CN114755642B - 一种雷达线路检测方法、装置、交通工具及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种雷达线路检测方法、装置、交通工具及存储介质，方法包括：选择待检测雷达，获取待检测雷达的接口标识；根据接口标识获取待检测雷达第一距离内无遮挡时待检测雷达的第一点云数量；根据接口标识获取待检测雷达第二距离内完全遮挡时待检测雷达的第二点云数量；判断第一点云数量和第二点云数量的差值是否大于阈值；如果差值大于等于阈值，标识待检测雷达的线路连接正确；如果差值小于阈值，标识待检测雷达的线路连接异常。这样，通过分别获取待检测雷达在无遮挡和安全遮挡两种状态下的点云数量，然后通过比较两者的差值，从而判断待检测雷达的线路连接是否异常，提高了判别雷达的线路连接是否异常的便利性。
Description
技术领域
本发明涉及交通工具技术领域，尤其涉及一种雷达线路检测方法、装置、交通工具及存储介质。
背景技术
汽车智能驾驶辅助技术、自动驾驶技术发展迅速和新能源汽车技术一起带来了新的一波汽车行业发展的浪潮。其中智能驾驶辅助系统(Advanced DriverAssistantSystem，简称ADAS)是集环境感知、规划决策和任务执行等功能于一体的综合技术。毫米波雷达作为智能辅助驾驶系统主流车载传感器之一，被广泛应用于车载距离探测、自适应巡航、碰撞预警、盲区监测和并线辅助系统中，是高级驾驶辅助系统的重要组成部分。
但是，由于各路雷达一般是连接到PCAN-USB X6上，PCAN-USB上的有六路DB9，例如汽车的前后驻车雷达，它作为倒车时或泊车时的安全辅助装置，经常因为由于车辆前后两侧的雷达型号相同，且雷达的线路并无明显区分标识，使得在整车装配过程中时常出现将雷达线路接反的情况，在这种情况下线路接反的雷达在实际使用中很容易影响驾驶安全。并且，由于雷达的CAN(Controller Area Network，CAN)总线埋藏在车体架构的内饰里，在接反后很难再区别出来。
因此，如何及时发现雷达的线路连接发生异常的情况，是本领域技术人员亟待解决的技术问题。
发明内容
本发明的主要目的在于提供一种雷达线路检测方法、装置、交通工具及存储介质，旨在及时发现雷达的线路连接是否异常的情况。
为实现上述目的，本发明提供了一种雷达线路检测方法，所述方法包括以下步骤：
A1：选择待检测雷达，获取所述待检测雷达的接口标识；
A2：根据所述接口标识获取所述待检测雷达第一距离内无遮挡时所述待检测雷达的第一点云数量；
A3：根据所述接口标识获取所述待检测雷达第二距离内完全遮挡时所述待检测雷达的第二点云数量；
A4：判断所述第一点云数量和所述第二点云数量的差值是否大于阈值；如果所述差值大于等于所述阈值，标识所述待检测雷达的线路连接正确；如果所述差值小于所述阈值，标识所述待检测雷达的线路连接异常。
可选地，所述步骤A1包括以下步骤：
配置所述待检测雷达与所述接口标识的关联关系；
根据所述关联关系获取所述待检测雷达对应的所述接口标识。
可选地，所述步骤A2包括以下步骤：
确保所述待检测雷达在所述第一距离范围内没有遮挡物；
根据所述接口标识执行第二指令，获取输出的第一报文；
对所述第一报文进行解析，得到所述第一点云数量。
可选地，所述步骤A3包括以下步骤：
确保所述待检测雷达在所述第二距离范围内被完全遮挡；
根据所述接口标识执行第三指令，获取输出的第二报文；
对所述第二报文进行解析，得到所述第二点云数量。
可选地，所述对所述第一报文进行解析，得到所述第一点云数量，包括以下步骤：
对所述第一报文进行解析，得到第一标志位和第二标志位；
将每两个所述第一标志位之间的第二标志位确认为目标点云；
将所述目标点云的数量进行汇总，得到所述第一点云数量。
可选地，所述对所述第二报文进行解析，得到所述第二点云数量，包括以下步骤：
对所述第二报文进行解析，得到第一标志位和第二标志位；
将每两个所述第一标志位之间的第二标志位确认为目标点云；
将所述目标点云的数量进行汇总，得到所述第二点云数量。
可选地，所述第一距离和/或所述第二距离可配置。
此外，为实现上述目的，本发明还提出一种雷达线路检测装置，所述雷达线路检测装置包括：
接口获取单元，用于选择待检测雷达，获取所述待检测雷达的接口标识；
