CN110162007A - 一种车辆故障的检测系统和检测方法 - Google Patents

Abstract

本发明实施例涉及信息处理技术领域，公开了一种车辆故障的检测系统和检测方法。本发明中车辆故障的检测系统，包括仿真模块、故障注入模块、被测控制模块以及服务端；仿真模块用于模拟被测车辆行驶过程中的交通环境以及模拟被测车辆；故障注入模块用于将生成的故障参数传输至仿真模块，仿真模块还用于，在模拟的被测车辆按照故障参数运行的情况下，模拟被测车辆响应被测控制模块发送的控制指令，并将响应控制指令后的运行数据上传服务端，被测控制模块，用于根据仿真模块反馈的运行反馈信息，产生控制指令并传输至仿真模块，控制指令为在被测车辆发生故障的情况下指示被测车辆应对故障的指令。本实施方式，使得能够快速、准确地确定出车辆故障。

Description

一种车辆故障的检测系统和检测方法

技术领域

本发明实施例涉及信息处理技术领域，特别涉及一种车辆故障的检测系统和检测方法。

背景技术

目前随着汽车技术的不断发展，特别是电子技术、计算机技术在车辆上的应用，如：汽车的整车控制单元(Vehicle Control Unit，简称“VCU”)、电池管理系统单元(BATTERY MANAGEMENT SYSTEM，简称“BMS”)的应用，使得车辆变得更加智能、安全。

目前车辆通常通过电子控制单元(Electronic Control Unit，简称“ECU”)对车辆发生各种故障的采取应对措施，以保护车辆和乘客的安全，因而，需要对ECU进行故障检测。通常将车辆与台架结合的方式对汽车的ECU进行故障检测，其中，台架用于模拟汽车发生的单个故障，如电机故障。

发明人发现现有技术中至少存在如下问题：由于在实际生活中，导致车辆故障的原因众多，通过车辆与模拟单一故障的台架并不能实现对故障的准确定位，影响对车辆的ECU的故障判断。

发明内容

本发明实施方式的目的在于提供一种车辆故障的检测系统和检测方法，使得能够快速、准确地确定出车辆故障。

为解决上述技术问题，本发明的实施方式提供了一种车辆故障的检测系统，包括仿真模块、故障注入模块、被测控制模块以及服务端；服务端分别与仿真模块和故障注入模块连接；仿真模块与被测控制模块连接，仿真模块与故障注入模块连接，仿真模块用于模拟被测车辆行驶过程中的交通环境以及模拟被测车辆；故障注入模块用于将生成的故障参数传输至仿真模块，仿真模块还用于，在模拟的被测车辆按照故障参数运行的情况下，模拟被测车辆响应被测控制模块发送的控制指令，并将响应控制指令后的运行数据上传服务端，被测控制模块，用于根据仿真模块反馈的运行反馈信息，产生控制指令并传输至仿真模块，控制指令为在被测车辆发生故障的情况下指示被测车辆应对故障的指令；和/或，故障注入模块用于将生成的故障参数传输至被测控制模块，被测控制模块根据故障参数确定控制指令，并将控制指令传输至仿真模块，仿真模块还用于响应控制指令，并在响应控制指令后向服务端上传模拟的被测车辆响应控制指令后的运行数据；服务端用于接收仿真模块上传的运行数据，并根据运行数据，确定被测控制模块是否故障。

本发明的实施方式还提供了一种车辆故障的检测方法，应用于上述车辆故障的检测系统，包括：仿真模块模拟被测车辆行驶过程中的交通环境以及模拟被测车辆；故障注入模块将生成的故障参数传输至仿真模块，仿真模块在模拟的被测车辆按照故障参数运行的情况下，模拟被测车辆响应被测控制模块发送的控制指令，并将响应控制指令后的运行数据上传服务端，被测控制模块根据仿真模块反馈的运行反馈信息，产生控制指令并传输至仿真模块，控制指令为在被测车辆发生故障的情况下指示被测车辆应对故障的指令；和/或，故障注入模块将生成的故障参数传输至被测控制模块，被测控制模块根据故障参数确定控制指令，并将控制指令传输至仿真模块，仿真模块响应控制指令，并在响应控制指令后向服务端上传模拟的被测车辆响应控制指令后的运行数据；服务端接收仿真模块上传的模拟的被测车辆响应控制指令后的运行数据，并根据运行数据确定被测控制模块是否故障。

