JP2007293495A - 運転者行動評価装置 - Google Patents

Abstract

【課題】運転者の安全確認行動を高精度に評価する運転者行動評価装置を提供することを課題とする。
【解決手段】運転者の安全確認行動を評価する運転者行動評価装置１であって、運転場面に応じて運転者の注視すべき注視必要領域を複数設定する注視必要領域設定手段８と、注視必要領域毎に注視必要時間間隔を設定する注視必要時間間隔設定手段８と、注視必要領域毎に運転者による注視時間間隔を検出する注視時間間隔検出手段８，２０と、注視必要領域毎に注視必要時間間隔及び注視時間間隔に基づいて運転者行動を評価する運転者行動評価手段８とを備えることを特徴とする。
【選択図】図１

Description

本発明は、右折場面などにおける運転者の安全確認行動を評価する運転者行動評価装置に関する。

運転者は、運転中に運転場面に応じて様々な方向を安全確認する必要がある。例えば、交差点で右折する場合、運転者は、対向車両や右折先の道路を横断する歩行者などの安全確認が必要な対象が複数存在し、複数の方向を安全確認する必要がある。このような運転者の安全確認行動を支援するために、運転者行動を評価する装置が各種提案されている。例えば、特許文献１に記載の装置では、右折時に運転者が注視すべき領域を複数設定し、注視必要領域毎にその領域の方向に運転者が視線を向けている視線停留時間の積算量を求め、注視必要領域毎の視線停留時間の積算量に基づいて運転者行動を評価する。
特開２００４−５１０５９号公報

交差点での右折などで注視必要領域が複数存在する場合、注視必要領域における安全確認が必要な対象（対向車両など）の状況は時々刻々と変化する。そのため、運転者は、複数の注視必要領域を短い時間間隔で満遍なく安全確認する必要がある。しかし、上記した従来の装置のように運転者行動を評価するために視線停留時間の積算量を用いた場合、運転者が各注視必要領域に視線を向けていた積算時間なので、どれくらいの時間間隔で複数の注視必要領域に対して視線を向けたかが判らない。したがって、視線滞留時間の積算量は運転者の実際の安全確認行動と適合していないので、上記した従来の装置では、運転者の安全確認行動を評価精度が低い。

そこで、本発明は、運転者の安全確認行動を高精度に評価する運転者行動評価装置を提供することを課題とする。

本発明に係る運転者行動評価装置は、運転場面に応じて運転者の注視すべき注視必要領域を複数設定する注視必要領域設定手段と、注視必要領域設定手段で設定した注視必要領域毎に注視必要時間間隔を設定する注視必要時間間隔設定手段と、注視必要領域設定手段で設定した注視必要領域毎に運転者による注視時間間隔を検出する注視時間間隔検出手段と、注視必要領域設定手段で設定した注視必要領域毎に注視必要時間間隔設定手段で設定した注視必要時間間隔及び注視時間間隔検出手段で検出した注視時間間隔に基づいて運転者行動を評価する運転者行動評価手段とを備えることを特徴とする。

この運転者行動評価装置では、注視必要領域設定手段により運転場面に応じて注視必要領域を複数設定し、注視必要時間間隔設定手段により設定した注視必要領域毎に注視必要時間間隔を設定する。注視必要領域は、各運転場面において運転者が安全確認行動（注視）する必要がある領域である。注視必要時間間隔は、各注視必要領域に対して安全確認行動を前回行ったとき（あるいは、運転者行動の評価を開始したとき）から次の安全確認行動を行うまでに許容される最大の時間間隔であり、この時間間隔の間に次の安全確認が行われない場合には運転者による安全確認が不十分であると判断できる時間間隔である。この注視必要時間間隔は、状況変化が激しかったり、危険度が高い注視必要領域ほど短い時間間隔が設定される。運転者行動評価装置では、注視時間間隔検出手段により注視必要領域毎に運転者が実際に行った注視時間間隔を検出する。注視時間間隔は、各注視必要領域に対して運転者が安全確認行動を前回行ったとき（あるいは、運転者行動の評価を開始したとき）からの経過時間あるいは次の安全確認行動を行ったときまでの時間間隔である。さらに、運転者行動評価装置では、運転者行動評価手段により注視必要領域毎に設定した注視必要時間間隔と運転者による実際の注視時間間隔とを比較し、運転者の安全確認行動を評価する。このように、各注視必要領域について運転者が前回注視してからどれくらい注視していないかの時間経過によって評価するので、各注視必要領域における状況変化を運転者が十分に確認できているか否かを判定できる。そのため、この運転者行動評価装置は、実際の運転における安全確認評価により適合した評価を行っており、運転者の安全確認行動を高精度に評価することができる。

本発明の上記運転者行動評価装置では、注視時間間隔設定手段は、注視必要領域に存在する物体との衝突危険度が高い場合には衝突危険度が低い場合に比べて、当該注視必要領域の注視必要時間間隔を短く設定する構成としてもよい。

この運転者行動評価装置では、注視時間間隔設定手段により、注視必要領域に存在する物体（例えば、自動車、自動二輪車、自転車、歩行者）と自車両との衝突危険度が高い場合には衝突危険度が低い場合に比べて注視必要時間間隔を短く設定する。つまり、安全確認対象の物体との衝突危険度が大きいほど、その物体の状況変化を頻繁に短い間隔で確認する必要があるので、注視必要時間間隔を短くする。衝突危険度の度合いの判断基準としては、例えば、物体が移動物体である場合にはその移動物体の速度、右折場面の場合には対向道路の大きさ（車線数）、交通量、対向車両の車速や種類（大きさ）であり、右折先道路の大きさ（車線数）である。移動物体の速度の場合には速度が高いほど衝突危険度が大きくなる。対向道路における車線数の場合には車線数が多いほど衝突危険度が大きくなる。対向道路における交通量の場合には交通量が多いほど衝突危険度が大きくなる。対向道路における対向車両の車速の場合には車速が高いほど衝突危険度が大きくなる。右折先道路の車線数の場合には車線数が多いほど衝突危険度が小さくなる。対向道路の対向車両の大きさの場合には小さいほど衝突危険度が大きくなる。

本発明の上記運転者行動評価装置では、注視時間間隔設定手段は、注視必要領域に存在する物体を見落としやすい状況にある場合には見落としやすい状況でない場合に比べて、当該注視必要領域の注視必要時間間隔を短く設定する構成としてもよい。

この運転者行動評価装置では、注視時間間隔設定手段により、注視必要領域に存在する物体を見落としやすい状況にある場合には見落としやすい状況でない場合に比べて注視必要時間間隔を短く設定する。つまり、安全確認対象の物体を見落としやすい状況ほど、その物体を見落とさないように頻繁に短い間隔で確認する必要があるので、注視必要時間間隔を短くする。見落としやすい状況か否かの判断基準としては、例えば、自車両と安全確認対象の物体との間に遮蔽物体（他車両など）の有無、視界、対向車両のライトである。遮蔽物体の場合には遮蔽物体が存在すると見落としやすい状況である。視界の場合には視界が低下するほど見落としやすい状況であり、例えば、雨が激しいほど見落としやすい状況であり、霧が濃いほど見落としやすい状況であり、暗くなるほど見落としやすい状況である。対向車両のライトの場合にはライトが明るいほど見落としやすい状況である。

本発明の上記運転者行動評価装置では、注視時間間隔設定手段は、右左折場面において運転者の旋回スキルが低い場合には旋回スキルが高い場合に比べて、横断領域に設定される注視必要領域の注視必要時間間隔を短く設定する構成としてもよい。

この運転者行動評価装置では、注視時間間隔設定手段により、右左折場面において運転者の旋回スキルが低い場合には旋回スキルが高い場合に比べて横断領域の注視必要時間間隔を短く設定する。横断領域は、右折先道路又は左折先道路を横断する歩行者などを運転者が安全確認行動する必要がある領域である。旋回する際の運転者の運転技術が未熟なほど、右折先道路又は左折先道路を横断している歩行者などに注意を払うために頻繁に短い間隔で確認する必要があるので、横断領域の注視必要時間間隔を短くする。

本発明の上記運転者行動評価装置では、注視時間間隔設定手段は、運転者の心理状態が不安定な状態の場合には心理状態が安定な状態の場合に比べて、心理状態が不安定な状態のときに見落としやすい注視必要領域の注視必要時間間隔を短く設定する構成としてもよい。

この運転者行動評価装置では、注視時間間隔設定手段により、運転者の心理状態が不安定な状態の場合には心理状態が安定な状態の場合に比べて心理状態が不安定な状態のときに見落としやすい注視必要領域の注視必要時間間隔を短く設定する。つまり、運転者の心理状態が不安定な状態ほど、その心理状態に影響を与えている要因に関係のない領域については安全確認を怠る傾向があるため、その領域の状況を見落とさないように頻繁に短い間隔で確認する必要があるので、注視必要時間間隔を短くする。心理状態の不安定状態の判断基準としては、例えば、信号の変わり目、運転者の先急ぎ度である。右折するときに信号機が黄信号から赤信号に変わる場合、運転者は信号機に気をとられるが、対向車両が速度を上げて交差点に進入する可能性がある。そこで、例えば、対向車両に対する安全確認を怠らないように、その注視必要領域の注視必要時間間隔を短くする。先急ぎ度の場合には先を急いでいるほど、自車両の進行方向にだけ気をとられる。そこで、例えば、右折の場合、対向車両や右折先の横断者に対する安全確認を怠らないように、それらの注視必要領域の注視必要時間間隔を短くする。

本発明の上記運転者行動評価装置では、注視時間間隔検出手段で検出した注視時間間隔が注視必要時間間隔設定手段で設定した注視必要時間間隔より長い場合に運転者に対する支援を行う構成としてもよい。

この運転者行動評価装置では、注視必要領域毎に、運転者による実際の注視時間間隔が注視必要時間間隔より長い場合には運転者に対する支援を行う。運転者に対する支援としては、例えば、表示、音声出力、警報などで安全確認が怠っていることを注視喚起したり、あるいは、危険を回避するためのブレーキ介入制御、操舵介入制御を行う。

本発明は、注視必要領域毎に注視必要時間間隔と運転者による実際の注視時間間隔によって運転者行動を評価することにより、運転者の安全確認行動を高精度に評価することができる。

以下、図面を参照して、本発明に係る運転者行動評価装置の実施の形態を説明する。

本実施の形態では、本発明に係る運転者行動評価装置を、運転者の安全確認行動を評価し、安全確認行動が不十分なときには運転者に対して運転支援を行う運転者行動評価装置に適用する。本実施の形態に係る運転者行動評価装置は、右折場面での運転者の安全確認行動に基づいて評価を行う。

図１〜図４を参照して、本実施の形態に係る運転者行動評価装置１について説明する。図１は、本実施の形態に係る運転者行動評価装置の構成図である。図２は、右折場面の注視必要領域の一例である。図３は、二車線の道路への右折場面の注視必要領域の一例である。図４は、右折場面で遮蔽物体が存在する場合の一例である。

運転者行動評価装置１は、運転者の安全確認行動を評価するために、右折場面で３つの注視必要領域を設定するとともに各注視必要領域についての目標インターバル時間（注視必要時間間隔）を設定し、注視必要領域毎に目標インターバル時間と運転者による実際のインターバル時間（注視時間間隔）とを比較評価する。特に、運転者行動評価装置１では、評価精度を向上させるために、様々なパラメータに基づいて目標インターバル時間を補正する。そのために、運転者行動評価装置１は、運転者情報認識部２、環境情報認識部３、車両情報認識部４、ディスプレイ５、スピーカ６、ブレーキ介入支援装置７、運転者行動評価ＥＣＵ[Electronic Control Unit]８、運転者状態適応型運転支援ＥＣＵ９を備えている。

運転者情報認識部２としては、視線認識ＥＣＵ２０、生理信号認識ＥＣＵ２１、先急ぎ判定ＥＣＵ２２、運転スキル判定ＥＣＵ２３などがある。

視線認識ＥＣＵ２０では、カメラによって撮像した運転者の顔周辺の撮像画像に基づいて運転者の視線方向を認識し、その認識情報を運転者行動評価ＥＣＵ８に送信する。視線方向は、自車両の正面方向を０°とし、正面から右側をプラス値とし、正面から左側をマイナス値として規定される。生理信号認識ＥＣＵ２１では、各種センサで検出した運転者の生理情報（心電、呼吸、体温、脳波など）に基づいて運転者の生理特徴量（心拍、呼吸周期、対応、α波、β波など）を認識し、その認識情報を運転者行動評価ＥＣＵ８に送信する。

