JP2021172096A - 車両制御システム - Google Patents

Abstract

【課題】ドライバ異常発生による自動停車中において車両が取り得る種々の制御態様を乗員に逐次知らせる。【解決手段】車両制御システム１００は、ドライバの状態を監視する車内カメラ２０と、乗員に情報を報知するセンターディスプレイ４１やメータ装置４２などと、ドライバの異常が判定された場合に自動停車制御を行うコントローラ１０と、を有する。コントローラ１０は、異常判定時に車両を所定車速まで減速させる第１動作、第１動作の後に車両を更に減速させて停車させる第２動作、第１動作と第２動作との間に車両を車線変更させる第３動作、及び第１動作と第２動作との間に車両を路肩へ移動させる第４動作と、を実行し、第１乃至第４動作のうちでこれから実行しようとしている動作を報知させると共に、第１乃至第４動作のうちでこれから実行しようとしている動作を中止する場合に当該動作の中止を報知させる。【選択図】図６

Description

本発明は、走行中においてドライバに異常が発生した時に、車両を緊急で自動停車させる車両制御システムに関する。

この種の技術が、例えば特許文献１乃至３に開示されている。特許文献１には、自動停車を実行する場合に、自動停車の起動判断の状況や解除判断の状況についての情報を表示させることで、自動停車の起動や解除のタイミングに関連して生じ得るドライバの混乱を軽減する技術が開示されている。加えて、この特許文献１には、自動停車を起動又は解除するために必要な操作を表示させることが開示されている。また、特許文献２には、自動停車を開始及び解除するためのスイッチをタッチパネルに表示させることが開示されている。また、特許文献３には、自動停車中であることをドライバ以外の乗員にも認識させるように報知を行うことが開示されている。

特開２０１８−７９７０７号公報 特開２０１９−４３３６５号公報 ＷＯ２０１３／００８３００号公報

ところで、ドライバに異常が発生して自動停車が行われる場合、ドライバを含む乗員は、車両がいつ停車するかや、車両がどこで停車するかに関して、不安を感じる傾向にある。特に、ドライバ以外の乗員は、車両を速やかに停車させてドライバを助けたいので、車両がいつ停車するかを把握したい。したがって、自動停車中においては、これから実行される車両の動作（試行中の動作も含む）や、実行不可能なために中止される車両の動作（例えば自車両の周囲の状況により実行できなかった車線変更など）などを、ドライバを含む乗員に逐次知らせることが望ましいと考えられる。

本発明は、上述した問題点を解決するためになされたものであり、ドライバに異常が発生して自動停車制御が行われるときに、この自動停車制御中において車両が取り得る種々の制御態様を、乗員に逐次知らせることができる車両制御システムを提供することを目的とする。

上記の目的を達成するために、本発明は、車両制御システムであって、ドライバの状態を監視するドライバ監視装置と、ドライバを含む乗員に対して所定の情報を視覚的及び／又は聴覚的に報知する報知装置と、ドライバ監視装置により監視されたドライバの状態に基づき、ドライバの異常が判定された場合に、車両を緊急で自動的に停車させるための自動停車制御を行うと共に、自動停車制御に関する情報を報知装置により報知させる制御を行うよう構成されたコントローラと、を有し、コントローラは、自動停車制御として、（１）ドライバの異常が判定されたときに、車両を所定車速まで減速させる第１動作と、（２）第１動作の後に、車両を更に減速させて停車させる第２動作と、（３）第１動作と第２動作との間に、車両を車線変更させる第３動作と、（４）第１動作と第２動作との間に、車両を路肩へ移動させる第４動作と、を実行するように構成され、更に、コントローラは、第１乃至第４動作のうちでこれから実行しようとしている動作を報知装置により報知させると共に、第１乃至第４動作のうちでこれから実行しようとしている動作を中止する場合に、当該動作の中止を報知装置により報知させるように構成されている、ことを特徴とする。

このように構成された本発明によれば、ドライバに異常が発生して自動停車制御が行われるときに、この自動停車制御中において車両が取り得る種々の制御態様を、車両のドライバを含めた乗員に逐次知らせることができる。具体的には、これから実行しようとしている動作（試行中の動作も含む）や、実行不可能なために中止される車両の動作（例えば車両の周囲の状況により実行できなかった車線変更など）などを、乗員に逐次知らせることができる。これにより、自動停車制御中において車両が取り得る制御態様を乗員に逐次把握させることができ、車両の今後の挙動に対する不安を払拭することができる、つまり乗員に安心感を与えることができる。

本発明において、好ましくは、コントローラは、第３又は第４動作を中止する場合には、第３又は第４動作を中止すること及び第２動作をこれから実行しようとしていることを報知装置により報知させた後に、車両を車線変更先の車線以外の場所又は路肩以外の場所で停車させるように第２動作を実行するように構成されている。
このように構成された本発明によれば、第３又は第４動作を中止する場合に、車両が車線変更先の車線以外の場所又は路肩以外の場所で停車すること、典型的には車両が自車線で停車することを、乗員に適切に把握させることができる。

本発明において、好ましくは、コントローラは、第１動作を実行するときに、車両を所定時間以内に停車させることを報知装置により報知させ、第３又は第４動作を所定時間以内に実行できない場合には、第３又は第４動作を中止すること及び第２動作をこれから実行しようとしていることを報知装置により報知させた後に、車両を所定時間以内に停車させるように第２動作を実行するように構成されている。
このように構成された本発明では、コントローラは、自動停車制御の開始からの経過時間が所定時間（制限時間）に近付いているが、第３又は第４動作を実行できそうにない場合に、この事情を報知させた後に車両を停車させる。これにより、所定時間以内に第３又は第４動作を実行できない場合に、これから速やかに停車することを、典型的には自車線で速やかに停車することを、乗員に適切に把握させることができる。