第一点云获取单元，用于根据所述接口标识获取所述待检测雷达第一距离内无遮挡时所述待检测雷达的第一点云数量；
第二点云获取单元，用于根据所述接口标识获取所述待检测雷达第二距离内完全遮挡时所述待检测雷达的第二点云数量；
线路判断单元，用于判断所述第一点云数量和所述第二点云数量的差值是否大于阈值；如果所述差值大于等于所述阈值，标识所述待检测雷达的线路连接正确；如果所述差值小于所述阈值，标识所述待检测雷达的线路连接异常。
可选地，所述装置还包括：
接口查看单元，用于通过第一指令查看所述接口标识。
此外，为实现上述目的，本发明还提出一种交通工具，所述交通工具包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的雷达线路检测程序，所述雷达线路检测程序配置为实现如上文所述雷达线路检测方法的步骤。
此外，为实现上述目的，本发明还提出一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上文所述的雷达线路检测方法的步骤。
本发明通过选择待检测雷达，获取所述待检测雷达的接口标识；根据所述接口标识获取所述待检测雷达第一距离内无遮挡时所述待检测雷达的第一点云数量；根据所述接口标识获取所述待检测雷达第二距离内完全遮挡时所述待检测雷达的第二点云数量；判断所述第一点云数量和所述第二点云数量的差值是否大于阈值；如果所述差值大于等于所述阈值，标识所述待检测雷达的线路连接正确；如果所述差值小于所述阈值，标识所述待检测雷达的线路连接异常。这样，通过分别获取待检测雷达在无遮挡和安全遮挡两种状态下的点云数量，然后通过比较两者的差值，从而判断所述待检测雷达的线路连接是否异常，提高了判别雷达的线路连接是否异常的便利性。
附图说明
图1为本发明提供的一种雷达线路检测方法的流程示意图之一。
图2为本发明提供的一种雷达线路检测获取标识的一个流程示意图。
图3为本发明提供的一种雷达线路检测在无遮挡下的一个流程示意图。
图4为本发明提供的一种雷达线路检测在完全被遮挡下的一个流程示意图。
图5为本发明提供的一种雷达线路检测方法的流程示意图之二。
图6为本发明雷达线路检测装置实施例的结构框图之一。
图7为本发明雷达线路检测装置实施例的结构框图之二。
图8是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的交通工具结构示意图。
本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
为了使本发明所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚、明白，以下结合附图和实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅以解释本发明，并不用于限定本发明。
在后续的描述中，使用用于表示元件的诸如“模块”、“部件”或“单元”的后缀仅为了有利于本发明的说明，其本身没有特定的意义。因此，“模块”、“部件”或“单元”可以混合地使用。
需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。
在一个实施例中，如图1所示，本发明提供雷达线路检测方法，所述方法包括：
步骤A1：选择待检测雷达，获取所述待检测雷达的接口标识。
自动驾驶汽车的雷达需要插六路pcan，即各路雷达一般是插接到PCAN-USB X6上，PCAN-USB上的有六路DB9，在整车装配过程中时常出现将雷达线路接反的情况，由于pcan传递着dbw和radar信息，错误的线路连接，会对数据传输产生影响。因此自动驾驶程序需要检测雷达的线路连接是否异常。
为了实现及时发现雷达线路接反，需要先通过第一指令查看所述接口标识，所述第一指令具体的表现形式，本实施例在此不做限制。具体的，通过第一指令检查雷达数据，从而得到接口类型，即接口标识，所述接口标识可以包括pcan0、pcan1和pcan2。
在得到所述接口标识之后，还需要进一步的选择待检测雷达，获取所述待检测雷达的接口标识。具体的，对于上述步骤A1，可以进一步参阅图2，上述步骤A1可以包括以下步骤：
步骤A11：配置所述待检测雷达与所述接口标识的关联关系。
