CN109884650A - 超声波雷达的检测方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供一种超声波雷达的检测方法、装置、电子设备及存储介质，其中，该方法包括：对全部待检测超声波雷达进行未探测处理，依次对每个待检测超声波雷达进行探测处理，以探测预设距离处的预设障碍物的距离，依次确定每个待检测超声波雷达探测时对应的接收探测距离的接口信息，进一步，根据所述每个待检测超声波雷达当前安装位置、对应的接口信息以及标准对应关系，确定每个待检测超声波雷达的安装次序是否正确。即该方法，根据待检测超声波雷达探测时对应的接收探测距离的接口信息、当前安装位置以及标准对应关系，可自动确定待检测超声波雷达的安装次序是否正确，可以有效提高超声波雷达安装次序检测的准确率以及检测效率。

Description

超声波雷达的检测方法、装置、电子设备及存储介质

技术领域

本发明实施例涉及智能驾驶技术领域，尤其涉及一种超声波雷达的检测方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

超声波雷达由于方向性强、与被测量物体无需直接接触等优点，在倒车、驻车等近距离感知车辆周边环境的场景下，具有独特的优势。

目前，在进行超声波雷达的安装时，多个超声波雷达可能出现安装次序错误或在安装并不要求固定次序时，可能出现超声波雷达的探头安装位置不准确的情况。

现有技术中，检测多个超声波雷达是否出现安装次序错误，由人工进行，导致检测结果的准确率低，且检测效率较低。

发明内容

本发明实施例提供一种超声波雷达的检测方法、装置、电子设备及存储介质，以提高检测结果的准确率，以及提高检测效率。

第一方面，本申请实施例提供一种超声波雷达的检测方法，包括：

对全部待检测超声波雷达进行未探测处理；

依次对每个待检测超声波雷达进行探测处理，以探测预设距离处的预设障碍物的距离；

依次确定每个待检测超声波雷达探测时对应的接收探测距离的接口信息；

根据所述每个待检测超声波雷达当前安装位置、对应的接口信息以及标准对应关系，确定所述每个待检测超声波雷达的安装次序是否正确，其中，所述标准对应关系包括正确安装时每个安装位置与超声波雷达及接口信息的对应关系。

结合第一方面，本发明在第一方面的第一种实现方式中，所述对全部待检测超声波雷达进行未探测处理，包括：

采用遮盖物封住所述全部待检测超声波雷达；

相应地，所述依次对每个待检测超声波雷达进行探测处理，以探测预设距离处的预设障碍物的距离，包括：

依次取下每个待检测超声波雷达的遮挡物，以探测预设距离处的预设障碍物的距离。

结合第一方面，本发明在第一方面的第二种实现方式，所述对全部待检测超声波雷达进行未探测处理，包括：

对全部待检测超声波雷达进行关闭处理；

相应地，所述依次对每个待检测超声波雷达进行探测处理，以探测预设距离处的预设障碍物的距离，包括：

依次开启每个待检测超声波雷达，以探测预设距离处的预设障碍物的距离。

结合第一方面，本发明在第一方面的第三种实现方式，所述根据所述每个超声波雷达当前安装位置、所述接口信息以及标准对应关系，确定所述每个待检测超声波雷达的安装次序是否正确包括：

