CN112327806A - 自动驾驶的测试方法、装置和电子设备 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种自动驾驶的测试方法、装置和电子设备，包括：执行多个测试用例对自动驾驶算法进行测试，确定自动驾驶算法测试通过的目标测试用例；在目标测试用例中，获取测试时各个仿真对象的运行状态数据；基于运行状态数据确定自动驾驶算法在目标测试用例测试中是否存在安全隐患；若存在安全隐患，则基于目标测试用例，对自动驾驶算法进行二次测试，根据测试结果确定自动驾驶算法是否存在问题。本发明的方法能够发掘自动驾驶算法的潜在问题，可靠性好，避免了自动驾驶算法在自动驾驶车辆的实际应用过程中发生交通事故。

Description

自动驾驶的测试方法、装置和电子设备

技术领域

本发明涉及自动驾驶测试验证的技术领域，尤其是涉及一种自动驾驶的测试方法、装置和电子设备。

背景技术

自动驾驶车辆是一种通过电脑系统实现自动驾驶的智能车辆。通常，在实际交通道路行驶前，需要对自动驾驶算法进行大量测试以检测自动驾驶车辆的安全性和稳定性。

目前，在一般无人职守的仿真测试用例的执行过程中，仿真系统能够检测并发现由自动驾驶算法控制的自车与其他交通参与者是否发生碰撞，以及由自动驾驶算法控制的自车是否达到预设目的地，以此来完成对自动驾驶方法的测试。但是通常自动驾驶算法存在一定程度的不确定性，导致在同样的测试场景(无论是在仿真环境还是真实环境)下，由自动驾驶算法控制的自车的执行结果都会出现偏差，若将上述测试通过(由自动驾驶算法控制的自车与其他交通参与者未发生碰撞，且由自动驾驶算法控制的自车达到预设目的地)的自动驾驶算法用于自动驾驶车辆，很有可能发生潜在问题(比如，由自动驾驶算法控制的自车与其他交通参与者发生碰撞)。

综上，现有的自动驾驶的测试方法无法发现上述潜在问题，导致自动驾驶算法在自动驾驶车辆的实际应用过程中发生交通事故。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种自动驾驶的测试方法、装置和电子设备，以缓解现有的自动驾驶的测试方法无法发现潜在问题的技术问题。

第一方面，本发明提供了一种自动驾驶的测试方法，应用于仿真系统，所述方法包括：

执行多个测试用例对自动驾驶算法进行测试，确定所述自动驾驶算法测试通过的目标测试用例；

在所述自动驾驶算法测试通过的目标测试用例中，获取测试时各个仿真对象的运行状态数据，其中，所述各个仿真对象包括：由所述自动驾驶算法控制的目标仿真车辆和除所述目标仿真车辆之外的障碍对象；

基于所述运行状态数据确定所述自动驾驶算法在所述目标测试用例测试中是否存在安全隐患；

若存在所述安全隐患，则基于所述目标测试用例，对所述自动驾驶算法进行二次测试，根据测试结果确定所述自动驾驶算法是否存在问题。

进一步的，基于所述运行状态数据确定所述自动驾驶算法在所述目标测试用例测试中是否存在安全隐患包括：

基于所述运行状态数据判断所述目标仿真车辆与所述障碍对象是否满足预设隐患条件；

若所述目标仿真车辆与所述障碍对象满足所述预设隐患条件，则确定所述自动驾驶算法在所述目标测试用例测试中存在安全隐患；

若所述目标仿真车辆与所述障碍对象不满足所述预设隐患条件，则确定所述自动驾驶算法在所述目标测试用例测试中不存在安全隐患。

进一步的，基于所述目标测试用例，对所述自动驾驶算法进行二次测试包括：

执行预设次数的所述目标测试用例对所述自动驾驶算法进行测试，得到所述测试结果；

随机变更所述目标测试用例中的参数，得到第一变更后的目标测试用例，并执行所述第一变更后的目标测试用例对所述自动驾驶算法进行测试，得到所述测试结果；

按照预设参数变更策略变更所述目标测试用例中的参数，得到第二变更后的目标测试用例，并执行所述第二变更后的目标测试用例对所述自动驾驶算法进行测试，得到所述测试结果，其中，所述预设参数变更策略为朝着所述目标仿真车辆与所述障碍对象发生碰撞的方向变更参数。