本发明实施方式相对于现有技术而言，由于仿真模块可以模拟被测车辆，而仿真模块与被测控制模块连接，进而使得该仿真模块模拟的被测车辆与被测控制模块连接，被测控制模块为车辆中实体的控制模块，实现了模拟的被测车辆和被测控制模块之间的虚实连接，使得在对被测控制模块进行故障检测时，可以模拟出被测车辆在故障发生时的响应动作，而无需使用真实的车辆进行检测，减小了检测成本，同时也避免在检测过程中驾驶员出现人生安全问题，且由于可以模拟出任意的故障，模拟速度快，提高了检测的速度；故障注入模块分别与仿真模块和被测控制模块连接，通过故障注入模块使得该模拟的被测车辆可以将多种故障类型的故障参数传输给被测车辆，从而再现复杂的故障，提高对被测控制模块检测的准确度；此外，在车辆进行故障检测过程中，仿真模块还可以模拟被测车辆所处交通环境，使得被测车辆在重现的故障更加真实，进一步提高了检测的准确性。

另外，仿真模块与被测控制模块之间通过各自的输入输出接口连接，以使被测控制模块与模拟的被测车辆建立通信连接。通过仿真模块和被测控制模块各自的输入输出接口实现仿真模块和被测控制模块之间的连接，从而使得该仿真模块模拟的被测车辆可以与实际的被测控制模块通信，实现该检测系统的虚实结合，实现方便，减小检测成本。

另外，被测控制模块包括：被测汽车的整车控制单元、电池管理系统单元以及电机控制单元。由于汽车中的核心控制器包括被测汽车的整车控制单元、电池管理系统单元以及电机控制单元，因而对包含以上三种单元的被测控制模块进行检测，即可准确地判断出该被测控制模块是否故障。

另外，服务端具体用于：接收模拟的被测车辆响应控制指令后的运行数据；将响应控制指令后的运行数据与存储的响应控制指令后的正常运行数据进行比对；根据比对结果，确定被测控制模块是否正常。由于无需使用特定的台架，提高了检测效率，同时由服务端根据仿真模块上传的运行数据、以及正常运行数据，判断该被测控制模块是否正常，判断方式简单，减小检测成本。

另外，服务端还用于：设置至少两个故障类型，并将故障类型传输至故障注入模块，其中，故障类型用于故障注入模块生成对应的故障参数。由服务端设置故障类型，可以确定出此次检测的故障类型，便于故障注入单元生成对应的故障参数。

另外，仿真模块具体包括：整车模拟单元、交通环境模拟单元以及电机仿真单元；整车模拟单元与电机仿真单元连接，交通环境模拟单元与整车模拟单元连接；交通环境模拟单元用于模拟被测车辆运行的交通环境；整车模拟单元用于根据模拟的交通环境，模拟驾驶员产生的用于控制被测车辆的运行指令以及模拟被测车辆的动力学模型；电机仿真单元，用于模拟被测车辆至少一个逆变器以及电机。仿真模块分为三个单元，可以分别对被测车辆以及所处环境进行模拟，便于重现故障。

另外，交通环境包括：道路信息和/或天气信息。交通环境是道路信息；或者，天气信息或者，道路信息和天气信息，交通信息可以根据需要灵活设置。

附图说明

一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。

图1是根据本申请中第一实施方式中提供的一种车辆故障的检测系统的具体结构示意图；

图2是根据本申请中第一实施方式中提供的一种车辆故障的检测系统的中仿真模块的结构示意图；

图3是根据本申请中第二实施方式中提供的一种车辆故障的检测系统的中数据传输流向示意图；

图4是根据本申请中第三实施方式中提供的一种车辆故障的检测方法的具体流程示意图；

图5是根据本申请中第四实施方式中提供的一种车辆故障的检测方法的具体流程示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明的各实施方式进行详细的阐述。然而，本领域的普通技术人员可以理解，在本发明各实施方式中，为了使读者更好地理解本申请而提出了许多技术细节。但是，即使没有这些技术细节和基于以下各实施方式的种种变化和修改，也可以实现本申请所要求保护的技术方案。

