JP7075048B2 - 安全確認評価装置、車載機、これらを備えた安全確認評価システム、安全確認評価方法、及び安全確認評価プログラム - Google Patents

Description

本発明は安全確認評価装置、車載機、これらを備えた安全確認評価システム、安全確認評価方法、及び安全確認評価プログラムに関する。

特許文献１には、交差点における安全運転度を判定する安全運転度判定装置が提案されている。前記安全運転度判定装置は、速度検出部、ヨーレート検出部、加速度検出部、車両位置検出部、地図データベース、及びコントローラを含んで構成されている。
前記コントローラでは、交差点への右左折進入の情報を受けて、車両の速度、ヨーレート、加速度等の交差点通過特性値の演算を行い、該交差点通過特性値を前記地図データベースの情報から求めた交差点の曲率半径と対応付けて記録部に記録させておき、前記交差点の曲率半径の分類ごとの前記交差点通過特性値に基づいて、運転者の安全運転度を判定する処理が行われる構成になっている。

［発明が解決しようとする課題］
特許文献１記載の安全運転度判定装置では、交差点通過時の速度、ヨーレート、加速度等の車両の走行状態に基づいて、運転者の安全運転度が判定されている。そのため、交差点通過時などの右左折時、特に交差点内で車両が一時的に停止したような場合において、運転者が適切な安全確認を行っているのかどうかなど、運転者の安全確認動作までは評価することができていないという課題があった。

特開２０１５－７６０００号公報

課題を解決するための手段及びその効果

本発明は上記課題に鑑みなされたものであって、交差点における運転者の安全確認動作、特に交差点内で車両が一時的に停止した場合であっても、運転者の安全確認動作を適正に評価することができる安全確認評価装置、車載機、これらを備えた安全確認評価システム、安全確認評価方法、及び安全確認評価プログラムを提供することを目的としている。

上記目的を達成するために本開示に係る安全確認評価装置（１）は、車両の運転者の安全確認動作を評価する安全確認評価装置であって、
前記車両の交差点への進入時刻を推定する交差点進入推定部と、
前記運転者の顔の挙動を含む情報を取得する挙動情報取得部と、
前記進入時刻の前後に取得された前記情報に基づいて、前記運転者の安全確認動作を評価する評価部とを備え、
該評価部が、
前記進入時刻の後に前記車両が停止したか否かを判定する停止判定部と、
該停止判定部により前記車両が停止したと判定された場合、前記車両が停止した後に再発進する前後に取得された前記情報に基づいて、前記運転者の安全確認動作を評価する第１評価部とを備えていることを特徴としている。

上記安全確認評価装置（１）によれば、前記進入時刻の前後に取得された前記情報に基づいて、前記交差点における前記運転者の安全確認動作が評価される。また、前記停止判定部により前記進入時刻の後に前記車両が停止したと判定された場合、前記車両が停止した後に再発進する前後に取得された前記情報に基づいて、前記運転者の安全確認動作が評価される。したがって、前記交差点内で前記車両が一時的に停止した場合であっても、前記第１評価部によって、前記再発進する前後における、換言すれば、前記交差点内を通過するタイミングにおける、前記運転者の安全確認動作を適正に評価することができる。

また本開示に係る安全確認評価装置（２）は、上記安全確認評価装置（１）において、
前記評価部が、
前記停止判定部により前記車両が停止したと判定された場合、前記進入時刻より前の所定時間に取得された前記情報に基づいて、前記進入時刻より前における、前記運転者の安全確認動作を評価する第２評価部を備えていることを特徴としている。

上記安全確認評価装置（２）によれば、前記停止判定部により前記車両が停止したと判定された場合、前記進入時刻より前の所定時間に取得された前記情報に基づいて、前記進入時刻より前における、前記運転者の安全確認動作が評価される。したがって、前記第２評価部によって、前記交差点への進入前における前記運転者の安全確認動作を適正に評価することができる。

また本開示に係る安全確認評価装置（３）は、上記安全確認評価装置（１）又は（２）において、
前記評価部が、
前記停止判定部により前記車両が停止していないと判定された場合、前記進入時刻の前後所定時間に取得された前記情報に基づいて、前記進入時刻の前後における、前記運転者の安全確認動作を評価する第３評価部を備えていることを特徴としている。

上記安全確認評価装置（３）によれば、前記停止判定部により前記車両が停止していないと判定された場合、前記進入時刻の前後所定時間に取得された前記情報に基づいて、前記進入時刻の前後における、前記運転者の安全確認動作が評価される。したがって、前記交差点内で前記車両が一時的に停止しない場合には、前記第３評価部によって、前記交差点への進入前後における前記運転者の安全確認動作を適正に評価することができる。

また本開示に係る安全確認評価装置（４）は、上記安全確認評価装置（１）～（３）のいずれかにおいて、
前記評価部が、
前記進入時刻の後に前記車両が停止してから再発進するまでの停車時間と、予め定められた所定時間とを比較して、前記再発進する前の評価時間を設定する評価時間設定部を備えていることを特徴としている。

上記安全確認評価装置（４）によれば、前記評価時間設定部によって、前記進入時刻の後に前記車両が停止してから再発進するまでの停車時間と、予め定められた所定時間とが比較されて、前記再発進する前の評価時間が設定される。前記停車時間は、前記交差点内の交通状況の違いによって、長い場合もあれば短い場合もあるが、前記評価時間設定部を備えることにより、前記再出発の前後における、前記運転者の安全確認動作の評価がより適切に行えるように、より適切な時間を前記評価時間として設定することができる。

また本開示に係る安全確認評価装置（５）は、上記安全確認評価装置（４）において、
前記評価時間設定部が、
前記停車時間が前記所定時間より短い場合、前記再発進する前の評価時間を前記停車時間に設定するものであることを特徴としている。

上記安全確認評価装置（５）によれば、前記停車時間が前記所定時間より短い場合、前記評価時間設定部により、前記再発進する前の前記評価時間が前記停車時間に設定される。したがって、前記停車時間内に行われた前記運転者の安全確認動作を評価することができる。例えば、前記停車時間が比較的短い場合（例えば、１０秒未満である場合）には、前記評価時間が前記停車時間に設定され、該停車時間内における、再発進する前の前記運転者の安全確認動作を評価することができる。

また本開示に係る安全確認評価装置（６）は、上記安全確認評価装置（４）において、
前記評価時間設定部が、
前記停車時間が前記所定時間より長い場合、前記再発進する前の評価時間を前記所定時間に設定するものであることを特徴としている。

上記安全確認評価装置（６）によれば、前記停車時間が前記所定時間より長い場合、前記評価時間設定部により、前記再発進する前の評価時間が前記所定時間に設定される。例えば、前記停車時間が長い場合（例えば、１０秒より長い場合）には、前記評価時間が前記所定時間（例えば、１０秒間）に設定される。したがって、前記停車時間が長い場合であっても、再発進する前の安全確認動作の評価を適正に行うことができる。なお、前記所定時間は、例えば、前記情報に基づいて、前記再発進する前における、前記運転者の安全確認動作を評価するのに必要な長さに設定される。

また本開示に係る安全確認評価装置（７）は、上記安全確認評価装置（１）～（３）のいずれかにおいて、
前記評価部が、
前記停止判定部により前記車両が停止したと判定された場合に、前記車両が停止した回数を検出する停止回数検出部をさらに備え、
前記第１評価部が、
前記停止回数検出部により前記進入時刻の後に複数回の停止が検出された場合、少なくとも最後に停止した後に再発進する前後における、前記運転者の安全確認動作を評価するものであることを特徴としている。

上記安全確認評価装置（７）によれば、前記停止判定部により前記車両が停止したと判定された場合に、前記停止回数検出部により、前記進入時刻の後に前記車両が停止した回数が検出される。前記進入時刻の後に複数回の停止が検出された場合、前記第１評価部によって、少なくとも最後に停止した後に再発進する前後における、前記運転者の安全確認動作が評価される。したがって、前記交差点内で前記車両が複数回停止した場合であっても、少なくとも最後に停止した後に再発進する前後、即ち、前記交差点内を通過するタイミング（例えば、右左折するタイミング）における、前記運転者の安全確認動作を適正に評価することができる。

また本開示に係る安全確認評価装置（８）は、上記安全確認評価装置（１）～（７）のいずれかにおいて、
前記評価部が、
前記情報に基づいて、前記運転者の顔の向き又は視線の方向の少なくともいずれかの左右の振り角度及び振り時間を検出し、該検出された左右の振り角度及び振り時間に基づいて、前記運転者の安全確認動作を評価するものであることを特徴としている。

上記安全確認評価装置（８）によれば、前記情報に基づいて、前記運転者の顔の向き又は視線の方向の少なくともいずれかの左右の振り角度及び振り時間が検出され、該検出された左右の振り角度及び振り時間に基づいて、前記運転者の安全確認動作が評価される。したがって、前記運転者の左右の振り向き状態と振り向き時間により、前記運転者の安全確認動作を適正に評価することができる。

また本開示に係る安全確認評価装置（９）は、上記安全確認評価装置（１）～（８）のいずれかにおいて、
前記交差点進入推定部が、
前記車両の角速度の時系列データに基づいて、前記進入時刻を推定するものであることを特徴としている。

上記安全確認評価装置（９）によれば、前記車両の角速度の時系列データに基づいて、前記車両の交差点への進入時が推定される。したがって、地図情報などに含まれる交差点情報を用いることなく、簡素かつ低コストの構成で、前記車両が交差点に進入した時刻を推定することができる。例えば、前記車両の角速度の時系列データを積分して角度（鉛直軸に対する回転角度）を演算し、該演算された角度に基づいて、交差点進入時刻を推定してもよい（例えば、該角度が所定値を超えた時刻を交差点進入時刻として推定してもよい）。

また本開示に係る安全確認評価システムは、上記安全確認評価装置（１）～（９）のいずれかと、車両に搭載される車載機とを含んで構成され、
該車載機が、
前記車両の運転者の顔の挙動を検出する運転者モニタリング部と、
前記車両の位置を検出する位置検出部と、
前記車両の角速度を含む走行挙動を検出する走行挙動検出部と、
前記運転者モニタリング部、前記位置検出部、及び前記走行挙動検出部で検出されたデータを、前記安全確認評価装置に出力する出力部とを備えていることを特徴としている。

上記安全確認評価システムによれば、上記安全確認評価装置（１）～（９）のいずれかと、上記車載機とを含んで構成されている。したがって、上記安全確認評価装置（１）～（９）の効果を得ることができる。また、上記車載機の前記運転者モニタリング部、前記位置検出部、及び前記走行挙動検出部で検出されたデータが前記安全確認評価装置に出力されるので、前記安全確認評価装置に前記運転者の安全確認動作の評価を実行させることにより、前記車載機の処理負担を軽減することができ、前記車載機のコストを抑え、広く導入可能なシステムを構築することができる。

また本開示に係る安全確認評価方法は、車両の運転者の安全確認動作を評価する安全確認評価方法であって、
前記車両の交差点への進入時刻を推定する進入時刻推定ステップと、
前記運転者の顔の挙動を含む情報を取得する情報取得ステップと、
前記進入時刻の前後に取得された前記情報に基づいて、前記運転者の安全確認動作を評価する評価ステップとを含み、
該評価ステップは、
前記進入時刻の後に前記車両が停止したか否かを判定する停止判定ステップと、
該停止判定ステップにより前記車両が停止したと判定された場合、前記車両が停止した後に再発進する前後に取得された前記情報に基づいて、前記運転者の安全確認動作を評価する第１評価ステップとを含んでいることを特徴としている。

上記安全確認評価方法によれば、前記評価ステップにより、前記進入時刻の前後に取得された前記情報に基づいて、前記交差点における前記運転者の安全確認動作が評価される。また、前記停止判定ステップにより、前記進入時刻の後に前記車両が停止したと判定された場合、前記第１評価ステップにより、前記車両が停止した後に再発進する前後に取得された前記情報に基づいて、前記運転者の安全確認動作が評価される。したがって、前記交差点内で前記車両が一時的に停止した場合であっても、前記第１評価ステップによって、前記再発進する前後における、換言すれば、前記交差点内を通過するタイミングにおける、前記運転者の安全確認動作を適正に評価することができる。

