JP7224118B2 - 安全確認評価装置、車載装置、これらを備えた安全確認評価システム、安全確認評価方法、及び安全確認評価プログラム - Google Patents

Description

本発明は安全確認評価装置、車載装置、これらを備えた安全確認評価システム、安全確認評価方法、及び安全確認評価プログラムに関する。

特許文献１には、交差点における安全運転度を判定する安全運転度判定装置が提案されている。前記安全運転度判定装置は、速度検出部、ヨーレート検出部、加速度検出部、車両位置検出部、地図データベース、及びコントローラを含んで構成されている。
前記コントローラでは、交差点への右左折進入の情報を受けて、車両の速度、ヨーレート、加速度等の交差点通過特性値の演算を行い、該交差点通過特性値を前記地図データベースの情報から求めた交差点の曲率半径と対応付けて記録部に記録させておき、前記交差点の曲率半径の分類ごとの前記交差点通過特性値に基づいて、運転者の安全運転度を判定する処理が行われる構成になっている。

［発明が解決しようとする課題］
特許文献１記載の安全運転度判定装置では、交差点通過時の速度、ヨーレート、加速度等の車両の走行状態に基づいて、運転者の安全運転度が判定されている。そのため、交差点通過時などの右左折時において、運転者が適切な安全確認を行っているのかどうかなど、運転者の安全確認行動までは評価することができていないという課題があった。

特開２０１５－７６０００号公報

課題を解決するための手段及びその効果

本発明は上記課題に鑑みなされたものであって、交差点における運転者の安全確認行動を、運転者の挙動、特に顔の向きや視線の向きから正確に評価することができる安全確認評価装置、車載装置、これらを備えた安全確認評価システム、安全確認評価方法、及び安全確認評価プログラムを提供することを目的としている。

上記目的を達成するために本開示に係る安全確認評価装置（１）は、車両の運転者の安全確認動作を評価する安全確認評価装置であって、
前記車両の交差点への進入時刻を推定する交差点推定部と、
前記運転者の顔の向き又は視線の向きの少なくともいずれかの情報を取得する情報取得部と、
前記進入時刻の前後所定時間に取得された前記情報に基づいて、前記運転者の安全確認動作を評価する評価部とを備えていることを特徴としている。

上記安全確認評価装置（１）によれば、前記進入時刻の前後所定時間に取得された前記情報に基づいて、前記運転者の安全確認動作が評価される。したがって、前記交差点における前記運転者の安全確認動作を、運転者の顔の向き又は視線の向きの少なくともいずれかの情報に基づいて適切に評価することができる。

また本開示に係る安全確認評価装置（２）は、上記安全確認評価装置（１）において、前記評価部が、前記情報に基づいて、前記運転者の顔の向き又は視線の向きの少なくともいずれかの左右の振り角度及び振り時間を検出する第１検出部と、
前記進入時刻より前の所定時間における、前記左右の振り角度及び振り時間に基づいて、左右の安全確認動作を評価する第１評価部とを備えていることを特徴としている。

上記安全確認評価装置（２）によれば、前記進入時刻より前の所定時間における、前記左右の振り角度及び振り時間に基づいて、左右の安全確認動作が評価される。したがって、前記交差点への進入前における前記運転者の左右の安全確認動作を正確に評価することができる。

また本開示に係る安全確認評価装置（３）は、上記安全確認評価装置（１）又は（２）において、前記評価部が、前記情報に基づいて、前記運転者の顔の向き又は視線の向きの少なくともいずれかの左右の振り角度及び振り時間を検出する第１検出部と、
前記進入時刻より後の所定時間における、前記左右の振り角度及び振り時間に基づいて、前記交差点での進路変更方向の安全確認動作を評価する第２評価部とを備えていることを特徴としている。

上記安全確認評価装置（３）によれば、前記進入時刻より後の所定時間における、前記左右の振り角度及び振り時間に基づいて、前記交差点での進路変更方向の安全確認動作が評価される。したがって、前記交差点への進入後における前記運転者の前記進路変更方向に対する安全確認動作を正確に評価することができる。

また本開示に係る安全確認評価装置（４）は、上記安全確認評価装置（１）～（３）のいずれかにおいて、前記評価部が、
前記進入時刻の前後所定時間における前記車両の速度に基づいて、前記運転者の減速意識を評価する第３評価部を備えていることを特徴としている。

上記安全確認評価装置（４）によれば、前記進入時刻の前後所定時間における前記車両の速度に基づいて、前記運転者の減速意識が評価される。したがって、前記交差点における前記運転者の安全確認意識を正確に評価することができる。

また本開示に係る安全確認評価装置（５）は、上記安全確認評価装置（１）において、
前記評価部が、
前記情報に基づいて、前記運転者の顔の向き又は視線の向きの少なくともいずれかの左右の振り角度及び振り時間を検出する第１検出部と、
前記進入時刻より前の所定時間における、前記左右の振り角度及び振り時間に基づいて、左右の安全確認動作を評価する第１評価部と、
前記進入時刻より後の所定時間における、前記左右の振り角度及び振り時間に基づいて、前記交差点での進路変更方向の安全確認動作を評価する第２評価部と、
前記進入時刻の前後所定時間における前記車両の速度に基づいて、前記運転者の減速意識を評価する第３評価部と、
前記第１評価部、前記第２評価部、及び前記第３評価部の評価に基づいて、前記交差点毎の評価点を算出する評価点算出部とを備えていることを特徴としている。

上記安全確認評価装置（５）によれば、前記第１評価部により前記交差点への進入前における前記運転者の左右の安全確認動作を正確に評価することができる。また、前記第２評価部により前記交差点への進入後における前記運転者の前記進路変更方向に対する安全確認動作を正確に評価することができる。さらに前記第３評価部により、前記交差点における前記運転者の安全確認意識を正確に評価することができる。これら前記第１評価部、前記第２評価部、及び前記第３評価部の評価に基づいて、前記交差点毎の評価点を算出することにより、前記交差点全体における安全確認動作をより高度に評価することができる。

また本開示に係る安全確認評価装置（６）は、上記安全確認評価装置（２）～（５）のいずれかにおいて、前記評価部が、
前記情報に基づいて、前記運転者の顔の向き又は視線の向きの少なくともいずれかの上下の振り角度及び振り時間を検出する第２検出部と、
前記進入時刻の前後所定時間に、前記運転者の顔の向き又は視線の向きの少なくともいずれかの左右の振り角度とともに、所定値以上の上下の振り角度が検出された場合、該上下の振り角度が検出されたときの前記情報を安全確認動作の評価対象から除外する評価対象除外部とを備えていることを特徴としている。

上記安全確認評価装置（６）によれば、前記進入時刻の前後所定時間に、前記運転者の顔の向き又は視線の向きの少なくともいずれかの左右の振り角度とともに、所定値以上の上下の振り角度が検出された場合、該上下の振り角度が検出されたときの前記情報が安全確認動作の評価対象から除外される。したがって、前記運転者が、例えば、スマートフォンを操作して下を向いている場合などのよそ見をしている場合を前記評価対象から除外することができ、前記評価の精度を高めることができる。

また本開示に係る安全確認評価装置（７）は、上記安全確認評価装置（１）において、
交差点手前の所定地点における前記車両の速度を取得する車速取得部と、
該車速取得部により取得された前記車両の速度に基づいて、道路の種類を判定する道路種別判定部と、
前記道路の種類毎に、前記運転者が行うべき安全確認動作の評価条件が設定され、これら評価条件がテーブル化されて記憶された評価条件テーブル記憶部と、
前記道路種別判定部により判定された前記道路の種類に応じて、前記評価条件を切り替える評価条件切替部とを備え、
前記評価部が、前記評価条件切替部により切り替えられた前記評価条件に基づいて、前記運転者の安全確認動作を評価することを特徴としている。

上記安全確認評価装置（７）によれば、交差点手前の所定地点における前記車両の速度に基づいて、前記道路の種類が判定され、該判定された道路の種類に応じて、前記評価条件が切り替えられ、該切り替えられた前記評価条件に基づいて、前記運転者の安全確認動作が評価される。
例えば、道幅が広い道路の交差点と、道幅が狭い道路の交差点とでは、交差点を曲がる際に必要な安全確認動作は必ずしも同じではない。そのため、前記道路の種類に応じた前記評価条件を用いることにより、前記交差点における運転者の安全確認動作の評価をより精度良く実行することができる。

また本開示に係る安全確認評価装置（８）は、上記安全確認評価装置（７）において、
前記車速取得部が、
前記車両の角速度から推定された交差点通過時刻より所定時間手前の地点における前記車両の速度、又は前記交差点通過時刻の地点より所定距離手前の地点における前記車両の速度を取得するものであることを特徴としている。

上記安全確認評価装置（８）によれば、前記車両の角速度から推定された交差点通過時刻より所定時間手前の地点における前記車両の速度、又は前記交差点通過時刻の地点より所定距離手前の地点における前記車両の速度を、前記道路の種類の判定に用いることにより、地図情報などを利用することなく、簡易に道路の種類を判定することができる。

また本開示に係る安全確認評価装置（９）は、上記安全確認評価装置（７）又は（８）において、前記道路種別判定部が、前記道路の種類として、幹線道路、又は生活道路であるかを判定するものであることを特徴としている。

上記安全確認評価装置（９）によれば、前記道路種別判定部によって、前記道路の種類が幹線道路、又は生活道路であるかが判定されるので、前記幹線道路、又は前記生活道路に応じて設定された前記評価条件で、前記運転者の安全確認動作をより的確に評価することができる。

また本開示に係る安全確認評価装置（１０）は、上記安全確認評価装置（２）～（６）のいずれかにおいて、
前記評価部が、
前記進入時刻より後の前記車両の角度変化量を算出する角度変化算出部と、
該角度変化算出部で算出された前記車両の角度変化量が所定値に到達するまでの間に取得された、前記左右の振り角度及び振り時間に基づいて、前記交差点での進路変更方向の安全確認動作を評価する第４評価部とを備えていることを特徴としている。

上記安全確認評価装置（１０）によれば、前記車両の角度変化量が所定値に到達するまでの間に取得された、前記左右の振り角度及び振り時間に基づいて、前記交差点での進路変更方向の安全確認動作が評価される。したがって、前記交差点で前記車両が右折又は左折する状況と、前記運転者の安全確認動作とをより的確に対応付けることができ、前記交差点への進入後における前記運転者の前記進路変更方向に対する安全確認動作をより正確に評価することができる。