以下各个实施例的划分是为了描述方便，不应对本发明的具体实现方式构成任何限定，各个实施例在不矛盾的前提下可以相互结合相互引用。

本发明的第一实施方式涉及一种车辆故障的检测系统。该车辆故障的检测系统用于检测被测控制模块是否故障，被测控制模块通常用于控制被测车辆的各个部件的运行。该车辆故障的检测系统1包括：仿真模块10、故障注入模块20、被测控制模块30以及服务端40。服务端40分别与仿真模块10和故障注入模块20连接；仿真模块10与被测控制模块30连接，仿真模块10与故障注入模块20连接。

仿真模块10具体包括：整车模拟单元101、交通环境模拟单元102以及电机仿真单元103；整车模拟单元101与电机仿真单元103连接，交通环境模拟单元102与整车模拟单元101连接。交通环境模拟单元102用于模拟被测车辆运行的交通环境；整车模拟单元101用于根据模拟的交通环境，模拟驾驶员产生的控制被测车辆的运行指令以及模拟被测车辆的动力学模型；电机仿真单元103，用于模拟被测车辆至少一个逆变器以及电机。

具体的说，交通环境包括：道路信息和/或天气信息。道路信息可以是该道路当前是否拥堵的信息，该道路的路况信息(如：现有道路路基、路面、构造物及附属设施等的技术状况)，道路的走向信息(如包括道路的弯道信息)，交通环境所包含的信息可以是预先存储在该交通环境模拟单元102内，在需要模拟交通环境时，该交通环境模拟单元102读取存储的交通环境所包含的信息，并按照该存储的信息模拟出交通环境；该交通环境模拟单元102还可以通过网络实时获取待模拟的道路的交通环境信息，例如，该仿真模块101通过以太网获取网上平台发布的交通信息。

整车模拟单元101读取该交通环境模拟单元102模拟的交通环境，并根据该交通环境，模拟驾驶员产生的用于控制被测车辆的运行指令，以及模拟该被测车辆的动力学模型。例如，模拟的交通环境中，道路有弯道，该整车模拟单元101模拟驾驶员发出转弯的指令，同时，按照该转弯指令，从几何的角度模拟该被测车辆的运动规律，在空间的位置，速度等情况。

电机仿真单元103实时模拟逆变器电路的运行，以及模拟多台电机的运行，该电机仿真单元103可以采用FPGA板卡，高精度地计算三相电机状态方程、电压电流方程等，该电机仿真单元103还可以精确地模拟电机的谐波反电动势、齿槽效应和三相不对称的现象。

该仿真模块10通过整车模拟单元101、交通环境模拟单元102以及电机仿真单元103，共同实现对整个被测车辆的模拟。仿真模块10与被测控制模块30之间通过各自的输入输出接口连接，以使被测控制模块30与模拟的被测车辆建立通信连接。例如，该仿真模块10的I/O接口与被测控制模块30的I/O接口通过连接线连接，从而使得仿真模块10模拟的被测车辆可以与该被测控制模块30之间进行通信。

被测控制模块30包括：被测汽车的整车控制单元、电池管理系统单元以及电机控制单元。被测汽车的整车控制单元(Vehicle Control Unit，简称“VCU”)，VCU通过采集油门踏板、挡位、刹车踏板等信号来判断驾驶员的驾驶意图；通过监测车辆状态(车速、温度等)信息，由VCU判断处理后，向动力系统、动力电池系统发送车辆的运行状态控制指令，同时控制车载附件电力系统的工作模式；VCU具有整车系统故障诊断保护与存储功能。

电池管理系统单元(BATTERY MANAGEMENT SYSTEM，简称“BMS”)，BMS实现对电芯的管理，以及与整车的通信信息进行交换。

电机控制单元(Motor Control Unit，简称“MCU”)，MCU是新能源汽车特有的核心功率电子单元，通过接收VCU的车辆行驶控制指令，控制电动机输出指定的扭矩和转速，驱动车辆行驶。实现把动力电池的直流电能转换为所需的高压交流电、并驱动电机本体输出机械能。同时，MCU具有电机系统故障诊断保护和存储功能。

