JPH11139229A - 走行環境監視警報装置 - Google Patents
走行環境監視警報装置Info
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- JPH11139229A JPH11139229A JP9308844A JP30884497A JPH11139229A JP H11139229 A JPH11139229 A JP H11139229A JP 9308844 A JP9308844 A JP 9308844A JP 30884497 A JP30884497 A JP 30884497A JP H11139229 A JPH11139229 A JP H11139229A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 運転者の視線方向等の状態も考慮して、適切
な形で障害物に関する情報を提供することができる走行
環境監視警報装置を提供する。 【解決手段】 レーザレーダ装置１、相対位置検出手段
２により車両の前方を主とする周辺の走行領域にある障
害物と自車両との相対的な距離と方位を検出し、さらに
周辺監視カメラ４、大きさ検出手段５で障害物の大きさ
を検出し、予測手段３により上記障害物の位置データを
記憶し、同一障害物に対する位置データより、上記障害
物のそれ以前の動きを考慮して、それ以後の動きを予測
し、顔監視カメラ６、視線検出手段７、認知判定手段８
により運転者の視線方向を主とする運転者の状態を検出
し、出力手段９により上記各手段の検出、予測結果に基
づいて、障害物ごとに、その位置と大きさ、予測された
動き、および運転者状態に応じた警報を出力する。
な形で障害物に関する情報を提供することができる走行
環境監視警報装置を提供する。 【解決手段】 レーザレーダ装置１、相対位置検出手段
２により車両の前方を主とする周辺の走行領域にある障
害物と自車両との相対的な距離と方位を検出し、さらに
周辺監視カメラ４、大きさ検出手段５で障害物の大きさ
を検出し、予測手段３により上記障害物の位置データを
記憶し、同一障害物に対する位置データより、上記障害
物のそれ以前の動きを考慮して、それ以後の動きを予測
し、顔監視カメラ６、視線検出手段７、認知判定手段８
により運転者の視線方向を主とする運転者の状態を検出
し、出力手段９により上記各手段の検出、予測結果に基
づいて、障害物ごとに、その位置と大きさ、予測された
動き、および運転者状態に応じた警報を出力する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、走行中の車両の
前方を主とする周辺の走行領域を監視して障害物を検出
し、運転者に障害物に関する情報を適切な形で提供する
走行環境監視警報装置に関するものである。
前方を主とする周辺の走行領域を監視して障害物を検出
し、運転者に障害物に関する情報を適切な形で提供する
走行環境監視警報装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】図４は、例えば、特開平６−２９３２３
６号公報などに示されている従来の走行環境監視警報装
置の構成を示すブロック図である。図において、１は自
車両の所定の位置に設置されたレーザレーダ装置で、所
定の時間間隔でパルス状のレーザ光を送信し、障害物か
らの反射光を取り入れる。２はレーザレーダ装置１の出
力結果より、障害物の有無、および、自車両に対する障
害物の相対的な距離や方向を検出する相対位置検出手段
である。３は障害物の位置データを記憶し、同一障害物
に対する位置データより、障害物のそれ以前の動きを考
慮して、それ以後の動きを予測する予測手段である。
６号公報などに示されている従来の走行環境監視警報装
置の構成を示すブロック図である。図において、１は自
車両の所定の位置に設置されたレーザレーダ装置で、所
定の時間間隔でパルス状のレーザ光を送信し、障害物か
らの反射光を取り入れる。２はレーザレーダ装置１の出
力結果より、障害物の有無、および、自車両に対する障
害物の相対的な距離や方向を検出する相対位置検出手段
である。３は障害物の位置データを記憶し、同一障害物
に対する位置データより、障害物のそれ以前の動きを考