また本開示に係る車載装置は、車両に搭載される車載装置であって、
前記車両の運転者の画像を撮像するカメラ部と、
該カメラ部で撮像された前記画像から前記運転者の顔の向き又は視線の向きの少なくともいずれかの情報を検出する画像情報検出部と、
該画像情報検出部で検出された前記情報を記憶する画像情報記憶部と、
前記車両の挙動を検出する車両挙動検出部と、
該車両挙動検出部で検出された車両挙動を記憶する車両挙動記憶部と、
前記画像情報記憶部に記憶された前記情報と、前記車両挙動記憶部に記憶された前記車両挙動とを、前記運転者の安全確認動作を評価する安全確認評価装置に出力する出力部とを備えていることを特徴としている。

上記車載装置によれば、前記情報と前記車両挙動とを前記安全確認評価装置に出力することができ、前記安全確認評価装置に前記運転者の安全確認動作の評価を実行させることができ、前記車載装置の処理負担を軽減することができる。

また本開示に係る安全確認評価システムは、上記安全確認評価装置（１）～（１０）のいずれかと、上記車載装置とを含んで構成されていることを特徴としている。

上記安全確認評価システムによれば、上記安全確認評価装置（１）～（１０）のいずれかと、上記車載装置とを含んで構成されているので、上記安全確認評価装置（１）～（１０）の効果を得ることができ、また、前記車載装置の処理負担を軽減することができ、低コストで導入可能なシステムを構築することができる。

また本開示に係る安全確認評価方法は、車両の運転者の安全確認動作を評価する安全確認評価方法であって、
前記車両の交差点への進入時刻を推定する進入時刻推定ステップと、
前記運転者の顔の向き又は視線の向きの少なくともいずれかに関する情報を取得する情報取得ステップと、
前記進入時刻の前後所定時間に取得された前記情報に基づいて、前記運転者の安全確認動作を評価する評価ステップとを含むステップを実行させることを特徴としている。

上記安全確認評価方法によれば、前記進入時刻の前後所定時間に取得された前記情報に基づいて、前記運転者の安全確認動作を評価するので、前記交差点における前記運転者の安全確認動作を、運転者の顔の向き又は視線の向きの少なくともいずれかの情報に基づいて正確に評価することができる。

また本開示に係る安全確認評価プログラムは、車両の運転者の安全確認動作を評価する処理を少なくとも１つのコンピュータに実行させるための安全確認評価プログラムであって、前記少なくとも１つのコンピュータに、
前記車両の交差点への進入時刻を推定する進入時刻推定ステップと、
前記運転者の顔の向き又は視線の向きの少なくともいずれかに関する情報を取得する情報取得ステップと、
前記進入時刻の前後所定時間に取得された前記情報に基づいて、前記運転者の安全確認動作を評価する評価ステップとを実行させることを特徴としている。

上記安全確認評価プログラムによれば、前記進入時刻の前後所定時間に取得された前記情報に基づいて、前記運転者の安全確認動作を評価するので、前記交差点における前記運転者の安全確認動作を、運転者の顔の向き又は視線の向きの少なくともいずれかの情報に基づいて正確に評価することが可能な安全確認評価装置を実現することができる。

実施の形態（１）に係る安全確認評価システムの適用例を示す概略図である。 実施の形態（１）に係る安全確認評価システムで用いられる車載装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。 実施の形態（１）に係る安全確認評価システムで用いられるサーバ装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。 実施の形態（１）に係るサーバ装置が備えている交差点推定部の構成の一例を示すブロック図である。 実施の形態（１）に係るサーバ装置が備えている安全確認評価部の構成の一例を示すブロック図である。 実施の形態（１）に係る安全確認評価システムで行われる交差点への進入時刻の推定方法を説明するためのタイミングチャートである。 （ａ）～（ｃ）は、実施の形態（１）に係るサーバ装置で行われる安全確認動作の評価方法を説明するためのタイミングチャートである。 実施の形態（１）に係る安全確認評価システムにおける車載装置が行う処理動作を示すフローチャートである。 実施の形態（１）に係る安全確認評価システムにおける車載装置が行う処理動作を示すフローチャートである。 実施の形態（１）に係る安全確認評価システムにおけるサーバ装置が行う処理動作を示すフローチャートである。 実施の形態（１）に係る安全確認評価システムにおけるサーバ装置が行う安全確認評価の処理動作を示すフローチャートである。 実施の形態（２）に係る安全確認評価システムで用いられるサーバ装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。 評価条件テーブル記憶部に記憶される評価条件テーブルの一例を示すデータ構成図である。 実施の形態（２）に係るサーバ装置が行う道路種別判定処理動作を示すフローチャートである。 実施の形態（２）に係るサーバ装置が行う別の道路種別判定処理動作を示すフローチャートである。 実施の形態（２）に係るサーバ装置が行う安全確認評価の処理動作を示すフローチャートである。 実施の形態（３）に係るサーバ装置が備えている安全確認評価部の構成の一例を示すブロック図である。 評価条件テーブル記憶部に記憶される評価条件テーブルの一例を示すデータ構成図である。 実施の形態（３）に係るサーバ装置が行う安全確認評価の処理動作を示すフローチャートである。

以下、本発明に係る安全確認評価装置、車載装置、これらを備えた安全確認評価システム、安全確認評価方法、及び安全確認評価プログラムの実施の形態を図面に基づいて説明する。

［適用例］
図１は、実施の形態（１）に係る安全確認評価システムの適用例を示す概略図である。
安全確認評価システム１は、車両２の運転者の安全確認動作を評価するためのシステムであって、少なくとも１台以上の車両２に搭載される車載装置１０と、各車載装置１０で取得されたデータを処理する少なくとも１つ以上のサーバ装置４０とを含んで構成されている。サーバ装置４０が、本発明の「安全確認評価装置」の一例である。

車載装置１０が搭載される車両２は、特に限定されない。本適用例では、各種の事業を営む事業者が管理する車両が対象とされ得る。例えば、運送事業者が管理するトラック、バス事業者が管理するバス、タクシー事業者が管理するタクシー、カーシェアリング事業者が管理するカーシェア車両、レンタカー事業者が管理するレンタカー、会社が所有している社有車などが対象とされ得る。

車載装置１０とサーバ装置４０とは、通信ネットワーク３を介して通信可能に構成されてもよい。通信ネットワーク３には、基地局を含む携帯電話網（３Ｇ／４Ｇ）や無線ＬＡＮ（Local Area Network）などの無線通信網を含んでもよいし、公衆電話網などの有線通信網、インターネット、又は専用網などを含んでもよい。

また、車両２を管理する事業者の端末装置８０（以下、事業者端末という。）が、通信ネットワーク３を介してサーバ装置４０と通信可能に構成されてもよい。事業者端末８０は、通信機能を備えたパーソナルコンピュータでもよいし、携帯電話、スマートフォン、又はタブレット装置などの携帯情報端末などでもよい。

安全確認評価システム１では、サーバ装置４０が、車両２の交差点進入時刻（以下、進入時刻ともいう。）を推定する処理を行う。例えば、サーバ装置４０が、車載装置１０で取得された車両２の角速度データを蓄積し、蓄積された車両２の角速度データに基づいて、前記進入時刻を推定してもよい。前記進入時刻は、換言すれば、車両２が右左折を始めた時刻（右左折開始時刻）であり、交差点への進入前と進入後とにおける運転者の安全確認動作を評価するための境界時刻としての役割も備えている。

また、交差点とは、例えば、２本以上の道路と道路が交差する分岐点であり、十字路（四叉路）の他、Ｔ字路やＹ字路を含んでもよく、また、四叉路以上の交差点を含んでもよい。また、信号機、横断歩道の有無は問わない。換言すれば、交差点とは、車両２が、右折又は左折により進行方向を切り替える地点を含み、上記した道路と道路が交差する部分の他、道路と沿道施設（店舗、駐車場など）に至る通路が交差する部分、すなわち、沿道施設への出入口地点も含んでもよい。前記沿道施設に至る通路には歩道部分を含んでもよい。

さらに、サーバ装置４０は、車載装置１０で取得された車両２の運転者の顔の向き又は視線の向きの少なくともいずれかの情報（以下、向き情報ともいう。）を蓄積し、前記推定された進入時刻の前後所定時間に取得された前記向き情報に基づいて、運転者の安全確認動作を評価する処理を行う。例えば、サーバ装置４０は、進入時刻より前の所定時間と、進入時刻より後の所定時間とにおける運転者の安全確認動作をそれぞれ評価する処理などを行い、これら評価結果を記憶する。

そして、例えば、事業者端末８０から要求があった場合に、車両２の運転者の安全確認動作の評価結果などの情報を、通信ネットワーク３を介して事業者端末８０に提供する処理を行う。

安全確認評価システム１によれば、地図データベースなどの交差点情報を用いることなく、車両２の角速度データを用いた、簡素かつ低コストの構成で、車両２が交差点に進入した時刻を推定することが可能となる。
また、サーバ装置４０によれば、推定された進入時刻の前後所定時間に取得された前記向き情報に基づいて、運転者の安全確認動作が評価される。したがって、交差点への進入前後における運転者の安全確認行動を、運転者の顔の向き又は視線の向きの少なくともいずれかから適切に評価することが可能となる。

［構成例］
図２は、実施の形態（１）に係る安全確認評価システム１で用いられる車載装置１０のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。
実施の形態（１）に係る車載装置１０は、カメラ部１１、制御部２０、及び記憶部３０を含んで構成されている。カメラ部１１で運転者の画像が撮像され、撮像された画像が制御部２０で解析される。例えば、運転者の顔の向き又は視線の向きの少なくともいずれかが解析される。

また、車載装置１０には、車両２の慣性力を検出する慣性センサ１２、位置検出部としてのＧＰＳ（Global Positioning System）受信機１５、又は音声出力部としてのスピーカ１６が装備されてもよいし、通信部１７、外部インターフェース（外部Ｉ／Ｆ）１８が装備されてもよい。慣性センサ１２とＧＰＳ受信機１５は、本発明の「車両挙動検出部」の一例である。

カメラ部１１は、例えば、図示しないレンズ部、撮像素子部、光照射部、インターフェース部、これら各部を制御するカメラ制御部などを含んで構成されている。前記撮像素子部は、例えば、ＣＣＤ(Charge Coupled Device)、ＣＭＯＳ(Complementary Metal Oxide Semiconductor)などの撮像素子、フィルタ、マイクロレンズなどを含んで構成されている。前記撮像素子部は、可視領域の光を受けて撮像画像を形成できるものを含む他、紫外線又は赤外線を受けて撮像画像を形成できるＣＣＤ、ＣＭＯＳ、或いはフォトダイオード等の赤外線センサを含んでもよい。前記光照射部は、ＬＥＤ(Light Emitting Diode)などの発光素子を含み、また、昼夜を問わず運転者の状態を撮像できるように赤外線ＬＥＤなどを用いてもよい。カメラ部１１は、単眼カメラでもよいし、ステレオカメラであってもよい。

