一个或者多个处理器，所述存储介质与所述处理器耦合，所述处理器被配置为执行所述存储介质中存储的程序指令；所述程序指令运行时执行权利要求1-7中任一项所述的整车控制器的检测方法。
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