CN103124662B - 车辆的紧急避险装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种车辆的紧急避险装置，其在驾驶员的紧急时，根据驾驶员通过开关或者指示输入装置的指示来执行自动停车控制，并提供一种考虑到了驾驶员能够使用或容易使用的空间区域的范围或位置、和能够执行或容易执行的操作的开关或指示输入装置的结构。本发明的紧急避险装置包括：驾驶员生理状态推断部，其对驾驶员的生理状态进行推断；驾驶员指示输入部，其由驾驶员来操作并接受该驾驶员的指示输入，且根据该指示输入来输出自动停车控制的执行的指令；自动停车控制部，其响应来自驾驶员指示输入部的指令而执行车辆的自动停车控制，并且，根据由驾驶员生理状态推断部推断出的驾驶员的生理状态，来改变驾驶员指示输入部的结构、例如接受来自驾驶员的指示的驾驶员指示输入部的接受器的配置。

Description

车辆的紧急避险装置

技术领域

本发明涉及一种在汽车等的车辆中于驾驶员的紧急状况时使车辆自动停止的紧急避险装置，更详细而言，涉及一种紧急避险装置中所使用的、用于自动停车控制的执行开始的由驾驶员所操作的开关或者指示输入装置的配置。

背景技术

在汽车等的车辆的驾驶辅助技术的领域中，提出了如下的紧急避险装置，即，当在车辆的驾驶中由于驾驶员的身体状况恶化等而使得继续驾驶变得困难时，在不依赖于驾驶员的制动操作(制动踏板的操作等)的条件下，执行使车辆自动停止的紧急避险处理。例如，在专利文献1中记载了如下的内容，即，对驾驶员的心率数、未执行转向的时间、未眨眼的时间(通过摄像机来对驾驶员的脸部进行监视)等进行计测从而对驾驶员的意识降低(瞌睡的前兆)进行检测，在出现了驾驶员的意识降低时，即使催促其清醒但驾驶员的意识降低仍也反复出现的情况下，执行自动的停车控制。此外，在专利文献2中提出了如下的技术，即，根据脉搏变化来对驾驶员的瞌睡进行检测，并在即使于此时发出用于清醒的警报，驾驶员也没有反应的情况或者反应迟钝的情况下，或者，在驾驶员感觉到身体的异常且驾驶继续存在困难时，驾驶员自身通过开关或指示输入装置而要求了车辆的自动停止的情况下，利用以考虑到与前方障碍物之间的碰撞的可能性的方式而被设定的减速度，来执行车辆的自动停止。而且，在专利文献3中提出了如下的车辆停止装置，该车辆停止装置被构成为，通过使用摄像机来对驾驶员的脸部未朝向正面的情况或者持续预定时间闭眼的情况等进行检测，或者，根据驾驶员的心率数和呼吸数，而对驾驶员的意识降低或者瞌睡进行判断，当判断为驾驶员的意识降低和瞌睡时，使用车载摄像机、雷达传感器、导航系统、车车间通信等的检测单元，来对车辆的周围的状况进行检测，从而对路端或路肩的宽度和障碍物的位置进行确定，进而将车辆自动地向能够安全停车的位置诱导并停车。

此外，与紧急避险装置相关联地，作为在车辆的驾驶中对驾驶员的身体状况恶化等进行检测的技术，在专利文献4中提出了如下的技术，即，准备对考虑到驾驶员的个体差的、心率数与生理状态(紧张、焦躁、集中、睡意、疲劳)之间的关系进行了预先记录的数据库，并且根据驾驶中的驾驶员的心率数和数据库中的信息，从而以上述方式对驾驶员的生理状态进行检测。在专利文献5中示出了如下的结构，即，将对车辆的驾驶中的驾驶员的心率数进行检测的传感器安装在方向盘上的数个位置处。而且，在日本专利申请2010-53338中，本发明的发明人提出了一种如下的驾驶员诊断装置，即，对驾驶中的驾驶员的脑电波、心率数、出汗量、血压、呼气中的成分进行检测，并使用这些检测数据和预先准备的与驾驶员的疾患和症状相关的数据库中的信息，而进一步对驾驶员的生理状态进行细化并诊断。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开平06-107031

专利文献2：日本特开平07-76235

专利文献3：日本特开2007-331652

专利文献4：日本特开2003-61939

专利文献5：日本特开2002-85360

发明内容

发明所要解决的课题

但是，在紧急避险装置中，作为紧急避险处理而执行自动的停车控制时，将成为实施操纵的主权转让、即对车辆进行操纵的权限将从驾驶员向控制装置的转移的情况。因此，是否执行伴随有所涉及的操纵的主权转让的自动停车控制的判断，需要慎重地执行。因此，在紧急避险装置中，作为一种方式，存在设置有如下结构的情况，该结构为，例如在检测出驾驶员的身体状况的异常或者恶化时、或者、在驾驶员自身通过开关或者指示输入装置而要求自动停车时，为了确认这些并非错误检测或者错误输入，而在自动停车控制的执行开始之前，向驾驶员要求其通过开关或者指示输入装置来输入对于自动停车控制的执行的许可或者要求或取消的意向确认。而且，关于用于输入对所涉及的自动停车控制的执行的意向确认的开关或者指示输入装置，也需要以能够避免其错误操作或者错误输入的方式而构成。

然而，如果为了避免上述这种开关或者指示输入装置的错误操作或者错误输入，而将开关或者指示输入装置设为不易简单地进行操作或者输入的结构，则会产生如下的可能性，即，对于自动停车控制的执行的意向确认的输入将会延迟，并在需要车辆的自动停止时，难以执行紧急避险处理，或者无用地执行紧急避险处理。此外，由于应当实施车辆的自动停止的状态通常为，对于驾驶员而言发生了身体状况的异常或者恶化的状态，且有时也会有驾驶员的运动能力降低了的情况，因此对于驾驶员而言能够使用或者容易使用的空间区域的范围或者位置、和能够执行或者容易执行的操作受到限制。而且，所涉及的对于驾驶员而言能够使用或者容易使用的空间区域的范围或者位置和操作量，可能由于驾驶员的身体状况的恶化的状态而变化。但是，在现有技术中的紧急避险装置中，用于判断是否需要自动停车控制的、由驾驶员操作的开关或者指示输入装置并没有以充分考虑到如下状况的方式而构成，即，并没有考虑到在驾驶员的身体状况恶化时，对于驾驶员而言能够使用或者容易使用的空间区域的范围或者位置、和能够执行或者容易执行的操作。