前記カメラ制御部は、例えば、ＣＰＵ(Central Processing Unit)、メモリ、画像処理回路などを含んで構成されている。前記カメラ制御部が、前記撮像素子部や前記光照射部を制御して、該光照射部から光（例えば、近赤外線など）を照射し、前記撮像素子部でその反射光を撮像する制御などを行う。カメラ部１１は所定のフレームレート（例えば、毎秒３０～６０フレーム）で画像を撮像し、カメラ部１１で撮像された画像のデータが制御部２０へ出力される。

慣性センサ１２には、車両２の角速度を検出する角速度センサ１３が含まれている。角速度センサ１３には、少なくとも鉛直軸回り（ヨー方向）の回転に応じた角速度、すなわち、車両２の左右方向への回転（旋回）に応じた角速度データを検出可能なセンサ、例えば、ジャイロセンサ（ヨーレートセンサともいう）を用いることができる。
また、角速度センサ１３には、鉛直軸回りの１軸ジャイロセンサの他、左右方向の水平軸回り（ピッチ方向）の角速度も検出する２軸ジャイロセンサ、さらに前後方向の水平軸回り（ロール方向）の角速度も検出する３軸ジャイロセンサを用いてもよい。これらジャイロセンサには、振動式ジャイロセンサの他、光学式、機械式のジャイロセンサを用いてもよい。

また、角速度センサ１３の鉛直軸回りの角速度の検出方向については、例えば、時計回りを正方向に、半時計回りを負方向に設定してもよい。この場合、車両２が右方向に旋回すれば正の角速度データが検出され、左方向に旋回すれば負の角速度データが検出される。角速度センサ１３では、所定の周期（例えば、３３ｍｓ周期）で角速度が検出され、検出された角速度データが、検出時刻と対応付けて記憶部３０の慣性データ記憶部３２に記憶される。

また、慣性センサ１２は、車両２の加速度を検出する加速度センサ１４を含んで構成されてもよいし、角速度センサ１３と加速度センサ１４とを一つのパッケージに搭載したものであってもよい。加速度センサ１４には、ＸＹＺ軸の３方向の加速度を検出する３軸加速度センサを用いてもよいし、２軸、１軸の加速度センサを用いてもよい。３軸加速度センサには、静電容量型の他、ピエゾ抵抗型などの半導体方式の加速度センサを用いてもよい。加速度センサ１４で検出された加速度データが、検出時刻と対応付けて慣性データ記憶部３２に記憶されてもよい。

ＧＰＳ受信機１５は、アンテナ１５ａを介して人工衛星からのＧＰＳ信号を所定周期で受信して、現在地の位置データ（緯度、経度）を検出する。ＧＰＳ受信機１５で検出された位置データは、位置検出時刻と対応付けて記憶部３０の位置データ記憶部３３に記憶される。なお、車両２の自車位置を検出する装置は、ＧＰＳ受信機１５に限定されるものではない。例えば、ＧＰＳの他、日本の準天頂衛星、ロシアのグロナス（GLONASS）、欧州のガリレオ（Galileo）,中国のコンパス（Compass）等の他の衛星測位システムに対応した測位装置であってもよい。

通信部１７は、本発明の「出力部」の一例であり、通信ネットワーク３を介してサーバ装置４０にデータ出力などを行うための通信モジュールを含んで構成されている。

外部Ｉ／Ｆ１８は、例えば、車外を撮像する車外カメラなどの車載機器（図示せず）との間でデータや信号の授受を行うためのインターフェース回路や接続コネクタなどを含んで構成されている。

制御部２０は、画像情報検出部２１を含んで構成され、さらに時刻ｔ０検出部２２、車速演算部２３、時刻ｔ０取消部２４を含んで構成されてもよい。制御部２０は、例えば、ＣＰＵなどの１つ以上のハードウェアプロセッサを含んで構成されている。

制御部２０は、車載装置１０で取得した各種データを記憶部３０に記憶する処理を行う。また、制御部２０は、記憶部３０に記憶された各種データやプログラムを読み出して、該プログラムを実行することで、画像情報検出部２１、さらに時刻ｔ０検出部２２、車速演算部２３、時刻ｔ０取消部２４の動作を実現する。

画像情報検出部２１は、カメラ部１１で撮像された画像から運転者の顔の向き又は視線の向きの少なくともいずれかの情報（向き情報）を検出する処理などを行う。画像情報検出部２１は、例えば、画像処理プロセッサなどを含んで構成されてもよい。画像情報検出部２１で検出された前記向き情報などが画像情報記憶部３１に記憶される。また、画像情報記憶部３１には、前記向き情報とともに、カメラ部１１で撮影された画像、その撮像時刻などをそれぞれ対応付けて記憶するようにしてもよい。

運転者の顔の向きは、例えば、運転者の顔のＸ軸（左右軸）回りの角度(上下の向き)であるピッチ（Pitch）角、顔のＹ軸(上下軸)回りの角度（左右の向き）であるヨー(Yaw)角、及び顔のＺ軸（前後軸）回りの角度（左右傾き）であるロール(Roll)角で示してよく、少なくとも左右の向きを示すピッチ角が含まれる。またこれらの角度は、所定の基準方向に対する角度で示すことができ、例えば、前記基準方向が、運転者の正面方向に設定されてもよい。

また、運転者の視線の向きは、例えば、運転者の顔の向きと、目領域の情報（目頭、眼尻及び瞳孔の位置など）との関係から推定される、３次元座標上における視線ベクトルＶ（３次元ベクトル）などで示すことができる。視線ベクトルＶは、例えば、運転者の顔のＸ軸（左右軸）回りの角度(上下の向き)であるピッチ角、顔のＹ軸(上下軸)回りの角度（左右の向き）であるヨー角、及び顔のＺ軸（前後軸）回りの角度（左右傾き）であるロール角のうち、少なくとも１つと、前記目領域の情報とから推定されたものでもよい。また、視線ベクトルＶは、その３次元ベクトルの一部の値を顔の向きのベクトルの値と共通（例えば、３次元座標の原点を共通）にして示したり、顔の向きのベクトルを基準とした相対角度（顔の向きのベクトルの相対値）で示したりしてもよい。

時刻ｔ０検出部２２は、角速度センサ１３で検出された角速度データが所定の角速度閾値ωｔｈを超えた時刻ｔ０を検出する処理を行う。
車速演算部２３は、ＧＰＳ受信機１５で検出された位置（経度、緯度）データを用いて、車両２の速度を演算する処理を行う。

時刻ｔ０取消部２４は、時刻ｔ０検出部２２で検出された時刻ｔ０における車両２の車速が所定速度以上である場合、時刻ｔ０を取り消す処理を行う。また、時刻ｔ０検出部２２で検出された時刻ｔ０が、前回検出された時刻ｔ０’から所定時間以上経過していない場合、換言すれば、時刻ｔ０の検出間隔が所定時間未満である場合、今回の時刻ｔ０を取り消す処理を行ってもよい。

記憶部３０は、画像情報記憶部３１、慣性データ記憶部３２、位置データ記憶部３３、プログラム記憶部３４を含んで構成されている。慣性データ記憶部３２と位置データ記憶部３３は、本発明の「車両挙動記憶部」の一例である。
記憶部３０は、例えば、Random Access Memory（ＲＡＭ）、Read Only Memory（ＲＯＭ）、フラッシュメモリ、ソリッドステートドライブ（ＳＳＤ）、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ）など、１つ以上の記憶装置で構成されている。また、記憶部３０は、メモリーカードなどの着脱可能な記憶装置を含んで構成してもよい。なお、ＲＡＭ及びＲＯＭを制御部２０に含んで構成してもよい。

画像情報記憶部３１には、制御部２０の画像情報検出部２１で、画像解析などにより検出された運転者の顔の向き又は視線の向きの少なくともいずれかの向きを含む情報が記憶される。

慣性データ記憶部３２には、角速度センサ１３で検出された角速度データなどが記憶される。位置データ記憶部３３には、ＧＰＳ受信機１５で検出された位置（経度、緯度）データが記憶される。プログラム記憶部３４には、制御部２０で実行される各種プログラムが記憶される。

車載装置１０は、上記した各部が１つの筐体内に収納された、コンパクトな構成にすることが可能である。その場合における車載装置１０の車内設置箇所は、カメラ部１１で少なくとも運転者の顔を含む視野を撮像できる位置であれば、特に限定されない。例えば車両２のダッシュボード中央付近の他、ハンドルコラム部分、メーターパネル付近、ルームミラー近傍位置、又はＡピラー部分などに設置してもよい。また、カメラ部１１の仕様（例えば、画角や画素数（縦×横）など）及び位置姿勢（例えば、取付角度や所定の原点（ハンドル中央位置など）からの距離など）を含む情報がカメラ部１１又は記憶部３０に記憶されてもよい。また、カメラ部１１は、車載装置１０と一体に構成される形態の他、車載装置１０に外付けされる形態であってもよい。

図３は、実施の形態（１）に係る安全確認評価システム１で用いられるサーバ装置４０のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。
実施の形態に係るサーバ装置４０は、例えば、通信ユニット４１、制御ユニット５０、記憶ユニット７０を含んで構成されている。

通信ユニット４１は、通信ネットワーク３を介して、車載装置１０や事業者端末８０などの外部装置との間で各種のデータや信号を送信したり、受信したりするための通信制御を行う装置で構成されている。

制御ユニット５０は、交差点推定部５１、情報取得部５６、安全確認評価部５７を含んで構成されている。制御ユニット５０は、例えば、ＣＰＵなどの１つ以上のハードウェアプロセッサを含んで構成されている。安全確認評価部５７は、本発明の「評価部」の一例である。

記憶ユニット７０は、画像情報蓄積部７３、評価情報記憶部７４、プログラム記憶部７５を含んで構成され、さらに慣性データ蓄積部７１と位置データ蓄積部７２を含んで構成されてよい。記憶ユニット７０は、例えば、ＨＤＤ、ＳＳＤなど、１つ以上の大容量記憶装置で構成されている。

慣性データ蓄積部７１には、車載装置１０から取得した角速度データ（時刻ｔ０のデータなども含む）などが蓄積される。位置データ蓄積部７２には、車載装置１０から取得した、ＧＰＳ受信機１５で検出された位置データ（経度、緯度）などが蓄積される。画像情報蓄積部７３には、車載装置１０から取得した、前記向き情報を含む画像情報が蓄積される。評価情報記憶部７４には、各交差点での運転者の安全確認動作の評価結果などの情報が記憶される。また、プログラム記憶部７５には、制御ユニット５０で実行される各種プログラムが記憶される。

制御ユニット５０は、車載装置１０から取得した各種データを記憶ユニット７０に記憶する処理を行う。また、制御ユニット５０は、記憶ユニット７０に記憶された各種データやプログラムを読み出して、該プログラムを実行することで、交差点推定部５１、安全確認評価部５７などの動作を実現する。

図４は、サーバ装置４０が備えている交差点推定部５１の構成の一例を示すブロック図である。
交差点推定部５１は、積分値演算部５２と、時刻ｔ５検出部５３とを含み、さらに時刻ｔ５検出取り止め部５４と、方向推定部５５とを含んで構成されてよい。交差点推定部５１は、記憶ユニット７０の慣性データ蓄積部７１に記憶された車両２の角速度データに基づいて、車両２の交差点への進入時刻を推定する処理を行う。

積分値演算部５２は、交差点通過時刻を示す時刻ｔ０の前後所定時間の角速度データの積分値を演算する。時刻ｔ５検出部５３は、積分値演算部５２で演算された積分値が、所定の積分比率に到達した時刻ｔ５を検出し、当該時刻ｔ５を交差点への進入時刻として推定する処理を行う。

時刻ｔ５検出取り止め部５４は、積分値演算部５２で演算された積分値が、所定の道路交差角度の範囲内にない場合に、時刻ｔ５検出部５３による進入時刻ｔ５の検出を取り止める処理を行う。

方向推定部５５は、積分値演算部５２で演算された積分値の正負に基づいて、車両２の右左折方向を推定する。本実施の形態の一例では、積分値が正の場合、右折と推定し、積分値が負の場合、左折と推定する。

図５は、サーバ装置４０が備えている安全確認評価部５７の構成の一例を示すブロック図である。
安全確認評価部５７は、交差点推定部５１で推定された進入時刻ｔ５の前後所定時間内における運転者の安全確認動作を評価する処理を行う。
安全確認評価部５７は、第１検出部５８、第１評価部５９、第２評価部６０、第３評価部６１、及び評価点算出部６２を含んで構成され、さらに、第２検出部６３と評価対象除外部６４とを含んで構成されてもよい。

第１検出部５８は、画像情報蓄積部７３に蓄積された前記向き情報に基づいて、進入時刻ｔ５の前後所定時間内における運転者の顔の向き又は視線の向きの少なくともいずれかの左右の振り角度及び振り時間を検出する。例えば、第１検出部５８は、進入時刻ｔ５の前後所定時間内に取得された前記向き情報の経時変化を検出する。

第１評価部５９は、進入時刻ｔ５より前の所定時間における、前記左右の振り角度及び振り時間に基づいて、左右の安全確認動作を評価する処理を行う。例えば、第１評価部５９では、進入時刻ｔ５より前の所定時間に、右方向の安全確認と、左方向の安全確認とが行われたかを判定する。なお、左右の各方向の検出順序は問わない。

前記右方向の安全確認については、［評価項目１］右方向への振り角度が所定角度以上であるかを判定し、また、［評価項目２］前記所定角度以上の状態が所定時間以上継続しているかを判定する。同様に、前記左方向の安全確認については、［評価項目３］左方向への振り角度が所定角度以上であるかを判定し、また、［評価項目４］前記所定角度以上の状態が所定時間以上継続しているかを判定する。

第２評価部６０は、進入時刻ｔ５より後の所定時間における、前記左右の振り角度及び振り時間に基づいて、交差点での進路変更方向、例えば、右折先又は左折先の安全確認動作を評価する処理を行う。例えば、第２評価部６０では、進入時刻ｔ５より後の所定時間に、進路変更方向に対する安全確認が行われたかを判定する。
前記進路変更方向の安全確認については、［評価項目５］右左折する進路変更方向への振り角度が所定角度以上であるかを判定し、［評価項目６］前記所定角度以上の状態が所定時間以上継続しているかを判定する。

第３評価部６１は、進入時刻ｔ５の前後所定時間における車両２の速度に基づいて、運転者の減速意識を評価する処理を行う。例えば、第３評価部６１では、［評価項目７］進入時刻ｔ５の前後所定時間における車両２の速度の最高値が、所定の上限速度以下であるかを判定することにより、減速意識の有無を評価する。

評価点算出部６２は、第１評価部５９、第２評価部６０、及び第３評価部６１の評価に基づいて、交差点毎の評価点を算出する処理を行う。例えば、評価点算出部６２は、上記した評価項目１から７の各項目で判定された評価点を合計して、交差点の評価点を算出し、算出した評価点を記憶ユニット７０の評価情報記憶部７４に記憶する処理を行う。

第２検出部６３は、画像情報蓄積部７３に蓄積された前記向き情報に基づいて、進入時刻ｔ５の前後所定時間内における、運転者の顔の向き又は視線の向きの少なくともいずれかの上下の振り角度及び振り時間を検出する。例えば、第２検出部６３は、進入時刻ｔ５の前後所定時間内に取得された前記向き情報の経時変化を検出する。

評価対象除外部６４は、第１検出部５８及び第２検出部６３での検出結果に基づいて、進入時刻ｔ５の前後所定時間に、運転者の顔の向き又は視線の向きの少なくともいずれかの左右の振り角度とともに、所定値以上の上下の振り角度が検出された場合、該上下の振り角度が検出されたときの前記向き情報を安全確認動作の評価対象から除外する処理を行う。所定値以上の上下の振り角度には、上下方向への脇見であると判定し得る角度を設定することができる。

また、別の形態に係るサーバ装置４０では、プレゼンテーション層として動作するＷｅｂサーバ、アプリケーション層として動作するアプリケーションサーバ、データベース層として動作するデータベースサーバを含む、クラウドサービスを提供可能な構成としてもよい。なお、クラウドサービスを提供するためのサーバの構成は、上記した３層構造に限定されない。

前記Ｗｅｂサーバは、通信ユニット４１として動作するものであり、例えば、事業者端末８０のブラウザから要求されたＨＴＴＰリクエストを処理して、前記アプリケーションサーバに該当する処理を指示したり、又は前記アプリケーションサーバから処理結果を受け取り、ブラウザを通じて事業者端末８０に処理結果を提示したりする処理を行う。

前記アプリケーションサーバは、制御ユニット５０として動作するものであり、例えば、前記Ｗｅｂサーバからの要求に応じ、前記データベースサーバにアクセスして、処理に必要なデータの検索やデータの抽出を行い、交差点推定部５１、安全確認評価部５７などの処理を行う。

前記データベースサーバは、記憶ユニット７０として動作するものであり、例えば、車載装置１０から取得した慣性データ、画像情報、評価情報を含む各種データを管理し、前記アプリケーションサーバからの要求に応じて、データの検索、抽出、保存などの処理を行う。

［動作例］
図６は、実施の形態（１）に係る安全確認評価システム１において、車両２が交差点で右左折したときの交差点進入時刻の推定方法を説明するためのタイミングチャートであり、車両２の角速度の経時変化の一例を示している。

時刻ｔ０は、車両２の角速度（ω）データから推定された交差点通過時刻を示している。時刻ｔ５は、角速度データから推定された交差点進入時刻を示している。

時刻ｔ０は、車両２の角速度の絶対値が所定の角速度下限値ωＬ未満の状態から所定の角速度閾値ωｔｈ以上となった時刻を示している。所定の角速度閾値ωｔｈは、所定の角速度下限値ωＬよりも大きな値に設定されている。角速度下限値ωＬは、例えば、５ｄｐｓ～１５ｄｐｓのいずれかの値、角速度閾値ωｔｈは、例えば、１５ｄｐｓ～５０ｄｐｓのいずれかの値に設定することができる。所定の角速度下限値ωＬは、例えば、車両２が走行車線（同一車線）内で蛇行走行しているときに検出される角速度値に設定してもよい。また、所定の角速度閾値ωｔｈは、例えば、車両２が交差点を曲がっている（右左折中である）ときに検出される角速度値に設定してもよい。なお、時刻ｔ０は、車載装置１０で検出してもよいし、サーバ装置４０で検出してもよい。

なお、車両２が交差点で右左折する場合、車両２は速度を落として走行する。そのため、時刻ｔ０での車速が、所定の交差点上限速度以上である場合は、交差点を右左折中ではないと見做し、時刻ｔ０を取り消してもよい。

時刻ｔ０での車速は、車載装置１０のＧＰＳ受信機１５で検出された位置データに基づいて、例えば、位置データの検出周期の移動距離（経緯度の変化）から算出される。この場合、角速度センサ１３による角速度の検出周期は、ＧＰＳ受信機１５による位置データの検出周期よりも短い。したがって、時刻ｔ０での位置データの誤差を少なくするため、時刻ｔ０の直前に検出された位置データから演算した車速を、時刻ｔ０での車速とすることが好ましい。

また、角速度データが角速度閾値ωｔｈ以上となった後の所定時間内、例えば１～３秒程度以下の短時間内に、角速度の向きが変化（正から負、または負から正に変化）した場合、交差点を右左折中ではない、例えば、急なハンドル操作で車線変更したと見做し、時刻ｔ０を取り消してもよい。

また、時刻ｔ０と、前回の交差点通過時刻ｔ０’との間隔（時間）が、所定の閾値時間Ｔｈ以上でない場合は、交差点を右左折中ではないと見做し、時刻ｔ０を取り消してもよい。所定の閾値時間Ｔｈには、例えば、カーブが連続している道路を走行していると推定できる時間、例えば、１０～２０秒間程度の時間を設定することができる。

交差点進入時刻である時刻ｔ５の推定方法は、まず、時刻ｔ０の前後所定時間（±ｎ秒間）の角速度データを、交差点進入時刻を推定するための分析データ範囲に設定する。すなわち、時刻ｔ０は、分析データ範囲の中心点となっている。前記±ｎ秒間は、例えば、±１０～２０秒間のいずれかの時間に設定できる。

次に、分析データ範囲の角速度データの積分値θを演算する。積分値θは、車両２が曲がった（右左折したときの）角度を示す。このときに、角速度の絶対値が所定の角速度下限値ωＬ以上の角速度データのみを演算してもよい。角速度下限値ωＬには、例えば、車両２が走行車線（同一車線）内で蛇行走行しているときに検出される角速度値を設定することができる。これにより、演算された積分値θに、蛇行走行などに伴う角速度の誤差成分が含まれないようにできる。

角速度データの積分値θが、所定の積分比率θｒ（積分値θに対する比率）に到達した時刻を、時刻ｔ５、すなわち交差点進入時刻として検出する。
積分比率θｒは、例えば、角速度データの積分値θの１０％以下のいずれかの割合ｘ％に設定することができる。なお、積分値θの値に応じて、積分比率θｒの設定値を変更してもよいし、時刻ｔ０－ｎ秒間における角速度の変化状態に応じて、積分比率θｒの設定値を変更してもよい。例えば、時刻ｔ０－ｎ秒間に、角速度下限値ωＬ以上で角速度閾値ωｔｈ未満の角速度データが検出された場合、積分比率θｒを設定値よりも高い値に変更する構成にしてもよい。

上記角速度データの積分値θの絶対値は角度を示す。積分値θの絶対値が、所定の道路交差角度の範囲内にない場合、交差点ではないと見做し、時刻ｔ５を取り消してもよい。所定の道路交差角度の範囲には、例えば、交差角度下限値から交差角度上限値の範囲（例えば、４０度～１２０度）を設定してもよい。

また、分析データ範囲の角速度データの積分値θが正の値であれば右折、負の値であれば左折と判定することができる。
そして、交差点への進入時刻ｔ５が検出された後、時刻ｔ５より前の所定時間内と、時刻ｔ５より後の所定時間内とにおける運転者の安全確認動作がそれぞれ評価されるようになっている。

図７は、実施の形態（１）に係るサーバ装置４０で行われる安全確認動作の評価方法を説明するためのタイミングチャートである。図７（ａ）は、車両２の角速度ωの経時変化の一例と、運転者の顔の向き又は視線の向きの少なくともいずれかの左右（ヨー）方向の振り角度θyawの経時変化の一例を示している。図７（ｂ）は、左右（ヨー）方向の振り角度θyawの経時変化の別の例を示し、図７（ｃ）は、左右（ヨー）方向の振り角度θyawと上下（ピッチ）方向の振り角度θpitchの経時変化のさらに別の例を示している。

交差点での安全確認動作の評価方法は、まず、交差点への進入時刻ｔ５の前後所定時間（±ｍ秒間）の向き情報を評価範囲に設定する。前記±ｍ秒間は、例えば、±１０～２０秒間のいずれかの時間に設定できる。次に、記憶ユニット７０の画像情報蓄積部７３から、進入時刻ｔ５の前後所定時間の向き情報を読み出し、向き情報の経時変化を検出する。例えば、時間的に連続する左右の振り角度の経時変化を検出する。

図７の例では、縦軸の正の角度が、交差点で進行方向を切り替える方向（進路変更方向）の振り角度を示し、負の角度が、前記切り替える方向とは反対方向の振り角度を示しているものとする。例えば、交差点を右折する場合、正の角度は右方向の振り角度を示し、負の角度は左方向の振り角度を示す。振り角度の判定については、例えば、運転者の顔の向き又は視線の向きの少なくともいずれかが判定条件を満たしていることを判定してもよい。

次に、進入時刻ｔ５より前の所定時間（例えば、ｔ５－ｍ秒間）における、左右の振り角度及び振り時間に基づいて、左右の安全確認動作を評価する処理を行う。
図７の例では、ｔ５－ｍ秒間において、前記進路変更方向を示す正の振り角度が所定角度θｐ以上となっている時間を検出する［評価項目１］。所定角度θｐには、例えば、３０度～４０度のいずれかの値を設定できる。その結果、時刻ｔａから時刻ｔｂまでの時間ｘ１が検出され、時間ｘ１が振り時間となる。また、時間ｘ１が所定時間（例えば、０．５～２秒間のいずれかの時間）以上であるかを判定する［評価項目２］。

次に、ｔ５－ｍ秒間において、前記進路変更方向とは反対方向を示す負の振り角度が所定角度θｍ以上となっている時間を検出する［評価項目３］。所定角度θｍには、例えば、３０度～４０度のいずれかの値を設定できる。その結果、時刻ｔｃから時刻ｔｄまでの時間ｘ２が検出され、時間ｘ２が振り時間となる。また、時間ｘ２が所定時間（例えば、０．５～２秒間のいずれかの時間）以上であるかを判定する［評価項目４］。

次に、進入時刻ｔ５より後の所定時間（例えば、ｔ５＋ｍ秒間）における、左右の振り角度及び振り時間に基づいて、交差点で進行方向を切り替える方向の安全確認動作を評価する処理を行う。
図７（ａ）の例では、ｔ５＋ｍ秒間において、前記進路変更方向を示す正の振り角度が所定角度θｐ以上となっている時間を検出する［評価項目５］。その結果、時刻ｔｅから時刻ｔｆまでの時間ｘ３が検出され、時間ｘ３が振り時間となる。次に、時間ｘ３が所定の時間（例えば、０．５～２秒間のいずれかの時間）以上であるかを判定する［評価項目６］。

次に、ｔ５±ｍ秒間における車両２の速度に基づいて、運転者の減速意識を評価する処理を行う。車両２の速度は、例えば、車載装置１０から取得した、車両２の位置データに基づいて演算する。そして、進入時刻ｔ５の前後所定時間における車両２の速度（例えば、最高値）が、所定の上限速度（例えば、１５～３０ｋｍ／ｈのいずれかの速度）以下であるかを判定する［評価項目７］。

上記評価項目１から７までの評価を行った後、交差点毎の評価点の算出を行う。例えば、上記した評価項目１から７の各項目の条件を満たしていれば、各項目で評価点（１点）を付与し、付与された上記７項目の評価点の合計値を交差点の評価点として算出し、算出した評価点を評価情報記憶部７４に記憶する処理を行う。

なお、図７（ａ）の例が、交差点を右折しているときの例を示しているとすると、進入時刻ｔ５より前の時間ｘ１で右方向（右折方向の車、歩行者などの状況）が確認され、時間ｘ２で左方向（対向車線の車の状況）が確認され、進入時刻ｔ５より後の時間ｘ３で右折方向（右折方向の車、歩行者などの状況）が確認されていることが判定できる。
なお、進入時刻ｔ５より前の所定時間における、左右の安全確認動作の順序は問わない。
例えば、図７（ｂ）に示すように、進入時刻ｔ５より前の時刻ｔｇから時刻ｔｈまでの時間ｘ４で左方向（対向車線の車の状況）を確認し、時刻ｔｉから時刻ｔ５までの時間ｘ５で右方向（右折方向の車、歩行者などの状況）を確認したまま、進入時刻ｔ５より後の時刻ｔ５から時刻ｔｊまでの時刻ｘ６で右折方向を確認した場合でも、進入時刻ｔ５の前に左右の安全確認動作が行われたものとして評価される。

また、図７（ｃ）に示す例のように、時刻ｔ５の前後所定時間において、左右（ヨー）方向の振り角度θyawとともに、所定の閾値θｔｈ以上の上下（ピッチ）方向の振り角度θpitchが検出された場合、時刻ｔｋから時刻ｔｍまでの時間ｘ７の左右の振り角度を安全確認動作の評価対象から除外するようにしてもよい。所定の閾値θｔｈ以上のピッチ方向の振り角度が検出されている場合は、安全確認ではなく、よそ見をしている可能性が高いからである。

図８は、実施の形態（１）に係る車載装置１０の制御部２０が行う処理動作を示すフローチャートである。本処理動作は、例えば、角速度センサ１３で角速度が検出されるタイミング（例えば、３３ｍｓ等の所定周期）で実行される。

ステップＳ１では、制御部２０が、角速度センサ１３で検出された角速度データを取得し、次のステップＳ２では、制御部２０が、角速度の絶対値が所定の角速度閾値ωｔｈ以上になったか否か、すなわち、所定の角速度下限値ωＬ未満の状態から、はじめて所定の角速度閾値ωｔｈ以上になったか否かを判断する。

ステップＳ２において、制御部２０が、角速度の絶対値が所定の角速度閾値ωｔｈ未満であると判断すればステップＳ１０に進み、ステップＳ１０では、取得した角速度データと、その検出時刻とを対応付けて慣性データ記憶部３２に記憶する処理を行い、その後ステップＳ１１に進む。

一方ステップＳ２において、制御部２０が、角速度の絶対値が所定の角速度閾値ωｔｈ以上であると判断すればステップＳ３に進む。ステップＳ３では、制御部２０が、角速度の絶対値が所定の角速度閾値ωｔｈ以上になった時刻ｔ０（交差点通過時刻）を検出し、交差点通過フラグＦを１にして、ステップＳ４に進む。

ステップＳ４では、制御部２０が、時刻ｔ０での車両２の速度（車速）を検出する。車速は、例えば、時刻ｔ０の直前にＧＰＳ受信機１５で検出された位置データに基づいて演算される。次のステップＳ５では、制御部２０が、時刻ｔ０での車速が所定の交差点上限速度以下であるか否かを判定する。所定の交差点上限速度には、例えば、交差点内で安全を確認するのに好ましい低速度の値を設定することができる。

ステップＳ５において、制御部２０が、時刻ｔ０での車速が所定の交差点上限速度以下であると判断すればステップＳ６に進む。ステップＳ６では、制御部２０が、前回の交差点通過時刻（時刻ｔ０’）を慣性データ記憶部３２から読み出し、次のステップＳ７では、制御部２０が、前回の時刻ｔ０’から今回の時刻ｔ０までの間隔（時間）が、所定時間以上経過しているか否かを判定する。前記所定時間には、車両２の角速度が短時間で変化する道路、例えば、ワインディングロードなどのカーブが連続している道路を走行していると推定できる時間（例えば、１０～２０秒間程度の値）を設定することができる。

ステップＳ７において、制御部２０が、前回の時刻ｔ０’から今回の時刻ｔ０までの間隔が所定時間以上であると判断すればステップＳ８に進む。ステップＳ８では、制御部２０が、取得した角速度データと、交差点通過時刻ｔ０と、交差点通過フラグＦ＝１とを対応付けて慣性データ記憶部３２に記憶する処理を行い、ステップＳ１１に進む。

一方ステップＳ５において、制御部２０が、時刻ｔ０での車速が所定の交差点上限速度より大きい、すなわち、交差点ではなく、カーブした道路（曲線道路）などを走行していると判断すればステップＳ９に進む。また、ステップＳ７において、制御部２０が、前回の時刻ｔ０’から今回の時刻ｔ０までの間隔が、所定時間未満である、例えば、角速度が短時間で変化する道路を走行していると判断すれば、ステップＳ９に進む。