また本開示に係る安全確認評価プログラムは、車両の運転者の安全確認動作を評価する処理を少なくとも１つのコンピュータに実行させるための安全確認評価プログラムであって、
前記少なくとも１つのコンピュータに、
前記車両の交差点への進入時刻を推定する進入時刻推定ステップと、
前記運転者の顔の挙動を含む情報を取得する情報取得ステップと、
前記進入時刻の前後所定時間に取得された前記情報に基づいて、前記運転者の安全確認動作を評価する評価ステップとを実行させ、
該評価ステップでは、
前記進入時刻の後に前記車両が停止したか否かを判定する停止判定ステップと、
該停止判定ステップにより前記車両が停止したと判定された場合、前記車両が停止した後に再発進する前後に取得された前記情報に基づいて、前記運転者の安全確認動作を評価する第１評価ステップとを実行させることを特徴としている。

上記安全確認評価プログラムによれば、前記評価ステップにより、前記進入時刻の前後に取得された前記情報に基づいて、前記交差点における前記運転者の安全確認動作が評価される。また、前記停止判定ステップにより、前記進入時刻の後に前記車両が停止したと判定された場合、前記第１評価ステップにより、前記車両が停止した後に再発進する前後に取得された前記情報に基づいて、前記運転者の安全確認動作が評価される。したがって、前記交差点内で前記車両が一時的に停止した場合であっても、前記第１評価ステップによって、前記再発進する前後における、換言すれば、前記交差点内を通過するタイミングにおける、前記運転者の安全確認動作を適正に評価することが可能な安全確認評価装置を実現することができる。

実施の形態（１）に係る安全確認評価システムの構成例を示す模式図である。 実施の形態（１）に係る安全確認評価システムで用いられる車載機のハードウェア構成例を示すブロック図である。 車載機からサーバ装置に送信される検出データの構成例を示す図である。 実施の形態に係る安全確認評価システムで用いられるサーバ装置のハードウェア構成例を示すブロック図である。 検出データ蓄積部に蓄積される検出データファイルの構成例を示す図である。 評価データ記憶部に記憶されている評価データファイルの構成例を示す図である。 実施の形態（１）に係るサーバ装置の機能構成例を示すブロック図である。 実施の形態（１）に係るサーバ装置が備えている安全確認評価部の機能構成例を示すブロック図である。 実施の形態（１）に係る車載機のドライバモニタリング部が行う処理動作を示すフローチャートである。 実施の形態（１）に係る車載機の制御部が行う処理動作を示すフローチャートである。 実施の形態（１）に係るサーバ装置のサーバコンピュータが行う処理動作を示すフローチャートである。 実施の形態（１）に係るサーバ装置のサーバコンピュータが行う安全確認動作の評価処理動作を示すフローチャートである。 実施の形態（２）に係るサーバ装置が備えている安全確認評価部の機能構成例を示すブロック図である。 実施の形態（２）に係るサーバ装置のサーバコンピュータが行う安全確認動作の評価処理動作を示すフローチャートである。 実施の形態（３）に係るサーバ装置が備えている安全確認評価部の機能構成例を示すブロック図である。 実施の形態（３）に係るサーバ装置のサーバコンピュータが行う安全確認動作の評価処理動作を示すフローチャートである。

以下、本発明に係る安全確認評価装置、車載機、これらを備えた安全確認評価システム、安全確認評価方法、及び安全確認評価プログラムの実施の形態を図面に基づいて説明する。
本発明に係る安全確認評価装置は、例えば、事業者が管理する車両の運転者の安全確認動作を評価して、運転者の安全意識の改善を図ることを支援するシステムなどに広く適用可能である。

［システム構成例］
図１は、実施の形態（１）に係る安全確認評価システムの構成例を示す模式図である。
安全確認評価システム１は、車両２に乗車している運転者３の安全確認動作を評価するためのシステムであって、少なくとも１台以上の車両２に搭載される車載機１０と、各車載機１０から取得したデータを処理する少なくとも１つ以上のサーバ装置４０とを含んで構成されている。サーバ装置４０が、本発明の「安全確認評価装置」の一例である。

車載機１０が搭載される車両２は、特に限定されない。本実施の形態では、各種の事業を営む事業者が管理する車両が対象とされ得る。例えば、運送事業者が管理するトラック、バス事業者が管理するバス、タクシー事業者が管理するタクシー、カーシェアリング事業者が管理するカーシェア車両、レンタカー事業者が管理するレンタカー、会社が所有している社有車、又はカーリース事業者からリースして使用する社有車などが対象とされ得る。

車載機１０とサーバ装置４０とは、通信ネットワーク４を介して通信可能に構成されている。通信ネットワーク４は、基地局を含む携帯電話網（３Ｇ／４Ｇ）や無線ＬＡＮ（Local Area Network）などの無線通信網を含んでもよいし、公衆電話網などの有線通信網、インターネット、又は専用網などの電気通信回線を含んでもよい。サーバ装置４０は、通信ユニット４１、サーバコンピュータ５０、及び記憶ユニット７０を含んで構成されている。

また、車両２を管理する事業者の端末装置８０（以下、事業者端末という。）が、通信ネットワーク４を介してサーバ装置４０と通信可能に構成されている。事業者端末８０は、通信機能を備えたパーソナルコンピュータでもよいし、携帯電話、スマートフォン、又はタブレット装置などの携帯情報端末などでもよい。また、事業者端末８０が、通信ネットワーク４を介して車載機１０と通信可能に構成されていてもよい。

安全確認評価システム１では、サーバ装置４０が、各車載機１０から適宜送信されてきた、運転者３の顔の挙動（顔の向き又は視線の方向など）、車両２の位置、及び車両２の走行挙動（角速度など）を含む検出データを蓄積し、蓄積された各車載機１０の検出データを用いて、各運転者３の安全確認動作の評価を行う。この安全確認動作には、交差点における運転者３の安全確認動作が含まれている。サーバ装置４０は、例えば、各車載機１０から取得した検出データを用いて、各車両２の一日の運転が終了した後に、その日に通過した各交差点における安全確認動作の評価処理を実行してもよいし、又は一定期間毎に、該一定期間内に通過した各交差点における安全確認動作の評価処理を実行してもよく、運転評価処理の実行タイミングは特に限定されない。

そして、サーバ装置４０では、例えば、事業者端末８０から要求があった場合に、各車両２の運転者３の安全確認動作の評価結果などの情報を、通信ネットワーク４を介して事業者端末８０に提供する処理を行う。事業者は、事業者端末８０に表示された評価結果を運転者３に提示することにより、運転者の安全意識の改善を図るなどの安全教育を実施することが可能となっている。

サーバ装置４０は、交差点における運転者３の安全確認動作を評価するにあたり、車両２の交差点進入時刻（以下、進入時刻ともいう。）を推定する処理を行う。例えば、サーバ装置４０は、車載機１０から送信されてきた車両２の角速度データ（例えば、交差点を通過する前後の角速度データ）を蓄積し、蓄積された車両２の角速度データに基づいて、進入時刻を推定してもよい。該進入時刻は、換言すれば、車両２が右左折を始めた時刻（右左折開始時刻）であり、交差点への進入前と進入後とにおける運転者の安全確認動作を評価するための境界時刻としてもよい。

なお、交差点とは、例えば、２本以上の道路と道路が交差する分岐点であり、十字路（四叉路）の他、Ｔ字路やＹ字路を含んでもよく、また、四叉路以上の交差点を含んでもよい。また、信号機、又は横断歩道の有無は問わない。換言すれば、交差点とは、車両２が、右折又は左折により進行方向を切り替える地点を含み、上記した道路と道路が交差する部分の他、道路と沿道施設（店舗、駐車場など）に至る通路が交差する部分、すなわち、沿道施設への出入口地点も含んでもよい。前記沿道施設に至る通路には歩道部分を含んでもよい。

また、サーバ装置４０は、車載機１０から取得した車両２の交差点通過時の運転者の顔の挙動に関する情報（以下、顔挙動情報ともいう。）を蓄積し、前記推定された進入時刻の前後に取得された顔挙動情報に基づいて、運転者の安全確認動作を評価する処理を行う。例えば、サーバ装置４０は、進入時刻より前の所定時間と、進入時刻より後の所定時間とにおける運転者の安全確認動作をそれぞれ評価する処理などを行い、これら評価結果を記憶する。

顔挙動情報は、運転者３の顔の挙動に関するものであれば、特に限定されなくてもよく、実施の形態に応じて適宜決定されてよい。顔挙動情報には、例えば、運転者３の顔の向き、又は視線の方向の少なくともいずれかが含まれ、これらの他に、顔の検出可否、顔の動き、顔の器官の位置、及び眼の開閉の少なくとも１つが含まれてもよい。

ところで、車両２が交差点で右左折する場合、例えば、車両２が交差点に進入後、交差点内で停止することなく、右左折する場合もあれば、交差点内で一時停止した後、再発進して右左折する場合もある。具体的には、交差点を右折する場合では、車両２が交差点に進入した後、対向車の通過を待つために、交差点内（例えば、交差点の中央手前）で一旦停止し、対向車が通過した後に再発進して右折する場合がある。また、交差点を左折する場合では、車両２が交差点に進入した後、歩行者などが道路を横断するのを待つために、交差点内（例えば、横断歩道の手前）で一旦停止し、歩行者などが横断した後に再発進して左折する場合がある。

このような交差点内で一時的に停止する場合の停車時間の長さは、各交差点での交通状況などによって異なり、数秒程度の短い場合もあれば、１０秒以上の長い場合もある。特に交差点内での停車時間が長い場合、停止直後の安全確認動作よりも、停止後に再発進する前後での安全確認動作を適正に評価することが重要となる。このように交差点における運転者の安全確認動作を評価するにあたっては、交差点内での車両２の停止状況も踏まえて、より適切なタイミングで適切な安全確認動作が行われたどうかを評価する必要がある。

そこで、サーバ装置４０では、交差点における運転者３の安全確認動作を評価する処理を実行する場合に、交差点への進入時刻の後に車両２が停止したか否かを判定し、車両２が停止したと判定された場合、車両２が停止した後に再発進する前後に取得された、顔挙動情報に基づいて、運転者の安全確認動作を評価する処理を実行するように構成されている。

サーバ装置４０によれば、交差点内で車両が停止した場合であっても、停止後に再発進する前後、換言すれば、交差点を実際に曲がるタイミングでの運転者３の安全確認動作を評価することが可能となり、交差点における運転者３の安全確認動作をより適正に評価することが可能となる。

［ハードウェア構成例］
図２は、実施の形態に係る安全確認評価システム１で用いられる車載機１０のハードウェア構成例を示すブロック図である。
車載機１０は、プラットフォーム部１１及びドライバモニタリング部２０を含んで構成されている。また、車載機１０にドライブレコーダー部３０が接続されている。

プラットフォーム部１１には、車両２の加速度を測定する加速度センサ１２、車両２の回転角速度を検出する角速度センサ１３、車両２の位置を検出するＧＰＳ（Global Positioning System）受信部１４が装備されている。また、プラットフォーム部１１には、通信ネットワーク４を介して外部機器と通信処理を行う通信部１５、ビープ音などの警告するための音、又は警告メッセージなどの音声を出力する報知部１６、記憶部１７、及び外部インターフェース（外部Ｉ／Ｆ）１８が装備されている。さらにプラットフォーム部１１には、各部の処理動作を制御する制御部１９が装備されている。加速度センサ１２と角速度センサ１３は、本発明に係る車載機の「走行挙動検出部」の一例である。ＧＰＳ受信部１４は、本発明に係る車載機の「位置検出部」の一例である。

