JP2014194625A - 目視確認評価装置、方法及びプログラム - Google Patents
目視確認評価装置、方法及びプログラム Download PDFInfo
- Publication number
- JP2014194625A JP2014194625A JP2013070344A JP2013070344A JP2014194625A JP 2014194625 A JP2014194625 A JP 2014194625A JP 2013070344 A JP2013070344 A JP 2013070344A JP 2013070344 A JP2013070344 A JP 2013070344A JP 2014194625 A JP2014194625 A JP 2014194625A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- data
- line
- sight
- vehicle
- driver
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
- B60W40/08—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to drivers or passengers
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/16—Anti-collision systems
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
- A61B5/16—Devices for psychotechnics; Testing reaction times ; Devices for evaluating the psychological state
- A61B5/18—Devices for psychotechnics; Testing reaction times ; Devices for evaluating the psychological state for vehicle drivers or machine operators
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
- B60W40/08—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to drivers or passengers
- B60W2040/0872—Driver physiology
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0246—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using a video camera in combination with image processing means
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0246—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using a video camera in combination with image processing means
- G05D1/0251—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using a video camera in combination with image processing means extracting 3D information from a plurality of images taken from different locations, e.g. stereo vision
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
- G08G1/04—Detecting movement of traffic to be counted or controlled using optical or ultrasonic detectors
Abstract
【解決手段】交差点等で運転者が車両から左右の夫々の道路を見通せる位置にあることを表す見通し可能状態情報を生成し、この見通し可能状態情報を用いて運転者の安全確認動作を評価することで、評価の精度を向上させる。また、交差点等で運転者が車両から見るべき方位を表す見通し方位情報を生成し、この見通し方位情報を用いて運転者の視線の向きの適切さを評価する。
【選択図】図1
Description
先ず、第1実施例における目視確認評価装置の一例を、図1と共に説明する。図1は、第1実施例における目視確認評価装置の一例を示すブロック図である。図1に示す目視確認評価装置1−1は、車両10側に設けられた装置部分と、サーバ20側に設けられた装置部分を有する。車両10とサーバ20との間の無線通信は、車両10側に設けられた周知の通信装置(または、インタフェース)とサーバ20側に設けられた周知の通信装置(または、インタフェース)を介して行えば良く、図1では通信装置(または、インタフェース)、アンテナ等の図示は省略する。車両10は、例えば自動車であるが、オートバイ等の二輪車であっても良い。
