JP6372388B2 - ドライバの運転不能状態検出装置 - Google Patents
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Description
まず、本実施形態に係る検出装置100(ドライバの運転不能状態検出装置)の構成について、図1〜3を参照して説明する。検出装置100は、制御装置50、ドライバ状態認識装置20、車両情報認識装置30、走行環境認識装置40、HMI(Human Machine Interface)80、及び記憶装置52を備えて、ドライバの運転不能状態を検出する。そして、検出装置100は、ドライバが運転不能状態であることをドライバに確認して応答がなかった場合に、車両を安全に停止させる指令を車両制御装置90へ送信する。
フレームアウト状態検出手段71によるフレームアウト判定において、所定の範囲である範囲FAの形状を、図19で示すような楕円形状としてもよい。この楕円形状は、車両10の幅方向が長軸、車両10の高さ方向が短軸の形状とする。
検出装置100は、ドライバを含むユーザの意図、又はドライバに関するドライバ情報に応じて、範囲FAを変形させる変形手段を備えていてもよい。変形手段は、状態検出手段70が備える機能として実現すればよい。変形は、範囲FAの拡大、縮小、及び形状の変更を含む。変形手段は、ユーザによるHMI80の入力操作に応じて、範囲FAを変形させる。HMI80が拡大スイッチや縮小スイッチを備えていてもよいし、ディスプレイ81がタッチディスプレイであってもよい。
検出装置100は、ドライバを含むユーザの意図、又はドライバに関するドライバ情報に応じて、範囲FAを画像上で移動させる移動手段を備える。移動手段は、状態検出手段70が備える機能として実現すればよい。移動手段は、ユーザによるHMI80の入力操作、例えばタッチディスプレイ上でのドラッグ操作に応じて、範囲FAを移動させる。すなわち、ユーザの意図又はドライバ情報に応じて、範囲FAを変形させるのに対して、範囲FAを移動させる点が変形例2と異なる。
ドライバカメラ21は、ステレオカメラを含むものとする。そして、図22に示すように、範囲FAを、車両10の幅方向だけでなく前後方向にも広がりを持つ、三次元的に設定された範囲とする。ステレオカメラは、例えば、バックミラー16に左右の端部に設置する。範囲FAは、立方形状に限らず、楕円球形状等でもよい。範囲FAを楕円球形状とする場合は、楕円球形状の長軸を車両10の幅方向にする。また、変形例4に、変形例2又は3を適用してもよい。
以下、第2実施形態に係る検出装置100について、第1実施形態に係る検出装置100と異なる点を説明する。第2実施形態に係る検出装置100では、フレームアウト状態検出手段71によるフレームアウト判定の手法が、第1実施形態に係る検出装置100と異なる。
・ドライバカメラ21は、車室内に搭載された4つのカメラのうちの一部でもよい。ドライバカメラ21は、最低限1つあればよい。
Claims (28)
- 車両(10)に搭載された撮像装置(21)により撮像された運転席の画像に基づいて、ドライバの首よりも上の頭部を逐次検出する頭部検出手段(61)と、
前記車両の走行中に、前記頭部検出手段により検出された前記頭部が、前記画像の所定範囲から外れている場合に、前記ドライバが運転不能状態であることを検出するフレームアウト状態検出手段(71)と、
前記ドライバを含むユーザの意図、又は前記ドライバに関するドライバ情報に応じて、前記所定範囲を変形させる変形手段と、を備えるドライバの運転不能状態検出装置。 - 前記ドライバを含むユーザの意図、又は前記ドライバに関するドライバ情報に応じて、前記所定範囲を移動させる移動手段を備える請求項1に記載のドライバの運転不能状態検出装置。
- 車両(10)に搭載された撮像装置(21)により撮像された運転席の画像に基づいて、ドライバの首よりも上の頭部を逐次検出する頭部検出手段(61)と、
前記車両の走行中に、前記頭部検出手段により検出された前記頭部が、前記画像の所定範囲から外れている場合に、前記ドライバが運転不能状態であることを検出するフレームアウト状態検出手段(71)と、
前記ドライバを含むユーザの意図、又は前記ドライバに関するドライバ情報に応じて、前記所定範囲を移動させる移動手段と、を備えるドライバの運転不能状態検出装置。 - 前記ドライバ情報は、前記ドライバの年齢、病歴及び運転姿勢の癖の少なくとも1つを含む請求項1〜3のいずれかに記載のドライバの運転不能状態検出装置。
- 前記所定範囲の形状は、前記車両の幅方向を長軸とする楕円形状である請求項1〜4のいずれかに記載のドライバの運転不能状態検出装置。
- 前記状態検出手段は、前記頭部が、フレームアウト判定時間(T0)を超えて前記所定範囲から外れていることを条件として、前記ドライバが運転不能状態であることを検出する請求項1〜5のいずれかに記載のドライバの運転不能状態検出装置。
- 前記所定範囲として、少なくとも、第1所定範囲と、前記第1所定範囲及び前記第1所定範囲よりも外側の範囲を含む第2所定範囲とが設定されており、
前記フレームアウト判定時間は、前記所定範囲ごとに設定されており、
前記状態検出手段は、前記頭部が、少なくとも1つの前記所定範囲から、前記所定範囲に対応する前記フレームアウト判定時間を超えて外れていることを条件として、前記ドライバが運転不能状態であることを検出する請求項6に記載のドライバの運転不能状態検出装置。 - 前記フレームアウト判定時間は、広い前記所定範囲ほど短く設定されている請求項7に記載のドライバの運転不能状態検出装置。
- 車両(10)に搭載された撮像装置(21)により撮像された運転席の画像に基づいて、ドライバの首よりも上の頭部を逐次検出する頭部検出手段(61)と、
前記車両の走行中に、前記頭部検出手段により検出された前記頭部が、前記画像の所定範囲から外れている場合に、前記ドライバが運転不能状態であることを検出するフレームアウト状態検出手段(71)と、を備え、
前記状態検出手段は、前記頭部が、フレームアウト判定時間(T0)を超えて前記所定範囲から外れていることを条件として、前記ドライバが運転不能状態であることを検出し、
前記所定範囲として、少なくとも、第1所定範囲と、前記第1所定範囲及び前記第1所定範囲よりも外側の範囲を含む第2所定範囲とが設定されており、
前記フレームアウト判定時間は、前記所定範囲ごとに設定されており、
前記状態検出手段は、前記頭部が、少なくとも1つの前記所定範囲から、前記所定範囲に対応する前記フレームアウト判定時間を超えて外れていることを条件として、前記ドライバが運転不能状態であることを検出し、
前記フレームアウト判定時間は、広い前記所定範囲ほど短く設定されているドライバの運転不能状態検出装置。 - 前記撮像装置はステレオカメラであり、
前記所定範囲は、三次元的に設定された範囲である請求項1〜9のいずれかに記載のドライバの運転不能状態検出装置。 - 前記頭部検出手段により検出された前記頭部の位置から、前記頭部の軌跡を取得する軌跡取得手段(62)を備え、
前記車両の走行中に、前記状態検出手段は、前記頭部検出手段により検出された前記頭部が、前記画像の所定範囲から外れていることと、前記頭部が前記所定範囲から外れるまでに前記軌跡取得手段により取得された前記軌跡とに基づいて、前記ドライバが運転不能状態であることを検出する請求項1〜10のいずれかに記載のドライバの運転不能状態検出装置。 - 車両(10)に搭載された撮像装置(21)により撮像された運転席の画像に基づいて、ドライバの首よりも上の頭部を逐次検出する頭部検出手段(61)と、
前記車両の走行中に、前記頭部検出手段により検出された前記頭部が、前記画像の所定範囲から外れている場合に、前記ドライバが運転不能状態であることを検出するフレームアウト状態検出手段(71)と、
前記頭部検出手段により検出された前記頭部の位置から、前記頭部の軌跡を取得する軌跡取得手段(62)と、を備え、
前記車両の走行中に、前記状態検出手段は、前記頭部検出手段により検出された前記頭部が、前記画像の所定範囲から外れていることと、前記頭部が前記所定範囲から外れるまでに前記軌跡取得手段により取得された前記軌跡とに基づいて、前記ドライバが運転不能状態であることを検出し、
前記頭部検出手段により前記頭部が検出されなくなった場合に、前記頭部検出手段は、前記軌跡取得手段により取得された前記軌跡の最終位置付近を探索するドライバの運転不能状態検出装置。 - 車両に搭載された撮像装置により撮像された運転席の画像に基づいて、ドライバの首よりも上の頭部を逐次検出する頭部検出手段(61)と、
前記頭部検出手段により検出された前記頭部の位置から、前記頭部の軌跡を取得する軌跡取得手段(62)と、
前記車両の走行中に、前記軌跡取得手段により取得された前記軌跡に基づいて、前記ドライバが運転不能状態であることを検出するフレームアウト状態検出手段(71)と、を備え、
前記頭部検出手段により前記頭部が検出されなくなった場合に、前記頭部検出手段は、前記軌跡取得手段により取得された前記軌跡の最終位置付近を探索するドライバの運転不能状態検出装置。 - 前記運転席のシートベルトの引き出し量を検出する量検出手段(22)を備え、
前記状態検出手段は、前記量検出手段により検出された前記引き出し量が、前記シートベルトの装着時に検出された前記引き出し量よりも、第1引き出し量を超えて多いことを条件として、前記ドライバが運転不能状態であることを検出する請求項6〜9のいずれかに記載のドライバの運転不能状態検出装置。 - 前記状態検出手段は、前記量検出手段により検出された量検出時間あたりの前記引き出し量が、第2引き出し量よりも多いことを条件として、前記ドライバが運転不能状態であることを検出する請求項14に記載のドライバの運転不能状態検出装置。
- 前記運転席の座部の圧力分布を検出する座圧検出手段(23)を備え、
前記状態検出手段は、前記座圧検出手段により検出された圧力分布における高圧部分が、前記座部(11a)の端部に偏っていることを条件として、前記ドライバが運転不能状態であることを検出する請求項6〜9、14、15のいずれかに記載のドライバの運転不能状態検出装置。 - 前記頭部検出手段により逐次検出された前記頭部の位置が、所定振幅よりも大きい振幅で振動している場合に、前記フレームアウト判定時間を短縮する請求項6〜9、14〜16のいずれかに記載のドライバの運転不能状態検出装置。
- 前記頭部検出手段により逐次検出された前記頭部の移動速度が大きいほど、前記フレームアウト判定時間を短くする請求項6〜9、14〜17のいずれかに記載のドライバの運転不能状態検出装置。
- 車両(10)に搭載された撮像装置(21)により撮像された運転席の画像に基づいて、ドライバの首よりも上の頭部を逐次検出する頭部検出手段(61)と、
前記車両の走行中に、前記頭部検出手段により検出された前記頭部が、前記画像の所定範囲から外れている場合に、前記ドライバが運転不能状態であることを検出するフレームアウト状態検出手段(71)と、を備え、
前記状態検出手段は、前記頭部が、フレームアウト判定時間(T0)を超えて前記所定範囲から外れていることを条件として、前記ドライバが運転不能状態であることを検出し、
前記頭部検出手段により逐次検出された前記頭部の移動速度が大きいほど、前記フレームアウト判定時間を短くするドライバの運転不能状態検出装置。 - 前記頭部検出手段により逐次検出された前記頭部の位置が前記所定範囲の端に近づくほど、前記頭部の移動速度が大きくなる場合に、前記フレームアウト判定時間を短縮する請求項6〜9、14〜19のいずれかに記載のドライバの運転不能状態検出装置。
- 車両(10)に搭載された撮像装置(21)により撮像された運転席の画像に基づいて、ドライバの首よりも上の頭部を逐次検出する頭部検出手段(61)と、
前記車両の走行中に、前記頭部検出手段により検出された前記頭部が、前記画像の所定範囲から外れている場合に、前記ドライバが運転不能状態であることを検出するフレームアウト状態検出手段(71)と、を備え、
前記状態検出手段は、前記頭部が、フレームアウト判定時間(T0)を超えて前記所定範囲から外れていることを条件として、前記ドライバが運転不能状態であることを検出し、
前記頭部検出手段により逐次検出された前記頭部の位置が前記所定範囲の端に近づくほど、前記頭部の移動速度が大きくなる場合に、前記フレームアウト判定時間を短縮するドライバの運転不能状態検出装置。 - 前記ドライバの痙攣を検出する痙攣検出手段(63)を備え、
前記痙攣検出手段により前記痙攣が検出された場合に、前記フレームアウト判定時間を短縮する請求項6〜9、14〜21のいずれかに記載のドライバの運転不能状態検出装置。 - 前記車両の車速が高いほど、前記フレームアウト判定時間を短くする請求項6〜9、14〜22のいずれかに記載のドライバの運転不能状態検出装置。
- 先行車両との車間距離を前記先行車両との相対速度で除した衝突余裕時間が短いほど、前記フレームアウト判定時間を短くする請求項6〜9、14〜23のいずれかに記載のドライバの運転不能状態検出装置。
- 前記ドライバの病歴及び年齢を含む個人情報が登録された記憶手段(52)を備え、
前記記憶手段に登録された個人情報に基づいて、前記フレームアウト判定時間を設定する請求項6〜9、14〜24のいずれかに記載のドライバの運転不能状態検出装置。 - 車両(10)に搭載された撮像装置(21)により撮像された運転席の画像に基づいて、ドライバの首よりも上の頭部を逐次検出する頭部検出手段(61)と、
前記車両の走行中に、前記頭部検出手段により検出された前記頭部が、前記画像の所定範囲から外れている場合に、前記ドライバが運転不能状態であることを検出するフレームアウト状態検出手段(71)と、
前記ドライバの病歴及び年齢を含む個人情報が登録された記憶手段(52)と、を備え、
前記状態検出手段は、前記頭部が、フレームアウト判定時間(T0)を超えて前記所定範囲から外れていることを条件として、前記ドライバが運転不能状態であることを検出し、
前記記憶手段に登録された個人情報に基づいて、前記フレームアウト判定時間を設定するドライバの運転不能状態検出装置。 - 前記車両において運転支援制御が実行されている場合には、前記フレームアウト判定時間を延長する請求項6〜9、14〜26のいずれかに記載のドライバの運転不能状態検出装置。
- 前記運転不能状態は、前記ドライバが急病を発症した状態である請求項1〜27のいずれかに記載のドライバの運転不能状態検出装置。
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