JP2017016568A - 運転者異常検出装置 - Google Patents

Abstract

【課題】車両の運転者の異常を検出する運転者異常検出装置において、運転者の異常の検出に係る正確さを向上させること。
【解決手段】車両の運転者の頭部を撮影する撮影部（１０）と、前記撮影部が撮影した画像に基づき運転者の視線の方向が第１の所定範囲内にない場合に異常状態と判定する視線判定部（２３）、又は、前記撮影部が撮影した画像に基づき運転者の眼の高さが第２の所定範囲内にない場合に異常状態と判定する眼高さ判定部（２５）、又は、前記撮影部が撮影した画像に基づき前記頭部の車幅方向における位置が第３の所定範囲内にない場合に異常状態と判定する頭部左右位置判定部（２７）のうち、少なくとも２つの前記判定部と、を備え、前記備えられた各判定部の判定結果に基づいて運転者に異常があるか否かを判定する異常状態判定部（２９）を、更に備える。
【選択図】図３

Description

本発明は、車両の運転者の異常を検出する運転者異常検出装置に関する。

従来、カメラなどで運転者の顔を撮影して、当該顔又は視線の方向を検出し、当該検出された顔又は視線の方向が所定の範囲内に所定の期間あれば脇見運転であると判断する装置提案されている（特許文献１参照）。

特開２００７−２１３１６７号公報

しかしながら、特許文献１のように、顔又は視線方向といった１種類の事象のみに基づいて脇見や居眠りといった運転者の異常を検出しようとすると、正確に検出できない場合があった。近年、運転者が運転中に急病を発症し、運転操作を継続できなくなることも社会問題化しており、脇見や居眠りも含めたこれらの運転者の異常を正確に検出する技術が要請されている。

本発明は、こうした問題にかんがみてなされたものであり、車両の運転者の異常を検出する運転者異常検出装置において、運転者の異常の検出に係る正確さを向上させることを目的としている。

本発明の運転者異常検出装置は、視線判定部（２３）又は眼高さ判定部（２５）又は頭部左右位置判定部（２７）のうち少なくとも２つと、異常状態判定部（２９）とを備える。

視線判定部は、車両（２）の運転者の頭部（Ｈ）を撮影する撮影部が撮影した画像に基づき運転者の視線の方向が第１の所定範囲内にない場合に異常状態と判定する。眼高さ判定部は、前記撮影部が撮影した画像に基づき運転者の眼（Ｅ）の高さが第２の所定範囲内にない場合に異常状態と判定する。頭部左右位置判定部は、前記撮影部が撮影した画像に基づき前記頭部の車幅方向における位置が第３の所定範囲内にない場合に異常状態と判定する。

そして、異常状態判定部は、前記備えられた各判定部の判定結果に基づいて運転者に異常があるか否かを判定する。このような構成によれば、運転者の視線の方向が第１の所定範囲にあるか否か、運転者の眼の高さが第２の所定範囲にあるか否か、運転者の頭部の車幅方向における位置が第３の所定範囲にあるか否か、のうち少なくとも２つの事象が判定される。そして、その少なくとも２つの事象に関して、前記所定範囲内にない異常状態と判定されているか否かに基づいて、異常状態判定部は、運転者に異常があるか否かを判定する。このため、複数の事象（具体的には、視線方向、眼の高さ、頭部の車幅方向における位置の、少なくともいずれか２つ）を参照して運転者の異常が判定されるので、運転者の異常の検出（すなわち異常があるか否かの判定）に係る正確さを向上させることができる。

なお、この欄及び特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。

実施形態の運転者異常検出装置を備えた車両を側面から表す模式図である。 その車両を上面から表す模式図である。 前記運転者異常検出装置の制御系を表すブロック図である。 前記車両における運転者の有効視野を表す模式図である。 前記制御系における異常判定処理を表すフローチャートである。 その処理における異常許容時間設定処理を表すフローチャートである。

以下、本発明が適用された実施形態について、図面を用いて説明する。
［１．第１実施形態］
［１−１．構成］
図１に示す第１実施形態の運転者異常検出装置１を備えた車両２は、車室３の前方に、ウィンドシールド５を備えている。また、ウィンドシールド５の下方のダッシュボード７には、ハンドル８が位置調整可能に設けられている。さらに、ハンドル８の後方には、運転席９が設けられている。