于是，本发明的主要课题为，在驾驶员的紧急状况时响应由驾驶员本身通过开关或者指示输入装置的输入从而执行自动的停车控制的、车辆的紧急避险装置中，提供一种考虑到驾驶员能够使用或者容易使用的空间区域的范围或者位置、和能够执行或者容易执行的操作的开关或者指示输入装置的结构。

此外，本发明的另一个课题为，尤其提供一种开关或者指示输入装置的配置结构，所述开关或者指示输入装置为，用于判断是否需要如上所述的车辆的紧急避险装置的自动停车控制的执行的、由驾驶员操作的开关或者指示输入装置，并且，配置结构考虑到了如下情况，即，根据驾驶员的身体状况的恶化状态，从而对于驾驶员而言能够使用或者容易使用的空间区域的范围或者位置能够变化。

而且，本发明的进一步的课题为，在如上所述车辆的紧急避险装置的、由驾驶员操作的开关或者指示输入装置的配置结构中，在需要执行自动停车控制时，迅速地实现该自动停车控制的执行的开始。

用于解决课题的方法

根据本发明，上述的课题通过如下的紧急避险装置而达成，所述紧急避险装置执行车辆的自动停车控制，并包括：驾驶员生理状态推断部，其对驾驶员的生理状态进行推断；驾驶员指示输入部，其接受对于是否需要执行自动停车控制的、驾驶员的指示输入，并根据该指示输入来输出自动停车控制的执行开始的指令；自动停车控制部，其响应来自驾驶员指示输入部的指令而执行自动停车控制，并且，根据由驾驶员生理状态推断部推断出的驾驶员的生理状态，来改变驾驶员指示输入部的结构。另外，“自动停车控制”是指，在不依赖于驾驶员的制动操作(制动踏板的操作等)的条件下，使车辆减速并停止的控制处理。此外，“对于是否需要执行自动停车控制的、驾驶员的指示输入”是指，驾驶员对接受器进行按压等而给予接受器的、表示自动停车控制的执行开始的许可或要求或取消的指示。

上述的本发明的装置基本上被构成为，在检测出由于驾驶员的身体状况的异常或者恶化等的主要原因而使得继续驾驶较为困难时、或者、对应于在驾驶员感觉到该情况时对驾驶员指示输入部(即，开关或者指示输入装置)指示是否需要车辆的自动停止的驾驶员的输入，从而能够使车辆自动停止。然而，如已提及的内容所述，在驾驶员的身体状况的异常或者恶化时，根据该状态、例如根据是否为身体状况急剧地或者阵发性地恶化的状态，是否为身体状况逐渐地、即缓慢地恶化的状态，或者，对于驾驶员的身体的一部分而言运动能力是否有所降低，从而对于驾驶员而言能够使用或者容易使用的空间区域的范围或者位置、和能够执行或者容易执行的操作能够变化。由于驾驶员的身体状况的异常或者恶化的状态，如果固定地配置接受驾驶员的指示输入的、驾驶员指示输入部的接受器，则有时驾驶员使用接受器会变得困难，或者，当作为指示输入而应当执行的操作方式是固定的时，有时操作的执行会变得困难。因此，在本发明中，如上所述，由驾驶员生理状态推断部来推断驾驶员的生理状态，并根据该推断结果，来改变接受来自驾驶员的指示输入的驾驶员指示输入部的结构、例如接受器的配置结构或作为指示输入而应当执行的操作方式。根据所涉及的结构，从而在驾驶员的身体状况的异常或者恶化时，对接受来自驾驶员的指示输入的接受器的使用较为容易、或者、作为指示输入而言操作较为容易，从而在准确地判断出是否需要自动停车控制或者需要自动停车时，能够迅速地执行控制。

在上述的结构中，驾驶员生理状态推断部可以采用如下方式，即，例如，如前文的日本专利申请2010-53338所记载的那样，对驾驶员的脑电波、心率数、出汗量、血压、呼气中的成分进行检测，并使用这些检测数据和表示与疾患或者症状之间的关系的、预先准备的数据库中的信息，来推断驾驶员的生理状态是正常还是异常，当为异常时，对如下情况进行推断，即，为急剧的身体状况恶化状态、对于驾驶员而言运动能力未降低的缓慢的身体状况恶化状态、以及对于驾驶员而言运动能力有所降低的缓慢的身体状况恶化状态中的哪一个，或者，驾驶员的身体状况是否恶化到无法执行对于接受器的指示输入的程度。

作为驾驶员指示输入部的结构的改变，接受通过驾驶员的操作而进行的指示输入的、驾驶员指示输入部的接受器的配置结构被改变时，驾驶员给予指示输入的接受器典型而言可以被设置在方向盘上的特定的部位处以使驾驶员容易进行操作，并且该位置可以如上所述根据驾驶员的生理状态的推断结果而改变。更具体而言，在推断为急剧的身体状况恶化状态时，通常，由于驾驶员将胳膊抬到与心脏的高度相比更上方是困难的，且具有成为前倾姿势的倾向，因此可以设定为，方向盘的中央的中枢中的第一区域以及/或者边圈的下方的第二区域作为接受器而发挥功能。此外，在推断为对于驾驶员而言运动能力未降低的缓慢的身体状况恶化状态时，由于一般可设想为能够在通常的位置处把持方向盘，因此可以设定为，方向盘的辐条的转向开关(喇叭开关等的设置于方向盘上的任意的开关)作为接受器而发挥功能。另一方面，在推断为虽然为缓慢的身体状况恶化状态，但是对于驾驶员的身体的一部分而言运动能力有所降低时，由于例如可设想为用单手操作方向盘，因此可以设定为，方向盘的边圈的全部区域作为接受器而发挥功能。另外，由于如上所述将方向盘的一部分设定为接受器，因此可成为如下的结构，即，准备有在可成为接受器的区域受到按压力时能够发送信号的结构或者装置，并且通过根据驾驶员的生理状态的推断结果而使应作为接受器而发挥功能的部分活化，从而仅被活化的区域作为接受器而发挥功能。此外，为了进一步防止在驾驶员并未意图进行是否需要自动停车控制的指示输入的情况下，由于驾驶员与接受器接触而导致的错误工作或者错误输入，从而驾驶员指示输入部可以被构成为，当接受器接受到预定的操作方式、例如预定的模式的按压力，以作为由驾驶员进行的指示输入时，判断为来自驾驶员的指示被输入。此时，也可以根据由驾驶员生理状态推断部推断出的驾驶员的生理状态，来改变预定的模式。

