JP7235438B2 - 運転評価装置、運転評価方法、及びコンピュータプログラム - Google Patents
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Description
特許文献1記載の運転行動自動評価システムは、計測制御用コンピュータと、解析用コンピュータとを含んで構成され、前記解析用コンピュータには、危険個所に関する情報が予め記憶されている。危険個所の情報には、名称、座標および特徴等が含まれ、また、当該危険個所毎に設定された事故予防動作の定義データも記憶されている。
特許文献1記載の運転行動自動評価システムでは、危険個所の情報を危険個所毎に記憶しておく必要がある。特許文献1に記載されているように、運転者に走行させるコースが、教習所や施設等の所定のコースに設定されている場合は、設定すべき危険個所の数も限られるため、前記危険個所の情報量も少なくて済み、設定可能である。
また、運転者の頭部や足先に角速度センサを装着させて通常の営業運行をさせるのは現実的でなく、このため、実際の走行時には、危険個所における事故予防動作の評価を行うことができないといった課題があった。
前記検出データに基づいて運転者の運転評価を行う運転評価部と、
評価地点における視線検出データと地点データとを関連付けて記憶する視線検出データ蓄積部と、
該視線検出データ蓄積部に蓄積された視線検出データと地点データとに基づいて基準値データを算出する基準値データ算出部と、
算出された前記基準値データを記憶する基準値データ記憶部と、
を備えていることを特徴としている。
さらに、前記基準値データと前記検出データとを照合する照合部と、
該照合部で照合された照合データを記憶する照合データ記憶部と、
を備えていることを特徴としている。
該グラフ化演算部でグラフ化されたデータを記憶するグラフ化データ記憶部と、
を備えていることを特徴としている。
評価地点における視線検出データと地点データとを関連付けて記憶させる工程と、
蓄積された視線検出データと地点データとに基づいて基準値データを算出させる工程と、
前記基準値データと新たに検出される視線検出データとを照合させる工程と、
照合された前記基準値データと前記視線検出データとの視線のずれの状況に基づいて運転者の運転を評価させる工程と、
を含んでいること特徴としている。
また、ユーザが直感的により理解しやすい運転評価を効率的かつ精度良く実施することが可能となる。
前記少なくとも1つのコンピュータに、
検出データ蓄積部に蓄積されたデータの中から、評価地点における視線検出データと地点データとを関連付けて抽出し、これら関連付けられた視線検出データと地点データとを視線検出データ蓄積部へ蓄積してゆくステップと、
前記視線検出データ蓄積部に蓄積された視線検出データと地点データとに基づいて各視線検出データの各評価地点における基準値データを算出するステップS33と、
基準値データが求められた後に送信されてくる視線検出データと、基準値データとを照合するステップと、
前記基準値データと前記検出データとの視線のずれの状況に基づいて運転者の運転を評価するステップと、
を実行させることを特徴としている。
また、ユーザが直感的により理解しやすい運転評価を効率的かつ精度良く実施させることが可能となる。
図1は、実施の形態に係る運転評価装置を含む運転評価システムを示す概略構成図である。
運転評価システム1は、車両2に乗車している運転者3の安全確認動作を評価するためのシステムであって、少なくとも1台の車両2に搭載された車載機10と、各車載機10で取得されたデータを処理する少なくとも1台のサーバ装置40とを含んで構成されている。サーバ装置40が、実施の形態に係る「運転評価装置」の一例を構成している。
例えば、サーバ装置40は、運転評価を行う交差点で検出された前記検出データのうちの少なくともいずれか(例えば、位置データ)を用いて、前記運転評価を行う交差点の形状パターンの判別に用いる判別用データ(例えば、交差点部分の地図画像データ)を取得する。
