CN110979340A - 车辆及其控制方法和装置 - Google Patents

Abstract

本申请提出一种车辆及其控制方法和装置，其中，方法包括：对驾驶员的状态进行监控，并获取监控信息；根据所述监控信息，判断所述驾驶员的控车类型，其中，所述控车类型包括正常和误操作；根据所述控车类型，控制智能驾驶系统对所述驾驶员的控车操作进行响应，以实现通过对用户的控车类型进行识别，从而选择性的执行驾驶员的控车操作，有效提高行车安全。

Description

车辆及其控制方法和装置

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，尤其涉及一种车辆及其控制方法和装置。

背景技术

随着生活节奏的加快，人们的压力逐渐增大，在驾车过程中也通常会出现分神的状态。但是，驾驶员的分神很容易对行车安全产生影响，甚至造成交通事故。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。

为此，本发明的第一个目的在于提出一种车辆的控制方法，以实现通过对用户的控车类型进行识别，从而选择性的执行驾驶员的控车操作，有效提高行车安全。

本发明的第二个目的在于提出一种车辆的控制装置。

本发明的第三个目的在于提出一种车辆。

为达上述目的，本发明第一方面实施例提出了一种车辆的控制方法，包括：对驾驶员的状态进行监控，并获取监控信息；根据所述监控信息，判断所述驾驶员的控车类型，其中，所述控车类型包括正常和误操作；根据所述控车类型，控制智能驾驶系统对所述驾驶员的控车操作进行响应。

根据本发明的一个实施例，在所述控车类型为正常时，控制所述智能驾驶系统执行所述驾驶员的控车操作；在所述控车类型为误操作时，控制所述智能驾驶系统不执行所述驾驶员的控车操作，并对所述驾驶员进行提醒。

根据本发明的一个实施例，当所述控车类型为误操作时，所述根据所述监控信息，判断所述驾驶员的控车类型，包括：在所述监控信息中提取所述驾驶员的目光角度；获取所述目光角度偏移大于或等于预设角度时的持续时间；在所述目光角度偏移大于或等于预设角度且持续时间大于第一预设时间时，确定所述驾驶员的控车类型为误操作。

根据本发明的一个实施例，当所述控车类型为误操作时，所述根据所述监控信息，判断所述驾驶员的控车类型，包括：提取所述监控信息中的所述驾驶员的情绪信息；根据所述情绪信息对所述驾驶员的情绪进行判断；如果所述驾驶员处于极端情绪，则确定所述驾驶员的控车类型为误操作。

根据本发明的一个实施例，所述在所述驾驶员的控车类型为误操作时，对所述驾驶员进行提醒，包括：控制驾驶席座椅振动、控制台灯光提醒和语音提示中的至少一种。

根据本发明的一个实施例，所述的车辆的控制方法，还包括：获取所述车辆的前方道路的曲率信息；根据所述驾驶员的控制指令获取所述车辆的当前转角信息；判断所述转角信息是否与所述曲率信息相符；在所述转角信息与所述曲率信息不相符时，对所述驾驶员的控制指令进行不执行的响应。

根据本发明的一个实施例，所述的车辆的控制方法，还包括：获取所述车辆与前车的碰撞时间；在所述碰撞时间大于或等于第二预设时间时，判断是否接收到制动控制指令；如果接收到制动控制指令，则对所述制动控制指令进行减缓执行。

根据本发明的一个实施例，在所述对所述制动控制指令进行减缓执行之后，还包括：识别所述碰撞时间缩小至所述第二预设时间，则执行所述制动控制指令。

本申请的车辆的控制方法，能够通过对驾驶员的状态监控实现对驾驶员的控车类型的识别，区分驾驶员的控车类型为正常或者误操作，以便于根据正常控车和误操作控车进行相应的响应，从而避免潜在的驾驶危险的发生，有效提升智能驾驶的安全性和可靠性。

为达上述目的，本发明第二方面实施例提出了一种车辆的控制装置，包括：监控模块，用于对驾驶员的状态进行监控，并获取监控信息；判断模块，用于根据所述监控信息，判断所述驾驶员的控车类型；响应模块，用于根据所述控车类型，控制智能驾驶系统对所述驾驶员的控车操作进行响应。