若某待检测超声波雷达当前安装位置、所述对应的接口信息与所述标准对应关系一致，则确定该待检测超声波雷达的安装次序正确；

若某待检测超声波雷达当前安装位置、所述对应的接口信息与所述标准对应关系不一致，则确定该待检测超声波雷达的安装次序错误。

结合本发明在第一方面的第三种实现方式，若该待检测超声波雷达的安装次序错误，所述方法还包括：

根据所述标准对应关系，对该待检测超声波雷达的安装位置进行调整。

结合第一方面，本发明在第一方面的第四种实现方式，所述预设障碍物设置于所述待检测超声波雷达的正前方。

结合第一方面，本发明在第一方面的第五种实现方式，所述依次对每个待检测超声波雷达进行探测处理，以探测预设距离处的预设障碍物的距离之后，还包括：

根据所述探测距离以及预设条件，对所述超声波雷达的测量精度进行检测。

结合本发明在第一方面的第五种实现方式，所述根据所述探测距离以及预设条件，对所述超声波雷达的测量精度进行检测，包括：

若所述探测距离小于第一标准参考值，且大于第二标准参考值，则确定所述超声波雷达的测量精度满足要求；

若所述探测距离大于或等于第一标准参考值，或者所述探测距离小于或等于第二标准参考值，则确定所述超声波雷达的测量精度不满足要求；

其中，所述第一标准参考值小于所述第二标准参考值。

第二方面，本发明实施例提供了一种超声波雷达检测装置，该装置包括：

第一处理模块，用于对全部待检测超声波雷达进行未探测处理；

第二处理模块，用于依次对每个待检测超声波雷达进行探测处理，以探测预设距离处的预设障碍物的距离；

获取模块，用于依次确定每个待检测超声波雷达探测时对应的接收探测距离的接口信息；

确定模块，用于根据所述每个待检测超声波雷达当前安装位置、对应的接口信息以及标准对应关系，确定所述每个待检测超声波雷达的安装次序是否正确，其中，所述标准对应关系包括正确安装时每个安装位置与超声波雷达及接口信息的对应关系。

结合第二方面，本发明在第二方面的第一种实现方式中，第一处理模块，用于对全部待检测超声波雷达进行未探测处理，包括：采用遮盖物封住所述全部待检测超声波雷达；

相应地，所述第二处理模块，用于依次对每个待检测超声波雷达进行探测处理，以探测预设距离处的预设障碍物的距离，包括：依次取下每个待检测超声波雷达的遮挡物，以探测预设距离处的预设障碍物的距离。结合第二方面，本发明在第二方面的第二种实现方式中，第一处理模块，用于对全部待检测超声波雷达进行未探测处理，包括：对全部待检测超声波雷达进行关闭处理；

相应地，所述第二处理模块，用于依次对每个待检测超声波雷达进行探测处理，以探测预设距离处的预设障碍物的距离，包括：依次开启每个待检测超声波雷达，以探测预设距离处的预设障碍物的距离。