図20は、第2実施例における目視確認評価装置の一例を示すブロック図である。図20中、図1と同一部分には同一符号を付し、その説明は省略する。第2実施例では、車両位置・方位データ取得部22A、3次元地図データ記憶部23A、及び定義データ記憶部24Aが車両10側に設けられており、第1実施例におけるサーバ20の一部の動作が車両10側で実行されるが、目視確認評価装置1−2全体としての動作は上記第1実施例の場合と同様である。
図21は、第3実施例における目視確認評価装置の一例を示すブロック図である。図21中、図1と同一部分には同一符号を付し、その説明は省略する。第3実施例では、第1実施例におけるサーバ20の動作が車両10側で実行されるが、目視確認評価装置1−3全体としての動作は上記第1実施例の場合と同様である。第3実施例では、車両10側に、車両位置・方位データ取得部22B、3次元地図データ記憶部23B、定義データ記憶部24B、見通し情報生成部25B、及び目視確認評価部26Bが設けられている。なお、第3実施例では、図1に示す記憶部21は省略可能である。
(付記1)
車両内の運転者の頭部位置を示す頭部位置データを取得する頭部位置データ取得手段と、
前記運転者の視線データを取得する視線データ取得手段と、
前記車両の車速データを取得する車速データ取得手段と、
前記車両が存在する実世界を三次元形状データで表す3次元地図データと、交差点を識別するための識別子、見通し基準、確認時間及び経過時間を含む定義データとを記憶した記憶手段と、
前記定義データには、前記識別子で示される交差点毎に前記3次元地図データにおける前記見通し基準が定義されており、前記見通し基準は、当該交差点の左右方向の夫々の道路毎に前記車両の当該交差点への進入時に運転者が確認するべき仮想物標の位置情報であり、
前記確認時間は、前記運転者が当該交差点を見通せる位置で行うべき目視確認に要する時間であり、
前記経過時間は、前記運転者が発進の意思決定をするまでの最大猶予時間であり、
前記3次元地図データ上での前記車両の位置及び方位を示す位置データ及び方位データを取得する車両位置及び方位データ取得手段と、
前記頭部位置データ、前記視線データ、前記車両位置データ、前記方位データ、前記定義データ及び前記3次元地図データに基づき、前記頭部位置データが示す前記運転者の頭部位置から前記見通し基準への方向を示す見通し方位情報と、前記見通し基準が見える状態にあることを示す見通し可能状態情報を生成する見通し情報生成手段と、
前記頭部位置データ、前記視線データ、前記車両位置データ、前記方位データ、前記定義データ、前記見通し可能状態情報及び前記見通し方位情報に基づいて、前記運転者の目視確認動作の適切さを評価する目視確認評価手段
を備えたことを特徴とする、目視確認評価装置。
(付記2)
前記車両位置及び方位データ取得手段は、
前記車両の外部を撮影する車載カメラを有し、
前記車載カメラの撮影画像から路面領域とその他を区別した道路オルソ画像を生成し、
前記3次元地図データから前記路面領域の形状の交差点テンプレートを生成し、
前記道路オルソ画像と前記交差点テンプレートを合致させるための幾何変換処理のパラメータを算出し、
前記道路オルソ画像上の前記車両の位置及び方位を算出して前記パラメータに基づき逆変換を施すことで、前記3次元地図データ上の前記車両の位置及び方位を示す前記車両位置データ及び前記方位データを算出することを特徴とする、付記1記載の目視確認評価装置。
(付記3)
前記見通し情報生成手段は、
前記車両位置及び方位データ取得手段が取得した前記3次元地図データ上の前記車両の位置データ及び方位データと、前記頭部位置データと、前記視線データに基づいて、前記3次元地図データ上の前記運転者の頭部位置及び視線方位を算出し、
前記3次元地図データ上の前記運転者の頭部位置から前記見通し基準を結ぶ線分と、前記3次元地図データに存在する3次元ポリゴンとの交線判定処理を用いて、前記見通し可能状態の情報を生成することを特徴とする、付記1または2記載の目視確認評価装置。
(付記4)
前記目視確認評価手段は、前記見通し情報生成手段で生成した前記見通し可能状態情報が前記運転者が前記見通し基準が目視確認できる頭部位置の範囲にあることを示す場合、前記3次元地図データ上の前記運転者の視線方位と前記見通し方位情報とを比較し、所定範囲以内であることを判定することで、前記視線方位の適切さを判定することを特徴とする、付記1乃至3のいずれか1項記載の目視確認評価装置。
(付記5)
前記目視確認評価手段は、前記視線方位の適切さが、所定時間継続していることを評価することで、前記目視確認動作の適切さを評価することを特徴とする、付記1乃至4のいずれか1項記載の目視確認評価装置。
(付記6)
前記目視確認評価手段は、
前記視線方位の適切さが適切であると判断された時間が継続する区間を時間セグメントとして抽出し、
前記車速データ取得手段から得られる車速データに基づいて、当該交差点通過のための加速開始の時刻を算出し、
前記時刻から遡って最初にある前記時間セグメントの最終確認時刻を抽出し、
前記加速開始の時刻と前記最終確認時刻の差が所定閾値以内であることを判定するで前記目視確認動作の適切さを評価することを特徴とする、付記1乃至5のいずれか1項記載の目視確認評価装置。
(付記7)
前記記憶手段、前記車両位置及び方位データ取得手段、前記見通し情報生成手段及び前記目視確認評価手段は、前記車両と通信可能なサーバ側に設けられていることを特徴とする、付記1乃至6のいずれか1項記載の目視確認評価装置。
(付記8)
前記記憶手段、前記見通し情報生成手段及び前記目視確認評価手段は、前記車両と通信可能なサーバ側に設けられていることを特徴とする、付記1乃至6のいずれか1項記載の目視確認評価装置。
(付記9)
前記頭部位置データ取得手段、前記視線データ取得手段、前記車速データ取得手段、前記記憶手段、前記車両位置及び方位データ取得手段、前記見通し情報生成手段及び前記目視確認評価手段は、前記車両に設けられていることを特徴とする、付記1乃至6のいずれか1項記載の目視確認評価装置。
