CN110843773A - 用于控制车辆的驾驶的装置和方法 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种用于控制车辆的驾驶的装置。该装置包括：传感器，用于感测车辆外部的环境；定位设备，用于测量车辆的当前位置；以及控制器，用于使用基于车辆外部的环境和车辆的当前位置获得的事故严重性指数计算与另一车辆碰撞的第一加权时间，并基于计算出的第一加权碰撞时间来控制碰撞避免。该装置执行强有力的控制以避免在不能被传感器感测的外部环境中发生碰撞，从而减少车辆事故的发生和由于车辆事故造成的损坏。

Description

用于控制车辆的驾驶的装置和方法
相关申请的交叉引用
本申请要求于2018年8月20日提交的韩国专利申请No.10-2018-0096908的优先权和权益，其全部内容通过引用并入本文。
技术领域
本公开涉及一种用于控制车辆的驾驶的装置和方法。
背景技术
该部分中的陈述仅提供与本公开相关的背景信息，并且可不构成现有技术。
当前行车辆减速或停止时，或者当障碍物诸如行人突然出现时，尽管没有驾驶员的主动指令，车辆中的自动紧急制动(AEB)系统仍能检测到前行车辆或障碍物，并确定危急情况以警告驾驶员该危急情况或控制自动减速。此外，AEB系统制动车辆本身以防止追尾碰撞或使由追尾碰撞导致的损坏最小化。
在欧洲，安装AEB系统已成为一种义务以减少行人伤害和死亡。自2014年起，AEB正式纳入欧洲新车评估计划(NCAP)的车辆安全评估。
参考最近发布的Euro NCAP的先进紧急制动系统(AEBS)要求，即使车辆以20km/h至60km/h的速度行驶，仍期望检测与步行速度为3km/h至8km/h的行人碰撞的风险。
然而，已经发现，在车辆以20km/h或更高的速度行驶时检测行人的突然出现以确定是否与行人碰撞，确定存在发生碰撞的可能性，并在短时间内迅速减速和制动方面存在技术限制。特别地，当行人被停放的外部车辆隐藏时难以检测到行人，因此很难满足EuroNCAP的AEBS要求。因此，难以仅使用传感器来检测外部情况并且防止与车辆的碰撞。
发明内容
本公开解决了现有技术中出现的上述问题，而现有技术所实现的优点保持不变。
本公开的一方面提供了一种用于控制车辆的驾驶的装置和方法，通过使用传感器确定当前驾驶状态并基于根据过去的交通事故死亡数量和相对位置的事故风险计算反映从服务器获得的事故严重性的碰撞时间来计算控制车辆的时间和车辆的控制量。
本发明构思要解决的技术问题不限于上述问题，并且本公开所属领域的技术人员从以下描述中将清楚地理解本文未提及的任何其他技术问题。
根据本公开的一方面，用于控制车辆的驾驶的装置可包括：传感器，其被配置为感测车辆外部的环境；定位设备，其被配置为测量车辆的当前位置；以及控制器，其被配置为基于事故严重性指数来计算与另一车辆碰撞的第一加权碰撞时间，并基于所计算的第一加权碰撞时间来控制碰撞避免，其中事故严重性指数基于车辆外部的环境和车辆的当前位置。
车辆外部的环境可包括车辆外部的亮度、障碍物或天气中的至少一个。
可基于在车辆外部的环境中和车辆的当前位置发生的死亡数量以及碰撞风险来计算事故严重性指数。
可基于根据在车辆的当前位置中发生的事故车辆的碰撞位置和碰撞方向的死亡数量计算碰撞风险。
控制器可被配置为当第一加权碰撞时间大于第一时间时控制警告灯和警告声中的至少一个。
控制器可被配置为当第一加权碰撞时间大于第二时间并且小于或等于第一时间时，降低发动机功率或产生制动加加速度。
控制器可被配置为当第一加权碰撞时间小于或等于第二时间并且当不存在驾驶员转向输入时，控制制动扭矩以减速。
控制器可被配置为当第一加权碰撞时间小于或等于第二时间时且存在驾驶员转向输入时，计算反映在驾驶员转向的状态下减速时的事故严重性指数的第二加权碰撞时间，并且被配置为计算反映在驾驶员未转向的状态下减速时的事故严重性指数的第三加权碰撞时间。
控制器可被配置为当第二加权碰撞时间大于第三加权碰撞时间时，协助驾驶员转向来减速。
控制器可被配置为当第二加权碰撞时间小于或等于第三加权碰撞时间时，抑制驾驶员转向输入来减速。
控制器可被配置为基于事故严重性指数来控制智能巡航控制设定速度。
