JP7003612B2 - 異常検知装置、及び異常検知プログラム - Google Patents

Description

この明細書による開示は、運転者の異常姿勢への遷移を検知する技術に関する。

従来、例えば特許文献１には、車両に搭載されたドライバカメラにて撮像された画像の情報に基づき、運転者の異常姿勢を判定する運転不能状態検出装置が開示されている。具体的に、特許文献１の運転不能状態検出装置は、異常を生じた運転者の姿勢崩れにより、ドライバカメラの撮影領域から運転者の頭部がフレームアウトした場合に、運転不能状態にあると判定する。

特開２０１６‐２７４５２号公報

さて、特許文献１の運転不能状態検出装置では、撮影領域の境界付近或いは領域外の情報だけに基づき、運転者の運転不能状態が判定されている。こうした撮影領域の境界付近或いは領域外の情報の精度は、撮影領域内の情報の精度よりも当然に劣り易い。故に、特許文献１のような頭部のフレームアウトに基づく判定では、運転者の姿勢崩れについての判定精度の向上が困難であった。

本開示は、運転者の姿勢崩れについての判定精度を向上可能な異常検知装置及び異常検知プログラムの提供を目的とする。

上記目的を達成するため、開示された一つの態様は、運転者の頭部（Ｈｄ）を写すように撮影領域（４０）が規定された撮像部（３２）を有する車両（Ａ）において、撮像部にて撮像された画像（Ｐｉ）の情報に基づき、運転者の異常姿勢を検知する異常検知装置であって、撮影領域のうちで、運転者の姿勢崩れにより、正常姿勢から異常姿勢に遷移する過程で頭部が位置すると想定される範囲に、少なくとも一つの予兆領域（４２）を規定する領域規定部（７３）と、予兆領域に頭部があるか否かを判断し、予兆領域に頭部が逗留した場合に、運転者が異常姿勢の状態にあると判定する姿勢判定部（７４）と、を備える異常検知装置とされる。

また、開示された一つの態様は、運転者の頭部（Ｈｄ）を写すように撮影領域（４０）が規定された撮像部（３２）を有する車両（Ａ）において、撮像部にて撮像された画像（Ｐｉ）の情報に基づき、運転者の異常姿勢を検知する異常検知プログラムであって、少なくとも一つの処理部（６１）を、撮影領域のうちで、運転者の姿勢崩れにより、正常姿勢から異常姿勢に遷移する過程で頭部が位置すると想定される範囲に、少なくとも一つの予兆領域（４２）を規定する領域規定部（７３）と、予兆領域に頭部があるか否かを判断し、予兆領域に頭部が逗留した場合に、運転者が異常姿勢の状態にあると判定する姿勢判定部（７４）として機能させる異常検知プログラムとされる。

これらの態様では、正常姿勢から異常姿勢に遷移する過程で運転者の頭部が位置すると想定される範囲に、予兆領域が規定されている。そして、予兆領域に頭部が逗留した場合に、異常姿勢との判定が行われる。このように姿勢判定部は、異常姿勢の判定に、撮影領域の境界付近或いは領域外の情報だけではなく、撮影領域内に規定された予兆領域の情報を用いることができる。予兆領域の情報の精度は、撮影領域の境界付近或いは領域外の情報の精度よりも確保容易である。したがって、予兆領域の情報を用いた異常姿勢の判定では、運転者の姿勢崩れについての判定精度が向上可能となる。

尚、上記括弧内の参照番号は、後述する実施形態における具体的な構成との対応関係の一例を示すものにすぎず、技術的範囲を何ら制限するものではない。

状態監視システムの全体像を模式的に示す図である。 状態監視システムの電気的な構成の全体像を示すブロック図である。 異常姿勢の一つである突っ伏し状態を模式的に示す図である。 異常姿勢の一つであるずり落ち状態を模式的に示す図である。 異常姿勢の一つである仰け反り状態を模式的に示す図である。 異常姿勢の一つである横倒れ状態を模式的に示す図である。 異常検知装置に設定された運転者の状態遷移の全体像を示す状態遷移図である。 運転者の状態遷移を示す状態遷移表である。 異常姿勢判定処理の詳細を図１０と共に示すフローチャートである。 異常姿勢判定処理の詳細を図９と共に示すフローチャートである。 ユースケース１での異常検知装置の作動を示す図である。 ユースケース１にて判定用バッファに格納される判断結果を示す図である。 ユースケース２での異常検知装置の作動を示す図である。 ユースケース２にて判定用バッファに格納される判断結果を示す図である。 ユースケース３での異常検知装置の作動を示す図である。 ユースケース３にて判定用バッファに格納される判断結果を示す図である。 ユースケース４での異常検知装置の作動を示す図である。 ユースケース４にて判定用バッファに格納される判断結果を示す図である。 ユースケース５での異常検知装置の作動を示す図である。 ユースケース５にて判定用バッファに格納される判断結果を示す図である。 ユースケース６での異常検知装置の作動を示す図である。 ユースケース６にて判定用バッファに格納される判断結果を示す図である。 ユースケース７での異常検知装置の作動を示す図である。 ユースケース７にて判定用バッファに格納される判断結果を示す図である。 ユースケース８での異常検知装置の作動を示す図である。 ユースケース８にて判定用バッファに格納される判断結果を示す図である。 変形例１によるＤＳＭの全体像を示すブロック図である。 変形例２による状態監視システムの全体像を示すブロック図である。

図１及び図２に示す本開示の一実施形態による状態監視システム１０は、車両Ａにおいて用いられ、車両Ａの運転席に着座する運転者の状態を監視する。状態監視システム１０は、車両Ａに搭載された減速停止型の異常時対応システム９０を作動させるための車載構成である。異常時対応システム９０は、車両Ａを停止させるまでの車線逸脱防止機能及び路外逸脱防止機能を有している。運転者が体調異常状態（所謂デッドマン）となり、運転の継続が困難となった場合、運転者の姿勢崩れが状態監視システム１０によって検知される。こうした状態監視システム１０のデッドマン判定に基づき、異常時対応システム９０は、緊急措置として、運転者に代わって車両Ａを停止させる。

状態監視システム１０は、ＤＳＭ（Driver Status Monitor）３０及び異常検知装置６０等によって構成されている。ＤＳＭ３０及び異常検知装置６０は、直接的又は間接的に電気接続されており、相互に通信可能である。

ＤＳＭ３０は、撮像面を運転者の顔側へ向けた姿勢にて、ステアリングコラムの上面又はメータフード天井面等に設置されている。ＤＳＭ３０は、光源部３１、撮像部３２、撮影制御部３４及び画像解析部３５を備えている。