但是，如已提及的内容所述，由于由紧急避险装置进行的自动停车控制的执行，伴随有操作的主权从驾驶员向控制装置的转让，因此，在执行开始时，要求慎重的判断。因此，在实施方式中，当驾驶员生理状态推断部检测出驾驶员的身体状况的恶化时、或者、当驾驶员通过预定的开关等的指示输入装置(可以为与上述的接受器相同的装置，也可以为其他的装置)来要求自动停车控制时，本发明的装置对驾驶员要求向所述的驾驶员指示输入部的接受器输入指示(意向确认处理)。而且，当许可或者要求自动停车控制的指示的输入存在时，或者，在预定时间内没有自动停车控制执行开始的取消的输入时，开始执行自动停车控制。然而，也可能会有驾驶员的身体状况恶化到无法应答上述意向确认处理的程度的情况。因此，也可以构成为，在这样的情况下，即，当驾驶员的生理状态与预定的基准状态相比而恶化时，例如，当驾驶员陷入显著的意识降低状态或不能运动的状态时，在驾驶员指示输入部不执行意向确认处理的条件下、也就是说在不依赖于驾驶员的指示输入的有无的条件下，自动停车控制部开始自动停止控制。由此，即使在驾驶员的状况恶化极端地发展从而无法进行对意向确认处理的应答的情况下，也能够执行自动停车控制。

在上述的本发明的装置中，优选为，自动停车控制以如下方式被执行，即，使用车载摄像机、雷达传感器、导航系统、车车间通信等的检测单元，并考虑到车辆的周围的状况、路端和路肩的宽度和障碍物的位置，从而将车辆向能够安全停车的位置自动地诱导并停车。关于这一点，在实施方式中，可以被构成为，还设置有：摄像机，其被安装于车辆的侧部且俯角为可变，且通过改变俯角从而能够对从车辆的前方到侧方的路面进行拍摄；摄像机俯角控制部，其对摄像机的俯角进行控制；车辆-路端距离计算部，其根据在如下的图像区域内被执行了失真补正后的图像，来计算从车辆到路端的距离，其中，所述图像区域为，由摄像机对拍摄图像进行拍摄时的摄像机的俯角而决定的、摄像机的拍摄图像内执行失真补正的图像区域，摄像机俯角控制部对摄像机俯角进行控制，以使车辆的自动停止控制的执行开始时于摄像机的拍摄图像内检测出停止线的像，自动停车控制部根据由路端距离计算部计算出的从车辆到路端的距离和车速，来判断是否能够在停止线之前停车，并且，当能够在停止线之前停车时，摄像机俯角控制部将摄像机的俯角控制为，在车辆的自动停止控制的执行中，于摄像机的拍摄图像内常时存在停止线的像，自动停车控制部使用由车辆-路端距离计算部计算出的从车辆到路端的距离和车速，来对车辆的位置进行控制。另外，当无法在停止线之前停车时，车辆的行驶可以被控制为，在与该停车线相比更靠行进方向前方的路端处停车。此外，也可以被构成为，当能够在与停车线相比足够近前处停车时，对摄像机的俯角进行控制，以使在摄像机的拍摄图像内存在车辆的侧方的路端的像，并使用由车辆-路端距离计算部计算出的从车辆到路端的距离和车速，来使车辆停车。

根据所涉及的结构，首先，能够在不使用对从车辆的前方到侧方的路面进行临时拍摄的广角摄像头的条件下，或者，在不准备多个摄像机的条件下，掌握从车辆的前方到侧方的路面的状况，并能够在从车辆的减速开始到停车的期间，根据从车辆到路端的距离，来对车辆的行进位置进行控制，从而能够在更加恰当的位置处停车。此外，当根据摄像机的拍摄图像来计算从车辆到路端的距离时，图像内的像的失真能够通过摄像机的俯角来决定。因此，根据摄像机对拍摄图像进行拍摄时的摄像机的俯角，来决定摄像机的拍摄图像内的执行失真补正的图像区域，并且通过只在所涉及的被决定的图像区域内应用失真补正，从而与对摄像机的拍摄图像整体执行失真补正的情况相比可降低运算量，从而是有利的。

发明的效果

如此，根据上述的本发明，可提供一种考虑到了驾驶员能够使用或者容易使用的空间区域的范围或者位置、和能够执行或者容易执行的操作的开关或者指示输入装置的结构。尤其是，根据与驾驶员的身体状况的恶化的状态相对应的、驾驶员能够使用或者容易使用的空间区域的范围或者位置，来实现接受来自驾驶员的指示输入的接受器的配置的改变的结构，从而对于驾驶员而言，用于自动停车控制的执行的许可或要求或取消的操作变得容易，从而能够准确地判断是否需要自动停车控制，以及在需要自动停车时能够迅速且准确地执行自动停车控制，进而提高了车辆的驾驶中的安全性。此外，用于对自动停车控制的指示输入的操作变得容易，另一方面，在采用当接受器接受到了驾驶员对预定的模式的按压力时判断为来自驾驶员的指示被输入的方式等时，可避免对于接受器的错误工作或者错误输入，从而可期待车辆在驾驶中的安全性的进一步提高。

本发明的其他的目的以及优点，通过以下的本发明的优选实施方式的说明来进一步明确。

附图说明

图1(A)为以框图的形式图示了由本发明所涉及的紧急避险装置和与其关联的装置组构成的系统结构的图。图1(B)为以框图的形式图示了驾驶员状态识别ECU中的生理计测部(驾驶员生理状态推断部)的结构的图。

图2(A)为模式化地图示了由驾驶员观察到的驾驶员座正面的状况的图。图2(B)图示了在检测出对于驾驶员而言运动能力未降低的缓慢的身体状况恶化时的接受器的配置(格子状部分)，图2(C)图示了在检测出对于驾驶员而言运动能力有所降低的缓慢的身体状况恶化时的接受器的配置(格子状部分)，图2(D)图示了在检测出对于驾驶员而言急剧的身体状况恶化时的接受器的配置(格子状部分)。

图3以流程图的形式图示了在本发明所涉及的紧急避险装置的判断处理部中所执行的、用于判断自动停车控制的执行开始的处理的实施方式。

图4(A)为模式化地图示了本发明所涉及的自动停车控制执行时的车载摄像机的动作的、车辆的侧视图，图4(B)为图示了本发明所涉及的自动停车控制执行时的车辆与停止线以及路端白线之间的位置关系的、模式化的车辆的俯视图。图4(C)为摄像机朝向由204a所示的区域时的摄像机的拍摄图像的模式图，图4(D)为摄像机朝向由204b所示的区域时的摄像机的拍摄图像的模式图。