(付記10)
車両内の運転者の頭部位置を示す頭部位置データを前記車両内の頭部位置データ取得手段で取得し、
前記運転者の視線データを前記車両内の視線データ取得手段で取得し、
前記車両の車速データを前記車両内の車速データ取得手段で取得し、
前記車両が存在する実世界を三次元形状データで表す3次元地図データと、交差点を識別するための識別子、見通し基準、確認時間及び経過時間を含む定義データとを記憶手段に記憶し、
前記定義データには、前記識別子で示される交差点毎に前記3次元地図データにおける前記見通し基準が定義されており、前記見通し基準は、当該交差点の左右方向の夫々の道路毎に前記車両の当該交差点への進入時に運転者が確認するべき仮想物標の位置情報であり、
前記確認時間は、前記運転者が当該交差点を見通せる位置で行うべき目視確認に要する時間であり、
前記経過時間は、前記運転者が発進の意思決定をするまでの最大猶予時間であり、
前記3次元地図データ上での前記車両の位置及び方位を示す位置データ及び方位データを車両位置及び方位データ取得手段で取得し、
前記頭部位置データ、前記視線データ、前記車両位置データ、前記方位データ、前記定義データ及び前記3次元地図データに基づき、前記頭部位置データが示す前記運転者の頭部位置から前記見通し基準への方向を示す見通し方位情報と、前記見通し基準が見える状態にあることを示す見通し可能状態情報を見通し情報生成手段で取得し、
前記頭部位置データ、前記視線データ、前記車両位置データ、前記方位データ、前記定義データ、前記見通し可能状態情報及び前記見通し方位情報に基づいて、前記運転者の目視確認動作の適切さを目視確認評価手段で評価する
ことを特徴とする、目視確認評価方法。
(付記11)
前記車両位置及び方位データ取得手段は、前記車両の外部を撮影する車載カメラを有し、
前記車両位置及び方位データ取得手段において、
前記車載カメラの撮影画像から路面領域とその他を区別した道路オルソ画像を生成し、
前記3次元地図データから前記路面領域の形状の交差点テンプレートを生成し、
前記道路オルソ画像と前記交差点テンプレートを合致させるための幾何変換処理のパラメータを算出し、
前記道路オルソ画像上の前記車両の位置及び方位を算出して前記パラメータに基づき逆変換を施すことで、前記3次元地図データ上の前記車両の位置及び方位を示す前記車両位置データ及び前記方位データを算出することを特徴とする、付記10記載の目視確認評価方法。
(付記12)
前記見通し情報生成手段において、
前記車両位置及び方位データ取得手段が取得した前記3次元地図データ上の前記車両の位置データ及び方位データと、前記頭部位置データと、前記視線データに基づいて、前記3次元地図データ上の前記運転者の頭部位置及び視線方位を算出し、
前記3次元地図データ上の前記運転者の頭部位置から前記見通し基準を結ぶ線分と、前記3次元地図データに存在する3次元ポリゴンとの交線判定処理を用いて、前記見通し可能状態の情報を生成することを特徴とする、付記10または11記載の目視確認評価方法。
(付記13)
前記目視確認評価手段において、前記見通し情報生成手段で生成した前記見通し可能状態情報が前記運転者が前記見通し基準が目視確認できる頭部位置の範囲にあることを示す場合、前記3次元地図データ上の前記運転者の視線方位と前記見通し方位情報とを比較し、所定範囲以内であることを判定することで、前記視線方位の適切さを判定することを特徴とする、付記10乃至12のいずれか1項記載の目視確認評価方法。
(付記14)
前記車両位置及び方位データ取得手段、前記見通し情報生成手段及び前記目視確認評価手段の処理を、前記車両と通信可能なサーバで実行することを特徴とする、付記10乃至13のいずれか1項記載の目視確認評価方法。
(付記15)
車両内の運転者の頭部位置を示す頭部位置データを取得する頭部位置データ取得手順と、
前記運転者の視線データを取得する視線データ取得手順と、
前記車両の車速データを取得する車速データ取得手順と、
前記車両が存在する実世界を三次元形状データで表す3次元地図データ上での前記車両の位置及び方位を示す位置データ及び方位データを取得する車両位置及び方位データ取得手順と、
前記頭部位置データ、前記視線データ、前記車両位置データ、前記方位データ、前記定義データ及び前記3次元地図データに基づき、前記頭部位置データが示す前記運転者の頭部位置から前記見通し基準への方向を示す見通し方位情報と、前記見通し基準が見える状態にあることを示す見通し可能状態情報を取得する見通し情報生成手順と、
前記定義データは、交差点を識別するための識別子、見通し基準、確認時間及び経過時間を含み、
前記定義データには、前記識別子で示される交差点毎に前記3次元地図データにおける前記見通し基準が定義されており、前記見通し基準は、当該交差点の左右方向の夫々の道路毎に前記車両の当該交差点への進入時に運転者が確認するべき仮想物標の位置情報であり、
前記確認時間は、前記運転者が当該交差点を見通せる位置で行うべき目視確認に要する時間であり、
前記経過時間は、前記運転者が発進の意思決定をするまでの最大猶予時間であり、
前記頭部位置データ、前記視線データ、前記車両位置データ、前記方位データ、前記定義データ、前記見通し可能状態情報及び前記見通し方位情報に基づいて、前記運転者の目視確認動作の適切さを評価する目視確認評価手順
をコンピュータに実行させることを特徴とする、プログラム。
(付記16)
前記車両位置及び方位データ取得手順は、
前記車両の外部を撮影する車載カメラの撮影画像から路面領域とその他を区別した道路オルソ画像を生成し、
前記3次元地図データから前記路面領域の形状の交差点テンプレートを生成し、
前記道路オルソ画像と前記交差点テンプレートを合致させるための幾何変換処理のパラメータを算出し、