为达上述目的，本发明第三方面实施例提出了一种车辆，包括所述的车辆的控制装置。

本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为本发明实施例的车辆的控制方法的流程图；

图2为本发明一个实施例的车辆的控制方法的流程图；

图3为本发明另一个实施例的车辆的控制方法的流程图；

图4为本发明又一个实施例的车辆的控制方法的流程图；

图5为本发明再一个实施例的车辆的控制方法的流程图；

图6本发明实施例的车辆的控制装置的方框示意图；

图7为本发明实施例的车辆的方框示意图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

下面参考附图描述本发明实施例的车辆及其控制方法和装置。

图1为本发明实施例的车辆的控制方法的流程图。如图1所示，本发明实施例的车辆的控制方法，包括以下步骤：

S101：对驾驶员的状态进行监控，并获取监控信息。

需要说明的是，可在驾驶舱内设置多种传感器以及图像采集装置，以实现对驾驶员的状态监控，例如设置在驾驶席上的压力传感器用于检测驾驶员的乘坐信息，用于检测驾驶员面部信息(包括但不限于眼睛、面部运动等)的图像采集装置以及身体姿态采集装置等。在实际操作中可根据需求进行设置，然后通过图像采集装置以及传感器获取到的监控数据进行分析整合，生成监控信息。

S102：根据监控信息，判断驾驶员的控车类型。

其中，控车类型可包括正常和无操作。

S103：根据控车类型，控制智能驾驶系统对驾驶员的控车操作进行响应。

由此，本申请的车辆的控制方法，能够通过对驾驶员的状态监控实现对驾驶员的控车类型的识别，区分驾驶员的控车类型为正常或者误操作，以便于根据正常控车和误操作控车进行相应的响应，从而避免潜在的驾驶危险的发生，有效提升智能驾驶的安全性和可靠性。

具体地，在控车类型为正常时，智能驾驶系统执行驾驶员的控车操作，在控车类型为误操作时，智能驾驶系统不执行驾驶员的控车操作，并对驾驶员进行提醒。

也就是说，可通过对驾驶员的状态进行监控，从而确定出驾驶员的控车操作是否是误操作，如果驾驶员的操作为误操作时不执行误操作的控制指令，并对驾驶员进行提醒，如果驾驶员的操作为正常操作，则执行驾驶员的控制指令，由此，不仅能够避免因执行误操作造成的行驶故障，并通过对驾驶员进行提醒，以防止继续产生误操作，进一步影响车辆的正常行驶，同时能够保证驾驶员正常驾驶时控制指令的及时执行。

作为一个可行的实施例，当控车类型为误操作时，如图2所示，根据监控信息，判断驾驶员的控车类型，包括：

S201：在监控信息中提取驾驶员的目光角度。

S202：获取目光角度偏移大于或等于预设角度时的持续时间。

S203：在目光角度偏移大于或等于预设角度且持续时间大于第一预设时间时，确定驾驶员的控车类型为误操作。

需要说明的是，即使是在智能驾驶过程中，也需要驾驶员实时关注路况信息并且手握方向盘进行方向控制。但是，通常情况下由于驾驶员明知运行了自适应巡航功能，则会放松对车辆的控制，例如同车内其他乘员进行沟通或交谈、对副仪表板区域进行操作等，可想而知这些行为都会影响驾驶员的注意力。

具体而言，在监控信息中提取驾驶员的目光角度，例如可先设定驾驶员直视前方时的目光角度为0°，通过图像识别等功能对驾驶员的目光角度进行获取(例如对瞳孔位置的识别等)，当识别到目光角度偏移大于或等于预设角度，此时表示驾驶员并未直视行驶路径的前方，可能在环视四周的路况信息也有可能与其他乘员进行交流等，因此，需要对驾驶员的目光偏移时间进行进一步识别，即，对驾驶员目光偏移大于或等于预设角度的持续时间进行计时，当计时时间小于第一预设时间时，则确定驾驶员的目光偏移行为是短暂的，无论驾驶员因何发生目光偏移均无法促使驾驶员产生误操作，当计时时间大于或等于第一预设时间时，则说明驾驶员的目光角度已经呈持续性的偏移，此时因为驾驶员的注意力转移，会使得驾驶员进行一些无意识下的操作，例如，当驾驶员与副驾驶或后排乘员交谈时会产生一定的身体扭转，进而导致带动手臂位置偏移，即，驾驶员在无意识下产生对行进方向的误操作。

作为一个可行实施例，当控车类型为误操作时，如图3所示，根据监控信息，判断驾驶员的控车类型，包括：

S301：提取监控信息中的驾驶员的情绪信息。

S302：根据情绪信息对驾驶员的情绪进行判断。

S303：如果驾驶员处于极端情绪，则确定驾驶员的控车类型为误操作。

需要说明的是，人们在情绪激动或波动时会有无意识的肢体动作，例如愤怒时会挥舞手臂，高兴时也容易手舞足蹈等，因此，若驾驶员存在较为激动的情绪，很有可能会因激动而挥舞手臂产生操作指令，例如触发喇叭、转向灯、雨刷器等。