運転者異常検出装置１は、カメラ照明ユニット１０と、状態検知ＥＣＵ２０と、車両情報管理ＥＣＵ３０とを備えている。カメラ照明ユニット１０は、図１に示すように、ダッシュボード７の上面後方に配置されている。また、カメラ照明ユニット１０は、図１に点線で示した撮影範囲の下端が運転席９のヘッドレスト９Ａの下端よりも下方に配設され、かつ、撮影範囲の上端が、車両２を運転中の運転者の頭部Ｈよりも十分に上方に配設されるように、その上下方向の角度が設定されている。このため、多くの場合、カメラ照明ユニット１０の撮影範囲の上下方向中心に、車両２を運転中の運転者の眼Ｅが配設される。

また、図２に示すように、カメラ照明ユニット１０は、図２に点線で示した撮影範囲の右端（カメラ照明ユニット１０から見て右：以下同様）がヘッドレスト９Ａの右端よりも右方に配設され、かつ、撮影範囲の左端が、車両２を運転中の運転者の頭部Ｈよりも十分に左方に配設されるように、その左右方向の角度が設定されている。このため、多くの場合、カメラ照明ユニット１０の撮影範囲の左右方向中心に、車両２を運転中の運転者の頭部Ｈがかかる。

状態検知ＥＣＵ２０は、カメラ照明ユニット１０による撮影結果に基づいて、運転者の状態（すなわち、異常の有無）を検知する処理部である。また、車両情報管理ＥＣＵ３０は、車両２の車速や当該車両２の周囲の状況等を、他の制御とも共用可能に取得する周知の処理部である。

図３に示すように、カメラ照明ユニット１０は、近赤外照明１１と、カメラ１３と、照明制御部１５と、画像取得部１７とを備えている。近赤外照明１１は、カメラ１３の撮影範囲に近赤外線を照射する。照明制御部１５は、近赤外照明１１による近赤外線の照射タイミングを制御するもので、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭを備えたマイクロコンピュータ、若しくは同等の機能を持った電子回路にて構成されている。照明制御部１５は、例えば、３０ｍｓ（２８〜３２ｍｓであってもよい。）毎に、１ｍｓ（０，８〜１．２ｍｓであってもよい。）の間、近赤外照明１１に近赤外線を照射させる制御を行う。カメラ１３は、例えば周知のＣＭＯＳ（Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ ＭＯＳ）カメラ等によって構成され、近赤外照明１１が近赤外線を照射している間に、前記撮影範囲内の撮影を行い、撮影された画像のデータを画像取得部１７に入力する。画像取得部１７は、カメラ１３から入力されたデータに基づき、デジタルのイメージデータを作成して、状態検知ＥＣＵ２０に入力する。

状態検知ＥＣＵ２０は、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭを備えたマイクロコンピュータとして構成され、図３に示すような各種処理部を備えている。なお、以下の各処理部は、それぞれ独立したＣＰＵを備えた処理ユニットとして構成されてもよく、同一のＣＰＵが実行する処理のプログラムモジュール等として構成されてもよい。状態検知ＥＣＵ２０は、処理部として、画像処理部２１と、視線判定部２３と、眼高さ判定部２５と、頭部左右位置判定部２７と、異常状態判定部２９とを備えている。

画像処理部２１は、画像取得部１７から入力されたイメージデータに各種画像処理を施す。画像処理としては、例えば、運転者の頭部Ｈの輪郭及び眼Ｅの輪郭、更には眼Ｅの瞳孔の中心やプルキニエ像の認識を容易にする処理が挙げられる。

視線判定部２３は、運転者の眼Ｅの視線方向を検出し、その視線方向が第１の所定範囲内にあるか否かを判定する。なお、視線方向の検出方法としては、「角膜反射法」「顔特徴点のモデルベース」の手法等、周知の検出方法が適用可能であり、それらの周知の検出方法が組み合わせて適用されてもよい。「角膜反射法」については、特開２０１５−４７４２７号公報や、日本認知科学会、「認知科学」第９巻第４号ｐｐ．５６５−５７６等に詳述されているので、ここでは詳述しない。また、「顔特徴点モデルベース」の手法についても、特開２００７−２６５３６７号公報や、電子情報通信学会、「信学技報」第１０７巻第４９１号 ｐｐ．１３７−１４２等に詳述されているので、ここでは詳述しない。

また、前記第１の所定範囲とは、種々設定可能であるが、ここでは、前記視線方向に対応する有効視野Ｓの少なくとも一部が、図４に模式的に示すようにウィンドシールド５にかかる範囲として設定されたものとする。また、有効視野Ｓは、視線方向に対して左右方向にそれぞれ１５°、上方向に８°、下方向に１２°の広がりを有するものとする。また、例えば眼Ｅが閉じられている場合など、視線方向が検出不可能な場合は、視線判定部２３は視線方向が前記第１の所定範囲内にないとみなすものとする。

眼高さ判定部２５は、運転者の眼Ｅの高さを検出し、その高さが第２の所定範囲内にあるか否かを判定する。ここで、第２の所定範囲とは、種々設定可能であるが、ここでは、眼Ｅによって先行車両の尾灯（図示省略）をウィンドシールド５を介して見ることのできる範囲として設定されたものとする。より具体的には、前記尾灯の位置は、車両２の前端から１１．１ｍ前方で、かつ、路面からの高さが０．３５ｍの位置にあるものと仮定し、その位置からウィンドシールド５の下端を通って引いた直線Ｌ１（図１参照）よりも側面視上方であれば第２の所定範囲内と判定される。カメラ照明ユニット１０の上下方向に係る撮影範囲は、前述のように図１に点線で示す範囲に設定されているため、運転者の眼Ｅが前記第２の所定範囲内にあるか否かが良好に判定可能となる。なお、例えば眼Ｅが細められていたり眼Ｅが小さい場合など、運転者の眼Ｅを検出不可能な場合は、眼高さ判定部２５は頭部Ｈの上下方向中心に眼Ｅがあるとみなすものとする。

頭部左右位置判定部２７は、運転者の頭部Ｈの左右方向に係る位置を検出し、その位置が第３の所定範囲内にあるか否かを判定する。ここで、第３の所定範囲とは、種々設定可能であるが、ここでは、頭部Ｈの重心が車両２の運転席９のヘッドレスト９Ａ前方に存在する範囲として設定されたものとする。すなわち、頭部Ｈの重心が、平面視で、図２に示すようにヘッドレスト９Ａの左右両端から前方に引いた直線Ｌ２，Ｌ３の間に位置すれば、第３の所定範囲内にあると判定される。なお、ヘッドレスト９Ａの大きさは、左右方向中心に対して±８５ｍｍ以上と法令により設定されている。このため、直線Ｌ２，Ｌ３の間隔は、１７０ｍｍ以上となる。また、頭部Ｈの重心は、上下方向については左右両方の眼Ｅの高さにあるものとみなされる。カメラ照明ユニット１０の左右方向に係る撮影範囲は、前述のように図２に点線で示す範囲に設定されているため、運転者の頭部Ｈの重心が前記第３の所定範囲内にあるか否かが良好に判定可能となる。なお、頭部左右位置判定部２７は、左右の眼Ｅの中心を頭部Ｈの重心とみなしてもよい。

異常状態判定部２９は、視線判定部２３，眼高さ判定部２５，頭部左右位置判定部２７の判定結果に基づき、いずれかで前記所定範囲内にないと判定された場合に、運転者に異常があると判定する。異常状態判定部２９は、前記各判定に係る許容時間を補正する許容時間補正部２９Ａを備えている。すなわち、以下の処理に示すように、視線判定部２３，眼高さ判定部２５，頭部左右位置判定部２７における判定結果には、それぞれ、前記所定範囲内にないと判定される状態の継続が許容される許容時間が設定される。許容時間補正部２９Ａは、車両情報管理ＥＣＵ３０から入力される情報に応じて許容時間を補正する。

［１−２．処理］
次に、状態検知ＥＣＵ２０が実行する異常判定処理について、図５，図６のフローチャートを用いて説明する。なお、この処理は、状態検知ＥＣＵ２０のＲＯＭに記憶されたプログラムに基づき、当該状態検知ＥＣＵ２０のＣＰＵによって所定時間毎（例えば、近赤外照明１１の発光周期である３０ｍｓ毎）に実行される。

図５に示すように、この処理では、先ず、Ｓ１（Ｓはステップを表す：以下同様）にて、その時点でカメラ照明ユニット１０が撮影している画像が、画像処理部２１を介して取得される。続くＳ３では、カメラ照明ユニット１０が撮影した画像から頭部Ｈ（すなわち顔）の位置が検出される。Ｓ５では、カメラ照明ユニット１０が撮影した画像から顔の特徴点（すなわち、眼Ｅの輪郭，瞳孔等）が検出される。続くＳ７では、Ｓ５にて検出された特徴点の位置に基づき、視線判定部２３としての処理により視線方向が検出される。続くＳ１１では、その視線方向が前記第１の所定範囲に収まる適切な方向であるか否かが判断される。

視線方向が第１の所定範囲から外れた適切でない方向である場合は（Ｓ１１：Ｎ）、処理はＳ１３へ移行し、視線方向が適切な方向である場合は（Ｓ１１：Ｙ）、処理はＳ１５へ移行する。Ｓ１３では、視線方向異常カウントが更新され、続いて処理はＳ２１へ移行する。他方、Ｓ１５では、視線方向異常カウントがリセットされ、続いて処理はＳ２１へ移行する。視線方向異常カウントは、車両２の始動時に０にリセットされ、Ｓ１３では１つインクリメント（更新）され、Ｓ１５では０にリセットされる。このため、視線方向異常カウントを参照することにより、視線方向が適切でない異常状態（以下、視線方向異常ともいう。）が継続された時間を知ることができる。

眼高さ判定部２５による処理としてのＳ２１では、眼Ｅの高さが前記第２の所定範囲に収まる適切な高さであるか否かが判断される。眼Ｅの高さが第２の所定範囲から外れた適切でない高さである場合は（Ｓ２１：Ｎ）、処理はＳ２３へ移行し、前記高さが適切な高さである場合は（Ｓ２１：Ｙ）、処理はＳ２５へ移行する。Ｓ２３では、眼高さ異常カウントが更新され、続いて処理はＳ３１へ移行する。他方、Ｓ２５では、眼高さ異常カウントがリセットされ、続いて処理はＳ３１へ移行する。眼高さ異常カウントは、車両２の始動時に０にリセットされ、Ｓ２３では１つインクリメント（更新）され、Ｓ２５では０にリセットされる。このため、眼高さ異常カウントを参照することにより、眼Ｅの高さが適切でない異常状態（以下、眼高さ異常ともいう。）が継続された時間を知ることができる。

頭部左右位置判定部２７による処理としてのＳ３１では、頭部Ｈの左右方向に係る位置が前記第３の所定範囲に収まる適切な位置であるか否かが判断される。頭部Ｈの左右方向に係る位置が第３の所定範囲から外れた適切でない位置である場合は（Ｓ３１：Ｎ）、処理はＳ３３へ移行し、前記位置が適切な位置である場合は（Ｓ３１：Ｙ）、処理はＳ３５へ移行する。Ｓ３３では、頭部左右位置異常カウントが更新され、続いて処理はＳ４０へ移行する。他方、Ｓ３５では、頭部左右位置異常カウントがリセットされ、続いて処理はＳ４０へ移行する。頭部左右位置異常カウントは、車両２の始動時に０にリセットされ、Ｓ３３では１つインクリメント（更新）され、Ｓ３５では０にリセットされる。このため、頭部左右位置異常カウントを参照することにより、頭部Ｈの左右方向に係る位置が適切でない異常状態（以下、頭部左右位置異常ともいう。）が継続された時間を知ることができる。

Ｓ４０では、前述のような各種異常の継続が許容される時間を設定する異常許容時間設定処理がなされる。前記各種異常毎に、予めデフォルト値としての許容時間が設定されており、このＳ４０の処理では、車両２の走行状態や車両２の周辺状態に応じて、当該許容時間を増減補正する処理がなされる。なお、このＳ４０の処理は、許容時間補正部２９Ａとしての処理であり、このＳ４０から後述のＳ６５までの処理は、異常状態判定部２９としての処理である。

Ｓ４０の処理の詳細を図６に示す。この処理では、先ずＳ４１にて、交差点やＴ字路の右左折手前であるか否かに応じて、視線方向異常の継続が許容される視線方向異常許容時間が補正される。例えば、交差点やＴ字路の右左折手前では、左右確認のために運転者は視線方向をウィンドシールド５から外す期間が長くなるので、視線方向異常許容時間を増やすのである。なお、このＳ４１の処理は、交差点やＴ字路の他、合流の有無や横断歩道の有無等も参照してなされてもよい。また、交差点の有無等の情報は、例えば、車両情報管理ＥＣＵ３０に接続されたカーナビゲーション装置等から取得される。また、前記のように許容時間を増やす補正量は、状態検知ＥＣＵ２０のＲＯＭに予め記憶されたテーブルから読み出される（以下のＳ４２〜Ｓ４４も同様）。

続くＳ４２では、車間距離に応じて全体の異常許容時間が補正される。すなわち、先行車両と車間距離が短い場合は運転者に必要とされる注意力が高まるので、前記各種異常に係る許容時間をそれぞれ減らす補正がなされる。なお、先行車両との車間距離は、車両情報管理ＥＣＵ３０に接続されたミリ波レーダ，車外用カメラ，車車間通信システム等からの情報に基づいて取得される。

続くＳ４３では、車速に応じて視線方向異常及び頭部左右位置異常に係る許容時間が補正される。すなわち、車速が大きいほど運転者には遠方に対する注意力が必要とされるので、視線方向異常及び頭部左右位置異常に係る許容時間を減らす補正がなされる。なお、車速は、車両情報管理ＥＣＵ３０を介して周知の車速センサの検出データを読み込むことによって取得される。

続くＳ４４では、逆光や直射日光に応じて視線方向異常に係る許容時間が補正される。すなわち、逆光や直射日光が強いと、明るい部分の階調が失われてカメラ１３による撮影画像が部分的に白一色になるいわゆる白飛びが発生する場合がある。その場合、視線方向が検出できず、視線方向異常と判定される可能性がある。そこで、逆光や直射日光が強い場合は、視線方向異常に係る許容時間を増やす補正がなされる。なお、逆光や直射日光の強さは、車両情報管理ＥＣＵ３０に接続された車外用カメラ等からの情報に基づいて取得される。

図５に戻って、このようにして各種異常毎に許容時間が設定されると、続くＳ６１では、Ｓ１１〜Ｓ３５の処理によって計数されている各種異常カウントの値に対する判定がなされる。すなわち、各種異常カウントに応じて、その異常が継続された時間が分かるので、当該継続された時間と、その異常に係る許容時間とが比較されるのである。そして、いずれか１種類の異常に係るカウントの値が、その異常に係る許容時間に応じた値を超えている場合、Ｓ６１にて、運転者の状態が異常状態であると判定される。

Ｓ６３では、Ｓ６１における判定結果が異常状態であるとの判定であったか否かが判断される。異常状態でない場合は（Ｓ６３：Ｎ）、処理はそのまま一旦終了する。一方、Ｓ６１における判定結果が異常状態であるとの判定であった場合は（Ｓ６３：Ｙ）、処理はＳ６５へ移行する。Ｓ６５では、図示省略したブザー等により警報が発行され、かつ、全ての異常カウントがリセットされた後、処理が一旦終了する。処理が一旦終了すると、前述の所定時間経過後に、処理は再びＳ１から実行される。

［１−３．効果］
以上詳述した第１実施形態によれば、以下の効果が得られる。
［１Ａ］第１実施形態では、視線方向、眼Ｅの高さ、及び、頭部Ｈの車幅方向における位置を参照して運転者の異常が判定されるので、運転者の異常の検出に係る正確さを向上させることができる。

［１Ｂ］第１実施形態では、視線方向異常，眼高さ異常，頭部左右位置異常のそれぞれに係る所定範囲に対して、前述のように数値的な定義を明確に行っているので、これまで検出できなかった運転者の異常も検出できる場合がある。

［１Ｃ］その定義のうち、特に眼高さ異常及び頭部左右位置異常については、運転者の体格等に拘わらずにどの運転者にも一律に適用可能な定義を採用している。従って、処理プログラムの汎用性が向上し、開発コストを低減することができる。

［１Ｄ］また、前記各定義は、カメラ照明ユニット１０を運転者の正面に配置することを必須としない定義である。このため、カメラ照明ユニット１０は、図２に示すように車幅方向中央に配置可能となるなど、その配置の自由度が向上し、車室３内のレイアウトの自由度も向上する。

［１Ｅ］第１実施形態では、前記各異常に係る許容時間を、車両２の走行状態又は車両２の周辺状態に応じて個々に設定（前記例では補正）している。このため、車両２の走行状態又は車両２の周辺状態に応じて、より正確に運転者の異常を検出することができる。なお、前記実施形態において、カメラ照明ユニット１０が撮影部の一例に、車両情報管理ＥＣＵ３０が車両状態取得部の一例に、それぞれ相当する。

［２．他の実施形態］
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は前記実施形態に限定されることなく、種々の形態を採り得る。

［２Ａ］第１実施形態では、有効視野Ｓは、前記視線の方向に対して左右方向にそれぞれ１５°の広がりを有するものとされたが、これに限定されるものではない。例えば、運転者異常検出装置１が使用される国（すなわち、装置を主に使用する人種）に応じて、前記広がりは１４〜１６°の幅で変更されてもよい。また、視線方向の上下方向の広がりも同様で、第１実施形態では上方向に８°、下方向に１２°とされたが、上方向に７〜９°、下方向に１１〜１３°の幅で変更されてもよい。

［２Ｂ］第１実施形態では、直線Ｌ１の設定に当たり、先行車両の尾灯の位置は、車両２の前端から１１．１ｍ前方で、かつ、路面からの高さが０．３５ｍの位置にあるものとされたが、これに限定されるものではない。例えば、運転者異常検出装置１が使用される国（すなわち、平均的な走行速度や平均的な先行車両の形態）に応じて、尾灯の位置は、車両２の前端から距離が１０〜１２ｍの幅で、路面からの高さが０．３〜０．４ｍの幅で、それぞれ変更されてもよい。

［２Ｃ］第１実施形態で挙げた第１の所定範囲及び第２の所定範囲及び第３の所定範囲は、一例であって、これに限定されるものではない。これらの各種所定範囲は、ウィンドシールド５の位置や前記尾灯の位置やヘッドレスト９Ａの位置とは無関係に、全く異なる基準により設定されてもよい。

［２Ｄ］第１実施形態の運転者異常検出装置１は、視線判定部２３及び眼高さ判定部２５及び頭部左右位置判定部２７の全てを備えているが、これに限定されるものではない。運転者異常検出装置１は、前記各判定部のうち２つのみを備えてもよい。また、場合によっては、複数種類の異常がそれぞれの許容時間を超えて継続した場合に運転者の異常が判定されてもよい。

［２Ｅ］第１実施形態では、異常が継続された時間とその異常に係る許容時間とが比較されているが、これに限定されるものではない。例えば、視線方向異常，眼高さ異常，頭部左右位置異常のうちいずれかの判定がなされた場合、その継続時間とは無関係に運転者の異常が検出されてもよい。但し、その場合、前記所定範囲は第１実施形態とは異なる範囲に設定された方が適切な場合もある。

［２Ｆ］前記各許容時間は、一定値に固定されてもよい。また、前記各許容時間は例えば車速等、１つ又は２つのパラメータのみに応じて設定されてもよい。例えば、各種異常に係る許容時間を、車速が２０ｋｍ／ｈ以上の場合はそれぞれ２秒とし、車速が２０ｋｍ／ｈ未満の場合は４０秒を速度の値（単位ｋｍ／ｈ）で除算した秒数としてもよい。

［２Ｇ］第１実施形態では、運転者異常検出装置１は車両２に備え付けられたものとして説明したが、運転者異常検出装置１は後付であってもよい。各所定範囲が前述のように設定された場合、ウィンドシールド５とカメラ照明ユニット１０との位置関係が分かっていれば、カメラ照明ユニット１０が適宜の位置に後付された場合でも前述のような処理が実行可能である。また、このような位置関係は、カメラ照明ユニット１０が撮影した画像を解析して検出することも可能である。但し、運転者異常検出装置１が車両２に備え付けられている場合は、運転者の異常状態の検出結果を自動ブレーキ等の走行制御に連動させることが可能となるが、後付の場合はそのような制御が困難となる場合がある。

［２Ｈ］前記実施形態における１つの構成要素が有する機能を複数の構成要素として分散させたり、複数の構成要素が有する機能を１つの構成要素に統合させたりしてもよい。また、前記実施形態の構成の少なくとも一部を、同様の機能を有する公知の構成に置き換えてもよい。また、前記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、前記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の前記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。なお、特許請求の範囲に記載した文言のみによって特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本発明の実施形態である。

［２Ｉ］上述した運転者異常検出装置の他、当該運転者異常検出装置を構成要素とするシステム、当該運転者異常検出装置としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した媒体、運転者異常検出方法など、種々の形態で本発明を実現することもできる。

１…運転者異常検出装置 ２…車両 ５…ウィンドシールド
７…ダッシュボード ９…運転席 ９Ａ…ヘッドレスト
１０…カメラ照明ユニット １１…近赤外照明 １３…カメラ
２０…状態検知ＥＣＵ ２１…画像処理部 ２３…視線判定部
２５…眼高さ判定部 ２７…頭部左右位置判定部 ２９…異常状態判定部
２９Ａ…許容時間補正部 ３０…車両情報管理ＥＣＵ Ｅ…眼
Ｈ…頭部 Ｓ…有効視野

Claims (8)

1. 車両（２）の運転者の頭部（Ｈ）を撮影する撮影部（１０）が撮影した画像に基づき運転者の視線の方向が第１の所定範囲内にない場合に異常状態と判定する視線判定部（２３）、又は、前記撮影部が撮影した画像に基づき運転者の眼（Ｅ）の高さが第２の所定範囲内にない場合に異常状態と判定する眼高さ判定部（２５）、又は、前記撮影部が撮影した画像に基づき前記頭部の車幅方向における位置が第３の所定範囲内にない場合に異常状態と判定する頭部左右位置判定部（２７）のうち、少なくとも２つの前記判定部と、
   を備え、
   前記備えられた各判定部の判定結果に基づいて運転者に異常があるか否かを判定する異常状態判定部（２９）を、
   更に備えたことを特徴とする運転者異常検出装置。
2. 前記異常状態判定部は、前記備えられた各判定部のうちのいずれか１つが異常状態と判定した場合に、運転者に異常があると判定することを特徴とする請求項１に記載の運転者異常検出装置。
3. 前記備えられた各判定部に対して、許容時間がそれぞれ個別に設定され、
   前記異常状態判定部は、前記備えられた各判定部のうちの少なくともいずれか１つが、当該判定部に対して設定された許容時間以上継続して異常状態と判定した場合に、運転者に異常があると判定することを特徴とする請求項２に記載の運転者異常検出装置。
4. 前記車両の走行状態又は前記車両の周辺状態を取得する車両状態取得部（３０）と、
   前記車両状態取得部が取得した前記走行状態又は前記周辺状態に応じて、前記備えられた判定部のうち少なくともいずれか１つの前記判定部に係る許容時間を補正する許容時間補正部（２９Ａ）と、
   を備えたことを特徴とする請求項３に記載の運転者異常検出装置。
5. 前記備えられた判定部のうちの１つとして、前記視線判定部を備え、
   前記第１の所定範囲は、前記視線の方向に対応する有効視野の少なくとも一部が前記車両のウィンドシールド（５）にかかる範囲として設定されたことを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載の運転者異常検出装置。
6. 前記有効視野は、前記視線の方向に対して上下左右方向に有効視野を考慮した一定の広がりを有するものと仮定して、前記第１の所定範囲が設定されたことを特徴とする請求項５に記載の運転者異常検出装置。
7. 前記備えられた判定部のうちの１つとして、前記眼高さ判定部を備え、
   前記第２の所定範囲は、前記眼によって先行車両の尾灯を前記ウィンドシールドを介して見ることのできる範囲として設定されたことを特徴とする請求項１〜６のいずれか１項に記載の運転者異常検出装置。
8. 前記備えられた判定部のうちの１つとして、前記頭部左右位置判定部を備え、
   前記第３の所定範囲は、前記頭部の重心が前記車両の運転席（９）のヘッドレスト（９Ａ）前方に存在する範囲として設定されたことを特徴とする請求項１〜７のいずれか１項に記載の運転者異常検出装置。

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