光源部３１は、近赤外光を放射する複数の発光ダイオードを有している。光源部３１は、運転席のヘッドレスト近傍へ向けて、近赤外光を照射する。撮像部３２は、撮像素子及び光学系等によって構成されている。撮像部３２の撮影領域４０は、運転者の頭部Ｈｄを写すように規定されている。撮影領域４０は、車両Ａの前後方向（ｚ軸方向）、上下方向（ｙ軸方向）及び幅方向（ｘ軸方向）のそれぞれにおいて、運転に適切な姿勢（以下、「正常姿勢」）をとった運転者の頭部Ｈｄを含むように規定された三次元の直方体状の空間である。撮像部３２は、光源部３１によって近赤外光を照射された運転者の頭部Ｈｄを正面側から撮影し、運転者の顔を写した顔画像Ｐｉを生成する。撮像部３２は、例えば毎秒３０フレームの周期にて、撮影領域４０に位置した運転者の顔画像Ｐｉを連続的に生成し、撮像した顔画像Ｐｉを画像解析部３５へ向けて逐次出力する。

撮影制御部３４は、光源部３１及び撮像部３２を制御する。撮影制御部３４は、撮像部３２の撮像タイミングに合わせて、光源部３１から近赤外光を照射させる。撮影制御部３４は、例えば頭部Ｈｄの周囲に明るさに合わせて、光源部３１の発光期間と撮像部３２の絞り値、ＩＳＯ感度及びシャッタースピード等とを調整し、画像解析に好適な顔画像Ｐｉが撮影されるよう制御する。

画像解析部３５は、連続的に撮像された顔画像Ｐｉの画像解析により、顔の輪郭、目、及び鼻等の位置を個々の顔画像Ｐｉから抽出する。画像解析部３５は、各顔画像Ｐｉから抽出した情報を用いて、頭部Ｈｄの三次元位置と頭部Ｈｄの姿勢角等を検出する。画像解析部３５は、頭部Ｈｄの三次元位置を示すｘ軸，ｙ軸，ｚ軸についての座標情報と、姿勢角を示すヨー角，ロール角，ピッチ角等の姿勢角情報とを、異常検知装置６０へ向けて逐次出力する。加えて画像解析部３５は、例えば頭部Ｈｄが撮影領域４０外に移動した場合、又は手及び布等で顔を覆った場合に、検出不可を示す出力（以下、「検出不能情報」）を、座標情報及び姿勢角情報に替えて異常検知装置６０へ向けて出力する。

尚、座標情報において、ｘ軸，ｙ軸及びｚ軸の各座標の原点（０，０，０）は、一例として、正常姿勢をとった運転者の首の付け根部分と重なるように規定される。また姿勢角情報において、ヨー角はｙ軸周りの角度であり、ロール角はｚ軸周りの角度であり、ピッチ角はｘ軸周りの角度である。ヨー角，ロール角及びピッチ角は、胴体に対して頭部Ｈｄが傾くことなく正面を向き、且つ、顔向きが水平面に沿っている場合に、それぞれ０°とされる。

異常検知装置６０は、ＤＳＭ３０にて撮像された顔画像Ｐｉの情報に基づき、姿勢崩れを起こしたデッドマン状態にある運転者の異常姿勢を検知する。異常検知装置６０によって検知可能な異常姿勢には、例えば、突っ伏し状態（図３参照）、ずり落ち状態（図４参照）、仰け反り状態（図５参照）及び横倒れ状態（図６参照）等が含まれている。

具体的に、突っ伏し状態（図３参照）での頭部Ｈｄは、正常姿勢（図１参照）よりも下向きの姿勢角（ピッチ角）で、前下方に移動している。ずり落ち状態（図４参照）での頭部Ｈｄは、正常姿勢よりも下方に移動している。仰け反り状態（図５参照）での頭部Ｈｄは、正常姿勢よりも上向きの姿勢角で、後下方に移動している。横倒れ状態（図６参照）での頭部Ｈｄは、正常姿勢よりも横向きの姿勢角で、横下方に移動している。

これらの異常姿勢を検知する異常検知装置６０は、例えば車両Ａに搭載された複数の電子制御ユニットのうちの一つであって、処理部６１、ＲＡＭ６２、記憶部６３及び入出力インターフェースを有するコンピュータを主体に構成されている。処理部６１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）及びＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）等の少なくとも一つを含む構成である。記憶部６３には、処理部６１によって実行される種々のプログラムが格納されている。記憶部６３に記憶された複数のプログラムには、異常検知プログラムが含まれている。異常検知プログラムは、運転者の異常姿勢を検知することにより、運転者の姿勢崩れを判定するプログラムである。異常検知装置６０は、異常検知プログラムを処理部６１によって実行することにより、運転者情報取得部７１、走行状態判定部７２、領域規定部７３及び姿勢判定部７４等の機能ブロックを有する。

運転者情報取得部７１は、運転者の状態に関連する検出情報を取得する。具体的に、運転者情報取得部７１は、座標情報、姿勢角情報及び検出不能情報等をＤＳＭ３０から取得する。

走行状態判定部７２は、一例として、車両Ａに搭載された車両統合ＥＣＵ（Electronic Control Unit）５０から、車両Ａの走行状態に関連する情報を取得する。車両統合ＥＣＵ５０は、例えば車速センサ５１及び操舵角センサ５２等と電気的に接続されている。走行状態判定部７２は、走行状態を示す情報として、車速情報及びステアリング角情報等を車両統合ＥＣＵ５０から取得する。走行状態判定部７２は、車両統合ＥＣＵ５０から取得した情報に基づき、車両Ａの走行状態が予め規定された除外条件に該当しているか否かを判定する。

除外条件は、例えば低速で細街路を走行しているシーン等で、周囲の安全確認のために正常姿勢とは異なる姿勢をとった運転者の状態を、異常姿勢と判定されないように除外するための条件である。換言すれば、除外条件は、低速で右左折するような細街路での走行シーンを間接的に推定可能なように設定されている。走行状態判定部７２は、一例として、車速が１０ｋｍ／ｈ以下である場合に、除外条件に該当すると判定する。さらに、走行状態判定部７２は、ステアリング角度が＋６０ｄｅｇ．を超えている場合、又は－６０ｄｅｇ．未満である場合にも、除外条件に該当すると判定する。