慮して、それ以後の動きを予測する予測手段である。
【０００３】４は自車両の周辺を撮影する周辺監視カメ
ラで、例えばＣＣＤカメラである。５は周辺監視カメラ
４からの画像に対し、相対位置検出手段２の出力信号を
基に障害物の大きさを検出する大きさ検出手段である。
ラで、例えばＣＣＤカメラである。５は周辺監視カメラ
４からの画像に対し、相対位置検出手段２の出力信号を
基に障害物の大きさを検出する大きさ検出手段である。
【０００４】１０は障害物の位置と大きさ、および予測
された動きに応じて警報を出力する出力手段であり、電
子的な音源やブザー等からなる音源Ｂにより警報音を発
したり、液晶ディスプレイ等のモニタＭにより走行環境
に対応した簡易図形を表示したりする。
された動きに応じて警報を出力する出力手段であり、電
子的な音源やブザー等からなる音源Ｂにより警報音を発
したり、液晶ディスプレイ等のモニタＭにより走行環境
に対応した簡易図形を表示したりする。
【０００５】なお、破線で囲まれた相対位置検出手段
２、予測手段３、大きさ検出手段５および出力手段１０
を含む部分Ｃは例えばコンピュータで構成され、内蔵さ
れたプログラムに従って動作する。
２、予測手段３、大きさ検出手段５および出力手段１０
を含む部分Ｃは例えばコンピュータで構成され、内蔵さ
れたプログラムに従って動作する。
【０００６】以下、従来の走行環境監視警報装置の動作
を図５のフローチャートを用いて説明する。レーザレー
ダ装置１は、ステップＳ１において、所定の時間間隔で
パルス状のレーザ光を送信し、反射光を取り入れる。次
にステップＳ２で、相対位置検出手段２は、レーザレー
ダ装置１からの出力を受けて、障害物の有無を判定す
る。
を図５のフローチャートを用いて説明する。レーザレー
ダ装置１は、ステップＳ１において、所定の時間間隔で
パルス状のレーザ光を送信し、反射光を取り入れる。次
にステップＳ２で、相対位置検出手段２は、レーザレー
ダ装置１からの出力を受けて、障害物の有無を判定す
る。
【０００７】障害物の存在が確認された場合には、ステ
ップＳ３において相対位置検出手段２は、自車両と障害
物との相対的な距離と方向を検出する。次にステップＳ
４において、予測手段３は、この相対的な位置データを
記憶しておくとともに、ステップＳ５で、過去に記憶さ
れた同一障害物に対する位置データより、障害物のそれ
以前の動きを考慮して、それ以後の動きを予測する。予
測方法は、例えば上述の公報に示された２つの時刻にお
ける位置ベクトルの差から予測動きベクトルを求めるよ
うな方法等を用いればよい。
ップＳ３において相対位置検出手段２は、自車両と障害
物との相対的な距離と方向を検出する。次にステップＳ
４において、予測手段３は、この相対的な位置データを
記憶しておくとともに、ステップＳ５で、過去に記憶さ
れた同一障害物に対する位置データより、障害物のそれ
以前の動きを考慮して、それ以後の動きを予測する。予
測方法は、例えば上述の公報に示された２つの時刻にお
ける位置ベクトルの差から予測動きベクトルを求めるよ
うな方法等を用いればよい。
【０００８】ステップＳ６では、周辺監視カメラ４が自
車両の周辺を撮影し、周辺画像を取り込む。ステップＳ
７では大きさ検出手段５が、相対位置検出手段２からの
出力結果である障害物の相対的な距離と方向を利用し
て、周辺画像から障害物の大きさを検出する。
車両の周辺を撮影し、周辺画像を取り込む。ステップＳ
７では大きさ検出手段５が、相対位置検出手段２からの
出力結果である障害物の相対的な距離と方向を利用し
て、周辺画像から障害物の大きさを検出する。
【０００９】例えば、以下のように計算する。 (障害物の大きさ)＝(障害物までの距離)×(画像上での
障害物の大きさ)÷(カメラの焦点距離)
障害物の大きさ)÷(カメラの焦点距離)
【００１０】次に、ステップＳ８で、出力手段１０は障
害物の位置と大きさ、予測された動きに応じて簡易図形
をモニタＭに表示したり、音源Ｂから警報音を発したり
する。
害物の位置と大きさ、予測された動きに応じて簡易図形
をモニタＭに表示したり、音源Ｂから警報音を発したり
する。
【００１１】なお、簡易図形は以下のように生成する。
まず、図６に示すように、走行路面に対応する実空間座