ステップＳ９では、制御部２０が、ステップＳ３で検出した交差点通過時刻（時刻ｔ０）を取り消す処理、この場合、交差点通過フラグＦを０にして、その後ステップＳ１０に進む。ステップＳ１０では、制御部２０が、ステップＳ１で取得した角速度データと、その検出時刻とを対応付けて、慣性データ記憶部３２に記憶して、ステップＳ１１に進む。

ステップＳ１１では、制御部２０が、慣性データ記憶部３２に記憶された角速度データを、サーバ装置４０に送信するタイミングになったか否か、例えば、前回の送信タイミングから所定時間（例えば、１分～５分程度の時間）が経過したか否かを判断し、送信タイミングになっていないと判断すれば、その後処理を終える一方、送信タイミングになったと判断すればステップＳ１２に進む。

ステップＳ１２では、制御部２０が、慣性データ記憶部３２に記憶されたデータ（所定時間の角速度データ、その検出時刻、交差点通過時刻ｔ０、交差点通過フラグＦなどのデータ）をサーバ装置４０に送信する処理を行い、その後処理を終える。なお、ステップＳ１２において、慣性データ記憶部３２に記憶されたデータとともに、位置データ記憶部３３に記憶された位置データをサーバ装置４０に送信してもよい。
一方、サーバ装置４０は、車載装置１０から送信されてきたデータを受信し、慣性データ蓄積部７１に記憶する処理を行い、位置データを受信した場合は、位置データを記憶ユニット７０の位置データ蓄積部７２に記憶する処理を行う。

なお、上記ステップＳ１～Ｓ１２の処理のうち、ステップＳ４、Ｓ５の処理を省略した構成としてもよいし、ステップＳ６、Ｓ７の処理を省略した構成としてもよいし、又はステップＳ４～Ｓ７及びステップＳ９の処理を省略した構成としてもよい。

また、ステップＳ１２でのサーバ装置４０へのデータ送信処理において、慣性データ記憶部３２に記憶されたデータの他、位置データ記憶部３３に記憶されたデータ、画像情報記憶部３１に記憶されたデータを送信するようにしてもよい。

また、ステップＳ１１とＳ１２の処理を省略し、ステップＳ８とＳ１０とで慣性データ記憶部３２に記憶されたデータを、メモリーカードなどの着脱式記憶装置に記憶し、走行後、前記メモリーカードに記憶されたデータを事業者端末８０で読み込み、事業者端末８０からサーバ装置４０に送信してもよい。

図９は、実施の形態（１）に係る車載装置１０の制御部２０が行う処理動作を示すフローチャートである。本処理動作は、例えば、カメラ部１１で画像が撮像されるタイミング（例えば、毎フレーム、又は所定間隔のフレーム毎）で実行される。

まず、ステップＳ２１では、制御部２０が、カメラ部１１で撮像された画像を取得し、次のステップＳ２２では、取得された画像から運転者の顔（例えば、顔の領域）を検出する処理を行い、その後ステップＳ２３に進む。画像から顔を検出する手法は特に限定されないが、高速で高精度に顔を検出する手法を採用することが好ましい。

ステップＳ２３では、制御部２０が、ステップＳ２２で検出された顔の領域から、目、鼻、口、眉などの顔器官の位置や形状を検出する処理を行う。画像中の顔の領域から顔器官を検出する手法は特に限定されないが、高速で高精度に顔器官を検出できる手法を採用することが好ましい。例えば、制御部２０が、３次元顔形状モデルを作成し、これを２次元画像上の顔の領域にフィッティングさせ、顔の各器官の位置と形状を検出する手法が採用され得る。この手法によれば、カメラ部１１の設置位置や画像中の顔の向きなどに関わらず、正確に顔の各器官の位置と形状を検出することが可能となる。画像中の人の顔に３次元顔形状モデルをフィッティングさせる技術として、例えば、特開２００７－２４９２８０号公報に記載された技術を適用することができるが、これに限定されるものではない。

次のステップＳ２４では、制御部２０が、ステップＳ２３で求めた顔の各器官の位置や形状のデータに基づいて、運転者の顔の向きを検出する。例えば、上記３次元顔形状モデルのパラメータに含まれている、上下回転（Ｘ軸回り）のピッチ角、左右回転（Ｙ軸回り）のヨー角、及び全体回転（Ｚ軸回り）のロール角を運転者の顔の向きに関する情報として検出してもよい。

ステップＳ２５では、制御部２０が、ステップＳ２４で求めた運転者の顔の向き、及びステップＳ２３で求めた運転者の顔器官の位置や形状、特に目の特徴点（目尻、目頭、瞳孔）の位置や形状に基づいて、視線の方向を検出し、その後ステップＳ２６に進む。
視線の方向は、例えば、様々な顔の向きと視線方向の目の画像の特徴量（目尻、目頭、瞳孔の相対位置、又は白目部分と黒目部分の相対位置、濃淡、テクスチャーなど）とを予め学習器を用いて学習し、これら学習した特徴量データとの類似度を評価することで検出してもよい。または、前記３次元顔形状モデルのフィッティング結果などを用いて、顔の大きさや向きと目の位置などから眼球の大きさと中心位置とを推定するとともに、瞳孔（黒目）の位置を検出し、眼球の中心と瞳孔の中心とを結ぶベクトルを視線方向として検出してもよい。

ステップＳ２６では、制御部２０が、ステップＳ２４で検出した運転者の顔の向きと、ステップＳ２５で検出した運転者の視線の向きと（向き情報）を、当該画像及び撮像時刻と対応付けて、画像情報として画像情報記憶部３１に記憶して、その後ステップＳ２７に進む。

ステップＳ２７では、制御部２０が、画像情報記憶部３１に記憶された画像情報を、サーバ装置４０に送信するタイミングになったか否か、例えば、前回の送信タイミングから所定時間（例えば、１分～５分程度の時間）が経過したか否かを判断し、送信タイミングになっていないと判断すれば、その後処理を終える一方、送信タイミングになったと判断すればステップＳ２８に進む。

ステップＳ２８では、画像情報記憶部３１に記憶された画像情報（所定時間の向き情報、その画像、及び撮像時刻などの情報）をサーバ装置４０に送信する処理を行い、その後処理を終える。

一方、サーバ装置４０は、ステップＳ２９において、車載装置１０から送信されてきた画像情報を取得し、ステップＳ３０で、画像情報を画像情報蓄積部７３に記憶する処理を行う。

なお、上記ステップＳ２１～Ｓ２８の処理のうち、ステップＳ２４の処理を省略した構成としてもよいし、又はステップＳ２５の処理を省略した構成としてもよい。
また、ステップＳ２７とＳ２８の処理を省略し、ステップＳ２６で画像情報記憶部３１に記憶された画像情報を、メモリーカードなどの着脱式記憶装置に記憶し、走行後、前記メモリーカードに記憶された情報を事業者端末８０で読み込み、事業者端末８０からサーバ装置４０に送信してもよい。

図１０は、実施の形態（１）に係るサーバ装置４０における制御ユニット５０の行う処理動作を示すフローチャートである。本処理動作は、例えば、車載装置１０からデータを受信したタイミング（例えば、１分から５分程度の周期）で実行してもよいし、サーバ装置４０側で定めた所定時間毎に実行してもよいし、事業者端末８０から要求があった場合に実行してもよい。

まずステップＳ３１では、制御ユニット５０が、記憶ユニット７０の慣性データ蓄積部７１に蓄積されたデータから、交差点通過フラグＦ＝１が付されている交差点通過時刻（時刻ｔ０）を抽出し、ステップＳ３２に進む。ステップＳ３２では、制御ユニット５０が、交差点への進入時刻（時刻ｔ５）を推定するための分析データ範囲として、時刻ｔ０の前後所定時間（例えば、時刻ｔ０±ｎ秒）の角速度データを慣性データ蓄積部７１から読み出し、ステップＳ３３に進む。

ステップＳ３３では、制御ユニット５０が、時刻ｔ０の前後所定時間の角速度データを積分する処理を行う。当該積分処理では、角速度の絶対値が所定の角速度下限値ωＬ以上の角速度データのみを積分してもよい。所定の角速度下限値ωＬには、例えば、車両２が走行車線（同一車線）内で蛇行走行しているときに検出される角速度を設定してもよい。

ステップＳ３４では、制御ユニット５０が、ステップＳ３３で演算した角速度データの積分値θの絶対値（角度）が、所定の道路交差角度の範囲内にあるか否かを判断する。所定の道路交差角度の範囲には、例えば、交差角度下限値から交差角度上限値の範囲（例えば、４０度～１２０度）を設定してもよい。

ステップＳ３４において、制御ユニット５０が、角速度データの積分値θの絶対値が、所定の道路交差角度の範囲内にないと判断した場合、交差点進入時刻（時刻ｔ５）の検出を取り止めて、ステップＳ４０に進む。所定の道路交差角度の範囲内にない場合とは、例えば、緩やかなカーブ又は急カーブの道路を走行している場合、或いは隣接車線へ車線変更した場合などである。

一方、ステップＳ３４において、制御ユニット５０が、角速度データの積分値θの絶対値が、所定の道路交差角度の範囲内にあると判断すればステップＳ３５に進む。ステップＳ３５では、制御ユニット５０が、角速度データの積分値が所定の積分比率θｒに到達した時刻ｔ５を検出する。次のステップＳ３６では、制御ユニット５０が、ステップＳ３５で検出された時刻ｔ５を交差点進入時刻と推定し、ステップＳ３７に進む。

所定の積分比率θｒは、積分値θの１０％以下のいずれかの割合ｘ％に設定してもよい。例えば、ステップＳ３３で演算した積分値θの絶対値、すなわち角度が９０度であった場合、所定の積分比率θｒがｘ％に到達した時刻ｔ５とは、角度が９０×（ｘ／１００）度になった時刻であり、この時刻を交差点への進入時刻として推定する。

ステップＳ３７では、制御ユニット５０が、ステップＳ３３で演算した積分値θの正負に基づいて、車両２の右左折方向（右折又は左折）を判定する。次のステップＳ３８では、制御ユニット５０が、車両２の進入時刻（時刻ｔ５）と右左折方向とを対応付けて、評価情報記憶部７４に記憶し、ステップＳ３９に進む。

ステップＳ３９では、制御ユニット５０が、進入時刻ｔ５の前後所定時間における運転者の安全確認動作を評価する処理を行い、その後ステップＳ４０に進む。ステップＳ３９の処理の内容は、図１１を用いて説明する。

ステップＳ４０では、制御ユニット５０が、次の交差点通過時刻ｔ０があるか否かを判断し、次の交差点通過時刻ｔ０があると判断すれば、ステップＳ３１に戻り、すべての交差点通過時刻ｔ０の抽出が終了するまで処理を繰り返す。一方、次の交差点通過時刻ｔ０がない、すなわち、蓄積されたデータから交差点通過時刻ｔ０の抽出が全て終了したと判断すれば、その後処理を終える。

図１１は、実施の形態（１）に係るサーバ装置４０における制御ユニット５０の行う安全確認動作の評価処理動作を示すフローチャートである。なお、この評価処理動作に先立って交差点の評価点（合計値）Ｋをクリアしておく。

まず、ステップＳ４１では、制御ユニット５０が、評価情報記憶部７４から進入時刻ｔ５と右左折方向を読み出し、次のステップＳ４２では、画像情報蓄積部７３から進入時刻ｔ５の前後所定時間（±ｍ秒間）の向き情報を読み出し、その後ステップＳ４３に進む。

ステップＳ４３では、制御ユニット５０が、ステップＳ４２で読み出した向き情報の経時変化を検出する。例えば、前記向き情報を基に、時間的に連続する左右の振り角度の経時変化を検出する。このとき、進路変更方向の振り角度が正となるように設定してもよい。その後ステップＳ４４に進む。

ステップＳ４４では、制御ユニット５０が、進入時刻ｔ５より前の所定時間（例えば、ｔ５－ｍ秒間）において、正の振り角度が所定角度θｐ以上となっている時間ｘ１が検出された否かを判断する。前記所定角度θｐは、安全確認をしたと見做せる角度に設定される。

ステップＳ４４において、時間ｘ１が検出されたと判断すれば、ステップＳ４５に進み、ステップＳ４５では、制御ユニット５０が、時間ｘ１における、顔の向き又は視線の向きを示すピッチ角が、所定値（閾値θｔｈ）未満であるか否かを判定する。前記ピッチ角の所定値は、上下方向によそ見をしていると見做せる角度に設定される。

ステップＳ４５において、時間ｘ１における前記ピッチ角が所定値未満であると判断すれば、ステップＳ４６に進み、ステップＳ４６では、制御ユニット５０が、評価点Ｋに１を加算し、ステップＳ４７に進む。

次にステップＳ４７では、制御ユニット５０が、時間ｘ１が、安全確認をしたと見做せる所定時間（例えば０．５～２秒間のいずれかの時間）以上であるかを判断し、時間ｘ１が所定時間以上であると判断すれば、ステップＳ４８に進み、評価点Ｋに１を加算し、ステップＳ４９に進む。

一方ステップＳ４４において、時間ｘ１が検出されていないと判断すれば、ステップＳ４９に進む。また、ステップＳ４５において、時間ｘ１における前記ピッチ角が所定値以上であると判断すれば、ステップＳ４９に進む。また、ステップＳ４７において、時間ｘ１が所定時間未満であると判断すれば、ステップＳ４９に進む。

ステップＳ４９では、制御ユニット５０が、進入時刻ｔ５より前の所定時間（例えば、ｔ５－ｍ秒間）において、負の振り角度が所定角度θｍ以上となっている時間ｘ２が検出されたか否かを判断する。前記負の振り角度は、前記進路変更方向とは反対方向の振り角度を示す。

ステップＳ４９において、制御ユニット５０が、時間ｘ２が検出されたと判断すれば、ステップＳ５０に進み、時間ｘ２における、顔の向き又は視線の向きを示すピッチ角が、所定値未満であるか否かを判定する。
ステップＳ５０において、制御ユニット５０が、時間ｘ２における前記ピッチ角が所定値未満であると判断すれば、ステップＳ５１に進み、評価点Ｋに１を加算し、ステップＳ５２に進む。

次にステップＳ５２では、制御ユニット５０が、時間ｘ２が、安全確認をしたと見做せる所定時間（例えば０．５～２秒間のいずれかの時間）以上であるかを判断し、時間ｘ２が所定時間以上であると判断すれば、ステップＳ５３に進み、評価点Ｋに１を加算し、ステップＳ５４に進む。

一方ステップＳ４９において、時間ｘ２が検出されていないと判断すれば、ステップＳ５４に進む。また、ステップＳ５０において、時間ｘ２における前記ピッチ角が所定値以上であると判断すれば、ステップＳ５４に進む。また、ステップＳ５２において、時間ｘ２が所定時間未満であると判断すれば、ステップＳ５４に進む。

ステップＳ５４では、制御ユニット５０が、進入時刻ｔ５より後の所定時間（例えば、ｔ５＋ｍ秒間）において、正の振り角度が所定角度θｐ以上となっている時間ｘ３が検出されたか否かを判断する。

ステップＳ５４において、制御ユニット５０が、時間ｘ３が検出されたと判断すれば、ステップＳ５５に進み、ステップＳ５５では、制御ユニット５０が、時間ｘ３における、顔の向き又は視線の向きを示すピッチ角が、所定値未満であるか否かを判定する。
ステップＳ５５において、制御ユニット５０が、時間ｘ３における前記ピッチ角が所定値未満であると判断すれば、ステップＳ５６に進み、評価点Ｋに１を加算し、ステップＳ５７に進む。

次にステップＳ５７では、制御ユニット５０が、時間ｘ３が、安全確認をしたと見做せる所定時間（例えば０．５～２秒間のいずれかの時間）以上であるかを判断し、時間ｘ３が所定時間以上であると判断すれば、ステップＳ５８に進み、評価点Ｋに１を加算し、ステップＳ５９に進む。

一方ステップＳ５４において、時間ｘ３が検出されていないと判断すれば、ステップＳ５９に進む。また、ステップＳ５５において、時間ｘ３における前記ピッチ角が所定値以上であると判断すれば、ステップＳ５９に進む。また、ステップＳ５７において、時間ｘ３が所定時間未満であると判断すれば、ステップＳ５９に進む。

ステップＳ５９では、制御ユニット５０が、位置データ蓄積部７２から進入時刻ｔ５の前後所定時間における車両２の位置データを読み出し、該位置データを用いて、進入時刻ｔ５の前後所定時間（例えば±ｍ秒間）の車速を演算する。次のステップＳ６０では、制御ユニット５０が、進入時刻ｔ５の前後所定時間における車両２の速度（例えば、最高値）が、交差点内での安全走行が可能な所定の上限速度以下であるかを判定する。

ステップＳ６０において、制御ユニット５０が、進入時刻ｔ５の前後所定時間の車速が所定の上限速度以下であると判断すれば、ステップＳ６１に進み、評価点Ｋに１を加算し、ステップＳ６２に進む。
一方ステップＳ６０において、進入時刻ｔ５の前後所定時間の車速が所定の上限速度より大きいと判断すれば、その後ステップＳ６２に進む。

ステップＳ６２では、制御ユニット５０が、加算された合計の評価点Ｋ（最小０点、最大７点）を、当該交差点の評価点Ｋとして評価情報記憶部７４に記憶して、その後処理を終える。評価情報記憶部７４には、評価点Ｋと、当該交差点への進入時刻ｔ５及び当該交差点の位置座標データとが対応付けて記憶されてもよい。

なお、上記ステップＳ４４からＳ４８までの処理と、ステップＳ４９からＳ５３までの処理との順序が入れ替わってもよい。また、ステップＳ４５、Ｓ５０、Ｓ５５の処理が省略されてもよい。

実施の形態（１）に係る安全確認評価システム１によれば、地図データベースなどの交差点情報を用いることなく、角速度データを用いた、簡素かつ低コストの構成で、車両２が交差点に進入した時刻を推定でき、推定された交差点への進入時刻ｔ５を用いて、交差点への進入前と進入後における運転者の安全確認動作を、運転者の顔の向き及又は視線の向きの少なくともいずれかの情報に基づいて、適切に評価することができる。

また、車載装置１０で、角速度データが所定の角速度閾値ωｔｈを超えた時刻ｔ０が検出され、サーバ装置４０で、時刻ｔ０の前後所定時間の角速度データの積分値θが演算され、積分値θが所定の積分比率θｒに到達した時刻ｔ５が、交差点への進入時刻として推定されるので、車両２が交差点に進入した時刻を精度良く推定することができる。

また、サーバ装置４０によれば、第１評価部５９により、交差点への進入前における運転者の左右の安全確認動作を正確に評価することができる。また、第２評価部６０により、交差点への進入後における運転者の進路変更方向に対する安全確認動作を正確に評価することができる。さらに、第３評価部により、進入時刻ｔ５の前後所定時間における車両２の速度に基づいて、運転者の減速意識が評価されるので、交差点における運転者の安全確認意識を正確に評価することができる。さらに、これらの評価結果に基づいて、交差点毎の安全確認動作の評価点を算出することにより、交差点全体における安全確認動作をより高度に評価することができる。

また、サーバ装置４０によれば、進入時刻ｔ５の前後所定時間に、運転者の顔の向き又は視線の向きの少なくともいずれかの左右の振り角度とともに、所定値以上の上下の振り角度が検出された場合、該上下の振り角度が検出されたときの向き情報が安全確認動作の評価対象から除外される。したがって、運転者が、スマートフォンを操作して下を向いている場合などのよそ見をしている場合を前記評価対象から除外することができ、前記評価の精度を高めることができる。

また、サーバ装置４０によれば、積分値演算部５２による積分値の演算に、所定の角速度下限値ωＬ未満の角速度データ、例えば、蛇行走行で検出される程度の小さな角速度データを含まないようにすることで、車両２が交差点で右左折するときの積分値をより精度良く演算することができる。

また、サーバ装置４０によれば、積分値θで示される角度が、所定の道路交差角度の範囲内にない場合、例えば、曲線道路の走行や隣接車線への車線変更など、交差点での右左折ではない場合は、交差点への進入時刻ｔ５の検出を取り止めることができ、交差点の検出精度を高めることができる。

また、サーバ装置４０によれば、時刻ｔ０検出部２２で検出された時刻ｔ０における車両２の速度が所定速度以上である場合、時刻ｔ０が取り消されるので、カーブした道路での走行を交差点での右左折であると誤って検出されることを防止できる。

また、サーバ装置４０によれば、時刻ｔ０が、前回検出された時刻ｔ０’から所定時間以上経過していない場合、今回の時刻ｔ０が取り消されるので、カーブが連続するような道路の走行する場合に、カーブした道路の走行が交差点への進入であると誤検出されることを防止できる。

また、車載装置１０によれば、サーバ装置４０に、向き情報と車両挙動とを出力し、サーバ装置４０に運転者の安全確認動作の評価を実行させることにより、車載装置１０の処理負担を軽減することができ、また、その構成を簡略化することができ、車両２への後付けも容易に行うことができ、安全確認評価システム１を低コストで導入することができる。

