JP2019138773A - 表示装置 - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、第1実施形態に係る表示装置及び自動運転システムを示すブロック図である。図1に示されるように、表示装置1A及び自動運転システム2は、乗用車などの車両Vに搭載されている。
まず、自動運転システム2の構成について説明する。自動運転システム2は、車両Vの自動運転制御を実行するシステムである。自動運転制御とは、運転者が運転操作をすることなく、車両Vの走行する道路に沿って自動で車両Vを走行させる車両制御である。自動運転システム2は、運転者による自動運転制御の開始操作(例えば自動運転制御の開始ボタンを押す操作等)が行われた場合に、車両Vの自動運転制御を開始する。自動運転システム2は、自動運転制御中において、運転者による運転操作の介入が行われた場合に、自動運転制御を少なくとも一時的に解除して手動運転(オーバーライド状態)に移行する。自動運転システム2は、オーバーライド状態に移行された状態において、運転者による復帰操作(例えば、自動運転制御の復帰ボタンを押す操作、自動運転制御の開始ボタンを押す操作等)が行われた場合に、オーバーライド状態を解除して自動運転制御へ移行(復帰)する。
次に、本実施形態に係る表示装置1Aの構成について説明する。表示装置1Aは、車両Vの自動運転システム2から取得した情報に基づいて、自動運転システム2の自動運転制御に関する画像を車両Vの後述するディスプレイ装置(車載表示器)31に表示する。自動運転システム2から取得した情報には、上述の走行計画に関する情報が含まれる。自動運転システム2から取得した情報には、地図データベース22の地図情報、内部センサ23で検出した車両Vの走行状態に関する情報(車速情報、加速度情報、ヨーレート情報)、運転者の運転操作の操作情報、及び、GPS受信機24で測定した車両Vの位置情報のうち少なくとも一つが含まれてもよい。
ここで、図2は、自動運転制御中における表示装置1AによるAR−HUDへの表示例である。図3は、図2の表示例に続いて運転操作の介入が行われた状況を示す表示例である。図4の(a)は、表示装置1AによるMIDへの表示例である。図4の(b)は、図4の(a)の表示例に続く状況を示す表示例である。
以下、上述した図2〜図4の(b)の表示例に対応する表示装置1Aの表示制御について説明する。図11は、表示装置1Aの表示制御処理を例示するフローチャートである。図11に示す表示制御処理は、自動運転システム2による自動運転制御が開始された場合に実行され、自動運転制御が終了した場合には停止される。なお、自動運転制御中において、表示装置1AのECU10Aは、走行状態認識部11による走行状態の認識を行う。走行状態認識部11は、内部センサ23の検出結果に基づいて、車両Vの走行状態を認識する。
以上説明した第1実施形態に係る表示装置1Aによれば、介入運転操作認識部12により自動運転制御中における運転操作の介入が認識された場合に、表示制御部16Aにより、第2進路RT2を示す画像である第2ポインタP2だけでなく、第1進路RT1を示す画像である第1ポインタP1がディスプレイ装置31に表示される。これにより、第1進路RT1及び第2進路RT2の違いを運転者が視認することができる。したがって、自動運転制御中において運転者が運転操作の介入を行った場合に、運転操作の介入による車両Vの進路(第1進路RT1)と自動運転制御による車両Vの進路(第2進路RT2)との違いを運転者が容易に把握することが可能となる。
図13は、第2実施形態に係る表示装置1B及び自動運転システム2Bを示すブロック図である。図13に示されるように、表示装置1Bは、基本的には表示装置1Aと同様に構成されているが、ECU10Aに代えてECU10Bを有している点で、表示装置1Aと異なっている。また、自動運転システム2Bは、基本的には自動運転システム2と同様に構成されているが、自動運転ECU3に代えて自動運転ECU3Bを有している点で、自動運転システム2と異なっている。
以下、上述した表示装置1Bの表示制御について説明する。図14は、表示装置1Bの表示制御処理を例示するフローチャートである。図14に示す表示制御処理は、例えば、自動運転制御中における運転操作の介入が認識されていると表示制御部16Bにより判定された場合に実行される。図14に示す表示制御処理は、自動運転制御中における運転操作の介入が認識されていないと表示制御部16Bにより判定された場合においても、実行されてよい。