標上に、障害物の位置に応じて、障害物の大きさに対応
する半径の円Ｃ１を生成する。次に、障害物の予測され
た動きに応じて、対応する半径の円Ｃ２を生成し、これ
らの円を結ぶ。上記生成方法は一例であり、例えば上述
の公報等にも詳しく説明されている。
まず、図６に示すように、走行路面に対応する実空間座
標上に、障害物の位置に応じて、障害物の大きさに対応
する半径の円Ｃ１を生成する。次に、障害物の予測され
た動きに応じて、対応する半径の円Ｃ２を生成し、これ
らの円を結ぶ。上記生成方法は一例であり、例えば上述
の公報等にも詳しく説明されている。
【００１２】
【発明が解決しようとする課題】以上のように、従来の
走行環境監視警報装置は、複数の障害物が存在する場合
には、警報が短時間に頻繁に行われることがあり、簡易
図形も図７のように情報量が多くなるので、運転者が瞬
時に理解することができず、混乱や焦りを誘発するとい
う問題があった。
走行環境監視警報装置は、複数の障害物が存在する場合
には、警報が短時間に頻繁に行われることがあり、簡易
図形も図７のように情報量が多くなるので、運転者が瞬
時に理解することができず、混乱や焦りを誘発するとい
う問題があった。
【００１３】また、運転者の視線方向等の状態がまった
く考慮されていないので、運転者が障害物を認知してい
るか否かに関わらず、同じように警報が行われる。従っ
て、運転者が障害物を認知している場合には、警報を煩
わしく思うことがあるという問題があった。
く考慮されていないので、運転者が障害物を認知してい
るか否かに関わらず、同じように警報が行われる。従っ
て、運転者が障害物を認知している場合には、警報を煩
わしく思うことがあるという問題があった。
【００１４】この発明は、上記課題を解決するためにな
されたものであり、障害物の相対的な距離や方向、障害
物の予測される動き、障害物の大きさだけでなく、運転
者の視線方向等の状態を考慮して、適切な形で障害物に
関する情報を提供することができる走行環境監視警報装
置を提供することを目的とする。
されたものであり、障害物の相対的な距離や方向、障害
物の予測される動き、障害物の大きさだけでなく、運転
者の視線方向等の状態を考慮して、適切な形で障害物に
関する情報を提供することができる走行環境監視警報装
置を提供することを目的とする。
【００１５】
【課題を解決するための手段】上記の目的に鑑み、この
発明による走行環境監視警報装置は、車両の前方を主と
する周辺の走行領域にある障害物と自車両との相対的な
距離と方位、および上記障害物の大きさを検出する障害
物検出手段と、上記障害物検出手段より得られる上記障
害物の位置データを記憶し、同一障害物に対する位置デ
ータより、上記障害物のそれ以前の動きを考慮して、そ
れ以後の動きを予測する予測手段と、運転者の視線方向
を主とする運転者の状態を検出する運転者状態検出手段
と、上記各手段の検出、予測結果に基づいて、障害物ご
とに、その位置と大きさ、予測された動き、および運転
者状態に応じた警報を出力する出力手段と、を備えたこ
とを特徴とするものである。
発明による走行環境監視警報装置は、車両の前方を主と
する周辺の走行領域にある障害物と自車両との相対的な
距離と方位、および上記障害物の大きさを検出する障害
物検出手段と、上記障害物検出手段より得られる上記障
害物の位置データを記憶し、同一障害物に対する位置デ
ータより、上記障害物のそれ以前の動きを考慮して、そ
れ以後の動きを予測する予測手段と、運転者の視線方向
を主とする運転者の状態を検出する運転者状態検出手段
と、上記各手段の検出、予測結果に基づいて、障害物ご
とに、その位置と大きさ、予測された動き、および運転
者状態に応じた警報を出力する出力手段と、を備えたこ
とを特徴とするものである。
【００１６】またこの発明による走行環境監視警報装置
は、上記運転者状態検出手段が、運転者の視線方向と障
害物の位置データより、運転者が障害物を認知している
か否かを検出し、上記出力手段が、運転者が障害物を認
知しているか否かに応じて警報の種類を変更する、こと
を特徴とするものである。
は、上記運転者状態検出手段が、運転者の視線方向と障
害物の位置データより、運転者が障害物を認知している
か否かを検出し、上記出力手段が、運転者が障害物を認