本实施例中，可以依据接口规定的类型，配置所述待检测雷达与所述接口标识的关联关系，所述待检测雷达可以包括前radar和后radar，例如可以配置pcan1对应前radar，pcan2对应后radar，关联关系可以如下表所示：
| 待检测雷达 | 接口标识 |
| 前radar | pcan1 |
| 后radar | pcan2 |
为了便于解释说明，可以将前radar写作第一雷达，将后radar写作第二雷达，将pcan1写作第一接口，将pcan2写作第二接口，那么，那么之间相互的关联关系就是第一接口关联第一雷达，第二接口关联第二雷达，关联关系可以如下表所示：
| 待检测雷达 | 接口标识 |
| 第一雷达 | 第一接口 |
| 第二雷达 | 第二接口 |
步骤A12：根据所述关联关系获取所述待检测雷达对应的所述接口标识。
本实施例中，可以根据所述关联关系获取所述待检测雷达对应的所述接口标识，例如选择的所述待检测雷达为第一雷达，那么其对应的接口标识为第一接口，若选择的所述待检测雷达为第二雷达，那么其对应的接口标识为第二接口。
步骤A2：根据所述接口标识获取所述待检测雷达第一距离内无遮挡时所述待检测雷达的第一点云数量。
以所述接口标识为第一接口即pcan1为例，所述待检测雷达为第一雷达为例，可以分别获取所述待检测雷达在无遮挡和安全遮挡两种状态下的点云数量，然后通过比较两者的差值，判断是否所述待检测雷达的线路连接是否异常。
本实施例中，先获取第一雷达在第一距离内无遮挡时所述待检测雷达的第一点云数量。具体的，对于上述步骤A2，可以进一步参阅图3，上述步骤A2可以包括以下步骤：
步骤A21：确保所述待检测雷达在所述第一距离范围内没有遮挡物。
首先，为了获取所述待检测雷达在无遮挡状态下的点云数量，需要确保所述待检测雷达在所述第一距离范围内没有遮挡物。所述第一距离的具体数值，本实施例在此不做限制，可以是5米，即在所述待检测雷达前面一定距离没有遮挡物，如5米内没有遮挡物。
步骤A22：根据所述接口标识执行第二指令，获取输出的第一报文。
然后，可以根据所述接口标识执行第二指令，得到第一报文，所述第二指令具体的表现形式，本实施例在此不做限制。例如，所述第一报文可以如下所示：
10x00000600
250x00000701
10x00000600
290x00000701
10x00000600
260x00000701
步骤A23：对所述第一报文进行解析，得到所述第一点云数量。
最后，将所述第一报文进行解析，可以得到第一标志位和第二标志位；所述第一标志位可以是0x00000600报文，所述第二标志位为0x00000701报文，由于第一标志位和第二标志位是错序排布的，而0x00000701报文即为目标点云，所有的0x00000701报文数量代表的就是所述待检测雷达识别的点云数量。因此，在获得第一标志位和第二标志位之后，可以将每两个所述第一标志位之间的第二标志位确认为目标点云；将所述目标点云的数量进行汇总，得到所述第一点云数量。即每两个0x00000600报文之间存在的0x00000701报文的数量代表的就是所述待检测雷达识别的点云数量，即所述待检测雷达的第一点云数量。
步骤A3：根据所述接口标识获取所述待检测雷达第二距离内完全遮挡时所述待检测雷达的第二点云数量。
本实施例中，在获取到第一雷达在第一距离内无遮挡时所述待检测雷达的第一点云数量后，还需要进一步的的获取所述待检测雷达在完全遮挡状态下的点云数量。具体的，对于上述步骤A3，可以进一步参阅图4，上述步骤A3可以包括以下步骤：
步骤A31：确保所述待检测雷达在所述第二距离范围内被完全遮挡。
首先，为了获取所述待检测雷达在被完全遮挡状态下的点云数量，需要确保所述待检测雷达在所述第二距离范围内被完全遮挡。所述第二距离的具体数值，本实施例在此不做限制，可以是10厘米，即可以在所述待检测雷达前面10厘米处使用一个物体把雷达完全遮挡，如人站在雷达前面。
步骤A32：根据所述接口标识执行第三指令，获取输出的第二报文。
然后，可以根据所述接口标识执行第三指令，得到第二报文。所述第三指令具体的表现形式，本实施例在此不做限制。
由上述内容可知，第二指令和第三指令相同，但是，本领域技术人员可以理解的是，由于第二指令的测试环境是所述待检测雷达在无遮挡，所述第三指令的测试环境是所述待检测雷达在被完全遮挡状态，因此得到的第一报文和第二报文是并不相同的。