加速度センサ１２は、例えば、ＸＹＺ軸の３方向の加速度を測定する３軸加速度センサで構成されている。３軸加速度センサには、静電容量型の他、ピエゾ抵抗型などの半導体方式の加速度センサを用いることができる。なお、加速度センサ１２には、２軸、１軸の加速度センサを用いてもよい。加速度センサ１２で測定された加速度データが、例えば、検出時刻と対応付けて（即ち、時系列で）制御部１９のＲＡＭ１９ｂに記憶される。

角速度センサ１３は、少なくとも鉛直軸回り（ヨー方向）の回転に応じた角速度、すなわち、車両２の左右方向への回転（旋回）に応じた角速度データを検出可能なセンサ、例えば、ジャイロセンサ（ヨーレートセンサともいう）で構成されている。なお、角速度センサ１３には、鉛直軸回りの１軸ジャイロセンサの他、左右方向の水平軸回り（ピッチ方向）の角速度も検出する２軸ジャイロセンサ、さらに前後方向の水平軸回り（ロール方向）の角速度も検出する３軸ジャイロセンサを用いてもよい。これらジャイロセンサには、振動式ジャイロセンサの他、光学式、又は機械式のジャイロセンサを用いてもよい。

また、角速度センサ１３の鉛直軸回りの角速度の検出方向については、例えば、時計回りを正方向に、反時計回りを負方向に設定してもよい。この場合、車両２が右方向に旋回すれば正の角速度データが検出され、左方向に旋回すれば負の角速度データが検出される。角速度センサ１３では、所定の周期（例えば、数十ｍｓ周期）で角速度が検出され、検出された角速度データが、例えば、検出時刻と対応付けて制御部１９のＲＡＭ１９ｂに記憶される。なお、加速度センサ１２と角速度センサ１３には、これらが一つのパッケージ内に実装された慣性センサを用いてもよい。

ＧＰＳ受信部１４は、アンテナ１４ａを介して人工衛星からのＧＰＳ信号を所定周期（例えば、１秒毎）で受信して、現在地の位置データ（緯度、及び経度）を検出する。ＧＰＳ受信部１４で検出された位置データは、例えば、検出時刻と対応付けて制御部１９のＲＡＭ１９ｂに記憶される。なお、車両２の位置を検出する装置は、ＧＰＳ受信部１４に限定されるものではない。例えば、日本の準天頂衛星、ロシアのグロナス（GLONASS）、欧州のガリレオ（Galileo）、又は中国のコンパス（Compass）等の他の衛星測位システムに対応した測位装置を用いてもよい。

通信部１５は、本発明に係る車載機の「出力部」の一例であり、通信ネットワーク４を介してサーバ装置４０にデータ出力処理などを行う通信モジュールを含んで構成されている。

記憶部１７は、例えば、メモリーカードなどの着脱可能な記憶装置、又はハードディスクドライブ（ＨＤＤ）、ソリッドステートドライブ（ＳＳＤ）などの１つ以上の記憶装置で構成されている。記憶部１７に、加速度センサ１２、角速度センサ１３、ＧＰＳ受信部１４、ドライバモニタリング部２０、又はドライブレコーダー部３０から取得した各種の検出データが時系列で記憶される構成としてもよい。

外部Ｉ／Ｆ１８は、ドライブレコーダー部３０などの車載機器との間でデータや信号の授受を行うためのインターフェース回路や接続コネクタなどを含んで構成されている。

制御部１９は、ＣＰＵ(Central Processing Unit)１９ａ、ＲＡＭ(Random Access Memory)１９ｂ、及びＲＯＭ(Read Only Memory)１９ｃを含むマイクロコンピュータで構成されている。制御部１９は、加速度センサ１２、角速度センサ１３、ＧＰＳ受信部１４、ドライバモニタリング部２０、又はドライブレコーダー部３０から取得した各種の検出データをＲＡＭ１９ｂ又は記憶部１７に記憶する処理を行う。また、制御部１９は、ＲＯＭ１９ｃに記憶されたプログラムの他、必要に応じてＲＡＭ１９ｂ又は記憶部１７に記憶された各種の検出データを読み出して、所定のプログラムを実行する。

例えば、制御部１９は、角速度センサ１３で検出された角速度の絶対値が所定の角速度閾値ωｔｈを超えた時刻を検出し、検出した時刻を交差点通過時刻ｔ０（以下、通過時刻ｔ０ともいう）として記憶する処理などを行う。なお、通過時刻ｔ０での車速が、所定の交差点上限速度以上である場合は、交差点を右左折中ではないと見做し、時刻ｔ０を取り消してもよい。車速は、例えば、ＧＰＳ受信部１４で検出される位置データの時系列変化から算出することができる。また、制御部１９は、通過時刻ｔ０の前後に取得された各種の検出データをサーバ装置４０に所定タイミングで送信する処理なども行う。

ドライバモニタリング部２０は、ドライバカメラ２１、画像解析部２２、及びインターフェース（Ｉ／Ｆ）２３を含んで構成されている。
ドライバカメラ２１は、例えば、図示しないレンズ部、撮像素子部、光照射部、及びこれら各部を制御するカメラ制御部などを含んで構成されている。

前記撮像素子部は、例えば、ＣＣＤ(Charge Coupled Device)、又はＣＭＯＳ(Complementary Metal Oxide Semiconductor)などの撮像素子、フィルタ、及びマイクロレンズなどを含んで構成されている。前記撮像素子部は、可視領域の光を受けて撮像画像を形成できるものを含む他、近赤外線などの赤外線又は紫外線を受けて撮像画像を形成できるＣＣＤ、ＣＭＯＳ、或いはフォトダイオード等の赤外線センサを含んでもよい。前記光照射部は、ＬＥＤ(Light Emitting Diode)などの発光素子を含み、また、昼夜を問わず運転者の状態を撮像できるように赤外線ＬＥＤなどを用いてもよい。ドライバカメラ２１は、単眼カメラでもよいし、ステレオカメラであってもよい。

前記カメラ制御部は、例えば、プロセッサなどを含んで構成されている。前記カメラ制御部が、前記撮像素子部や前記光照射部を制御して、該光照射部から光（例えば、近赤外線など）を照射し、前記撮像素子部でその反射光を撮像する制御などを行う。ドライバカメラ２１は所定のフレームレート（例えば、毎秒３０～６０フレーム）で画像を撮像し、ドライバカメラ２１で撮像された画像のデータが画像解析部２２へ出力される。

画像解析部２２は、例えば、画像処理プロセッサなどを含んで構成され、ドライバカメラ２１で撮像された画像から運転者３の顔の挙動（例えば、顔の向き、視線の方向、及び目開度など）を検出する処理などを行う。画像解析部２２で検出された運転者３の顔の挙動を示すデータ、画像データ、及び撮像日時データが、インターフェース（Ｉ／Ｆ）２３を介してプラットフォーム部１１に送出され、プラットフォーム部１１のＲＡＭ１９ｂ又は記憶部１７に記憶される。

画像解析部２２で検出される運転者３の顔の向きは、例えば、運転者の顔のＸ軸（左右軸）回りの角度(上下の向き)であるピッチ（Pitch）角、顔のＹ軸(上下軸)回りの角度（左右の向き）であるヨー(Yaw)角、及び顔のＺ軸（前後軸）回りの角度（左右傾き）であるロール(Roll)角で示してよく、少なくとも左右の向きを示すヨー角が含まれる。またこれらの角度は、所定の基準方向に対する角度で示すことができ、例えば、前記基準方向が、運転者の正面方向に設定されてもよい。

また、画像解析部２２で検出される運転者３の視線の方向は、例えば、画像から検出された、運転者の顔の向きと、目領域の情報（目頭、眼尻、又は瞳孔の位置など）との関係から推定され、３次元座標上における視線ベクトルＶ（３次元ベクトル）などで示すことができる。視線ベクトルＶは、例えば、運転者の顔のＸ軸（左右軸）回りの角度(上下の向き)であるピッチ角、顔のＹ軸(上下軸)回りの角度（左右の向き）であるヨー角、及び顔のＺ軸（前後軸）回りの角度（左右傾き）であるロール角のうち、少なくとも１つと、前記目領域の情報とから推定されたものでもよい。また、視線ベクトルＶは、その３次元ベクトルの一部の値を顔の向きのベクトルの値と共通（例えば、３次元座標の原点を共通）にして示したり、顔の向きのベクトルを基準とした相対角度（顔の向きのベクトルの相対値）で示したりしてもよい。

また、画像解析部２２で検出される運転者３の目開度は、例えば、画像から検出された、運転者の目領域の情報（目頭、眼尻、上下のまぶたの位置、又は瞳孔の位置など）を基に推定される。

プラットフォーム部１１の外部Ｉ／Ｆ１８には、ドライブレコーダー部３０が接続されている。ドライブレコーダー部３０は、車外カメラ３１と車内カメラ３２とを含んで構成されている。

車外カメラ３１は、車両２の前方の画像を撮像するカメラであり、車内カメラ３２は、車両２の室内の画像を撮像するカメラである。車外カメラ３１と車内カメラ３２は、例えば、可視光カメラで構成され得るが、近赤外線カメラなどで構成してもよい。

車外カメラ３１と車内カメラ３２は、それぞれ所定のフレームレート（例えば、毎秒数十フレーム）で画像を撮像し、車外カメラ３１と車内カメラ３２で撮像された画像と撮像日時などのデータがプラットフォーム部１１へ送出され、プラットフォーム部１１のＲＡＭ１９ｂ又は記憶部１７に記憶される。なお、ドライブレコーダー部３０は車外カメラ３１のみ備えた構成であってもよい。

車載機１０は、プラットフォーム部１１とドライバモニタリング部２０とが１つの筐体内に収納された、コンパクトな構成にすることが可能である。その場合における車載機１０の車内設置箇所は、ドライバカメラ２１で少なくとも運転者の顔を含む視野を撮像できる位置であれば、特に限定されない。例えば車両２のダッシュボード中央付近の他、ハンドルコラム部分、メーターパネル付近、ルームミラー近傍位置、又はＡピラー部分などに設置してもよい。また、ドライバカメラ２１の仕様（例えば、画角や画素数（縦×横）など）及び位置姿勢（例えば、取付角度や所定の原点（ハンドル中央位置など）からの距離など）を含む情報がドライバモニタリング部２０又はプラットフォーム部１１に記憶されてもよい。また、ドライバモニタリング部２０は、プラットフォーム部１１と一体に構成される形態の他、プラットフォーム部１１と別体で構成されてもよい。

図３は、車載機１０からサーバ装置４０に送信される検出データの構成例を示す図である。
検出データには、車載機１０の識別情報（シリアルナンバー等）、及び交差点通過時刻ｔ０の他、運転者の顔の向き（ピッチ、ヨー、及びロール）、視線の方向（ピッチ、及びヨー）、目開度（右目、及び左目）、車両の加速度（前後、左右、及び上下）、角速度（ヨー）、運転者画像、車外画像、車両の位置データ（緯度、及び経度）、及び走行速度などの所定期間（例えば、通過時刻ｔ０の前後）の時系列データが含まれている。なお、サーバ装置４０に送信される検出データの構成は、図３に示した構成に限定されるものではない。図３に例示した検出データは、例えば、車載機１０が、車両２が交差点を通過し終えたことを検出した後（例えば、通過時刻ｔ０の一定時間後）に送信される。

図４は、実施の形態に係る安全確認評価システム１で用いられるサーバ装置４０のハードウェア構成例を示すブロック図である。
サーバ装置４０は、通信ユニット４１、サーバコンピュータ５０、及び記憶ユニット７０を含んで構成され、これらは通信バス４２を介して接続されている。

通信ユニット４１は、通信ネットワーク４を介して、車載機１０や事業者端末８０などとの間で各種のデータや信号の送受信を実現するための通信装置で構成されている。

サーバコンピュータ５０は、１つ以上のＣＰＵを含んで構成される中央処理装置５１と、制御プログラム５３が記憶されたメインメモリ５２とを含んで構成されている。中央処理装置５１は、メインメモリ５２中の制御プログラム５３に従って、各種処理を実行するようになっている。