知しているか否かに応じて警報の種類を変更する、こと
を特徴とするものである。
【００１７】またこの発明による走行環境監視警報装置
は、上記出力手段が、障害物の位置と大きさ、予測され
た動き、および運転者状態に応じた簡易図形を生成し、
前方の走行路面に対応する実空間座標上に表示すること
を特徴とするものである。
は、上記出力手段が、障害物の位置と大きさ、予測され
た動き、および運転者状態に応じた簡易図形を生成し、
前方の走行路面に対応する実空間座標上に表示すること
を特徴とするものである。
【００１８】またこの発明による走行環境監視警報装置
は、上記出力手段が、運転者が認知していない障害物が
存在する場合、警報音を発し、運転者の注意を喚起させ
ることを特徴とするものである。
は、上記出力手段が、運転者が認知していない障害物が
存在する場合、警報音を発し、運転者の注意を喚起させ
ることを特徴とするものである。
【００１９】
【発明の実施の形態】実施の形態１．図１はこの発明の
実施の形態１における走行環境監視警報装置の構成を示
すブロック図である。図１において、従来の装置と同一
もしくは相当部分は同一符号で示し説明を省略する。６
は運転者の顔を撮影する顔監視カメラで、例えばＣＣＤ
カメラである。７は撮影された顔画像から運転者の視線
方向を検出する視線検出手段、８は運転者が障害物を認
知しているか否かを判定する認知判定手段である。そし
て、９は障害物の位置と大きさ、予測された動き、およ
び運転者の認知状態に応じて表示や警報音を発する出力
手段である。
実施の形態１における走行環境監視警報装置の構成を示
すブロック図である。図１において、従来の装置と同一
もしくは相当部分は同一符号で示し説明を省略する。６
は運転者の顔を撮影する顔監視カメラで、例えばＣＣＤ
カメラである。７は撮影された顔画像から運転者の視線
方向を検出する視線検出手段、８は運転者が障害物を認
知しているか否かを判定する認知判定手段である。そし
て、９は障害物の位置と大きさ、予測された動き、およ
び運転者の認知状態に応じて表示や警報音を発する出力
手段である。
【００２０】なお、特許請求の範囲の障害物検出手段は
レーザレーダ装置１、相対位置検出手段２、周辺監視カ
メラ４および大きさ検出手段５で構成され、予測手段は
予測手段３で構成され、運転者状態検出手段は顔監視カ
メラ６、視線検出手段７および認知判定手段８で構成さ
れ、出力手段は出力手段９、モニタＭおよび音源Ｂで構
成される。
レーザレーダ装置１、相対位置検出手段２、周辺監視カ
メラ４および大きさ検出手段５で構成され、予測手段は
予測手段３で構成され、運転者状態検出手段は顔監視カ
メラ６、視線検出手段７および認知判定手段８で構成さ
れ、出力手段は出力手段９、モニタＭおよび音源Ｂで構
成される。
【００２１】以下、この実施の形態における走行環境監
視警報装置の動作を説明する。まず、顔監視カメラ６
は、所定の時間間隔で、運転者の顔を撮影し、画像を取
り込む。そして視線検出手段７は、撮影された顔画像よ
り画像処理を用いて視線方向を検出し、その結果を逐次
保存する。これらの動作は、他の手段の動作に関係な
く、繰り返し行われる。
視警報装置の動作を説明する。まず、顔監視カメラ６
は、所定の時間間隔で、運転者の顔を撮影し、画像を取
り込む。そして視線検出手段７は、撮影された顔画像よ
り画像処理を用いて視線方向を検出し、その結果を逐次
保存する。これらの動作は、他の手段の動作に関係な
く、繰り返し行われる。
【００２２】なお、画像処理による視線検出の方法とし
ては、例えば、特開平４−２２５４７８号公報に示され
ているような、目の虹彩を抽出して視線を検出するもの
や、特開平６−２６１８６３号公報に示されているよう
な、照明光の眼球(角膜、網膜)による反射の像を抽出し
て視線を検出するものなどを用いればよい。
ては、例えば、特開平４−２２５４７８号公報に示され
ているような、目の虹彩を抽出して視線を検出するもの
や、特開平６−２６１８６３号公報に示されているよう
な、照明光の眼球(角膜、網膜)による反射の像を抽出し
て視線を検出するものなどを用いればよい。
【００２３】以下、図２のフローチャートを用いて動作
を説明する。ステップＳ１からステップＳ７までは従来