步骤A33：对所述第二报文进行解析，得到所述第二点云数量。
最后，将所述第二报文进行解析，就可以得到所述第二点云数量。可以理解的是，第一报文和第二报文的解析过程基本相同，区别仅在于第一报文和第二报文可以是不同的，它们之间的目标点云的数量也可以是不同的。具体的，可以通过解析第二报文得到第一标志位和第二标志位；所述第一标志位可以是0x00000600报文，所述第二标志位为0x00000701，由于第一标志位和第二标志位是错序排布的，而0x00000701报文即为目标点云，所有的0x00000701报文数量代表的就是所述待检测雷达识别的点云数量。因此，在获得第一标志位和第二标志位之后，可以将每两个所述第一标志位之间的第二标志位确认为目标点云；将所述目标点云的数量进行汇总，得到所述第二点云数量。即每两个0x00000600报文之间存在的0x00000701报文的数量代表的就是所述待检测雷达识别的点云数量，即所述待检测雷达的第一点云数量。
步骤A4：判断所述第一点云数量和所述第二点云数量的差值是否大于阈值；如果所述差值大于等于所述阈值，标识所述待检测雷达的线路连接正确；如果所述差值小于所述阈值，标识所述待检测雷达的线路连接异常。
本实施例中，在得到所述待检测雷达无遮挡时的第一点云数量和所述待检测雷达完全遮挡时的第二点云数量后，若雷达前有遮挡，正常情况下第二报文中0x00000701报文的数量是会骤减甚至为零的，利用这个特性，可以判断雷达的线路连接是否异常。具体的，可以通过所述第一点云数量和所述第二点云数量的差值与阈值比较，判断所述待检测雷达的线路连接是否异常。
具体的，如果所述差值大于等于所述阈值，标识所述待检测雷达的线路连接正确；如果所述差值小于所述阈值，标识所述待检测雷达的线路连接异常。
举例说明，如第一雷达在无遮挡状态下的第一点云数量是：
140x00000701
120x00000701
170x00000701
200x00000701
280x00000701
180x00000701
230x00000701
170x00000701
170x00000701
120x00000701
150x00000701
200x00000701
180x00000701
200x00000701
180x00000701
第一种情况，在被完全遮挡状态下的第二点云数量是如果几乎没有影响，第二点云数量是：
140x00000701
120x00000701
170x00000701
200x00000701
280x00000701
180x00000701
230x00000701
170x00000701
170x00000701
120x00000701
150x00000701
200x00000701
180x00000701
200x00000701
180x00000701
那么，由于可以通过所述第一点云数量和所述第二点云数量的差值为0，如阈值为2，即遮挡所述待检测雷达，第二点云数量确没有受到影响，则标识所述待检测雷达的线路连接异常。
第二种情况，在被完全遮挡状态下的第二点云数量是几乎为0，测不到数据了，那么，由于可以通过所述第一点云数量和所述第二点云数量的差值为15，如阈值为2，即遮挡所述待检测雷达，第二点云数量被完全受到影响，则标识所述待检测雷达的线路连接正确。
本发明通过选择待检测雷达，获取所述待检测雷达的接口标识；根据所述接口标识获取所述待检测雷达第一距离内无遮挡时所述待检测雷达的第一点云数量；根据所述接口标识获取所述待检测雷达第二距离内完全遮挡时所述待检测雷达的第二点云数量；判断所述第一点云数量和所述第二点云数量的差值是否大于阈值；如果所述差值大于等于所述阈值，标识所述待检测雷达的线路连接正确；如果所述差值小于所述阈值，标识所述待检测雷达的线路连接异常。这样，通过分别获取待检测雷达在无遮挡和安全遮挡两种状态下的点云数量，然后通过比较两者的差值，从而判断所述待检测雷达的线路连接是否异常，提高了判别雷达的线路连接是否异常的便利性。
可以理解的是，上述步骤是以第一接口和第一雷达为例，在一些可选的实施例中，上述步骤也可以是以第二接口和第二雷达为例，从而判断所述待检测雷达的线路连接是否异常。
在另一个实施例中，如图5所示，本发明还提供另一雷达线路检测方法，所述方法包括：