記憶ユニット７０は、例えば、ハードディスクドライブ、ソリッドステートドライブなど、１つ以上の大容量記憶装置で構成され、検出データ蓄積部７１、評価データ記憶部７２、及び運転者情報記憶部７３などを含んで構成されている。

検出データ蓄積部７１には、各車両２の車載機１０から取得した各種の検出データ（図３を参照）が、各車載機１０の識別情報に対応付けて時系列に蓄積される。
図５は、検出データ蓄積部７１に蓄積される検出データファイルの構成例を示す図である。
検出データファイル７１ａには、例えば、車載機１０の識別情報（シリアルナンバー等）に対応付けて、運転者ＩＤ、交差点通過時刻ｔ０、運転者の顔の向き（ピッチ、ヨー、及びロール）、視線の方向（ピッチ、及びヨー）、目開度（右目、及び左目）、車両の加速度（前後、左右、及び上下）、角速度（ヨー）、運転者画像（撮像日時、フレーム番号、及び画像データ）、車外画像（撮像日時、フレーム番号、及び画像データ）、車両の位置情報（緯度、及び経度）、走行速度などのデータが時系列で蓄積される。

評価データ記憶部７２には、サーバコンピュータ５０で実行された、各車両２の運転者３の安全確認動作の評価結果、すなわち、少なくとも交差点における運転者３の安全確認動作の評価結果に関する情報が、車載機１０毎、又は運転者３毎に記憶される。

図６は、評価データ記憶部７２に記憶されている評価データファイルの構成例を示す図である。
評価データファイル７２ａには、車載機１０の識別情報、運転者ＩＤ、交差点通過時刻ｔ０、交差点位置、交差点への進入時刻ｔ５、交差点内での停止時刻ｔ６、停止時刻ｔ６の後の再発進時刻ｔ７、評価条件（交差点内での停止の有無など）、及び評価結果などが含まれている。評価結果には、例えば、所定の評価項目に基づいて評価された結果を基に、統計処理して点数化された評価データ、又はランク付けされた評価データなどが記憶される。

運転者情報記憶部７３には、事業者が管理する運転者３に関する各種情報（運転者の識別情報（運転者ＩＤ）、及び勤務スケジュールなど）が記憶されている。

［機能構成例］
図７は、実施の形態（１）に係る安全確認評価システム１で用いられるサーバ装置４０の機能構成例を示すブロック図である。
サーバ装置４０を構成するサーバコンピュータ５０は、交差点進入推定部５４、挙動情報取得部５５、及び安全確認評価部５６を含んで構成されている。安全確認評価部５６は、本発明の「評価部」の一例である。

サーバコンピュータ５０は、図４に示したメインメモリ５２に記憶された制御プログラム５３を読み出し、制御プログラム５３を実行することで、交差点進入推定部５４、挙動情報取得部５５、及び安全確認評価部５６などの動作を実現する。

交差点進入推定部５４は、記憶ユニット７０の検出データ蓄積部７１に記憶された車両２の角速度データなどに基づいて、車両２の交差点への進入時刻ｔ５を推定する処理を行う。交差点進入推定部５４は、進入時刻検出部５４ａの他、方向推定部５４ｂを含んで構成されてもよい。

進入時刻検出部５４ａは、交差点通過時刻ｔ０の前後所定時間（例えば、±ｎ秒間）の角速度データの積分値θ（即ち、角度）を演算し、演算された積分値θが所定の積分比率θｒ（積分値θに対する比率）に到達した時刻を検出し、当該時刻を交差点への進入時刻ｔ５として推定する処理を行う。前記±ｎ秒間は、例えば、±１０～２０秒間程度のいずれかの時間に設定してもよい。また、積分値θを演算する際には、角速度の誤差成分を減らすために、角速度の絶対値が所定の角速度下限値ωＬ以上の角速度データのみを用いて演算してもよい。また、積分比率θｒは、例えば、積分値θの１０％以下のいずれかの値（％）に設定してもよい。また、積分値θの値に応じて、積分比率θｒの設定値を変更してもよいし、通過時刻ｔ０より前における角速度の変化状態に応じて、積分比率θｒの設定値を変更してもよい。

なお、進入時刻検出部５４ａで演算された積分値θが、所定の道路交差角度の範囲内にない場合（換言すれば、交差点ではないと推定される場合）に、進入時刻ｔ５の検出を取り止める処理を行ってもよい。所定の道路交差角度の範囲には、例えば、交差角度下限値から交差角度上限値の範囲（例えば、４０度～１２０度）を設定してもよい。

方向推定部５４ｂは、進入時刻検出部５４ａで演算された角速度データの積分値の正負に基づいて、車両２の右左折方向を推定する。本実施の形態の一例では、積分値が正の場合、右折と推定し、積分値が負の場合、左折と推定する。

挙動情報取得部５５は、車載機１０から送信されてくる各種の検出データを取得し、取得した検出データを検出データ蓄積部７１に記憶する処理の他、安全確認評価部５６で評価処理を実行する際に、検出データ蓄積部７１から各種の検出データを読み出す処理を行う。各種の検出データには、加速度センサ１２、角速度センサ１３、ＧＰＳ受信部１４、ドライバモニタリング部２０、及びドライブレコーダー部３０で検出されたデータが含まれている。ドライバモニタリング部２０で検出されたデータには、運転者の顔の挙動に関する情報が含まれている。

安全確認評価部５６は、交差点進入推定部５４で推定された進入時刻ｔ５の前後における運転者の安全確認動作を評価する処理を行う。例えば、安全確認評価部５６は、検出データ蓄積部７１に蓄積された、運転者の顔挙動情報に基づいて、進入時刻ｔ５の前後（前又は後の少なくともいずれか）、及び／又は再発進時刻ｔ７の前後（前又は後の少なくともいずれか）における運転者の顔の向き又は視線の向きの少なくともいずれかの左右の振り角度及び振り時間を検出する。そして安全確認評価部５６は、検出された左右の振り角度及び振り時間に基づいて、進入時刻ｔ５の前後、及び／又は再発進時刻ｔ７の前後における運転者３の安全確認動作を評価する。

図８は、サーバ装置４０が備えている安全確認評価部５６の機能構成例を示すブロック図である。
安全確認評価部５６は、停止判定部５７、第１評価部５８、第２評価部５９、第３評価部６０、及び評価点算出部６１を含んで構成されている。

停止判定部５７は、交差点への進入時刻ｔ５の後（例えば、交差点を通過するのに必要であると想定される所定時間内）に車両２が停止したか否かを判定する。

第１評価部５８は、停止判定部５７により車両２が停止したと判定された場合、車両２が停止した後に再発進する前後に取得された、運転者３の顔挙動情報に基づいて、運転者３の安全確認動作を評価する処理を行う。
例えば、第１評価部５８では、再発進時刻ｔ７の前後（例えば、前後所定時間）に検出された、左右の振り角度及び振り時間に基づいて、左右、又は進路変更方向（例えば、右折先又は左折先）の少なくともいずれかの安全確認動作が行われたかを判定する。なお、左右の各方向の検出順序は問わない。

第２評価部５９は、停止判定部５７により車両２が停止したと判定された場合、交差点への進入時刻ｔ５より前の所定時間に取得された、運転者３の顔挙動情報に基づいて、進入時刻ｔ５より前における、運転者３の安全確認動を評価する処理を行う。
例えば、第２評価部５９では、進入時刻ｔ５の前（例えば、所定時間）に検出された、左右の振り角度及び振り時間に基づいて、左右の安全確認動作が行われたかを判定する。なお、左右の各方向の検出順序は問わない。

第３評価部６０は、停止判定部５７により車両２が停止していないと判定された場合、交差点への進入時刻ｔ５の前後に取得された、運転者３の顔挙動情報に基づいて、進入時刻ｔ５の前後における、運転者３の安全確認動作を評価する処理を行う。
例えば、第３評価部６０では、進入時刻ｔ５の前後（例えば、前後所定時間）に検出された、左右の振り角度及び振り時間に基づいて、左右、及び進路変更方向（例えば、右折先又は左折先）の安全確認動作が行われたかを判定する。なお、左右の各方向の検出順序は問わない。

第１評価部５８、第２評価部５９、及び第３評価部６０のそれぞれで評価される右方向の安全確認については、例えば、［評価項目１］右方向への振り角度が所定角度以上であるかを判定し、また、［評価項目２］前記所定角度以上の状態が所定時間以上継続しているかを判定する。同様に、左方向の安全確認については、［評価項目３］左方向への振り角度が所定角度以上であるかを判定し、また、［評価項目４］前記所定角度以上の状態が所定時間以上継続しているかを判定する。

また、前記進路変更方向の安全確認については、例えば、［評価項目５］右左折する進路変更方向への振り角度が所定角度以上であるかを判定し、［評価項目６］前記所定角度以上の状態が所定時間以上継続しているかを判定する。
また、進入時刻ｔ５の前後における車両２の速度に基づいて、運転者の減速意識を評価する処理を行ってもよい。例えば、［評価項目７］進入時刻ｔ５の前後所定時間における車両２の速度の最高値が、所定の上限速度以下であるかを判定することにより、減速意識の有無を評価してもよい。

評価点算出部６１は、停止判定部５７により車両２が停車したと判定された場合、第１評価部５８で実行される再発進時刻ｔ７の前後における安全確認評価、及び第２評価部５９で実行される進入時刻ｔ５の前における安全確認評価に基づいて、各交差点での安全確認動作の評価点を算出する処理を行う。そして、評価点算出部６１は、算出した評価点を記憶ユニット７０の評価データ記憶部７２に記憶する処理を行う。
また、評価点算出部６１は、停止判定部５７により車両２が停車していないと判定された場合、第３評価部６０で実行される進入時刻ｔ５の前後における安全確認評価に基づいて、各交差点での安全確認動作の評価点を算出する処理を行い、算出した評価点を記憶ユニット７０の評価データ記憶部７２に記憶する処理を行う。
例えば、評価点算出部６１は、上記した評価項目１から７の各項目で判定された評価点を合計、平均化又は正規化等の統計処理を行って、交差点毎の評価点を算出し、算出した評価点を記憶ユニット７０の評価データ記憶部７２に記憶する処理を行う。

なお、安全確認評価部５６では、検出データ蓄積部７１に蓄積された顔挙動情報に基づいて、進入時刻ｔ５の前後、及び／又は再発進時刻ｔ７の前後における、運転者の顔の向き又は視線の向きの少なくともいずれかの上下の振り角度及び振り時間を検出し、進入時刻ｔ５及び／又は再発進時刻ｔ７の前後所定時間に、運転者の顔の向き又は視線の向きの少なくともいずれかの左右の振り角度とともに、所定値以上の上下の振り角度が検出された場合、該上下の振り角度が検出されたときの顔挙動情報を安全確認動作の評価対象から除外する処理を行ってもよい。所定値以上の上下の振り角度には、上下方向への脇見であると判定し得る角度を設定することができる。

また、別の実施の形態に係るサーバ装置４０では、プレゼンテーション層として動作するＷｅｂサーバ、アプリケーション層として動作するアプリケーションサーバ、データベース層として動作するデータベースサーバを含む、クラウドサービスを提供可能な構成としてもよい。なお、クラウドサービスを提供するためのサーバの構成は、上記した３層構造に限定されない。

Ｗｅｂサーバは、通信ユニット４１として動作するものであり、例えば、事業者端末８０のブラウザから要求されたＨＴＴＰリクエストを処理して、アプリケーションサーバに該当する処理を指示したり、又はアプリケーションサーバから処理結果を受け取り、ブラウザを通じて事業者端末８０に処理結果を提示したりする処理を行う。