本発明において、好ましくは、コントローラは、第１動作の実行後において車両の前方に交差点が存在する場合には、第２動作をこれから実行しようとしていることを報知装置により報知させた後に、車両を交差点に進入する手前で停車させるように第２動作を実行するように構成されている。
このように構成された本発明によれば、車両が交差点に進入する手前で停止した後、再発進することなく停車することを、乗員に適切に把握させることができる。

本発明において、好ましくは、コントローラは、第１動作の実行後において車両が周囲の状況に応じて一時的に停止する場合には、第２動作をこれから実行しようとしていることを報知装置により報知させた後に、車両を周囲の状況に応じて停車させるように第２動作を実行するように構成されている。
このように構成された本発明によれば、車両が周囲の状況（例えば信号や踏切や交通規制により定められた一時停止すべき場所や渋滞など）に応じて停止した後、再発進することなく停車することを、乗員に適切に把握させることができる。

本発明の車両制御システムによれば、ドライバに異常が発生して自動停車制御が行われるときに、この自動停車制御中において車両が取り得る種々の制御態様を、乗員に逐次知らせることができる。

本発明の実施形態による車両制御システムが適用された車両の車内空間を示す模式図である。 本発明の実施形態による車両制御システムの概略構成を示すブロック図である。 本発明の実施形態による自動停車制御を示すフローチャートである。 本発明の実施形態においてドライバの異常発生時に表示される画面例である。 本発明の実施形態において自動停車制御をキャンセルする選択がなされた場合に表示される画面例である。 本発明の実施形態において自動停車制御での自動走行時に表示される画面例である。 本発明の実施形態において車線変更時に表示される画面例である。 本発明の実施形態において車両をこれから停車させるときに表示される画面例である。 本発明の実施形態において車両が停車したときに表示される画面例である。

以下、添付図面を参照して、本発明の実施形態による車両制御システムについて説明する。

［車両制御システムの構成］
まず、図１及び図２を参照して、本発明の実施形態による車両制御システムの構成について説明する。図１は、本発明の実施形態による車両制御システムが適用された車両の車内空間を示す模式図である。図２は、本発明の実施形態による車両制御システムの概略構成を示すブロック図である。

図１に示すように、車室内には、センターディスプレイ４１及びメータ装置４２が組み込まれたインストルメントパネル４０や、センターコンソール３２などが設けられている。センターディスプレイ４１は、運転席及び助手席の前方で且つ車幅方向におけるほぼ中央位置に設けられ、ＬＣＤ（liquid crystal display）により構成されている。メータ装置４２は、ステアリングホイール４９の前方に設けられ、速度やエンジン回転数やギヤレンジなどの表示機器を含む。センターコンソール３２には、自動変速機（不図示）のレンジを切り替えるためのレンジ操作装置３３、及び、センターディスプレイ４１に表示された種々の選択肢を選択するため等に操作されるセンターコンソール操作装置３４が設けられている。１つの例では、センターコンソール操作装置３４は、ダイヤル式のロータリースイッチにより構成される。

また、図１において符号４３ａは、図２に示すＨＵＤ（Head-Up Display）４３によってフロントガラス５０に表示された画像（換言すると画像領域）を模式的に示している。厳密には、この画像４３ａは、ＨＵＤ４３による投影によって、フロントガラス５０を介してドライバに視認される虚像に相当し、以下では「ＨＵＤ画像」と呼ぶ。なお、ＨＵＤ４３の装置自体は、例えばダッシュボード内などに組み込まれる。

次に、図２に示すように、車両制御システム１００は、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）などを含むコントローラ１０と、コントローラ１０に所定の信号を出力する複数のセンサ類と、コントローラ１０から入力された制御信号により制御される複数の装置と、を有する。車両制御システム１００は、車両（以下では適宜「自車両」と呼ぶ。）１の走行中において、ドライバの異常を判定したときに、車両１を緊急で自動的に停車させる自動停車制御を行うように構成されている。

具体的には、複数のセンサ類には、車内カメラ２０、車外カメラ２１、レーダ２２や、車両１の挙動や乗員による運転操作を検出するための車速センサ２３、加速度センサ２４、ヨーレートセンサ２５、操舵角センサ２６、アクセルセンサ２７、及びブレーキセンサ２８が含まれている。さらに、複数のセンサ類には、車両１の位置を検出するための測位システム３０、ナビゲーションシステム３１、センターコンソール操作装置３４、及び自動停車スイッチ３５が含まれている。コントローラ１０により制御される複数の装置には、センターディスプレイ４１、メータ装置４２、ＨＵＤ４３、音声出力装置４４、エンジン制御装置４６、ブレーキ制御装置４７、ステアリング制御装置４８が含まれている。コントローラ１０は、１つ以上のプロセッサ（典型的にはＣＰＵ）と、各種プログラムを記憶するメモリ（ＲＯＭ、ＲＡＭなど）と、入出力装置などを備えたコンピュータにより構成される。

車内カメラ２０は、車室内を撮影し、特にドライバを撮影し、画像データを出力する。コントローラ１０は、車内カメラ２０から受信した画像データに基づいて、ドライバの姿勢などを分析して、ドライバが異常であるか否かを判定する。例えば、コントローラ１０は、分析されたドライバの姿勢が、ドライバが車両１を通常運転するときには取り得ない姿勢である場合に、ドライバが異常であると判定する。なお、車内カメラ２０は、本発明における「ドライバ監視装置」の一例に相当する。

車外カメラ２１は、車両１の周囲を撮影し、画像データを出力する。コントローラ１０は、車外カメラ２１から受信した画像データに基づいて、対象物（例えば、先行車両（前方車両）、後続車両（後方車両）、駐車車両、歩行者、走行路、区画線（車線境界線、白線、黄線）、交通信号、交通標識、停止線、交差点、障害物等）を特定する。なお、コントローラ１０は、交通インフラや車々間通信等により、外部から対象物の情報を取得してもよい。これにより、対象物の種類、相対位置、移動方向等が特定される。

レーダ２２は、対象物（特に、先行車両、後続車両、駐車車両、歩行者、走行路上の落下物等）の位置及び速度を測定する。レーダ２２として、例えばミリ波レーダを用いることができる。レーダ２２は、車両１の進行方向に電波を送信し、対象物により送信波が反射されて生じた反射波を受信する。そして、レーダ２２は、送信波と受信波に基づいて、車両１と対象物との間の距離（例えば、車間距離）や、車両１に対する対象物の相対速度を測定する。なお、このようなレーダ２２に代えて、レーザレーダや超音波センサ等を用いて対象物との距離や相対速度を測定してもよい。また、複数のセンサ類を用いて、位置及び速度測定装置を構成してもよい。

ここで、コントローラ１０は、上記の車外カメラ２１及びレーダ２２によって取得された走行路情報及び障害物情報に基づき、車両１の自動運転制御、具体的には車両１を緊急で自動的に停車させるための自動停車制御を実行する。走行路情報は、例えば、走行路の形状（直線、カーブ、カーブ曲率）、走行路幅、車線数、車線幅、標識などに規定された走行路の規制情報（制限速度など）、交差点、横断歩道等に関する情報を含んでいる。また、障害物情報は、車両１の走行路上の障害物（例えば先行車両や後続車両や駐車車両や歩行者などの車両１の走行において障害となり得る対象物）の有無や、障害物の移動方向、障害物の移動速度等に関する情報を含んでいる。

車速センサ２３は、車両１の絶対速度を検出する。加速度センサ２４は、車両１の加速度を検出する。この加速度は、前後方向の加速度と、横方向の加速度（つまり横加速度）とを含む。なお、加速度には、速度が増加する方向の速度の変化率だけでなく、速度が減少する方向の速度の変化率（つまり減速度）も含むものとする。

ヨーレートセンサ２５は、車両１のヨーレートを検出する。操舵角センサ２６は、車両１のステアリングの回転角度（操舵角）を検出する。コントローラ１０は、車速センサ２３が検出した絶対速度、及び、操舵角センサ２６が検出した操舵角に基づいて所定の演算を実行することにより、車両１のヨー角を取得することができる。アクセルセンサ２７は、ドライバによるアクセルペダルの操作、具体的には当該ペダルの踏み込み量（アクセル開度）を検出する。ブレーキセンサ２８は、ドライバによるブレーキペダルの操作、具体的には当該ペダルの踏み込み量を検出する。

測位システム３０は、ＧＰＳシステム及び／又はジャイロシステムであり、車両１の位置（現在車両位置情報）を検出する。ナビゲーションシステム３１は、内部に地図情報を格納しており、コントローラ１０に地図情報を提供することができる。コントローラ１０は、地図情報及び現在車両位置情報に基づいて、車両１の周囲（特に、進行方向）に存在する道路、交差点、交通信号、建造物等を特定する。地図情報は、コントローラ１０内に格納されていてもよい。なお、ナビゲーションシステム３１も、上記した走行路情報を取得するものである。

センターコンソール操作装置３４は、図１に示したようにセンターコンソール３２に設けられ、センターディスプレイ４１に表示された種々の選択肢を選択するため等に操作される。自動停車スイッチ３５は、車両１を自動的に停車させるために操作されるスイッチである。この自動停車スイッチ３５は、ドライバが自分の異常を感じたときに、ドライバ自身が操作できるような車室内の場所に設けられている。

センターディスプレイ４１、メータ装置４２及びＨＵＤ４３は、図１で説明した通りである。音声出力装置４４は、車室内に音声を出力するスピーカなどにより構成される。ここで、センターディスプレイ４１、メータ装置４２、ＨＵＤ４３、及び音声出力装置４４は、本発明における「報知装置」に相当する。

エンジン制御装置４６は、車両１のエンジンを制御する。エンジン制御装置４６は、エンジン出力（駆動力）を調整可能な構成部であり、例えば、点火プラグや、燃料噴射弁や、スロットルバルブや、吸排気弁の開閉時期を変化させる可変動弁機構などを含む。コントローラ１０は、車両１を加速又は減速させる必要がある場合に、エンジン制御装置４６に対して、エンジン出力を変更するために制御信号を送信する。

ブレーキ制御装置４７は、車両１のブレーキ装置を制御する。ブレーキ制御装置４７は、ブレーキ装置の制動力を調整可能な構成部であり、例えば液圧ポンプやバルブユニットなどを含む。コントローラ１０は、車両１を減速させる必要がある場合に、ブレーキ制御装置４７に対して、制動力を発生させるために制御信号を送信する。

ステアリング制御装置４８は、車両１のステアリング装置を制御する。ステアリング制御装置４８は、車両１の操舵角を調整可能な構成部であり、例えば電動パワーステアリング装置の電動モータなどを含む。コントローラ１０は、車両１の進行方向を変更する必要がある場合に、ステアリング制御装置４８に対して、操舵方向を変更するために制御信号を送信する。