根据本公开的另一方面，用于控制车辆的驾驶的方法可包括：由传感器感测车辆外部的环境；由定位设备测量车辆的当前位置；由控制器基于车辆外部的环境和车辆的当前位置获得事故严重性指数；由控制器基于事故严重性指数计算与另一车辆碰撞的第一加权碰撞时间；以及由控制器基于第一加权碰撞时间控制碰撞避免。
可基于在车辆外部的环境中以及车辆的当前位置发生的死亡数量和碰撞风险来计算事故严重性指数。
可基于根据在车辆的当前位置中发生的事故车辆的碰撞位置和碰撞方向的死亡数量计算碰撞风险。
基于第一加权碰撞时间控制碰撞避免可包括：当第一加权碰撞时间大于第一时间时，控制警告灯和警告声中的至少一个。
基于第一加权碰撞时间控制碰撞避免可包括：当反映事故严重性指数的第一加权碰撞时间大于第二时间并且小于或等于第一时间时，降低发动机功率或产生制动加加速度。
基于第一加权碰撞时间控制碰撞避免可包括：当反映事故严重性指数的第一加权碰撞时间小于或等于第二时间时并且当不存在驾驶员转向输入时，控制制动扭矩以减速。
基于第一加权碰撞时间控制碰撞避免可包括：当反映事故严重性指数的第一加权碰撞时间小于或等于第二时间时并且当存在驾驶员转向输入时，计算反映在驾驶员转向的状态下减速时的事故严重性指数的第二加权碰撞时间；以及计算反映在驾驶员未转向的状态下减速时的事故严重性指数的第三加权碰撞时间。
该方法可进一步包括：当第二加权碰撞时间大于第三加权碰撞时间时，由控制器协助驾驶员转向来减速。
该方法可进一步包括：当第二加权碰撞时间小于或等于第三加权碰撞时间时，由控制器抑制驾驶员转向输入来减速。
根据本文提供的描述，其他适用领域将变得显而易见。应当理解，描述和具体示例仅用于说明的目的，并不旨在限制本公开的范围。
附图说明
为可以很好地理解本公开，现在将参考附图通过示例描述其各种形式，其中：
图1为示出用于控制车辆的驾驶的装置的配置的框图；
图2A为示出根据事故类型的致命事故的数量的表；
图2B为示出根据道路线形的致命事故的数量的表；
图3A为示出事故车辆的碰撞方向和碰撞位置的图；
图3B为示出根据事故车辆的碰撞方向和碰撞位置的碰撞风险的曲线图；
图4为示出用于控制车辆的驾驶的方法的流程图；
图5A为示出进入交叉路口的主车辆和其他车辆的图；
图5B为示意性地示出在抑制驾驶员的转向时进入交叉路口的主车辆的碰撞避免的图；
图6A为示出进入交叉路口的主车辆和其他车辆的图；
图6B为示意性地示出在协助驾驶员的转向时进入交叉路口的主车辆的碰撞避免的图；
图7A为示出在右侧汇流道路上行驶的主车辆和其他车辆的图；
图7B为示意性地示出在控制智能巡航控制设定速度时在右侧汇流道路上行驶的主车辆的碰撞避免的图；以及
图8为示出执行方法的计算系统的配置的框图。
本文描述的附图仅用于说明目的，并不旨在以任何方式限制本公开的范围。
具体实施方式
以下描述本质上仅是示例性的，并不旨在限制本公开、应用或用途。应该理解的是，在整个附图中，相应的附图标记表示相同或相应的部件和特征。
在向每个图的元素添加参考标记时，尽管在不同的图上显示相同的元素，但应注意，相同的元素具有相同的标记。此外，在描述本公开的形式时，如果确定相关公知配置或功能的详细描述使本公开的主旨模糊，则将其省略。
在描述本公开的形式的元素时，本文可以使用术语第一(1st/first)、第二(2nd/second)、A、B、(a)、(b)等。这些术语仅用于将一个元素与另一个元素区分开，但不限制对应的元素，与对应元素的性质、转向或顺序无关。除非另外定义，否则本文使用的所有术语(包括技术或科学术语)具有与本公开所属领域的技术人员通常理解的含义相同的含义。在通常使用的字典中定义的那些术语应被解释为具有与相关领域中的上下文含义相等的含义，并且不应被解释为具有理想或过于形式的含义，除非在本申请中明确定义为具有这样的含义。
图1为示出在本公开的一种形式中的用于控制车辆的驾驶的装置的配置的框图。根据本公开的示例性形式的用于控制车辆的驾驶的装置100可包括相机10、传感器20、定位设备30、通信设备40和控制器50。根据一种形式，用于控制车辆的驾驶的装置100可应用于自动驾驶车辆。
参考图1，相机10可捕获车辆外部的环境。具体地，相机10可获得位于车辆外部的障碍物的位置。为此，相机10可包括用于捕获车辆前方图像的前超广角相机，用于捕获车辆后方图像的后超广角相机，以及用于捕获车辆左侧和右侧图像的左右超广角相机。当相机10获得车辆前方、后方和左侧和右侧的图像时，对安装相机10的位置或相机的数量没有限制。