前記道路オルソ画像上の前記車両の位置及び方位を算出して前記パラメータに基づき逆変換を施すことで、前記3次元地図データ上の前記車両の位置及び方位を示す前記車両位置データ及び前記方位データを算出することを特徴とする、付記15記載のプログラム。
(付記17)
前記見通し情報生成手順は、
前記車両位置及び方位データ取得手順が取得した前記3次元地図データ上の前記車両の位置データ及び方位データと、前記頭部位置データと、前記視線データに基づいて、前記3次元地図データ上の前記運転者の頭部位置及び視線方位を算出し、
前記3次元地図データ上の前記運転者の頭部位置から前記見通し基準を結ぶ線分と、前記3次元地図データに存在する3次元ポリゴンとの交線判定処理を用いて、前記見通し可能状態の情報を生成することを特徴とする、付記15または16記載のプログラム。
(付記18)
前記目視確認評価手順は、前記見通し情報生成手順で生成した前記見通し可能状態情報が前記運転者が前記見通し基準が目視確認できる頭部位置の範囲にあることを示す場合、前記3次元地図データ上の前記運転者の視線方位と前記見通し方位情報とを比較し、所定範囲以内であることを判定することで、前記視線方位の適切さを判定することを特徴とする、付記15乃至17のいずれか1項記載のプログラム。
(付記19)
前記車両位置及び方位データ取得手順、前記見通し情報生成手順及び前記目視確認評価手順を、前記車両と通信可能なサーバに実行させることを特徴とする、付記15乃至18のいずれか1項記載のプログラム。
11 リアカメラ
12 画像記憶部
13 ダッシュボードカメラ
14 頭部位置データ取得部
15 視線データ取得部
16 CAN装置
17 CANデータ記憶部
20 サーバ
21 記憶部
22,22A,22B 車両位置・方位データ取得部
23,23A,23B 3次元地図データ記憶部
24,24A,24B 定義データ記憶部
25,25B 見通し上方生成部
26,26B 目視確認評価部
Claims (6)
- 車両内の運転者の頭部位置データを取得する頭部位置データ取得手段と、
前記運転者の視線データを取得する視線データ取得手段と、
前記車両の車速データを取得する車速データ取得手段と、
前記車両が存在する実世界を三次元形状データで表す3次元地図データと、交差点を識別するための識別子、見通し基準、確認時間及び経過時間を含む定義データとを記憶した記憶手段と、
前記定義データには、前記識別子で示される交差点毎に前記3次元地図データにおける前記見通し基準が定義されており、前記見通し基準は、当該交差点の左右方向の夫々の道路毎に前記車両の当該交差点への進入時に運転者が確認するべき仮想物標の位置情報であり、
前記確認時間は、前記運転者が当該交差点を見通せる位置で行うべき目視確認に要する時間であり、
前記経過時間は、前記運転者が発進の意思決定をするまでの最大猶予時間であり、
前記3次元地図データ上での前記車両の位置データ及び方位データを取得する車両位置及び方位データ取得手段と、
前記頭部位置データ、前記視線データ、前記車両位置データ、前記方位データ、前記定義データ及び前記3次元地図データに基づき、前記頭部位置データが示す前記運転者の頭部位置から前記見通し基準への方向を示す見通し方位情報と、前記見通し基準が見える状態にあることを示す見通し可能状態情報を生成する見通し情報生成手段と、
前記頭部位置データ、前記視線データ、前記車両位置データ、前記方位データ、前記定義データ、前記見通し可能状態情報及び前記見通し方位情報に基づいて、前記運転者の目視確認動作の適切さを評価する目視確認評価手段
を備えたことを特徴とする、目視確認評価装置。 - 前記車両位置及び方位データ取得手段は、
前記車両の外部を撮影する車載カメラを有し、
前記車載カメラの撮影画像から路面領域とその他を区別した道路オルソ画像を生成し、
前記3次元地図データから前記路面領域の形状の交差点テンプレートを生成し、
前記道路オルソ画像と前記交差点テンプレートを合致させるための幾何変換処理のパラメータを算出し、
前記道路オルソ画像上の前記車両の位置及び方位を算出して前記パラメータに基づき逆変換を施すことで、前記3次元地図データ上の前記車両の位置及び方位を示す前記車両位置データ及び前記方位データを算出することを特徴とする、請求項1記載の目視確認評価装置。 - 前記見通し情報生成手段は、
前記車両位置及び方位データ取得手段が取得した前記3次元地図データ上の前記車両の位置データ及び方位データと、前記頭部位置データと、前記視線データに基づいて、前記3次元地図データ上の前記運転者の頭部位置及び視線方位を算出し、
前記3次元地図データ上の前記運転者の頭部位置から前記見通し基準を結ぶ線分と、前記3次元地図データに存在する3次元ポリゴンとの交線判定処理を用いて、前記見通し可能状態の情報を生成することを特徴とする、請求項1または2記載の目視確認評価装置。 - 前記目視確認評価手段は、前記見通し情報生成手段で生成した前記見通し可能状態情報が前記運転者が前記見通し基準が目視確認できる頭部位置の範囲にあることを示す場合、前記3次元地図データ上の前記運転者の視線方位と前記見通し方位情報とを比較し、所定範囲以内であることを判定することで、前記視線方位の適切さを判定することを特徴とする、請求項1乃至3のいずれか1項記載の目視確認評価装置。
- 車両内の運転者の頭部位置を示す頭部位置データを前記車両内の頭部位置データ取得手段で取得し、
前記運転者の視線データを前記車両内の視線データ取得手段で取得し、
前記車両の車速データを前記車両内の車速データ取得手段で取得し、
前記車両が存在する実世界を三次元形状データで表す3次元地図データと、交差点を識別するための識別子、見通し基準、確認時間及び経過時間を含む定義データとを記憶手段に記憶し、
