CN102985302A

CN102985302A - 车辆的紧急避险装置

Info

Publication number: CN102985302A
Application number: CN2011800040770A
Authority: CN
Inventors: 填田清人
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2011-07-11
Filing date: 2011-07-11
Publication date: 2013-03-20
Also published as: JPWO2013008300A1; JP5288045B2; DE112011105430T5; WO2013008300A1; US20140121927A1

Abstract

在驾驶员的紧急状况时根据驾驶员通过开关或指示输入装置而进行的指示来执行自动停车控制的车辆的紧急避险装置中，提供一种在驾驶员的身体状况的异常时或者恶化时易于操作、且在驾驶员的身体状况的正常时不会错误地接受指示输入的开关或者指示输入装置。本发明的紧急避险装置包括：驾驶员摄像机等的驾驶员状态监视部；驾驶员指示输入部，其具有被配置在驾驶员能够使用的位置处、并接受表示驾驶员的意思的指示输入的接受器，且其根据该指示输入而输出自动停车控制的执行开始的指令；自动停车控制部，其响应来自驾驶员指示输入部的指令而执行自动停车控制，并且，仅在根据由驾驶员摄像机得到的驾驶员的图像等的、由驾驶员状态监视部得到的信息而判断为驾驶员的身体状况异常时，能够接受对接受器的指示输入。

Description

车辆的紧急避险装置

技术领域

本发明涉及一种在汽车等的车辆中于驾驶员的紧急状况时使车辆自动停止的紧急避险装置，更详细而言，涉及一种紧急避险装置中所使用的、用于自动停车控制的执行开始的由驾驶员所操作的开关或指示输入装置。

背景技术

在汽车等的车辆的驾驶辅助技术的领域中，提出了如下的紧急避险装置，即，当在车辆的驾驶过程中由于驾驶员的身体状况异常或恶化等而使得继续驾驶变得困难时，在不依赖于驾驶员的制动操作(制动踏板的操作等)的条件下，执行使车辆自动停止的紧急避险处理。例如，在专利文献1中记载了如下的内容，即，对驾驶员的心率数、未执行转向的时间、未眨眼的时间(通过摄像机来对驾驶员的脸部进行监视)等进行计测从而对驾驶员的意识降低(瞌睡的前兆)进行检测，在出现了驾驶员的意识降低时，即使促使其清醒但驾驶员的意识降低仍反复出现的情况下，执行自动停车控制。而且，在专利文献2中提出了如下的技术，即，根据脉搏变化而对驾驶员的瞌睡进行检测，并在即使于此时发出用于清醒的警报驾驶员也没有反应的情况或者反应迟钝的情况下，或者，在驾驶员感觉到身体的异常且继续驾驶存在困难时，驾驶员自身通过开关或指示输入装置而要求了车辆的自动停车的情况下，利用以考虑与前方障碍物之间的碰撞的可能性的方式而被设定的减速度，来执行车辆的自动停止。而且，在专利文献3中提出了如下的车辆停止装置，该车辆停止装置被构成为，通过利用摄像机来对驾驶员的脸部未朝向正面的情况或者持续预定时间闭眼的情况等进行检测，或者，根据驾驶员的心率数和呼吸数而对驾驶员的意识降低或瞌睡进行判断，当判断为驾驶员的意识降低或瞌睡时，使用车载摄像机、雷达传感器、导航系统、车车间通信等的检测单元，来对车辆的周围的状况进行检测，从而对路端或路肩的宽度和障碍物的位置进行确定，进而将车辆自动地诱导向能够安全地停车的位置并停车。

而且，与紧急避险装置相关联地，作为在车辆的驾驶中对驾驶员的身体状况恶化等进行检测的技术，在非专利文献1中提出了如下的技术，即，根据由摄像机拍摄到的驾驶员的脸部的图像来对脸部的朝向或视线的方向进行计测，并作为实施防止不注意前方或瞌睡的警告等的接口而进行利用。而且，专利文献4中提出了如下的乘员姿势推断装置，即，根据车厢摄像机的拍摄图像，从而根据驾驶员的肩、肘、手等的身体部位的位置而推断出驾驶员的姿势。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开平06-107031