先急ぎ判定ＥＣＵ２２では、前方車両との車間距離あるいは運転者の生理特徴量などに基づいて運転者の先急ぎ度Ｆを判定し、その先急ぎ度Ｆを運転者行動評価ＥＣＵ８に送信する。先急ぎ度（焦り度）Ｆは、例えば、０〜５の６段階で表し、値が大きいほど先急ぎ状態とする。

運転スキル判定ＥＣＵ２３では、右折時の旋回半径に基づいて運転者の旋回スキルＳを判定し、その旋回スキルＳを運転者行動評価ＥＣＵ８に送信する。旋回スキルＳは、例えば、１〜５の５段階で表し、値が大きいほど旋回する際の運転技術が未熟とする。ちなみに、運転者は、旋回スキルが低いほど、曲がりきれないのではないかといった心配や苦手意識からステアリングを切り始めるのが早くなる。そのため、交差点中心よりもより内側を通る旋回半径の大きい軌跡の旋回となる。

環境情報認識部３としては、対向車両認識ＥＣＵ３０、後方車両認識ＥＣＵ３１、対向右折車両認識ＥＣＵ３２、交通環境情報取得用通信装置３３、交通環境情報検出装置３４、カーナビゲーションシステム３５、歩行者・自転車認識ＥＣＵ３６、霧認識ＥＣＵ３７などがある。

対向車両認識ＥＣＵ３０では、カメラによって撮像した自車両前方の撮像画像あるいはレーダセンサによる自車両前方へのレーダ情報などに基づいて対向車両（自動二輪車も含む）の有無及び対向車両が存在する場合にはその対向車両の車速、対向車両と自車両との距離及び方向、対向車両の前面投影面積（大きさ）、対向車両のライトの明るさなどを認識し、その認識情報を運転者行動評価ＥＣＵ８に送信する。後方車両認識ＥＣＵ３１では、カメラによって撮像した自車両後方の撮像画像あるいはレーダセンサによる自車両後方へのレーダ情報などに基づいて後方車両の有無及び後方車両が存在する場合にはその後方車両の車速及びウィンカの点滅の有無、後方車両と自車両との距離及び方向などを認識し、その認識情報を運転者行動評価ＥＣＵ８に送信する。対向右折車両認識ＥＣＵ３２では、カメラによって撮像した自車両前方の撮像画像などに基づいて対向右折車両の有無及び対向右折車両が存在する場合にはその対向右折車両の車速、対向右折車両と自車両との距離及び方向などを認識し、その認識情報を運転者行動評価ＥＣＵ８に送信する。

交通環境情報取得用通信装置３３は、ＶＩＣＳ[Vehicle Information Communication System]などの道路側に設置された通信装置と通信を行い、渋滞情報、信号機情報、道路形状情報などの各種情報を取得し、その取得した情報を運転者行動評価ＥＣＵ８に送信する。交通環境情報検出装置３４では、カメラによって撮像した自車両前方の撮像画像などに基づいて渋滞情報、信号機情報、道路形状情報などの各種情報を検出し、その検出した情報を運転者行動評価ＥＣＵ８に送信する。渋滞情報からは、例えば、対向道路の交通量が得られる。信号機情報からは、例えば、信号機が何信号かの情報が得られる。道路形状情報からは、例えば、交差点形状、交差点中心、自車両が走行している道路の車線数、対向道路の車線数、右折先道路の車線数が得られる。

カーナビゲーションシステム３５は、自車両の現在位置や走行方向の検出及び目的地までの経路案内などを行うシステムであり、これらの情報を運転者行動評価ＥＣＵ８に送信する。また、カーナビゲーションシステム３５では、現在位置周辺の道路情報を運転者行動評価ＥＣＵ８に送信する。道路情報からは、例えば、交差点形状、交差点中心、自車両が走行している道路の車線数、対向道路の車線数、右折先道路の車線数が得られる。

歩行者・自転車認識ＥＣＵ３６では、カメラによって撮像した自車両前方や側方の撮像画像などに基づいて右折先道路を横断する歩行者や自転車の有無及び歩行者や自転車が存在する場合にはその歩行者や自転車の速度、歩行者や自転車と自車両との距離及び方向、歩行者の種別（子供、成人、老人）などを認識し、その認識情報を運転者行動評価ＥＣＵ８に送信する。

霧認識ＥＣＵ３７では、カメラによって撮像した自車両前方の撮像画像などに基づいて霧の有無及び霧が発生している場合にはその霧による見通し距離などを認識し、その認識情報を運転者行動評価ＥＣＵ８に送信する。

車両情報認識部４としては、ステアリング操作認識ＥＣＵ４０、アクセル操作認識ＥＣＵ４１、ブレーキ操作認識ＥＣＵ４２、ウィンカ操作認識ＥＣＵ４３、ワイパ操作認識ＥＣＵ４４、灯火類操作認識ＥＣＵ４５、車速認識ＥＣＵ４６、加速度認識ＥＣＵ４７、ヨーレート認識ＥＣＵ４８などがある。

ステアリング操作認識ＥＣＵ４０では、ステアリングセンサによるステアリングホイールの操作情報に基づいてステアリング操作の有無、ステアリング舵角を認識し、その認識した情報を運転者行動評価ＥＣＵ８に送信する。アクセル操作認識ＥＣＵ４１では、アクセルセンサによるアクセルペダルの踏み込み情報に基づいてアクセル操作の有無、アクセル開度などを認識し、その認識した情報を運転者行動評価ＥＣＵ８に送信する。ブレーキ操作認識ＥＣＵ４２は、ブレーキセンサによるブレーキペダルの踏み込み情報に基づいてブレーキ操作の有無、踏み込み量などを認識し、その認識した情報を運転者行動評価ＥＣＵ８に送信する。

ウィンカ操作認識ＥＣＵ４３では、ウィンカスイッチからのスイッチ入力情報に基づいてスイッチのオン／オフ及びオンの場合には方向指示（右方向指示、左方向指示）を認識し、その認識した情報を運転者行動評価ＥＣＵ８に送信する。ワイパ操作認識ＥＣＵ４４では、ワイパスイッチからのワイパ入力情報に基づいてスイッチのオン／オフ及びオンの場合にはワイパスピード（例えば、高速、低速、間欠）を認識し、その認識した情報を運転者行動評価ＥＣＵ８に送信する。灯火類操作認識ＥＣＵ４５では、ライトスイッチからのスイッチ入力情報に基づいてスイッチのオン／オフ及びオンの場合にはモード（ハイモード、ローモード、スモールモード）を認識し、その認識した情報を運転者行動評価ＥＣＵ８に送信する。

車速認識ＥＣＵ４６は、車輪速センサによる車輪速情報などに基づいて自車両の車速を認識し、その認識した車速を運転者行動評価ＥＣＵ８に送信する。加速度認識ＥＣＵ４７では、加速度センサによる加速度情報に基づいて自車両の前後方向の加速度を認識し、その認識した前後加速度を運転者行動評価ＥＣＵ８に送信する。ヨーレート認識ＥＣＵ４８では、ヨーレートセンサによるヨーレート情報に基づいて自車両のヨーレートを認識し、その認識したヨーレートを運転者行動評価ＥＣＵ８に送信する。

ディスプレイ５では、運転者状態適応型運転支援ＥＣＵ９からの画像信号を受信すると、その画像信号の表示画像を表示する。スピーカ６では、運転者状態適応型運転支援ＥＣＵ９から音声信号を受信すると、その音声信号の音声を出力する。ブレーキ介入支援装置７では、運転者状態適応型運転支援ＥＣＵ９からブレーキ制御信号を受信すると、そのブレーキ制御信号に示される制御タイミングやブレーキ油圧などに応じてブレーキ制御を行う。

運転者行動評価ＥＣＵ８は、ＣＰＵ[Central Processing Unit]、ＲＯＭ[ReadOnly Memory]、ＲＡＭ[Random Access Memory]などからなり、ＲＯＭに保持されるソフトウエアをＣＰＵで実行することによって注視必要領域設定処理、インターバル時間検出処理、目標インターバル時間初期値設定処理、目標インターバル時間補正処理、右折行動開始判定処理、安全確認行動評価処理を行う。運転者行動評価ＥＣＵ８では、各情報認識部２，３，４からの認識情報を取り入れる。そして、右折場面になると、運転者行動評価ＥＣＵ８では、３つの注視必要領域を設定し、注視必要領域毎に運転者による実際のインターバル時間を検出するとともに目標インターバル時間の初期値設定と補正を行う。右折し始めると、運転者行動評価ＥＣＵ８では、注視必要領域毎にインターバル時間と目標インターバル時間との比較評価を行う。そして、運転者行動評価ＥＣＵ８では、評価結果を運転者状態適応型運転支援ＥＣＵ９に送信する。

なお、本実施の形態では、運転者行動評価ＥＣＵ８における注視必要領域設定処理が特許請求の範囲に記載する注視必要領域設定手段に相当し、目標インターバル時間初期値設定処理及び目標インターバル時間補正処理が特許請求の範囲に記載する注視必要時間間隔設定手段に相当し、インターバル時間検出処理及び視線認識ＥＣＵ２０が特許請求の範囲に記載する注視時間間隔検出手段に相当し、安全確認行動評価処理が特許請求の範囲に記載する運転者行動評価手段に相当する。

注視必要領域設定処理では、まず、ウィンカ情報及びカーナビゲーション情報（現在位置情報、交差点形状情報、経路案内情報など）、カメラの撮像画像による交通環境情報などを用いて、自車両が交差点での右折場面に入ったか否かを判定する。例えば、交差点の大きさに応じて交差点中心から１０〜３０ｍになった場合あるいは一時停止線に到達した場合に右折場面になったと判定する。また、ウィンカ情報の右方向指示オン、経路案内情報の交差点での右折情報、現在位置による交差点への接近、右折専用車線や右車線への侵入などの情報により右折を判定する。

右折場面に入ったと判定した場合、注視必要領域設定処理では、路車間通信による交通環境情報やカーナビゲーション情報あるいはカメラの撮像画像による交通環境情報に基づいて、３つの注視必要領域α，β，γを設定する（図２、図３参照）。注視必要領域αは、右折する際に運転者が対向車両に対して安全確認する必要がある領域である。注視必要領域βは、右折する際に運転者が右折先道路における自車両の左側からの横断者を安全確認する必要がある領域である。注視必要領域βは、右折する際に運転者が右折先道路における自車両の右側からの横断者を安全確認する必要がある領域である。各注視必要領域は、路車間通信による交差点形状情報（対向道路の車線数、右折先道路の車線数など）やカーナビゲーション情報の交差点形状情報あるいは撮像画像による交差点形状情報に基づいて、自車両の現在位置との相対位置関係から領域の角度範囲などが算出される。注視必要領域の角度範囲は、運転者の視線方向と同様に、自車両の正面方向を０°とし、正面から右側をプラス値とし、正面から左側をマイナス値として規定される。

右折場面になると、インターバル時間検出処理では、運転者の視線方向が注視必要領域α内に入っているか否かを判定する。そして、インターバル時間検出処理では、右折場面になったときから又は運転者の視線方向が注視必要領域α内に前回入ってときからの経過時間（インターバル時間ＩＴα）をカウントし、運転者の視線方向が注視必要領域α内に入るとその経過時間を０にリセットする。また、インターバル時間検出処理では、運転者の視線方向が注視必要領域β内に入っているか否かを判定する。そして、インターバル時間検出処理では、右折場面になったときから又は運転者の視線方向が注視必要領域β内に前回入ってときからの経過時間（インターバル時間ＩＴβ）をカウントし、運転者の視線方向が注視必要領域β内に入るとその経過時間を０にリセットする。また、インターバル時間検出処理では、運転者の視線方向が注視必要領域γ内に入っているか否かを判定する。そして、インターバル時間検出処理では、右折場面になったときから又は運転者の視線方向が注視必要領域γ内に前回入ってときからの経過時間（インターバル時間ＩＴγ）をカウントし、運転者の視線方向が注視必要領域γ内に入るとその経過時間を０にリセットする。インターバル時間ＩＴα，ＩＴβ，ＩＴγは、各注視必要領域α，β，γに対して運転者が安全確認を前回行ったとき又は右折場面になったときからの経過時間である。

右折場面になると、目標インターバル時間初期値設定処理では、注視必要領域α、β、γ毎に、目標インターバル時間ＳＴα，ＳＴβ，ＳＴγの初期値を設定する。目標インターバル時間ＳＴα，ＳＴβ，ＳＴβは、各注視必要領域α，β，γに対して運転者が安全確認を前回行ったときからあるいは右折場面になったときから運転者が次の安全確認を行うまでに許容される最大の時間間隔であり、この時間間隔の間に次の注視が行われない場合には運転者による安全確認行動が不十分であると判断できる時間である。初期値は、各注視必要領域α、β、γにおいて存在すると予想される物体（対向車両、歩行者、自転車など）の一般的な動力性能（移動速度など）や自車両からの視認性（車両は大きいほど見えやすい、歩行者は見え難いなど）などの情報から予め設定される。初期値としては、例えば、目標インターバル時間ＳＴαに対して２秒とし、目標インターバル時間ＳＴβ，ＳＴγに対して４秒とする。対向車両は歩行者などと比べて移動速度が速いので、目標インターバル時間ＳＴαだけが短い時間が設定される。

目標インターバル時間補正処理では、車速補正処理、停留時間補正処理、後続車両補正処理、信号変わり目補正処理、右折先道路補正処理、対向道路補正処理、移動物体補正処理、遮蔽物体補正処理、先急ぎ・旋回スキル補正処理、対向車両・横断対象補正処理、視界補正処理の１１個の補正処理を行う。

車速補正処理では、自車両の車速に基づいて、目標インターバル時間ＳＴα，ＳＴβ，ＳＴγを減少補正する。自車両の車速が高いほど、各注視必要領域α，β，γに存在する物体に急速に接近するため、各注視必要領域α，β，γを短い時間間隔で安全確認する必要があるので、目標インターバル時間ＳＴα，ＳＴβ，ＳＴγを短くする。例えば、ＳＴα’，ＳＴβ’，ＳＴγ’を車速補正を行う直前のＳＴα，ＳＴβ，ＳＴγの各値とし、車速をＶとすると、車速補正では、ＳＴα＝ＳＴα’−０．１×Ｖ、ＳＴβ＝ＳＴβ’−０．１×Ｖ、ＳＴγ＝ＳＴγ’―０．１×Ｖでそれぞれ算出される。

停留時間補正処理では、カーナビゲーション情報（現在位置情報、交差点形状情報など）あるいはカメラの撮像画像による交通環境情報（交差点内進入判定情報など）に基づいて、交差点内に進入した否かを判定する。交差点内に進入と判定すると、停留時間補正処理では、交差点内での右折待ち状態の停留時間をカウントする。そして、停留時間補正処理では、停留時間が停留時間閾値（数秒程度）を超えたか否かを判定する。停留時間閾値は、右折待ち状態が継続し、運転者が対向車両に対して気をとられる時間であり、実験などによって予め設定される。停留時間が停留時間閾値を越えると、停留時間補正処理では、停留時間に基づいて、目標インターバル時間ＳＴβ，ＳＴγを減少補正する。停留時間が長いほど、運転者は対向車両（注視必要領域α）に気を奪われやすい特性があり、右折先道路を横断する歩行者などの安全確認がおろそかになるので、目標インターバル時間ＳＴβ，ＳＴγを短くする。例えば、ＳＴβ’，ＳＴγ’を停留時間補正を行う直前のＳＴβ，ＳＴγの各値とし、停留時間をＴＴとすると、停留時間補正では、ＳＴβ＝ＳＴβ’−０．１×ＴＴ、ＳＴγ＝ＳＴγ’―０．１×ＴＴでそれぞれ算出される。

後続車両補正処理では、後方車両情報（後方車両の有無、車間距離、方向、ウィンカ点滅）に基づいて、右折する後続車両が存在するか否かを判定する。ここでは、車間距離が車間距離閾値以下（一定距離以内）かつ自車両との方向が方向閾値以下（一定角度以内）かつ後方車両が右ウィンカを点滅していると判定した場合、右折する後続車両が存在すると判定する。車間距離閾値、方向閾値は、右折する自車両に続いて右折する後続車両と判断できる最大の車間距離、方向であり、実験などによって予め設定される。右折する後続車両が存在する場合、後続車両補正処理では、後続車両との車間距離に基づいて、目標インターバル時間ＳＴβ，ＳＴγを減少補正する。右折する後続車両が存在すると、自車両が右折直後に一時停止すると車間距離が短いほど後続車両に追突される危険性が高くなるため、右折先道路を横断する歩行者などに対してより安全確認する必要があるので、目標インターバル時間ＳＴβ，ＳＴγを短くする。例えば、ＳＴβ’，ＳＴγ’を後続車両補正を行う直前のＳＴβ，ＳＴγの各値とし、車間距離をＢＬとし、ＢＬ０を基準車間距離とし、Ｋ１を定数とすると、後続車両補正では、ＳＴβ＝ＳＴβ’−Ｋ１×（ＢＬ０−ＢＬ）、ＳＴγ＝ＳＴγ’―Ｋ１×（ＢＬ０−ＢＬ）でそれぞれ算出される。

信号変わり目補正処理では、路車間通信による交通環境情報（信号機情報）あるいはカメラの撮像画像による交通環境情報（信号機情報）に基づいて、右折交差点の自車両の車線の信号機が黄信号か否かを判定する。黄信号の場合、信号変わり目補正処理では、黄信号経過時間をカウントする。黄信号経過時間は、黄信号になってからの経過時間である。そして、信号変わり目補正処理では、黄信号経過時間に基づいて、目標インターバル時間ＳＴαを減少補正する。信号機が黄信号から赤信号に変わるとき、運転者は信号機に気をとられるが、対向車両が速度を上げて交差点内に進入してくる可能性があるため、対向車両に対してより安全確認する必要があるので、目標インターバル時間ＳＴαを短くする。例えば、ＳＴα’を信号変わり目補正を行う直前のＳＴαの値とし、黄信号経過時間をＹＴとし、Ｋ２を定数とすると、信号変わり目補正では、ＳＴα＝ＳＴα’−Ｋ２×ＹＴで算出される。

右折先道路補正処理では、路車間通信による交通環境情報やカーナビゲーション情報の交差点形状情報などから右折先道路の車線数を取得する。そして、右折先道路補正処理では、その車線数が２以上の場合、車線数に基づいて目標インターバル時間ＳＴγを増加補正する。図２と図３の比較から判るように、右折先の車線数が増加するほど（道路が大きくなるほど）、右折先道路を横断する領域の見通しがよくなり、運転者が自車両の左側からの横断者を見易くなり、危険度が低下するので、目標インターバル時間ＳＴγを長くする。例えば、ＳＴγ’を右折先道路補正を行う直前のＳＴγの値とし、右折先道路の車線数をＲＮとすると、右折先道路補正では、ＳＴγ＝ＳＴγ’＋（ＲＮ−２）×３．５／４．２で算出される。

対向道路補正処理では、路車間通信による交通環境情報やカーナビゲーション情報の交差点形状情報などから対向道路の車線数を取得する。そして、対向道路補正処理では、その車線数が２以上の場合、車線数に基づいて目標インターバル時間ＳＴαを減少補正する。対向道路の車線数が増加するほど（道路が大きくなるほど）、安全確認を必要とする対向車両が増加するとともに対向道路を横断する距離が長くなり、対向車両に対してより安全確認する必要があるので、目標インターバル時間ＳＴαを短くする。なお、対向車両の車線数だけでなく、対向道路の交通量が増えるほどあるいは対向車両の車速が高くなるほど、対向車両に対してより安全確認する必要があるので、目標インターバル時間ＳＴαを短くするようにしてもよい。

移動物体補正処理では、対向車両の有無情報に基づいて、注視必要領域α内に対向車両が存在するか否かを判定する。対向車両が存在する場合、移動物体補正処理では、カーナビゲーション情報の現在位置情報及び路車間通信やカーナビゲーション情報の交差点形状情報に基づいて自車両が右折する走行ラインＣＲを算出する（図２参照）。そして、移動物体補正処理では、自車両の現在位置、自車両と対向車両との距離情報、走行ラインＣＲに基づいて、対向車両が走行ラインＣＲに交差するまでの予測交差距離ＯＬαを算出する（図２参照）。さらに、移動物体補正処理では、対向車両の車速ＯＶαと予測交差距離ＯＬαに基づいて、対向車両が走行ラインＣＲに交差するまでの予測交差時間（＝ＯＬα／ＯＶα）を算出する。そして、移動物体補正処理では、予測交差時間に基づいて、目標インターバル時間ＳＴαを減少補正する。対向車両との予測交差時間が短いほど、対向車両が急速に接近し、対向車両に対して短い時間間隔で安全確認する必要があるので、目標インターバル時間ＳＴαを短くする。例えば、ＳＴα’を移動物体補正を行う直前のＳＴαの値とし、予測交差時間をＣＴαとし、ＣＴα０を基準交差時間とし、Ｋ３を定数とすると、移動物体補正では、ＳＴα＝ＳＴα’−Ｋ３×（ＣＴα０−ＣＴα）で算出される。一方、対向車両が存在しない場合、移動物体補正処理では、目標インターバル時間ＳＴαを増加補正する。例えば、ＳＴα’を移動物体補正を行う直前のＳＴαの値とし、Ｋ４を定数とすると、移動物体補正では、ＳＴα＝ＳＴα’＋Ｋ４で算出される。

また、移動物体補正処理では、歩行者・自転車の有無情報と方向情報に基づいて、注視必要領域β内に横断者（歩行者など）が存在するか否かを判定する。横断者などが存在する場合、移動物体補正処理では、上記と同様に、横断者が走行ラインＣＲに交差するまでの予測交差距離ＯＬβを算出する（図２参照）。さらに、移動物体補正処理では、横断者の速度ＯＶβと予測交差距離ＯＬβに基づいて、横断者が走行ラインＣＲに交差するまでの予測交差時間（＝ＯＬβ／ＯＶβ）を算出する。そして、移動物体補正処理では、予測交差時間に基づいて、目標インターバル時間ＳＴβを減少補正する。横断者との予測交差時間が短いほど、横断者が急速に接近し、横断者に対して短い時間間隔で安全確認する必要があるので、目標インターバル時間ＳＴβを短くする。例えば、ＳＴβ’を移動物体補正を行う直前のＳＴβの値とし、予測交差時間をＣＴβとし、ＣＴβ０を基準交差時間とし、Ｋ５を定数とすると、移動物体補正では、ＳＴβ＝ＳＴβ’−Ｋ５×（ＣＴβ０−ＣＴβ）で算出される。一方、横断者が存在しない場合、移動物体補正処理では、目標インターバル時間ＳＴβを増加補正する。例えば、ＳＴβ’を移動物体補正を行う直前のＳＴβの値とし、Ｋ６を定数とすると、移動物体補正では、ＳＴβ＝ＳＴβ’＋Ｋ６で算出される。なお、移動物体補正処理では、注視必要領域γに対しても、上記の注視必要領域βと同様の処理を行う。

遮蔽物体補正処理では、対向右折車両の有無情報と方向情報に基づいて、注視必要領域α内に遮蔽物体となる可能性のある対向右折車両が存在するか判定する。注視必要領域α内に遮蔽物体となる可能性がある対向右折車両を検出した場合、遮蔽物体補正処理では、路車間通信やカーナビゲーション情報の交差点状情報及び自車両の現在位置情報に基づいて、注視必要領域α内における自車両からの最低注視距離ＭＬαを算出する（図４参照）。そして、遮蔽物体補正処理では、遮蔽物体となる対向右折車両までの距離Ｌαが最低注視距離ＭＬα未満の場合（図４参照）、遮蔽物体が存在すると判断し、目標インターバル時間ＳＴαを減少補正する。遮蔽物体が存在する場合、対向車両を見づらい状況となり、対向車両に対して短い時間間隔で安全確認する必要があるので、目標インターバル時間ＳＴαを短くする。例えば、ＳＴα’を移動物体補正を行う直前のＳＴαの値とし、Ｋ７を定数とすると、遮蔽物体補正では、ＳＴα＝ＳＴα’−Ｋ７で算出される。

また、遮蔽物体補正処理では、対向右折車両の有無情報と方向情報に基づいて、注視必要領域β内に遮蔽物体となる可能性のある対向右折車両が存在するか判定する。注視必要領域β内に遮蔽物体となる可能性のある対向右折車両を検出した場合、遮蔽物体補正処理では、上記と同様に、注視必要領域β内における自車両からの最低注視距離ＭＬβを算出する。そして、遮蔽物体補正処理では、遮蔽物体となる対向右折車両までの距離Ｌβが最低注視距離ＭＬβ未満の場合、遮蔽物体が存在すると判断し、目標インターバル時間ＳＴβを減少補正する。遮蔽物体が存在する場合、横断者を見づらい状況となり、横断者に対して短い時間間隔で安全確認する必要があるので、目標インターバル時間ＳＴβを短くする。例えば、ＳＴβ’を移動物体補正を行う直前のＳＴβの値とし、Ｋ８を定数とすると、遮蔽物体補正では、ＳＴβ＝ＳＴβ’−Ｋ８で算出される。なお、遮蔽物体補正処理では、注視必要領域γに対しても、上記の注視必要領域βと同様の処理を行う。

先急ぎ・旋回スキル補正処理では、運転者の先急ぎ度に基づいて、目標インターバル時間ＳＴα，ＳＴβ，ＳＴγを減少補正する。運転者が先を急いでいるほど、行きたい方向や対向車両などの特定の方向への注意が集中するので、全ての目標インターバル時間ＳＴα，ＳＴβ，ＳＴγを短くする。例えば、ＳＴα’，ＳＴβ’，ＳＴγ’を先急ぎ補正を行う直前のＳＴα，ＳＴβ，ＳＴγの値とし、先急ぎ度（０〜５の６段階で、値が大きいほど先急ぎ状態）をＦとすると、先急ぎ補正では、ＳＴα＝ＳＴα’−０．２×Ｆ、ＳＴβ＝ＳＴβ’−０．２×Ｆ、ＳＴγ＝ＳＴγ’−０．２×Ｆで算出される。

また、先急ぎ・旋回スキル補正処理では、運転者の旋回スキルに基づいて、目標インターバル時間ＳＴα，ＳＴβ，ＳＴγを減少補正する。運転者の旋回技術が未熟なほど、旋回半径が大きくなり、旋回半径が大きいために車速が高くなり、安全確認時間が短くなるとともに対向車両などの特定の方向への注意が集中しがちになるのでので、全ての目標インターバル時間ＳＴα，ＳＴβ，ＳＴγを短くする。例えば、ＳＴα’，ＳＴβ’，ＳＴγ’を旋回スキル補正を行う直前のＳＴα，ＳＴβ，ＳＴγの値とし、旋回スキル（１〜５の５段階で、値が大きいほど旋回技術が未熟）をＳとすると、先急ぎ補正では、ＳＴα＝ＳＴα’−０．２５×Ｓ、ＳＴβ＝ＳＴβ’−０．２５×Ｓ、ＳＴγ＝ＳＴγ’−０．２５×Ｓで算出される。

対向車両・横断対象補正処理では、対向車両の有無情報に基づいて、対向車両が存在するか否かを判定する。対向車両が存在する場合、対向車両・横断対象補正処理では、対向車両の前面投影面積に基づいて、目標インターバル時間ＳＴαを減少補正する。対向車両が小さいほど、見落とし易い状況となるので、目標インターバル時間ＳＴαを短くする。例えば、ＳＴα’を対向車両補正を行う直前のＳＴαの値とし、対向車両の前面投影面積をＳＭとし、ＳＳＭを基準投影面積とし、Ｋ９を定数とすると、対向車両補正では、ＳＴα＝ＳＴα’−Ｋ９×（ＳＳＭ−ＳＭ）で算出される。

また、対向車両・横断対象補正処理では、歩行者、自転車の有無情報や方向情報に基づいて、右折先道路に横断対象が存在するか否かを判定する。横断対象として自転車が存在する場合、対向車両・横断対象補正処理では、自転車の速度に基づいて、目標インターバル時間ＳＴβ，ＳＴγを減少補正する。自転車の速度が高いほど、その自転車に対してより安全確認が必要となるので、目標インターバル時間ＳＴβ，ＳＴγを短くする。例えば、ＳＴβ’，ＳＴγ’を自転車補正を行う直前のＳＴβ，ＳＴγの値とし、自転車の速度をＶＢとし、Ｋ１０を定数とすると、自転車補正では、ＳＴβ＝ＳＴβ’−Ｋ１０×ＶＢ、ＳＴγ＝ＳＴγ’−Ｋ１０×ＶＢで算出される。また、横断対象として歩行者が存在する場合、対向車両・横断対象補正処理では、歩行者の種別情報に基づいて、歩行者の速度として、歩行者が子供の場合にはＶＢを設定し、歩行者が成人の場合にはＶＡを設定し、歩行者が老人の場合にはＶＯを設定する。ＶＢ，ＶＡ，ＶＯは、子供、成人、老人の一般的な歩く速さから予め設定された値であり、ＶＡ＞ＶＢ＞ＶＯである。そして、対向車両・横断対象補正処理では、設定した歩行者の速度に基づいて、目標インターバル時間ＳＴβ，ＳＴγを減少補正する。歩行者の速度が高いほど、その歩行者に対して安全確認がより必要となるので、目標インターバル時間ＳＴβ，ＳＴγを短くする。例えば、ＳＴβ’，ＳＴγ’を歩行者補正を行う直前のＳＴβ，ＳＴγの値とし、歩行者の速度をＶＷとし、Ｋ１１を定数とすると、歩行者補正では、ＳＴβ＝ＳＴβ’−Ｋ１１×ＶＷ、ＳＴγ＝ＳＴγ’−Ｋ１１×ＶＷで算出される。

視界補正処理では、ワイパの操作情報に基づいて、ワイパがオンされているか否かを判定する。ワイパがオンされている場合（すなわち、雨が降っている場合）、視界補正処理では、ワイパスピードに基づいて、目標インターバル時間ＳＴα，ＳＴβ，ＳＴγを減少補正する。雨が激しいほど、視界が悪くなり、対向車両や歩行者などを見落としやすい状況となるので、目標インターバル時間ＳＴα，ＳＴβ，ＳＴγを短くする。例えば、ＳＴα’，ＳＴβ’，ＳＴγ’をワイパ補正を行う直前のＳＴα，ＳＴβ，ＳＴγの値とし、ワイパスピード（１〜３の３段階（間欠、低速、高速）で、値が大きいほどスピードが高い）をＷＳとし、Ｋ１２を定数とすると、ワイパ補正では、ＳＴα＝ＳＴα’−Ｋ１２×ＷＳ、ＳＴβ＝ＳＴβ’−Ｋ１２×ＷＳ、ＳＴγ＝ＳＴγ’−Ｋ１２×ＷＳで算出される。

また、視界補正処理では、霧情報に基づいて、霧による見通し距離が見通し距離閾値未満か否かを判定する。見通し距離閾値は、霧によって対向車両や歩行者などを見落としやすい状況になる限界の距離であり、実験などによって予め設定される。見通し距離が見通し距離閾値未満の場合、視界補正処理では、霧による視界不良と判断し、見通し距離に基づいて、目標インターバル時間ＳＴα，ＳＴβ，ＳＴγを減少補正する。霧が濃いほど、視界が悪くなり、対向車両や歩行者などを見落としやすい状況となるので、目標インターバル時間ＳＴα，ＳＴβ，ＳＴγを短くする。例えば、ＳＴα’，ＳＴβ’，ＳＴγ’を霧補正を行う直前のＳＴα，ＳＴβ，ＳＴγの値とし、見通し距離をＤＦとし、見通し距離閾値をＤＦ０とし、Ｋ１３を定数とすると、霧補正では、ＳＴα＝ＳＴα’−Ｋ１３×（ＤＦ０−ＤＦ）、ＳＴβ＝ＳＴβ’−Ｋ１３×（ＤＦ０−ＤＦ）、ＳＴγ＝ＳＴγ’−Ｋ１３×（ＤＦ０−ＤＦ）で算出される。

また、視界補正処理では、ライトの操作情報に基づいて、自車両のライトがオンされているか否かを判定する。ライトがオンされている場合（すなわち、夜間などの暗い場合）、視界補正処理では、ライトモードに基づいて、目標インターバル時間ＳＴα，ＳＴβ，ＳＴγを減少補正する。周辺が暗いほど、視界が悪くなり、対向車両や歩行者などを見落としやすい状況となるので、目標インターバル時間ＳＴα，ＳＴβ，ＳＴγを短くする。例えば、ＳＴα’，ＳＴβ’，ＳＴγ’を自車両ライト補正を行う直前のＳＴα，ＳＴβ，ＳＴγの値とし、ライトモード（１〜３の３段階（ハイモード、ローモード、スモール）で、値が大きいほど照射範囲が狭い）をＬＤとし、Ｋ１４を定数とすると、自車両ライト補正では、ＳＴα＝ＳＴα’−Ｋ１４×ＬＤ、ＳＴβ＝ＳＴβ’−Ｋ１４×ＬＤ、ＳＴγ＝ＳＴγ’−Ｋ１４×ＬＤで算出される。

また、視界補正処理では、対向車両のライト情報に基づいて、対向車両のライトが点灯されているか否かを判定する。ライトが点灯されている場合、視界補正処理では、対向車両のライトの明るさが明るさ閾値以上か否かを判定する。明るさ閾値は、対向車両のライトの明るさによって対向車両などを見落としやすい状況になる限界の明るさであり、実験などによって予め設定される。対向車両のライトの明るさが明るさ閾値以上の場合、視界補正処理では、対向車両のライトに運転者が眩しいと判断し、対向車両のライトの明るさに基づいて、目標インターバル時間ＳＴα，ＳＴβ，ＳＴγを減少補正する。対向車両のライトが眩しいほど、視界が悪くなり、対向車両などを見落としやすい状況となるので、目標インターバル時間ＳＴα，ＳＴβ，ＳＴγを短くする。例えば、ＳＴα’，ＳＴβ’，ＳＴγ’を対向車両ライト補正を行う直前のＳＴα，ＳＴβ，ＳＴγの値とし、対向車両のライトの明るさをＯＢとし、Ｋ１５を定数とすると、対向車両ライト補正では、ＳＴα＝ＳＴα’−Ｋ１５×ＯＢ、ＳＴβ＝ＳＴβ’−Ｋ１５×ＯＢ、ＳＴγ＝ＳＴγ’−Ｋ１５×ＯＢで算出される。

右折行動開始判定処理では、ウィンカ操作情報に基づいて、右方向指示がオンか否かを判定する。右方向指示がオンの場合、右折行動開始判定処理では、ステアリング舵角がニュートラル範囲より大きいか否かを判定する。ニュートラル範囲より大きい場合（つまり、運転者がステアリング操作をしている場合）、右折行動開始判定処理では、ブレーキ操作情報とアクセル操作情報に基づいて、ブレーキをオフし、アクセルをオンしたか否かを判定する。ブレーキをオフし、アクセルをオンした場合（つまり、運転者が加速操作を行う場合）、右折行動開始判定処理では、ヨーレート情報に基づいて、ヨーレートが旋回判定ヨーレートより大きくなったか否かを判定する。ヨーレートが旋回判定ヨーレートより大きくなった場合、右折行動開始判定処理では、車速情報に基づいて、車速が０より大きくなったか否かを判定する。ヨーレートが旋回判定ヨーレートより大きくなり、車速の発生した場合、右折行動開始判定処理では、右折し始めたと判断する。上記のいずれかの判定を満たさない場合、右折行動開始判定処理では、右折を開始していない（つまり、右折待ちの停留中）と判断する。

安全確認行動評価処理では、注視必要領域αについて、インターバル時間ＩＴαが目標インターバル時間ＳＴαより長くなったか否かを判定する。インターバル時間ＩＴαが目標インターバル時間ＳＴαより長くなった場合、安全確認行動評価処理では、注視必要領域αについて運転者の安全確認が不十分と判断し、注視必要領域αの安全確認が不十分であることを示す評価信号を運転者状態適応型運転支援ＥＣＵ９に送信する。また、安全確認行動評価処理では、注視必要領域β，γについて、インターバル時間ＩＴβが目標インターバル時間ＳＴβより長くなったか又はインターバル時間ＩＴγが目標インターバル時間ＳＴγより長くなったか否かを判定する。インターバル時間ＩＴβが目標インターバル時間ＳＴβより長くなった又はインターバル時間ＩＴγが目標インターバル時間ＳＴγより長くなった場合、安全確認行動評価処理では、注視必要領域β，γについて運転者の安全確認が不十分と判断し、注視必要領域β，γの安全確認が不十分であることを示す評価信号を運転者状態適応型運転支援ＥＣＵ９に送信する。

運転者状態適応型運転支援ＥＣＵ９は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭなどからなり、ＲＯＭに保持されるソフトウエアをＣＰＵで実行することによって運転支援処理を行う。運転者状態適応型運転支援ＥＣＵ９では、運転者行動評価ＥＣＵ８からの評価信号を受信する。

そして、注視必要領域αの安全確認が不十分である場合、運転者状態適応型運転支援ＥＣＵ９では、運転者に対して対向車両に対する安全確認が不十分であることを認識させるようなあるいは対向車両に対する安全確認を促すような表示画像及び音声を生成し、その表示画像データからなる画像信号をディスプレイ５に送信するとともにその音声データからなる音声信号をスピーカ６に送信する。さらに、運転者状態適応型運転支援ＥＣＵ９では、対向車両の有無情報に基づいて対向車両が存在する場合には所定の制動力（例えば、自車両を停止させるための制動力）を発生させるブレーキ油圧を示すブレーキ制御信号をブレーキ介入支援装置７に送信する。

また、注視必要領域β，γの安全確認が不十分である場合、運転者状態適応型運転支援ＥＣＵ９では、運転者に対して右折先道路の横断者に対する安全確認が不十分であることを認識させるようなあるいは右折先道路の横断者に対する安全確認を促すような表示画像及び音声を生成し、その表示画像データからなる画像信号をディスプレイ５に送信するとともにその音声データからなる音声信号をスピーカ６に送信する。さらに、運転者状態適応型運転支援ＥＣＵ９では、歩行者・自転車の有無情報に基づいて歩行者や自転車が存在する場合には所定の制動力を発生させるブレーキ油圧を示すブレーキ制御信号をブレーキ介入支援装置７に送信する。

図１を参照して、運転者行動評価装置１における動作について説明する。特に、運転者行動評価ＥＣＵ８における注視必要領域設定処理、インターバル時間検出処理、目標インターバル時間初期値設定処理については図５のフローチャートに沿って説明し、運転者行動評価ＥＣＵ８における目標インターバル時間補正処理については図６のフローチャートに沿って説明し、運転者行動評価ＥＣＵ８における右折行動開始判定処理については図７のフローチャートに沿って説明し、運転者行動評価ＥＣＵ８における安全確認行動評価処理と運転者状態適応型運転支援ＥＣＵ９における運転支援処理については図８にフローチャートに沿って説明する。また、目標インターバル時間補正処理における車速補正処理について図９のフローチャートに沿って説明し、停留時間補正処理については図１０のフローチャートに沿って説明し、後続車両補正処理については図１１のフローチャートに沿って説明し、信号変わり目補正処理については図１２のフローチャートに沿って説明し、右折先道路補正処理については図１３のフローチャートに沿って説明し、対向道路補正処理については図１４のフローチャートに沿って説明し、移動物体補正処理については図１５のフローチャートに沿って説明し、遮蔽物体補正処理については図１６のフローチャートに沿って説明し、先急ぎ・運転スキル補正処理については図１７のフローチャートに沿って説明し、対向車両・横断対象補正処理については図１８のフローチャートに沿って説明し、視界補正処理については図１９のフローチャートに沿って説明する。

視線認識ＥＣＵ２０では、運転者の視線方向を認識し、その認識情報を運転者行動評価ＥＣＵ８に送信している。生理信号認識ＥＣＵ２１では、運転者の生理特徴量を認識し、その認識情報を運転者行動評価ＥＣＵ８に送信する。先急ぎ判定ＥＣＵ２２では、運転者の先急ぎ度を判定し、その先急ぎ度を運転者行動評価ＥＣＵ８に送信している。運転スキル判定ＥＣＵ２３では、運転者の旋回スキルを判定し、その旋回スキルを運転者行動評価ＥＣＵ８に送信している。

対向車両認識ＥＣＵ３０では、対向車両の有無及び対向車両が存在する場合には対向車両の各種情報を認識し、その認識情報を運転者行動評価ＥＣＵ８に送信している。後方車両認識ＥＣＵ３１では、後方車両の有無及び後方車両が存在する場合には後方車両の各種情報を認識し、その認識情報を運転者行動評価ＥＣＵ８に送信している。対向右折車両認識ＥＣＵ３２では、対向右折車両の有無及び対向右折車両が存在する場合には対向右折車両の各種情報を認識し、その認識情報を運転者行動評価ＥＣＵ８に送信している。

交通環境情報取得用通信装置３３では、道路側に設置された通信装置と通信を行い、各種交通環境情報を取得し、その取得した情報を運転者行動評価ＥＣＵ８に送信している。交通環境情報検出装置３４では、撮像画像などに基づいて各種交通環境情報を検出し、その検出した情報を運転者行動評価ＥＣＵ８に送信している。カーナビゲーションシステム３５では、現在位置情報、経路案内情報及び道路情報などを運転者行動評価ＥＣＵ８に送信している。

歩行者・自転車認識ＥＣＵ３６では、右折先道路を横断する歩行者や自転車の有無及び歩行者や自転車が存在する場合にはその歩行者や自転車の各種情報を認識し、その認識情報を運転者行動評価ＥＣＵ８に送信している。霧認識ＥＣＵ３７では、霧の有無及び霧が発生している場合にはその霧による見通し距離などを認識し、その認識情報を運転者行動評価ＥＣＵ８に送信している。

ステアリング操作認識ＥＣＵ４０では、運転者によるステアリング操作の有無、ステアリング舵角を認識し、その認識情報を運転者行動評価ＥＣＵ８に送信している。アクセル操作認識ＥＣＵ４１では、運転者によるアクセル操作の有無、アクセル開度などを認識し、その認識情報を運転者行動評価ＥＣＵ８に送信している。ブレーキ操作認識ＥＣＵ４２は、運転者によるブレーキ操作の有無、踏み込み量などを認識し、その認識情報を運転者行動評価ＥＣＵ８に送信している。

ウィンカ操作認識ＥＣＵ４３では、運転者によるウィンカ操作を認識し、その認識情報を運転者行動評価ＥＣＵ８に送信している。ワイパ操作認識ＥＣＵ４４では、運転者によるワイパ操作を認識し、その認識情報を運転者行動評価ＥＣＵ８に送信している。灯火類操作認識ＥＣＵ４５では、運転者によるライト操作を認識し、その認識情報を運転者行動評価ＥＣＵ８に送信している。

車速認識ＥＣＵ４６は、自車両の車速を認識し、その認識した車速を運転者行動評価ＥＣＵ８に送信している。加速度認識ＥＣＵ４７では、自車両の前後方向の加速度を認識し、その認識した加速度を運転者行動評価ＥＣＵ８に送信している。ヨーレート認識ＥＣＵ４８では、自車両のヨーレートを認識し、その認識したヨーレートを運転者行動評価ＥＣＵ８に送信している。

一定時間毎に、運転者行動評価ＥＣＵ８では、ウィンカ操作情報及びカーナビゲーション情報などに基づいて、自車両が右折場面になったか否かを判定する（図５のＳ１）。Ｓ１にて右折場面でないと判定した場合、運転者行動評価ＥＣＵ８では、今回の処理を終了する。一方、Ｓ１にて右折場面と判定した場合、運転者行動評価ＥＣＵ８では、対向車両方向及び右折先道路の横断領域の自車両に対して左側と右側の３つの注視必要領域α，β，γを設定する（図５のＳ２）。

運転者行動評価ＥＣＵ８では、視線認識ＥＣＵ２０から運転者の視線方向を取得する（図５のＳ３）。そして、運転者行動評価ＥＣＵ８では、視線方向が注視必要領域α内か否かを判定する（図５のＳ４）。Ｓ４にて視線方向が注視必要領域α内と判定した場合、運転者行動評価ＥＣＵ８では、インターバル時間ＩＴα＝０にリセットする（図５のＳ５）。一方、Ｓ４にて視線方向が注視必要領域α以外と判定した場合、運転者行動評価ＥＣＵ８では、インターバル時間ＩＴαを一定時間分カウントアップする（図５のＳ６）。また、運転者行動評価ＥＣＵ８では、視線方向が注視必要領域β内か否かを判定する（図５のＳ７）。Ｓ７にて視線方向が注視必要領域β内と判定した場合、運転者行動評価ＥＣＵ８では、インターバル時間ＩＴβ＝０にリセットする（図５のＳ８）。一方、Ｓ７にて視線方向が注視必要領域β以外と判定した場合、運転者行動評価ＥＣＵ８では、インターバル時間ＩＴβを一定時間分カウントアップする（図５のＳ９）。また、運転者行動評価ＥＣＵ８では、視線方向が注視必要領域γ内か否かを判定する（図５のＳ１０）。Ｓ１０にて視線方向が注視必要領域γ内と判定した場合、運転者行動評価ＥＣＵ８では、インターバル時間ＩＴγ＝０にリセットする（図５のＳ１１）。一方、Ｓ１０にて視線方向が注視必要領域γ以外と判定した場合、運転者行動評価ＥＣＵ８では、インターバル時間ＩＴγを一定時間分カウントアップする（図５のＳ１２）。ここでは、右折場面が開始あるいは運転者が各注視必要領域α，β，γを前回安全確認してから経過した時間がインターバル時間ＩＴα，ＩＴβ，ＩＴγとしてそれぞれカウントされる。

続いて、運転者行動評価ＥＣＵ８では、注視必要領域αに対する目標インターバル時間ＳＴα、注視必要領域βに対する目標インターバル時間ＳＴβ、注視必要領域γに対する目標インターバル時間ＳＴγに初期値をそれぞれ設定する（図５のＳ１３）。ここでは、目標インターバル時間ＳＴα，ＳＴβ，ＳＴγとして、各注視必要領域α，β，γに対して安全確認が必要とされる時間間隔の最大許容される基本時間が設定される。

初期値を設定すると、運転者行動評価ＥＣＵ８では、目標インターバル時間ＳＴα，ＳＴβ，ＳＴγに対して車速補正処理を行う(図６のＳ１４)。まず、運転者行動評価ＥＣＵ８では、車速認識ＥＣＵ４６から車速情報を取得する（図９のＳ１４０）。そして、運転者行動評価ＥＣＵ８では、車速に基づいて目標インターバル時間ＳＴα，ＳＴβ，ＳＴγをそれぞれ減少補正する（図９のＳ１４１）。ここでは、全ての目標インターバル時間ＳＴα，ＳＴβ，ＳＴγを車速が高いほど減らし、各注視必要領域α，β，γに対してより短い時間間隔での安全確認を要求する。

次に、運転者行動評価ＥＣＵ８では、目標インターバル時間ＳＴβ，ＳＴγに対して停留時間補正処理を行う(図６のＳ１５)。まず、運転者行動評価ＥＣＵ８では、交差点内に進入したことを判定し、交差点進入後の右折待ち状態での停留時間を一定時間分カウントアップする（図１０のＳ１５０）。そして、運転者行動評価ＥＣＵ８では、停留時間が停留時間閾値より長くなったか否かを判定する（図１０のＳ１５１）。Ｓ１５１にて停留時間が停留時間閾値以下と判定した場合、運転者行動評価ＥＣＵ８では、停留時間補正処理を終了する。一方、Ｓ１５１にて停留時間が停留時間閾値より長くなったと判定した場合、運転者行動評価ＥＣＵ８では、停留時間に基づいて目標インターバル時間ＳＴβ，ＳＴγをそれぞれ減少補正する（図１０のＳ１５２）。ここでは、右折先道路の横断者に対する目標インターバル時間ＳＴβ，ＳＴγを停留時間が長いほど減らし、各注視必要領域β，γに対してより短い時間間隔での安全確認を要求する。

次に、運転者行動評価ＥＣＵ８では、目標インターバル時間ＳＴβ，ＳＴγに対して後続車両補正処理を行う(図６のＳ１６)。まず、運転者行動評価ＥＣＵ８では、後方車両認識ＥＣＵ３１から後方車両情報を取得する（図１１のＳ１６０）。そして、運転者行動評価ＥＣＵ８では、自車両と後方車両との車間距離が車間距離閾値より短いかかつ自車両からの後方車両の方向（絶対値）が方向閾値内かかつ後方車両が右ウィンカを点滅しているか否かを判定する（図１１のＳ１６１）。Ｓ１６１の判定条件を満たさないと判定した場合（つまり、右折する後続車両が存在しない場合）、運転者行動評価ＥＣＵ８では、後続車両補正処理を終了する。一方、Ｓ１６１の判定条件を満たすと判定した場合（つまり、右折する後続車両が存在する場合）、運転者行動評価ＥＣＵ８では、後続車両との車間距離に基づいて目標インターバル時間ＳＴβ，ＳＴγをそれぞれ減少補正する（図１１のＳ１６２）。ここでは、右折時の後続車両の影響を考慮して、右折先道路の横断者に対する目標インターバル時間ＳＴβ，ＳＴγを車間距離が短いほど減らし、各注視必要領域β，γに対してより短い時間間隔での安全確認を要求する。

次に、運転者行動評価ＥＣＵ８では、目標インターバル時間ＳＴαに対して信号変わり目補正処理を行う(図６のＳ１７)。まず、運転者行動評価ＥＣＵ８では、交通環境情報取得用通信装置３３や交通環境情報検出装置３４から右折する交差点の信号機の状態情報を取得する（図１２のＳ１７０）。そして、運転者行動評価ＥＣＵ８では、自車線の信号機が黄信号か否かを判定する（図１２のＳ１７１）。Ｓ１７１にて黄信号でないと判定した場合、運転者行動評価ＥＣＵ８では、黄信号経過時間を０にリセットする(図１２のＳ１７３)。一方、Ｓ１７１にて黄信号と判定した場合、運転者行動評価ＥＣＵ８では、黄信号経過時間を一定時間分カウントアップする(図１２のＳ１７２)。そして、運転者行動評価ＥＣＵ８では、黄信号経過時間に基づいて目標インターバル時間ＳＴαを減少補正する（図１２のＳ１７４）。ここでは、対向車両に対する目標インターバル時間ＳＴαを黄信号になってからの時間が長いほど減らし、注視必要領域αに対してより短い時間間隔での安全確認を要求する。

次に、運転者行動評価ＥＣＵ８では、目標インターバル時間ＳＴγに対して右折先道路補正処理を行う(図６のＳ１８)。まず、運転者行動評価ＥＣＵ８では、交通環境情報取得用通信装置３３やカーナビゲーションシステム３５から右折先道路の車線数情報を取得する（図１３のＳ１８０）。そして、運転者行動評価ＥＣＵ８では、右折先道路の車線数が２以上か否かを判定する（図１３のＳ１８１）。Ｓ１８１にて車線数が２未満と判定した場合、運転者行動評価ＥＣＵ８では、右折先道路補正処理を終了する。一方、Ｓ１８１にて車線数が２以上と判定した場合、運転者行動評価ＥＣＵ８では、車線数に基づいて目標インターバル時間ＳＴγを増加補正する（図１３のＳ１８２）。ここでは、右折先道路を横断する自車両の右側の横断者に対する目標インターバル時間ＳＴγを右折先道路の車線数が多いほど増やし、注視必要領域γに対してより長い時間間隔での安全確認を許容する。

次に、運転者行動評価ＥＣＵ８では、目標インターバル時間ＳＴαに対して対向道路補正処理を行う(図６のＳ１９)。まず、運転者行動評価ＥＣＵ８では、交通環境情報取得用通信装置３３やカーナビゲーションシステム３５から対向道路の車線数情報を取得する（図１４のＳ１９０）。そして、運転者行動評価ＥＣＵ８では、対向道路の車線数が２以上か否かを判定する（図１４のＳ１９１）。Ｓ１９１にて車線数が２未満と判定した場合、運転者行動評価ＥＣＵ８では、対向道路補正処理を終了する。一方、Ｓ１９１にて車線数が２以上と判定した場合、運転者行動評価ＥＣＵ８では、車線数に基づいて目標インターバル時間ＳＴαを減少補正する（図１４のＳ１９２）。ここでは、対向車両に対する目標インターバル時間ＳＴαを対向道路の車線数が多いほど減らし、注視必要領域αに対してより短い時間間隔での安全確認を要求する。

次に、運転者行動評価ＥＣＵ８では、目標インターバル時間ＳＴα，ＳＴβ，ＳＴγに対して移動物体補正処理を行う(図６のＳ２０)。まず、運転者行動評価ＥＣＵ８では、対向車両認識ＥＣＵ３０から対向車両の情報を取得するとともに歩行者・自転車認識ＥＣＵ３６から歩行者や自転車の情報を取得する（図１５のＳ２００）。

運転者行動評価ＥＣＵ８では、注視必要領域α内に対向車両が存在するか否かを判定する（図１５のＳ２０１）。Ｓ２０１にて対向車両が存在すると判定した場合、運転者行動評価ＥＣＵ８では、自車両と対向車両との予想交差時間を算出し、その予測交差時間に基づいて目標インターバル時間ＳＴαを減少補正する（図１５のＳ２０２）。一方、Ｓ２０１にて対向車両が存在しないと判定した場合、運転者行動評価ＥＣＵ８では、目標インターバル時間ＳＴαを一定量増加補正する（図１５のＳ２０３）。ここでは、対向車両が存在する場合、対向車両に対する目標インターバル時間ＳＴαを対向車両が自車両の走行軌跡に交差する時間が短いほど減らし、注視必要領域αに対してより短い時間間隔での安全確認を要求する。また、対向車両が存在しない場合、対向車両に対する目標インターバル時間ＳＴαを増やし、注視必要領域αに対してより長い時間間隔での安全確認を許容する。

運転者行動評価ＥＣＵ８では、注視必要領域β内に右折先道路を横断する対象（例えば、歩行者、自転車）が存在するか否かを判定する（図１５のＳ２０４）。Ｓ２０４にて横断対象が存在すると判定した場合、運転者行動評価ＥＣＵ８では、横断対象との予想交差時間を算出し、その予測交差時間に基づいて目標インターバル時間ＳＴβを減少補正する（図１５のＳ２０５）。一方、Ｓ２０４にて横断対象が存在しないと判定した場合、運転者行動評価ＥＣＵ８では、目標インターバル時間ＳＴβを一定量増加補正する（図１５のＳ２０６）。ここでは、右折先道路における自車両の左側に横断対象が存在する場合、その横断対象に対する目標インターバル時間ＳＴβをその横断対象が自車両の走行軌跡に交差する時間が短いほど減らし、注視必要領域βに対してより短い時間間隔での安全確認を要求する。また、右折先道路における自車両の左側に横断対象が存在しない場合、その横断対象に対する目標インターバル時間ＳＴβを増やし、注視必要領域βに対してより長い時間間隔での安全確認を許容する。

運転者行動評価ＥＣＵ８では、注視必要領域γ内に右折先道路を横断する対象が存在するか否かを判定する（図１５のＳ２０７）。Ｓ２０７にて横断対象が存在すると判定した場合、運転者行動評価ＥＣＵ８では、横断対象との予想交差時間を算出し、その予測交差時間に基づいて目標インターバル時間ＳＴγを減少補正する（図１５のＳ２０８）。一方、Ｓ２０７にて横断対象が存在しないと判定した場合、運転者行動評価ＥＣＵ８では、目標インターバル時間ＳＴγを一定量増加補正する（図１５のＳ２０９）。ここでは、右折先道路における自車両の右側に横断対象が存在する場合、その横断対象に対する目標インターバル時間ＳＴγをその横断対象が自車両の走行軌跡に交差する時間が短いほど減らし、注視必要領域γに対してより短い時間間隔での安全確認を要求する。また、右折先道路における自車両の右側に横断対象が存在しない場合、その横断対象に対する目標インターバル時間ＳＴγを増やし、注視必要領域γに対してより長い時間間隔での安全確認を許容する。

次に、運転者行動評価ＥＣＵ８では、目標インターバル時間ＳＴα，ＳＴβ，ＳＴγに対して遮蔽物体補正処理を行う(図６のＳ２１)。まず、運転者行動評価ＥＣＵ８では、対向右折車両認識ＥＣＵ３２から対向右折車両の情報を取得する。

運転者行動評価ＥＣＵ８では、注視必要領域α内に遮蔽物体が存在するか否かを判定する（図１６のＳ２１０）。Ｓ２１０にて遮蔽物体が存在しないと判定した場合、運転者行動評価ＥＣＵ８では、Ｓ２１４の処理に移行する。一方、Ｓ２１０にて遮蔽物体が存在すると判定した場合、運転者行動評価ＥＣＵ８では、注視必要領域αにおける自車両からの最低注視距離ＭＬαを算出する（図１６のＳ２１１）。そして、運転者行動評価ＥＣＵ８では、注視必要領域αにおいて、遮蔽物体までの距離Ｌαが最低注視距離ＭＬαより短いか否かを判定する（図１６のＳ２１２）。Ｓ２１２にて距離Ｌαが最低注視距離ＭＬα以上と判定した場合、運転者行動評価ＥＣＵ８では、Ｓ２１４の処理に移行する。一方、Ｓ２１２にて距離Ｌαが最低注視距離ＭＬαより短いと判定した場合、運転者行動評価ＥＣＵ８では、目標インターバル時間ＳＴαを一定量減少補正する（図１６のＳ２１３）。ここでは、対向車両に対する遮蔽物体が存在する場合、その対向車両に対する目標インターバル時間ＳＴαを減らし、注視必要領域αに対してより短い時間間隔での安全確認を要求する。

運転者行動評価ＥＣＵ８では、注視必要領域β内に遮蔽物体が存在するか否かを判定する（図１６のＳ２１４）。Ｓ２１４にて遮蔽物体が存在しないと判定した場合、運転者行動評価ＥＣＵ８では、Ｓ２１８の処理に移行する。一方、Ｓ２１４にて遮蔽物体が存在すると判定した場合、運転者行動評価ＥＣＵ８では、注視必要領域βにおける自車両からの最低注視距離ＭＬβを算出する（図１６のＳ２１５）。そして、運転者行動評価ＥＣＵ８では、注視必要領域βにおいて、遮蔽物体までの距離Ｌβが最低注視距離ＭＬβより短いか否かを判定する（図１６のＳ２１６）。Ｓ２１６にて距離Ｌβが最低注視距離ＭＬβ以上と判定した場合、運転者行動評価ＥＣＵ８では、Ｓ２１８の処理に移行する。一方、Ｓ２１６にて距離Ｌβが最低注視距離ＭＬβより短いと判定した場合、運転者行動評価ＥＣＵ８では、目標インターバル時間ＳＴβを一定量減少補正する（図１６のＳ２１７）。ここでは、右折先道路を左側から横断する横断者に対する遮蔽物体が存在する場合、その横断者に対する目標インターバル時間ＳＴβを減らし、注視必要領域βに対してより短い時間間隔での安全確認を要求する。

運転者行動評価ＥＣＵ８では、注視必要領域γ内に遮蔽物体が存在するか否かを判定する（図１６のＳ２１８）。Ｓ２１８にて遮蔽物体が存在しないと判定した場合、運転者行動評価ＥＣＵ８では、遮蔽物体補正処理を終了する。一方、Ｓ２１８にて遮蔽物体が存在すると判定した場合、運転者行動評価ＥＣＵ８では、注視必要領域γにおける自車両からの最低注視距離ＭＬγを算出する（図１６のＳ２１９）。そして、運転者行動評価ＥＣＵ８では、注視必要領域γにおいて、遮蔽物体までの距離Ｌγが最低注視距離ＭＬγより短いか否かを判定する（図１６のＳ２２０）。Ｓ２２０にて距離Ｌγが最低注視距離ＭＬγ以上と判定した場合、運転者行動評価ＥＣＵ８では、遮蔽物体補正処理を終了する。一方、Ｓ２２０にて距離Ｌγが最低注視距離ＭＬγより短いと判定した場合、運転者行動評価ＥＣＵ８では、目標インターバル時間ＳＴγを一定量減少補正する（図１６のＳ２２１）。ここでは、右折先道路を右側から横断する横断者に対する遮蔽物体が存在する場合、その横断者に対する目標インターバル時間ＳＴγを減らし、注視必要領域γに対してより短い時間間隔での安全確認を要求する。

次に、運転者行動評価ＥＣＵ８では、目標インターバル時間ＳＴα，ＳＴβ，ＳＴγに対して先急ぎ・旋回スキル補正処理を行う(図６のＳ２３)。まず、運転者行動評価ＥＣＵ８では、先急ぎ判定ＥＣＵ２２から運転者の先急ぎ度を取得する（図１７のＳ２３０）。そして、運転者行動評価ＥＣＵ８では、先急ぎ度に基づいて目標インターバル時間ＳＴα，ＳＴβ，ＳＴγを減少補正する（図１７のＳ２３１）。ここでは、全ての目標インターバル時間ＳＴα，ＳＴβ，ＳＴγを運転者が先を急いでいるほど減らし、各注視必要領域α，β，γに対してより短い時間間隔での安全確認を要求する。

さらに、運転者行動評価ＥＣＵ８では、運転スキル判定ＥＣＵ２３から運転者の右折時の旋回スキルを取得する（図１７のＳ２３２）。そして、運転者行動評価ＥＣＵ８では、旋回スキルに基づいて目標インターバル時間ＳＴα，ＳＴβ，ＳＴγを減少補正する（図１７のＳ２３３）。ここでは、全ての目標インターバル時間ＳＴα，ＳＴβ，ＳＴγを右折する際の運転者の旋回技術が未熟なほど減らし、各注視必要領域α，β，γに対してより短い時間間隔での安全確認を要求する。