前記定義データには、前記識別子で示される交差点毎に前記3次元地図データにおける前記見通し基準が定義されており、前記見通し基準は、当該交差点の左右方向の夫々の道路毎に前記車両の当該交差点への進入時に運転者が確認するべき仮想物標の位置情報であり、
前記確認時間は、前記運転者が当該交差点を見通せる位置で行うべき目視確認に要する時間であり、
前記経過時間は、前記運転者が発進の意思決定をするまでの最大猶予時間であり、
前記3次元地図データ上での前記車両の位置及び方位を示す位置データ及び方位データを車両位置及び方位データ取得手段で取得し、
前記頭部位置データ、前記視線データ、前記車両位置データ、前記方位データ、前記定義データ及び前記3次元地図データに基づき、前記頭部位置データが示す前記運転者の頭部位置から前記見通し基準への方向を示す見通し方位情報と、前記見通し基準が見える状態にあることを示す見通し可能状態情報を見通し情報生成手段で取得し、
前記頭部位置データ、前記視線データ、前記車両位置データ、前記方位データ、前記定義データ、前記見通し可能状態情報及び前記見通し方位情報に基づいて、前記運転者の目視確認動作の適切さを目視確認評価手段で評価する
ことを特徴とする、目視確認評価方法。 - 車両内の運転者の頭部位置を示す頭部位置データを取得する頭部位置データ取得手順と、
前記運転者の視線データを取得する視線データ取得手順と、
前記車両の車速データを取得する車速データ取得手順と、
前記車両が存在する実世界を三次元形状データで表す3次元地図データ上での前記車両の位置及び方位を示す位置データ及び方位データを取得する車両位置及び方位データ取得手順と、
前記頭部位置データ、前記視線データ、前記車両位置データ、前記方位データ、前記定義データ及び前記3次元地図データに基づき、前記頭部位置データが示す前記運転者の頭部位置から前記見通し基準への方向を示す見通し方位情報と、前記見通し基準が見える状態にあることを示す見通し可能状態情報を取得する見通し情報生成手順と、
前記定義データは、交差点を識別するための識別子、見通し基準、確認時間及び経過時間を含み、
前記定義データには、前記識別子で示される交差点毎に前記3次元地図データにおける前記見通し基準が定義されており、前記見通し基準は、当該交差点の左右方向の夫々の道路毎に前記車両の当該交差点への進入時に運転者が確認するべき仮想物標の位置情報であり、
前記確認時間は、前記運転者が当該交差点を見通せる位置で行うべき目視確認に要する時間であり、
前記経過時間は、前記運転者が発進の意思決定をするまでの最大猶予時間であり、
前記頭部位置データ、前記視線データ、前記車両位置データ、前記方位データ、前記定義データ、前記見通し可能状態情報及び前記見通し方位情報に基づいて、前記運転者の目視確認動作の適切さを評価する目視確認評価手順
をコンピュータに実行させることを特徴とする、プログラム。
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2013070344A JP6007848B2 (ja) | 2013-03-28 | 2013-03-28 | 目視確認評価装置、方法及びプログラム |
US14/184,093 US9096233B2 (en) | 2013-03-28 | 2014-02-19 | Visual confirmation evaluating apparatus and method |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2013070344A JP6007848B2 (ja) | 2013-03-28 | 2013-03-28 | 目視確認評価装置、方法及びプログラム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2014194625A true JP2014194625A (ja) | 2014-10-09 |
JP6007848B2 JP6007848B2 (ja) | 2016-10-12 |
Family
ID=51621622
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2013070344A Expired - Fee Related JP6007848B2 (ja) | 2013-03-28 | 2013-03-28 | 目視確認評価装置、方法及びプログラム |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US9096233B2 (ja) |
JP (1) | JP6007848B2 (ja) |
Cited By (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2016132421A (ja) * | 2015-01-22 | 2016-07-25 | トヨタ自動車株式会社 | 自動運転装置 |
JP2017016568A (ja) * | 2015-07-06 | 2017-01-19 | 株式会社デンソー | 運転者異常検出装置 |
WO2019087662A1 (ja) * | 2017-11-06 | 2019-05-09 | 日本電気株式会社 | 運転支援装置、運転状況情報取得システム、運転支援方法及びプログラム |
WO2019117004A1 (ja) * | 2017-12-13 | 2019-06-20 | オムロン株式会社 | 安全確認評価装置、車載装置、これらを備えた安全確認評価システム、安全確認評価方法、安全確認評価プログラム、及び記憶媒体 |