アプリケーションサーバは、サーバコンピュータ５０として動作するものであり、例えば、Ｗｅｂサーバからの要求に応じ、データベースサーバにアクセスして、処理に必要なデータの検索やデータの抽出を行い、交差点進入推定部５４、挙動情報取得部５５、及び安全確認評価部５６などの処理を行う。

データベースサーバは、記憶ユニット７０として動作するものであり、例えば、車載機１０から取得した各種の検出データ、評価データ、及び運転者情報などを管理し、アプリケーションサーバなどからの要求に応じて、データの検索、抽出、保存などの処理を行う。

［処理動作例］
図９は、実施の形態に係る車載機１０におけるドライバモニタリング部２０が行う処理動作を示すフローチャートである。本処理動作は、例えば、ドライバカメラ２１で画像が撮像されるタイミング（例えば、毎フレーム、又は所定間隔のフレーム毎）で実行される。

まず、ステップＳ１において、画像解析部２２は、ドライバカメラ２１で撮像された画像を取得し、ステップＳ２に処理を進める。
ステップＳ２では、画像解析部２２は、取得した画像から運転者の顔、又は顔の領域を検出する処理を行い、ステップＳ３に処理を進める。画像から顔を検出する手法は特に限定されないが、高速で高精度に顔を検出する手法を採用することが好ましい。

ステップＳ３では、画像解析部２２は、ステップＳ２で検出した顔の領域から、目、鼻、口、眉などの顔器官の位置や形状を検出する処理を行い、ステップＳ４に処理を進める。画像中の顔の領域から顔器官を検出する手法は特に限定されないが、高速で高精度に顔器官を検出できる手法を採用することが好ましい。例えば、画像解析部２２が、３次元顔形状モデルを作成し、これを２次元画像上の顔の領域にフィッティングさせ、顔の各器官の位置と形状を検出する手法が採用され得る。この手法によれば、ドライバカメラ２１の設置位置や画像中の顔の向きなどに関わらず、正確に顔の各器官の位置と形状を検出することが可能となる。画像中の人の顔に３次元顔形状モデルをフィッティングさせる技術として、例えば、特開２００７－２４９２８０号公報に記載された技術を適用することができるが、これに限定されるものではない。

ステップＳ４では、画像解析部２２は、ステップＳ３で求めた顔の各器官の位置や形状のデータに基づいて、運転者の顔の向きを検出する処理を行い、ステップＳ５に処理を進める。例えば、上記３次元顔形状モデルのパラメータに含まれている、上下回転（Ｘ軸回り）のピッチ角、左右回転（Ｙ軸回り）のヨー角、及び全体回転（Ｚ軸回り）のロール角を運転者の顔の向きに関する情報として検出してもよい。

ステップＳ５では、画像解析部２２は、ステップＳ４で求めた運転者の顔の向き、及びステップＳ３で求めた運転者の顔器官の位置や形状、特に目の特徴点（目尻、目頭、及び瞳孔）の位置や形状に基づいて、視線の方向を検出する処理を行い、ステップＳ６に処理を進める。

視線の方向は、例えば、様々な顔の向きと目の画像の特徴量（目尻、目頭、瞳孔の相対位置、又は強膜（いわゆる白目）部分と虹彩（いわゆる黒目）部分の相対位置、濃淡、テクスチャーなど）とを予め学習器を用いて学習し、これら学習した特徴量データとの類似度を評価することで検出してもよい。または、前記３次元顔形状モデルのフィッティング結果などを用いて、顔の大きさや向きと目の位置などから眼球の大きさと中心位置とを推定するとともに、瞳孔の位置を検出し、眼球の中心と瞳孔の中心とを結ぶベクトルを視線方向として検出してもよい。

ステップＳ６では、画像解析部２２は、ステップＳ３で求めた運転者の顔器官の位置や形状、特に目の特徴点（目尻、目頭、瞳孔、及びまぶた）の位置や形状に基づいて、目開度を検出する処理を行い、ステップＳ７に処理を進める。

ステップＳ７では、画像解析部２２は、ステップＳ４で検出した運転者の顔の向きと、ステップＳ５で検出した運転者の視線の方向と、ステップＳ６で検出した運転者の目開度と、運転者の画像と、撮像時刻とを対応付けて、画像情報としてプラットフォーム部１１に送信し、その後、画像解析部２２は、ステップＳ１に戻り、処理を繰り返す。

図１０は、実施の形態（１）に係る車載機１０における制御部１９が行う処理動作の一例を示すフローチャートである。本処理動作は、例えば、数十ｍｓ～数秒の所定周期で実行される。

まず、ステップＳ１１において、制御部１９は、加速度センサ１２で測定された加速度データを取得してＲＡＭ１９ｂに記憶する処理を行い、ステップＳ１２に処理を進める。
ステップＳ１２では、制御部１９は、角速度センサ１３で検出された角速度データを取得してＲＡＭ１９ｂに記憶する処理を行い、ステップＳ１３に処理を進める。

ステップＳ１３では、制御部１９は、ドライバモニタリング部２０から送信されてきた画像情報を取得してＲＡＭ１９ｂに記憶する処理を行い、ステップＳ１４に処理を進める。
ステップＳ１４では、制御部１９は、ドライブレコーダー部３０から送出されてきたデータ（車外画像と車内画像のデータ）を取得してＲＡＭ１９ｂに記憶する処理を行い、ステップＳ１５に処理を進める。

ステップＳ１５では、制御部１９は、ＧＰＳ受信部１４で検出された位置データを取得し、ステップＳ１６に処理を進める。
ステップＳ１６では、制御部１９は、ステップＳ１５で取得した位置データの単位時間あたりの変化に基づいて、車両２の走行速度を算出し、位置データと走行速度とをＲＡＭ１９ｂに記憶する処理を行い、ステップＳ１７に処理を進める。なお、ステップＳ１１～Ｓ１６までの各処理の順序は特に限定されない。また、これら各処理を並列的に実行してもよい。

ステップＳ１７では、制御部１９は、車両２が交差点を通過中（即ち、右左折中）であるか否かを判断する。例えば、制御部１９は、ステップＳ１２で取得した角速度の絶対値が所定の角速度閾値ωｔｈ以上になったか否かを判断する。なお、角速度閾値ωｔｈは、交差点を右左折中であることを判定可能な値に設定されている。また、ステップＳ１７の判断処理において、角速度の絶対値が所定の角速度閾値ωｔｈ以上になったときの車速が所定の交差点上限速度以下であることを判断条件に追加してもよい。なお、所定の交差点上限速度は、交差点を安全に右左折できる速度を考慮して設定されている。

ステップＳ１７において、制御部１９は、車両２が交差点を通過中ではないと判断すれば、その後、制御部１９は、ステップＳ１１に戻り、処理を繰り返す。
一方ステップＳ１７において、制御部１９は、車両２が交差点を通過中であると判断すれば、ステップＳ１８に処理を進める。

ステップＳ１８では、制御部１９は、角速度の絶対値が所定の角速度閾値ωｔｈ以上になった時刻（即ち、通過時刻ｔ０）を検出し、ステップＳ１９に処理を進める。
ステップＳ１９では、制御部１９は、車両２が交差点を通過し終えたか否かを判断する。例えば、制御部１９は、通過時刻ｔ０から所定時間経過したか否かを判断してもよいし、角速度データの積分値（即ち、鉛直軸回りの角度）が、車両２が交差点を通過し終えたことを示す閾値（角度）以上になった否かを判断してもよい。

ステップＳ１９において、制御部１９は、車両２が交差点を通過し終えたと判断すれば、ステップＳ２０に処理を進める。
ステップＳ２０では、制御部１９は、通過時刻ｔ０のデータとともに、通過時刻ｔ０の前後所定期間（例えば、数十秒間）に取得した検出データ（ステップＳ１１～Ｓ１６で取得したデータ）をＲＡＭ１９ｂ又は記憶部１７から読み出し、通信部１５を制御して、これらデータをサーバ装置４０へ送信する処理を行う。その後、制御部１９は、ステップＳ１１に戻り、処理を繰り返す。車載機１０からサーバ装置４０へ送信される検出データの構造例は図３に示している。

なお、ステップＳ２０において、制御部１９は、通過時刻ｔ０の前後所定時間に車両２の停止状態（例えば、車速が０の状態）を検出した場合、車両２の停止状態が検出された時刻の前後所定時間内に取得した検出データをサーバ装置４０へ送信するようにしてもよい。

また、制御部１９は、ステップＳ２０の処理に代えて、ＲＡＭ１９ｂ又は記憶部１７から読み出した検出データを記憶部１７（例えば、着脱式記憶媒体）に記憶してもよい。そして、一日の走行終了後、運転者３が車載機１０から記憶部１７を取り外し、記憶部１７に記憶された検出データを事業者端末８０に読み込ませて、事業者端末８０がサーバ装置４０に送信するようにしてもよい。

図１１は、実施の形態（１）に係るサーバ装置４０におけるサーバコンピュータ５０が行う処理動作を示すフローチャートである。
まず、ステップＳ２１において、サーバコンピュータ５０は、車載機１０から送信されてきた検出データを受信したか否かを判断し、車載機１０から検出データを受信したと判断すれば、ステップＳ２２に処理を進める一方、車載機１０から検出データを受信していないと判断すれば、ステップＳ２３に処理を進める。

ステップＳ２２では、サーバコンピュータ５０は、車載機１０から受信した検出データを、車載機１０の識別情報と対応付けて検出データ蓄積部７１に記憶する処理を行い、ステップＳ２３に処理を進める。

ステップＳ２３では、サーバコンピュータ５０は、運転者の安全運転行動の評価を実行するタイミングか否かを判断する。前記評価を実行するタイミングか否かは、例えば、車載機１０から車両２の運転業務の終了を示す信号を受信したか否かで判断してもよいし、所定の評価実行時刻になったか否かで判断してもよい。

ステップＳ２３において、サーバコンピュータ５０は、前記評価を実行するタイミングではないと判断すればステップＳ２１に戻る一方、前記評価を実行するタイミングになったと判断すれば、ステップＳ２４に処理を進める。

ステップＳ２４では、サーバコンピュータ５０は、車載機１０が搭載された車両２の運転者３の交差点等における安全確認動作の評価処理を行う。なお、ステップＳ２４で実行される評価処理の具体例については、図１２のフローチャートを用いて説明する。

サーバコンピュータ５０は、ステップＳ２４における安全確認動作の評価処理を終えると、ステップＳ２５に処理を進める。
ステップＳ２５では、サーバコンピュータ５０は、評価処理の結果を、車載機１０の識別情報及び運転者ＩＤと対応付けて評価データ記憶部７２に記憶する処理を行い、その後処理を終える。

図１２は、実施の形態（１）に係るサーバ装置４０におけるサーバコンピュータ５０が行う安全確認動作の評価処理動作（図１１のステップＳ２４の処理動作）の一例を示すフローチャートである。なお、本フローチャートは、車載機１０が搭載された車両２の１日の運転が終了するまでに通過した各交差点における運転者３の安全確認動作を評価する処理動作を示している。

まず、ステップＳ３１では、サーバコンピュータ５０は、交差点進入推定部５４として動作し、検出データ蓄積部７１から交差点通過時刻ｔ０のデータを抽出し、ステップＳ３２に処理を進める。
ステップＳ３２では、サーバコンピュータ５０は、交差点進入推定部５４として動作し、検出データ蓄積部７１から、通過時刻ｔ０±ｎ秒間（±ｎ秒間は、例えば、±１０～２０秒間程度のいずれかの時間）の角速度のデータを読み出し、ステップＳ３３に処理を進める。

ステップＳ３３では、サーバコンピュータ５０は、交差点進入推定部５４として動作し、ステップＳ３２で読み出した角速度の時系列データに基づいて、交差点進入時刻ｔ５を算出し、その後ステップＳ３４に処理を進める。例えば、サーバコンピュータ５０は、角速度の時系列データを積分して積分値θを求め、求めた積分値θが、所定の積分比率θｒに到達した時刻を検出し、当該時刻を交差点への進入時刻ｔ５として記憶する。