图5以流程图的形式图示了本发明所涉及的自动停车控制执行开始决定后的、自动停车位置的选择中的摄像机的俯角控制的处理。

图6(A)以流程图的形式表示了能够在停止线处停车时的、摄像机的俯角控制和自动停车控制中的控制处理。图6(B)以流程图的形式表示了能够在停止线的近前处停车时的、摄像机的俯角控制和自动停车控制中的控制处理。

符号说明

100···方向盘；

100a···中枢；

100b···辐条；

100c···边圈；

102···转向开关的配置区域；

104···边圈的下方区域；

120···柱；

200···车辆；

202···路面拍摄用的车载摄像机；

204a、b···摄像机的拍摄范围；

R···路面；

SL···停止线；

RE···路端白线；

CL···车道分离线。

具体实施方式

以下，参照附图对本发明的几个优选实施方式进行详细说明。

坦率而言，本发明所涉及的车辆的紧急避险装置为如下的装置，即，在车辆的驾驶中由于驾驶员突发急病或者身体状况不佳而难以继续驾驶时，为了不将周围卷入危险中，从而通过对使车辆靠近路端或路线的端部等而停止的处理(由自动停车控制而实施的紧急避险处理)的必要性进行检测、或者根据驾驶员的要求，从而自动地执行上述处理。尤其是，在本实施方式中，如后文详细说明所述，给予指示输入的驾驶员指示输入部70的接受器的配置根据驾驶员的身体状况的恶化状态而被进行改变，其中，所述指示输入用于，驾驶员对于自动停车控制的执行的许可或要求或取消。以下，对本发明所涉及的紧急避险装置的结构和工作进行详细说明。

(a)整体结构

搭载有车辆的紧急避险装置的汽车等车辆可以为任意的汽车等车辆。在通常的情况下，车辆中搭载有使各个车轮产生制动驱动力的动力装置、转向装置、和使各个车轮产生制动力的制动装置(未图示)。动力装置、制动装置和转向装置被设定为，各自通过除依据由驾驶员进行的操作输入之外，还根据行驶控制部发出的指令来对制动驱动力或转向角进行改变并控制的控制装置(驱动控制装置、制动控制装置、转向控制装置)，而进行工作。

图1(A)以框图的形式表示了车辆的紧急避险装置和相关联的装置之间的系统结构。参照该图，车辆的紧急避险装置10(判断处理ECU)根据来自驾驶员状态识别部40(驾驶员状态识别ECU)的信息或者数据，来判断有无紧急避险处理的必要性，其中，所述驾驶员状态识别部40用于对身体状况恶化或意识降低的有无等的驾驶员的状态进行监视。而且，车辆的紧急避险装置10在判断为需要进行紧急避险处理时，为了执行车辆的减速及向能够安全停车的位置的停车，而向行驶控制部50(行驶控制ECU)发送指示，从而使驾驶辅助HMI(Human Interface：人机接口)60的各个部件进行工作，其中，所述行驶控制部50使用来自用于对车辆的周边的状况进行检测的环境信息识别部20(环境信息识别ECU)以及用于对车辆的行驶状态进行检测的车辆信息识别部30(车辆信息识别部ECU)的信息或者数据，而执行车辆的制动驱动控制和转向控制，所述驾驶辅助HMI执行用于使驾驶员或乘员、或者车辆周边的其他车辆识别到紧急避险控制处理的必要性的存在或者该处理正在被执行的情况的各种通知。另外，如已提及的内容所述，由于如上所述的自动停车控制的紧急避险处理中，包括将对车辆的操作的主权从驾驶员向电子控制装置转让的处理，因此，是否执行所涉及的紧急避险处理的判断，原则上需要在进行了驾驶员的意识确认的基础上慎重地实施。因此，在上述的结构中，当判断为需要进行紧急避险处理时，判断处理ECU通过驾驶辅助HMI的显示器的显示或者来自扬声器的声音，而对驾驶员要求向驾驶员指示输入部70的接受器70a给予指示输入、即给予紧急避险处理的执行许可或要求的再确认的指示(自动停车指示)或者取消的指示(自动停车取消)的指示输入。(驾驶员指示输入部70的接受器也可以被利用为，在驾驶员不依赖于驾驶员状态识别部40进行的生理状态的推断结果而要求自动停车控制时的指示输入单元。在该种情况下，判断处理ECU也通过驾驶辅助HMI的显示器的显示或者来自扬声器的声音，而对驾驶员要求向驾驶员指示输入部70的接受器70a给予指示输入、即给予紧急避险处理的执行的许可的指示(自动停车指示)或者取消的指示(自动停车取消)的指示输入。)而且，根据驾驶员对于所涉及的要求的应答的状态、即通过在后文中详细说明的状态，来进行是否执行紧急避险处理的决定，当决定为执行紧急避险处理时，则执行自动停车控制。

上述的各个ECU可以分别包括通常形式的微型电子计算机以及驱动电路，其中，所述微型电子计算机具有、通过双向的共通母线而被相互连结的CPU、ROM、RAM以及输入输出端口装置。以下所说明的各个ECU中的处理工作，可通过根据各个ECU的计算机程序而进行的工作来实现。

(b)生理计测部(驾驶员生理状态推断部)

如上所述，生理计测部对驾驶中的驾驶员的身体状况进行监视，并对驾驶员的身体状况的恶化或意识的降低进行检测。尤其是，在本实施方式中，如已提及的内容所述，根据驾驶员的身体状况的恶化的状态，来改变驾驶员指示输入部70的接受器70a的配置。因此，在本发明中所装备的生理计测部中，并非单纯地仅实施对驾驶员的身体状况是否恶化的检测，而是在驾驶员的身体状况发生恶化时，实施身体状况处于何种状态的检测。