仿真模块10用于模拟被测车辆行驶过程中的交通环境以及模拟被测车辆；故障注入模块20用于将生成的故障参数传输至仿真模块10，仿真模块10还用于，在模拟的被测车辆按照故障参数运行的情况下，模拟被测车辆响应被测控制模块30发送的控制指令，并将响应该控制指令后的运行数据上传服务端40，被测控制模块30，用于根据仿真模块10反馈的运行反馈信息，产生控制指令并传输至仿真模块10，控制指令为在被测车辆发生故障的情况下指示被测车辆应对故障的指令；服务端40用于接收仿真模块10上传的运行数据，并根据运行数据，确定被测控制模块是否故障。

具体的说，服务端40具体用于接收模拟的被测车辆响应控制指令后的运行数据；将响应控制指令后的运行数据与存储的响应控制指令后的正常运行数据进行比对；根据比对结果，确定被测控制模块是否正常。服务端40还用于设置至少两个故障类型，并将故障类型传输至故障注入模块20，其中，故障类型用于该故障注入模块20生成对应的故障参数。通过服务端确定此次进行检测的故障类型，也便于后续服务端根据故障类型，即可找到存储的对应的正常运行数据。该服务端可以是上位机，如服务器，并通过以太网与仿真模块10和故障注入模块20连接。

下面将以一个具体的例子说明该车辆故障系统检测的过程：

服务端40设置出故障类型，并发送至故障注入模块20，该故障注入模块20按照服务端40设置的故障类型生成对应的故障参数，其中，可以包含至少两个故障类型，故障注入模块20对应生成至少两个故障类型的故障参数，故障注入模块20将故障参数传输给仿真模块10，仿真模块10内各个单元按照故障参数进行模拟，如整车模拟单元101按照故障参数模拟车辆右轮胎故障，交通环境模拟单元102模拟出在阴雨天气下某个具有U型弯道道路的车辆行车环境，该电机仿真单元103模拟该被测车辆内电机的运行状态，如电机的开路故障等。仿真模块10按照该故障参数运行后，将模拟的被测车辆的运行反馈信息反馈给该被测控制模块30，该被测控制模块30根据运行反馈信息确定控制指令，例如，此时，该控制指令为：刹车指令，停止电机的运转等。被测控制模块30将生成的控制指令发送给仿真模块10，仿真模块10模拟的被测车辆响应该控制指令，例如，此时模拟该被测车辆响应刹车指令，电机仿真单元响应停止电机运转的指令。模拟的被测车辆按照该控制指令运行后的运行数据上传至服务端40，服务端40将该运行数据与存储的响应控制指令后的正常运行数据进行比对，若该运行数据与存储的响应控制指令后的正常运行数据一致，则表明被测控制模块30正常，未发生故障。

本发明实施方式相对于现有技术而言，本发明实施方式相对于现有技术而言，由于仿真模块可以模拟被测车辆，而仿真模块与被测控制模块连接，进而使得该仿真模块模拟的被测车辆与被测控制模块连接，被测控制模块为车辆中实体的控制模块，实现了模拟的被测车辆和被测控制模块之间的虚实连接，使得在对被测控制模块进行故障检测时，可以模拟出被测车辆在故障发生时的响应动作，而无需使用真实的车辆进行检测，减小了检测成本，同时也避免在检测过程中驾驶员出现人生安全问题，且由于可以模拟出任意的故障，模拟速度快，提高了检测的速度；故障注入模块分别与仿真模块和被测控制模块连接，通过故障注入模块使得该模拟的被测车辆可以将多种故障类型的故障参数传输给被测车辆，从而再现复杂的故障，提高对被测控制模块检测的准确度；此外，在车辆进行故障检测过程中，仿真模块还可以模拟被测车辆所处交通环境，使得被测车辆在重现的故障更加真实，进一步提高了检测的准确性。