传感器20可感测车辆外部的环境。在本文，车辆外部的环境可包括车辆外部的亮度、障碍物、天气等。传感器20可用多个传感器实现。
例如，传感器20可包括雨传感器、照度传感器、距离传感器等。
雨传感器可感测雨水的速度和量。具体地，当雨水落在车辆的前表面上时，雨传感器可感测雨水的速度和量。换句话说，可以使用雨传感器来感测车辆外部的天气。在一种形式中，在没有下雨时，雨传感器可输出“0”。当下雨或下雪时，雨传感器可输出“1”。
照度传感器可感测车辆外部的亮度。因此，照度传感器可区分白天或夜晚。根据示例性形式，照度传感器可在白天输出“0”并且可在夜晚输出“1”。照度传感器可感测车辆外部的亮度并且可打开/关闭自动灯。当自动灯打开时，照度传感器可输出“1”。
距离传感器可感测车辆外部的障碍物。例如，距离传感器可感测在车辆前方行驶的在前行车辆，包括安装在道路上或道路周围的结构的停止物体，从相反车道接近的车道等。距离传感器可包括雷达或光检测和测距(LiDAR)。
定位设备30可测量车辆的当前位置。定位设备30可实现为全球定位系统(GPS)模块。GPS模块可使用从3个或更多个GPS卫星发送的信号来计算车辆的当前位置。GPS模块可使用卫星发送信号的时间与GPS模块接收信号的时间之间的时间差来计算卫星与GPS模块之间的距离。GPS模块可使用计算出的卫星和GPS模块之间的距离以及包括在发送信号中的卫星的位置信息来计算车辆的当前位置。在这种情况下，GPS模块可使用三角测量来计算车辆的当前位置。定位设备30可检验车辆当前是否位于平地、上坡和下坡中的至少一个上。根据一种形式，当车辆位于平地上时，定位设备30可输出“1”。当车辆位于上坡时，定位设备30可输出“2”。当车辆位于下坡时，定位设备30可输出“3”。
通信设备40可与服务器200通信。通信设备40可发送关于由传感器20感测的车辆外部环境的信息，以及由定位设备30测量的关于车辆的当前位置的信息。此外，通信设备40可从服务器200接收由传感器20感测的在车辆外部的环境以及由定位设备30测量的车辆的当前位置中发生的交通事故死亡的数量。此外，通信设备40可接收使用存储在服务器200中的车辆事故数据基于在事故时根据碰撞位置和碰撞方向发生的交通事故死亡数量计算的碰撞风险。在本文，车辆事故数据可包括用于提供过去发生的车辆事故的详细统计数据的数据。
控制器50可基于由传感器20感测的信息确定由定位设备30测量的车辆外部的环境和车辆的当前位置。
控制器50可基于由传感器20感测的主车辆外部的环境确定主车辆正在下坡上行驶、现在没有下雨，以及现在是夜晚，或者比主车辆慢的车辆正在主车辆前面行驶。
控制器50可基于由定位设备30测量的车辆的当前位置来确定车辆是否正在进入交叉路口或者车辆是在上坡、下坡还是弯曲道路上行驶。
控制器50可控制通信设备40接收基于存储在服务器200中的车辆事故数据的由传感器20感测的车辆外部环境以及由定位设备30测量的车辆当前位置中发生的交通事故死亡的数量。将参考图2A和图2B给出详细描述。
图2A为示出根据事故类型的致命事故的数量的表。图2B为示出根据道路线形的致命事故的数量的表。
如图2A所示，图1的服务器200可接收由图1的传感器20感测的关于车辆外部的环境(例如，位置、天气或时间)的信息，以及由图1的定位设备30测量的关于车辆当前位置的信息，并且可搜索可在车辆周围环境中发生的事故类型。此外，当接收到指示车辆外部的亮度是亮的信息时，服务器200可搜索由于白天的碰撞事故而发生的交通事故死亡的数量，如619。
如图2B所示，当接收到指示车辆正在弯曲道路的右侧上坡车道上行驶并且车辆外部的亮度为亮的信息时，服务器200可确定在这样的环境中是否发生事故并且可搜索在该环境中发生的交通事故死亡的数量。
图1的控制器50可基于存储在服务器200中的车辆事故数据，来计算根据由传感器20感测的车辆外部环境中发生的事故车辆的碰撞位置和碰撞方向的碰撞风险。在本文，碰撞风险可基于根据发生事故的碰撞位置和碰撞方向的交通事故死亡数量来计算。将参考图3A和图3B给出详细描述。
图3A为示出事故车辆的碰撞方向和碰撞位置的图。图3B为示出根据事故车辆的碰撞方向和碰撞位置的碰撞风险的曲线图。