专利文献2：日本特开平07-76235

专利文献3：日本特开2007-331652

专利文献4：日本特开2010-211705

非专利文献

非专利文献1：松本吉央，等其他三名、信息处理学会论文杂志：计算机视觉与图像媒体，Vol.47，No.SIG15(CVIM 16)，2006年10月，10-21页

发明内容

发明所要解决的课题

如上所述，提出了如下的内容，即，在紧急避险装置中，为了驾驶员感觉到身体的异常等而能够要求车辆的自动停止(自动停车控制)，从而装备有驾驶员能够按照自身的意思而给予自动停车控制的工作开始的指示的、开关或指示输入装置。关于所涉及的驾驶员的指示输入用的开关或装置，当驾驶员要求自动停车控制时，通常情况下被设想为，对于驾驶员而言发生了身体状况的异常或恶化，并且驾驶员处于其运动能力降低了的状态。因此，驾驶员的指示输入用的开关或装置，优选以构成为对于身体状况发生了恶化的驾驶员而言也能够容易使用的方式而配置。但是，在采用指示输入容易地被实施的结构的情况下，在驾驶员的状态处于正常时容易进行对指示输入用的开关或装置的误输入，因此，可成为自动停车控制的误工作的原因。即，优选为，驾驶员的指示输入用的开关或装置被构成为，在驾驶员正常时，不容易被给予指示输入，而在驾驶员异常时，容易被给予指示输入，但是，这种结构在现有的紧急避险装置中的、用于驾驶员给予自动停车控制的工作开始的指示的开关或指示输入装置中，还未出现过。

如此，本发明的主要的课题为，在驾驶员的紧急状况时响应驾驶员自身通过开关或指示输入装置而进行的输入从而执行自动的停车控制的、车辆的紧急避险装置中，提供一种被构成为，在驾驶员的身体状况的恶化或异常时容易被给予指示输入的开关或指示输入装置。

而且，本发明的另一个课题为，如上所述，对于车辆的紧急避险装置的由驾驶员操作的开关或指示输入装置，在驾驶员的身体状况处于正常时，不会被错误地给予指示输入。

用于解决课题的方法

根据本发明，上述的课题可通过如下的装置而实现，所述装置为，执行车辆的自动停车控制的紧急避险装置，并包括：驾驶员状态监视部，其取得驾驶员的状态的信息；驾驶员指示输入部，其具有接受器，所述接受器被配置在驾驶员能够使用的位置处，并接受表示自动停车控制的要求的驾驶员的意思的指示输入，所述驾驶员指示输入部根据该指示输入而输出自动停车控制的执行开始的指令；自动停车控制部，其响应来自驾驶员指示输入部的指令而执行自动停车控制，并且，仅在根据由驾驶员状态监视部得到的信息而判断为驾驶员的身体状况异常时，能够接受对接受器的指示输入。另外，“自动停车控制”是指，在不依赖于驾驶员的制动操作(制动踏板的操作等)的条件下，使车辆减速并停止的控制处理。而且，“表示自动停车控制的要求的驾驶员的意思的指示输入”是指，表示驾驶员按压接受器等从而给予接受器的自动停止控制的执行要求的指示。而且，驾驶员状态监视部可以为，对驾驶员进行摄像的驾驶员摄像机，此时，对驾驶员的身体状况异常的判断可以根据由驾驶员摄像机得到的驾驶员的图像来实施。或者，驾驶员状态监视部例如也可以与能够检测表示驾驶员的脑电波、心率数、出汗量、血压、呼气中的成分等生理状态的信息的、任意的装置相同，并且，也可以根据这些检测数据来判断驾驶员的身体状况异常。

上述的本发明的装置基本上被构成为，当驾驶员由于自身的身体状况的异常或者恶化等因素而感觉到难以继续驾驶时等，对应于驾驶员的输入而能够使车辆自动停止，其中，所述驾驶员的输入为，对驾驶员指示输入部的接受器(即，开关或指示输入装置)指示车辆的自动停止的要求的输入。但是，如上文所述，由于在驾驶员的身体状况的异常或恶化时，被设想为处于驾驶员的运动能力下降了的状态，因此如果为了于这种状态下使驾驶员也可容易地对接受器给予指示输入时，从而设定为在驾驶员的身体状况正常时也容易对接受器给予指示输入，则会产生如下的情况，例如，由于驾驶员对于接受器的非有意的接触，而被误识别为具有指示输入，从而错误地开始自动停车控制的执行。因此，为了防止上述这种自动停车控制的误工作，本发明的装置被构成为，通过对驾驶员进行摄像的驾驶员摄像机等的驾驶员状态监视部，来对驾驶员的身体状况进行监视，并仅在检测出身体状况的异常或恶化时，将接受器设为能够接受来自驾驶员的指示输入的状态。即，在本发明的装置中，仅在检测出驾驶员的身体状况的异常或恶化时，允许接受器的工作，而在未检测出驾驶员的身体状况的异常或恶化时，接受器的工作被禁止。根据所涉及的结构，在驾驶员的身体状况正常时，即使驾驶员接触或按压接受器(或者，能够作为接受器而发挥功能的部位)，所涉及的操作也不会被识别为指示输入，因此，可防止自动停车控制的误工作。

接受上述的指示输入的接受器可以为任意形式的开关，并且在不能接受指示输入时、即在未检测出驾驶员的身体状况的异常或恶化时，也可以具有与指示输入的接受不同的功能。换言之，在驾驶员座周围已存在的任意的开关、例如刮水器开关等，也可以在检测出驾驶员的身体状况的异常或恶化时，作为用于接受来自驾驶员的上述的指示输入的接受器而被转用。而且，作为其他的方式，也可以使用被装备于车辆的驾驶员座前方的导航系统等中所利用的触摸屏，以作为接受指示输入的接受器。此时，在能够接受指示输入时，接受指示输入的接受器被显示在装备于车辆的驾驶员座前方的触摸屏上，而在不能接受指示输入时，接受器不被显示在触摸屏上。而且，仅在接受指示输入的接受器被显示在触摸屏上时，当驾驶员接触或按压触摸屏时，所涉及的操作被识别为自动停车控制执行的指示输入。如上所述，在转用已存在的任意的开关或触摸屏等的输入装置以作为接受器的情况下，不再需要另行设置接受器，从而在费用上以及设计上是有利的。并且，并不限定于触摸屏等，接受指示输入的接受器也可以为，仅在能够接受指示输入时，出现在驾驶员能够使用的位置处的任意的装置。例如，也可以为如下的按钮等，即，在不能接受指示输入时，被盖部件覆盖而未暴露于外部，但是在能够接受指示输入时，盖部件脱落而暴露于外部，从而驾驶员能够操作的按钮等。

在上述的本发明的结构中，对驾驶员的身体状况的监视也可以使用在如上所述由驾驶员摄像机拍摄到的驾驶员的图像中，通过任意的方法、例如通过非专利文献1或专利文献4所记载的方法而检测出的脸部以及/或者上半身的像而实施。此时，可以在根据驾驶员的图像而决定的、驾驶员的脸部朝向下方的时间超过预定的时间时，判断为驾驶员的身体状况为异常。在此，预定时间可以为，例如在正常的状态下被设想的、脸部朝向下方的最长时间，也可以实验性地被预先决定。而且，在能够判断出驾驶员的脸部的朝向的同时、还能够判断出驾驶员的上半身的姿势、尤其是手是否扶着方向盘时，上述的预定时间可以以如下方式进行设定，即，在根据驾驶员的图像而判断为驾驶员的手未扶着方向盘时，将上述预定时间设定为短于判断为驾驶员的手扶着方向盘时的预定时间。以此方式改变预定时间的理由在于，驾驶员脸部朝下、且驾驶员的手未扶着方向盘的情况，与驾驶员仅使脸部朝向下方的情况相比，驾驶员的身体状况的恶化程度在进展，从而优选尽快执行自动停车控制。并且，虽然上述的判断基本上在车辆的行驶中、即车速＞0时被执行，但是也可以在停车中进行判断，此时，车辆将被维持在停车状态。

发明效果

如此，由于上述的本发明的装置被构成为，对驾驶员的身体状况进行监视，并在检测出驾驶员的身体状况的异常时接受来自驾驶员的、表示自动停车控制的要求的指示输入，而在驾驶员的身体状况正常时，不接受所涉及的指示输入，因此能够防止驾驶员的身体状况正常时的自动停车控制的误工作。而且，由于本发明的装置中的接受来自驾驶员的指示输入的接受器被构成为，原则上仅在驾驶员的身体状况的异常或恶化时受理指示输入，因此能够将接受器配置或者构成为，即使身体状况恶化了的驾驶员也能够容易地使用的状态，并且由于在驾驶员的身体状况的异常时，能够迅速地受理自动停车控制的要求、并开始控制的执行，因此能够期待车辆的安全性的提高。并且，应当理解为，根据对本发明的装置中的接受器的、来自驾驶员的指示输入，而使驾驶员指示输入部输出自动停车控制的执行开始的指令，并响应该指令而实施自动停车控制的执行开始的结构，并不妨碍在不等待来自驾驶员的指示输入的条件下，根据其他的状况而开始自动停车控制的执行的控制方式。

本发明的其他目的以及优点，将通过以下的本发明的优选实施方式的说明而进一步明确。

附图说明

图1为以框图的形式表示了由本发明所涉及的车辆的紧急避险装置、和与其相关的装置群构成的系统结构的图。

图2(A)为驾驶员的脸部用摄像机的图像的模式图。图中，标记了箭头的黑点表示被检测出的脸部的特征点。图2(B)为在对脸部的朝向进行检测时所设定的三维脸部模型的模式立体图。

图3为模式化地表示了驾驶员的上半身用摄像机的图像中的方向盘的像的图。其中，(A)为驾驶员的手扶着方向盘的状态，(B)为驾驶员的手未扶着方向盘的状态。

图4以流程图的形式表示了本发明所涉及的紧急避险装置的判断处理部中所执行的、用于决定是否将接受驾驶员的指示输入的接受器可能化的判断处理的实施方式。

符号说明

100…驾驶员头部；

S…方向盘；

H…驾驶员的手的位置。

具体实施方式

以下，参照附图对本发明的几种优选实施方式进行详细说明。

坦率而言，本发明所涉及的车辆的紧急避险装置为如下的装置，即，在车辆的驾驶过程中由于驾驶员突发急病或身体状况不良而难以继续驾驶时，为了不将周围卷入危险中，从而自动地执行使车辆靠近路端或路线的端部等而停止的处理(由自动停车控制实施的紧急避险处理)。尤其是，在本发明中，如后文中详细所述，给予指示输入的驾驶员指示输入部70的接受器70a或70b被控制为，仅在被检测出驾驶员的身体状况恶化或异常时，能够接受指示输入，其中，所述指示输入为，用于驾驶员对自动停车控制的执行要求的指示输入。以下，对本发明所涉及的紧急避险装置的结构和工作进行详细说明。

(a)整体的结构

搭载有车辆的紧急避险装置的汽车等车辆可以为任意的汽车等车辆。在通常的情况下，车辆中搭载有使各个车轮产生制动驱动力的动力装置、转向装置、和使各个车轮产生制动力的制动装置(未图示)。动力装置、制动装置以及转向装置被设定为，各自通过除依据由驾驶员进行的操作输入之外，还根据行驶控制部发出的指令来对制动驱动力或转向角进行改变并控制的控制装置(驱动控制装置、制动控制装置、转向控制装置)，而进行工作。

图1以框图的形式图示了车辆的紧急避险装置和相关的装置的系统结构。参照该图，在车辆的紧急避险装置中，于车辆的行驶中，根据来自驾驶员状态识别部40(驾驶员状态识别ECU)的信息或数据，来监视身体状况恶化或意识降低的有无等的驾驶员的身体状况，该驾驶员状态识别部40使用了对驾驶员的脸部进行摄像的脸部用摄像机40a以及对驾驶员的上半身的姿势进行摄像的上半身用摄像机40b。而且，当以后文说明的方式判断出驾驶员的身体状况的异常或者恶化时，该信息被发送至驾驶员指示输入部70，于是，驾驶员指示输入部70使接受器70a可能化(设为能够接受来自驾驶员的指示输入的状态)以及/或者使触摸屏70b等作为驾驶员指示输入部70的接受器而发挥功能。如此，当驾驶员对接受器70a或70b进行按压等而给予指示输入时，驾驶员指示输入部70判断为具有了来自驾驶员的自动停车控制的要求，并将该信息向判断处理ECU10发送。判断处理ECU10为了在接受到自动停车控制的指令时，执行车辆的减速以及向能够安全地停车的位置的停车，而向行驶控制部50(行驶控制ECU)发送指示，所述行驶控制部50使用来自用于对车辆的周围的状况进行检测的环境信息识别部20(环境信息识别ECU)以及用于对车辆的行驶状态进行检测的车辆信息识别部30(车辆信息识别部ECU)的信息或数据，来执行车辆的制动驱动控制和转向控制，并且，为了使驾驶员或乘员、或者、车辆的周围的其他车辆识别出正在执行自动停车控制处理，而使驾驶辅助HMI(Human Interface：人机接口)60的扬声器或灯光设备、显示器进行工作。

坦率而言，在自动停车控制中，在控制的执行开始被决定之后，车辆在进行减速的同时，向考虑到由环境信息识别部20得到的周围的状况而被选定或被决定的、能够安全地停车的位置被诱导。对于能够安全地停车的位置的决定，更详细而言，利用如下的信息，而对尽可能减少在本车辆减速以及停车时对周围的影响的区域进行掌握，并在所涉及的区域内，根据在车辆信息识别部ECU中所取得的、来自当前的车辆的行驶状态(速度、加减速度、转向)的减速以及/或者转向，而合理地选择能够停车的位置，其中，所述信息为，来自汽车导航系统的与车辆周边的道路的形状和交叉路口、道口、人行横道的位置相关的信息；能够通过车车间通信等而取得的与本车辆周边的其他车辆的位置和速度相关的信息；利用摄像机的影像和周边识别传感器(雷达传感器、毫米波传感器等)的输出等而检测出的与路端或路肩的位置和距离、障碍物的位置和距离、路面上的白线的位置相关的信息。关于具体的控制处理的方式，例如可以参照专利文献3、或者由本申请的申请人所提出的PCT/JP2011/052289中的记载。

并且，上述的各个ECU可以分别包括通常形式的微型电子计算机以及驱动电路，所述微型电子计算机具有，通过双向的共通母线而被相互连结的CPU、ROM、RAM以及输入输出端口装置。以下所说明的各个ECU中的处理工作，可通过根据各个ECU的计算机程序而进行的工作来实现。

(b)脸部朝向和视线计测部

如上所述，作为用于监视驾驶员的身体状况的异常或恶化的一个结构，在本实施方式中，对驾驶员的脸部进行摄像，并从该图像中检测出驾驶员的脸部的朝向以及/或者视线的方向。对驾驶员的脸部进行摄像的脸部用摄像机40a例如被安装在方向盘的中枢附近或者前板(未图示)的任意的位置处，并在车辆的行驶中(车速＞0时)，以图2(A)中模式化地所描绘的方式而逐次地对驾驶员的脸部进行摄像。如此，逐次得到的驾驶员的脸部的图像向脸部朝向和视线计测部(图像处理装置)被发送，并在该脸部朝向和视线计测部中，通过例如非专利文献1所记载的方法等的任意的方法，而逐次地计测出驾驶员的脸部的朝向。

在所涉及的脸部的朝向的计测中，例如，首先利用神经网络或学习算法(Boosting等)，而针对逐次得到的图像中的每一个，从其中检测出脸部的像的范围以及脸部的特征点，即，左右内眼角、左右外眼角、鼻中心、左右口角等的位置、左右虹膜或瞳孔(图2(A)中，标记了箭头的黑圆点)等。接下来，以图2(B)中模式化地所描绘的方式，对于所述的脸部的像的范围以及脸部的特征点，描绘出同样的脸部的特征点的位置被定位了的、三维的脸部模型100，并对图像中的脸部的像的范围以及脸部的特征点与脸部模型中的脸部的像的范围以及脸部的特征点分别最一致时的脸部模型的朝向进行决定，且对该状态下的脸部的绝对位置(脸部用摄像机是被固定的)、和旋转方向(侧倾方向R、横摆方向Y、俯仰方向P)的角度进行计测。而且，也可以根据左右虹膜或瞳孔的位置、和从左右内眼角以及左右外眼角的位置推断出的眼球中心位置，来决定视线的方向。如此，根据逐次地以上述方式计测出的脸部的绝对位置、旋转方向角度以及视线的方向，而逐次判断脸部是否朝向下方。并且，在对脸部是否朝向下方的判断中，可以在与脸部朝向正面的通常的状态相比，脸部的绝对位置、旋转方向角度以及视线的方向中的每一个均超过预定的范围(可以实验性地决定)且朝向下方时，判断为脸部朝向下方。

(c)姿势计测部

作为用于监视驾驶员的身体状况的异常或恶化的另一个结构，在本实施方式中，对驾驶员的上半身进行摄像等，从而监视手是否扶着方向盘。对驾驶员的上半身进行摄像的上半身用摄像机40b例如被安装在驾驶员座上部的柱或车顶上，并在车辆的行驶中(车速＞0时)，逐次取得包括方向盘的像在内的图像，并向姿势计测部(图像处理装置)发送。在姿势计测部中，通过任意的方法、例如专利文献4所记载的方法，从而在逐次接收到的图像中，利用神经网络或学习算法(Boosting等)，来对驾驶员的腕部、手、头部以及方向盘的像进行检测，并且，以图3中模式化地所描绘的方式，对在方向盘的像S中是否存在驾驶员的手H的像进行检测。在对所涉及的方向盘的像S上的、驾驶员的手H的像的检测中，可以采用如下方式，即，预先存储摄像机的视场角内的方向盘的像的位置和亮度模式，当驾驶中的图像内的方向盘的像S的亮度模式与预先被存储的方向盘的像的亮度模式之间的差超过预定阈值时(参照图3(A))，则判断为在方向盘的像S上存在驾驶员的手H的像，而当驾驶中的图像内的方向盘的像S的亮度模式与预先被存储的方向盘的像的亮度模式之间的差未超过预定阈值时(参照图3(B))，则判断为驾驶员的手离开了方向盘。并且，对驾驶员的手是否扶着方向盘的判断，通过在方向盘上装备压力传感器并参照所涉及的压力传感器的输出的方式也能够实施。因此，在本实施方式中，也可以采用如下方式，即，与利用上半身用摄像机的图像的方法并用或代替该方法，参照压力传感器的输出而对方向盘上的驾驶员的手的有无进行判断。