の装置における動作と同様である。すなわち、レーザレ
ーダ装置１は、ステップＳ１において、所定の時間間隔
でパルス状のレーザ光を送信し、反射光を取り入れる。
次にステップＳ２で、相対位置検出手段２は、レーザレ
ーダ装置１からの出力を受けて、障害物の有無を判定す
る。
を説明する。ステップＳ１からステップＳ７までは従来
の装置における動作と同様である。すなわち、レーザレ
ーダ装置１は、ステップＳ１において、所定の時間間隔
でパルス状のレーザ光を送信し、反射光を取り入れる。
次にステップＳ２で、相対位置検出手段２は、レーザレ
ーダ装置１からの出力を受けて、障害物の有無を判定す
る。
【００２４】障害物の存在が確認された場合には、ステ
ップＳ３において相対位置検出手段２は、自車両と障害
物との相対的な距離と方向を検出する。次にステップＳ
４において、予測手段３は、この相対的な位置データを
記憶しておくとともに、ステップＳ５で、過去に記憶さ
れた同一障害物に対する位置データより、障害物のそれ
以前の動きを考慮して、それ以後の動きを予測する。
ップＳ３において相対位置検出手段２は、自車両と障害
物との相対的な距離と方向を検出する。次にステップＳ
４において、予測手段３は、この相対的な位置データを
記憶しておくとともに、ステップＳ５で、過去に記憶さ
れた同一障害物に対する位置データより、障害物のそれ
以前の動きを考慮して、それ以後の動きを予測する。
【００２５】ステップＳ６では、周辺監視カメラ４が自
車両の周辺を撮影し、周辺画像を取り込む。ステップＳ
７では大きさ検出手段５が、相対位置検出手段２からの
出力結果である障害物の相対的な距離と方向を利用し
て、周辺画像から障害物の大きさを検出する。
車両の周辺を撮影し、周辺画像を取り込む。ステップＳ
７では大きさ検出手段５が、相対位置検出手段２からの
出力結果である障害物の相対的な距離と方向を利用し
て、周辺画像から障害物の大きさを検出する。
【００２６】そしてステップＳ１１では、認知判定手段
８が、障害物の相対的な距離と方向、およびその直前の
例えば１０秒間の運転者の視線方向を照らし合わせて、
運転者が障害物を認知しているか否かを判断する。な
お、１０秒に限定されるものではない。
８が、障害物の相対的な距離と方向、およびその直前の
例えば１０秒間の運転者の視線方向を照らし合わせて、
運転者が障害物を認知しているか否かを判断する。な
お、１０秒に限定されるものではない。
【００２７】また、運転者の視線が障害物に直接向けら
れている場合だけでなく、後側方の障害物の場合には後
写鏡(バックミラーやサイドミラー)を介して見ている場
合も認知しているとみなしてもよい。
れている場合だけでなく、後側方の障害物の場合には後
写鏡(バックミラーやサイドミラー)を介して見ている場
合も認知しているとみなしてもよい。
【００２８】次に、ステップＳ１２で、出力手段９は、
相対位置検出手段２および大きさ検出手段５からの障害
物の位置と大きさ、予測手段３からの予測された動き、
および認知検出手段８からの運転者の認知状態に応じ
て、警報音を出力する。
相対位置検出手段２および大きさ検出手段５からの障害
物の位置と大きさ、予測手段３からの予測された動き、
および認知検出手段８からの運転者の認知状態に応じ
て、警報音を出力する。
【００２９】例えば、図３の表に示すように、運転者が
障害物を認知しているか否か、障害物が今後自車両に接
近するのか遠ざかるのか、障害物の相対位置が近いのか
遠いのか、障害物の大きさが大きいのか小さいのかに応
じて、警報レベルを決定し、レベルに対応して予め用意
してある９種類の警報音を音源Ｂ等から出力する。
障害物を認知しているか否か、障害物が今後自車両に接
近するのか遠ざかるのか、障害物の相対位置が近いのか
遠いのか、障害物の大きさが大きいのか小さいのかに応
じて、警報レベルを決定し、レベルに対応して予め用意
してある９種類の警報音を音源Ｂ等から出力する。
【００３０】以上のように、この実施の形態では、障害
物の位置と大きさ、予測された動きだけでなく、運転者
の認知状態に応じて、警報音を出力するので、運転者に
適切な形で障害物に関する情報を提供することができ、
運転者が瞬時に理解することができる。また、警報音に