如图3A所示，事故车辆的碰撞位置可相对于车辆的中心Δ划分为8个位置并且显示在8个位置。例如，附图标记1可指示车辆的前方。附图标记2可指示车辆的右前方。附图标记3可指示车辆的右侧。附图标记4可指示车辆的右后方。附图标记5可指示车辆的后方。附图标记6可指示车辆的左后方。附图标记7可指示车辆的左侧。附图标记8可指示车辆的左前方。
此外，事故车辆的碰撞方向可用相对于车辆的中心的360度来显示。例如，0度可指示来自车辆后方的碰撞。45度可指示来自车辆左后方的碰撞。90度可指示来自车辆左侧的碰撞。135度可指示来自车辆左前方的碰撞。180度可指示来自车辆前方的碰撞。-135度可指示来自车辆右前方的碰撞。-90度可指示来自车辆右侧的碰撞。-45度可指示来自车辆右后方的碰撞。
如图3B所示，可基于交通事故死亡数量来计算车辆的碰撞严重性，其中交通事故死亡数量基于车辆的碰撞方向和碰撞位置产生。车辆的碰撞严重性可计算为0和1之间的值。优选地可理解的是，碰撞风险越高，在对应方向和位置上发生的交通事故死亡数量越多，并且碰撞风险越低，在对应方向和位置上发生的交通事故死亡数量越少。
图1的服务器200可基于发现的交通事故死亡数量和碰撞风险来计算事故严重性指数。通过对交通事故死亡数量和碰撞风险赋予权重，可将事故严重性指数计算为0到100之间的数值。本公开的一种形式例示为服务器200计算事故严重性指数。然而，形式不限于此。例如，图1的控制器50可从服务器200获得交通事故死亡的数量和碰撞风险以计算事故严重性指数。
控制器50可基于由传感器20感测的另一车辆的位置和速度来计算与另一车辆的碰撞时间(TTC)。此外，控制器50可从服务器200获得计算出的事故严重性指数，并且可计算反映事故严重性指数的第一加权碰撞时间wTTC_1。反映事故严重性指数的第一加权碰撞时间wTTC_1可指通过反映在主车辆与另一车辆碰撞所花费的时间内的事故严重性指数而计算的时间。
根据示例性形式，可使用下面的等式1来计算第一加权碰撞时间wTTC_1。
[等式1]
wTTC_1＝(100-G2*事故严重性指数)*TTC/G1
在本文，G1和G2可表示调谐增益(tuning gain)，TTC可表示基于由传感器20感测的信息计算的碰撞时间，并且wTTC_1可小于TTC。
在计算反映事故严重性指数的第一加权碰撞时间wTTC_1时，控制器50可将G1和G2值调谐为具有小于基于由传感器20感测的信息计算的碰撞时间TTC的值。
例如，当事故严重性指数被计算为100时，控制器50可将G1和G2值调整为0≤G2＜1和100(1-G2)＜G1。当事故严重性指数被计算为50时，控制器50可将G1和G2值调整为0≤G2＜2和100(1-G2/2)＜G1。当事故严重性指数被计算为1时，控制器50可将G1和G2值调整为0≤G2＜100和100-G2＜G1。
当计算反映事故严重性指数的第一加权碰撞时间wTTC_1时，控制器50可将计算出的第一加权碰撞时间wTTC_1与第一时间和第二时间进行比较。在本文，第一时间和第二时间中的每个可以是基于由传感器20感测的信息计算的碰撞时间TTC。第一时间可指比第二时间长的时间。在本文，可以理解，碰撞时间(TTC)越长，越容易避免碰撞。
控制器50可确定反映事故严重性指数的第一加权碰撞时间wTTC_1是否大于第一时间。当确定反映事故严重性指数的第一加权碰撞时间wTTC_1大于第一时间时，控制器50可打开警告灯或者可输出警告声以通知驾驶员可能发生事故。
控制器50可确定反映事故严重性指数的第一加权碰撞时间wTTC_1是否大于第二时间并且小于或等于第一时间。当确定反映事故严重性指数的第一加权碰撞时间wTTC_1大于第二时间并且小于或等于第一时间时，控制器50可降低发动机功率或者可产生制动加加速度(即，车辆猝然一动(jerk)的环境)警告驾驶员。
控制器50可确定反映事故严重性指数的第一加权碰撞时间wTTC_1是否小于或等于第二时间。当确定反映事故严重性指数的第一加权碰撞时间wTTC_1大于第二时间时，控制器50可重新计算反映事故严重性指数的第一加权碰撞时间wTTC_1。