具体而言，通过图像采集装置等对用户的面部表情、动作等进行监控，并从监控信息中提取驾驶员的情绪信息，然后根据提取后的情绪信息对驾驶员的当前情绪情况进行判断，如果驾驶员处于极端情绪，例如极其愤怒或者极其兴奋等，则确定驾驶员的控车类型为误操作。

应当理解的是，情绪是一种潜在的影响驾驶员操作的因素，即使驾驶员的情绪并不是处于极端情绪，若配合驾驶员的其他异常动作也有可能影响驾驶员对车辆的控制，例如，在驾驶员向后方转头同时情绪有异常时，这样的情况也有可能会引起驾驶员因情绪波动造成的身体起伏，进而引发误操作。

进一步地，在驾驶员的控车类型为误操作时，对驾驶员进行提醒可包括：控制驾驶席座椅振动、控制台灯光提醒和语音提示中的至少一种。

举例来说，当检测到驾驶员出现向后排坐席转头等幅度较大和/或目光偏离前方路径前方较大的情况时，控制台的指示灯提示则容易失去提醒的能力，因此，可控制驾驶席座椅振动和/或语音提示，以通过坐席振动引发驾驶员的注意，进而恢复坐姿，或者发出类似于“驾驶员动作异常，请您恢复坐姿”、“驾驶异常，请确认”等语音提示信息，以提醒驾驶员对自己的姿态进行恢复以及对控制指令进行确认等。在驾驶员处于正常坐姿时，仅仅是目光偏移的情况，可以通过控制台的灯光提醒，其中控制台的灯光可以是提醒指示灯。

更进一步地，由于交通事故可能只发生在短短的几秒之内，在这个过程中可能刚刚触发提醒，但驾驶员尚未能够恢复坐姿或对控制指令进行恢复确认，此时，还可控制车外两侧大灯闪烁，以提醒道路上的其他车辆和/或行人对当前车辆进行避让，以通过外界避让的方式降低交通事故的发生。

其中，两侧大灯可根据驾驶员的异常情况确定闪烁的频率，例如，在驾驶员仅仅是目光偏离，则说明驾驶员当前对车辆仍然具有较好的控制能力，大灯闪烁仅仅是警示作用，并不作为主要的影响因素，因此可以控制两侧大灯在200ms内同时以20Hz频率进行闪烁300ms；又如，在驾驶员向后转头且持续时间大于1s，则说明驾驶员当期那对车辆具有较弱的控制能力，需要大灯闪烁对其他车辆和/或行人进行提醒，因此可控制两侧大灯在200ms内同时以20Hz频率进行闪烁500ms；再如，驾驶员当前处于极端情绪，由于极端情绪较难在瞬间恢复，将会较大程度的影响驾驶员对车辆的控制，且持续时间较长，因此，可控制两侧大灯在100ms内以30Hz频率进行闪烁500ms。

需要说明的是，由于提醒仅仅是尽量的避免误操作的延续，在出现误操作时，还需要对已经发生的误操作进行分类响应，以防止误操作带来的交通故障。

作为一个可行的实施例，如图4所示，车辆的控制方法，还包括：

S401：获取车辆的前方道路的曲率信息。

S402：根据驾驶员的控制指令获取车辆的当前转角信息。

S403：判断转角信息是否与曲率信息相符。

S404：在转角信息与曲率信息不相符时，对驾驶员的控制指令进行不执行的响应。

也就是说，根据前面的分析可知，驾驶员可通过误操作造成对车辆的异常控制，误操作通常是无意识的肢体动作触发车辆的控制，例如对喇叭按键、转向灯和雨刷器的触发等，当然，在还可包括对方向盘的异常触发。因此，需要进一步对当前行驶路线和方向盘的控制指令进行比对，以判断是否执行当前的转向指令。

具体地，可通过导航系统和路况检测单元获取车辆的前方道路的曲率信息，根据曲率信息可以进一步确定前方道路为直行或转弯，以及转弯的角度等，然后根据驾驶员的控制指令获取当前转角信息(应当理解的是，通常驾驶员对方向盘的误触发都会引起驾驶方向的转变)，然后判断当前转角信息与曲率信息是否相符，如果不相符，则说明驾驶员的误操作比较严重，如果按照驾驶员的控制指令进行行驶会产生在弯道直行或在直行道路拐弯等严重的交通事故，此时为了避免出现交通事故，可对驾驶员的控制指令进行不执行的响应，即，忽略驾驶员当前的误操作，并按照之前的形式状态继续行驶，以避免出现交通事故。