图1(B)所示的本发明的装置中的驾驶员状态识别ECU40的生理计测部的基本结构，可以与日本专利申请2010-53338中所记载的驾驶员诊断装置这样的，能够对驾驶员的脑电波、心率数、出汗量、血压、呼气中的成分进行检测，并根据这些检测数据，而进行身体状况处于何种状态的检测的任意的装置相同，即。具体而言，参照图1(B)，在生理计测部中，首先，脑电波传感器、心率数传感器、出汗量传感器、血压传感器等的生体信息取得传感器40c，分别以能够实时地对驾驶员的脑电波、心率数、出汗量、血压等的值进行计测的方式而被适当安装，并且这些计测值被逐次输入到生理状态推断处理部40a(也可以为具有通常形式的、通过双向共通母线而被相互连结的CPU、ROM、RAM以及输入输出端口装置的微型电子计算机以及驱动电路)中。此外，生理状态推断处理部40a也可以设定为，定期地通过告知装置40e而要求驾驶员向呼气传感器等的应答输入装置40d吹气，并计测出驾驶员对于所涉及的要求的应答时间、驾驶员的呼气中的任意被选择的成分的含有量或者含有率。而且，生理状态推断处理部40a被构成为，能够与积蓄了关于疾患和症状的信息的诊断信息数据库40b相互进行通信，并且能够从所涉及的诊断信息数据库40中取得驾驶员的生理状态或者身体状况的判断中所需要的信息。另外，在诊断信息数据库40中，不仅积蓄有关于通常的疾患和症状的信息，还可以积蓄有关于驾驶员个人的过去以及/或者现在的疾患和症状的信息。

如此，在生理状态推断处理部40a中，对从生体信息取得传感器40c以及/或者应答输入装置40d被逐次输入的各个检测值和这些值的推移、与从诊断信息数据库40取得的信息进行对照，由此逐次推断出驾驶中的驾驶员的当前的生理状态。此时，驾驶员的生理状态可以根据身体状况的恶化程度或者状态，而被分类并推断为几个种类。具体而言，驾驶员的生理状态根据其状态可以被分类为，例如：

(i)正常状态、

(ii)身体状况的恶化(例如，肌肉的无力、过度紧张)缓慢地发展的状态、

(iii)身体状况的恶化(例如，肌肉的无力、过度紧张)缓慢地发展的状态且对于身体的一部分而言产生了运动能力的降低的状态、

(iv)身体状况的恶化(例如，肌肉的无力)急剧地发展的状态、

(v)身体状况的恶化(例如，肌肉的无力)急剧地发展且伴随意识降低或者意识不清楚的状态等。而且，生理状态的推断结果随时被判断处理ECU所接收，并被利用于是否执行紧急避险处理的判断中。

另外，在上述的生理状态的推断中所利用的、表示驾驶员的生理状态的参数也可以为，上文所例示的检测值以外的参数。例如，作为表示驾驶员的生理状态的参数，也可以考虑驾驶员的视线、面部朝向的变化等。此外，推断出的生理状态也可以被分类为上述的示例以外的种类。

(c)驾驶员指示输入部70的接受器的配置结构

如上所述，由生理计测部进行的对驾驶员的生理状态的监视结果为，在驾驶员的生理状态发生恶化时、例如在成为上述的(i)～(v)中的某一个状态时，优选为，作为紧急避险处理而实施自动停车控制。此外，也可以在不依赖于由生理计测部获得的对驾驶员的生理状态的监视结果的条件下，在驾驶员自己感觉到身体状况的异常等而通过驾驶员指示输入部70的接受器或者其他的开关等的指示输入装置来要求紧急避险处理时，执行自动停车控制。但是，自动停车控制伴随着从驾驶员向电子控制装置的车辆操作的主权转让。因此，考虑到车辆的安全性，在自动停车控制的执行之前，实施驾驶员的意向确认。所涉及的驾驶员的意向确认如已提及的内容所述，可以通过驾驶员向驾驶员指示输入部70的接受器以预定的模式按压从而被实现(将按压设为预定的模式的理由在于，为了避免对于驾驶员意图之外的对接受器的接触以及按压而导致的输入的错误检测)。

关于这一点，由于在实施是否执行自动停车控制的意向确认时，驾驶员的身体状况处于已经恶化了的状态，因此，可根据其症状，而使对于驾驶员而言能够使用或者容易使用的空间区域的范围或者位置变化。即，参照图2，在驾驶员的状态处于正常状态(上述的(i)的状态)时，对于驾驶员而言能够容易使用的范围为，从驾驶员座正面的上部柱120到方向盘100的下方的区域α，而在驾驶员的身体状况的缓慢恶化发展的状态(上述的(ii)或者(iii)的状态)时，对于驾驶员而言能够容易地使用的范围缩小为，从上部柱120下方端到方向盘100的下端附近的区域β。此外，在驾驶员的身体状况急剧地恶化的状态(上述(iv)的状态)时，对于驾驶员而言能够容易地使用的范围进一步缩小，而成为从方向盘100的中枢100a附近到方向盘100的中央下端附近的区域γ。因此，在本实施方式中，以根据所推断出的驾驶员的生理状态而考虑对于驾驶员而言能够容易使用的范围的方式，来改变驾驶员指示输入部70的接受器的配置。

具体而言，例如，驾驶员的状态为上述的(ii)时，即，为肌肉的无力、过度紧张等的身体状况的恶化以运动能力未降低的状态而缓慢地发展的状态时，可以设想为，驾驶员在用双手把持方向盘100的同时，如图2(B)所例示的那样，能够使用方向盘100的辐条100b上的格子线区域102或上部柱的下端部的格子线区域103。因此，在驾驶员的状态为上述的(ii)时，可以设定为，图2(B)中的格子线区域102、103作为驾驶员指示输入部70的接受器而发挥功能。另外，在使方向盘100的辐条100b上的格子线区域102作为驾驶员指示输入部70的接受器而发挥功能时，在该区域内已经配置有任意的开关(喇叭开关等)的情况下，所涉及的开关可以被转用为驾驶员指示输入部70的接受器。(此时，用于接受器配置的成本也被降低。)

此外，当驾驶员的状态为上述的(iii)时，即，为肌肉无力、过度紧张等的身体状况的恶化以对于身体的一部分而言运动能力有所降低的状态而缓慢地发展的状态时，也可以设想为，处于身体的一侧运动能力明显降低了的状态，并且处于用单手把持方向盘的状态。因此，当驾驶员的状态为上述的(iii)时，如图2(C)所例示的那样，可以设定为，方向盘的边圈的整个圆周作为驾驶员指示输入部70的接受器而发挥功能，由此，驾驶员可以仅通过单手对接受器给予指示输入。