当反映事故严重性指数的第一加权碰撞时间wTTC_1小于或等于第二时间时，控制器50可确定驾驶员是否转向以避免碰撞。当确定不存在驾驶员转向输入时，控制器50可控制制动扭矩来减速。在本文，减速可以指最大减速，并且可以指以最大力制动时的减速。
同时，当确定存在驾驶员转向输入时，控制器50可计算反映在驾驶员转向的状态下减速时的事故严重性指数的第二加权碰撞时间wTTC_2，以及反映在驾驶员未转向的状态下减速时的事故严重性指数的第三加权碰撞时间wTTC_3，并且可将第二加权时间碰撞wTTC_2与第三加权碰撞时间wTTC_3进行比较。
在本文，反映在驾驶员转向的状态下减速时的事故严重性指数的第二加权碰撞时间wTTC_2可指在驾驶员转向来避免碰撞的情况下在转向方向上减速时与另一车辆碰撞所花费的时间。反映在驾驶员未转向的状态下减速时的事故严重性指数的第三加权碰撞时间wTTC_3可指当在驾驶员未转向的原始驾驶方向上减速时与另一车辆碰撞所花费的时间。
当确定反映在驾驶员转向的状态下减速时的事故严重性指数的第二加权碰撞时间wTTC_2大于反映在驾驶员未转向的状态下减速时的事故严重性指数的第三加权碰撞时间wTTC_3时，控制器50可控制转向扭矩以协助驾驶员在他或她转向的方向上转向，并且可控制制动扭矩来使车辆减速。
这可意味着控制器50确定当主车辆在驾驶员转向的方向上减速时与另一车辆碰撞所花费的时间长于当主车辆在其原始驾驶方向上以最大力减速时与另一车辆碰撞所花费的时间。在这种情况下，控制器50可控制转向扭矩以在驾驶员转向的方向上转向并且可协助驾驶员转向来避免与其他车辆的碰撞。
当确定反映在驾驶员转向的状态下减速时的事故严重性指数的第二加权碰撞时间wTTC_2小于或等于反映在驾驶员未转向的状态下减速时的事故严重性指数的第三加权碰撞时间wTTC_3时，控制器50可控制在与驾驶员转向的方向相反的方向上的转向扭矩，并且可控制制动扭矩来使车辆减速。
这可意味着控制器50确定当主车辆在驾驶员转向的方向上减速时与另一车辆碰撞所花费的时间短于当主车辆在其原始驾驶方向上减速时与另一车辆碰撞所花费的时间。在这种情况下，控制器50可控制转向扭矩不在驾驶员转向的方向上转向，并且可抑制驾驶员转向输入来避免与其他车辆的碰撞。
根据本公开的另一形式，控制器50可使用计算出的事故严重性来控制智能巡航控制设定速度。例如，控制器50可控制减速到基于事故严重性的设定速度。换句话说，控制器50可基于反映交通事故死亡数量和碰撞风险的事故严重性来设定智能巡航控制速度，而不是基于由传感器20感测的另一车辆的位置和速度来设定速度，从而防止不能被传感器20感测到的与另一车辆的碰撞并且迅速制动以避免碰撞。
图4为示出根据本公开另一示例性形式的用于控制车辆的驾驶的方法的流程图。
如图4所示，在操作S110中，图1的传感器20可感测车辆外部的环境，并且图1的定位设备30可测量车辆的当前位置。在本文，车辆外部的环境可包括车辆外部的亮度、障碍物、天气等。
在操作S120中，图1的控制器50可从图1的服务器200获得基于由传感器20感测的车辆外部环境以及由定位设备30测量的车辆的当前位置计算的事故严重性指数。事故严重性指数可基于在车辆外部的环境中以及车辆的当前位置发生的交通事故死亡数量和碰撞风险来计算。
在操作S130中，控制器50可计算反映事故严重性指数的第一加权碰撞时间wTTC_1。
在操作S140中，控制器50可确定反映事故严重性指数的第一加权碰撞时间wTTC_1是否大于第一时间。在本文，第一时间可指基于由传感器20感测的信息计算的碰撞时间。
当在操作S140中确定反映事故严重性指数的第一加权碰撞时间wTTC_1大于第一时间时(是)，在操作S200中，控制器50可打开警告灯或者可输出警告声。当在操作S140中确定反映事故严重性指数的第一加权碰撞时间wTTC_1小于或等于第一时间时(否)，控制器50可执行操作S150。
在操作S150中，控制器50可确定反映事故严重性指数的第一加权碰撞时间wTTC_1是否大于第二时间并且小于或等于第一时间。在本文，第二时间可指比第一时间短的时间。
当在操作S150中确定反映事故严重性指数的第一加权碰撞时间wTTC_1大于第二时间并且小于或等于第一时间时(是)，在操作S210中，控制器50可降低发动机功率并且可产生制动加加速度(即，车辆猝然一动的现象)。当在操作S150中确定反映事故严重性指数的第一加权碰撞时间wTTC_1不是大于第二时间并且小于或等于第一时间(否)时，控制器50可执行操作S160。