［自動停車制御］
次に、図３乃至図９を参照して、本発明の実施形態による自動停車制御について具体的に説明する。図３は、本発明の実施形態による自動停車制御を示すフローチャートであり、図４乃至図９は、それぞれ、本発明の実施形態による自動停車制御中の種々の段階で表示される画面を示している。具体的には、図４乃至図９において、チャート（Ａ）は、センターディスプレイ４１による表示を示し、チャート（Ｂ）は、メータ装置４２による表示を示し、チャート（Ｃ）は、ＨＵＤ４３による表示、つまりＨＵＤ画像４３ａを示している。特に、図４乃至図９のチャート（Ｂ）は、メータ装置４２の速度計の部分のみを示しており、図４乃至図９のチャート（Ｃ）のＨＵＤ画像４３ａでは、説明の便宜上、制限速度及び現在の車速のみを通常表示させる例を示している（実際には、これら以外にも種々の内容が表示される）。

図３に示すフローチャートに係る処理は、コントローラ１０によって所定の周期で繰り返し実行される。まず、ステップＳ１０において、コントローラ１０は、図２に示した複数のセンサ類から各種の情報を取得する。

次いで、ステップＳ１１において、コントローラ１０は、ドライバに異常が発生したか否かを判定する、換言するとドライバが車両１を運転することが困難な状態であるか否かを判定する。典型的な例では、コントローラ１０は、車内カメラ２０により撮影されたドライバの画像より、ドライバの姿勢（ドライバの頭部の姿勢など）を分析して、ドライバが異常であるか否かを判定する。すなわち、コントローラ１０は、分析されたドライバの姿勢が、ドライバが車両１を通常運転するときには取り得ない姿勢である場合に、ドライバが異常であると判定する。他の例では、コントローラ１０は、操舵角センサ２６により検出された操舵角が通常の走行では取り得ない変化をしている場合に、ドライバが異常であると判定する（この例では、操舵角センサ２６は本発明における「ドライバ監視装置」に相当する）。更に他の例では、コントローラ１０は、人のサリエンシーの特性に基づき、ドライバが異常であるか否かを判定する。すなわち、コントローラ１０は、ドライバの前方に所定の視覚刺激を提示したときに、ドライバの視線方向が視覚刺激に適切に向かない場合に、ドライバが異常であると判定する。このようなステップＳ１１の結果、ドライバに異常が発生していない場合（ステップＳ１１：Ｎｏ）、コントローラ１０は、図３に示すフローチャートに係る処理を終了する。

一方、ドライバに異常が発生している場合（ステップＳ１１：Ｙｅｓ）、コントローラ１０は、ステップＳ１２に進む。この場合、コントローラ１０は、ＡＤＡＳ（Advanced driver-assistance systems）警告音を音声出力装置４４から３回程度出力させる。また、コントローラ１０は、図４に示すような画面を表示させる。

図４は、本発明の実施形態においてドライバの異常発生時に表示される画面例を示している。この場合、コントローラ１０は、図４のチャート（Ａ）中の符号Ａ１１に示すように、センターディスプレイ４１には、「確認」という乗員に注意を促すメッセージと、「ドライバ異常を検知しました。」というドライバ異常を知らせるメッセージと、「緊急停車を開始しますか？」という自動停車制御の実行要否を問うメッセージと、を表示させる。また、コントローラ１０は、図４のチャート（Ｂ）に示すように、メータ装置４２にも「ドライバ異常を検知」というメッセージを表示させる。一方で、コントローラ１０は、ＨＵＤ画像４３ａには通常表示を適用する。更に、コントローラ１０は、図４のチャート（Ａ）中の符号Ａ１２に示すように、自動停車制御を実行又は中止するための選択肢をセンターディスプレイ４１に表示させる。具体的には、センターディスプレイ４１には、自動停車制御の「開始」及び「キャンセル」の選択肢（換言するとメニュー）が表示される。こうしてセンターディスプレイ４１に表示された選択肢は、センターコンソール操作装置３４の操作によって選択できるようになっている。センターコンソール操作装置３４の操作により選択された一方の選択肢は、選択されていない他方の選択肢とは異なる態様で表示され（例えば色などが変わる）、これにより、操作者が選択の有無を判別できるようになっている。

次いで、ステップＳ１２において、コントローラ１０は、自動停車制御を実行するための指示（緊急停車指示）があったか否かを判定する。コントローラ１０は、ドライバを含む乗員によるセンターコンソール操作装置３４の操作によって、センターディスプレイ４１に表示された「開始」の選択肢が選択された場合に、緊急停車指示があったと判定し（ステップＳ１２：Ｙｅｓ）、ステップＳ１４に進む。一方で、コントローラ１０は、このような緊急停車指示がない場合（ステップＳ１２：Ｎｏ）、ステップＳ１３に進む。ステップＳ１３において、コントローラ１０は、ドライバの異常が判定されてから所定時間（例えば３秒程度）が経過したか否かを判定する。その結果、コントローラ１０は、所定時間が経過した場合（ステップＳ１３：Ｙｅｓ）、上記の緊急停車指示がなくても、ステップＳ１４に進む。一方で、コントローラ１０は、所定時間が経過していない場合（ステップＳ１３：Ｎｏ）、ステップＳ１２に戻る。この場合には、コントローラ１０は、所定時間が経過するまで、ステップＳ１２、Ｓ１３の判定を繰り返す。
なお、コントローラ１０は、上記のステップＳ１１〜Ｓ１３の処理に関わらずに、ドライバによって自動停車スイッチ３５が操作された場合、つまりドライバが自分の異常を感じて自動停車制御を実行させるために自動停車スイッチ３５をオン操作した場合にも、ステップＳ１４以降の処理を実行する。

他方で、センターコンソール操作装置３４の操作によって、センターディスプレイ４１に表示された「キャンセル」の選択肢が選択された場合には、コントローラ１０は、「自動走行による停車がキャンセルされました。」というメッセージを音声出力装置４４から出力させると共に、図５に示すような画面を表示させる。図５は、本発明の実施形態において自動停車制御をキャンセルする選択がなされた場合に表示される画面例を示している。この場合、コントローラ１０は、図５のチャート（Ａ）に示すように、「緊急停車がキャンセルされました。」という自動停車制御のキャンセルを知らせるメッセージを、センターディスプレイ４１に表示させる。一方で、コントローラ１０は、メータ装置４２及びＨＵＤ画像４３ａには通常表示を適用する。これは、ドライバに通常の運転を速やかに行わせるためである。

次いで、ステップＳ１４において、コントローラ１０は、自動停車制御を開始する。こうして、コントローラ１０は、車両１を所定の制限時間（例えば３分）以内に安全な場所に自動的に停車させるようにする。具体的には、ステップＳ１４において、コントローラ１０は、所定の報知を行ってから、車両１を１０ｋｍ／ｈ程度まで減速させる。特に、コントローラ１０は、「３分以内に安全な場所まで自動で停車します。」というメッセージや、「時速１０ｋｍまで減速中です。」というメッセージを、音声出力装置４４から出力させる。加えて、コントローラ１０は、車両１のハザードランプの点灯、ホーン吹鳴、及びブレーキランプの点滅を行って、自動停車制御中であることを車外に報知する。コントローラ１０は、車両１が最終的に停車するまで、このようなハザードランプの点灯、ホーン吹鳴、及びブレーキランプの点滅を継続する。また、コントローラ１０は、図６に示すような画面を表示させる。

図６は、本発明の実施形態において自動停車制御中（つまり自動停車制御による自動走行中）に表示される画面例を示している。この場合、コントローラ１０は、図６のチャート（Ａ）中の符号Ａ２１に示すように、「緊急停車作動中」及び「安全な場所に移動しています。」というメッセージをセンターディスプレイ４１に表示させ、図６のチャート（Ｂ）に示すように、「緊急停車作動中」というメッセージをメータ装置４２に表示させる。加えて、コントローラ１０は、図６のチャート（Ｃ）に示すように、「緊急停車作動します」というメッセージをＨＵＤ画像４３ａに表示させる（自動停車制御開始時にだけ当該メッセージを表示させ、自動停車制御開始後には当該メッセージを表示させなくてもよい）。なお、コントローラ１０は、より刺激的な緊急表示をセンターディスプレイ４１及びＨＵＤ画像４３ａに更に提示させてもよい。

また、コントローラ１０は、図６のチャート（Ａ）中の符号Ａ２２に示すように、自動停車制御の「継続」及び「キャンセル」の選択肢をセンターディスプレイ４１に表示させる。ドライバを含む乗員によるセンターコンソール操作装置３４の操作によって、センターディスプレイ４１に表示された「キャンセル」の選択肢が選択された場合には、コントローラ１０は、「自動走行による停車がキャンセルされました。」というメッセージを音声出力装置４４から出力させると共に、図５に示すような画面を表示させる。なお、このような「継続」及び「キャンセル」の選択肢は、後述する図７乃至図９の画面でも同様に表示される（以下では適宜説明を省略するものとする）。

更に、コントローラ１０は、図６のチャート（Ａ）中の符号Ａ２３に示すように、車両（自車両）１を示す画像Ａ２３ａと、この車両１の周辺の他車両（周辺車両）の画像Ａ２３ｂ、Ａ２３ｂをセンターディスプレイ４１に表示させる。この場合、コントローラ１０は、車外カメラ２１及び／又はレーダ２２によって取得された情報（障害物情報）に基づき他車両を特定し、特定された他車両に対応する画像Ａ２３ｂ、Ａ２３ｂを表示させる。特に、コントローラ１０は、他車両に対応する画像Ａ２３ｂ、Ａ２３ｂを状況に応じて時々刻々と変化する動画にて表示させる。このように他車両の画像Ａ２３ｂ、Ａ２３ｂをセンターディスプレイ４１に表示させることで、自車両１が周囲の状況を適切に把握しながら自動停車制御を行っていることを乗員（特に助手席の乗員）に知らせることができ、乗員に安心感を与えることができる。

そして、コントローラ１０は、このような表示を含む報知を行った後に、ブレーキ制御装置４７を介して車両１のブレーキ装置を制御することで（更にエンジン制御装置４６を介してエンジンの動作を停止させてもよい）、車両１を１０ｋｍ／ｈ程度まで減速させる。

次いで、ステップＳ１５において、コントローラ１０は、車両１を安全な場所に停車させるために、具体的には車両１を路肩で停車させるために、車両１を車線変更させる必要があるか否かを判定する。すなわち、コントローラ１０は、車両１が現在走行している車線（自車線）に路肩が繋がっておらず、路肩が繋がっている車線（左車線）へと車両１を移動させる必要があるか否かを判定する。基本的には、コントローラ１０は、車両１が片側一車線の道路を走行している場合には、自車線が路肩に繋がっているため、車線変更を行う必要はないと判定し、他方で、車両１が片側二車線以上の道路において最も左側以外の車線を走行している場合には、自車線が路肩に繋がっていないため、車線変更を行う必要があると判定する。コントローラ１０は、車外カメラ２１やナビゲーションシステム３１によって取得された走行路情報に基づき、このような判定を行う。