ステップＳ３４では、サーバコンピュータ５０は、交差点進入推定部５４として動作し、車両２の右左折方向（右折又は左折）を推定する処理を行い、ステップＳ３５に処理を進める。例えば、サーバコンピュータ５０は、ステップＳ３３で演算された、角速度の積分値θの正負に基づいて、車両２の右左折方向を推定し、進入時刻ｔ５の右左折方向として記憶する。

ステップＳ３５では、サーバコンピュータ５０は、検出データ蓄積部７１から、進入時刻ｔ５±ｍ秒間に検出された検出データ（運転者の顔挙動情報、車両の位置、及び車両の走行挙動などに関するデータ）を読み出し、ステップＳ３６に処理を進める。なお、±ｍ秒間は、例えば、±０～２０秒間程度のいずれかの時間に設定してもよい。また、通過時刻ｔ０±ｎ秒の時間内に、進入時刻ｔ５±ｍ秒が収まるように、±ｍ秒が設定されてもよい。

ステップＳ３６では、サーバコンピュータ５０は、停止判定部５７として動作し、進入時刻ｔ５の後（例えば、時刻ｔ５から時刻ｔ５＋ｍ秒までの間）に（換言すれば、交差点内で）車両２が停止したか否かを判定する。車両２が停止したか否かの判定は、例えば、進入時刻ｔ５の後に、走行速度が０である時間が検出されたか否かにより判定してもよいし、進入時刻ｔ５の後に、角速度が０である時間が検出されたか否かにより判定してもよい。

ステップＳ３６において、サーバコンピュータ５０は、進入時刻ｔ５の後に車両２が停止したと判定すれば、ステップＳ３７に処理を進める。
ステップＳ３７では、サーバコンピュータ５０は、進入時刻ｔ５の後に車両２が停止した時刻ｔ６を検出し、ステップＳ３８に処理を進める。

ステップＳ３８では、サーバコンピュータ５０は、停止時刻ｔ６の後に再発進した時刻（再発進時刻）ｔ７を検出し、ステップＳ３９に処理を進める。サーバコンピュータ５０は、例えば、停止時刻ｔ６の後の走行速度が０である状態から所定速度以上になった時刻を再発進時刻ｔ７として検出してもよいし、停止時刻ｔ６の後の角速度が０である状態から所定の角速度以上になった時刻を再発進時刻ｔ７として検出してもよい。

ステップＳ３９では、サーバコンピュータ５０は、第１評価部５８として動作し、再発進時刻ｔ７の前後所定時間（例えば、ｔ７±ｓ秒間）に取得された、顔挙動情報に基づいて、再発進時刻ｔ７の前後（換言すれば、交差点通過中）における、運転者３の安全確認動作を評価する処理を行い、その後ステップＳ４０に処理を進める。なお、±ｓ秒間は、例えば、±０～１５秒間程度のいずれかの時間に設定される。±ｓ秒間は、固定時間でもよいし、可変時間でもよい。

ステップＳ４０では、サーバコンピュータ５０は、第２評価部５９として動作し、進入時刻ｔ５より前の所定時間（例えば、時刻ｔ５－ｍ秒から時刻ｔ５までの間）に取得された、顔挙動情報に基づいて、進入時刻ｔ５より前（換言すれば、交差点への進入前）における、運転者３の安全確認動作を評価する処理を行い、その後ステップＳ４１に処理を進める。なお、ステップＳ４０の処理をステップＳ３９よりも前で行ってもよく、ステップＳ３９とＳ４０との処理順序は問わない。

ステップＳ４１では、サーバコンピュータ５０は、ステップＳ３９及びＳ４０で評価した結果を評価データ記憶部７２に記憶する処理を行い、その後ステップＳ４２に処理を進める。

一方、ステップＳ３６において、サーバコンピュータ５０は、進入時刻ｔ５の後に車両２が停止していないと判定すれば、ステップＳ４３に処理を進める。
ステップＳ４３では、サーバコンピュータ５０は、サーバコンピュータ５０として動作し、進入時刻ｔ５の前後所定時間（例えば、ｔ５±ｍ秒間）に取得された、顔挙動情報に基づいて、進入時刻ｔ５の前後における、運転者の安全確認動作を評価する処理を行い、その後ステップＳ４４に処理を進める。

ステップＳ４４では、サーバコンピュータ５０は、ステップＳ４３で評価した結果を評価データ記憶部７２に記憶する処理を行い、その後ステップＳ４２に処理を進める。

ステップＳ４２では、サーバコンピュータ５０は、次の交差点通過時刻ｔ０があるか否かを判断し、次の交差点通過時刻ｔ０があると判断すれば、ステップＳ３１に戻り、全ての交差点通過時刻ｔ０の抽出を終えるまで処理を繰り返す。一方、ステップＳ４２において、次の交差点通過時刻ｔ０がない、即ち、蓄積されたデータから交差点通過時刻ｔ０の抽出が全て終了したと判断すれば、その後評価処理を終える。

実施の形態（１）に係る安全確認評価システム１によれば、車載機１０において、角速度の変化から交差点通過時刻ｔ０が検出され、サーバ装置４０において、通過時刻ｔ０の前後の角速度の積分値θが所定の積分比率θｒに到達した時刻が、交差点への進入時刻ｔ５として推定される。したがって、地図データベースなどの交差点情報を用いることなく、角速度データを用いた、簡素かつ低コストの構成で、車両２の交差点への進入時刻ｔ５を推定できる。また、推定された交差点への進入時刻ｔ５を用いて、交差点への進入前後における運転者の安全確認動作を、運転者の顔挙動情報に含まれる顔の向き及又は視線の向きの少なくともいずれかの情報に基づいて、適切に評価することができる。

また、サーバ装置４０によれば、停止判定部５７により、進入時刻ｔ５の後に車両２が停止したと判定された場合、車両２が停止した後に再発進する前後に取得された顔挙動情報に基づいて、運転者３の安全確認動作が評価される。したがって、交差点内で車両２が一時的に停止した場合であっても、第１評価部５８によって、交差点内で再発進する前後における、換言すれば、交差点内を通過するタイミングにおける、運転者３の安全確認動作を適正に評価することができる。

また、サーバ装置４０によれば、停止判定部５７により、進入時刻ｔ５の後に車両２が停止したと判定された場合、進入時刻ｔ５より前の所定時間に取得された顔挙動情報に基づいて、進入時刻ｔ５より前における運転者３の安全確認動作が評価される。したがって、第２評価部５９によって、交差点への進入前における運転者３の安全確認動作を適正に評価することができる。

また、サーバ装置４０によれば、停止判定部５７により、進入時刻ｔ５の後に車両２が停止していないと判定された場合、進入時刻ｔ５の前後所定時間に取得された顔挙動情報に基づいて、進入時刻ｔ５の前後における運転者３の安全確認動作が評価される。したがって、交差点内で車両２が一時的に停止せずに右左折した場合には、第３評価部６０によって、交差点への進入前後における運転者３の安全確認動作を適正に評価することができる。

サーバ装置４０によれば、顔挙動情報に基づいて、運転者３の顔の向き又は視線の方向の少なくともいずれかの左右の振り角度及び振り時間が検出され、該検出された左右の振り角度及び振り時間に基づいて、進入時刻ｔ５の前後、及び／又は再発進時刻ｔ７の前後における運転者３の安全確認動作が評価される。したがって、運転者３の左右の振り向き状態と振り向き時間とに基づいて、運転者３の安全確認動作を適正に評価することができる。さらに、交差点毎の安全確認動作の評価点を算出することにより、通過した交差点全体における安全確認動作をより高度に評価することができる。

また、車載機１０によれば、サーバ装置４０に、運転者３の顔挙動、及び車両２の車両挙動などの検出データを出力し、サーバ装置４０に運転者３の安全確認動作の評価を実行させることにより、車載機１０の処理負担を軽減することができる。また、車載機１０の構成を簡略化することができ、車両２への後付けも容易に行うことができ、安全確認評価システム１を低コストで導入することができる。

次に実施の形態（２）に係る安全確認評価システムについて説明する。但し、実施の形態（２）に係る安全確認評価システム１Ａの構成については、サーバ装置４０Ａを除いて、図１に示した実施の形態（１）に係る安全確認評価システム１と略同様であるため、同一機能を有する構成には、同一符号を付し、その説明を省略する。

実施の形態（２）に係るサーバ装置４０Ａが、実施の形態（１）に係るサーバ装置４０と相違する点は、安全確認評価部５６Ａの構成にある。
図１３は、実施の形態（２）に係るサーバ装置４０Ａを構成する安全確認評価部５６Ａの機能構成例を示すブロック図である。但し、図８に示した安全確認評価部５６と同一機能を有する構成には、同一符号を付し、その説明を省略する。

上記した実施の形態（１）に係るサーバ装置４０の安全確認評価部５６では、停止判定部５７により車両２が停止したと判定された場合、第１評価部５８が、車両２が停止した後に再発進する前後所定時間（再発進時刻ｔ７±ｓ秒間）に取得された、顔挙動情報に基づいて、交差点通過中における運転者３の安全確認動作を評価するように構成されていた。

実施の形態（２）に係るサーバ装置４０Ａの安全確認評価部５６Ａには、評価時間設定部６２が設けられている。
サーバ装置４０Ａの安全確認評価部５６Ａでは、停止判定部５７により車両２が停止したと判定された場合、評価時間設定部６２において、進入時刻ｔ５の後に車両２が停止してから再発進するまでの停車時間（停止時刻ｔ６から再発進時刻ｔ７までの時間）と、予め定められた所定時間とを比較して、再発進する前の評価時間が設定される。

そして、第１評価部５８Ａが、評価時間設定部６２で設定された再発進する前の評価時間と再発進後の所定時間とに取得された、顔挙動情報に基づいて、交差点通過中における運転者３の安全確認動作を評価するように構成されている。

図１４は、実施の形態（２）に係るサーバ装置４０Ａのサーバコンピュータ５０Ａが行う、再発進時刻ｔ７前後の安全確認動作の評価処理動作を示すフローチャートである。なお、本フローチャートは、図１２に示すステップＳ３９における処理の別の処理動作例を示すものである。

まず、ステップＳ５１では、サーバコンピュータ５０Ａは、評価時間設定部６２として動作し、交差点進入後の停車時間（停止時刻ｔ６から再発進時刻ｔ７までの時間）ΔＴ（ｔ７－ｔ６）と、予め定められた所定時間Ｔｘとを比較し、停車時間ΔＴ（ｔ７－ｔ６）が、所定時間Ｔｘより長いか否かを判定する。

ステップＳ５１において、サーバコンピュータ５０Ａは、停車時間ΔＴ（ｔ７－ｔ６）が所定時間Ｔｘより長い（即ち、交差点内での停車時間が長い）と判定すると、ステップＳ５２に処理を進める。所定時間Ｔｘは、例えば、１０～２０秒間のいずれかの時間に設定されてもよい。

ステップＳ５２では、サーバコンピュータ５０Ａは、評価時間設定部６２として動作し、再発進する前の評価時間を、再発進時刻ｔ７より前のＴｘ秒間（再発進時刻ｔ７－Ｔｘ秒間）に設定し、ステップＳ５３に処理を進める。

ステップＳ５３では、サーバコンピュータ５０Ａは、第１評価部５８Ａとして動作し、再発進時刻ｔ７－Ｔｘ秒間（即ち、交差点内での再発進直前期）における、運転者３の安全確認動作を評価する処理を行い、その後ステップＳ５４に処理を進める。

ステップＳ５４では、サーバコンピュータ５０Ａは、第１評価部５８Ａとして動作し、再発進時刻ｔ７＋Ｔｙ秒間（即ち、再発進後）における、運転者３の安全確認動作を評価する処理を行い、その後、評価処理を終え、図１２のステップＳ４０に処理を進める。時間Ｔｙは、時間Ｔｘと同じ時間に設定されてもよいし、時間Ｔｘより長い時間に設定されてもよいし、時間Ｔｘより短い時間に設定されてもよい。