在操作S160中，控制器50可确定反映事故严重性指数的第一加权碰撞时间wTTC_1是否小于或等于第二时间。当在操作S160中确定反映事故严重性指数的第一加权碰撞时间wTTC_1小于或等于第二时间时(是)，在操作S170中，控制器50可确定是否存在驾驶员转向输入。当在操作S160中确定反映事故严重性指数的第一加权碰撞时间wTTC_1大于第二时间时(否)，控制器50可执行操作S130。
当在操作S170中确定不存在驾驶员转向输入时，在操作S220中，控制器50可控制制动扭矩以减速。操作S220中的减速度可指最大减速度，并且可指当以最大力制动时的减速度。
同时，当在操作S170中确定存在驾驶员转向输入时(是)，在操作S180中，控制器50可计算反映在驾驶员转向的状态下减速时的事故严重性指数的第二加权碰撞时间wTTC_2，以及反映在驾驶员未转向的状态下减速时的事故严重性指数的第三加权碰撞时间wTTC_3。
在操作S190中，控制器50可确定反映在驾驶员转向的状态下减速时的事故严重性指数的第二加权碰撞时间wTTC_2是否大于反映在驾驶员未转向的状态下减速时的事故严重性指数的第三加权碰撞时间wTTC_3。
当在操作S190中确定反映在驾驶员转向的状态下减速时的事故严重性指数的第二加权碰撞时间wTTC_2大于反映在驾驶员未转向的状态下减速时的事故严重性指数的第三加权碰撞时间wTTC_3时(是)，在操作S230中，控制器50可控制在与驾驶员转向的方向相同的方向上的转向扭矩以协助驾驶员转向，并且可控制制动扭矩以减速。
当在操作S190中确定反映在驾驶员转向的状态下减速时的事故严重性指数的第二加权碰撞时间wTTC_2小于或等于反映在驾驶员未转向的状态下减速时的事故严重性指数的第三加权碰撞时间wTTC_3时(否)，在操作S240中，控制器50可控制在与驾驶员转向的方向相反的方向上的转向扭矩以抑制驾驶员转向输入，并且可控制制动扭矩以减速。
图5A为示出进入交叉路口的主车辆和其他车辆的图。图5B为示意性地示出在抑制驾驶员的转向时进入交叉路口的主车辆的碰撞避免的图。
参考图5A，主车辆A在关于交叉路口的6点钟方向上进入。另一辆车B在交叉路口的9点钟方向上进入。其他车辆C和D在主车辆A的前方行驶。另一车辆E在主车辆A后面行驶。
图1的控制器50可获得基于通过图1的定位设备30在主车辆A的当前位置测量的在交叉路口处发生的交通事故死亡数量和碰撞风险计算的事故严重性指数。根据一种形式，另一车辆B的事故严重性指数可以为80。另一车辆C的事故严重性指数可以为60。另一车辆D的事故严重性指数可以为30。另一车辆E的事故严重性指数可以为20。
当基于由图1的传感器20感测的信息确定另一车辆B正在关于交叉路口的9点钟方向进入并且其他车辆C和D减速时，控制器50可基于由传感器20感测的其他车辆B和C中的每个的位置、速度等来计算反映事故严重性指数的第一加权碰撞时间wTTC_1。
此外，当确定驾驶员在逆时针方向上转向以避免碰撞时，控制器50可确定反映在驾驶员转向的状态下减速时的事故严重性指数的第二加权碰撞时间wTTC_2以及反映在驾驶员未转向的状态下减速时的事故严重性指数的第三加权碰撞时间wTTC_3。在本文，第二加权碰撞时间wTTC_2和第三加权碰撞时间wTTC_3可指与另一车辆B碰撞的时间。
控制器50可将反映在驾驶员转向的状态下减速时的事故严重性指数的第二加权碰撞时间wTTC_2与反映在驾驶员未转向的状态下减速时的事故严重性指数的第三加权碰撞时间wTTC_3进行比较。当确定反映在驾驶员转向的状态下减速时的事故严重性指数的第二加权碰撞时间wTTC_2小于或等于反映在驾驶员未转向的状态下减速时的事故严重性指数的第三加权碰撞时间wTTC_3时，如图5B所示，控制器50可控制在与驾驶员转向的方向相反的方向上的转向扭矩，以抑制驾驶员转向输入从而减速。因此，主车辆A可避免与另一车辆B碰撞。
图6A为示出进入交叉路口的主车辆和其他车辆的图。图6B为示意性地示出在协助驾驶员的转向时进入交叉路口的主车辆的碰撞避免的图。
参考图6A，主车辆A在关于交叉路口的6点钟方向上进入。另一辆车B关于交叉路口的9点钟方向上进入。其他车辆C和D在主车辆A的前方行驶。另一车辆E在主车辆A后面行驶。
图1的控制器50可获得基于通过图1的定位设备30在主车辆A的当前位置测量的在交叉路口处发生的交通事故死亡数量和碰撞风险计算的事故严重性指数。
当基于由图1的传感器20感测的信息确定另一车辆B正在关于交叉路口的9点钟方向进入并且其他车辆C和D减速时，控制器50可基于由传感器20感测的其他车辆B和C中的每个的位置、速度等来计算反映事故严重性指数的第一加权碰撞时间wTTC_1。
此外，当确定驾驶员在顺时针方向上转向以避免碰撞时，控制器50可确定反映在驾驶员转向的状态下减速时的事故严重性指数的第二加权碰撞时间wTTC_2以及反映在驾驶员未转向的状态下减速时的事故严重性指数的第三加权碰撞时间wTTC_3。
控制器50可将反映在驾驶员转向的状态下减速时的事故严重性指数的第二加权碰撞时间wTTC_2与反映在驾驶员未转向的状态下减速时的事故严重性指数的第三加权碰撞时间wTTC_3进行比较。当确定反映在驾驶员转向的状态下减速时的事故严重性指数的第二加权碰撞时间wTTC_2大于反映在驾驶员未转向的状态下减速时的事故严重性指数的第三加权碰撞时间wTTC_3时，如图6B所示，控制器50可控制在于驾驶员转向方向相同的方向上的转向扭矩，以协助驾驶员转向来减速。因此，主车辆A可避免与另一车辆B的碰撞。
图7A为示出在右侧汇流道路上行驶的主车辆和其他车辆的图。图7B为示意性地示出当控制智能巡航控制设定速度时在右侧汇流道路上行驶的主车辆的碰撞避免的图。
如图7A所示，图1的传感器20可感测在主车辆A前方行驶的另一车辆B。图1的定位设备30可测量主车辆A位于右侧汇流道路上。控制器50可基于由传感器20感测的另一车辆B的信息来设定智能巡航控制速度。然而，传感器20可能无法感测在右侧汇流道路上行驶的另一车辆C。
在本公开的一种形式中，控制器50可从图1的服务器200获得基于在存在右侧汇流道路的环境中发生的交通事故死亡数量以及碰撞风险计算出的事故严重性指数，并且可在设定智能巡航控制速度时反映事故严重性指数。换句话说，尽管传感器20没有感测到另一车辆C，控制器50仍可预先减速并通过反映事故严重性指数来设定智能巡航控制速度。
因此，如图7B所示，控制器50可防止与在右侧汇流点处突然汇流的另一车辆C的碰撞。
图8为示出执行本公开的一种形式中的方法的计算系统的配置的框图。
参考图8，计算系统1000可包括至少一个处理器1100、存储器(memory)1300、用户界面输入设备1400、用户界面输出设备1500、存贮器(storage)1600和网络接口1700，它们通过总线1200彼此连接。
处理器1100可以为用于处理存储在存储器1300和/或存贮器1600中的指令的中央处理单元(CPU)或半导体设备。存储器1300和存贮器1600中的每个可包括各种类型的易失性或非易失性存储介质。例如，存储器1300可包括只读存储器(ROM)和随机存取存储器(RAM)。
因此，结合说明书中公开的形式描述的方法或算法的操作可直接用由处理器1100执行的硬件模块、软件模块或其组合来实现。软件模块可驻留在在存储介质(例如，存储器1300和/或存贮器1600)中，诸如RAM、闪存、ROM、可擦除可编程ROM(EPROM)、电EPROM(EEPROM)、寄存器、硬盘光盘、可移动光盘或光盘(CD-ROM)中。示例性存储介质可耦合到处理器1100。处理器1100可从存储介质读取信息并且可将信息写入存储介质中。另选地，存储介质可与处理器1100集成。处理器和存储介质可驻留在专用集成电路(ASIC)中。ASIC可以驻留在用户终端中。另选地，处理器和存储介质可作为用户终端的单独组件。
根据本公开的示例性形式的用于控制车辆的驾驶的装置和方法除了基于相关技术中的传感器感测外部环境外，还可基于根据过去的交通事故死亡数量和相对位置的事故风险计算反映从服务器获得的事故严重性的碰撞时间，并且可调节控制车辆的时间和车辆的控制量，从而执行强有力的控制以避免在不能被传感器感测的外部环境中发生碰撞，并且减少车辆事故的发生和由于车辆事故造成的损坏。
在上文，尽管已经参考示例性形式和附图描述了本公开，但是本公开不限于此，而是在不背离本公开的精神和范围的情况下可由本公开所属领域的技术人员进行各种修改和改变。

Claims (20)