而且，当驾驶员的状态为上述的(iv)时，即，为肌肉的无力等的身体状况的恶化急剧地发展的状态时，驾驶员能够容易地使用的范围被缩小为，从方向盘100的中枢100a附近到方向盘100的中央下端附近的区域γ。因此，当驾驶员的状态为上述的(iv)时，如图2(D)中的格子状区域所例示的那样，可以设定为，中枢100a的表面(第一区域)以及边圈100c的下方部分104(第二区域)作为驾驶员指示输入部70的接受器而发挥功能。另外，关于使边圈100c的下方部分104作为接受器而发挥功能的情况，可以使位于边圈100c上的接受器的位置根据转向角而进行变化，从而无论方向盘100的转向角如何，均使位于边圈100c的下方部分的区域作为接受器而发挥功能。

当为上述的(v)的状态，即，为驾驶员的状态急剧地恶化且伴随着意识降低或者意识不清楚的状态时，则如后文的说明中所述，可以省略驾驶员的意向确认处理，并开始自动停车控制的执行。因此，在该情况下，也可以不形成作为接受器而发挥功能的区域。此外，在不等待生理计测部对驾驶员的生理状态的监视结果而驾驶员要求紧急避险处理时，接受其指示输入的接受器可以以能够避免错误输入或者错误检测的方式而被设置于任意的区域。

如上所述，用于根据驾驶员的生理状态的推断结果，来改变用于驾驶员的意向确认的接受器的配置的结构，可以通过如下方式来实现，即，在每个能够成为接受器的区域内预先设置可作为接受器而发挥功能的结构或者装置，并且根据驾驶员的生理状态的推断结果，而选择性地对应当作为接受器而发挥功能的区域的结构或者装置进行活化、即、选择性地使之作为接受器而发挥功能。对于作为接受器而能够发挥功能的装置且能够选择性地进行活化的装置，具体而言，考虑到肌肉成为无力状态或者无法使喇叭鸣笛的情况，可采用例如静电传感器、形变传感器或者光传感器等的、通过较轻的力量也可发出信号的任意的传感器，以便通过较轻的力量也能够检测到驾驶员的指示输入(对预定模式的区域的按压)，并且这些传感器可以被配置在被用作接受器的所有区域内。而且，对应于驾驶员的生理状况的推断结果而被选择的区域上的传感器被活化，从而作为接受器而发挥功能。此外，作为其他方式，也可以构成为，通过使驾驶员指示输入ECU仅对对应于驾驶员的生理状况的推断结果而被选择的区域上的传感器等的接受器的输出进行识别，从而将对被选择的区域的按压检测为对接受器的输入。

(d)自动停车控制的执行开始判断处理

如此，参照上述的驾驶员的生理状态的推断结果而实施的、判断处理ECU10中的是否开始执行自动停车控制的判断，可以通过图3所例示的处理来执行。另外，该图的处理，在车辆的驾驶中，按照被保存在判断处理ECU的存储器中的计算机程序而被反复执行。

参照图3，在是否开始执行自动停车控制的判断处理中，首先，判断如下内容，即，驾驶员是否通过驾驶员指示输入部70的接受器而进行了对自动停车控制的要求(步骤10)，以及由驾驶员状态识别ECU40的生理计测部进行的对驾驶员的生理状态的推断结果是否表示了驾驶员的身体状况的恶化、即驾驶员的生理状态的推断结果是否处于上述的状态(ii)～(v)中的某一个(步骤20)。而且，在判断为驾驶员进行了对自动停车控制的要求、或者、驾驶员的生理状态的推断结果表示了驾驶员的身体状况的恶化时，则在生理状态的推断结果中，对驾驶员的身体状况的恶化是否为急剧的(状态是否为(iv)～(v))、或者、是否为缓慢的(状态是否为(ii)～(iii))进行判断(步骤30)。

当判断为驾驶员的身体状况的恶化处于缓慢时，对对于驾驶员的身体而言运动能力是否有所降低(状态为(ii)和(iii)中的哪一个)进行判断(步骤40)，当运动能力未降低时(当为状态(ii)时)，为使接受器的配置被设定为如图2(B)所例示的那样，而使辐条100b上的区域102和柱上的区域103被活化，以作为接受器而发挥功能(步骤42)。另外，在此，也可以将辐条100b上的任意的开关进行转用以作为接受器而发挥功能。另一方面，当运动能力有所降低时(当为状态(iii)时)，为使接受器的配置被设定为如图2(C)所例示的那样，从而使边圈100c的整个圆周被活化以作为接受器而发挥功能(步骤44)。

如此，当完成接受器的配置设定时，使用来自扬声器的声音或者监视器画面中的显示，而向驾驶员要求在许可自动停车控制的执行开始时以预定的模式对所述的接受器进行按压、即要求自动停车控制的执行开始的许可操作，以作为操作的主权转让的意向确认处理(步骤46)。而且，当判断为，驾驶员响应该要求而在预定时间内实施了许可操作时(步骤48、49)，开始执行自动停车控制(步骤70)。但是，当在判断为驾驶员实施了许可操作之前经过了预定时间时(步骤48、49)，不执行自动停车控制(步骤60)，并再次开始由步骤10以及步骤20进行的判断处理。

另一方面，当在步骤30中，判断为驾驶员的身体状况的恶化为急剧恶化时，对驾驶员的身体状况的恶化是否处于伴随有意识降低或者意识不清楚的状态(恶化的程度是否较大)、即状态为(v)和(iv)中的哪一个进行判断(步骤50)。在此，当推断为驾驶员的身体状况的恶化未伴随有意识降低或者意识不清楚时，为使接受器的配置被设定为如图2(D)所例示的那样，从而使中枢100a的表面和边圈100c的下方区域104被活化以作为接受器而发挥功能(步骤52)。而且，使用来自扬声器的声音或者监视器画面中的显示，而向驾驶员要求在取消自动停车控制的执行开始时以预定的模式对所述的接受器进行按压、即自动停车控制的执行开始的取消操作，以作为操作的主权转让的意向确认处理(步骤54)。而且，当判断为，驾驶员响应该要求而在预定时间内实施了取消操作时(步骤56、58)，则完成自动停车控制的执行的取消(步骤60)，并再次开始由步骤10以及步骤20进行的判断处理。另一方面，当没有判断出驾驶员实施了取消操作而经过了预定时间时(步骤56、58)，开始执行自动停车控制(步骤70)。

另外，在步骤50中，当判断为驾驶员的身体状况的恶化伴随有意识降低或者意识不清楚时(当为状态(v)时)，可以省略操作的主权转让的意向确认处理，而开始执行自动停车控制。

如此，根据上述的结构，通过以对应于驾驶员的身体状况的恶化的状态的方式而实施接受器的配置的改变，从而对于驾驶员而言，用于对自动停车控制的执行的许可或要求或取消的操作变得容易，因而准确地实施了是否需要自动停车控制的意向确认处理，由此，在需要自动停车时，能够迅速且准确地执行自动停车控制。