一方、ステップＳ５１において、サーバコンピュータ５０Ａは、停車時間ΔＴ（ｔ７－ｔ６）が、所定時間Ｔｘより短い（即ち、交差点内での停車時間が短い）と判定すると、ステップＳ５５に処理を進める。
ステップＳ５５では、サーバコンピュータ５０Ａは、評価時間設定部６２として動作し、再発進する前の評価時間を、停車時間ΔＴ（ｔ７－ｔ６）に設定し、ステップＳ５６に処理を進める。

ステップＳ５６では、サーバコンピュータ５０Ａは、第１評価部５８Ａとして動作し、停車時間ΔＴ（ｔ７－ｔ６）（即ち、交差点内での短時間の停車期間）における、運転者３の安全確認動作を評価する処理を行い、その後ステップＳ５７に処理を進める。

ステップＳ５７では、サーバコンピュータ５０Ａは、第１評価部５８Ａとして動作し、再発進時刻ｔ７＋Ｔｙ秒間（即ち、再発進後）における、運転者３の安全確認動作を評価する処理を行い、その後、評価処理を終え、図１２のステップＳ４０に処理を進める。

実施の形態（２）に係るサーバ装置４０Ａによれば、サーバ装置４０と同様の効果が得られる他、評価時間設定部６２によって、進入時刻ｔ５の後に車両２が停止してから再発進するまでの停車時間ΔＴ（ｔ７－ｔ６）と、予め定められた所定時間Ｔｘとが比較されて、再発進する前の評価時間が設定される。

例えば、停車時間ΔＴ（ｔ７－ｔ６）が所定時間Ｔｘより短い場合（換言すれば、停車時間が比較的短い場合）、評価時間設定部６２により、再発進する前の評価時間が停車時間ΔＴ（ｔ７－ｔ６）に設定される。したがって、短い停車時間内に行われた運転者３の安全確認動作を適正に評価することができる。

また、停車時間ΔＴ（ｔ７－ｔ６）が所定時間Ｔｘより長い場合（換言すれば、停車時間が比較的長い場合）、評価時間設定部６２により、再発進する前の評価時間が所定時間Ｔｘに設定される。したがって、停車時間が長い場合であっても、再発進する前に行われた運転者３の安全確認動作を適正に評価することができる。

このように、停車時間ΔＴ（ｔ７－ｔ６）は、交差点内の交通状況の違いによって、長い場合もあれば短い場合もある。評価時間設定部６２を備えることにより、再発進の前後における、運転者３の安全確認動作の評価がより適切に行えるように、より適切な時間を評価時間として設定することができる。

次に実施の形態（３）に係る安全確認評価システムについて説明する。但し、実施の形態（３）に係る安全確認評価システム１Ｂの構成については、サーバ装置４０Ｂを除いて、図１に示した実施の形態（１）に係る安全確認評価システム１と略同様であるため、同一機能を有する構成には、同一符号を付し、その説明を省略する。

実施の形態（３）に係るサーバ装置４０Ｂが、実施の形態（１）に係るサーバ装置４０と相違する点は、安全確認評価部５６Ｂの構成にある。
図１５は、実施の形態（３）に係るサーバ装置４０Ｂを構成する安全確認評価部５６Ｂの機能構成例を示すブロック図である。但し、図８に示した安全確認評価部５６と同一機能を有する構成には、同一符号を付し、その説明を省略する。

実施の形態（３）に係るサーバ装置４０Ａの安全確認評価部５６Ｂには、停止回数検出部６３が設けられている。
サーバ装置４０Ｂの安全確認評価部５６Ｂでは、停止判定部５７により車両２が停止したと判定された場合、停止回数検出部６３において、車両２が停止した回数が検出される。

そして、第１評価部５８Ｂが、停止回数検出部６３により進入時刻ｔ５の後に複数回の停止が検出された場合、少なくとも最後に停止した後に再発進する前後に取得された、顔挙動情報に基づいて、運転者３の安全確認動作を評価するように構成されている。

図１６は、実施の形態（３）に係るサーバ装置４０Ｂにおけるサーバコンピュータ５０Ｂが行う安全確認動作の評価処理動作の一例を示すフローチャートである。
なお、図１２のフローチャートに示した処理動作とは、ステップＳ３１～Ｓ３６、Ｓ４３、及びＳ４４の処理動作が同一なので、ここではその説明を省略する。

サーバコンピュータ５０Ｂは、ステップＳ３１～Ｓ３５までの処理を実行した後、ステップＳ３６において、進入時刻ｔ５の後（例えば、時刻ｔ５＋ｍ秒間）に車両２が停止したか否かを判定し、車両２が停止したと判定すれば、ステップＳ６１に処理を進める。

ステップＳ６１において、サーバコンピュータ５０Ｂは、停止回数検出部６３として動作し、進入時刻ｔ５の後に車両２が停止した時刻ｔ６を全て検出し、ステップＳ６２に処理を進める。

ステップＳ６２では、サーバコンピュータ５０Ｂは、停止回数検出部６３として動作し、停止時刻ｔ６が複数検出されたか否かを判定し、ステップＳ６２において、停止時刻ｔ６が複数検出されたと判断すれば、ステップＳ６３に処理を進める。

ステップＳ６３では、サーバコンピュータ５０Ｂは、複数検出された停止時刻ｔ６のうち、最後の停止時刻ｔ６の後に再発進した時刻ｔ７を検出する処理を行い、ステップＳ６４に処理を進める。

ステップＳ６４では、サーバコンピュータ５０Ｂは、第１評価部５８Ｂとして動作し、最後の停止時刻ｔ６の後に再発進した時刻ｔ７の前後所定時間（例えば、ｔ７±ｓ秒間）に取得された、顔挙動情報に基づいて、再発進時刻ｔ７の前後（換言すれば、交差点通過中）における、運転者３の安全確認動作を評価する処理を行い、その後ステップＳ６５に処理を進める。なお、±ｓ秒間は、固定時間でもよいし、可変時間でもよい。例えば、－ｓ秒間は、固定時間でもよいし、最後の停止時刻ｔ６から再発進時刻ｔ７までの時間に設定してもよいし、最初の停止時刻ｔ６から最後の再発進時刻ｔ７までの時間に設定してもよい。

ステップＳ６５では、サーバコンピュータ５０Ｂは、第２評価部５９として動作し、進入時刻ｔ５より前の所定時間（ｔ５－ｍ秒間）に取得された、顔挙動情報に基づいて、進入時刻ｔ５より前（換言すれば、交差点への進入前）における、運転者３の安全確認動作を評価する処理を行い、その後ステップＳ６６に処理を進める。

ステップＳ６６では、サーバコンピュータ５０Ｂは、ステップＳ６４及びＳ６５で評価した結果を評価データ記憶部７２に記憶する処理を行い、その後ステップＳ４２に処理を進める。

一方、ステップＳ６２において、サーバコンピュータ５０Ｂは、停止時刻ｔ６が複数検出されなかった（即ち、停止時刻ｔ６が１回検出された）と判断すれば、ステップＳ６７に処理を進める。

ステップＳ６７では、サーバコンピュータ５０Ｂは、検出された停止時刻ｔ６後に再発進した時刻ｔ７を検出する処理を行い、ステップＳ６８に処理を進める。
ステップＳ６８では、サーバコンピュータ５０Ｂは、交差点への進入時刻ｔ５から再発進時刻ｔ７までの時間ΔＴ（ｔ７－ｔ５）が、予め定められた所定時間Ｔｙ（秒）以下である（換言すれば、交差点へ進入してから再発進するまでの時間が短い）か否かを判定する。所定時間Ｔｙは、例えば、０～５秒前後のいずれかの時間に設定されてよい。

ステップＳ６８において、サーバコンピュータ５０Ｂは、時間ΔＴ（ｔ７－ｔ５）が、所定時間Ｔｙ以下である（換言すれば、交差点進入後に一時停止したが、すぐに発進した）と判断すれば、ステップＳ６９に処理を進める。

ステップＳ６９では、サーバコンピュータ５０Ｂは、第１評価部５８Ｂとして動作し、再発進した時刻ｔ７の前後所定時間（例えば、ｔ７±ｍ秒間）に取得された、顔挙動情報に基づいて、再発進した時刻ｔ７の前後（即ち、交差点進入前、及び再発進前後）における、運転者３の安全確認動作を評価する処理を行い、その後ステップＳ７０に処理を進める。なお、±ｍ秒間は、例えば、±０～２０秒間のいずれかの時間に設定されてよい。時間ΔＴ（ｔ７－ｔ５）が、所定時間Ｔｙ以下である場合、即ち、交差点へ進入してから再発進するまでの時間が短いは、進入時刻ｔ５の前の評価を、再発進した時刻ｔ７の前所定時間の評価で代用するようになっている。

ステップＳ７０では、サーバコンピュータ５０Ｂは、ステップＳ６９で評価した結果を評価データ記憶部７２に記憶する処理を行い、その後ステップＳ４２に処理を進める。

一方、ステップＳ６８において、サーバコンピュータ５０Ｂは、時間ΔＴ（ｔ７－ｔ５）が所定時間Ｔｙ以下ではない（換言すれば、交差点進入後に一時停止したが、すぐに発進していない）と判断すれば、ステップＳ７１に処理を進める。

ステップＳ７７では、サーバコンピュータ５０Ｂは、第１評価部５８Ｂとして動作し、再発進した時刻ｔ７の前後所定時間（例えば、ｔ７±ｓ秒間）に取得された、顔挙動情報に基づいて、再発進した時刻ｔ７の前後における、運転者３の安全確認動作を評価する処理を行い、その後ステップＳ７２に処理を進める。

ステップＳ７２では、サーバコンピュータ５０Ｂは、第２評価部５９として動作し、進入時刻ｔ５より前の所定時間（ｔ５－ｍ秒間）に取得された、顔挙動情報に基づいて、進入時刻ｔ５より前における、運転者３の安全確認動作を評価する処理を行い、その後ステップＳ７３に処理を進める。

ステップＳ７３では、サーバコンピュータ５０Ｂは、ステップＳ７１及びＳ７２で評価した結果を評価データ記憶部７２に記憶する処理を行い、その後ステップＳ４２に処理を進める。

なお、上記したステップＳ６３の処理に代えて、例えば、複数検出された各停止時刻ｔ６の後に再発進した全ての再発進時刻ｔ７を検出する処理を行い、上記したステップＳ６４の処理に代えて、全ての再発進時刻ｔ７の前後（換言すれば、一時停止してから再発進する毎）における、運転者３の安全確認動作を評価する処理を行うようにしてもよい。

また、上記したステップＳ７１の評価処理において、図１４に示した再発進時刻ｔ７前後の安全確認動作の評価処理を実行するように構成してもよい。

上記実施の形態（３）に係るサーバ装置４０Ｂによれば、サーバ装置４０と同様の効果を得ることができるとともに、停止判定部５７により車両２が停止したと判定された場合に、停止回数検出部６３により、進入時刻ｔ５の後に車両２が停止した回数が検出される。進入時刻ｔ５の後に複数回の停止が検出された場合、第１評価部５８Ｂによって、少なくとも最後に停止した後に再発進する前後における、運転者の安全確認動作が評価される。
したがって、交差点内で車両が複数回停止した場合であっても、少なくとも最後に停止した後に再発進する前後、即ち、交差点内を通過するタイミング（例えば、右左折するタイミング）における、運転者３の安全確認動作を適正に評価することができる。

また、サーバ装置４０Ｂによれば、進入時刻ｔ５から再発進時刻ｔ７までの時間ΔＴ（ｔ７－ｔ５）が、予め定められた所定時間Ｔｙ以下の場合（換言すれば、交差点に進入直後に停止したが、直ちに再発進した場合）、再発進時刻ｔ７の前後所定時間に取得された顔挙動情報に基づいて、交差点進入前後における、運転者３の安全確認動作を評価することができる。