进一步的，根据测试结果确定所述自动驾驶算法是否存在问题包括：

若存在一个所述测试结果为所述目标仿真车辆与所述障碍对象发生碰撞，则确定所述自动驾驶算法存在问题；

若每个所述测试结果都为所述目标仿真车辆与所述障碍对象未发生碰撞，则确定所述自动驾驶算法不存在问题。

进一步的，所述预设参数变更策略所变更的参数包括以下至少之一：所述目标仿真车辆与所述障碍对象的初始距离、在所述目标测试用例执行期间，所述目标仿真车辆与所述障碍对象的横向距离、所述障碍对象的速度和所述障碍对象的加速度。

进一步的，所述测试用例为预设场景的测试用例，所述预设场景至少包括：超车场景、跟车场景、转弯场景、十字路口场景、交通灯场景和避让行人场景。

第二方面，本发明实施例还提供了一种自动驾驶的测试装置，应用于仿真系统，所述装置包括：

执行单元，用于执行多个测试用例对自动驾驶算法进行测试，确定所述自动驾驶算法测试通过的目标测试用例；

获取单元，用于在所述自动驾驶算法测试通过的目标测试用例中，获取测试时各个仿真对象的运行状态数据，其中，所述各个仿真对象包括：由所述自动驾驶算法控制的目标仿真车辆和除所述目标仿真车辆之外的障碍对象；

确定单元，用于基于所述运行状态数据确定所述自动驾驶算法在所述目标测试用例测试中是否存在安全隐患；

二次测试单元，用于若存在所述安全隐患，则基于所述目标测试用例，对所述自动驾驶算法进行二次测试，根据测试结果确定所述自动驾驶算法是否存在问题。

进一步的，所述确定单元包括：

判断模块，用于基于所述运行状态数据判断所述目标仿真车辆与所述障碍对象是否满足预设隐患条件；

第一确定模块，若所述目标仿真车辆与所述障碍对象满足所述预设隐患条件，则确定所述自动驾驶算法在所述目标测试用例测试中存在安全隐患；

第二确定模块，若所述目标仿真车辆与所述障碍对象不满足所述预设隐患条件，则确定所述自动驾驶算法在所述目标测试用例测试中不存在安全隐患。

第三方面，本发明实施例还提供了一种电子设备，包括存储器、处理器，所述存储器中存储有可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述第一方面任一项所述的方法的步骤。

第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有机器可运行指令，所述机器可运行指令在被处理器调用和运行时，所述机器可运行指令促使所述处理器运行上述第一方面任一项所述的方法。

在本发明实施例中，提供了一种自动驾驶的测试方法，应用于仿真系统，该方法包括：执行多个测试用例对自动驾驶算法进行测试，确定自动驾驶算法测试通过的目标测试用例；在自动驾驶算法测试通过的目标测试用例中，获取测试时各个仿真对象的运行状态数据，其中，各个仿真对象包括：由自动驾驶算法控制的目标仿真车辆和除目标仿真车辆之外的障碍对象；基于运行状态数据确定自动驾驶算法在目标测试用例测试中是否存在安全隐患；若存在安全隐患，则基于目标测试用例，对自动驾驶算法进行二次测试，根据测试结果确定自动驾驶算法是否存在问题。通过上述描述可知，本发明的方法在自动驾驶算法通过目标测试用例的测试后，能够进一步分析自动驾驶算法在目标测试用例测试中是否存在安全隐患，并在存在安全隐患时，基于目标测试用例对自动驾驶算法进行二次测试，从而确定自动驾驶算法是否存在问题，也就是说本发明的方法能够发掘自动驾驶算法的潜在问题，可靠性好，避免了自动驾驶算法在自动驾驶车辆的实际应用过程中发生交通事故，缓解了现有的自动驾驶的测试方法无法发现潜在问题的技术问题。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种自动驾驶的测试方法的流程图；