対して違和感を抱いたり煩わしく思うことはない。
物の位置と大きさ、予測された動きだけでなく、運転者
の認知状態に応じて、警報音を出力するので、運転者に
適切な形で障害物に関する情報を提供することができ、
運転者が瞬時に理解することができる。また、警報音に
対して違和感を抱いたり煩わしく思うことはない。
【００３１】実施の形態２．この実施の形態における走
行環境監視警報装置の構成および動作は、上記実施の形
態とほぼ同様であるが、出力手段３の働きが異なる。こ
の実施の形態における出力手段３は、障害物の位置と大
きさ、予測された動き、および運転者の認知状態に応じ
て簡易図形を生成し、簡易図形をモニタＭに表示する。
行環境監視警報装置の構成および動作は、上記実施の形
態とほぼ同様であるが、出力手段３の働きが異なる。こ
の実施の形態における出力手段３は、障害物の位置と大
きさ、予測された動き、および運転者の認知状態に応じ
て簡易図形を生成し、簡易図形をモニタＭに表示する。
【００３２】以下では、簡易図形の生成方法を示す。基
本的には、図６に示した従来のものと同じであり、走行
路面に対応する実空間座標上に、障害物の位置に応じ
て、障害物の大きさに対応する半径の円Ｃ１を生成し、
次に、障害物の予測された動きに応じて、対応する半径
の円Ｃ２を生成し、これらの円を結ぶ。これは一例であ
り、他の上記特開平６−２９３２３６号公報等に示され
ている方法で図形を生成してもよい。
本的には、図６に示した従来のものと同じであり、走行
路面に対応する実空間座標上に、障害物の位置に応じ
て、障害物の大きさに対応する半径の円Ｃ１を生成し、
次に、障害物の予測された動きに応じて、対応する半径
の円Ｃ２を生成し、これらの円を結ぶ。これは一例であ
り、他の上記特開平６−２９３２３６号公報等に示され
ている方法で図形を生成してもよい。
【００３３】ただし、運転者が障害物を認知しているか
否かに応じて、障害物に対応した図形に色づけを行う。
例えば、その時点で認知していない障害物は赤色、認知
している障害物は青色のように色分けすれば、運転者が
瞬時に理解することができ、障害物を見落とすことがな
い。また、これにより、たとえ複数の障害物が存在して
も運転者が混乱や焦りを誘発することはない。
否かに応じて、障害物に対応した図形に色づけを行う。
例えば、その時点で認知していない障害物は赤色、認知
している障害物は青色のように色分けすれば、運転者が
瞬時に理解することができ、障害物を見落とすことがな
い。また、これにより、たとえ複数の障害物が存在して
も運転者が混乱や焦りを誘発することはない。
【００３４】なお、上記実施の形態では、運転者が障害
物を認知しているか否かに応じて、障害物に対応した図
形に色づけを行うようにしたが、これに限定されるもの
ではなく、図形の縁取りや内部の模様を変えたり、図形
の形状を変えたりしてもよい。また、表示色に関して
も、青色、赤色に限定されるものではない。また、運転
者が認知している障害物に関しては、図形を生成しない
ようにしてもよい。
物を認知しているか否かに応じて、障害物に対応した図
形に色づけを行うようにしたが、これに限定されるもの
ではなく、図形の縁取りや内部の模様を変えたり、図形
の形状を変えたりしてもよい。また、表示色に関して
も、青色、赤色に限定されるものではない。また、運転
者が認知している障害物に関しては、図形を生成しない
ようにしてもよい。
【００３５】実施の形態３．この実施の形態における走
行環境監視警報装置の構成および動作は、上記実施の形
態２とほぼ同様であり、障害物に対応して簡易図形を生
成し、簡易図形をモニタＭに表示する。ただし、運転者
が認知していない障害物が存在する場合に、音源Ｂから
警報音を発する。
行環境監視警報装置の構成および動作は、上記実施の形
態２とほぼ同様であり、障害物に対応して簡易図形を生
成し、簡易図形をモニタＭに表示する。ただし、運転者
が認知していない障害物が存在する場合に、音源Ｂから
警報音を発する。
【００３６】運転者が認知していない障害物が存在する
場合にのみ、警報音を発することで、表示された簡易図
形の見忘れを防ぎ、障害物に関する情報を確実に運転者
に伝えることができる。逆に、すべての障害物を認知し
ている場合には、警報音を発しないので、警報音に対す