基于前述分析可知，在驾驶员姿态异常或情绪激动时不仅仅会有手部的异常操作还会有脚部的异常操作，由于车辆设置有智能驾驶系统，因此，驾驶员通常是将脚落在制动踏板上，即，驾驶员容易无意识的误触发制动操作，从而退出智能驾驶或引发交通事故。

因此，如图5所示，车辆的控制方法，还包括：

S501：获取车辆与前车的碰撞时间。

其中，碰撞时间可通过车辆与前车之间的距离以及二者的相对速度进行计算。

S502：在碰撞时间大于或等于第二预设时间时，判断是否接收到制动控制指令。

需要说明的是，制动控制指令可通过对制动踏板的监测获得，即，当制动踏板的深度达到预设深度时，确定获取到驾驶员输入的制动控制指令。

S503：如果接收到制动控制指令，则对制动控制指令进行减缓执行。

其中，对制动控制指令的减缓执行可为对制动指令的制动趋势进行减缓，即，可通过获取制动踏板的深度，然后仅执行踏板深度的部分行程量，例如0.25倍踏板深度的制动量等。

举例来说，当车辆行驶在高速公路上，启动定速巡航控制模式时，驾驶员通常呈较为放松的驾驶状态，但是仍需要驾驶员时刻关注路况信息，并且做好为了预防突发状况的制动准备。此时，若驾驶员进行了无意识的制动踏板踩踏的误操作，则可能会导致后车追尾等严重的交通事故，在高速公路上这样的交通事故会对交通运行产生较大的影响。因此，可通过实时对车辆与前车的碰撞时间进行监控，如果碰撞时间大于第一预设时间，例如3s，则认定暂时不会发生对前车追尾的紧急事件，但不能完全忽略可能是驾驶员的主动控制(例如前方路况不平等)，因此，可对制动趋势减缓执行，以保证如果驾驶员系正常控制则会给出进一步的制动指令，如果驾驶员系误操作，则可通过其他提醒方式例如坐席振动、语音、提示灯等使得驾驶员及时进行改正。

进一步地，随着时间的推移，在对制动控制指令进行减缓执行之后，还包括：识别碰撞时间缩小至第二预设时间，则执行制动控制指令。

也就是说，虽然之前接收到驾驶员的制动控制指令时尚未发现即将发生追尾事故，但那是由于驾驶员有较高的预判能力，提前进行了制动操作，由于减缓了制动趋势使得车辆仍然在以较快的速度前进，缩短了车辆与前车之间的距离，使得碰撞时间进一步缩短直至小于第二预设时间，例如2s，此时则确认驾驶员的制动指令正确，执行完整的制动控制指令。

应当理解的是，本申请设计的车辆的控制方法，应当在监控系统启动的情况下进行，也就是说，如果驾驶员开启了监控系统，则在驾驶过程中对驾驶员的进行前述的监控以及根据监控结果对控制指令进行响应，如果驾驶员未开启监控系统，则直接执行驾驶员的控制指令，不会对驾驶员的状态进行监控。

还需要说明的是，监控系统还优选地与智能驾驶系统(例如定速巡航、自动驾驶等)配合使用，以保证能够对监控到的误操作进行不执行的响应。其中，当监控系统与智能驾驶系统配合使用时，可控制监控系统的运行周期要低于智能驾驶系统的运行周期。

综上所述，本申请的车辆的控制方法，能够通过对驾驶员的状态监控实现对驾驶员的控车类型的识别，区分驾驶员的控车类型为正常或者误操作，以便于根据正常控车和误操作控车进行相应的响应，从而避免潜在的驾驶危险的发生，有效提升智能驾驶的安全性和可靠性。

为了实现上述实施例，本发明还提出一种车辆的控制装置。

图6本发明实施例的车辆的控制装置的方框示意图。如图6所示，该车辆的控制装置100包括：监控模块10、判断模块20和响应模块30。

其中，监控模块10用于对驾驶员的状态进行监控，并获取监控信息；判断模块20用于根据监控信息，判断驾驶员的控车类型；响应模块30用于根据控车类型，控制智能驾驶系统对驾驶员的控车操作进行响应。