结合第二方面，本发明在第二方面的第三种实现方式中，确定模块，具体用于：

若某待检测超声波雷达当前安装位置、所述对应的接口信息与所述标准对应关系一致，则确定该待检测超声波雷达的安装次序正确；

若某待检测超声波雷达当前安装位置、所述对应的接口信息与所述标准对应关系不一致，则确定该待检测超声波雷达的安装次序错误。

结合本发明在第二方面的第三种实现方式，所述装置还包括：调整模块，用于根据所述标准对应关系，对该待检测超声波雷达的安装位置进行调整。

结合第二方面，本发明在第二方面的第四种实现方式，所述预设障碍物设置于所述待检测超声波雷达的正前方。

结合第二方面，本发明在第二方面的第五种实现方式，所述装置还包括：精度检测模块，用于根据所述探测距离以及预设条件，对所述超声波雷达的测量精度进行检测。

结合本发明在第二方面的第五种实现方式，所述精度检测模块，具体用于：

若所述探测距离小于第一标准参考值，且大于第二标准参考值，则确定所述超声波雷达的测量精度满足要求；

若所述探测距离大于或等于第一标准参考值，或者所述探测距离小于或等于第二标准参考值，则确定所述超声波雷达的测量精度不满足要求；

其中，所述第一标准参考值小于所述第二标准参考值。

第三方面，本发明实施例提供了一种电子设备，包括：存储器和处理器；

所述存储器，用于存储计算机程序；

所述处理器，用于执行所述计算机程序，以执行第一方面任一项所述的方法。

第四方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时，以执行第一方面任一项所述的方法。

本发明实施例提供的超声波雷达的检测方法、装置、电子设备及存储介质，通过对全部待检测超声波雷达进行未探测处理，依次对每个待检测超声波雷达进行探测处理，以探测预设距离处的预设障碍物的距离，依次确定每个待检测超声波雷达探测时对应的接收探测距离的接口信息，进一步，根据所述每个待检测超声波雷达当前安装位置、对应的接口信息以及标准对应关系，确定每个待检测超声波雷达的安装次序是否正确，其中，标准对应关系包括正确安装时每个安装位置与超声波雷达及接口信息的对应关系。即本发明实施例的方法，根据待检测超声波雷达探测时对应的接收探测距离的接口信息、当前安装位置以及标准对应关系，可自动确定待检测超声波雷达的安装次序是否正确，可以有效提高超声波雷达安装次序检测的准确率以及检测效率。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图做一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明提供的超声波雷达的检测方法实施例一的流程示意图；

图2为本发明提供的超声波雷达的检测方法实施例二的流程示意图；

图3为本发明提供的超声波雷达的检测方法实施例三的流程示意图；

图4为本发明提供的超声波雷达的检测装置实施例一的结构示意图；

图5为本发明提供的超声波雷达的检测装置实施例二的结构示意图；

图6为本发明提供的超声波雷达的检测装置实施例三的结构示意图；

图7为本发明提供的电子设备实施例一的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明实施例中，“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B的情况，其中A，B可以是单数或者复数。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。“以下至少一项(个)”或其类似表达，是指的这些项中的任意组合，包括单项(个)或复数项(个)的任意组合。例如，a，b，或c中的至少一项(个)，可以表示：a，b，c，a-b，a-c，b-c，或a-b-c，其中a，b，c可以是单个，也可以是多个。

目前，超声波雷达方向性强、与被测量物体无需直接接触等优点，在倒车、驻车等近距离感知车辆周边环境的场景下，能够弥补其他传感器的不足。在实际应用中，车辆上通常包含有多个超声波雷达，且每个超声波雷达安装的位置并不相同。车辆在使用过程中，多个超声波雷达相互配合，从而实现对车辆周围多个方向障碍物进行感知。例如，在百度金龙小巴自动驾驶硬件中，采用了16个超声波雷达共同探测车辆周边环境。

在进行超声波雷达安装时，由于安装人员可能由于疏忽或其他原因，导致安装次序出现错误，或者，当安装并不要求固定次序时，可能出现安装位置不准确，从而导致探测结果不准确，影响车辆安全。因此，车辆在投入运营或使用前需要对超声波雷达的安装位置及安装次序进行检测。

现有技术中，检测多个超声波雷达是否出现安装次序错误，由人工进行，不仅检测结果的准确率低，且费时费力，检测效率也较低。

基于现有技术中存在的问题，本发明实施例提供一种超声波雷达的检测方法，以提高检测结果的准确率，以及提高检测效率。

需要说明的是，本发明实施例的方法可应用于无人驾驶车辆在投入运营前，对车辆上安装的超声波雷达进行检测及校准的场景中，以保证投入运营的无人驾驶车辆上安装的超声波雷达的探测性能满足要求。

当然，本发明实施例的方法还可应用于人工驾驶的车辆对车辆上安装的多个超声波雷达进行检测及校准的场景中，以保证车辆上安装的超声波雷达的探测性能满足要求。

下面以具体地实施例对本申请的技术方案进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例不再赘述。

图1为本发明提供的超声波雷达的检测方法实施例一的流程示意图。本发明实施例的执行主体可以是本发明实施例提供的超声波雷达的检测装置，也可以是电子设备，其中，该电子设备可以但不限于为智能手机、计算机等。本实施例中，以执行主体为电子设备为例进行说明。

如图1所示，本实施例的方法可以包括：

S101、对全部待检测超声波雷达进行未探测处理。

在本实施例中，首先，需要对全部待检测超声波雷达进行未探测处理，其中，未探测处理即表示对超声波雷达进行处理，使其处于未探测状态。

示例性地，本步骤中对全部待检测超声波雷达进行未探测处理的方式可以是：采用遮盖物封住全部待检测超声波雷达。可选地，本发明实施例的电子设备包括机械单元，该机械单元可以包括多个机械臂，且每个机械臂均能够夹持遮盖物，电子设备通过控制机械单元从而实现采用遮盖物封住全部超声波雷达，或者，电子设备通过控制机械单元从而实现将遮盖物由超声波雷达处取下。在实际应用中，机械臂的数量与待检测超声波雷达的数量相同。可选地，遮盖物为消音棉。

示例性地，本步骤中对全部待检测超声波雷达进行未探测处理的方式可以是：电子设备对全部待检测超声波雷达进行关闭处理。

当然，本步骤中对全部待检测超声波雷达进行未探测处理还可以通过其他方式实现，其只要保证全部待检测超声波雷达能够处于为探测状态即可。

S102、依次对每个待检测超声波雷达进行探测处理，以探测预设距离处的预设障碍物的距离。

具体地，依次采用每个待检测超声波雷达对预设距离处的预设障碍物进行探测，其中，对某个待检测超声波雷达进行探测处理时，其他待检测超声波雷达均处于未探测状态。

示例性地，若对全部待检测超声波雷达进行未探测处理的实现方式为：采用遮盖物封住全部待检测超声波雷达。那么，相应地，本步骤中依次对每个待检测超声波雷达进行探测处理，以探测预设距离处的预设障碍物的距离包括：依次取下每个待检测超声波雷达进行探测处理，以探测预设距离处的预设障碍物的距离。具体地，电子设备通过控制与待检测超声波雷达相应的机械单元，将遮盖物由待检测超声波雷达处取下。

示例性地，若对全部待检测超声波雷达进行未探测处理的实现方式为：对全部待检测超声波雷达进行关闭处理。那么，相应地，本步骤中依次对每个待检测超声波雷达进行探测处理，以探测预设距离处的预设障碍物的距离包括：依次开启每个待检测超声波雷达，以探测预设距离处的预设障碍物的距离。

需要说明的是，本步骤中，当某待检测超声波雷达对预设距离处的障碍物进行探测处理时，其他待检测超声波雷达均保持未探测状态。例如，某待检测车辆上包括4个超声波雷达，编号分别为1号、2号、3号、4号，当对1号超声波雷达进行探测处理，探测预设距离处的预设障碍物时，2号、3号、4号超声波雷达均处于未探测状态，也就是说，当对1号超声波雷达进行探测处理，探测预设距离处的障碍物时，2号、3号、4号超声波雷达均采用遮盖物封住或为关闭状态。

可选地，预设障碍物设置于待检测雷达的正前方。将预设障碍物设置于待检测超声波雷达正前方预设距离处，能够有效提高超声波雷达探测的准确性。

S103、依次确定每个待检测超声波雷达探测时对应的接收探测距离的接口信息。

本步骤的目的在于，分别获取待检测超声波雷达对预设距离处的障碍物进行探测时的接口信息，该接口信息可以是超声波雷达的IP信息，也可以是超声波雷达对应的特殊编号。

示例性地，确定待检测超声波雷达探测时对应的接收探测距离的接口信息的方式可以是：电子设备与待检测车辆的车载系统连接，车载系统与待检测超声波雷达连接，从而实现电子设备与待检测车辆上安装的超声波雷达之间进行数据交互，当对待检测超声波雷达进行探测处理时，电子设备通过车载系统读取接收探测距离的接口信息。

示例性地，确定待检测超声波雷达探测时对应的接收探测距离的接口信息的方式也可以是：用户向电子设备输入上述接口信息，例如，用户通过语音输入或者手动输入。

S104、根据每个待检测超声波雷达当前安装位置、对应的接口信息以及标准对应关系，确定每个待检测超声波雷达的安装次序是否正确。

其中，上述标准对应关系包括正确安装时每个安装位置与超声波雷达及接口信息的对应关系，可选地，该标准对应关系可以列表的形式存储于电子设备中。

在实际应用中，待检测车辆上安装的超声波雷达分别连接至与超声波雷达相应的接口，用以接收探测距离，且超声波雷达的安装位置也是预先分配好的，也就是说，正确安装时，安装位置、超声波雷达以及接口之间一一对应。因此，将每个待检测超声波雷达当前安装位置，以及进行探测处理时，接收探测距离的接口信息，与标准对应关系进行匹配，便能够准确判断待检测超声波雷达的安装位置是否正确。

本实施例中，通过对全部待检测超声波雷达进行未探测处理，依次对每个待检测超声波雷达进行探测处理，以探测预设距离处的预设障碍物的距离，依次确定每个待检测超声波雷达探测时对应的接收探测距离的接口信息，进一步，根据所述每个待检测超声波雷达当前安装位置、对应的接口信息以及标准对应关系，确定每个待检测超声波雷达的安装次序是否正确，其中，标准对应关系包括正确安装时每个安装位置与超声波雷达及接口信息的对应关系。即本实施例的方法，根据待检测超声波雷达探测时对应的接收探测距离的接口信息、当前安装位置以及标准对应关系，可自动确定待检测超声波雷达的安装次序是否正确，可以有效提高超声波雷达安装次序检测的准确率以及检测效率。

图2为本发明提供的超声波雷达的检测方法实施例二的流程示意图。如图2所示，本实施例的方法包括：

S201、对全部待检测超声波雷达进行未探测处理。

S202、依次对每个待检测超声波雷达进行探测处理，以探测预设距离处的预设障碍物的距离。

S203、依次确定每个待检测超声波雷达探测时对应的接收探测距离的接口信息。

本实施例中步骤S201-S203与图1所示实施例中步骤S101-S103类似，此处不再赘述。

S204、待检测超声波雷达当前安装位置、对应的接口信息以及标准对应关系是否一致。

S205、确定该待检测超声波雷达的安装次序正确。

S206、确定该待检测超声波雷达的安装次序错误。

具体地，若某待检测超声波雷达当前安装位置、对应的接口信息与标准对应关系一致，则执行步骤S205。

若某待检测超声波雷达当前安装位置、对应的接口信息与标准对应关系不一致，则执行步骤S206。

通过比较超声波每个超声波雷达当前安装位置、对应的接口信息以及标准对应关系，能够确定待检测车辆上安装的所有超声波雷达的安装次序是否错误。

一种可能的实现方式，电子设备将上述检测结果显示与电子设备的显示屏幕或显示组件上，以使相关工作人员能够通过显示屏幕或显示组件上显示的内容，快速获取当前的检测结果，且检测结果的准确率较高。

S207、根据标准对应关系，对该待检测超声波雷达的安装位置进行调整。

当确定某待检测超声波雷达的安装次序错误，那么，可根据标准对应关系对该待检测超声波雷达的安装位置进行调整，以使超声波雷达能够安装在正确的位置，从而保证车辆的可靠性。

下面举例说明如何判断待检测超声波雷达的安装次序是否正确：某待检测车辆上包括4个预留的安装位置，分别为1号安装位置、2号安装位置、3号安装位置和4号安装位置，每个安装位置上都安装超声波雷达，即待检测车辆上安装有4个超声波雷达，编号分别为1号超声波雷达、2号超声波雷达、3号超声波雷达、4号超声波雷达。

其中，正确安装时，存在以下标准对应关系：

1号超声波雷达安装于1号安装位置，且1号超声波雷达与1号接口连接；

2号超声波雷达安装于2号安装位置，且2号超声波雷达与2号接口连接；

3号超声波雷达安装于3号安装位置，且3号超声波雷达与3号接口连接；

4号超声波雷达安装于4号安装位置，且4号超声波雷达与4号接口连接。

例如，若对1号安装位置的超声波雷达进行探测处理，探测预设距离处的障碍物时，1号接口接收到探测距离，则说明当前检测的超声波雷达的安装位置正确。

若对1号安装位置的超声波雷达进行探测处理，探测预设距离处的障碍物时，4号接口接收到探测距离，则说明1号安装位置上安装的超声波雷达与4号接口连接，即4号安装位置的超声雷达安装在1号安装位置上。类似地，通过这样的方式能够确定其他安装位置的超声波雷达的安装次序是否正确。

之后，可根据标准对应关系，对1号安装位置的超声波雷达的安装位置进行调整，即将1号安装位置上安装的超声波雷达调整至4号安装位置，再根据其他2号-4号安装位置的超声波雷达的检测结果，对超声波雷达的安装次序进行调整。

电子设备通过以上简单的匹配，便能够快速、准确地判断待检测超声波雷达的安装次序是否正确。

本实施例中，通过对全部待检测超声波雷达进行未探测处理，依次对每个待检测超声波雷达进行探测处理，以探测预设距离处的预设障碍物的距离，依次确定每个待检测超声波雷达探测时对应的接收探测距离的接口信息，进一步，根据所述每个待检测超声波雷达当前安装位置、对应的接口信息以及标准对应关系，确定每个待检测超声波雷达的安装次序是否正确，若不正确，则根据预设标准对应关系以及检测结果，对该待检测超声波雷达的安装次序进行调整。即本实施例的方法，根据待检测超声波雷达探测时对应的接收探测距离的接口信息、当前安装位置以及标准对应关系，可自动确定待检测超声波雷达的安装次序是否正确，可以有效提高超声波雷达安装次序检测的准确率以及检测效率。并且根据标准对应关系，能够为超声波雷达的安装次序调整提供依据，保证了超声波雷达的可靠性。

图3为本发明提供的超声波雷达的检测方法实施例三的流程示意图。如图3所示，本实施例的方法包括：

S301、对全部待检测超声波雷达进行未探测处理。

S302、依次对每个待检测超声波雷达进行探测处理，以探测预设距离处的预设障碍物的距离。

S303、依次确定每个待检测超声波雷达探测时对应的接收探测距离的接口信息。

S304、根据每个待检测超声波雷达当前安装位置、对应的接口信息以及标准对应关系，确定每个待检测超声波雷达的安装次序是否正确。

本实施例中步骤S301-S304与图1所示实施例中步骤S101-S104类似，此处不再赘述。

S305、根据探测距离以及预设条件，对超声波雷达的测量精度进行检测。

可以理解的是，本步骤中，探测距离为超声波雷达对预设距离处的预设障碍物进行探测处理，所感应的探测距离，理想状态下，探测距离与预设距离保持一致，但是，考虑到其他因素的影响，例如：超声波雷达硬件本身一致性差异，因此，一种可能的实现方式为：可将预设条件数值化为一标准参考范围，通过判断探测距离是否处于该标准参考范围内，从而判断超声波雷达的探测精度是否满足要求。

一种可能的实现方式，若探测距离小于第一标准参考值，且大于第二标准参考值，则确定超声波雷达的测量精度满足要求，能够对障碍物进行准确探测；若探测距离大于或等于第一标准参考值，或者，探测距离小于或等于第二标准参考值，则确定超声波雷达的测量精度不满足要求；其中，第一标准参考值小于第二标准参考值。可以理解的是，第一标注参考值小于预设距离，第二标准参考值大于预设距离。

进一步地，若确定超声波雷达的测量精度满足要求，那么，可将该超声波雷达标记为正常状态，若确定超声波雷达的测量精度不满足要求，那么，可将该超声波雷达标记为异常状态，相关工作人员可根据该“异常状态”标记对该超声波雷达进行更换或其他操作。

需要说明的是，本实施例中，步骤S305可在步骤S304之后执行，步骤S305也可在步骤S304之前执行，或者，步骤S304与步骤S305也可并行执行。

本实施例中，通过对全部待检测超声波雷达进行未探测处理，依次对每个待检测超声波雷达进行探测处理，以探测预设距离处的预设障碍物的距离，依次确定每个待检测超声波雷达探测时对应的接收探测距离的接口信息，进一步，根据所述每个待检测超声波雷达当前安装位置、对应的接口信息以及标准对应关系，确定每个待检测超声波雷达的安装次序是否正确，另外，还根据探测距离以及预设条件，对超声波雷达的测量精度进行检测。即本实施例的方法，根据待检测超声波雷达探测时对应的接收探测距离的接口信息、当前安装位置以及标准对应关系，可自动确定待检测超声波雷达的安装次序是否正确，可以有效提高超声波雷达安装次序检测的准确率以及检测效率。且能够根据探测距离以及预设条件快速准确判断超声波雷达的测量精度是否满足要求，有效保证了车辆的可靠性。