る違和感や煩わしさがない。
場合にのみ、警報音を発することで、表示された簡易図
形の見忘れを防ぎ、障害物に関する情報を確実に運転者
に伝えることができる。逆に、すべての障害物を認知し
ている場合には、警報音を発しないので、警報音に対す
る違和感や煩わしさがない。
【００３７】
【発明の効果】以上のように、この発明によれば、車両
の前方を主とする周辺の走行領域にある障害物と自車両
との相対的な距離と方位、および上記障害物の大きさを
検出する障害物検出手段と、上記障害物検出手段より得
られる上記障害物の位置データを記憶し、同一障害物に
対する位置データより、上記障害物のそれ以前の動きを
考慮して、それ以後の動きを予測する予測手段と、運転
者の視線方向を主とする運転者の状態を検出する運転者
状態検出手段と、上記各手段の検出、予測結果に基づい
て、障害物ごとに、その位置と大きさ、予測された動
き、および運転者状態に応じた警報を出力する出力手段
と、を備えるように構成したので、運転者に適切な形で
障害物に関する情報を提供することができる。
の前方を主とする周辺の走行領域にある障害物と自車両
との相対的な距離と方位、および上記障害物の大きさを
検出する障害物検出手段と、上記障害物検出手段より得
られる上記障害物の位置データを記憶し、同一障害物に
対する位置データより、上記障害物のそれ以前の動きを
考慮して、それ以後の動きを予測する予測手段と、運転
者の視線方向を主とする運転者の状態を検出する運転者
状態検出手段と、上記各手段の検出、予測結果に基づい
て、障害物ごとに、その位置と大きさ、予測された動
き、および運転者状態に応じた警報を出力する出力手段
と、を備えるように構成したので、運転者に適切な形で
障害物に関する情報を提供することができる。
【００３８】また、この発明によれば、上記運転者状態
検出手段が、運転者の視線方向と障害物の位置データよ
り、運転者が障害物を認知しているか否かを検出し、上
記出力手段が、運転者が障害物を認知しているか否かに
応じて警報の種類を変更するように構成したので、運転
者が瞬時に理解することができるだけでなく、たとえ認
知している障害物に対する警報でも煩わしく思うことは
ない。
検出手段が、運転者の視線方向と障害物の位置データよ
り、運転者が障害物を認知しているか否かを検出し、上
記出力手段が、運転者が障害物を認知しているか否かに
応じて警報の種類を変更するように構成したので、運転
者が瞬時に理解することができるだけでなく、たとえ認
知している障害物に対する警報でも煩わしく思うことは
ない。
【００３９】またこの発明によれば、上記出力手段が、
障害物の位置と大きさ、予測された動き、および運転者
状態に応じた簡易図形を生成し、前方の走行路面に対応
する実空間座標上に表示するように構成したので、運転
者が瞬時に理解することができ、たとえ複数の障害物が
存在しても運転者が混乱や焦りを誘発することはない。
障害物の位置と大きさ、予測された動き、および運転者
状態に応じた簡易図形を生成し、前方の走行路面に対応
する実空間座標上に表示するように構成したので、運転
者が瞬時に理解することができ、たとえ複数の障害物が
存在しても運転者が混乱や焦りを誘発することはない。
【００４０】またこの発明によれば、上記出力手段が、
運転者が認知していない障害物が存在する場合、警報音
を発し、運転者の注意を喚起させるように構成したの
で、出力手段に表示された簡易図形の見忘れを防ぎ、障
害物に関する情報を確実に運転者に伝えることができ
る。
運転者が認知していない障害物が存在する場合、警報音
を発し、運転者の注意を喚起させるように構成したの
で、出力手段に表示された簡易図形の見忘れを防ぎ、障
害物に関する情報を確実に運転者に伝えることができ
る。
【図１】 この発明の一実施の形態による走行環境監視
警報装置の構成を示すブロック図である。
警報装置の構成を示すブロック図である。
【図２】 この発明の一実施の形態による走行環境監視
警報装置の動作を示すフローチャート図である。
警報装置の動作を示すフローチャート図である。
【図３】 この発明の一実施の形態による走行環境監視
警報装置の警報の出力の方法を説明する図である。
警報装置の警報の出力の方法を説明する図である。
【図４】 従来の走行環境監視警報装置の構成を示すブ
ロック図である。
ロック図である。
【図５】 従来の走行環境監視警報装置の動作を示すフ
ローチャート図である。
ローチャート図である。
【図６】 簡易図形の表示について説明するための図で
ある。
ある。
【図７】 簡易図形の表示について説明するための図で
ある。
ある。
１ レーザレーダ装置、２ 相対位置検出手段、３ 予
測手段、４ 周辺監視カメラ、５ 大きさ検出手段、６
顔監視カメラ、７ 視線検出手段、８ 認知判定手
段、９ 出力手段、Ｍ モニタ、Ｂ 音源、Ｃ コンピ
ュータ。
測手段、４ 周辺監視カメラ、５ 大きさ検出手段、６
顔監視カメラ、７ 視線検出手段、８ 認知判定手
段、９ 出力手段、Ｍ モニタ、Ｂ 音源、Ｃ コンピ
ュータ。
Claims (4)
- 【請求項１】 車両の前方を主とする周辺の走行領域に
ある障害物と自車両との相対的な距離と方位、および上
記障害物の大きさを検出する障害物検出手段と、 上記障害物検出手段より得られる上記障害物の位置デー
タを記憶し、同一障害物に対する位置データより、上記
障害物のそれ以前の動きを考慮して、それ以後の動きを
予測する予測手段と、 運転者の視線方向を主とする運転者の状態を検出する運
転者状態検出手段と、 上記各手段の検出、予測結果に基づいて、障害物ごと
に、その位置と大きさ、予測された動き、および運転者
状態に応じた警報を出力する出力手段と、 を備えたことを特徴とする走行環境監視警報装置。 - 【請求項２】 上記運転者状態検出手段は、運転者の視
線方向と障害物の位置データより、運転者が障害物を認
知しているか否かを検出し、 上記出力手段は、運転者が障害物を認知しているか否か
に応じて警報の種類を変更する、 ことを特徴とする請求項１に記載の走行環境監視警報装
置。 - 【請求項３】 上記出力手段は、障害物の位置と大き
さ、予測された動き、および運転者状態に応じた簡易図
形を生成し、前方の走行路面に対応する実空間座標上に
表示することを特徴とする請求項１または２に記載の走
行環境監視警報装置。 - 【請求項４】 上記出力手段は、運転者が認知していな
い障害物が存在する場合、警報音を発し、運転者の注意
を喚起させることを特徴とする請求項３に記載の走行環
境監視警報装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9308844A JPH11139229A (ja) | 1997-11-11 | 1997-11-11 | 走行環境監視警報装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9308844A JPH11139229A (ja) | 1997-11-11 | 1997-11-11 | 走行環境監視警報装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11139229A true JPH11139229A (ja) | 1999-05-25 |
Family
ID=17985966
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9308844A Pending JPH11139229A (ja) | 1997-11-11 | 1997-11-11 | 走行環境監視警報装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH11139229A (ja) |
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1997
- 1997-11-11 JP JP9308844A patent/JPH11139229A/ja active Pending
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20041015 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20041109 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20050315 |