以上説明したように、第2実施形態に係る表示装置1Bは、自動運転システム2から自動運転制御のシステム自信度を取得する自信度取得部17を更に備えている。表示装置1Bによれば、表示制御部16Bは、システム自信度に応じて第2ポインタP2の表示態様を変更する。これにより、運転者は、第2ポインタP2の表示態様によって第2進路RT2の確からしさを容易に把握することができる。
図15は、第3実施形態に係る表示装置1C及び自動運転システム2を示すブロック図である。図15に示されるように、表示装置1Cは、基本的には表示装置1Aと同様に構成されているが、ECU10Aに代えてECU10Cを有している点で、表示装置1Aと異なっている。ECU10Cは、基本的にはECU10Aと同様に構成されているが、表示制御部16Aに代えて表示制御部16Cを有している点で、ECU10Aと異なっている。
ここで、図16は、運転者の減速操作の介入が行われた場合の表示装置1CによるAR−HUDへの表示例である。図17は、図16の表示例に続いて車両が停止した状況を示す表示例である。図18の(a)は、表示装置1CによるMIDへの表示例である。図18の(b)は、図18の(a)の表示例に続く状況を示す表示例である。
以下、上述した図16〜図18の(b)の表示例に対応する表示装置1Cの表示制御について説明する。図19は、表示装置1Cの表示制御処理を例示するフローチャートである。図19に示す表示制御処理は、自動運転システム2による自動運転制御中において、自動運転制御中における運転操作の介入が認識されていると表示制御部16Cにより判定された場合に実行され、運転操作の介入が終了した場合には停止される。
以上説明した第3実施形態に係る表示装置1Cによれば、表示制御部16Cは、運転者による運転操作が減速操作である場合、減速操作の操作量が維持された場合の車両Vの予測停止位置である第1予測停止位置を示す第1予測停止ポインタP14をディスプレイ装置31に表示させると共に、自動運転制御により車両Vが停止される場合には、自動運転制御による車両Vの予測停止位置である第2予測停止位置を示す第2予測停止ポインタP24をディスプレイ装置31に表示させる。これにより、運転者は、運転操作による車両Vの予測停止位置と自動運転制御による車両Vの予測停止位置との違いを容易に把握することができる。
図21は、第4実施形態に係る表示装置1D及び自動運転システム2を示すブロック図である。図21に示されるように、表示装置1Dは、基本的には表示装置1Aと同様に構成されているが、ECU10Aに代えてECU10Dを有している点で、表示装置1Aと異なっている。ECU10Dは、基本的にはECU10Aと同様に構成されているが、表示制御部16Aに代えて表示制御部16Dを有している点で、ECU10Aと異なっている。
ここで、図22は、表示装置1DによるAR−HUDへの表示例である。図23は、図22の表示例に続く状況を示す表示例である。図24の(a)は、表示装置1DによるMIDへの表示例である。図24の(b)は、図24の(a)の表示例に続く状況を示す表示例である。
以下、上述した図22〜図24の表示例に対応する表示装置1Dの表示制御について説明する。図25は、表示装置1Dの表示制御処理を例示するフローチャートである。図25に示す表示制御処理は、自動運転システム2による自動運転制御が開始された場合に実行され、自動運転制御が終了した場合には停止される。
以上説明した第4実施形態に係る表示装置1Dによれば、表示制御部16Dは、介入運転操作認識部12により自動運転制御中における運転操作の介入が認識された場合に、第1進路RT1と第2進路RT2とに基づいて、自動運転制御への復帰を推奨する第1進路RT1上の復帰推奨位置を示す復帰推奨ポインタP15をディスプレイ装置31に表示させる。これにより、運転者は、例えば自動運転制御へスムーズに復帰可能な第1進路RT1上の位置を容易に把握することができる。
以上、本発明のいくつかの実施形態について説明したが、本発明は上述した実施形態に限定されるものではない。本発明は、上述した実施形態を始めとして、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した様々な形態で実施することができる。