次に、運転者行動評価ＥＣＵ８では、目標インターバル時間ＳＴα，ＳＴβ，ＳＴγに対して対向車両・横断対象補正処理を行う(図６のＳ２４)。

まず、運転者行動評価ＥＣＵ８では、対向車両認識ＥＣＵ３０から対向車両の情報を取得する（図１８のＳ２４０）。そして、運転者行動評価ＥＣＵ８では、対向車両が存在するか否かを判定する（図１８のＳ２４１）。Ｓ２４１にて対向車両が存在しないと判定した場合、運転者行動評価ＥＣＵ８では、Ｓ２４３の処理に移行する。一方、Ｓ２４１にて対向車両が存在すると判定した場合、運転者行動評価ＥＣＵ８では、対向車両の前面投影面積に基づいて目標インターバル時間ＳＴαを減少補正する（図１８のＳ２４２）。ここでは、対向車両が存在する場合、対向車両に対する目標インターバル時間ＳＴαを対向車両の大きさが小さいほど減らし、注視必要領域αに対してより短い時間間隔での安全確認を要求する。

次に、運転者行動評価ＥＣＵ８では、歩行者・自転車認識ＥＣＵ３６から右折先道路を横断する歩行者と自転車の各情報を取得する（図１８のＳ２４３）。そして、運転者行動評価ＥＣＵ８では、右折先道路を横断する対象が存在するか否かを判定する（図１８のＳ２４４）。Ｓ２４４にて横断対象が存在しないと判定した場合、運転者行動評価ＥＣＵ８では、対向車両・横断対象補正処理を終了する。

Ｓ２４４にて横断対象が存在すると判定した場合、運転者行動評価ＥＣＵ８では、横断対象が自転車か否かを判定する（図１８のＳ２４５）。Ｓ２４５にて横断対象が自転車でないと判定した場合、運転者行動評価ＥＣＵ８では、Ｓ２４７の処理に移行する。一方、Ｓ２４５にて横断対象が自転車と判定した場合、運転者行動評価ＥＣＵ８では、自転車の速度に基づいて目標インターバル時間ＳＴβ，ＳＴγを減少補正する。ここでは、右折先道路を横断する自転車が存在する場合、横断する自転車に対する目標インターバル時間ＳＴβ，γを自転車の速度が高いほど減らし、各注視必要領域β，γに対してより短い時間間隔での安全確認を要求する。

運転者行動評価ＥＣＵ８では、横断対象が歩行者か否かを判定する（図１８のＳ２４７）。Ｓ２４７にて横断対象が歩行者でないと判定した場合、運転者行動評価ＥＣＵ８では、対向車両・横断対象補正処理を終了する。一方、Ｓ２４７にて横断対象が歩行者と判定した場合、運転者行動評価ＥＣＵ８では、歩行者が子供、成人、老人かを判別し、子供の場合には歩行者の速度として子供の速度ＶＣを設定し、成人の場合には歩行者の速度として成人の速度ＶＡを設定し、老人の場合には歩行者の速度として老人の速度ＶＯを設定する。そして、運転者行動評価ＥＣＵ８では、設定した歩行者の速度に基づいて目標インターバル時間ＳＴβ，ＳＴγを減少補正する。ここでは、右折先道路を横断する歩行者が存在する場合、横断する歩行者に対する目標インターバル時間ＳＴβ，γを子供、成人、老人の一般的な歩く速さに応じて減らし、各注視必要領域β，γに対してより短い時間間隔での安全確認を要求する。

次に、運転者行動評価ＥＣＵ８では、目標インターバル時間ＳＴα，ＳＴβ，ＳＴγに対して視界補正処理を行う(図６のＳ２５)。

まず、運転者行動評価ＥＣＵ８では、ワイパ操作認識ＥＣＵ４４からワイパ操作の情報を取得する（図１９のＳ２５０）。そして、運転者行動評価ＥＣＵ８では、ワイパスイッチがオンか否かを判定する（図１９のＳ２５１）。Ｓ２５１にてワイパスイッチがオフと判定した場合、運転者行動評価ＥＣＵ８では、Ｓ２５３の処理に移行する。一方、Ｓ２５１にてワイパスイッチがオンと判定した場合、運転者行動評価ＥＣＵ８では、ワイパスピードに基づいて目標インターバル時間ＳＴα，ＳＴβ，ＳＴγを減少補正する（図１９のＳ２５２）。ここでは、全ての目標インターバル時間ＳＴα，ＳＴβ，ＳＴγを雨が激しいほど減らし、各注視必要領域α，β，γに対してより短い時間間隔での安全確認を要求する。

次に、運転者行動評価ＥＣＵ８では、霧認識ＥＣＵ３７から霧の情報を取得する（図１９のＳ２５３）。そして、運転者行動評価ＥＣＵ８では、霧で視界不良か否かを判定する（図１９のＳ２５４）。Ｓ２５４にて霧で視界不良でないと判定した場合、運転者行動評価ＥＣＵ８では、Ｓ２５６の処理に移行する。一方、Ｓ２５４にて霧で視界不良と判定した場合、運転者行動評価ＥＣＵ８では、霧による見通し距離に基づいて目標インターバル時間ＳＴα，ＳＴβ，ＳＴγを減少補正する（図１９のＳ２５５）。ここでは、全ての目標インターバル時間ＳＴα，ＳＴβ，ＳＴγを霧が濃いほど減らし、各注視必要領域α，β，γに対してより短い時間間隔での安全確認を要求する。

次に、運転者行動評価ＥＣＵ８では、灯火類操作認識ＥＣＵ４５からライト操作の情報を取得する（図１９のＳ２５６）。そして、運転者行動評価ＥＣＵ８では、ライトスイッチがオンか否かを判定する（図１９のＳ２５７）。Ｓ２５７にてライトスイッチがオフと判定した場合、運転者行動評価ＥＣＵ８では、Ｓ２５９の処理に移行する。一方、Ｓ２５７にてライトスイッチがオンと判定した場合、運転者行動評価ＥＣＵ８では、ライトモードに基づいて目標インターバル時間ＳＴα，ＳＴβ，ＳＴγを減少補正する（図１９のＳ２５８）。ここでは、全ての目標インターバル時間ＳＴα，ＳＴβ，ＳＴγを自車両のライトの照明範囲が狭いほど減らし、各注視必要領域α，β，γに対してより短い時間間隔での安全確認を要求する。

次に、運転者行動評価ＥＣＵ８では、対向車両認識ＥＣＵ３０から対向車両のライト情報を取得する（図１９のＳ２５９）。そして、運転者行動評価ＥＣＵ８では、対向車両がライトを点灯しているか否かを判定する（図１９のＳ２６０）。Ｓ２６０にて対向車両がライトを点灯していないと判定した場合、運転者行動評価ＥＣＵ８では、視界補正処理を終了する。一方、Ｓ２６０にて対向車両がライトを点灯していると判定した場合、運転者行動評価ＥＣＵ８では、対向車両のライトが眩しいか否かを判定する（図１９のＳ２６１）。Ｓ２６１にて対向車両のライトが眩しくないと判定した場合、運転者行動評価ＥＣＵ８では、視界補正処理を終了する。一方、Ｓ２６１にて対向車両のライトが眩しいと判定した場合、運転者行動評価ＥＣＵ８では、対向車両のライトの明るさに基づいて目標インターバル時間ＳＴα，ＳＴβ，ＳＴγを減少補正する（図１９のＳ２６２）。ここでは、全ての目標インターバル時間ＳＴα，ＳＴβ，ＳＴγを対向車両のライトが明るいほど減らし、各注視必要領域α，β，γに対してより短い時間間隔での安全確認を要求する。

全ての補正処理が終了すると、運転者行動評価ＥＣＵ８では、ウィンカ操作認識ＥＣＵ４３からのウィンカ操作の情報を取得し、ウィンカスイッチの右方向指示がオンしているか否かを判定する（図７のＳ２７）。Ｓ２７にてウィンカスイッチの右方向指示がオフと判定した場合、運転者行動評価ＥＣＵ８では、今回の処理を終了する。

一方、Ｓ２７にてウィンカスイッチの右方向指示がオンと判定した場合、運転者行動評価ＥＣＵ８では、ステアリング操作認識ＥＣＵ４０からステアリング舵角の情報を取得し、ステアリング舵角がニュートラル範囲より大きいか否かを判定する（図７のＳ２８）。Ｓ２８にてステアリング舵角がニュートラル範囲内と判定した場合、運転者行動評価ＥＣＵ８では、今回の処理を終了する。

Ｓ２８にてステアリング舵角がニュートラル範囲より大きいと判定した場合、運転者行動評価ＥＣＵ８では、ブレーキ操作認識ＥＣＵ４２からブレーキ操作の情報を取得するとともにアクセル操作認識ＥＣＵ４１からアクセル操作の情報を取得し、ブレーキをオフし、アクセルをオンしたか否かを判定する（図７のＳ２９）。Ｓ２９にてブレーキをオフし、アクセルをオンしていないと判定した場合、運転者行動評価ＥＣＵ８では、今回の処理を終了する。

Ｓ２９にてブレーキをオフし、アクセルをオンしたと判定した場合、運転者行動評価ＥＣＵ８では、ヨーレート認識ＥＣＵ４８からヨーレートの情報を取得し、ヨーレートが旋回判定ヨーレートより大きいか否かを判定する（図７のＳ３０）。Ｓ３０にてヨーレートが旋回判定ヨーレート以下と判定した場合、運転者行動評価ＥＣＵ８では、今回の処理を終了する。

Ｓ３０にてヨーレートが旋回判定ヨーレートより大きいと判定した場合、運転者行動評価ＥＣＵ８では、車速認識ＥＣＵ４６から車速の情報を取得し、車速が０より大きいか否かを判定する（図７のＳ３１）。Ｓ３１にて車速が０と判定した場合、運転者行動評価ＥＣＵ８では、今回の処理を終了する。

Ｓ３１にて車速が０より大きいと判定した場合、運転者行動評価ＥＣＵ８では、右折行動を開始したと判断し、運転者行動評価ＥＣＵ８では、インターバル時間ＩＴαが目標インターバル時間ＳＴαより長くなったか否かを判定する（図８のＳ３２）。Ｓ３２にてインターバル時間ＩＴαが目標インターバル時間ＳＴα以下と判定した場合、運転者行動評価ＥＣＵ８では、注視必要領域αに対する安全確認が適正に行われていると判断し、Ｓ３７の処理に移行する。一方、インターバル時間ＩＴαが目標インターバル時間ＳＴαより長いと判定した場合、運転者行動評価ＥＣＵ８では、注視必要領域αに対する安全確認が不十分と判断し、その情報を運転者状態適応型運転支援ＥＣＵ９に送信する。

注視必要領域αに対する安全確認が不十分な場合、運転者状態適応型運転支援ＥＣＵ９では、対向車両に対する安全確認を促すための表示画像及び音声を生成し、その画像信号をディスプレイ５に送信するとともに音信信号をスピーカ６に送信する（図８のＳ３３、Ｓ３４）。この画像信号を受信すると、ディスプレイ５では、画像信号に応じて対向車両に対する安全確認を促すための警報画像を表示する。また、この音声信号を受信すると、スピーカ６では、音声信号に応じて対向車両に対する安全確認を促すための警報メッセージを出力する。これらの表示や音声によって、運転者は、対向車両に対する安全確認が不十分であったことを認識し、注視必要領域αに対する安全確認を行う。また、運転者状態適応型運転支援ＥＣＵ９では、対向車両認識ＥＣＵ３０から対向車両の情報を取得し、対向車両が存在するか否かを判定する（図８のＳ３５）。Ｓ３５にて対向車両が存在しないと判定した場合、運転者状態適応型運転支援ＥＣＵ９では、介入ブレーキ制御を行わない。一方、Ｓ３５にて対向車両が存在すると判定した場合、運転者状態適応型運転支援ＥＣＵ９では、右折行動を禁止するためのブレーキ制御信号をブレーキ介入支援装置７に送信する（図８のＳ３６）。このブレーキ制御信号を受信すると、ブレーキ介入支援装置７では、ブレーキ油圧を加圧し、自車両を停止させるための制動力を発生させる。これによって、自車両は、停止し、対向車両に到達しない。