步骤A0：通过第一指令查看所述接口标识。
为了实现及时发现雷达线路接反，需要先通过第一指令查看所述接口标识，所述第一指令具体的表现形式，本实施例在此不做限制。具体的，通过第一指令检查雷达数据，从而得到接口类型，即接口标识，所述接口标识可以包括pcan0、pcan1和pcan2。
步骤A1：选择待检测雷达，获取所述待检测雷达的接口标识。
步骤A2：根据所述接口标识获取所述待检测雷达第一距离内无遮挡时所述待检测雷达的第一点云数量。
步骤A3：根据所述接口标识获取所述待检测雷达第二距离内完全遮挡时所述待检测雷达的第二点云数量。
步骤A4：判断所述第一点云数量和所述第二点云数量的差值是否大于阈值；如果所述差值大于等于所述阈值，标识所述待检测雷达的线路连接正确；如果所述差值小于所述阈值，标识所述待检测雷达的线路连接异常。
上述图5中的步骤A1至步骤A4与图1中的步骤A1至步骤A4内容相同，本实施例在此不再赘述。
在本实施例中，通过分别获取待检测雷达在无遮挡和安全遮挡两种状态下的点云数量，然后通过比较两者的差值，从而判断所述待检测雷达的线路连接是否异常，提高了判别雷达的线路连接是否异常的便利性。
此外，本发明实施例还提出一种雷达线路检测装置，参照图6，所述雷达线路检测装置包括：
接口获取单元10，用于选择待检测雷达，获取所述待检测雷达的接口标识；
第一点云获取单元20，用于根据所述接口标识获取所述待检测雷达第一距离内无遮挡时所述待检测雷达的第一点云数量；
第二点云获取单元30，用于根据所述接口标识获取所述待检测雷达第二距离内完全遮挡时所述待检测雷达的第二点云数量；
线路判断单元40，用于判断所述第一点云数量和所述第二点云数量的差值是否大于阈值；如果所述差值大于等于所述阈值，标识所述待检测雷达的线路连接正确；如果所述差值小于所述阈值，标识所述待检测雷达的线路连接异常。
在本实施例中，通过分别获取待检测雷达在无遮挡和安全遮挡两种状态下的点云数量，然后通过比较两者的差值，从而判断所述待检测雷达的线路连接是否异常，提高了判别雷达的线路连接是否异常的便利性。
在另一个实施例中，如图7所示，所述雷达线路检测装置包括：
接口获取单元10，用于选择待检测雷达，获取所述待检测雷达的接口标识。
第一点云获取单元20，用于根据所述接口标识获取所述待检测雷达第一距离内无遮挡时所述待检测雷达的第一点云数量。
第二点云获取单元30，用于根据所述接口标识获取所述待检测雷达第二距离内完全遮挡时所述待检测雷达的第二点云数量。
线路判断单元40，用于判断所述第一点云数量和所述第二点云数量的差值是否大于阈值；如果所述差值大于等于所述阈值，标识所述待检测雷达的线路连接正确；如果所述差值小于所述阈值，标识所述待检测雷达的线路连接异常。
接口查看单元50，用于通过第一指令查看所述接口标识。
在本实施例中，通过分别获取待检测雷达在无遮挡和安全遮挡两种状态下的点云数量，然后通过比较两者的差值，从而判断所述待检测雷达的线路连接是否异常，提高了判别雷达的线路连接是否异常的便利性。
需要说明的是，上述装置中的各单元可用于实现上述方法中的各个步骤，同时达到相应的技术效果，本实施例在此不再赘述。
参照图8，图8为本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的交通工具的结构示意图。
如图8所示，该交通工具可以包括：处理器1001，例如CPU，通信总线1002、用户接口1003，网络接口1004，存储器1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如WI-FI、4G、5G接口)。存储器1005可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatile memory)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。
本领域技术人员可以理解，图8中示出的结构并不构成对交通工具的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
如图8所示，作为一种计算机存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及雷达线路检测程序。
在图8所示的交通工具中，网络接口1004主要用于与外部网络进行数据通信；用户接口1003主要用于接收用户的输入指令；交通工具通过处理器1001调用存储器1005中存储的雷达线路检测程序，并执行以下操作：
A1：选择待检测雷达，获取所述待检测雷达的接口标识；
A2：根据所述接口标识获取所述待检测雷达第一距离内无遮挡时所述待检测雷达的第一点云数量；
A3：根据所述接口标识获取所述待检测雷达第二距离内完全遮挡时所述待检测雷达的第二点云数量；
A4：判断所述第一点云数量和所述第二点云数量的差值是否大于阈值；如果所述差值大于等于所述阈值，标识所述待检测雷达的线路连接正确；如果所述差值小于所述阈值，标识所述待检测雷达的线路连接异常。
可选地，所述步骤A1包括以下步骤：
配置所述待检测雷达与所述接口标识的关联关系；
根据所述关联关系获取所述待检测雷达对应的所述接口标识。
可选地，所述步骤A2包括以下步骤：
确保所述待检测雷达在所述第一距离范围内没有遮挡物；
根据所述接口标识执行第二指令，获取输出的第一报文；
对所述第一报文进行解析，得到所述第一点云数量。
可选地，所述步骤A3包括以下步骤：
确保所述待检测雷达在所述第二距离范围内被完全遮挡；
根据所述接口标识执行第三指令，获取输出的第二报文；
对所述第二报文进行解析，得到所述第二点云数量。
可选地，所述对所述第一报文进行解析，得到所述第一点云数量，包括以下步骤：
对所述第一报文进行解析，得到第一标志位和第二标志位；
将每两个所述第一标志位之间的第二标志位确认为目标点云；
将所述目标点云的数量进行汇总，得到所述第一点云数量。
可选地，所述对所述第二报文进行解析，得到所述第二点云数量，包括以下步骤：
对所述第二报文进行解析，得到第一标志位和第二标志位；
将每两个所述第一标志位之间的第二标志位确认为目标点云；
将所述目标点云的数量进行汇总，得到所述第二点云数量。
可选地，所述第一距离和/或所述第二距离可配置。
在本实施例中，通过分别获取待检测雷达在无遮挡和安全遮挡两种状态下的点云数量，然后通过比较两者的差值，从而判断所述待检测雷达的线路连接是否异常，提高了判别雷达的线路连接是否异常的便利性。
此外，本发明实施例还提出一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有雷达线路检测程序，雷达线路检测程序被处理器执行时实现如下操作：
A1：选择待检测雷达，获取所述待检测雷达的接口标识；
A2：根据所述接口标识获取所述待检测雷达第一距离内无遮挡时所述待检测雷达的第一点云数量；
A3：根据所述接口标识获取所述待检测雷达第二距离内完全遮挡时所述待检测雷达的第二点云数量；
A4：判断所述第一点云数量和所述第二点云数量的差值是否大于阈值；如果所述差值大于等于所述阈值，标识所述待检测雷达的线路连接正确；如果所述差值小于所述阈值，标识所述待检测雷达的线路连接异常。
可选地，所述步骤A1包括以下步骤：
配置所述待检测雷达与所述接口标识的关联关系；
根据所述关联关系获取所述待检测雷达对应的所述接口标识。
可选地，所述步骤A2包括以下步骤：
确保所述待检测雷达在所述第一距离范围内没有遮挡物；
根据所述接口标识执行第二指令，获取输出的第一报文；
对所述第一报文进行解析，得到所述第一点云数量。
可选地，所述步骤A3包括以下步骤：
确保所述待检测雷达在所述第二距离范围内被完全遮挡；
根据所述接口标识执行第三指令，获取输出的第二报文；
对所述第二报文进行解析，得到所述第二点云数量。
可选地，所述对所述第一报文进行解析，得到所述第一点云数量，包括以下步骤：
对所述第一报文进行解析，得到第一标志位和第二标志位；
将每两个所述第一标志位之间的第二标志位确认为目标点云；
将所述目标点云的数量进行汇总，得到所述第一点云数量。
可选地，所述对所述第二报文进行解析，得到所述第二点云数量，包括以下步骤：
对所述第二报文进行解析，得到第一标志位和第二标志位；
将每两个所述第一标志位之间的第二标志位确认为目标点云；
将所述目标点云的数量进行汇总，得到所述第二点云数量。
可选地，所述第一距离和/或所述第二距离可配置。