ステップＳ１５の結果、コントローラ１０は、車線変更を行う必要がある場合（ステップＳ１５：Ｙｅｓ）、車線変更を試行すべく、ステップＳ１６に進む。この場合、コントローラ１０は、まず、「左車線変更を試みています。」というメッセージを音声出力装置４４から出力させる。これに対して、コントローラ１０は、車線変更を行う必要がない場合（ステップＳ１５：Ｎｏ）、車線変更を試行する必要がないので、ステップＳ１６、Ｓ１７を行わずに、ステップＳ１８に進む。

次いで、ステップＳ１６において、コントローラ１０は、車線変更を行うことが可能であるか否かを判定する。具体的には、コントローラ１０は、車外カメラ２１及び／又はレーダ２２によって取得された障害物情報に基づき、移動先の左車線を走行する周辺車両と車両（自車両）１との衝突余裕時間（ＴＴＣ：Time To Collision）を求め、この衝突余裕時間が所定値以上である場合に、車線変更を行うことが可能であると判定する。ただし、コントローラ１０は、車両１が走行している場所が車線変更を禁止されている場所である場合（例えば車線境界線が黄色実線である場合）には、車線変更を行うことが不可能であると判定する。ステップＳ１６の結果、コントローラ１０は、車線変更を行うことが可能である場合（ステップＳ１６：Ｙｅｓ）、ステップＳ１７に進む。これに対して、コントローラ１０は、車線変更を行うことが不可能である場合（ステップＳ１６：Ｎｏ）、ステップＳ２１に進む。この場合、コントローラ１０は、「車線変更を中断します。」というメッセージを音声出力装置４４から出力させてもよい。

次いで、ステップＳ１７において、コントローラ１０は、所定の報知を行ってから、車両１の車線変更を行う。具体的には、コントローラ１０は、「車線変更します。」というメッセージを音声出力装置４４から出力させる。また、コントローラ１０は、図７に示すような画面を表示させる。図７は、本発明の実施形態において車線変更時に表示される画面例を示している。この場合、コントローラ１０は、図７のチャート（Ａ）中の符号Ａ３１に示すように、「緊急停車作動中」及び「車線変更します。」というメッセージをセンターディスプレイ４１に表示させ、図７のチャート（Ｂ）及び（Ｃ）にそれぞれ示すように、「車線変更します」というメッセージをメータ装置４２及びＨＵＤ画像４３ａに表示させる。また、コントローラ１０は、図７のチャート（Ａ）中の符号Ａ３２に示すように、車両１が車線変更する様子を示す画像Ａ３２ａをセンターディスプレイ４１に表示させる。このような表示を含む報知を行った後に、コントローラ１０は、ステアリング制御装置４８を介して車両１の操舵方向を変更する制御（操舵制御）を行うことで、つまり車両１の進行方向を変更する制御を行うことで、車両１を自動的に車線変更させる。

次いで、ステップＳ１８において、コントローラ１０は、車両１を安全な場所に停車させることができる路肩が存在するか否かを判定する。コントローラ１０は、車外カメラ２１やナビゲーションシステム３１によって取得された走行路情報に基づき、この判定を行う。また、コントローラ１０は、「路肩の安全な場所を探しています。」というメッセージを音声出力装置４４から出力させる。ステップＳ１８の結果、コントローラ１０は、所望の路肩が存在する場合（ステップＳ１８：Ｙｅｓ）、ステップＳ１９に進む。これに対して、コントローラ１０は、所望の路肩が存在しない場合（ステップＳ１８：Ｎｏ）、ステップＳ２１に進む。この場合、コントローラ１０は、「路肩への移動を中断します。」というメッセージを音声出力装置４４から出力させてもよい。

次いで、ステップＳ１９において、コントローラ１０は、所定の報知を行ってから、車両１を路肩に移動させる。具体的には、コントローラ１０は、「路肩の安全スペースに停車します。」というメッセージを音声出力装置４４から出力させる。また、コントローラ１０は、図８に示すような画面を表示させる。図８は、本発明の実施形態において車両１をこれから停車させるときに表示される画面例を示している。この場合、コントローラ１０は、図８のチャート（Ａ）中の符号Ａ４１に示すように、「緊急停車作動中」及び「停車します。」というメッセージをセンターディスプレイ４１に表示させ、図８のチャート（Ｂ）及び（Ｃ）にそれぞれ示すように、「停車します」というメッセージをメータ装置４２及びＨＵＤ画像４３ａに表示させる。また、コントローラ１０は、図８のチャート（Ａ）中の符号Ａ４２に示すように、車両１が停車しようとする様子を示す画像Ａ４２ａをセンターディスプレイ４１に表示させる。このような表示を含む報知を行った後に、コントローラ１０は、ステアリング制御装置４８を介して車両１の操舵方向を変更する制御（操舵制御）を行うことで、つまり車両１の進行方向を変更する制御を行うことで、車両１を路肩に移動させる。

次いで、ステップＳ２０において、コントローラ１０は、所定の報知を行うと共に、車両１を停車させる。具体的には、コントローラ１０は、ブレーキ制御装置４７を介して車両１のブレーキ装置を制御すると共に、エンジン制御装置４６を介してエンジンの動作を停止させることで、車両１を停止させる。そして、コントローラ１０は、「停車しました。車外に出るときは周囲の安全を十分確認してください」というメッセージを音声出力装置４４から出力させる。また、コントローラ１０は、図９に示すような画面を表示させる。図９は、本発明の実施形態において車両１が停車したときに表示される画面例を示している。この場合、コントローラ１０は、「停車しました。車外に出るときは、周辺車両に十分注意して下さい。」というメッセージをセンターディスプレイ４１に表示させ、図９のチャート（Ｂ）及び（Ｃ）にそれぞれ示すように、「停車しました」というメッセージをメータ装置４２及びＨＵＤ画像４３ａに表示させる。

他方で、ステップＳ２１において、コントローラ１０は、車両１の前方に交差点が存在しないか否かを判定する。コントローラ１０は、車外カメラ２１やナビゲーションシステム３１によって取得された走行路情報に基づき、この判定を行う。その結果、交差点が存在する場合（ステップＳ２１：Ｎｏ）、コントローラ１０は、上記のステップＳ２０に進む。この場合、コントローラ１０は、所定の報知を行うと共に、車両１を停車させる。具体的には、コントローラ１０は、「交差点に入る前に停車します。再発進はしません。」というメッセージを音声出力装置４４から出力させた後に、ブレーキ制御装置４７を介して車両１のブレーキ装置を制御すると共に、エンジン制御装置４６を介してエンジンの動作を停止させることで、車両１を交差点の手前で停止させる。そして、コントローラ１０は、「停車しました。車外に出るときは周囲の安全を十分確認してください」というメッセージを音声出力装置４４から出力させ、図９に示すような画面を表示させる。

一方、ステップＳ２１の結果、交差点が存在しない場合（ステップＳ２１：Ｙｅｓ）、コントローラ１０は、ステップＳ２２に進む。ステップＳ２２において、コントローラ１０は、車両１が一時的に停止しないか否かを判定する。すなわち、コントローラ１０は、車両１が信号や踏切や交通規制により定められた一時停止すべき場所や渋滞などにより、車両１が一時的に停止しないか否かを判定する。コントローラ１０は、車外カメラ２１やナビゲーションシステム３１によって取得された走行路情報に基づき、この判定を行う。その結果、車両１が一時的に停止する場合（ステップＳ２２：Ｎｏ）、コントローラ１０は、上記のステップＳ２０に進む。この場合、コントローラ１０は、所定の報知を行うと共に、車両１を停車させる。具体的には、コントローラ１０は、「ここで停車します。再発進はしません。」というメッセージを音声出力装置４４から出力させた後に、ブレーキ制御装置４７を介して車両１のブレーキ装置を制御すると共に、エンジン制御装置４６を介してエンジンの動作を停止させることで、車両１を所定の場所で停止させる。そして、コントローラ１０は、「停車しました。車外に出るときは周囲の安全を十分確認してください」というメッセージを音声出力装置４４から出力させ、図９に示すような画面を表示させる。

一方、ステップＳ２２の結果、車両１が一時的に停止しない場合（ステップＳ２２：Ｙｅｓ）、コントローラ１０は、ステップＳ２３に進む。ステップＳ２３において、コントローラ１０は、ステップＳ１４の処理を開始してから、つまり自動停車制御を実際に開始してから、所定時間が経過したか否かを判定する。この所定時間には、自動停車制御を開始してから車両１を停車させるまでの所定の制限時間（例えば３分）よりも、例えば１０秒程度短い時間が適用される。ステップＳ２３の結果、所定時間が経過した場合（ステップＳ２３：Ｙｅｓ）、コントローラ１０は、上記のステップＳ２０に進む。この場合、コントローラ１０は、所定の報知を行うと共に、車両１を停車させる。具体的には、コントローラ１０は、「この先適切な退避場所がないので、これから速やかに停車します。」というメッセージを音声出力装置４４から出力させた後に、ブレーキ制御装置４７を介して車両１のブレーキ装置を制御すると共に、エンジン制御装置４６を介してエンジンの動作を停止させることで、車両１を速やかに停止させる。そして、コントローラ１０は、「停車しました。車外に出るときは周囲の安全を十分確認してください」というメッセージを音声出力装置４４から出力させ、図９に示すような画面を表示させる。一方、所定時間が経過していない場合（ステップＳ２３：Ｎｏ）、コントローラ１０は、ステップＳ１５に戻る。この場合には、コントローラ１０は、所定時間が経過するまで、上述した処理（特にステップＳ１５〜Ｓ１８、Ｓ２１〜Ｓ２３）を繰り返す。

［作用及び効果］
次に、本発明の実施形態による車両制御システム１００の作用及び効果について説明する。

本実施形態では、コントローラ１０は、自動停車制御として、ドライバの異常判定時に車両１を所定車速まで減速させる動作（第１動作）、第１動作の後に車両１を更に減速させて停車させる動作（第２動作）、第１動作と第２動作との間に車両１を車線変更させる動作（第３動作）、及び、第１動作と第２動作との間に車両１を路肩へ移動させる動作（第４動作）を少なくとも行う。そして、コントローラ１０は、これら第１乃至第４動作のうちでこれから実行しようとしている動作を、センターディスプレイ４１、メータ装置４２、ＨＵＤ４３、及び音声出力装置４４の少なくともいずれかにより報知させると共に、第１乃至第４動作のうちでこれから実行しようとしている動作を中止する場合に、当該動作の中止を更に報知させる。

このような本実施形態によれば、ドライバに異常が発生して自動停車制御が行われるときに、この自動停車制御中において車両１が取り得る種々の制御態様を、車両１のドライバを含めた乗員に逐次知らせることができる。具体的には、これから実行される車両１の動作（試行中の動作も含む）や、実行不可能なために中止される車両１の動作（例えば自車両１の周囲の状況により実行できなかった車線変更など）などを、乗員に逐次知らせることができる。これにより、自動停車制御中において車両１が取り得る制御態様を乗員に逐次把握させることができ、車両１の今後の挙動に対する不安を払拭することができる、つまり乗員に安心感を与えることができる。

また、本実施形態によれば、コントローラ１０は、上記の第３又は第４動作を中止する場合には、第３又は第４動作を中止すること及び第２動作をこれから実行しようとしていることを報知させた後に、車両１を車線変更先の車線以外の場所又は路肩以外の場所で停車させるように第２動作を実行する。これにより、車両１が車線変更先の車線以外の場所又は路肩以外の場所で停車すること、典型的には車両１が自車線で停車することを、乗員に適切に把握させることができる。

また、本実施形態によれば、コントローラ１０は、第１動作を実行するときに、車両１を所定時間以内に停車させることを報知させ、第３又は第４動作を所定時間以内に実行できない場合には、第３又は第４動作を中止すること及び第２動作をこれから実行しようとしていることを報知させた後に、車両１を所定時間以内に停車させるように第２動作を実行する。これにより、車両１が時間切れのために、これから速やかに停車することを、典型的には自車線で速やかに停車することを、乗員に適切に把握させることができる。

また、本実施形態によれば、コントローラ１０は、第１動作の実行後において車両１の前方に交差点が存在する場合には、第２動作をこれから実行しようとしていることを報知させた後に、車両１を交差点に進入する手前で停車させるように第２動作を実行する。これにより、車両１が交差点に進入する手前で停止した後、再発進することなく停車することを、乗員に適切に把握させることができる。

また、本実施形態によれば、コントローラ１０は、第１動作の実行後において車両１が周囲の状況に応じて一時的に停止する場合には、第２動作をこれから実行しようとしていることを報知させた後に、車両１を周囲の状況に応じて停車させるように第２動作を実行する。これにより、車両１が周囲の状況に応じて停止した後、再発進することなく停車することを、乗員に適切に把握させることができる。

［変形例］
上記した実施形態では、自動停車制御が開始されてから所定の制限時間以内に車両１を停車させていたが、他の例では、自動停車制御が開始されてから、車両１が所定数（例えば３つ）の交差点を通過するまでに、車両１を停車させるようにしてもよい。また、更に他の例では、自動停車制御が開始されてから、車両１が所定距離（例えば２００ｍ）を走行するまでに、車両１を停車させるようにしてもよい。

１ 車両
１０ コントローラ
２０ 車内カメラ
２１ 車外カメラ
２２ レーダ
３４ センターコンソール操作装置
３５ 自動停車スイッチ
４１ センターディスプレイ
４２ メータ装置
４３ ＨＵＤ
４３ａ ＨＵＤ画像
４４ 音声出力装置
１００ 車両制御システム

Claims (5)

1. 車両制御システムであって、
   ドライバの状態を監視するドライバ監視装置と、
   ドライバを含む乗員に対して所定の情報を視覚的及び／又は聴覚的に報知する報知装置と、
   前記ドライバ監視装置により監視されたドライバの状態に基づき、ドライバの異常が判定された場合に、車両を緊急で自動的に停車させるための自動停車制御を行うと共に、前記自動停車制御に関する情報を前記報知装置により報知させる制御を行うよう構成されたコントローラと、
   を有し、
   前記コントローラは、前記自動停車制御として、（１）ドライバの異常が判定されたときに、前記車両を所定車速まで減速させる第１動作と、（２）前記第１動作の後に、前記車両を更に減速させて停車させる第２動作と、（３）前記第１動作と前記第２動作との間に、前記車両を車線変更させる第３動作と、（４）前記第１動作と前記第２動作との間に、前記車両を路肩へ移動させる第４動作と、を実行するように構成され、
   更に、前記コントローラは、前記第１乃至第４動作のうちでこれから実行しようとしている動作を前記報知装置により報知させると共に、前記第１乃至第４動作のうちでこれから実行しようとしている動作を中止する場合に、当該動作の中止を前記報知装置により報知させるように構成されている、
   ことを特徴とする車両制御システム。
2. 前記コントローラは、前記第３又は第４動作を中止する場合には、前記第３又は第４動作を中止すること及び前記第２動作をこれから実行しようとしていることを前記報知装置により報知させた後に、前記車両を車線変更先の車線以外の場所又は路肩以外の場所で停車させるように前記第２動作を実行するように構成されている、請求項１に記載の車両制御システム。
3. 前記コントローラは、
   前記第１動作を実行するときに、前記車両を所定時間以内に停車させることを前記報知装置により報知させ、
   前記第３又は第４動作を前記所定時間以内に実行できない場合には、前記第３又は第４動作を中止すること及び前記第２動作をこれから実行しようとしていることを前記報知装置により報知させた後に、前記車両を前記所定時間以内に停車させるように前記第２動作を実行するように構成されている、請求項１又は２に記載の車両制御システム。
4. 前記コントローラは、前記第１動作の実行後において前記車両の前方に交差点が存在する場合には、前記第２動作をこれから実行しようとしていることを前記報知装置により報知させた後に、前記車両を前記交差点に進入する手前で停車させるように前記第２動作を実行するように構成されている、請求項１乃至３のいずれか一項に記載の車両制御システム。
5. 前記コントローラは、前記第１動作の実行後において前記車両が周囲の状況に応じて一時的に停止する場合には、前記第２動作をこれから実行しようとしていることを前記報知装置により報知させた後に、前記車両を前記周囲の状況に応じて停車させるように前記第２動作を実行するように構成されている、請求項１乃至４のいずれか一項に記載の車両制御システム。

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