次に、運転者行動評価ＥＣＵ８では、インターバル時間ＩＴβが目標インターバル時間ＳＴβより長くなったか又はインターバル時間ＩＴγが目標インターバル時間ＳＴγより長くなったか否かを判定する（図８のＳ３７）。Ｓ３７にてインターバル時間ＩＴβが目標インターバル時間ＳＴβ以下かつインターバル時間ＩＴγが目標インターバル時間ＳＴγ以下と判定した場合、運転者行動評価ＥＣＵ８では、注視必要領域βと注視必要領域γに対する安全確認が適正に行われていると判断し、今回の処理を終了する。一方、インターバル時間ＩＴβが目標インターバル時間ＳＴβより長い又はインターバル時間ＩＴγが目標インターバル時間ＳＴγより長いと判定した場合、運転者行動評価ＥＣＵ８では、注視必要領域β又は注視必要領域γに対する安全確認が不十分と判断し、その情報を運転者状態適応型運転支援ＥＣＵ９に送信する。

注視必要領域β又は注視必要領域γに対する安全確認が不十分な場合、運転者状態適応型運転支援ＥＣＵ９では、右折先道路の横断者に対する安全確認を促すための表示画像及び音声を生成し、その画像信号をディスプレイ５に送信するとともに音信信号をスピーカ６に送信する（図８のＳ３８、Ｓ３９）。この画像信号を受信すると、ディスプレイ５では、画像信号に応じて右折先道路の横断者に対する安全確認を促すための警報画像を表示する。また、この音声信号を受信すると、スピーカ６では、音声信号に応じて右折先道路の横断者に対する安全確認を促すための警報メッセージを出力する。これらの表示や音声によって、運転者は、右折先道路の横断者に対する安全確認が不十分であったことを認識し、注視必要領域βと注視必要領域γに対する安全確認を行う。また、運転者状態適応型運転支援ＥＣＵ９では、歩行者・自転車認識ＥＣＵ３６から右折先道路を横断する歩行者や自転者の情報を取得し、右折先道路の横断者が存在するか否かを判定する（図８のＳ４０）。Ｓ４０にて右折先道路の横断者が存在しないと判定した場合、運転者状態適応型運転支援ＥＣＵ９では、介入ブレーキ制御を行わない。一方、Ｓ４０にて右折先道路の横断者が存在すると判定した場合、運転者状態適応型運転支援ＥＣＵ９では、右折行動を禁止するためのブレーキ制御信号をブレーキ介入支援装置７に送信する（図８のＳ４１）。このブレーキ制御信号を受信すると、ブレーキ介入支援装置７では、ブレーキ油圧を加圧し、自車両を停止させるための制動力を発生させる。これによって、自車両は、停止し、右折先道路の横断者に到達しない。

この運転者行動評価装置１によれば、各注視必要領域α，β，γについて前回注視してからのインターバル時間によって運転者の安全確認行動を評価するので、各注視必要領域α，β，γの状況変化を運転者が十分に確認できているか否かを判定できる。そのため、運転者行動評価装置１は、実際の運転における安全確認評価により適合した評価を行なうことができ、運転者の安全確認行動を高精度に評価することができる。

さらに、運転者行動評価装置１では、各注視必要領域α，β，γで必要とされる目標インターバル時間をそれぞれ個別設定しているので、運転者の安全確認行動をより高精度に評価することができる。特に、運転者行動評価装置１では、自車両の速度、移動物体の状況、後続車両の状況、対向道路の大きさ、右折先道路の大きさ、対向車両の大きさなどに応じて目標インターバル時間を補正するので、注視必要領域α，β，γに存在する物体との衝突の危険度に応じた適切な目標インターバル時間を設定することができる。また、運転者行動評価装置１では、遮蔽物体の状況、視界などに応じて目標インターバル時間を補正するので、注視必要領域α，β，γに存在する物体を見落としやすい状況に応じた適切な目標インターバル時間を設定することができる。また、運転者行動評価装置１では、旋回スキルに応じて目標インターバル時間を補正するので、運転者の運転技術に応じた適切な目標インターバル時間を設定することができる。また、運転者行動評価装置１では、交差点内での停留時間、信号の変わり目、先急ぎ度などに応じて目標インターバル時間を補正するので、運転者の心理状態（不安定な心理状態）に応じた適切な目標インターバル時間を設定することができる。

また、運転者行動評価装置１では、運転者の安全確認行動が不十分と評価したときには安全確認行動を促すための各種出力を行うので、運転者の安全確認行動を促進でき、安全性を向上させることができる。さらに、運転者行動評価装置１では、運転者の安全確認行動が不十分と評価したときには介入ブレーキ制御を行うので、衝突を未然に防止することができる。

以上、本発明に係る実施の形態について説明したが、本発明は上記実施の形態に限定されることなく様々な形態で実施される。

例えば、本実施の形態では運転者の安全運転行動を評価し、運転者に対して評価結果に基づく運転支援を行う構成としたが、運転支援を行うことなく、安全運転行動の評価だけする構成としてもよいし、あるいは、運転支援として報知又は車両の制御のいずれか一方を行う構成としてもよい。また、報知手段としてディスプレイやスピーカを用いたが、警報ブザーなどの他の手段でもよい。

また、本実施の形態では右折場面から安全運転行動を評価する構成としたが、左折場面、車線変更場面、合流場面、Ｔ字路や信号無し交差点での右折場面、一時停止交差点通過場面などの様々な運転場面から安全運転行動を評価することができる。注視必要領域は、運転場面に応じて適切な個数、領域範囲がそれぞれ設定される。例えば、左折場面の場合には前方車両、左折先道路の横断領域の左側と右側の３つの領域である。車線変更場面の場合には前方車両、車線変更先の前方車両と後方車両の３つの領域である。合流場面の場合には加速車線の終端あるいは前方車両、本線の前方車両と後方車両の３つの領域である。Ｔ字路や信号無し交差点での右折場面の場合には交差道路の右方車両、交差道路の左方車両、右折先道路の横断領域の右側と左側の４つの領域である。一時停止交差点通過場面の場合には右折する対向車両、交差道路の右方と左方の３つの領域である。

また、本実施の形態では１１個の目標インターバル時間に対する補正処理を行う構成としたが、この１１個のうちの１個の補正処理又は複数個の補正処理を行う構成としてもよいし、あるいは、他の補正処理も行う構成としてもよい。

また、本実施の形態では右折行動開始をウィンカ情報、ステアリング舵角、ブレーキ操作、アクセル操作、車速、ヨーレートを利用して判定する構成としたが、これら情報の一部の情報だけあるいは他の情報を加味して右折行動開始を判定する構成としてもよいし、また、他の手法によって判定する構成としてもよい。

また、本実施の形態ではインターバル時間と目標インターバル時間との比較によって運転者の安全確認行動が不十分か否かで評価する構成としたが、インターバル時間が目標インターバル時間を超えた量などに応じて運転者の安全確認行動の不十分な度合いを複数段階で評価してもよい。この場合、この安全確認行動の不十分な度合いに応じて、運転者に対する各種支援を段階的に行うようにするとよい。

本実施の形態に係る運転者行動評価装置の構成図である。 右折場面の注視必要領域の一例である。 二車線の道路への右折場面の注視必要領域の一例である。 右折場面で遮蔽物体が存在する場合の一例である。 本実施の形態に係る運転者行動評価ＥＣＵにおける注視必要領域設定処理、インターバル時間検出処理、目標インターバル時間初期値設定処理の流れを示すフローチャートである。 本実施の形態に係る運転者行動評価ＥＣＵにおける目標インターバル時間補正処理の流れを示すフローチャートである。 本実施の形態に係る運転者行動評価ＥＣＵにおける右折行動開始判定処理の流れを示すフローチャートである。 本実施の形態に係る運転者行動評価ＥＣＵにおける安全確認行動評価処理と運転者状態適応型運転支援ＥＣＵにおける運転支援処理の流れを示すフローチャートである。 本実施の形態に係る運転者行動評価ＥＣＵにおける車速補正処理の流れを示すフローチャートである。 本実施の形態に係る運転者行動評価ＥＣＵにおける停留時間補正処理の流れを示すフローチャートである。 本実施の形態に係る運転者行動評価ＥＣＵにおける後続車両補正処理の流れを示すフローチャートである。 本実施の形態に係る運転者行動評価ＥＣＵにおける信号変わり目補正処理の流れを示すフローチャートである。 本実施の形態に係る運転者行動評価ＥＣＵにおける右折先道路補正処理の流れを示すフローチャートである。 本実施の形態に係る運転者行動評価ＥＣＵにおける対向道路補正処理の流れを示すフローチャートである。 本実施の形態に係る運転者行動評価ＥＣＵにおける移動物体補正処理の流れを示すフローチャートである。 本実施の形態に係る運転者行動評価ＥＣＵにおける遮蔽物体補正処理の流れを示すフローチャートである。 本実施の形態に係る運転者行動評価ＥＣＵにおける先急ぎ・運転スキル補正処理の流れを示すフローチャートである。 本実施の形態に係る運転者行動評価ＥＣＵにおける対向車両・横断対象補正処理の流れを示すフローチャートである。 本実施の形態に係る運転者行動評価ＥＣＵにおける視界補正処理の流れを示すフローチャートである。

符号の説明

１…運転者行動評価装置、２…運転者情報認識部、３…環境情報認識部、４…車両情報認識部、５…ディスプレイ、６…スピーカ、７…ブレーキ介入支援装置、８…運転者行動評価ＥＣＵ、９…運転者状態適応型運転支援ＥＣＵ、２０…視線認識ＥＣＵ、２１…生理信号認識ＥＣＵ、２２…先急ぎ判定ＥＣＵ、２３…運転スキル判定ＥＣＵ、３０…対向車両認識ＥＣＵ、３１…後方車両認識ＥＣＵ、３１…対向右折車両認識ＥＣＵ、３３…交通環境情報取得用通信装置、３４…交通環境情報検出装置、３５…カーナビゲーションシステム、３６…歩行者・自転車認識ＥＣＵ、３７…霧認識ＥＣＵ、４０…ステアリング操作認識ＥＣＵ、４１…アクセル操作認識ＥＣＵ、４２…ブレーキ操作認識ＥＣＵ、４３…ウィンカ操作認識ＥＣＵ、４４…ワイパ操作認識ＥＣＵ、４５…灯火類操作認識ＥＣＵ、４６…車速認識ＥＣＵ、４７…加速度認識ＥＣＵ、４８…ヨーレート認識ＥＣＵ

Claims (6)

1. 運転場面に応じて運転者の注視すべき注視必要領域を複数設定する注視必要領域設定手段と、
   前記注視必要領域設定手段で設定した注視必要領域毎に注視必要時間間隔を設定する注視必要時間間隔設定手段と、
   前記注視必要領域設定手段で設定した注視必要領域毎に運転者による注視時間間隔を検出する注視時間間隔検出手段と、
   前記注視必要領域設定手段で設定した注視必要領域毎に前記注視必要時間間隔設定手段で設定した注視必要時間間隔及び前記注視時間間隔検出手段で検出した注視時間間隔に基づいて運転者行動を評価する運転者行動評価手段と
   を備えることを特徴とする運転者行動評価装置。
2. 前記注視時間間隔設定手段は、注視必要領域に存在する物体との衝突危険度が高い場合には衝突危険度が低い場合に比べて、当該注視必要領域の注視必要時間間隔を短く設定することを特徴とする請求項１に記載する運転者行動評価装置。
3. 前記注視時間間隔設定手段は、注視必要領域に存在する物体を見落としやすい状況にある場合には見落としやすい状況でない場合に比べて、当該注視必要領域の注視必要時間間隔を短く設定することを特徴とする請求項１に記載する運転者行動評価装置。
4. 前記注視時間間隔設定手段は、右左折場面において運転者の旋回スキルが低い場合には旋回スキルが高い場合に比べて、横断領域に設定される注視必要領域の注視必要時間間隔を短く設定することを特徴とする請求項１に記載する運転者行動評価装置。
5. 前記注視時間間隔設定手段は、運転者の心理状態が不安定な状態の場合には心理状態が安定な状態の場合に比べて、心理状態が不安定な状態のときに見落としやすい注視必要領域の注視必要時間間隔を短く設定することを特徴とする請求項１に記載する運転者行動評価装置。
6. 前記注視時間間隔検出手段で検出した注視時間間隔が前記注視必要時間間隔設定手段で設定した注視必要時間間隔より長い場合に運転者に対する支援を行うことを特徴とする請求項１〜請求項５のいずれか１項に記載する運転者行動評価装置。
   

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