(e)自动停车控制和摄像机的俯角控制

坦率地说，在自动停车控制中，控制的执行开始被决定之后，车辆在进行减速的同时，向考虑到从环境信息识别部20得到的周围的状况而被选定或者被决定的、能够安全停车的位置被诱导。关于能够安全停车的位置的决定，更加详细而言，使用如下的信息，来掌握在本车辆减速以及停车时对周围的影响尽量减少的区域，并且能够在所涉及的区域内，根据由车辆信息识别部ECU取得的车辆的当前的行驶状态(车速、加减速度、转向角)的减速以及/或者转向而选择出能够合理地停车的位置，其中，所述信息为，来自汽车导航系统的与车辆周边的道路形状和交叉路口、道口、人行横道的位置相关的信息；能够由车车间通信等取得的、与本车辆周边的其他汽车的位置和速度相关的信息；利用摄像机的影像和周边识别传感器(雷达传感器、毫米波传感器等)的输出等而检测出的与路端或者路肩的位置和距离、障碍物的位置和距离、路面上的白线的位置相关的信息。具体的控制处理的方式可以参照例如专利文献3、或者本申请发明人提出的PCT/JP2011/052289中的记载。

在上述的自动停车控制中，为了实现将车辆向能够安全停车的位置的准确的诱导，优选为，能够对成为目标的停车位置或者区域与车辆之间的相对位置关系或者距离进行监视。关于这一点，由于能够安全停车的位置典型而言为路端或者路肩，因此，可以优选在车辆上安装对其侧部的路面进行拍摄的摄像机，从而基于根据摄像机的拍摄图像而计算出的从车辆到路端或者路肩为止的距离，来对车辆的减速度以及转向角进行控制。此外，尤其是，当车辆的停车位置可能处于交叉路口或道口等的附近时，能否在这些位置的近前的停止线之前可靠地停车，如果不能停车时，需要在与交叉路口或道口等相比更前方的任意的安全位置处停车。因此，为了尽量准确地掌握停止线的位置以及该停止线距车辆的距离，优选为，被安装在车辆上的摄像机还能够对车辆的行进方向前方的路面进行拍摄。但是，通常情况下，用一台车载摄像机同时对从车辆的行进方向前方的路面到车辆侧部正下方的路面进行拍摄比较困难。因此，如图4(A)中模式化地描绘的那样，在本实施方式中，将摄像机202以其俯角能够可变地进行控制的方式而安装在车辆200的侧部，并且在自动停车控制中的能够安全停车的位置的选择以及将车辆向能够安全停车的位置的诱导时，恰当地执行对摄像机俯角进行改变的控制。

此外，当改变摄像机的俯角时，拍摄图像内的像的几何学失真将根据摄像机的俯角而变化，因此，在对拍摄图像内拍摄到的路端的白线或停止线为止的距离进行计算时，需要执行图像的失真补正。但是，如果对所拍摄到的画面的全部区域执行失真补正，则运算量会较为庞大而效率较差。因此，在本实施方式中，根据摄像机对拍摄图像进行拍摄时的摄像机的俯角，来决定摄像机的拍摄图像内执行失真补正的图像区域，并且仅在该被决定的区域内应用失真补正。而且，根据被执行了失真补正后的图像，来计算从车辆到路端的距离。

图5图示了本实施方式中，在决定了自动停车控制的执行开始之后，于选择自动停车位置时对摄像机俯角控制的处理的示例。参照该图，在控制中，首先，在决定了自动停车控制的执行开始之后，使用汽车导航系统或车车间通信等的任意的单元来对车辆的行进方向前方的停止线进行确定，并对到该停止线的距离L进行计测(步骤100)。然后，以图4(A)中用单点划线所例示的方式，使摄像机202向前方倾斜，并且以图4(A)、(B)所示的方式，对摄像机俯角进行控制以使拍摄范围成为包括停止线SL在内的区域204a，进而取得图像(步骤110)。另外，在摄像机俯角的控制中，例如可以采用如下方式，即，预先准备记录了能够对前方的任意的位置的距离进行拍摄的摄像机俯角的对照表，并在通过汽车导航系统或者车车间通信等而计测出了到停止线SL的距离L的时间点上，将摄像机的实际的俯角调节为，从所述对照表中选择的、能够对距离L的位置进行拍摄的摄像机俯角。

如此，在取得了摄像机图像时，执行图像的失真补正(步骤120)。图像的失真通常在视场角的外周较大，此外，当摄像机的俯角决定时，失真的程度在根本上也被决定了。因此，在本实施方式中，如已提及的内容所述，将对图像进行拍摄时的摄像机的俯角作为参数，来决定应用失真补正的图像内的区域(例如，图4(C)中的用虚线所围绕的区域a、b)。而且，失真补正的应用区域中的各个像素的坐标(x，y)可通过下式，而向补正后的坐标(X，Y)进行转换。

(X，Y)←τ(φ，x，y)·(x，y)

在此，τ(φ，x，y)为，摄像机的俯角为φ时的、坐标(x，y)处的补正系数。

如上所述，当完成图像的失真补正时，在补正后的图像中，推断出从车辆到路端、例如到路端白线RE的距离X，以及路端的白线RE与车辆所成的角度θ(步骤130)。在所涉及的推断运算中，例如，首先对位于图像内的车身的被任意确定的特征点α、β(参照图4(C))到路端的白线的最短距离x0、x1进行推断，并且可以根据这些值，来对从车辆到路端的白线RE的距离X、和路端的白线RE与车辆所成的角度θ进行计算(参照图2(B))。此外，也可以根据补正后的图像，来计算出到停止线SL的更加准确的距离L。

如此，当检测出到路端的距离X、与路端所成的角度θ、到停止线SL的距离L时，取得车速V(步骤140)，并根据这些值，而判断出是否能够在不执行不合理的减速以及转向的条件下于停止线之前停车(步骤150)。具体而言，例如，也可以根据当前的车速和朝向而对给予了可容许的减速度和转向角时的车辆的停车位置进行推断，并判断该推断位置是否在停止线的近前。在此，当不能在停止线之前于路端停车时(步骤160)，可使用汽车导航系统或者车车间通信等的任意的单元，而对与被检测出的停止线SL相比更靠前方的路端或者停止线进行检测，并重复执行步骤110～160(该处理在能够恰当地停车的位置被确定之前可以被反复实施)。另一方面，当判断为车辆能够在停止线之前于路端停车时，开始执行自动停车控制(步骤170)。