在本实施例中，通过分别获取待检测雷达在无遮挡和安全遮挡两种状态下的点云数量，然后通过比较两者的差值，从而判断所述待检测雷达的线路连接是否异常，提高了判别雷达的线路连接是否异常的便利性。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，控制器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。
Claims (10)
1.一种雷达线路检测方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：
A1：选择待检测雷达，获取所述待检测雷达的接口标识；
A2：根据所述接口标识获取所述待检测雷达第一距离内无遮挡时所述待检测雷达的第一点云数量；
A3:根据所述接口标识获取所述待检测雷达第二距离内完全遮挡时所述待检测雷达的第二点云数量；
A4:判断所述第一点云数量和所述第二点云数量的差值是否大于阈值；如果所述差值大于等于所述阈值，标识所述待检测雷达的线路连接正确；如果所述差值小于所述阈值，标识所述待检测雷达的线路连接异常；
其中，所述步骤A2包括以下步骤：
确保所述待检测雷达在所述第一距离范围内没有遮挡物；
根据所述接口标识执行第二指令，获取输出的第一报文；
对所述第一报文进行解析，得到所述第一点云数量。
2.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述步骤A1包括以下步骤：
配置所述待检测雷达与所述接口标识的关联关系；
根据所述关联关系获取所述待检测雷达对应的所述接口标识。
3.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述步骤A3包括以下步骤：
确保所述待检测雷达在所述第二距离范围内被完全遮挡；
根据所述接口标识执行第三指令，获取输出的第二报文；
对所述第二报文进行解析，得到所述第二点云数量。
4.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述对所述第一报文进行解析，得到所述第一点云数量，包括以下步骤：
对所述第一报文进行解析，得到第一标志位和第二标志位；
将每两个所述第一标志位之间的第二标志位确认为目标点云；
将所述目标点云的数量进行汇总，得到所述第一点云数量。
5.根据权利要求3所述方法，其特征在于，所述对所述第二报文进行解析，得到所述第二点云数量，包括以下步骤：
对所述第二报文进行解析，得到第一标志位和第二标志位；
将每两个所述第一标志位之间的第二标志位确认为目标点云；
将所述目标点云的数量进行汇总，得到所述第二点云数量。
6.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述第一距离和/或所述第二距离可配置。
7.一种雷达线路检测装置，其特征在于，所述雷达线路检测装置包括：
接口获取单元，用于选择待检测雷达，获取所述待检测雷达的接口标识；
第一点云获取单元，用于根据所述接口标识获取所述待检测雷达第一距离内无遮挡时所述待检测雷达的第一点云数量；
第二点云获取单元，用于根据所述接口标识获取所述待检测雷达第二距离内完全遮挡时所述待检测雷达的第二点云数量；
线路判断单元，用于判断所述第一点云数量和所述第二点云数量的差值是否大于阈值；如果所述差值大于等于所述阈值，标识所述待检测雷达的线路连接正确；如果所述差值小于所述阈值，标识所述待检测雷达的线路连接异常；
其中，所述第一点云获取单元，还用于确保所述待检测雷达在所述第一距离范围内没有遮挡物；根据所述接口标识执行第二指令，获取输出的第一报文；并对所述第一报文进行解析，得到所述第一点云数量。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
接口查看单元，用于通过第一指令查看所述接口标识。
9.一种交通工具，其特征在于，所述交通工具包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的雷达线路检测程序，所述雷达线路检测程序配置为实现根据权利要求1至6中任一项所述雷达线路检测方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述的雷达线路检测方法的步骤。
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