图4为本发明提供的超声波雷达的检测装置实施例一的流程示意图。如图4所示，本实施例的装置40包括：第一处理模块41、第二处理模块42、获取模块43、以及确定模块44。

其中，第一处理模块41，用于对全部待检测超声波雷达进行未探测处理。

第二处理模块42，用于依次对每个待检测超声波雷达进行探测处理，以探测预设距离处的预设障碍物的距离。

可选地，所述预设障碍物设置于待检测超声波雷达的正前方。

获取模块43，用于依次确定每个待检测超声波雷达探测时对应的接收探测距离的接口信息。

确定模块44，用于根据每个待检测超声波雷达当前安装位置，对应的接口信息以及标准对应关系，确定每个待检测超声波雷达的安装次序是否正确，其中，标准对应关系包括正确安装时每个安装位置与超声波雷达及接口信息的对应关系。

本实施例的装置，可以用于执行图1所示方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。

图5为本发明提供的超声波雷达的检测装置实施例二的结构示意图。如图5所示，本实施例提供的装置50在图4所示实施例的基础上，还包括：调整模块45。

在一些实施例中，确定模块44，具体通过以下方式确定待检测超声波雷达的安装次序是否正确：

若某待检测超声波雷达当前安装位置、接口信息与标准对应关系一致，则确定该待检测超声波雷达的安装次序正确；

若某待检测超声波雷达当前安装位置、接口信息与标准对应关系不一致，则确定该待检测超声波雷达的安装次序错误。

其中，调整模块45，用于在确定待检测超声波雷达的安装次序错误之后，根据标准对应关系，对该待检测超声波雷达的安装位置进行调整。

本实施例的装置，可以用于执行图2所示方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。

图6为本发明提供的超声波雷达的检测装置实施例三的结构示意图。如图6所示，本实施例的装置60在图5所示装置结构的基础上，还包括：精度检测模块46。

其中，精度检测模块46，用于根据探测距离以及预设条件，对超声波雷达的测量精度进行检测。

在一些实施例中，精度检测模块46，具体用于：

若探测距离小于第一标准参考值，且大于第二标准参考值，则确定超声波雷达的测量精度满足要求；

若探测距离大于或等于第一标准参考值，或者，探测距离小于或等于第二标准参考值，则确定超声波雷达的测量精度不满足要求；

其中，第一标准参考值小于第二标准参考值。

本实施例的装置，可以用于执行图3所示方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。

图7为本发明提供的电子设备实施例一的结构示意图。如图7所示，本实施例的电子设备70包括：存储器71和处理器72。

存储器71可以是独立的物理单元，与处理器72可以通过总线73连接。存储器71、处理器72也可以集成在一起，通过硬件实现等。

存储器71用于存储实现以上方法实施例，处理器72调用该程序，执行以上方法实施例的操作。

可选地，当上述实施例的方法中的部分或全部通过软件实现时，上述电子设备70也可以只包括处理器。用于存储程序的存储器位于电子设备70之外，处理器通过电路/电线与存储器连接，用于读取并执行存储器中存储的程序。

处理器72可以是中央处理器(Central Processing Unit，CPU)，网络处理器(Network Processor，NP)或者CPU和NP的组合。

处理器72还可以进一步包括硬件芯片。上述硬件芯片可以是专用集成电路(Application-Specific Integrated Circuit，ASIC)，可编程逻辑器件(ProgrammableLogic Device，PLD)或其组合。上述PLD可以是复杂可编程逻辑器件(ComplexProgrammable Logic Device，CPLD)，现场可编程逻辑门阵列(Field-Programmable GateArray，FPGA)，通用阵列逻辑(Generic Array Logic,GAL)或其任意组合。

存储器71可以包括易失性存储器(Volatile Memory)，例如随机存取存储器(Random-Access Memory，RAM)；存储器也可以包括非易失性存储器(Non-volatileMemory)，例如快闪存储器(Flash Memory)，硬盘(Hard Disk Drive，HDD)或固态硬盘(Solid-state Drive，SSD)；存储器还可以包括上述种类的存储器的组合。

本发明还提供一种程序产品，例如，计算机可读存储介质，存储介质包括：计算机程序，上述计算机程序在被处理器执行时用于执行以上方法。

本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (11)

1.一种超声波雷达的检测方法，其特征在于，包括：

对全部待检测超声波雷达进行未探测处理；

依次对每个待检测超声波雷达进行探测处理，以探测预设距离处的预设障碍物的距离；

依次确定每个待检测超声波雷达探测时对应的接收探测距离的接口信息；

根据所述每个待检测超声波雷达当前安装位置、对应的接口信息以及标准对应关系，确定所述每个待检测超声波雷达的安装次序是否正确，其中，所述标准对应关系包括正确安装时每个安装位置与超声波雷达及接口信息的对应关系。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对全部待检测超声波雷达进行未探测处理，包括：

采用遮盖物封住所述全部待检测超声波雷达；

相应地，所述依次对每个待检测超声波雷达进行探测处理，以探测预设距离处的预设障碍物的距离，包括：

依次取下每个待检测超声波雷达的遮挡物，以探测预设距离处的预设障碍物的距离。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对全部待检测超声波雷达进行未探测处理，包括：

对全部待检测超声波雷达进行关闭处理；

相应地，所述依次对每个待检测超声波雷达进行探测处理，以探测预设距离处的预设障碍物的距离，包括：

依次开启每个待检测超声波雷达，以探测预设距离处的预设障碍物的距离。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述每个超声波雷达当前安装位置、所述接口信息以及标准对应关系，确定所述每个待检测超声波雷达的安装次序是否正确包括：

若某待检测超声波雷达当前安装位置、所述对应的接口信息与所述标准对应关系一致，则确定该待检测超声波雷达的安装次序正确；

若某待检测超声波雷达当前安装位置、所述对应的接口信息与所述标准对应关系不一致，则确定该待检测超声波雷达的安装次序错误。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，若该待检测超声波雷达的安装次序错误，所述方法还包括：

根据所述标准对应关系，对该待检测超声波雷达的安装位置进行调整。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设障碍物设置于所述待检测超声波雷达的正前方。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述依次对每个待检测超声波雷达进行探测处理，以探测预设距离处的预设障碍物的距离之后，还包括：

根据所述探测距离以及预设条件，对所述超声波雷达的测量精度进行检测。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述探测距离以及预设条件，对所述超声波雷达的测量精度进行检测，包括：

若所述探测距离小于第一标准参考值，且大于第二标准参考值，则确定所述超声波雷达的测量精度满足要求；

若所述探测距离大于或等于第一标准参考值，或者所述探测距离小于或等于第二标准参考值，则确定所述超声波雷达的测量精度不满足要求；

其中，所述第一标准参考值小于所述第二标准参考值。

9.一种超声波雷达的检测装置，其特征在于，包括：

第一处理模块，用于对全部待检测超声波雷达进行未探测处理；

第二处理模块，用于依次对每个待检测超声波雷达进行探测处理，以探测预设距离处的预设障碍物的距离；

获取模块，用于依次确定每个待检测超声波雷达探测时对应的接收探测距离的接口信息；

确定模块，用于根据所述每个待检测超声波雷达当前安装位置、对应的接口信息以及标准对应关系，确定所述每个待检测超声波雷达的安装次序是否正确，其中，所述标准对应关系包括正确安装时每个安装位置与超声波雷达及接口信息的对应关系。

10.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器和处理器；

所述存储器，用于存储计算机程序；

所述处理器，用于执行所述计算机程序，以执行权利要求1-8任一项所述的方法。

11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时，以执行权利要求1-8任一项所述的方法。