值得一提的是，本实施方式中所涉及到的各模块均为逻辑模块，在实际应用中，一个逻辑单元可以是一个物理单元，也可以是一个物理单元的一部分，还可以以多个物理单元的组合实现。此外，为了突出本发明的创新部分，本实施方式中并没有将与解决本发明所提出的技术问题关系不太密切的单元引入，但这并不表明本实施方式中不存在其它的单元。

本发明的第二实施方式涉及一种车辆故障的检测系统。第二实施方式与第一实施方式大致相同，主要区别之处在于：本发明第二实施方式中，故障注入单元20将故障参数发送至被测控制模块30。

本实施方式中，该车辆故障的检测系统内各模块之间的连接与第一实施方式中的车辆故障的检测系统内各模块之间的连接大致相同。此处将不再赘述，该车辆故障的检测系统中，数据传输的流向如图2所示。

一个具体的实现中，故障注入模块20用于将生成的故障参数传输至被测控制模块30，被测控制模块30根据故障参数确定控制指令，并将该控制指令传输至仿真模块10，仿真模块10还用于响应控制指令，并在响应控制指令后向服务端40上传模拟的被测车辆响应控制指令后的运行数据。

故障注入模块20将产生的至少两个故障所对应的故障参数直接发送至被测控制模块30。被测控制模块30直接根据故障参数确定控制指令，例如，被测控制模块30直接根据电机的故障参数确定出对应的控制指令，如控制指令为停止电机转动。同时，被测控制模块30可以将该故障参数传输给仿真模块10，在仿真模块10返回用于确认该仿真模块运行该故障参数的确认信息后，被测控制模块30将控制指令发送至仿真模块10，仿真模块10模拟的被测车辆响应该控制指令，并将响应后的运行数据上传至服务端40。服务端40根据该运行数据与存储的响应控制指令后的正常运行数据进行比对，若该运行数据与存储的响应控制指令后的正常运行数据一致，则表明被测控制模块30正常，未发生故障。

可以理解的是，在另一个具体实现中，故障注入模块20还可以同时将故障参数传输给仿真模块10和被测控制模块30，被测控制模块30此时可以先根据故障参数确定出控制指令，该被测控制模块30在收到用于表示该仿真模块运行该故障参数的确认信息后，将生成控制指令发送至仿真模块10。并由仿真模块10将响应了控制指令后的运行数据上传至服务端40。

本实施方式中提供的车辆故障的检测系统，故障注入模块可以直接将故障参数传输给被测控制模块，从而使得该被测控制模块可以直接确定出控制指令，缩短确定控制指令的时间；另外，该故障注入模块还可以将故障参数同时传输给仿真模块和被测控制模块，若将该故障参数同时传输给仿真模块和被测控制模块，使得确定的控制指令更加准确，检测速度更快。

本发明第三实施方式涉及一种车辆故障的检测方法，该车辆故障的检测方法应用于该车辆故障的检测系统，该车辆故障的检测系统用于检测被测控制模块是否故障。该车辆故障的检测方法的主要流程如图4所示包括：

步骤301：仿真模块模拟被测车辆行驶过程中的交通环境以及模拟被测车辆。

具体的说，交通环境包括：道路信息和/或天气信息，该仿真模块可以模拟驾驶员在该交通环境下发生的操作指令，且可以模拟出该被测车辆按照操作指令行车的情况。

步骤302：故障注入模块将生成的故障参数传输至仿真模块。

具体的说，该故障注入模块可以根据故障类型生成故障参数，故障注入模块可以获取预先存储的故障类型，进而按照故障类型生成故障参数；该故障注入模块还可以获取服务端根据检测需要，设置的故障类型，并根据获取的故障类型生成故障参数。将生成的故障参数传输给仿真模块。

步骤303：仿真模块在模拟的被测车辆按照故障参数运行的情况下，模拟被测车辆响应被测控制模块发送的控制指令，并将响应控制指令后的运行数据上传服务端。

具体的说，仿真模块按照故障参数运行，即模拟的被测车辆按照故障参数运行，并将该运行反馈信息发送给被测控制模块，并接收被测控制模块返回的控制指令，该仿真模块模拟被测车辆响应该控制指令的动作。

步骤304：被测控制模块根据仿真模块反馈的运行反馈信息，产生控制指令并传输至仿真模块，控制指令为在被测车辆发生故障的情况下指示被测车辆应对故障的指令。

该被测控制模块接收到运行反馈信息后，为了保护该被测车辆以及驾驶员，该被测控制模块会生成指示该被测车辆应对故障的指令，并传输给仿真模块，由仿真模块将响应该控制指令后的运行数据上传服务端。

步骤305：服务端接收仿真模块上传的模拟的被测车辆响应控制指令后的运行数据，并根据运行数据确定被测控制模块是否故障。

具体的说，接收模拟的被测车辆响应控制指令后的运行数据；将响应控制指令后的运行数据与存储的响应控制指令后的正常运行数据进行比对；根据比对结果，确定被测控制模块是否正常。

不难发现，本实施方式为与第一实施方式相对应的方法实施例，本实施方式可与第一实施方式互相配合实施。第一实施方式中提到的相关技术细节在本实施方式中依然有效，为了减少重复，这里不再赘述。相应地，本实施方式中提到的相关技术细节也可应用在第一实施方式中。

本发明第四实施方式涉及一种车辆故障的检测方法。第四实施方式与第三实施方式大致相同，主要区别之处在于：在本发明第四实施方式中，故障注入单元将故障参数发送子被测控制模块。该车辆故障的检测方法的具体流程如图5所示。

步骤401：仿真模块模拟被测车辆行驶过程中的交通环境以及模拟被测车辆。

该步骤与第三实施方式中的步骤301大致相同，此处将不再赘述。

步骤402：故障注入模块将生成的故障参数传输至被测控制模块。

具体的说，该故障注入模块按照故障类型生成了对应的故障参数，即可直接将该故障参数传输给被测控制模块。

步骤403：被测控制模块根据故障参数确定控制指令，并将控制指令传输至仿真模块。

具体的说，该被测控制模块可以将该故障参数传输给仿真模块，由仿真模块按照该故障参数运行；该被测控制模块直接根据该故障参数即可生成应对该故障的控制指令，并在预设时间段后(即等待仿真模块按照故障参数运行的执行时间段)，将该控制指令发送给仿真模块。

可以理解的是，被测控制模块还可以在接收到仿真模块确定运行该故障参数的确认信息后，将控制指令发送给仿真模块。

步骤404：仿真模块响应控制指令，并在响应控制指令后向服务端上传模拟的被测车辆响应控制指令后的运行数据。

具体的说，仿真模块响应控制指令后产生的运行数据，将被上传至服务端。

步骤405：服务端接收仿真模块上传的模拟的被测车辆响应控制指令后的运行数据，并根据运行数据确定被测控制模块是否故障。

该步骤与第三实施方式中的步骤305大致相同，此处将不再赘述。

值得一提的是，本实施方式中，故障注入模块还可以同时将故障参数传输给仿真模块和被测控制模块，仿真模块接收到故障参数后，按照该故障参数运行；被测控制模块根据故障参数生成控制指令，并在确定该仿真模块运行了该故障参数的确认指令后，将该控制指令发送给仿真模块。

由于第二实施方式与本实施方式相互对应，因此本实施方式可与第二实施方式互相配合实施。第二实施方式中提到的相关技术细节在本实施方式中依然有效，在第二实施方式中所能达到的技术效果在本实施方式中也同样可以实现，为了减少重复，这里不再赘述。相应地，本实施方式中提到的相关技术细节也可应用在第二实施方式中。

本领域技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一个设备(可以是单片机，芯片等)或处理器(processor)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-OnlyMemory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

本领域的普通技术人员可以理解，上述各实施方式是实现本发明的具体实施例，而在实际应用中，可以在形式上和细节上对其作各种改变，而不偏离本发明的精神和范围。

Claims (8)