进一步地，在控车类型为正常时，控制智能驾驶系统执行驾驶员的控车操作；在控车类型为误操作时，控制智能驾驶系统不执行驾驶员的控车操作，并对驾驶员进行提醒。

进一步地，判断模块20还用于：在监控信息中提取驾驶员的目光角度；获取目光角度偏移大于或等于预设角度时的持续时间；在目光角度偏移大于或等于预设角度且持续时间大于第一预设时间时，确定驾驶员的控车类型为误操作。

进一步地，判断模块20还用于：提取监控信息中的驾驶员的情绪信息；根据情绪信息对驾驶员的情绪进行判断；如果驾驶员处于极端情绪，则确定驾驶员的控车类型为误操作。

进一步地，响应模块30还用于：控制驾驶席座椅振动、控制台灯光提醒和语音提示中的至少一种。

进一步地，响应模块30还用于：获取车辆的前方道路的曲率信息；根据驾驶员的控制指令获取车辆的当前转角信息；判断转角信息是否与曲率信息相符；在转角信息与曲率信息不相符时，对驾驶员的控制指令进行不执行的响应。

进一步地，响应模块30还用于：获取车辆与前车的碰撞时间；在碰撞时间大于或等于第二预设时间时，判断是否接收到制动控制指令；如果接收到制动控制指令，则对制动控制指令进行减缓执行。

进一步地，响应模块30还用于：识别碰撞时间缩小至第二预设时间，则执行制动控制指令。

需要说明的是，前述对车辆的控制方法实施例的解释说明也适用于该实施例的车辆的控制装置，此处不再赘述。

为了实现上述实施例，本发明还提出一种车辆，如图7所示，车辆200包括车辆的控制装置100。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。

上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (10)

1.一种车辆的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

对驾驶员的状态进行监控，并获取监控信息；

根据所述监控信息，判断所述驾驶员的控车类型，其中，所述控车类型包括正常和误操作；

根据所述控车类型，控制智能驾驶系统对所述驾驶员的控车操作进行响应。

2.根据权利要求1所述的车辆的控制方法，其特征在于，

在所述控车类型为正常时，控制所述智能驾驶系统执行所述驾驶员的控车操作；

在所述控车类型为误操作时，控制所述智能驾驶系统不执行所述驾驶员的控车操作，并对所述驾驶员进行提醒。

3.根据权利要求2所述的车辆的控制方法，其特征在于，所述根据所述监控信息，判断所述驾驶员的控车类型，包括：

在所述监控信息中提取所述驾驶员的目光角度；

获取所述目光角度偏移大于或等于预设角度时的持续时间；

在所述目光角度偏移大于或等于预设角度且持续时间大于第一预设时间时，确定所述驾驶员的控车类型为误操作。

4.根据权利要求1或3所述的车辆的控制方法，其特征在于，当所述根据所述监控信息，判断所述驾驶员的控车类型，包括：

提取所述监控信息中的所述驾驶员的情绪信息；

根据所述情绪信息对所述驾驶员的情绪进行判断；

如果所述驾驶员处于极端情绪，则确定所述驾驶员的控车类型为误操作。

5.根据权利要求2所述的车辆的控制方法，其特征在于，所述在所述驾驶员的控车类型为误操作时，对所述驾驶员进行提醒，包括：

控制驾驶席座椅振动、控制台灯光提醒和语音提示中的至少一种。

6.根据权利要求1所述的车辆的控制方法，其特征在于，还包括：

获取所述车辆的前方道路的曲率信息；

根据所述驾驶员的控制指令获取所述车辆的当前转角信息；

判断所述转角信息是否与所述曲率信息相符；

在所述转角信息与所述曲率信息不相符时，对所述驾驶员的控制指令进行不执行的响应。

7.根据权利要求1所述的车辆的控制方法，其特征在于，还包括：

获取所述车辆与前车的碰撞时间；

在所述碰撞时间大于或等于第二预设时间时，判断是否接收到制动控制指令；

如果接收到制动控制指令，则对所述制动控制指令进行减缓执行。

8.根据权利要求7所述的车辆的控制方法，其特征在于，在所述对所述制动控制指令进行减缓执行之后，还包括：

识别所述碰撞时间缩小至所述第二预设时间，则执行所述制动控制指令。

9.一种车辆的控制装置，其特征在于，包括：

监控模块，用于对驾驶员的状态进行监控，并获取监控信息；

判断模块，用于根据所述监控信息，判断所述驾驶员的控车类型；

响应模块，用于根据所述控车类型，控制智能驾驶系统对所述驾驶员的控车操作进行响应。

10.一种车辆，其特征在于，包括如权利要求9所述的车辆的控制装置。

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