次にサーバ装置40は、選択された前記評価条件と、前記運転評価を行う交差点で検出された前記検出データとに基づいて、前記交差点における運転者の安全確認動作を評価する処理を実行する。
図2は、実施の形態に係る運転評価システム1を構成する車載機10のハード構成を示すブロック図である。
車載機10は、プラットフォーム部11及びドライバモニタリング部20を含んで構成されている。また、車載機10にはドライブレコーダ部30が接続されている。
角速度センサ13には、鉛直軸回りの1軸ジャイロセンサの他、左右方向の水平軸回り(ピッチ方向)の角速度も検出する2軸ジャイロセンサ、さらに前後方向の水平軸回り(ロール方向)の角速度も検出する3軸ジャイロセンサを採用してもよい。これらジャイロセンサには、振動式ジャイロセンサの他、光学式、又は機械式のジャイロセンサを採用することができる。
ドライバカメラ21は、例えば、図示しないレンズ部、撮像素子部、光照射部、及びこれら各部を制御するカメラ制御部などを含んで構成されている。
車外カメラ31は、車両2の前方の画像を撮影するカメラであり、車内カメラ32は、車両2の室内の画像を撮影するカメラである。車外カメラ31と車内カメラ32は、例えば、可視光カメラで構成され得るが、近赤外線カメラなどで構成されていてもよい。
車外カメラ31と車内カメラ32は、それぞれ所定のフレームレート(例えば、毎秒30~60フレーム)で画像を撮影し、車外カメラ31と車内カメラ32で撮影された画像と撮影日時などのデータがプラットフォーム部11へ送出され、プラットフォーム部11のRAM19b又は記憶部17に記憶される。なお、ドライブレコーダ部30は車外カメラ31のみで構成されていてもよい。
検出データには、車載機10の識別情報(シリアルナンバー等)、送信日時、運転者の顔の向き(ピッチ、ヨー、及びロール)、視線方向(ピッチ、及びヨー)、目開度(右目、左目)、車両の加速度(前後、左右、及び上下)、角速度(ヨー)、運転者画像(顔認証用の画像も含む)、車外画像、及び車両の位置データ(緯度、及び経度)、及び走行速度等が含まれている。サーバ装置40に送信される検出データの構造は、図3に示したデータ構造に限定されるものではない。ドライバカメラ21で撮像された画像から運転者の顔が検出された顔検出状態(F=1)と運転者の顔が検出されていない顔非検出状態(F=0)を示す顔検出フラグFのデータを含んでもよい。なお、顔検出フラグFが0に設定された場合に、サーバ装置40へ送信されるデータには、顔の向き、視線の方向、目開度、及び運転者画像は含まれない。
検出データは、例えば、運転者が搭乗した際、車載機10が、車両2が評価地点を通過したことを検出した場合等に送信される。車載機10は、例えば、角速度センサ13で検出された回転角速度の値が所定の閾値(交差点進入を推定する閾値)を超えてから所定時間が経過した場合に、車両2が評価地点を通過したと判断することが可能となっている。
サーバ装置40は、通信ユニット41、サーバコンピュータ50、及び記憶ユニット60を含んで構成され、これらは相互に通信バス42を介して接続されている。
判別用データは、例えば、地図データである。地図データは、例えば、車両が通過した交差点を含む交差点地図の部分を抽出可能な地図データである。また、地図データは、交差点を含む道路の形状が認識できる地図データであれば、その種類は特に限定されない。例えば、平面地図画像データでもよいし、航空写真による地図画像データでもよい。また、カラー地図画像データでもよいし、道路部分と他の部分とが2値化処理された地図画像データでもよい。地図画像データは、少なくとも車両2が走行する範囲のデータがあればよく、もちろん、広域の地図画像データであってもよい。また、地図画像以外のデータであってもよい。
運転者情報記憶部65には、事業者が管理する運転者3に関する各種情報が記憶されている。
検出データファイル61aには、例えば、車載機10の識別情報(シリアルナンバー等)に対応付けて、車載機10から検出データが送信されてきた日時、運転者の顔の向き(ピッチ、ヨー、及びロール)、視線方向(ピッチ、及びヨー)、目開度(右目、及び左目)、車両の加速度(前後、左右、及び上下)、角速度(ヨー)、運転者画像(撮影日時、フレーム番号、及び画像データ)、車外画像(撮影日時、フレーム番号、及び画像データ)、車両の位置データ(緯度、及び経度)、走行速度などの情報が蓄積される。
確認行動の項目には、各交差点形状パターンの交差点を通過する際(進入前、又は進入中)に、運転者が安全確認すべき方向(右又は左)、その角度、時間などの項目が1つ以上記憶されている。角度は、例えば、車両の正面方向に対する運転者の顔の向き、又は視線方向を示す。
確認行動2には、進入前における右確認がa度以上でt1秒間以上行われたかを評価する項目が設定されている。この評価は、交差点で右折してくる対向車の有無、又は車両の前方から交差点を渡ろうとしている歩行者等の有無を確認したか否かの評価である。
確認行動3には、進入中における左確認がb度以上でt2秒間以上行われたかを評価する項目が設定されている。この評価は、交差点を渡ろうとしている歩行者等の有無、左折後の前方(進路切替方向)の安全を確認したか否かの評価である。
図7は、評価データ記憶部64に記憶されている評価データファイルの構造の一例を示す図である。評価データファイル64aには、車載機10の識別情報、交差点通過日時、交差点位置、評価条件(評価テーブルから選択された交差点形状パターンのナンバー)、及び評価結果が含まれている。評価結果には、例えば、評価テーブル63aから選択された評価条件での評価を基に点数化又はランク付けされた評価データが記憶される。
サーバコンピュータ50の中央処理演算装置51は、判別用データ取得部54、方向推定部55、交差点判別部56、評価条件選択部57、運転評価部58、を含んで構成されている。
例えば、判別用データ取得部54は、検出データ蓄積部61から運転評価を行う交差点で検出された位置データ(経度、及び緯度)を読み出し、該位置データに基づいて、判別用データ蓄積部62に蓄積されている地図データ(広域地図データ)から運転評価を行う交差点部分の地図データ(交差点地図データ)を取得する処理を行う。
例えば、方向推定部55は、検出データ蓄積部61から運転評価を行う交差点を通過するときに検出された角速度データを読み出し、該角速度データの値の正負を基に車両2の右左折方向を推定してもよい。例えば、角速度データの値が正の場合、右折と推定し、積分値が負の場合、左折と推定することができる。また、角速度データの積分値を演算し、演算した積分値の正負に基づいて、車両2の右左折方向を推定してもよい。
或いは、方向推定部55は、検出データ蓄積部61から運転評価を行う交差点を通過するときに検出された位置データ(緯度、及び経度)を読み出し、位置データの時系列変化に基づいて、車両2の右左折方向を推定してもよい。
例えば、交差点判別部56は、判別用データ取得部54により取得された交差点地図データを用いて、道路の交差形状の画像認識処理を行い、運転評価を行う交差点の形状パターンを判別する処理を行う。画像認識処理には、例えば、テンプレートマッチングによる交差点形状の認識処理を行ってもよい。この場合は、予め複数種類の交差点形状のテンプレートを記憶しておき、前記交差点地図データと、前記テンプレートとのパターンマッチング処理により、運転評価を行う交差点の形状パターンを判別してもよい。
そして、運転評価部58は、算出した交差点毎の評価点を記憶ユニット60の評価データ記憶部64に記憶する処理を行う。
例えば、サーバコンピュータ50が、事業者端末80から運転者の運転評価結果の送信リクエストを受け付けた場合、評価データ記憶部64に記憶された運転者の評価データに基づいて、所定の形式の運転評価報告書を作成し、事業者端末80のブラウザを通じて、運転評価報告書を提示する処理などを実行してもよい。これら処理は、サーバコンピュータ50とは別のサーバコンピュータで実行してもよい。
サーバコンピュータ50の中央処理演算装置51は、さらに、基準値データ算出部71、基準値データとの照合部72、視線ずれ度評価部73、及びグラフ化演算部74を備えている。
基準値データ算出部71は、視線検出データ蓄積部66に蓄積された視線検出データに基づいて基準値データを算出する。
基準値データとの照合部72は、前記基準値データと前記検出データとを照合する。
視線ずれ度評価部73は、照合データ記憶部68に記憶された前記基準値データと前記検出データとの視線のずれの状況に基づいて運転者の運転を評価する。
グラフ化演算部74は、照合データ記憶部68に記憶された前記基準値データと前記検出データとの視線のずれの状況をグラフ化する。
記憶ユニット60は、図8に示したものの他に、視線検出データ蓄積部66、基準値データ記憶部67、照合データ記憶部68、グラフ化データ記憶部69、及び事故多発地点記憶部70なども機能ブロックとして備えている。
視線検出データ蓄積部66は、評価地点における視線検出データと地点データとを関連付けて記憶する。
基準値データ記憶部67は、算出された基準値データを記憶する。
照合データ記憶部68は、照合部72で照合された照合データを記憶する。
グラフ化データ記憶部69は、グラフ化演算部74でグラフ化されたデータを記憶する。
事故多発地点記憶部70には、事故多発地点が記憶されている。
図10は、実施の形態に係る車載機10におけるドライバモニタリング部20が行う処理動作を示すフローチャートである。本処理動作は、例えば、ドライバカメラ21で画像が撮影されるタイミング(例えば、毎フレーム、又は所定間隔のフレーム毎)で実行される。図10に示す処理動作は、ドライバモニタリング部20の画像解析部22が実行する。
視線方向は、例えば、様々な顔の向きと視線方向の目の画像の特徴量(目尻、目頭、瞳孔の相対位置、又は強膜(いわゆる白目)部分と虹彩(いわゆる黒目)部分の相対位置、濃淡、テクスチャーなど)とを予め学習器を用いて学習し、これら学習した特徴量データとの類似度を評価することで検出してもよい。または、前記3次元顔形状モデルのフィッティング結果などを用いて、顔の大きさや向きと目の位置などから眼球の大きさと中心位置とを推定するとともに、瞳孔の位置を検出し、眼球の中心と瞳孔の中心とを結ぶベクトルを視線方向として検出してもよい。
ステップS17において、車両2が交差点に進入したと判断すれば、次に、車両2が交差点を通過したか否かを判断する(ステップS18)。例えば、角速度の積分値が、車両が交差点を通過したことを示す閾値以下になり、かつ走行速度が、交差点の通過を示す所定の下限速度以上になったか否かを判断する。
中央処理演算装置51は、まず、ステップS21において、車載機10から送信されてきた検出データを受信したか否かを判断する。ステップS21において、車載機10から検出データを受信したと判断すれば、次に、車載機10から受信した検出データを、車載機10の識別情報と対応付けて検出データ蓄積部61に記憶する(ステップS22)。
その後、評価処理の結果を、車載機10又は運転者3の情報と対応付けて評価データ記憶部64に記憶させる処理を行い(ステップS25)、処理を終える。
上記した運転評価の過程において、サーバ装置40の記憶ユニット60には、膨大な量のデータが蓄積されていくことになる。いわゆるビッグデータが蓄積されていくこととなる。
本実施の形態に係る運転評価装置では、これら蓄積されたビッグデータを活用して、運転評価結果をユーザがより理解しやすい、また、視覚的に把握できるものにしてゆく。
ステップS37における運転評価結果、及びグラフ化演算部74でグラフ化されたグラフ化データは、要求があれば、事業者端末80に送られる(ステップS42)。
また、ビッグデータを活用した、ユーザが直感的・視覚的により理解しやすい運転評価を実施することが可能となる。
また、運転を評価するために、運転者に走行させるコースが定まっていない場合や運転者が広域エリアを自由に走行する場合であっても問題なく、評価地点における運転者の運転評価を効率的かつ精度良く実施することができる。
また、運転者の頭部や足先に角速度センサを装着させて運行をさせる必要もなく、運転者には何ら負担を強いることなく効率的かつ高精度な運転評価を実施することができる。