JP2019106164A (ja) * | 2017-12-13 | 2019-06-27 | オムロン株式会社 | 安全確認評価装置、車載装置、これらを備えた安全確認評価システム、安全確認評価方法、及び安全確認評価プログラム |
JP2019106041A (ja) * | 2017-12-13 | 2019-06-27 | オムロン株式会社 | 運転評価報告書、車載機、運転評価報告書作成装置、運転評価報告書作成システム、及び運転評価報告書作成のためのコンピュータプログラム |
JP2020516853A (ja) * | 2016-12-09 | 2020-06-11 | トムトム グローバル コンテント ベスローテン フエンノートシャップ | ビデオベースの位置決め及びマッピングの方法及びシステム |
JP2020113066A (ja) * | 2019-01-11 | 2020-07-27 | 株式会社Jvcケンウッド | 映像処理装置、映像処理方法、およびプログラム |
WO2022019236A1 (ja) * | 2020-07-22 | 2022-01-27 | 株式会社エムアールサポート | オルソ画像作成方法、地面モデル作成方法、オルソ画像作成システム及び地面モデル作成システム |
JP7485749B2 (ja) | 2016-12-09 | 2024-05-16 | トムトム グローバル コンテント ベスローテン フエンノートシャップ | ビデオベースの位置決め及びマッピングの方法及びシステム |
Families Citing this family (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2015064080A1 (ja) * | 2013-11-01 | 2015-05-07 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 視線方向検出装置および視線方向検出方法 |
US10632917B2 (en) * | 2014-08-12 | 2020-04-28 | Sony Corporation | Signal processing device, signal processing method, and monitoring system |
JP6520531B2 (ja) * | 2015-07-30 | 2019-05-29 | アイシン精機株式会社 | 運転支援装置 |
DE102016011414A1 (de) * | 2016-09-22 | 2018-03-22 | Daimler Ag | Verfahren zum Warnen eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs unter Berücksichtigung eines aktuellen Sichtbereichs des Fahrers, Recheneinrichtung sowie Erfassungsfahrzeug |
DE102017214505A1 (de) * | 2017-08-21 | 2019-02-21 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Verfahren zum Betreiben eines Assistenzsystems für ein Fahrzeug und Assistenzsystem |
US11042156B2 (en) * | 2018-05-14 | 2021-06-22 | Honda Motor Co., Ltd. | System and method for learning and executing naturalistic driving behavior |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2006227905A (ja) * | 2005-02-17 | 2006-08-31 | Toyota Motor Corp | 車両用情報報知装置 |
JP2007293495A (ja) * | 2006-04-24 | 2007-11-08 | Toyota Motor Corp | 運転者行動評価装置 |
JP2009070243A (ja) * | 2007-09-14 | 2009-04-02 | Denso Corp | 車両用視界支援システム、及び、情報配信装置 |
JP2009245120A (ja) * | 2008-03-31 | 2009-10-22 | Toyota Motor Corp | 交差点見通し検出装置 |
Family Cites Families (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2005088970A1 (ja) * | 2004-03-11 | 2005-09-22 | Olympus Corporation | 画像生成装置、画像生成方法、および画像生成プログラム |
JP4742982B2 (ja) | 2006-05-22 | 2011-08-10 | 株式会社デンソー | 報知装置およびプログラム |
CN101512617B (zh) * | 2006-09-04 | 2012-02-01 | 松下电器产业株式会社 | 行驶信息提供装置 |
JP5018102B2 (ja) | 2007-01-23 | 2012-09-05 | トヨタ自動車株式会社 | 衝突防止装置 |
JP4992764B2 (ja) | 2007-10-23 | 2012-08-08 | 株式会社デンソー | 安全確認判定装置および運転教示支援システム |