領域規定部７３は、撮影領域４０の中に少なくとも一つの予兆領域４２（図３～図６参照）を規定する。予兆領域４２は、撮影領域４０のうちで、正常姿勢から異常姿勢に遷移する過程で運転者の頭部Ｈｄが位置すると想定される範囲に規定される。予兆領域４２は、撮影領域４０と同様に三次元の仮想空間であって、撮影領域４０を区画する少なくとも一つの境界面４４を含み、且つ、当該境界面４４から前後方向、上下方向及び幅方向にそれぞれ所定の幅を有する範囲に規定されている。領域規定部７３は、異常検知装置６０の検知対象とされた複数種類の異常姿勢に対応する複数の予兆領域４２を、個別に規定可能である。

詳記すると、異常姿勢毎の予兆領域４２は、正常姿勢から個々の異常姿勢に移行する際に通過又は経由すると予測される空間に規定されている。具体的に、突っ伏し状態に対応する予兆領域４２ａ（図３のドット範囲参照）は、撮影領域４０の全体のうちの前下方の部分に、上下方向を長手とする直方体状に規定されている。ずり落ち状態に対応する予兆領域４２ｂ（図４のドット範囲参照）は、撮影領域４０の全体のうちの後ろ下方の部分に、前後方向を長手とする直方体状に規定されている。仰け反り状態に対応する予兆領域４２ｃ（図５のドット範囲参照）は、撮影領域４０の全体のうちの後方向の部分に、上下方向を長手とする直方体状に規定されている。以上の各予兆領域４２ａ～４２ｃは、ｘ軸方向において、撮影領域４０を区画する左右の境界面４４間の全体にわたるように規定されている。

加えて、左への横倒れ状態に対応する予兆領域４２ｄ（図６のドット範囲参照）は、撮影領域４０の全体のうちの左下の部分に、上下方向を長手とする直方体状に規定されている。同様に、右への横倒れ状態に対応する予兆領域４２ｅ（図６のドット範囲参照）は、撮影領域４０の全体のうちの右下部分に、上下方向を長手とする直方体状に規定されている。尚、各予兆領域４２ｄ，４２ｅは、ｚ軸方向において、撮影領域４０を区画する前後の境界面間の全体にわたるように規定されている。

領域規定部７３は、運転者の正常姿勢における頭部Ｈｄの位置に基づき、予兆領域４２の大きさ又は位置を調整可能であってもよい。加えて領域規定部７３は、疲労軽減のため走行中にて不可避的に生じる運転者の姿勢変化に合わせて、予兆領域４２の位置及びサイズを調整してもよい。

姿勢判定部７４は、運転者の状態判定を、正常姿勢、予兆状態及び異常姿勢のうちで遷移させる（図７及び図８参照）。状態遷移のロジックは、正常姿勢から異常姿勢へ遷移する場合、必ず予兆状態を通過するように設定されている。換言すれば、正常姿勢から異常姿勢への直接的な状態遷移は、実施されない。姿勢判定部７４は、異常検知装置６０の起動により、運転者の状態を、初期値としての正常姿勢に設定する。走行状態判定部７２は、運転者の頭部Ｈｄが予兆領域４２に逗留した、換言すれば、予兆領域４２に頭部Ｈｄが一定期間とどまった場合に、判定結果としての運転者の状態を、正常姿勢から予兆状態へと遷移させる。

さらに姿勢判定部７４は、運転者の状態が予兆状態への遷移した後、正常姿勢に戻らないまま所定時間Ｔ２（例えば１．７秒）が経過した場合、判定結果としての運転者の状態を異常姿勢と判定する。一方で、予兆状態又は異常姿勢への遷移後であっても、運転者が正常姿勢に復帰した場合には、姿勢判定部７４は、予兆状態又は異常姿勢から正常姿勢へと運転者の状態を遷移させる。こうした状態遷移を実施するため、姿勢判定部７４には、第一判定ブロック７５、判定用バッファ７６及び第二判定ブロック７７等のサブ機能ブロックが設けられている。

第一判定ブロック７５は、判定用バッファ７６と協働で、正常姿勢から予兆状態への遷移、及び予兆状態又は異常姿勢から正常姿勢への遷移を制御する。第一判定ブロック７５は、例えば一定の周期（例えば３０回／秒）で、頭部Ｈｄの位置及び姿勢角の両方に基づき、予兆領域４２に頭部Ｈｄがあるか否かの判断を繰り返す。

判定用バッファ７６には、予兆領域４２に頭部Ｈｄがあるか否かの判断結果を格納する複数の記憶領域（キュー）が設けられている。判定用バッファ７６には、所定時間Ｔ１（例えば０．６６秒）分の判断結果を連続して格納可能な記憶領域が用意されている。判定用バッファ７６は、第一判定ブロック７５による判断結果を、時系列に沿って所定数記憶する。判定用バッファ７６の各記憶領域には、具体的に、「予兆領域内」、「予兆領域外」、「除外条件中」及び「検出不可」をそれぞれ示すいずれか一つの値が格納される。判定用バッファ７６は、判断結果を先入れ先出しする処理（First In, First Out，ＦＩＦＯ）により、一つの最新値を記憶するタイミングで、最も古い一つの値を破棄する。

第一判定ブロック７５は、判定用バッファ７６に格納された判断結果の総数のうちで、「予兆領域内」の数が占める割合に基づき、予兆領域４２に頭部Ｈｄが逗留したと判定する。具体的に、「予兆領域内」の数が、全判断結果の総数の所定割合Ｐ１（例えば９０％）を超えた場合に、第一判定ブロック７５は、予兆領域４２に頭部Ｈｄが逗留したと判定する。その結果、正常姿勢から予兆状態への状態遷移が行われる。

加えて第一判定ブロック７５は、判定用バッファ７６に格納された判断結果の総数のうちで、「予兆領域外」及び「除外条件中」の合計数が占める割合に基づき、正常姿勢に復帰したと判定する。具体的に、「予兆領域外」及び「除外条件中」の合計数が、第一判定ブロック７５に格納された総数の所定割合Ｐ２（例えば２０％）を超えた場合に、第一判定ブロック７５は、正常姿勢に復帰したと判定する。その結果、予兆状態又は異常姿勢から正常姿勢への状態遷移が行われる。

第二判定ブロック７７は、予兆状態から異常姿勢への遷移を制御する。第二判定ブロック７７は、予兆状態への遷移後の経過時間を計測するカウンタ機能を有している。第二判定ブロック７７は、予兆状態への状態遷移後、即ち、頭部Ｈｄの予兆領域４２への逗留後の経過時間を計測する。具体的に、第二判定ブロック７７は、撮影領域４０のうちで予兆領域４２を除く領域（以下、「正常領域４１」，図３参照）に復帰しないまま、カウンタの示す経過時間が所定時間Ｔ２を超えた場合に、予兆状態から異常姿勢への状態遷移を行う。以上により、運転者が異常姿勢の状態にあると判定される。

以上の状態遷移を実現する異常姿勢判定処理の詳細を、図９及び図１０に基づき、図２，図３及び図７を参照しつつ説明する。図９及び図１０に示す異常姿勢判定処理は、例えば車両Ａのイグニッションがオン状態に切り替えられたことに基づき、異常検知装置６０によって開始される。異常姿勢判定処理は、車両Ａのイグニッションがオフ状態とされるまで、異常検知装置６０によって繰り返される。尚、一つの異常姿勢判定処理は、一つの異常姿勢（例えば突っ伏し状態）を検知するための処理である。即ち、異常検知装置６０は、検知対象とされる異常姿勢の数の分だけ、複数の異常姿勢判定処理を並行処理する。

Ｓ１０１では、車両Ａの走行状態が除外条件に該当しているか否かを判定する。走行状態判定部７２にて除外条件が成立している場合、Ｓ１０１からＳ１０２に進む。Ｓ１０２では、判定用バッファ７６の最新値に「除外条件中」を示す値を格納し、Ｓ１０８に進む。一方、Ｓ１０１にて、除外条件が成立していない場合、Ｓ１０３に進む。

Ｓ１０３では、運転者情報取得部７１による検出不能情報の取得の有無を判定する。Ｓ１０３にて、頭部Ｈｄが検出不可状態であると判定した場合、Ｓ１０４に進む。Ｓ１０４では、判定用バッファ７６の最新値に「検出不可」を示す値を格納し、Ｓ１０８に進む。一方、Ｓ１０３にて、検出不可情報の取得がと判定した場合、Ｓ１０５に進む。

Ｓ１０５では、運転者情報取得部７１に提供された座標情報及び姿勢角情報に基づき、頭部Ｈｄが予兆領域４２内にあるか否かを判定する。一例として、座標情報が前後方向ｚ＞２５ｍｍ且つ上下方向ｙ＞－２５ｍｍを満たし、さらに姿勢角情報がピッチ角≦０ｄｅｇ．を満たすとき、突っ伏し状態の予兆領域４２内に頭部Ｈｄがあると判定される。Ｓ１０５にて、頭部Ｈｄが予兆領域４２内にあると判定した場合、Ｓ１０６に進む。Ｓ１０６では、判定用バッファ７６の最新値に「予兆領域内」を示す値を格納し、Ｓ１０８に進む。一方、Ｓ１０５にて、頭部Ｈｄが正常領域４１内にあると判定した場合、Ｓ１０７に進む。Ｓ１０７では、判定用バッファ７６の最新値に「予兆領域外」を示す値を格納し、Ｓ１０８に進む。尚、Ｓ１０２，Ｓ１０４，Ｓ１０６及びＳ１０８の処理では、判定用バッファ７６に格納された最も古い一つの値が破棄される。

Ｓ１０８では、姿勢判定部７４にて判定された運転者の状態が「正常姿勢」か否かを判定する。運転者の状態が「正常姿勢」である場合、Ｓ１０８からＳ１０９に進む。Ｓ１０９では、所定時間Ｔ１内の判定用バッファ７６にて「予兆領域内」を示す値の割合が、所定割合Ｐ１以上であるか否かを判定する。Ｓ１０９にて、「予兆領域内」を示す値の割合が所定割合Ｐ１未満である場合、異常姿勢判定処理を一旦終了する。一方で、Ｓ１０９にて、「予兆領域内」を示す値の割合が所定割合Ｐ１以上である場合、Ｓ１１０に進む。

Ｓ１１０では、第二判定ブロック７７に設けられたカウンタ（以下、「Ｔ２用カウンタ」）の値をクリアし、Ｓ１１１に進む。Ｓ１１１では、運転者の状態を、「正常姿勢」から「予兆状態」へと遷移させ、異常姿勢判定処理を一旦終了する。

Ｓ１０８にて、運転者の状態が「正常姿勢」でないと判定した場合、Ｓ１１２に進む。Ｓ１１２では、運転者の遷移状態が「予兆状態」か否かを判定する。Ｓ１１２にて、運転者の状態が「予兆状態」である場合、Ｓ１１３に進む。Ｓ１１３では、所定時間Ｔ１内の判定用バッファ７６にて「予兆領域外」及び「除外条件中」を示す各値の合計数が、所定割合Ｐ２以上であるか否かを判定する。Ｓ１１３にて、「予兆領域外」及び「除外条件中」の合計数が所定割合Ｐ２以上である場合、Ｓ１１４に進む。Ｓ１１４では、Ｓ１１０と同様にＴ２用カウンタの値をクリアし、Ｓ１１５に進む。Ｓ１１５では、運転者の状態を「予兆状態」から「正常姿勢」へと遷移させ、異常姿勢判定処理を一旦終了する。

Ｓ１１３にて、「予兆領域外」及び「除外条件中」の合計数が所定割合Ｐ２未満である場合、Ｓ１１６に進む。Ｓ１１６では、Ｔ２用カウンタの値をインクリメントし、Ｓ１１７に進む。Ｓ１１７では、Ｔ２用カウンタの示す経過時間が所定時間Ｔ２以上か否かを判定する。Ｓ１１７にて、経過時間が所定時間Ｔ２未満であると判定した場合、異常姿勢判定処理を一旦終了する。一方で、Ｓ１１７にて、所定時間Ｔ２以上の時間経過があったと判定した場合、Ｓ１１８に進む。Ｓ１１８では、運転者の状態を「予兆状態」から「異常姿勢」へと遷移させ、異常姿勢判定処理を一旦終了する。

さらに、Ｓ１１２にて運転者の状態が「予兆状態」でないと判定した場合、Ｓ１１９に進む。Ｓ１１９では、Ｓ１１３と同様に、所定時間Ｔ１内の判定用バッファ７６にて「予兆領域外」及び「除外条件中」を示す各値の合計数が、所定割合Ｐ２以上であるか否かを判定する。Ｓ１１９にて、「予兆領域外」及び「除外条件中」の合計数が所定割合Ｐ２以上である場合、Ｓ１２０に進む。Ｓ１２０では、Ｔ２用カウンタの値をクリアし、Ｓ１２１に進む。Ｓ１２１では、運転者の状態を「異常姿勢」から「正常姿勢」へと遷移させ、異常姿勢判定処理を一旦終了する。一方で、Ｓ１１９にて、「予兆領域外」及び「除外条件中」を示す各値の合計数が所定割合Ｐ２未満である場合、異常姿勢判定処理を一旦終了する。

ここまで説明した異常判定処理による運転者の状態遷移の具体例を、図１１～図２６に示すユースケース１～８に基づいて、図２及び図３を参照しつつ、順に説明する。尚、以下の説明では、異常姿勢としての突っ伏し状態が運転者に生じた場合を例に説明する。また、所定時間Ｔ１，Ｔ２及び所定割合Ｐ１，Ｐ２は、それぞれ上記に例示した値、即ち、０．６６秒，１．７秒，９０％，２０％を使用する。

＜ユースケース１＞
図１１及び図１２に示すユースケース１は、運転者の姿勢が正常な状態に維持された場合である。この場合、例えば手で顔を覆う等の能動的な行為又はノイズ等の発生により、判定用バッファ７６には、「予兆領域外」の判断結果だけでなく、「検出不可」の判断結果も格納される。しかし、ユースケース１では、運転者の正常姿勢が維持されているため、「予兆領域内」を示す判断結果の割合は、判定用バッファ７６の総数の所定割合Ｐ１を超えない。故に、姿勢判定部７４は、運転者の状態を「正常姿勢」であると判定し続ける。

＜ユースケース２＞
図１３及び図１４に示すユースケース２は、一時的に突っ伏し状態となり、その後、通常姿勢に復帰した場合である。通常姿勢は、運転に望ましい正常姿勢に加えて、僅かに大勢を変化させた状態も含んでいる。この場合、運転者が突っ伏し状態へ遷移したことにより、判定用バッファ７６には、「予兆領域内」の判断結果が格納される。しかし、「予兆領域内」を示す判断結果の割合が所定割合Ｐ１を超える前に、運転者は、突っ伏し状態から復帰している。故に、判定用バッファ７６には、「予兆領域外」の判断結果が再び格納される。その結果、姿勢判定部７４は、運転者の状態を「予兆状態」に遷移させることなく、「正常姿勢」であると判定し続ける。

＜ユースケース３＞
図１５及び図１６に示すユースケース３は、ユースケース２よりも長い一定時間だけ突っ伏し状態（図３参照）となり、そのあと通常姿勢に復帰した場合である。具体例としては、運転者がくしゃみ等をした場合である。この場合、運転者が突っ伏し状態へ遷移したことにより、判定用バッファ７６には、「予兆領域内」の判断結果が格納される。突っ伏し状態の継続により、判定用バッファ７６に占める「予兆領域内」の判断結果の割合が所定割合Ｐ１を超えたタイミング（時刻２）で、姿勢判定部７４は、運転者の状態を「正常姿勢」から「予兆状態」に遷移させる。

一方で、「予兆状態」への遷移後に、運転者は通常姿勢に復帰している。その結果、判定用バッファ７６には、「予兆領域外」の判断結果が再び格納されるようになる。そして、「予兆領域外」を示す判断結果の割合が所定割合Ｐ２を超えたタイミング（時刻８）で、姿勢判定部７４は、運転者の状態を「予兆状態」から「正常姿勢」に復帰させる。以上のように、所定時間Ｔ２の経過前に通常姿勢への復帰があれば、異常姿勢の確定判定は、実施されなくてよい。

＜ユースケース４＞
図１７及び図１８に示すユースケース４は、右折等の実施に際して、突っ伏し状態に近い右折姿勢を運転者がとった場合である。この場合、例えば右折のための一時的な減速により、走行状態判定部７２にて除外条件が成立する。仮に、右折姿勢をとった運転者の頭部Ｈｄが予兆領域４２ａにあったとしても、姿勢判定部７４は、「予兆領域内」とは判断せず、「除外条件中」と判断する。こうして判定用バッファ７６には、「除外条件中」の判断結果が連続的に格納される。その結果、「予兆領域内」を示す判断結果の割合が所定割合Ｐ１を超えないため、姿勢判定部７４は、右折姿勢を突っ伏し状態と誤認することなく、運転者の状態を「正常姿勢」であると判定し続ける。

＜ユースケース５＞
図１９及び図２０に示すユースケース５は、ユースケース４と同様に、右折のシーンを想定したユースケースであり、突っ伏し状態に近い右折姿勢を運転者がとった場合である。但し、ユースケース５の運転者は、除外条件の成立していない走行状態で右折姿勢をとっている。故に、判定用バッファ７６には「予兆領域内」の判断結果が格納されるようになる。そのため、右折姿勢の継続により、判定用バッファ７６に占める「予兆領域内」の判断結果の割合が所定割合Ｐ１を超えたタイミング（時刻２）で、姿勢判定部７４は、運転者の状態を「正常姿勢」から「予兆状態」に遷移させる。

しかし、「予兆状態」への遷移後に除外条件が成立するため、判定用バッファ７６には、「予兆領域内」に替えて、「除外条件中」の判断結果が連続的に格納されるようになる。その結果、「除外条件中」を示す判断結果の割合が所定割合Ｐ２を超えたタイミング（時刻８）で、姿勢判定部７４は、運転者の状態を「予兆状態」から「正常姿勢」に復帰させる。

以上のように、姿勢判定部７４は、右折姿勢等を突っ伏し状態と誤認知し、「予兆状態」への遷移を実施し得る。しかし、姿勢判定部７４は、除外条件の成立後に、運転者の状態を「正常姿勢」と正しく再判定できる。即ち、右折姿勢等に起因して「異常姿勢（突っ伏し状態）」と誤判定する事態は、回避される。

＜ユースケース６＞
図２１及び図２２に示すユースケース６の運転者は、突っ伏し状態（図３参照）となった後、さらに撮影領域４０外に倒れ込んでいる。この場合、運転者の突っ伏し状態への遷移により、判定用バッファ７６には、「予兆領域内」の判断結果が格納される。そして、判定用バッファ７６に占める「予兆領域内」の判断結果の割合が所定割合Ｐ１を超えたタイミング（時刻２）で、姿勢判定部７４は、運転者の状態を「正常姿勢」から「予兆状態」に遷移させる。

さらに、運転者の頭部Ｈｄが撮影領域４０外に倒れ込むことにより、判定用バッファ７６には、「検出不可」の判断結果が格納され始める（時刻５）。「検知不可」の判断結果が格納されたとしても、「予兆領域外」及び「除外条件中」の合計数が所定割合Ｐ２を超えないため、姿勢判定部７４は、「正常姿勢」への状態遷移を行うことなく、「予兆状態」の判定を維持する。

そして、運転者の通常姿勢への復帰により、頭部Ｈｄが撮影領域４０の外から正常領域４１に戻されると、判定用バッファ７６には、再び「予兆領域外」の判断結果が格納される（時刻１３）。「予兆状態」への遷移後、所定時間Ｔ２の経過前に、「予兆領域外」及び「除外条件中」の合計数が所定割合Ｐ２を超えれば、姿勢判定部７４は、運転者の状態を再び「正常姿勢」と判定するようになる（時刻１６）。

＜ユースケース７＞
図２３及び図２４に示すユースケース７は、運転者の姿勢が突っ伏し状態のまま固着した場合である。この場合でも、判定用バッファ７６に占める「予兆領域内」の判断結果の割合が所定割合Ｐ１を超えたタイミング（時刻２）で、姿勢判定部７４は、運転者の状態を「正常姿勢」から「予兆状態」に遷移させる。

突っ伏した状態の運転者の頭部Ｈｄは、例えば撮影領域４０の境界面４４近傍で車両Ａの走行振動等によって揺れるような動きをする。故に、判定用バッファ７６には、散発的に「検出不可」が格納される。しかし、こうしたノイズがあったとしても、「予兆領域外」及び「除外条件中」の合計数は、所定割合Ｐ２を超えないままとなる。その結果、「予兆状態」の状態判定は、維持される。そして、「予兆状態」への遷移後に所定時間Ｔ２が経過するタイミング（時刻１０）で、姿勢判定部７４は、運転者の状態を「突っ伏し状態」であると判定できる。

＜ユースケース８＞
図２５及び図２６に示すユースケース８の運転者は、ユースケース６と同様に、突っ伏し状態（図３参照）となった後に、さらに撮影領域４０の領域外に倒れ込んでいる。ユースケース８の運転者は、撮影領域４０からフレームアウトしたまま、復帰しない。この場合でも、ユースケース７と同様に、判定用バッファ７６に占める「予兆領域内」の判断結果の割合が所定割合Ｐ１を超えたタイミング（時刻２参照）で、姿勢判定部７４は、運転者の状態を「正常姿勢」から「予兆状態」に遷移させる。

そして、運転者の頭部Ｈｄが撮影領域４０からフレームアウトした後、運転者情報取得部７１に検出不可情報が提供されるようになると、判定用バッファ７６には、「検出不可」の判断結果が格納され続ける。この場合でも、「予兆領域外」及び「除外条件中」の合計数が所定割合Ｐ２を超えないため、運転者の状態は、「正常状態」に遷移せず、「予兆状態」のまま維持される。その後、「予兆領域外」及び「除外条件中」の合計数が所定割合Ｐ２を超えないまま所定時間Ｔ２が経過するタイミング（時刻８）で、姿勢判定部７４は、運転者の状態を「突っ伏し状態」であると判定する。

ここまで説明した本実施形態では、正常姿勢から異常姿勢に遷移する過程で運転者の頭部Ｈｄが位置すると想定される範囲に、予兆領域４２が規定されている。そして、予兆領域４２に頭部Ｈｄが逗留した場合に、異常姿勢との判定が行われる。このように、姿勢判定部７４は、異常姿勢の判定に、撮影領域４０の境界面４４付近或いは領域外の情報だけではなく、撮影領域４０内に規定された予兆領域４２の情報を用いることができる。

こうした予兆領域４２の情報の精度は、撮影領域４０からの頭部Ｈｄのフレームアウトを根拠に姿勢崩れを判定する従来技術にて用いられる撮影領域４０の境界上又は境界のごく近傍、或いは撮影領域外の各情報の精度よりも確保容易である。詳記すると、頭部Ｈｄが撮影領域４０からフレームアウトしかけている場合、顔画像における運転者の顔は、撮影領域４０の境界付近に僅かに写るのみとなる。また、頭部Ｈｄが撮影領域４０からフレームアウトしている場合、顔画像には、運転者が写らない。これらのように、従来技術で用いられる顔画像は、正面から顔をとらえた画像とはなり難く、且つ、顔の撮影面積も確保困難となる。その結果、撮影領域４０の境界付近或いは領域外の情報精度は、当然に確保困難となる。

一方で、撮影領域４０の一部に規定した予兆領域４２に頭部Ｈｄが位置する段階では、顔画像Ｐｉは、正面から顔をとらえた画像にもなり得るうえ、顔の撮影面積も確保され易い。そのため、予兆領域４２の情報精度は、フレームアウトのごく直前の境界面４４付近の情報精度、及びフレームアウト以後である領域外の情報精度よりも、確保され易い。以上の理由により、予兆領域４２の情報を用いた異常姿勢の判定では、運転者の姿勢崩れについての判定精度が向上可能となる。

加えて、デッドマン状態となった運転者の頭部Ｈｄが例えば境界面４４を跨ぐようにして不規則に揺れた場合、頭部Ｈｄの移動軌跡を追跡する比較形態では、正常姿勢に戻ろうとする頭部Ｈｄの動きに基づき、異常姿勢と判定されない場合がある。対して本実施形態では、揺れた頭部Ｈｄが予兆領域４２への出入りを繰り返しても、姿勢判定部７４は、予兆領域４２に頭部Ｈｄがあった累積時間を鑑みて、予兆領域４２への逗留判定、ひいては異常姿勢の判定を行うことができる。故に、予兆領域４２への逗留を用いた異常姿勢の判定は、頭部Ｈｄの移動軌跡を用いた判定と比較しても、運転者の姿勢崩れを精度良く抽出できる。

また本実施形態の姿勢判定部７４は、予兆領域４２への逗留後、頭部Ｈｄが正常領域４１に戻らない場合に、運転者が異常姿勢にあると判定する。このように、運転者の姿勢崩れを予兆領域４２への頭部Ｈｄの逗留によって予備判定したうえで、姿勢崩れの継続に基づいて異常姿勢の確定判定を行う手法であれば、異常姿勢の誤判定がいっそう低減可能となる。

さらに本実施形態では、頭部Ｈｄの位置及び姿勢角の両方に基づき、予兆領域４２への頭部Ｈｄの逗留が判定される。以上のように、頭部Ｈｄの位置及び姿勢角の両方を用いれば、姿勢判定部７４は、異常に起因した予兆領域４２への頭部Ｈｄの逗留を、正常状態にある運転者の単なる姿勢変化と精度良く区別し得る。したがって、予兆領域４２への逗留を利用した異常姿勢の判定の精度は、いっそう向上可能になる。

加えて本実施形態の予兆領域４２は、撮影領域４０の境界面４４から所定の幅を有するように規定されている。こうした予兆領域４２の設定であれば、検出精度の確保が困難になり易い境界面４４だけでなく、検出精度の確保が見込める範囲も、予兆領域４２には含まれる。その結果、予兆領域４２への頭部Ｈｄの逗留を判定する精度が、さらに確保され易くなる。

また本実施形態の撮影領域４０は、頭部Ｈｄを含むような三次元空間である。加えて、予兆領域４２も、撮影領域４０の中に規定された三次元の空間である。以上のように、撮影領域４０及び予兆領域４２を共に三次元で規定すれば、予兆領域４２は、異常姿勢を生じた運転者の頭部Ｈｄがあるはずの位置に、適確に規定され得る。その結果、姿勢判定部７４は、異常に伴う運転者の姿勢崩れを精度良く検知可能となる。

さらに本実施形態では、複数種類の異常姿勢に対応する複数の予兆領域４２ａ～４２ｅが個別に規定されている。そして、運転者が正常姿勢に復帰しない場合、姿勢判定部７４は、頭部Ｈｄの逗留があった予兆領域４２に対応する種類の異常姿勢を判定する。このように、各異常姿勢へ遷移する過程で通過するであろう予兆領域４２が個別に設定されていれば、姿勢判定部７４は、複数種類の異常姿勢を判定できる。その結果、異常に伴う運転者の姿勢崩れの検知漏れが低減可能となる。

加えて本実施形態では、走行状態についての除外条件が成立している場合、姿勢判定部７４は、予兆領域４２に頭部Ｈｄがあると判断しない。こうした除外条件の採用によれば、姿勢判定部７４は、姿勢崩れに伴う頭部Ｈｄの移動と、周辺確認等のための運転者の動作等とを区別できる。したがって、通常の運転動作に伴う右折姿勢等が異常姿勢と誤判定される事態は、防止され得る。

また本実施形態の姿勢判定部７４は、判定用バッファ７６に格納された判定結果の割合を用いて、予兆領域４２への頭部Ｈｄの逗留を判定する。こうした判定ロジックの採用によれば、ノイズ等の影響による逗留判定の誤りが低減可能になる。

尚、第一実施形態では、正常領域４１が「特定領域」に相当し、境界面４４が「境界」に相当し、判定用バッファ７６が「バッファ部」に相当し、顔画像Ｐｉが「画像」に相当する。

（他の実施形態）
以上、本開示による一実施形態について説明したが、本開示は、上記実施形態に限定して解釈されるものではなく、本開示の要旨を逸脱しない範囲内において種々の実施形態及び組み合わせに適用することができる。

上記実施形態による状態監視システム１０は、ＤＳＭ３０及び異常検知装置６０を含む構成であった（図２参照）。しかし、本開示による異常検知装置の機能は、種々の形態で提供されてよい。例えば、図２７に示す上記実施形態の変形例１では、異常検知装置の機能がＤＳＭ２３０に内蔵されている。詳記すると、変形例１では、ＤＳＭ２３０の処理部６１が、記憶部６３に記憶された異常検知プログラムを実行可能である。その結果、ＤＳＭ２３０は、撮影制御部３４、画像解析部３５、運転者情報取得部７１、走行状態判定部７２、領域規定部７３及び姿勢判定部７４等の機能ブロックを有する。こうした変形例１でも、上記実施形態と同様の効果を奏する。尚、変形例１では、ＤＳＭ２３０が「異常検知装置」に相当する。

さらに、図２８に示す上記実施形態の変形例２では、異常検知装置３６０が、ドライバカメラ３３０と接続されている。ドライバカメラ３３０は、光源部３１、撮像部３２及び撮影制御部３４を含む構成であり、連続的に撮影した顔画像Ｐｉを異常検知装置３６０に提供する。異常検知装置３６０の運転者情報取得部７１は、上記実施形態の画像解析部３５（図２参照）と実質同一の画像解析機能をさらに有しており、各顔画像Ｐｉから抽出した情報を用いて、頭部の三次元での座標位置と頭部の姿勢角等を検出可能である。こうした変形例２でも、上記実施形態と同様の効果を奏する。尚、顔画像Ｐｉの解析によれば、頭部Ｈｄの位置や顔向きだけでなく、運転者の視線方向及び目の開き具合等の情報がさらに取得されてよい。

上記実施形態によれば、ＤＳＭのコストアップを伴う広角側への画角拡大を伴うことなく、判定精度の向上が可能になる。しかし、ＤＳＭに採用される撮像部の画角は、広角側に拡大されてよい。予兆領域の逗留判定を用いた異常姿勢の判定は、同一画角の顔画像の情報を用いた場合において、予兆領域の逗留判定を用いない異常姿勢の判定よりも、高い判定精度を確保できる。

さらに、ＤＳＭの設置位置は、適宜変更されてよい。ここで、ＤＳＭの設置位置が正面からずれている場合、撮影領域の境界面近傍の検出精度は、いっそう悪化し易い。故に、予兆領域への逗留判定を用いて異常姿勢を判定する処理は、ＤＳＭの設置位置が運転者の正面以外に制限される場合において、判定精度の向上にさらに寄与できる。

上記実施形態の撮影領域及び予兆領域は、共に三次元の直方体状に規定されていた。しかし、撮影領域及び予兆領域の三次元形状は、適宜変更されてよい。撮影領域の各境界面は、僅かに湾曲していてもよく、ｘｙ平面，ｙｚ平面，ｚｘ平面のいずれかに対して傾斜していてもよい。さらに、予兆領域への進入を判断する境界面と、予兆領域から正常領域への復帰を判断する境界面とは、互いに異なっていてもよい。即ち、進入側の境界面は、復帰側の境界面よりも、撮影領域の境界面に近い位置に規定されていてもよい。さらに、撮影領域及び予兆領域は、例えば顔画像に沿う方向に二次元で規定されてもよい。この場合の境界は、一次元の線状に規定される。

また上記実施形態では、一つの異常姿勢に対して一つの予兆領域が規定されていた。しかし、一つの異常姿勢に対して複数の予兆領域が規定されてもよい。さらに、座標情報における原点の位置は、適宜変更されてよい。例えば、撮影領域の特定の頂点が原点とされてもよい。加えて、正常領域は、撮影領域のうちで予兆領域を除いた領域の全部であってもよく、又は撮影領域のうちで予兆領域と重複しない領域の一部であってもよい。

上記実施形態における所定時間Ｔ１，Ｔ２及び所定割合Ｐ１，Ｐ２の各値は、適宜変更可能である。所定時間Ｔ１，Ｔ２及び所定割合Ｐ１，Ｐ２は、異常姿勢毎に異なる値とされていてもよい。但し、所定時間Ｔ２は、所定時間Ｔ１よりも長い時間であることが望ましい。また、所定割合Ｐ１は、所定割合Ｐ２よりも大きい値とされることが望ましい。

上記実施形態では、「予兆領域外」の判断結果が所定割合Ｐ１を超えると、「正常姿勢」から「予兆状態」への状態遷移が実施された。しかし、姿勢判定部は、「予兆領域外」及び「除外条件」の合計数が所定割合Ｐ１を超えると、「正常姿勢」から「予兆状態」への状態遷移を実施してもよい。

上記実施形態では、判定用バッファを用いた予備判定とＴ２用カウンタを用いた確定判定とが組み合わされていた。しかし、「予兆状態」の予備判定にカウンタが用いられてもよく、「異常姿勢」の確定判定に判定用バッファが用いられてもよい。さらに、予備判定及び確定判定の両方が、カウンタを用いて判定されてもよい。或いは、予備判定及び確定判定の両方が、判定用バッファを用いて判定されてもよい。

上記実施形態では、複数の予兆領域が規定され、複数の異常姿勢が検出可能とされていた。しかし、異常検知装置は、特定の一つの異常姿勢を検出する構成であってもよい。さらに、異常検知装置は、上記実施形態で例示した姿勢とは異なる異常姿勢を検知可能であってもよい。

上記実施形態では、右折姿勢等を誤検知しないように、除外条件が設定されていた。こうした除外条件の具体的な内容は、適宜変更されてよい。さらに、除外条件の設定は、省略されてもよい。

異常検知装置及びＤＳＭの記憶部には、フラッシュメモリ及びハードディスク等の種々の非遷移的実体的記憶媒体（non-transitory tangible storage medium）が採用可能である。加えて、異常検知プログラムを記憶する記憶媒体は、車載される各構成の記憶媒体に限定されず、当該記憶媒体へのコピー元となる光学ディスク及び汎用コンピュータのハードディスクドライブ等であってもよい。

Ａ 車両、Ｈｄ 頭部、Ｐ１ 所定割合、Ｐｉ 顔画像（画像）、２３０ ＤＳＭ（異常検知装置）、３２ 撮像部、４０ 撮影領域、４１ 正常領域（特定領域）、４２，４２ａ～４２ｅ 予兆領域、４４ 境界面（境界）、６０，３６０ 異常検知装置、６１ 処理部、７２ 走行状態判定部、７３ 領域規定部、７４ 姿勢判定部、７６ 判定用バッファ（バッファ部）

Claims (9)

1. 運転者の頭部（Ｈｄ）を写すように撮影領域（４０）が規定された撮像部（３２）を有する車両（Ａ）において、前記撮像部にて撮像された画像（Ｐｉ）の情報に基づき、前記運転者の異常姿勢を検知する異常検知装置であって、
   前記撮影領域のうちで、前記運転者の姿勢崩れにより、正常姿勢から前記異常姿勢に遷移する過程で前記頭部が位置すると想定される範囲に、少なくとも一つの予兆領域（４２）を規定する領域規定部（７３）と、
   前記予兆領域に前記頭部があるか否かを判断し、前記予兆領域に前記頭部が逗留した場合に、前記運転者が前記異常姿勢の状態にあると判定する姿勢判定部（７４）と、
   を備える異常検知装置。
2. 前記姿勢判定部は、前記予兆領域への前記頭部の逗留後、前記撮影領域のうちで前記予兆領域を除く特定領域（４１）に前記頭部が復帰しない場合に、前記運転者が前記異常姿勢の状態にあると判定する請求項１に記載の異常検知装置。
3. 前記姿勢判定部は、前記頭部の位置及び姿勢角の両方に基づき、前記予兆領域への前記頭部の逗留を判定する請求項１又は２に記載の異常検知装置。
4. 前記領域規定部は、前記撮影領域の境界（４４）を含み且つ当該境界から所定の幅を有する範囲に前記予兆領域を規定する請求項１～３のいずれか一項に記載の異常検知装置。
5. 前記撮影領域は、前記頭部を含むように規定された三次元の空間であり、
   前記領域規定部は、前記撮影領域の中に三次元の前記予兆領域を規定する請求項１～４のいずれか一項に記載の異常検知装置。
6. 前記領域規定部は、複数種類の前記異常姿勢に対応する複数の前記予兆領域を個別に規定し、
   前記姿勢判定部は、複数の前記予兆領域のうちの一つに前記頭部が逗留した場合に、前記頭部の逗留があった前記予兆領域に対応する種類の前記異常姿勢であると判定する請求項１～５のいずれか一項に記載の異常検知装置。
7. 前記車両の走行状態が予め規定された除外条件に該当しているか否かを判定する走行状態判定部（７２）、をさらに備え、
   前記姿勢判定部は、前記走行状態判定部にて前記除外条件が成立している場合に、前記予兆領域に前記頭部があると判断しない請求項１～６のいずれか一項に記載の異常検知装置。
8. 前記予兆領域に前記頭部があるか否かの判断結果を時系列に沿って所定数記憶するバッファ部（７６）、をさらに備え、
   前記姿勢判定部は、前記予兆領域に前記頭部があることを示す前記判断結果の数が前記バッファ部に記憶された前記判断結果の総数の所定割合（Ｐ１）を超えた場合に、前記予兆領域に前記頭部が逗留したと判定する請求項１～７のいずれか一項に記載の異常検知装置。
9. 運転者の頭部（Ｈｄ）を写すように撮影領域（４０）が規定された撮像部（３２）を有する車両（Ａ）において、前記撮像部にて撮像された画像（Ｐｉ）の情報に基づき、前記運転者の異常姿勢を検知する異常検知プログラムであって、
   少なくとも一つの処理部（６１）を、
   前記撮影領域のうちで、前記運転者の姿勢崩れにより、正常姿勢から前記異常姿勢に遷移する過程で前記頭部が位置すると想定される範囲に、少なくとも一つの予兆領域（４２）を規定する領域規定部（７３）と、
   前記予兆領域に前記頭部があるか否かを判断し、前記予兆領域に前記頭部が逗留した場合に、前記運転者が前記異常姿勢の状態にあると判定する姿勢判定部（７４）として機能させる異常検知プログラム。

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