图2为本发明实施例提供的确定自动驾驶算法在目标测试用例测试中是否存在安全隐患的方法流程图；

图3为本发明实施例提供的基于目标测试用例，对自动驾驶算法进行二次测试的方法流程图；

图4为本发明实施例提供的一种自动驾驶的测试装置的示意图；

图5为本发明实施例提供的一种电子设备的示意图。

具体实施方式

下面将结合实施例对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

目前，仿真系统能够对自动驾驶算法进行两方面的测试，其中一个方面是测试由自动驾驶算法控制的自车是否会与其他交通参与者发生碰撞，另外一个方面是测试由自动驾驶算法控制的自车是否能达到预设目的地。但是通常自动驾驶算法存在一定程度的不确定性，导致在同样的测试场景下，由自动驾驶算法控制的自车的执行结果都会出现偏差，现有的测试方法无法发现自动驾驶算法的潜在问题，导致后续其在自动驾驶车辆的实际应用过程中发生交通事故。

基于此，本实施例提供了一种自动驾驶的测试方法，该方法能够发掘自动驾驶算法的潜在问题，可靠性好，避免了自动驾驶算法在自动驾驶车辆的实际应用过程中发生交通事故。

下面结合附图对本发明实施例进行进一步介绍。

实施例一：

根据本发明实施例，提供了一种自动驾驶的测试方法的实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

图1是根据本发明实施例的一种自动驾驶的测试方法的流程图，如图1所示，该方法应用于仿真系统，包括如下步骤：

步骤S102，执行多个测试用例对自动驾驶算法进行测试，确定自动驾驶算法测试通过的目标测试用例；

在本发明实施例中，上述测试用例为预设场景的测试用例，预设场景至少包括：超车场景、跟车场景、转弯场景、十字路口场景、交通灯场景和避让行人场景，当然还可以为其它任意驾车的场景，本发明实施例对上述预设场景不进行具体限制。

对于一个预设场景，通过调整不同的参数(这些参数能够决定障碍对象的运动状态)会生成不同的测试用例，在实际测试时，需要对每个测试用例执行多次来对自动驾驶算法进行测试，只有当多次测试都通过的情况下才说明自动驾驶算法通过了该测试用例；若多次执行过程中，存在一次自动驾驶算法未通过该测试用例，返回未通过的结果并生成报告，报告中显示有相关数据，供开发人员进行分析，以对自动驾驶算法进行调整。

上述自动驾驶算法测试通过的目标测试用例是指在执行上述目标测试用例时，由自动驾驶算法控制的目标仿真车辆未与除目标仿真车辆之外的障碍对象(即其它交通参与者)发生碰撞。

为了便于理解，下面以超车场景的测试用例为例进行说明：对于超车场景，假如派生得到100个测试用例(这100个测试用例之间的参数变化较大)，在执行该100个测试用例时，同一个测试用例执行5次，这样就对自动驾驶算法进行500次的测试。对于A测试用例来讲，对其执行5次，若5次自动驾驶算法都通过，才说明自动驾驶算法通过了A测试用例；否则，说明自动驾驶算法未通过A测试用例。同一个测试用例执行多次的目的是确定算法的稳定性。

步骤S104，在自动驾驶算法测试通过的目标测试用例中，获取测试时各个仿真对象的运行状态数据，其中，各个仿真对象包括：由自动驾驶算法控制的目标仿真车辆和除目标仿真车辆之外的障碍对象；

上述运行状态数据可以为：各个仿真对象的位置数据、各个仿真对象的速度数据、各个仿真对象的加速度数据等。

步骤S106，基于运行状态数据确定自动驾驶算法在目标测试用例测试中是否存在安全隐患；

步骤S108，若存在安全隐患，则基于目标测试用例，对自动驾驶算法进行二次测试，根据测试结果确定自动驾驶算法是否存在问题。

下文中再对上述步骤S106和步骤S108的过程进行详细描述，在此不再赘述。

在本发明实施例中，提供了一种自动驾驶的测试方法，应用于仿真系统，该方法包括：执行多个测试用例对自动驾驶算法进行测试，确定自动驾驶算法测试通过的目标测试用例；在自动驾驶算法测试通过的目标测试用例中，获取测试时各个仿真对象的运行状态数据，其中，各个仿真对象包括：由自动驾驶算法控制的目标仿真车辆和除目标仿真车辆之外的障碍对象；基于运行状态数据确定自动驾驶算法在目标测试用例测试中是否存在安全隐患；若存在安全隐患，则基于目标测试用例，对自动驾驶算法进行二次测试，根据测试结果确定自动驾驶算法是否存在问题。通过上述描述可知，本发明的方法在自动驾驶算法通过目标测试用例的测试后，能够进一步分析自动驾驶算法在目标测试用例测试中是否存在安全隐患，并在存在安全隐患时，基于目标测试用例对自动驾驶算法进行二次测试，从而确定自动驾驶算法是否存在问题，也就是说本发明的方法能够发掘自动驾驶算法的潜在问题，可靠性好，避免了自动驾驶算法在自动驾驶车辆的实际应用过程中发生交通事故，缓解了现有的自动驾驶的测试方法无法发现潜在问题的技术问题。

上述内容对本发明的自动驾驶的测试方法进行了简要介绍，下面对其中涉及到的具体内容进行详细描述。

在本发明的一个可选实施例中，参考图2，步骤S106，基于运行状态数据确定自动驾驶算法在目标测试用例测试中是否存在安全隐患的过程包括如下步骤：

步骤S201，基于运行状态数据判断目标仿真车辆与障碍对象是否满足预设隐患条件；

在得到运行状态数据后，进一步对运行状态数据进行分析，进而判断目标仿真车辆与障碍对象是否满足预设隐患条件。

例如，在超车的场景中，得到了目标仿真车辆的位置和障碍对象的位置后，可以进一步确定在超车过程中，目标仿真车辆与障碍对象之间的横向距离。如果横向距离小于预设距离阈值(比如，0.2米)，即确定目标仿真车辆与障碍对象之间满足预设隐患条件。

需要说明的是，上述预设隐患条件是根据实际的经验设置的，在不同的预设场景中，预设隐患条件也不同，本发明实施例不再对上述预设隐患条件进行一一举例说明。

步骤S202，若目标仿真车辆与障碍对象满足预设隐患条件，则确定自动驾驶算法在目标测试用例测试中存在安全隐患；

步骤S203，若目标仿真车辆与障碍对象不满足预设隐患条件，则确定自动驾驶算法在目标测试用例测试中不存在安全隐患。

在本发明的一个可选实施例中，参考图3，步骤S108，基于目标测试用例，对自动驾驶算法进行二次测试的过程包括如下步骤：

步骤S301，执行预设次数的目标测试用例对自动驾驶算法进行测试，得到测试结果；

例如，对于超车场景，在执行5次的目标测试用例中，存在一次目标仿真车辆与障碍对象之间的横向距离为0.2m米，则说明自动驾驶算法在目标测试用例测试中存在安全隐患，那么可以继续执行预设次数的目标测试用例对自动驾驶算法进行测试，判断自动驾驶算法是否每次都能测试通过，对其不确定性进行测试，若存在一次未能测试通过，则确定自动驾驶算法存在问题。上述预设次数可以为20次，本发明实施例对上述预设次数不进行具体限制。

步骤S302，随机变更目标测试用例中的参数，得到第一变更后的目标测试用例，并执行第一变更后的目标测试用例对自动驾驶算法进行测试，得到测试结果；

需要说明的是，上述参数包括以下至少之一：目标仿真车辆与障碍对象的初始距离、在目标测试用例执行期间，目标仿真车辆与障碍对象的横向距离、障碍对象的速度和障碍对象的加速度。上述初始距离包括横向距离和纵向距离。

步骤S303，按照预设参数变更策略变更目标测试用例中的参数，得到第二变更后的目标测试用例，并执行第二变更后的目标测试用例对自动驾驶算法进行测试，得到测试结果，其中，预设参数变更策略为朝着目标仿真车辆与障碍对象发生碰撞的方向变更参数。