(d)接受器的可能化控制

通过上述的脸部朝向和视线计测部而被逐次地检测出的驾驶员的脸部是否朝向下方的信息、和通过姿势计测部而被逐次地检测出的驾驶员的手是否扶着方向盘的信息，向判断处理ECU10被发送，并被利用于驾驶员的身体状况是否异常或恶化的判断、以及是否使接受器可能化的判断中，其中，所述接受器接受驾驶员对于自动停车控制的执行的指示输入。坦率而言，在所涉及的判断处理中，当驾驶员的脸部朝向下方的时间超过了第一预定时间时，判断为驾驶员的身体状况恶化，从而实施接受器的可能化。此外，当成为驾驶员的脸部朝向下方、且驾驶员的手未扶着方向盘的状态时，且当该状态超过了短于第一预定时间的第二预定时间时，判断为驾驶员的身体状况恶化，从而实施接受器的可能化。这是因为，驾驶员的脸部朝向下方、且驾驶员的手未扶着方向盘的状态，与驾驶员的脸部朝向下方，但是驾驶员的手扶着方向盘的状态相比，驾驶员的身体状况的恶化程度更加严重，从而优选更迅速地执行自动停车控制。上述的判断处理在图4中以流程图的形式被图示。并且，图4的处理在车辆的行驶中、即车速＞0时，以预定的循环时间ΔT而被反复执行。

参照该图，在图4的处理中，首先确认来自脸部朝向和视线计测部的信息是否表示驾驶员的脸部朝向下方(步骤10)。如果为脸部朝向下方时，将计时器T的值仅增大ΔT(步骤20)。接下来，确认来自姿势计测部的信息是否表示驾驶员的手扶着方向盘的状态、即驾驶员把持着方向盘的状态(步骤30)。而且，当脸部朝向下方且驾驶员把持着方向盘的状态持续时，图4的处理循环将被反复实施，直至计时器T的值超过预定时间T1为止(步骤40)。在此，在图4的处理循环被反复实施的期间内，如果驾驶员的脸部朝向为朝向正面时，计时器T的值被复位至零(步骤70)。但是，由于当计时器T的值超过了预定时间T1时，被设想为驾驶员的身体状况为异常(尽管处于车辆的行驶中但在某一固定时间内连续地脸部朝向下方的情况，也为异常的状态)，因此实施身体状况异常的判断(步骤60)。而且，在步骤30中，在来自姿势计测部的信息表示驾驶员的手未扶着方向盘的状态、即驾驶员未把持方向盘的状态时，对计时器T的值是否超过了短于预定时间T1的预定时间T2进行判断，当计时器T的值超过了预定时间T2时，实施身体状况异常的判断(步骤60)。如上文所述，在驾驶员的脸部朝向下方、且驾驶员未把持方向盘的情况下，与把持着方向盘的情况相比，身体状况的恶化进一步发展的可能性较高。因此，在驾驶员未把持方向盘的情况下，在计时器T的值到达预定时间T1之前，提前实施身体状况异常的判断。

如此，当实施驾驶员的身体状况异常的判断时，如上文所述，从判断处理ECU10向驾驶员指示输入部70发送进行接受器的可能化的指令，驾驶员指示输入部70执行所选择的接受器的可能化。作为接受器，可以是任意形式的开关，并可以被配置在对于驾驶员而言容易使用的部位(例如，优选为，位于驾驶员的视线方向上的部位)处。在设置有专用的开关的情况下，也可以仅在实施身体状况异常的判断时，将对其的接触、按压或者其他的操作识别为自动停车控制执行的指示输入，而当未实施身体状况异常的判断时，则无视接触或按压。此外，在通常情况时(未实施身体状况异常的判断时)具有其他功能的开关，例如刮水器开关、喇叭开关、其他的被设置在方向盘上的开关，也可以在身体状况异常的判断时被转用为接受器。此时，身体状况异常的判断中的这些开关的操作被识别为自动停车控制执行的指示输入。而且，导航系统的触摸屏等的接口也可以作为身体状况异常的判断时的接受器而发挥功能。此时，例如，在身体状况异常的判断时，在触摸屏上显示有用于自动停车控制执行的接受器，并且驾驶员对触摸屏的接触、按压或其他的操作被识别为自动停车控制执行的指示输入。