以上、本発明の実施の形態を詳細に説明したが、上記説明はあらゆる点において本発明の例示に過ぎない。本発明の範囲を逸脱することなく、種々の改良や変更を行うことができることは言うまでもない。

上記実施の形態では、車両２の角速度データ、換言すれば、車両２が右左折するときになどに検出される角速度データに基づいて、車両２の交差点への進入時刻ｔ５を推定し、推定された時刻ｔ５の前後所定時間内における運転者の安全確認動作を評価する構成となっている。

例えば、別の実施の形態では、車両２の角速度データに基づいて、車両２の沿道施設の出入口地点への進入時刻を推定し、推定された時刻の前後所定時間内における運転者の安全確認動作を評価する構成としてもよい。係る構成によれば、道路から沿線施設に入るとき、又は沿線施設から道路に出るときの運転者の安全確認動作も評価することができる。

［付記］
本発明の実施の形態は、以下の付記の様にも記載され得るが、これらに限定されない。
（付記１）
車両（２）の運転者（３）の安全確認動作を評価する安全確認評価装置（４０）であって、
前記車両（２）の交差点への進入時刻を推定する交差点進入推定部（５４）と、
前記運転者（３）の顔の挙動を含む情報を取得する挙動情報取得部（５５）と、
前記進入時刻の前後に取得された前記情報に基づいて、前記運転者（３）の安全確認動作を評価する評価部（５６）とを備え、
該評価部（５６）が、
前記進入時刻の後に前記車両が停止したか否かを判定する停止判定部（５７）と、
該停止判定部（５７）により前記車両（２）が停止したと判定された場合、前記車両（２）が停止した後に再発進する前後に取得された前記情報に基づいて、前記運転者（３）の安全確認動作を評価する第１評価部（５８）とを備えていることを特徴とする安全確認評価装置（４０）。

（付記２）
安全確認評価装置（４０）と、
車両（２）に搭載される車載機（１０）とを含んで構成され、
該車載機（１０）が、
前記車両（２）の運転者（３）の顔の挙動を検出する運転者モニタリング部（２０）と、
前記車両（２）の位置を検出する位置検出部（１４）と、
前記車両（２）の角速度を含む走行挙動を検出する走行挙動検出部（１３）と、
前記運転者モニタリング部（２０）、前記位置検出部（１４）、及び前記走行挙動検出部（１３）で検出されたデータを、前記安全確認評価装置（４０）に出力する出力部（１５）とを備えていることを特徴とする安全確認評価システム（１）。

（付記３）
車両（２）の運転者（３）の安全確認動作を評価する安全確認評価方法であって、
前記車両（２）の交差点への進入時刻を推定する進入時刻推定ステップ（Ｓ３３）と、
前記運転者（３）の顔の挙動を含む情報を取得する情報取得ステップ（Ｓ３５）と、
前記進入時刻の前後に取得された前記情報に基づいて、前記運転者（３）の安全確認動作を評価する評価ステップ（Ｓ３６～Ｓ４４）とを含み、
該評価ステップ（Ｓ３６～Ｓ４４）は、
前記進入時刻の後に前記車両（２）が停止したか否かを判定する停止判定ステップ（Ｓ３７）と、
該停止判定ステップ（Ｓ３７）により前記車両（２）が停止したと判定された場合、前記車両（２）が停止した後に再発進する前後に取得された前記情報に基づいて、前記運転者（３）の安全確認動作を評価する第１評価ステップ（Ｓ３９）とを含んでいることを特徴とする安全確認評価方法。

（付記４）
車両（２）の運転者（３）の安全確認動作を評価する処理を少なくとも１つのコンピュータ（５０）に実行させるための安全確認評価プログラム（５３）であって、
前記少なくとも１つのコンピュータ（５０）に、
前記車両の交差点への進入時刻を推定する進入時刻推定ステップ（Ｓ３３）と、
前記運転者の顔の挙動を含む情報を取得する情報取得ステップ（Ｓ３５）と、
前記進入時刻の前後所定時間に取得された前記情報に基づいて、前記運転者の安全確認動作を評価する評価ステップ（Ｓ３６～Ｓ４４）とを実行させ、
該評価ステップ（Ｓ３６～Ｓ４４）では、
前記進入時刻の後に前記車両が停止したか否かを判定する停止判定ステップ（Ｓ３７）と、
該停止判定ステップ（Ｓ３７）により前記車両が停止したと判定された場合、前記車両が停止した後に再発進する前後に取得された前記情報に基づいて、前記運転者の安全確認動作を評価する第１評価ステップ（Ｓ３９）とを実行させることを特徴とする安全確認評価プログラム（５３）。

１、１Ａ、１Ｂ 安全確認評価システム
２ 車両
３ 運転者
４ 通信ネットワーク
１０ 車載機
１１ プラットフォーム部
１２ 加速度センサ
１３ 角速度センサ
１４ ＧＰＳ受信部
１５ 通信部
１６ 報知部
１７ 記憶部
１８ 外部インターフェース（外部Ｉ／Ｆ）
１９ 制御部
１９ａ ＣＰＵ
１９ｂ ＲＡＭ
１９ｃ ＲＯＭ
２０ ドライバモニタリング部
２１ ドライバカメラ
２２ 画像解析部
２３ インターフェース（Ｉ／Ｆ）
３０ ドライブレコーダー部
３１ 車外カメラ
３２ 車内カメラ
４０、４０Ａ、４０Ｂ サーバ装置（安全確認評価装置）
４１ 通信ユニット
５０、５０Ａ、５０Ｂ サーバコンピュータ
５１ 中央処理装置
５２ メインメモリ
５３ 制御プログラム
５４ 交差点進入推定部
５４ａ 進入時刻検出部
５４ｂ 方向推定部
５５ 挙動情報取得部
５６、５６Ａ、５６Ｂ 安全確認評価部
５７ 停止判定部
５８、５８Ａ、５８Ｂ 第１評価部
５９ 第２評価部
６０ 第３評価部
６１ 評価点算出部
６２ 評価時間設定部
６３ 停止回数検出部
７０ 記憶ユニット
７１ 検出データ蓄積部
７１ａ 検出データファイル
７２ 評価データ記憶部
７２ａ 評価データファイル
７３ 運転者情報記憶部
８０ 事業者端末

Claims (11)

1. 車両の運転者の安全確認動作を評価する安全確認評価装置であって、
   前記車両の交差点への進入時刻を推定する交差点進入推定部と、
   前記運転者の顔の挙動を含む情報を取得する挙動情報取得部と、
   前記進入時刻の前後に取得された前記情報に基づいて、前記運転者の安全確認動作を評価する評価部とを備え、
   該評価部が、
   前記進入時刻の後に前記車両が停止したか否かを判定する停止判定部と、
   該停止判定部により前記車両が停止したと判定された場合、前記車両が停止した後に再発進する前後に取得された前記情報に基づいて、前記運転者の安全確認動作を評価する第１評価部と、
   前記停止判定部により前記車両が停止していないと判定された場合、前記進入時刻の前後所定時間に取得された前記情報に基づいて、前記進入時刻の前後における、前記運転者の安全確認動作を評価する第３評価部とを備えていることを特徴とする安全確認評価装置。
2. 前記評価部が、
   前記停止判定部により前記車両が停止したと判定された場合、前記進入時刻より前の所定時間に取得された前記情報に基づいて、前記進入時刻より前における、前記運転者の安全確認動作を評価する第２評価部を備えていることを特徴とする請求項１記載の安全確認評価装置。
3. 前記評価部が、
   前記進入時刻の後に前記車両が停止してから再発進するまでの停車時間と、予め定められた所定時間とを比較して、前記再発進する前の評価時間を設定する評価時間設定部を備えていることを特徴とする請求項１又は請求項２記載の安全確認評価装置。
4. 前記評価時間設定部が、
   前記停車時間が前記所定時間より短い場合、前記再発進する前の評価時間を前記停車時間に設定するものであることを特徴とする請求項３記載の安全確認評価装置。
5. 前記評価時間設定部が、
   前記停車時間が前記所定時間より長い場合、前記再発進する前の評価時間を前記所定時間に設定するものであることを特徴とする請求項３記載の安全確認評価装置。
6. 前記評価部が、
   前記停止判定部により前記車両が停止したと判定された場合に、前記車両が停止した回数を検出する停止回数検出部をさらに備え、
   前記第１評価部が、
   前記停止回数検出部により前記進入時刻の後に複数回の停止が検出された場合、少なくとも最後に停止した後に再発進する前後における、前記運転者の安全確認動作を評価するものであることを特徴とする請求項１又は請求項２記載の安全確認評価装置。
7. 前記評価部が、
   前記情報に基づいて、前記運転者の顔の向き又は視線の方向の少なくともいずれかの左右の振り角度及び振り時間を検出し、該検出された左右の振り角度及び振り時間に基づいて、前記運転者の安全確認動作を評価するものであることを特徴とする請求項１～６のいずれかの項に記載の安全確認評価装置。
8. 前記交差点進入推定部が、
   前記車両の角速度の時系列データに基づいて、前記進入時刻を推定するものであることを特徴とする請求項１～７のいずれかの項に記載の安全確認評価装置。
9. 請求項１～８のいずれかの項に記載の安全確認評価装置と、
   車両に搭載される車載機とを含んで構成され、
   該車載機が、
   前記車両の運転者の顔の挙動を検出する運転者モニタリング部と、
   前記車両の位置を検出する位置検出部と、
   前記車両の角速度を含む走行挙動を検出する走行挙動検出部と、
   前記運転者モニタリング部、前記位置検出部、及び前記走行挙動検出部で検出されたデータを、前記安全確認評価装置に出力する出力部とを備えていることを特徴とする安全確認評価システム。
10. 少なくとも１つのコンピュータが車両の運転者の安全確認動作を評価する安全確認評価方法であって、
    前記少なくとも１つのコンピュータが、
    前記車両の交差点への進入時刻を推定する進入時刻推定ステップと、
    前記運転者の顔の挙動を含む情報を取得する情報取得ステップと、
    前記進入時刻の前後に取得された前記情報に基づいて、前記運転者の安全確認動作を評価する評価ステップとを含むステップを実行し、
    該評価ステップは、
    前記進入時刻の後に前記車両が停止したか否かを判定する停止判定ステップと、
    該停止判定ステップにより前記車両が停止したと判定された場合、前記車両が停止した後に再発進する前後に取得された前記情報に基づいて、前記運転者の安全確認動作を評価する第１評価ステップと、
    前記停止判定ステップにより前記車両が停止していないと判定された場合、前記進入時刻の前後所定時間に取得された前記情報に基づいて、前記進入時刻の前後における、前記運転者の安全確認動作を評価する第３評価ステップとを含んでいることを特徴とする安全確認評価方法。
11. 車両の運転者の安全確認動作を評価する処理を少なくとも１つのコンピュータに実行させるための安全確認評価プログラムであって、
    前記少なくとも１つのコンピュータに、
    前記車両の交差点への進入時刻を推定する進入時刻推定ステップと、
    前記運転者の顔の挙動を含む情報を取得する情報取得ステップと、
    前記進入時刻の前後所定時間に取得された前記情報に基づいて、前記運転者の安全確認動作を評価する評価ステップとを実行させ、
    該評価ステップでは、
    前記進入時刻の後に前記車両が停止したか否かを判定する停止判定ステップと、
    該停止判定ステップにより前記車両が停止したと判定された場合、前記車両が停止した後に再発進する前後に取得された前記情報に基づいて、前記運転者の安全確認動作を評価する第１評価ステップと、
    前記停止判定ステップにより前記車両が停止していないと判定された場合、前記進入時刻の前後所定時間に取得された前記情報に基づいて、前記進入時刻の前後における、前記運転者の安全確認動作を評価する第３評価ステップとを実行させることを特徴とする安全確認評価プログラム。

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