具体的，预设参数变更策略所变更的参数包括以下至少之一：目标仿真车辆与障碍对象的初始距离、在目标测试用例执行期间，目标仿真车辆与障碍对象的横向距离、障碍对象的速度和障碍对象的加速度。上述初始距离包括横向距离和纵向距离。

例如，在超车场景中，在执行目标测试用例时，目标仿真车辆与障碍对象之间的横向距离为0.2m米，那么可以变更目标测试用例中的参数，使得目标仿真车辆与障碍对象之间的横向距离缩小为0.1米，在第二变更后的目标测试用例执行时，判断自动驾驶算法是否还能正确的应对处理，是否还能不发生碰撞。

在本发明的一个可选实施例中，步骤S108，根据测试结果确定自动驾驶算法是否存在问题的过程包括如下(1)—(2)的步骤：

(1)若存在一个测试结果为目标仿真车辆与障碍对象发生碰撞，则确定自动驾驶算法存在问题；

(2)若每个测试结果都为目标仿真车辆与障碍对象未发生碰撞，则确定自动驾驶算法不存在问题。

本发明的方法在自动驾驶算法通过目标测试用例的测试后，能够进一步分析自动驾驶算法在目标测试用例测试中是否存在安全隐患，并在存在安全隐患时，基于目标测试用例对自动驾驶算法进行二次测试，从而确定自动驾驶算法是否存在问题，也就是说本发明的方法能够发掘自动驾驶算法的潜在问题，可靠性好，避免了自动驾驶算法在自动驾驶车辆的实际应用过程中发生交通事故。

实施例二：

本发明实施例还提供了一种自动驾驶的测试装置，该自动驾驶的测试装置主要用于执行本发明实施例上述内容所提供的自动驾驶的测试方法，以下对本发明实施例提供的自动驾驶的测试装置做具体介绍。

图4是根据本发明实施例的一种自动驾驶的测试装置的示意图，如图4所示，该自动驾驶的测试装置应用于仿真系统，主要包括：执行单元10、获取单元20、确定单元30和二次测试单元40，其中：

执行单元，用于执行多个测试用例对自动驾驶算法进行测试，确定自动驾驶算法测试通过的目标测试用例；

获取单元，用于在自动驾驶算法测试通过的目标测试用例中，获取测试时各个仿真对象的运行状态数据，其中，各个仿真对象包括：由自动驾驶算法控制的目标仿真车辆和除目标仿真车辆之外的障碍对象；

确定单元，用于基于运行状态数据确定自动驾驶算法在目标测试用例测试中是否存在安全隐患；

二次测试单元，用于若存在安全隐患，则基于目标测试用例，对自动驾驶算法进行二次测试，根据测试结果确定自动驾驶算法是否存在问题。

在本发明实施例中，提供了一种自动驾驶的测试方法，应用于仿真系统，该方法包括：执行多个测试用例对自动驾驶算法进行测试，确定自动驾驶算法测试通过的目标测试用例；在自动驾驶算法测试通过的目标测试用例中，获取测试时各个仿真对象的运行状态数据，其中，各个仿真对象包括：由自动驾驶算法控制的目标仿真车辆和除目标仿真车辆之外的障碍对象；基于运行状态数据确定自动驾驶算法在目标测试用例测试中是否存在安全隐患；若存在安全隐患，则基于目标测试用例，对自动驾驶算法进行二次测试，根据测试结果确定自动驾驶算法是否存在问题。通过上述描述可知，本发明的方法在自动驾驶算法通过目标测试用例的测试后，能够进一步分析自动驾驶算法在目标测试用例测试中是否存在安全隐患，并在存在安全隐患时，基于目标测试用例对自动驾驶算法进行二次测试，从而确定自动驾驶算法是否存在问题，也就是说本发明的方法能够发掘自动驾驶算法的潜在问题，可靠性好，避免了自动驾驶算法在自动驾驶车辆的实际应用过程中发生交通事故，缓解了现有的自动驾驶的测试方法无法发现潜在问题的技术问题。