1.一种车辆故障的检测系统，其特征在于，包括：仿真模块、故障注入模块、被测控制模块以及服务端；

所述服务端分别与所述仿真模块和所述故障注入模块连接；

所述仿真模块与所述被测控制模块连接，所述仿真模块与所述故障注入模块连接，所述仿真模块用于模拟被测车辆行驶过程中的交通环境以及模拟被测车辆；

所述故障注入模块用于将生成的故障参数传输至所述仿真模块，所述仿真模块还用于，在模拟的被测车辆按照所述故障参数运行的情况下，模拟所述被测车辆响应所述被测控制模块发送的控制指令，并将响应所述控制指令后的运行数据上传服务端，所述被测控制模块，用于根据所述仿真模块反馈的运行反馈信息，产生所述控制指令并传输至所述仿真模块，所述控制指令为在被测车辆发生故障的情况下指示被测车辆应对故障的指令；和/或，所述故障注入模块用于将生成的故障参数传输至所述被测控制模块，所述被测控制模块根据所述故障参数确定所述控制指令，并将所述控制指令传输至所述仿真模块，所述仿真模块还用于响应所述控制指令，并在响应所述控制指令后向所述服务端上传所述模拟的被测车辆响应所述控制指令后的运行数据；

所述服务端用于接收所述仿真模块上传的所述运行数据，并根据所述运行数据，确定所述被测控制模块是否故障。

2.根据权利要求1项所述的车辆故障的检测系统，其特征在于，所述仿真模块与所述被测控制模块之间通过各自的输入输出接口连接，以使所述被测控制模块与模拟的所述被测车辆建立通信连接。

3.根据权利要求1或2所述的车辆故障的检测系统，其特征在于，所述被测控制模块包括：所述被测汽车的整车控制单元、电池管理系统单元以及电机控制单元。

4.根据权利要求3所述的车辆故障的检测系统，其特征在于，所述服务端具体用于：

接收模拟的所述被测车辆响应所述控制指令后的运行数据；

将响应所述控制指令后的运行数据与存储的响应控制指令后的正常运行数据进行比对；

根据比对结果，确定所述被测控制模块是否正常。

5.根据权利要求4所述的车辆故障的检测系统，其特征在于，所述服务端还用于：

设置至少两个故障类型，并将所述故障类型传输至所述故障注入模块，其中，所述故障类型用于所述故障注入模块生成对应的故障参数。

6.根据权利要求5所述的车辆故障的检测系统，其特征在于，所述仿真模块具体包括：整车模拟单元、交通环境模拟单元以及电机仿真单元；

所述整车模拟单元与所述电机仿真单元连接，所述交通环境模拟单元与所述整车模拟单元连接；

所述交通环境模拟单元用于模拟所述被测车辆运行的交通环境；

所述整车模拟单元用于根据模拟的所述交通环境，模拟驾驶员产生的用于控制被测车辆的运行指令以及模拟被测车辆的动力学模型；

所述电机仿真单元，用于模拟所述被测车辆至少一个逆变器以及电机。

7.根据权利要求6所述的车辆故障的检测系统，其特征在于，所述交通环境包括：道路信息和/或天气信息。

8.一种车辆故障的检测方法，其特征在于，应用于如权利要求1至7中任一项所述车辆故障的检测系统，包括：

所述仿真模块模拟被测车辆行驶过程中的交通环境以及模拟被测车辆；

故障注入模块将生成的故障参数传输至所述仿真模块，所述仿真模块在模拟的被测车辆按照所述故障参数运行的情况下，模拟所述被测车辆响应所述被测控制模块发送的控制指令，并将响应控制指令后的运行数据上传服务端，所述被测控制模块根据所述仿真模块反馈的运行反馈信息，产生所述控制指令并传输至所述仿真模块，所述控制指令为在被测车辆发生故障的情况下指示被测车辆应对故障的指令；和/或，所述故障注入模块将生成的故障参数传输至所述被测控制模块，所述被测控制模块根据所述故障参数确定所述控制指令，并将控制指令传输至仿真模块，所述仿真模块响应所述控制指令，并在响应所述控制指令后向所述服务端上传所述模拟的被测车辆响应所述控制指令后的运行数据；

所述服务端接收所述仿真模块上传的模拟的被测车辆响应所述控制指令后的运行数据，并根据所述运行数据确定所述被测控制模块是否故障。