EP2296124B1 (en) | 2008-06-06 | 2015-05-13 | Yamashiro Driving School | System for automatic evaluation of driving behavior |
US8599027B2 (en) * | 2010-10-19 | 2013-12-03 | Deere & Company | Apparatus and method for alerting machine operator responsive to the gaze zone |
US8847771B2 (en) * | 2013-01-25 | 2014-09-30 | Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. | Method and apparatus for early detection of dynamic attentive states for providing an inattentive warning |
-
2013
- 2013-03-28 JP JP2013070344A patent/JP6007848B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
2014
- 2014-02-19 US US14/184,093 patent/US9096233B2/en not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2006227905A (ja) * | 2005-02-17 | 2006-08-31 | Toyota Motor Corp | 車両用情報報知装置 |
JP2007293495A (ja) * | 2006-04-24 | 2007-11-08 | Toyota Motor Corp | 運転者行動評価装置 |
JP2009070243A (ja) * | 2007-09-14 | 2009-04-02 | Denso Corp | 車両用視界支援システム、及び、情報配信装置 |
JP2009245120A (ja) * | 2008-03-31 | 2009-10-22 | Toyota Motor Corp | 交差点見通し検出装置 |
Cited By (18)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2016132421A (ja) * | 2015-01-22 | 2016-07-25 | トヨタ自動車株式会社 | 自動運転装置 |
JP2017016568A (ja) * | 2015-07-06 | 2017-01-19 | 株式会社デンソー | 運転者異常検出装置 |
JP7485749B2 (ja) | 2016-12-09 | 2024-05-16 | トムトム グローバル コンテント ベスローテン フエンノートシャップ | ビデオベースの位置決め及びマッピングの方法及びシステム |
US11761790B2 (en) | 2016-12-09 | 2023-09-19 | Tomtom Global Content B.V. | Method and system for image-based positioning and mapping for a road network utilizing object detection |
JP2020516853A (ja) * | 2016-12-09 | 2020-06-11 | トムトム グローバル コンテント ベスローテン フエンノートシャップ | ビデオベースの位置決め及びマッピングの方法及びシステム |
JP7213809B2 (ja) | 2016-12-09 | 2023-01-27 | トムトム グローバル コンテント ベスローテン フエンノートシャップ | ビデオベースの位置決め及びマッピングの方法及びシステム |
JP7043795B2 (ja) | 2017-11-06 | 2022-03-30 | 日本電気株式会社 | 運転支援装置、運転状況情報取得システム、運転支援方法及びプログラム |
WO2019087662A1 (ja) * | 2017-11-06 | 2019-05-09 | 日本電気株式会社 | 運転支援装置、運転状況情報取得システム、運転支援方法及びプログラム |
JP2019086983A (ja) * | 2017-11-06 | 2019-06-06 | 日本電気株式会社 | 運転支援装置、運転状況情報取得システム、運転支援方法及びプログラム |
US11643012B2 (en) | 2017-11-06 | 2023-05-09 | Nec Corporation | Driving assistance device, driving situation information acquisition system, driving assistance method, and program |
JP7224118B2 (ja) | 2017-12-13 | 2023-02-17 | オムロン株式会社 | 安全確認評価装置、車載装置、これらを備えた安全確認評価システム、安全確認評価方法、及び安全確認評価プログラム |
JP2019106041A (ja) * | 2017-12-13 | 2019-06-27 | オムロン株式会社 | 運転評価報告書、車載機、運転評価報告書作成装置、運転評価報告書作成システム、及び運転評価報告書作成のためのコンピュータプログラム |
JP2019106164A (ja) * | 2017-12-13 | 2019-06-27 | オムロン株式会社 | 安全確認評価装置、車載装置、これらを備えた安全確認評価システム、安全確認評価方法、及び安全確認評価プログラム |