1.一种用于控制车辆的驾驶的装置，其包括：
传感器，其被配置为感测所述车辆外部的环境；
定位设备，其被配置为测量所述车辆的当前位置；以及
控制器，其被配置为基于事故严重性指数来计算与另一车辆碰撞的第一加权碰撞时间，并基于所计算的第一加权碰撞时间来控制碰撞避免，其中所述事故严重性指数基于所述车辆外部的环境和所述车辆的当前位置。
2.根据权利要求1所述的装置，其中所述车辆外部的环境包括所述车辆外部的亮度、障碍物或天气中的至少一个。
3.根据权利要求1所述的装置，其中，基于在所述车辆外部的环境和所述车辆的当前位置发生的死亡数量以及碰撞风险来计算所述事故严重性指数。
4.根据权利要求3所述的装置，其中，基于根据在所述车辆的当前位置中发生的事故车辆的碰撞位置和碰撞方向的死亡数量计算所述碰撞风险。
5.根据权利要求1所述的装置，其中，所述控制器被配置为：
当所述第一加权碰撞时间大于第一时间时，控制警告灯和警告声中的至少一个。
6.根据权利要求4所述的装置，其中，所述控制器被配置为：
当所述第一加权碰撞时间大于第二时间且小于或等于第一时间时，降低发动机功率或产生制动加加速度。
7.根据权利要求5所述的装置，其中，所述控制器被配置为：
当所述第一加权碰撞时间小于或等于第二时间并且不存在驾驶员转向输入时，控制制动扭矩以减速。
8.根据权利要求7所述的装置，其中，所述控制器被配置为：
当所述第一加权碰撞时间小于或等于所述第二时间且存在所述驾驶员转向输入时，计算反映在驾驶员转向的状态下减速时的所述事故严重性指数的第二加权碰撞时间；以及
计算反映在所述驾驶员未转向的状态下减速时的所述事故严重性指数的第三加权碰撞时间。
9.根据权利要求8所述的装置，其中，所述控制器被配置为：
当所述第二加权碰撞时间大于所述第三加权碰撞时间时，协助所述驾驶员转向来减速。
10.根据权利要求8所述的装置，其中，所述控制器被配置为：
当所述第二加权碰撞时间小于或等于所述第三加权碰撞时间时，抑制所述驾驶员转向输入来减速。
11.根据权利要求1所述的装置，其中，所述控制器被配置为：
基于所述事故严重性指数控制智能巡航控制设定速度。
12.一种用于控制车辆的驾驶的方法，所述方法包括：
由传感器感测所述车辆外部的环境；
由定位设备测量所述车辆的当前位置；
由控制器基于所述车辆外部的环境和所述车辆的当前位置获得事故严重性指数；
由所述控制器基于所述事故严重性指数计算与另一车辆碰撞的第一加权碰撞时间；以及
由所述控制器基于所述第一加权碰撞时间控制碰撞避免。
13.根据权利要求12所述的方法，其中，基于在所述车辆外部的环境中和所述车辆的当前位置发生的死亡数量以及碰撞风险来计算所述事故严重性指数。
14.根据权利要求13所述的方法，其中，基于根据在所述车辆的所述当前位置中发生的事故车辆的碰撞位置和碰撞方向的死亡数量计算所述碰撞风险。
15.根据权利要求12所述的方法，其中控制碰撞避免包括：
当所述第一加权碰撞时间大于第一时间时，控制警告灯或警告声中的至少一个。
16.根据权利要求15所述的方法，其中控制碰撞避免包括：
当反映所述事故严重性指数的所述第一加权碰撞时间大于第二时间并且小于或等于所述第一时间时，降低发动机功率或产生制动加加速度。
17.根据权利要求16所述的方法，其中控制碰撞避免包括：
当反映所述事故严重性指数的所述第一加权碰撞时间小于或等于所述第二时间并且不存在驾驶员转向输入时，控制制动扭矩以减速。
18.根据权利要求17所述的方法，其中控制碰撞避免包括：
当反映所述事故严重性指数的所述第一加权碰撞时间小于或等于所述第二时间且存在驾驶员转向输入时，计算反映在驾驶员转向的状态下减速时的所述事故严重性指数的第二加权碰撞时间；以及
计算反映在所述驾驶员未转向的状态下减速时的所述事故严重性指数的第三加权碰撞时间。
19.根据权利要求18所述的方法，其进一步包括：
当所述第二加权碰撞时间大于所述第三加权碰撞时间时，由所述控制器协助所述驾驶员转向来减速。
20.根据权利要求18所述的方法，其进一步包括：
当所述第二加权碰撞时间小于或等于所述第三加权碰撞时间时，由所述控制器抑制所述驾驶员转向输入来减速。
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