この例では、評価を受けている運転者の視線の振り角度が基準値データに比べて、浅く、しかも振り時間も短いかくなっていることを一目で視覚的に判断することができる。
上記実施の形態に係るサーバ装置40では、すべての評価地点における視線検出データが蓄積され、評価に使用されているが、別の実施の形態では、事故多発地点記憶部70に記憶されている事故多発地点データを利用し、視線検出データ蓄積部66へ蓄積してゆく対象評価地点を事故多発地点に絞り込むことにより、蓄積データ量を削減し、より効率的・効果的運転評価を実施するものとなっている。
本発明の実施の形態は、以下の付記の様にも記載され得るが、これらに限定されない。
(付記1)
車載機で検出される運転者の状態、車両位置を含む検出データに基づいて、運転者の運転評価を少なくとも一つのコンピュータに行わせる運転評価方法であって、
評価地点における視線検出データと地点データとを関連付けて記憶させる工程と、
蓄積された視線検出データに基づいて基準値データを算出させる工程と、
前記基準値データと新たに検出される視線検出データとを照合させる工程と、
照合された前記基準値データと前記視線検出データとの視線のずれの状況に基づいて運転者の運転を評価させる工程と、
を含んでいること特徴とする運転評価方法。
車載機で検出された、運転者の状態、車両の位置を含む検出データを用いて、運転者の運転評価を行う処理を少なくとも1つのコンピュータに実行させるためのコンピュータプログラムであって、
前記少なくとも1つのコンピュータに、
検出データ蓄積部に蓄積されたデータの中から、評価地点における視線検出データと地点データとを関連付けて抽出し(ステップS31)、これら関連付けられた視線検出データと地点データとを視線検出データ蓄積部へ蓄積してゆくステップ(S32)と、
前記視線検出データ蓄積部に蓄積された視線検出データに基づいて各視線検出データの各評価地点における基準値データを算出するステップ(S33)と、
基準値データが求められた後に送信されてくる視線検出データと、基準値データとを照合するステップ(S35)と、
前記基準値データと前記検出データとの視線のずれの状況に基づいて運転者の運転を評価するステップ(S37)と、
を実行させることを特徴とするコンピュータプログラム。
2 車両
3 運転者
4 通信ネットワーク
10 車載機
11 プラットフォーム部
12 加速度センサ
13 角速度センサ
14 GPS受信部
15 通信部
16 報知部
17 記憶部
18 外部インターフェース(外部I/F)
19 制御部
19a CPU
19b RAM
19c ROM
20 ドライバモニタリング部
21 ドライバカメラ
22 画像解析部
23 インターフェース(I/F)
30 ドライブレコーダ部
31 車外カメラ
32 車内カメラ
40 サーバ装置(運転評価装置)
41 通信ユニット
50 サーバコンピュータ
51 中央処理演算装置
52 メインメモリ
53 制御プログラム
54 判別用データ取得部
55 方向推定部
56 交差点判別部
57 評価条件選択部
58 運転評価部
60 記憶ユニット
61 検出データ蓄積部
61a 検出データファイル
62 判別用データ蓄積部
63 評価テーブル記憶部
63a 評価テーブル
64 評価データ記憶部
64a 評価データファイル
65 運転者情報記憶部
66 視線検出データ蓄積部
67 基準値データ記憶部
68 照合データ記憶部
69 グラフ化データ記憶部
70 事故多発地点記憶部
71 基準値データ算出部
72 照合部
73 視線ずれ度評価部
74 グラフ化演算部
80 事業者端末
Claims (11)
- 車載機で検出される運転者の状態、車両位置を含む検出データに基づいて、運転者の運転評価を行う運転評価装置であって、
前記検出データに基づいて運転者の運転評価を行う運転評価部と、
前記検出データに含まれる車両の角速度の値に基づいて評価地点を検出する評価地点検出部と、