可选地，上述确定单元包括：判断模块，用于基于运行状态数据判断目标仿真车辆与障碍对象是否满足预设隐患条件；第一确定模块，若目标仿真车辆与障碍对象满足预设隐患条件，则确定自动驾驶算法在目标测试用例测试中存在安全隐患；第二确定模块，若目标仿真车辆与障碍对象不满足预设隐患条件，则确定自动驾驶算法在目标测试用例测试中不存在安全隐患。

可选地，上述二次测试单元还用于：执行预设次数的目标测试用例对自动驾驶算法进行测试，得到测试结果；随机变更目标测试用例中的参数，得到第一变更后的目标测试用例，并执行第一变更后的目标测试用例对自动驾驶算法进行测试，得到测试结果；按照预设参数变更策略变更目标测试用例中的参数，得到第二变更后的目标测试用例，并执行第二变更后的目标测试用例对自动驾驶算法进行测试，得到测试结果，其中，预设参数变更策略为朝着目标仿真车辆与障碍对象发生碰撞的方向变更参数。

可选地，上述二次测试单元还用于：若存在一个测试结果为目标仿真车辆与障碍对象发生碰撞，则确定自动驾驶算法存在问题；若每个测试结果都为目标仿真车辆与障碍对象未发生碰撞，则确定自动驾驶算法不存在问题。

可选地，预设参数变更策略所变更的参数包括以下至少之一：目标仿真车辆与障碍对象的初始距离、在目标测试用例执行期间，目标仿真车辆与障碍对象的横向距离、障碍对象的速度和障碍对象的加速度。

可选地，测试用例为预设场景的测试用例，预设场景至少包括：超车场景、跟车场景、转弯场景、十字路口场景、交通灯场景和避让行人场景。

本发明实施例所提供的装置，其实现原理及产生的技术效果和前述方法实施例相同，为简要描述，装置实施例部分未提及之处，可参考前述方法实施例中相应内容。

如图5所示，本申请实施例提供的一种电子设备600，包括：处理器601、存储器602和总线，所述存储器602存储有所述处理器601可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，所述处理器601与所述存储器602之间通过总线通信，所述处理器601执行所述机器可读指令，以执行如上述自动驾驶的测试方法的步骤。

具体地，上述存储器602和处理器601能够为通用的存储器和处理器，这里不做具体限定，当处理器601运行存储器602存储的计算机程序时，能够执行上述自动驾驶的测试方法。

处理器601可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器601中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器601可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，简称CPU)、网络处理器(Network Processor，简称NP)等；还可以是数字信号处理器(DigitalSignal Processing，简称DSP)、专用集成电路(Application Specific IntegratedCircuit，简称ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，简称FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本申请实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本申请实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器602，处理器601读取存储器602中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。

对应于上述自动驾驶的测试方法，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有机器可运行指令，所述计算机可运行指令在被处理器调用和运行时，所述计算机可运行指令促使所述处理器运行上述自动驾驶的测试方法的步骤。

本申请实施例所提供的自动驾驶的测试装置可以为设备上的特定硬件或者安装于设备上的软件或固件等。本申请实施例所提供的装置，其实现原理及产生的技术效果和前述方法实施例相同，为简要描述，装置实施例部分未提及之处，可参考前述方法实施例中相应内容。所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，前述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，均可以参考上述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

再例如，附图中的流程图和框图显示了根据本申请的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请提供的实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台电子设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述自动驾驶的测试方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，简称ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，简称RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释，此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本申请的具体实施方式，用以说明本申请的技术方案，而非对其限制，本申请的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请实施例技术方案的范围。都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种自动驾驶的测试方法，其特征在于，应用于仿真系统，所述方法包括：

执行多个测试用例对自动驾驶算法进行测试，确定所述自动驾驶算法测试通过的目标测试用例；

在所述自动驾驶算法测试通过的目标测试用例中，获取测试时各个仿真对象的运行状态数据，其中，所述各个仿真对象包括：由所述自动驾驶算法控制的目标仿真车辆和除所述目标仿真车辆之外的障碍对象；