Claims (9)
- 車両の自動運転システムから取得した情報に基づいて、前記自動運転システムの自動運転制御に関する画像を前記車両の車載表示器に表示する表示装置であって、
前記車両の走行状態を認識する走行状態認識部と、
前記自動運転制御中における前記車両の運転者による運転操作の介入を認識する介入運転操作認識部と、
前記自動運転システムから前記自動運転制御の走行計画を取得する走行計画取得部と、
前記走行状態及び前記運転操作に基づいて、前記運転操作の介入量が維持された場合の前記車両の進路である第1進路を演算する第1演算部と、
前記走行計画に基づいて、前記自動運転制御による前記車両の進路である第2進路を演算する第2演算部と、
前記介入運転操作認識部により前記自動運転制御中における前記運転操作の介入が認識された場合に、前記第1進路を示す画像である第1ポインタと前記第2進路を示す画像である第2ポインタとを前記車載表示器に表示させる表示制御部と、
を備える、表示装置。 - 前記車載表示器はAR−HUDであり、
前記表示制御部は、
前記介入運転操作認識部により前記自動運転制御中における前記運転操作の介入が認識された場合に、前記第1ポインタと前記第2ポインタとを前記車両の前方の状況を示す前方景色に重畳させて前記車載表示器に表示させる、請求項1記載の表示装置。 - 前記第1ポインタは、前記第1進路に沿って並ぶ複数の第1ポインタ構成体として表示され、
前記表示制御部は、
前記運転者による前記運転操作が減速操作である場合、前記減速操作の操作量又は前記車両の減速度に応じて前記複数の第1ポインタ構成体の間隔が短くなるように表示させ、
前記運転者による前記運転操作が加速操作である場合、前記加速操作の操作量又は前記車両の加速度に応じて前記複数の第1ポインタ構成体の間隔が長くなるように表示させる、請求項1又は2記載の表示装置。 - 前記表示制御部は、
前記運転者による前記運転操作が減速操作である場合、前記減速操作の操作量が維持された場合の前記車両の予測停止位置である第1予測停止位置を示す第1予測停止ポインタを前記車載表示器に表示させると共に、前記自動運転制御により前記車両が停止される場合には、前記自動運転制御による前記車両の予測停止位置である第2予測停止位置を示す第2予測停止ポインタを前記車載表示器に表示させる、請求項1〜3のうち何れか一項記載の表示装置。 - 前記第1ポインタは、所定の時間間隔の複数の未来時刻における前記車両の前記第1進路上の予測位置にそれぞれ対応する複数の第1ポインタ構成体として表示され、
前記第2ポインタは、前記複数の未来時刻における前記車両の前記第2進路上の予測位置にそれぞれ対応する複数の第2ポインタ構成体として表示される、請求項1〜4のうち何れか一項記載の表示装置。 - 前記自動運転システムから前記自動運転制御のシステム自信度を取得する自信度取得部を更に備え、
前記表示制御部は、前記システム自信度に応じて前記第2ポインタの表示態様を変更する、請求項1〜5のうち何れか一項記載の表示装置。 - 前記表示制御部は、
前記自動運転制御中において前記第2ポインタをメイン表示として前記車載表示器に表示させ、
前記介入運転操作認識部により前記自動運転制御中における前記運転操作の介入が認識された場合に、前記第1ポインタを前記メイン表示として前記車載表示器に表示させると共に、前記第2ポインタをサブ表示として前記車載表示器に表示させる、請求項1〜6のうち何れか一項記載の表示装置。 - 前記表示制御部は、
前記介入運転操作認識部により前記自動運転制御中における前記運転操作の介入が認識されている間において、前記運転操作の介入が認識されてから所定時間が経過した場合には、前記運転操作の介入が認識されてから所定時間が経過する前と比べて前記第2ポインタの強調度が弱くなるように、前記第1ポインタ及び前記第2ポインタを前記車載表示器に表示させる、請求項1〜7のうち何れか一項記載の表示装置。 - 前記表示制御部は、
前記介入運転操作認識部により前記自動運転制御中における前記運転操作の介入が認識された場合に、前記第1進路と前記第2進路とに基づいて、前記自動運転制御への復帰を推奨する前記第1進路上の位置を示す復帰推奨ポインタを前記車載表示器に表示させる、請求項1〜8のうち何れか一項記載の表示装置。
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