当通过接受器而实施自动停车控制执行的指示输入时，驾驶员指示输入部70向判断处理ECU10发送自动停车控制的要求指示，并且判断处理ECU10响应该要求指示，而以任意的方式开始自动停车控制的执行。并且，为了在实际开始自动停车控制的执行之前，对驾驶员再次确认自动停车控制的执行的意思，也可以对驾驶员要求再次向接受器给予指示输入(意思确认处理)。

如此，根据上述的结构，由于接受对于作为紧急避险处理的自动停车控制的执行的、来自驾驶员的指示输入的接受器，在驾驶员的身体状况恶化时被可能化，而在通常情况时被无效化，因此，在需要自动停车控制的执行时，能够容易地执行自动停车控制，并可防止在通常情况时错误地执行自动停车控制。应当理解如下的这一点，即，由于接受器的可能化在驾驶员的身体状况恶化时被实施，因此接受器能够被配置在对于驾驶员而言容易使用的位置处。由此，即使在驾驶员的身体状况恶化，且其运动能力降低了的状况下，也能够迅速地实施指示输入，并执行自动停车控制，从而能够期待车辆的行驶安全性的提高。

虽然以上的说明与本发明的实施方式关联起来而被实施，但是对于本领域的技术人员而言能够容易地进行更多的修正以及改变，并且本发明显然并不仅限定于上述所例示的实施方式，只要不脱离本发明的概念，能够将其应用于各种装置中。

例如，在车辆的停车中，也可以通过驾驶员的图像而实施对其身体状况的监视，并在检测出身体状况的异常或恶化时，维持停车状态。而且，驾驶员的身体状况的异常或恶化也可以通过对驾驶员的脑电波、心率数、出汗量、血压、呼气中的成分进行检测，并根据这些检测数据来进行检测。

Claims

1.一种紧急避险装置，其执行车辆的自动停车控制，并包括：

驾驶员状态监视部，其取得驾驶员的状态的信息；

驾驶员指示输入部，其具有接受器，所述接受器被配置在所述驾驶员能够使用的位置处，并接受表示所述自动停车控制的要求的所述驾驶员的意思的指示输入，所述驾驶员指示输入部根据该指示输入而输出所述自动停车控制的执行开始的指令；

自动停车控制部，其响应来自所述驾驶员指示输入部的所述指令而执行所述自动停车控制，

并且，仅在根据由所述驾驶员状态监视部得到的信息而判断为所述驾驶员的身体状况异常时，能够接受对所述接受器的所述指示输入。

2.如权利要求1所述的紧急避险装置，其中，

在不能接受所述指示输入时，接受所述指示输入的所述接受器具有与所述指示输入的接受不同的功能。

3.如权利要求1所述的紧急避险装置，其中，

在能够接受所述指示输入时，接受所述指示输入的所述接受器被显示在装备于所述车辆的驾驶员座前方的触摸屏上，而在不能接受所述指示输入时，所述接受器不被显示在所述触摸屏上。

4.如权利要求1所述的紧急避险装置，其中，

仅在能够接受所述指示输入时，接受所述指示输入的所述接受器出现在所述驾驶员能够使用的位置处。

5.如权利要求1或4所述的紧急避险装置，其中，

所述驾驶员状态监视部为对所述驾驶员进行摄像的驾驶员摄像机，在根据由该驾驶员摄像机得到的驾驶员的图像而决定的、所述驾驶员的脸部朝向下方的时间超过预定时间时，判断为所述驾驶员的身体状况为异常。

6.如权利要求5所述的紧急避险装置，其中，

根据所述驾驶员的图像而判断为所述驾驶员的手未扶着方向盘时的所述预定时间被设定为，短于判断为所述驾驶员的手扶着方向盘时的所述预定时间。