該評価地点検出部により検出された評価地点における視線検出データと地点データとを関連付けて記憶する視線検出データ蓄積部と、
該視線検出データ蓄積部に蓄積された視線検出データに基づいて基準値データを算出する基準値データ算出部と、
算出された前記基準値データを記憶する基準値データ記憶部と、
前記基準値データと前記検出データとを照合する照合部と、
該照合部で照合された照合データを記憶する照合データ記憶部と、
該照合データ記憶部に記憶された前記基準値データと前記検出データとの視線のずれの状況に基づいて運転者の運転を評価する視線ずれ評価部と、
を備えていること特徴とする運転評価装置。 - 前記基準値データ算出部が、蓄積された視線検出データの各評価地点における平均値を算出し、該平均値を基準値データとするものであることを特徴とする請求項1記載の運転評価装置。
- さらに、前記照合データ記憶部に記憶された前記基準値データと前記検出データとの視線のずれの状況をグラフ化するグラフ化演算部と、
該グラフ化演算部でグラフ化されたデータを記憶するグラフ化データ記憶部と、
を備えていることを特徴とする請求項1記載の運転評価装置。 - 事故多発地点を記憶する事故多発地点記憶部を備えていることを特徴とする請求項1~3のいずれかの項に記載の運転評価装置。
- 前記評価地点を前記事故多発地点記憶部に記憶されている事故多発地点とすることを特徴とする請求項4記載の運転評価装置。
- 請求項1~5のいずれかの項に記載の運転評価装置における、前記視線検出データに代えて、顔の向き検出データが使用されることを特徴とする運転評価装置。
- 車載機で検出される運転者の状態、車両位置を含む検出データに基づいて、運転者の運転評価を少なくとも一つのコンピュータに行わせる運転評価方法であって、
前記検出データに含まれる車両の角速度の値に基づいて評価地点を検出する工程と、
前記評価地点を検出する工程により検出された評価地点における視線検出データと地点データとを関連付けて記憶させる工程と、
蓄積された視線検出データに基づいて基準値データを算出させる工程と、
前記基準値データと新たに検出される視線検出データとを照合させる工程と、
照合された前記基準値データと前記視線検出データとの視線のずれの状況に基づいて運転者の運転を評価させる工程と、
を含んでいること特徴とする運転評価方法。 - 請求項7記載の運転評価方法における、前記視線検出データに代えて、顔の向き検出データが使用されることを特徴とする運転評価方法。
- 車載機で検出された、運転者の状態、車両の位置を含む検出データを用いて、運転者の運転評価を行う処理を少なくとも1つのコンピュータに実行させるためのコンピュータプログラムであって、
前記少なくとも1つのコンピュータに、
前記検出データに含まれる車両の角速度の値に基づいて評価地点を検出する評価地点検出ステップと、
検出データ蓄積部に蓄積されたデータの中から、前記評価地点検出ステップにより検出された評価地点における視線検出データと地点データとを関連付けて抽出し、これら関連付けられた視線検出データと地点データとを視線検出データ蓄積部へ蓄積してゆくステップと、
前記視線検出データ蓄積部に蓄積された視線検出データに基づいて各視線検出データの各評価地点における基準値データを算出するステップと、
基準値データが求められた後に送信されてくる視線検出データと、基準値データとを照合するステップと、
前記基準値データと前記検出データとの視線のずれの状況に基づいて運転者の運転を評価するステップと、
を実行させることを特徴とするコンピュータプログラム。 - さらに、前記基準値データと前記検出データとの視線のずれの状況をグラフ化・視覚化するステップを備えていることを特徴とする請求項9記載のコンピュータプログラム。
- 請求項9又は請求項10記載のコンピュータプログラムにおける、前記視線検出データに代えて、顔の向き検出データが使用されることを特徴とするコンピュータプログラム。
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