在自动停车控制的执行开始后，也可以根据车辆能否在停止线的足够靠前处停车，从而执行不同的摄像机俯角的控制。当车辆不能在停止线的足够靠前处停车时(例如，不能在停止线的预定距离近前处停车时)，摄像机俯角被控制为，在到车辆停车为止的期间，摄像机图像内摄有停止线SL的像。此时，如图6(A)所示，在自动停车控制的执行开始后，随着车辆的行进，摄像机俯角被进行改变以使摄像机图像内摄有停止线SL的像，并且取得图像(步骤200)。然后，与图5的示例同样地，执行对图像的失真补正处理(步骤210)、对到路端的距离X以及与路端所成的角度θ的推断(步骤220)、对车速V的取得(步骤230)，并使用这些值，来分别执行车辆的减速度和转向角控制。该一系列的控制被反复执行，直至停车为止(步骤250)。根据该结构，由于在自动停车控制的执行中，通过图像而常时对停止线的位置进行监视，因此，可避免越过停止线而停车的情况，从而确保了停车时的安全性。

另一方面，当车辆能够在停止线的足够靠前处停车时(图6(B))，在自动停车控制的执行开始后，以图4(A)、(B)中用实线所示的方式，对摄像机202的俯角进行改变从而对车辆的侧方的路端附近204b进行拍摄，并且以图4(D)所例示的方式，常时对车辆的侧部下方附近(实际中优选为稍微前方)的状态进行拍摄。然后，反复实施如下的步骤直至停车为止(步骤350)，所述步骤为，图像的取得(步骤305)、对图像的失真补正处理(步骤310)、对到路端的距离X以及与路端所成的角度θ的推断(步骤320)、车速V的取得(步骤330)、减速度和转向角控制(步骤340)。此时，由于摄像机的俯角未被改变，因此应用失真补正的图像内的区域(例如，图4(D)中的区域c、d)是固定的。根据该结构，由于在自动停车控制的执行中，常时对车辆与路端之间的位置关系进行监视，因此，能够实现沿着路端的准确的停车，从而可确保安全性。

如此，根据对上述的摄像机俯角进行恰当改变的控制，从而降低了所使用的摄像机的数量，此外，不再需要使用广角较大的摄像头，从而在费用方面是有利的。

虽然以上的说明与本发明的实施方式相关联地被实施，但是对于本技术领域人员而言能够容易地进行大量的修正以及改变，本发明显然并不仅限定于上述所例示的实施方式，而可以在不脱离本发明的概念的条件下应用于各种装置中。

例如，在自动停车控制的执行开始判断处理中，可以根据在生理状态的推断结果中驾驶员的状态处于(ii)、(iii)、(iv)中的哪一个，来改变应当作为指示输入而执行的预定的操作方式、例如指示输入的模式。作为示例，实施了如下的结构的改变，即，当为(ii)或者(iv)时，要求按压接受器两次以上，当为(iii)时，要求按压接受器一次，并且，也可以设定为，身体状况的恶化的程度越高，则使自动停车控制执行的指示输入越容易给予。

Claims (4)

1.一种紧急避险装置，其执行车辆的自动停车控制，并包括：

驾驶员生理状态推断部，其对驾驶员的生理状态进行推断；

驾驶员指示输入部，其在所述驾驶员生理状态推断部检测出驾驶员的身体状况的恶化时，或者在驾驶员要求了自动停止控制时，接受针对所述驾驶员而要求的用于所述驾驶员的意向确认的、对于是否需要执行所述自动停车控制的所述驾驶员的指示输入，并根据该指示输入来输出所述自动停车控制的执行开始的指令；

自动停车控制部，其响应来自所述驾驶员指示输入部的所述指令而执行所述自动停车控制，

并且，根据由所述驾驶员生理状态推断部推断出的所述驾驶员的生理状态，来改变接受通过所述驾驶员的操作而进行的所述指示输入的、所述驾驶员指示输入部的接受器的配置，

所述推断出的所述驾驶员的生理状态包括：急剧的身体状况恶化状态、对于所述驾驶员而言运动能力未降低的缓慢的身体状况恶化状态、和对于所述驾驶员而言运动能力有所降低的缓慢的身体状况恶化状态，并且，在推断为所述急剧的身体状况恶化状态时，方向盘的中央的中枢中的第一区域以及/或者边圈的下方的第二区域作为所述接受器而发挥功能，在推断为对于所述驾驶员而言运动能力未降低的缓慢的身体状况恶化状态时，所述方向盘的辐条的转向开关作为所述接受器而发挥功能，在推断为对于所述驾驶员而言运动能力有所降低的缓慢的身体状况恶化状态时，所述方向盘的所述边圈的全部区域作为所述接受器而发挥功能。

2.如权利要求1所述的紧急避险装置，其中，

当所述接受器接受到了所述驾驶员对预定的模式的按压力时，所述驾驶员指示输入部判断为所述指示被输入。

3.如权利要求1所述的紧急避险装置，其中，

当所述驾驶员的生理状态与预定的基准状态相比而恶化时，无论有无所述驾驶员的指示输入，所述自动停车控制部均开始所述自动停车控制的执行。

4.如权利要求1所述的紧急避险装置，其中，

还包括：摄像机，其被安装于所述车辆的侧部且俯角为可变，且通过改变所述俯角从而能够对从所述车辆的前方到侧方的路面进行拍摄；摄像机俯角控制部，其对所述摄像机的俯角进行控制；车辆-路端距离计算部，其根据在如下的图像区域内被执行了失真补正后的图像，来计算从所述车辆到路端的距离，其中，所述图像区域为，由所述摄像机对拍摄图像进行拍摄时的所述摄像机的俯角而决定的、所述摄像机的拍摄图像内执行失真补正的图像区域，

所述摄像机俯角控制部对摄像机俯角进行控制，以使所述车辆的自动停车控制的执行开始时于所述摄像机的拍摄图像内检测出停止线的像，所述自动停车控制部根据由所述车辆-路端距离计算部计算出的从所述车辆到路端的距离和车速，来判断是否能够在所述停止线之前停车，并且，当能够在所述停止线之前停车时，所述摄像机俯角控制部将摄像机的俯角控制为，在所述车辆的自动停车控制的执行中，于所述摄像机的拍摄图像内常时存在所述停止线的像，所述自动停车控制部使用由所述车辆-路端距离计算部计算出的从所述车辆到路端的距离和车速，来对所述车辆的位置进行控制。