基于所述运行状态数据确定所述自动驾驶算法在所述目标测试用例测试中是否存在安全隐患；

若存在所述安全隐患，则基于所述目标测试用例，对所述自动驾驶算法进行二次测试，根据测试结果确定所述自动驾驶算法是否存在问题。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述运行状态数据确定所述自动驾驶算法在所述目标测试用例测试中是否存在安全隐患包括：

基于所述运行状态数据判断所述目标仿真车辆与所述障碍对象是否满足预设隐患条件；

若所述目标仿真车辆与所述障碍对象满足所述预设隐患条件，则确定所述自动驾驶算法在所述目标测试用例测试中存在安全隐患；

若所述目标仿真车辆与所述障碍对象不满足所述预设隐患条件，则确定所述自动驾驶算法在所述目标测试用例测试中不存在安全隐患。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述目标测试用例，对所述自动驾驶算法进行二次测试包括：

执行预设次数的所述目标测试用例对所述自动驾驶算法进行测试，得到所述测试结果；

随机变更所述目标测试用例中的参数，得到第一变更后的目标测试用例，并执行所述第一变更后的目标测试用例对所述自动驾驶算法进行测试，得到所述测试结果；

按照预设参数变更策略变更所述目标测试用例中的参数，得到第二变更后的目标测试用例，并执行所述第二变更后的目标测试用例对所述自动驾驶算法进行测试，得到所述测试结果，其中，所述预设参数变更策略为朝着所述目标仿真车辆与所述障碍对象发生碰撞的方向变更参数。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据测试结果确定所述自动驾驶算法是否存在问题包括：

若存在一个所述测试结果为所述目标仿真车辆与所述障碍对象发生碰撞，则确定所述自动驾驶算法存在问题；

若每个所述测试结果都为所述目标仿真车辆与所述障碍对象未发生碰撞，则确定所述自动驾驶算法不存在问题。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述预设参数变更策略所变更的参数包括以下至少之一：所述目标仿真车辆与所述障碍对象的初始距离、在所述目标测试用例执行期间，所述目标仿真车辆与所述障碍对象的横向距离、所述障碍对象的速度和所述障碍对象的加速度。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述测试用例为预设场景的测试用例，所述预设场景至少包括：超车场景、跟车场景、转弯场景、十字路口场景、交通灯场景和避让行人场景。

7.一种自动驾驶的测试装置，其特征在于，应用于仿真系统，所述装置包括：

执行单元，用于执行多个测试用例对自动驾驶算法进行测试，确定所述自动驾驶算法测试通过的目标测试用例；

获取单元，用于在所述自动驾驶算法测试通过的目标测试用例中，获取测试时各个仿真对象的运行状态数据，其中，所述各个仿真对象包括：由所述自动驾驶算法控制的目标仿真车辆和除所述目标仿真车辆之外的障碍对象；

确定单元，用于基于所述运行状态数据确定所述自动驾驶算法在所述目标测试用例测试中是否存在安全隐患；

二次测试单元，用于若存在所述安全隐患，则基于所述目标测试用例，对所述自动驾驶算法进行二次测试，根据测试结果确定所述自动驾驶算法是否存在问题。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述确定单元包括：

判断模块，用于基于所述运行状态数据判断所述目标仿真车辆与所述障碍对象是否满足预设隐患条件；

第一确定模块，若所述目标仿真车辆与所述障碍对象满足所述预设隐患条件，则确定所述自动驾驶算法在所述目标测试用例测试中存在安全隐患；

第二确定模块，若所述目标仿真车辆与所述障碍对象不满足所述预设隐患条件，则确定所述自动驾驶算法在所述目标测试用例测试中不存在安全隐患。

9.一种电子设备，包括存储器、处理器，所述存储器中存储有可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述权利要求1至6任一项所述的方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有机器可运行指令，所述机器可运行指令在被处理器调用和运行时，所述机器可运行指令促使所述处理器运行所述权利要求1至6任一项所述的方法。

Images