WO2019117004A1 (ja) * | 2017-12-13 | 2019-06-20 | オムロン株式会社 | 安全確認評価装置、車載装置、これらを備えた安全確認評価システム、安全確認評価方法、安全確認評価プログラム、及び記憶媒体 |
JP2020113066A (ja) * | 2019-01-11 | 2020-07-27 | 株式会社Jvcケンウッド | 映像処理装置、映像処理方法、およびプログラム |
JP7275586B2 (ja) | 2019-01-11 | 2023-05-18 | 株式会社Jvcケンウッド | 映像処理装置および映像処理方法 |
WO2022019236A1 (ja) * | 2020-07-22 | 2022-01-27 | 株式会社エムアールサポート | オルソ画像作成方法、地面モデル作成方法、オルソ画像作成システム及び地面モデル作成システム |
JP7462940B2 (ja) | 2020-07-22 | 2024-04-08 | 株式会社エムアールサポート | オルソ画像作成方法、地面モデル作成方法、オルソ画像作成システム及び地面モデル作成システム |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP6007848B2 (ja) | 2016-10-12 |
US9096233B2 (en) | 2015-08-04 |
US20140297059A1 (en) | 2014-10-02 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6007848B2 (ja) | 目視確認評価装置、方法及びプログラム | |
US11632536B2 (en) | Method and apparatus for generating three-dimensional (3D) road model | |
KR102022388B1 (ko) | 실세계 물체 정보를 이용한 카메라 공차 보정 시스템 및 방법 | |
CN104512354B (zh) | 使用增强现实的车辆用平视显示装置 | |
CN110120072B (zh) | 用于跟踪移动设备的方法和系统 | |
CN104204847B (zh) | 用于可视化车辆的周围环境的方法和装置 | |
KR20190087266A (ko) | 자율주행을 위한 고정밀 지도의 업데이트 장치 및 방법 | |
KR100721560B1 (ko) | 임의 시점을 가지는 3차원 차량정보 제공 시스템 및 그방법 | |
CN110786004B (zh) | 显示控制装置、显示控制方法及存储介质 | |
WO2017118907A1 (en) | Systems and methods for estimating future paths | |
CN112166059A (zh) | 车辆的位置估计装置、车辆的位置估计方法以及存储被编程为执行该方法的计算机程序的计算机可读记录介质 | |
JP6520740B2 (ja) | 物体検出方法、物体検出装置、およびプログラム | |
WO2019181284A1 (ja) | 情報処理装置、移動装置、および方法、並びにプログラム | |
EP3594902B1 (en) | Method for estimating a relative position of an object in the surroundings of a vehicle and electronic control unit for a vehicle and vehicle | |
CN114764782A (zh) | 多视图汽车和机器人系统中的图像合成 | |
Karaduman et al. | Road-geometry-based risk estimation model for horizontal curves | |
JP5825713B2 (ja) | 車両用危険場面再現装置 | |
JP2019526105A5 (ja) | ||
JP2019526105A (ja) | 周辺モデルの写像を作成するための方法、並びに、車両制御システム、及び、対応する車両 | |
JP7337617B2 (ja) | 推定装置、推定方法及びプログラム | |
JP2006027481A (ja) | 物体警告装置及び物体警告方法 | |
WO2017154305A1 (ja) | 画像処理装置、機器制御システム、撮像装置、画像処理方法、及び、プログラム | |
JP4629638B2 (ja) | 車両の周辺監視装置 | |
JP6385621B2 (ja) | 画像表示装置、画像表示方法及び画像表示プログラム | |
WO2023145852A1 (ja) | 表示制御装置、表示システム、及び表示制御方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20151204 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20160816 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20160817 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20160829 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6007848 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |