JP6350145B2 - 顔向き検出装置及び車両用警告システム - Google Patents
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Description
対象者の顔を含む画像を撮像する撮像手段(10)と、
撮像手段によって撮像された画像において対象者の顔を認識する顔認識手段(S100)と、
顔認識手段の認識結果から、対象者の顔が向いている角度を算出する角度算出手段(S110)と、
対象者の顔が向いている角度の時間的な変化の大きさを示す、対象者の顔の向きの角速度を算出する角速度算出手段(S120)と、
対象者の顔もしくは視線の向きの角度が所定角度範囲を超えて、顔認識手段が対象者の顔を認識できなくなった場合に、角速度算出手段が算出済みの角速度に基づき、対象者の顔の向きの角度を推定する角度推定手段と、を備えることを特徴とする。
上述した顔向き検出装置(14)と、
対象者は、車両の運転者であり、当該運転者が車両を発進させようとしていることを検出する発進検出手段と、
発進検出手段により運転者が車両を発進させようとしていることが検出されたとき、顔向き検出装置による検出結果に基づいて、運転者が車両の左右方向を確認したか否かを判定する判定手段と、
判定手段によって、運転者は車両の左右方向を確認していないと判定された場合、運転者に警告を与える警告手段(20)と、を備えることを特徴とする。
(数1)
Rθ=Fθ(t−1)+Fθv(t−1)×T
12 顔向き検知部
14 顔向き検出装置
16 処理装置
18 車両情報取得部
20 警報装置
Claims (8)
- 対象者の顔を含む画像を撮像する撮像手段(10)と、
前記撮像手段によって撮像された画像において前記対象者の顔を認識する顔認識手段(S100)と、
前記顔認識手段の認識結果から、前記対象者の顔が向いている角度を算出する角度算出手段(S110)と、
前記対象者の顔が向いている角度の時間的な変化の大きさを示す、前記対象者の顔向きの角速度を算出する角速度算出手段(S120)と、
前記対象者の顔向きの角度が所定角度範囲を超えて、前記顔認識手段が前記対象者の顔を認識できなくなった場合に、前記角速度算出手段が算出済みの角速度に基づき、前記対象者の顔向きの角度を推定する角度推定手段(S200)と、を備えることを特徴とする顔向き検出装置。 - 前記角度推定手段は、前記対象者の顔向きの角度が所定角度範囲を超えて、前記顔認識手段が前記対象者の顔を認識できなくなった以降の経過時間分だけ、前記角速度にて顔向きの角度を変化させたものとして、前記対象者の顔向きの角度を推定することを特徴とする請求項1に記載の顔向き検出装置。
- 前記撮像手段によって撮像された前記画像において、前記対象者の顔領域の動きを検出する動き検出手段(S180)を備え、
前記角度推定手段は、前記動き検出手段により検出される前記対象者の顔領域の動きが止まったときに、前記経過時間と前記角速度とに基づき、前記対象者の顔向きの角度を推定することを特徴とする請求項2に記載の顔向き検出装置。 - 前記撮像手段によって撮像された前記画像において、前記対象者の顔領域の動きを検出する動き検出手段(S180)と、
前記角度推定手段が前記対象者の顔向きの角度は前記所定角度範囲を一方向に越えた角度と推定しているとき、前記動き検出手段により、その角度を前記所定角度範囲の方向に戻す動きが検出され、その後、その動きが止まったことが検出されたときに、前記顔認識手段が前記対象者の顔を認識できない場合、前記対象者は左右に首を振る動作を行ったことを検出する首振り動作検出手段と、を備えることを特徴とする請求項1乃至3のいずれか1項に記載の顔向き検出装置。 - 前記対象者は、車両の運転者であり、
前記撮像手段は、ステアリングホイールを間に挟んで、前記運転者に正対する位置に配置され、
前記ステアリングホイールの操舵角度を検出する検出手段を備え、
前記動き検出手段は、前記検出手段によって検出される操舵角度に応じて、前記画像に前記ステアリングホイールの一部が映し出される領域を特定し、その領域を除外した残りの領域において、前記対象者の顔領域の動きを検出することを特徴とする請求項3又は4に記載の顔向き検出装置。 - 前記動き検出手段は、前記運転者の顔領域のほぼ全体が、前記ステアリングホイールの影に隠れてしまう角度範囲において、前記対象者の顔領域の動きの検出を中止することを特徴とする請求項5に記載の顔向き検出装置。
- 前記角度推定手段は、前記顔認識手段が前記対象者の顔を認識できなくなった直前の、前記対象者の顔向きの角度が所定の角度閾値よりも大きく、かつ、顔向きの角速度が所定の角速度閾値よりも大きい場合に、前記対象者の顔向きの角度が所定角度範囲を超えたことによって、前記顔認識手段が前記対象者の顔を認識できなくなったものとみなすことを特徴とする請求項1乃至6のいずれか1項に記載の顔向き検出装置。
- 請求項1乃至7のいずれか1項に記載の顔向き検出装置(14)と、
前記対象者は、車両の運転者であり、当該運転者が車両を発進させようとしていることを検出する発進検出手段と、
前記発進検出手段により前記運転者が車両を発進させようとしていることが検出されたとき、前記顔向き検出装置による検出結果に基づいて、前記運転者が前記車両の左右方向を確認したか否かを判定する判定手段と、
前記判定手段によって、前記運転者は前記車両の左右方向を確認していないと判定された場合、前記運転者に警告を与える警告手段(20)と、を備えることを特徴とする車両用警告システム。
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