次に実施の形態（２）に係る安全確認評価システムについて説明する。但し、実施の形態（２）に係る安全確認評価システム１Ａの構成については、サーバ装置４０Ａを除いて、図１に示した実施の形態（１）に係る安全確認評価システム１と略同様であるため、同一機能を有する構成には、同一符号を付し、その説明を省略する。

安全確認評価システム１Ａでは、安全確認評価システム１と同様に、サーバ装置４０Ａが、各車載装置１０から送信されてきた、運転者の状態、車両２の位置及び車両２の挙動を含む各種データを蓄積し、蓄積されたこれらデータを用いて、交差点における各運転者の安全確認動作の評価を実行する。サーバ装置４０Ａは、例えば、各車載装置１０から取得したデータを用いて、各車両２の一日の運転が終了した後に、その日に通過した各交差点における安全確認動作の評価処理を実行してもよいし、又は一定期間毎に、該一定期間内に通過した各交差点における安全確認動作の評価処理を実行してもよい。

図１２は、実施の形態（２）に係る安全確認評価システム１Ａで用いられるサーバ装置４０Ａのハードウェア構成の一例を示すブロック図である。但し、図３に示したサーバ装置４０と同一機能を有する構成には同一符号を付し、その説明を省略する。

実施の形態（２）に係るサーバ装置４０Ａは、通信ユニット４１、制御ユニット５０Ａ、及び記憶ユニット７０Ａを含んで構成されている。
サーバ装置４０Ａが車載装置１０から取得するデータには、交差点を通過する前後所定時間分のデータが含まれている。これらデータには、例えば、各車載装置１０の識別情報、送信日時、運転者の顔の向き（ピッチ、ヨー、及びロール）、視線の方向（ピッチ、及びヨー）、車両の加速度（前後、左右、及び上下）、角速度（ピッチ、及びヨー）、運転者画像、車両の位置データ（緯度、及び経度）、及び車両の速度（車速）などが含まれている。

角速度データには、所定周期（例えば、６６ｍ秒毎）に取得されたデータが含まれている。角速度データは慣性データ蓄積部７１に蓄積される。位置データには、所定周期（例えば、１秒毎）に取得されたデータが含まれ、車速データには、位置データを用いて求められた、例えば、毎秒ごとの車速データが含まれている。これら位置データと車速データとは、位置データ蓄積部７２に蓄積される。

サーバ装置４０Ａは、運転者の安全確認動作を評価する際に、交差点手前の所定地点における車両の車速に基づいて、道路の種類を判定し、該判定された道路の種類に応じて、安全確認動作の評価条件を切り替え、該切り替えられた評価条件に基づいて、運転者の安全確認動作を評価するように構成されている。

制御ユニット５０Ａは、交差点推定部５１、情報取得部５６、及び安全確認評価部５７Ａの他、車速取得部６５、道路種別判定部６６、及び評価条件切替部６７を含んで構成されている。

記憶ユニット７０Ａは、慣性データ蓄積部７１、位置データ蓄積部７２、画像情報蓄積部７３、評価情報記憶部７４、及びプログラム記憶部７５の他、評価条件テーブル記憶部７６を含んで構成されている。

制御ユニット５０Ａの車速取得部６５は、交差点手前の所定地点における車両の速度を取得する処理を実行する。交差点手前の所定地点は、例えば、車両の角速度から推定された交差点通過時刻（ｔ０）より所定時間（ｔｎ秒）手前の地点であってもよいし、交差点通過時刻（ｔ０）の地点より所定距離（Ｘｎ）手前の地点であってもよい。

道路種別判定部６６は、車速取得部６５により取得された車両の速度に基づいて、道路の種類を判定する処理を実行する。道路種別判定部６６は、例えば、道路の種類として、幹線道路、又は生活道路であるかを判定する。
幹線道路には、例えば、一般国道、都道府県道、及び市町村道のような主要な道路が想定されている。生活道路には、例えば、各地域に生活する人が住宅などから幹線道路に出るまでに利用する道路が想定されている。
道路の種類は、車両の速度から判定可能な種類であれば、種類の名称や種類の数は特に限定されない。例えば、道幅の広い道路、又は道幅の狭い道路でもよいし、低速道路、又は非低速道路などでもよいが、交差点での安全確認動作の違いを考慮して、道路の種類を設定することが好ましい。

評価条件切替部６７は、評価条件テーブル記憶部７６に記憶されている評価条件テーブルを読み出し、この評価条件テーブルから、例えば、道路種別判定部６６により判別された道路の種類に対応する評価条件を選択し、選択した評価条件に切り替える処理を実行する。
なお、評価条件切替部６７は、評価条件テーブルから、道路種別判定部６６により判別された道路の種類と、他の項目（例えば、方向推定部５５で推定された交差点で曲がった方向）とに対応する評価条件を選択し、選択した評価条件に切り替える処理を実行してもよい。

安全確認評価部５７Ａは、評価条件切替部６７により切り替えられた、評価条件テーブルの評価条件に基づいて、各交差点における運転者の安全確認動作を評価する処理を実行する。

評価条件テーブル記憶部７６には、道路の種類と交差点で曲がる方向との組み合わせ毎に評価条件が設定され、これら評価条件がテーブル化されて記憶されてもよい。

図１３は、評価条件テーブル記憶部７６に記憶されている評価条件テーブル７６ａの一例を示すデータ構成図である。評価条件テーブル記憶部７６には、道路の種類毎に、交差点で運転者が行うべき安全確認動作の評価条件が少なくとも１つ以上設定され、これら評価条件がテーブル化されて記憶されている。

図１３に例示した評価条件テーブル７６ａの項目には、パターンナンバー、道路の種類、曲がる方向、第１評価セット、及び第２評価セットが含まれている。第１評価セット、及び第２評価セットには、交差点に進入する前後において運転者が行うべき確認動作及び評価タイミング（評価を行う期間）が含まれている。
なお、図１３に示した評価条件テーブルは、日本等の自動車が左側通行である場合の一例である。自動車が左側通行の国と、自動車が右側通行の国とでは、右折と左折が逆になる。また、評価条件テーブルの内容は、各国による交通法規に適応した内容に設定することが好ましい。

道路の種類の項目には、予め類型化された道路の種類が記憶されている。図１３に示した例では、道路の種類として生活道路及び幹線道路が記憶されているが、道路の種類はこれに限定されない。なお、交差点における信号の有無、または横断歩道の有無などの項目でさらに細かく類型化してもよい。
また、曲がる方向の項目には、各道路の種類の交差点で曲がる方向、例えば、左折又は右折が記憶されている。

確認動作の項目には、各道路の種類の交差点を通過する際（例えば、進入前、又は進入後）に、運転者が安全確認すべき方向（右又は左）、確認すべき角度、及び時間などの項目が１つ以上記憶されている。確認すべき角度は、例えば、車両の正面方向に対する運転者の顔の向き、又は視線の方向を示す。また、第１評価セットの評価タイミングには、進入時刻ｔ５を基準にして定義された開始時刻（ｔ５－ｍα秒）と終了時刻（ｔ５－ｍβ秒）（なお、ｍα＞ｍβ）とが設定されている。第２評価セットの評価タイミングには、進入時刻ｔ５を基準にして定義された開始時刻（ｔ５－ｍγ秒）と終了時刻（ｔ５＋ｍδ秒）とが設定されている。ｍα秒、ｍβ秒、ｍγ秒、及びｍδ秒には、図１３にｍ１からｍ１６として示すように、パターンナンバー、即ち、道路の種類や曲がる方向毎に異なる時間が設定されてもよい。ｍα秒、ｍβ秒、ｍγ秒、及びｍδ秒は、例えば、それぞれ、０から２０秒のいずれかの時間に設定され得るが、これらの時間に限定されない。

図１３に例示した評価条件テーブル７６ａのＮｏ．１の場合（生活道路の交差点を左折するパターン）では、第１評価セットの確認動作１として、評価タイミングの開始時刻（ｔ５－ｍ１秒）から終了時刻（ｔ５－ｍ２秒）までの間に左確認がａ度（例えば３５度）以上でｔ_１秒（例えば１秒）間以上行われたかを評価する項目が設定されている。この評価は、交差点進入前に歩行者や二輪車などの巻き込み確認を行ったか否かの評価である。

確認動作２には、評価タイミングの開始時刻（ｔ５－ｍ１秒）から終了時刻（ｔ５－ｍ２秒）までの間に右確認がｂ度以上でｔ_２秒間以上行われたかを評価する項目が設定されている。この評価は、交差点で右折してくる対向車の有無、又は車両の前方から交差点を渡ろうとしている歩行者等の有無を確認したか否かの評価である。

第２評価セットの確認動作３には、評価タイミングの開始時刻（ｔ５－ｍ３秒）から終了時刻（ｔ５＋ｍ４秒）までの間における左確認がｃ度（例えば３０度）以上でｔ_３秒（例えば、１秒）間以上行われたかを評価する項目が設定されている。この評価は、交差点を渡ろうとしている歩行者等の有無、巻き込み確認、左折後の前方（進路切替方向）の安全を確認したか否かの評価である。

また、評価条件テーブル７６ａのＮｏ．３の場合（幹線道路の交差点を左折するパターン）では、第１評価セットの確認動作１として、評価タイミングの開始時刻（ｔ５－ｍ９秒）から終了時刻（ｔ５－ｍ１０秒）までの間に左確認がｇ度（例えば３０度）以上でｔ_７秒（例えば１秒）間以上行われたかを評価する項目が設定されている。また、確認動作２には、評価タイミングの開始時刻（ｔ５－ｍ９秒）から終了時刻（ｔ５－ｍ１０秒）までの間に右確認がｈ度以上でｔ_８秒間以上行われたかを評価する項目が設定されている。

第２評価セットの確認動作３には、評価タイミングの開始時刻（ｔ５－ｍ１１秒）から終了時刻（ｔ５＋ｍ１２秒）までの間に左確認がｉ度（例えば５０度）以上でｔ_９秒（例えば、１秒）間以上行われたかを評価する項目が設定されている。

幹線道路は、一般的に道幅が広く見通しが良いため、幹線道路での第１評価セットの左右確認角度は、生活道路での第１評価セットの左右確認角度よりも小さく設定してもよい。
また、幹線道路では、交差点進入後の巻き込み確認をより注意深く行う必要があるため、幹線道路での第２評価セットの左右確認角度は、生活道路での第２評価セットの左右確認角度よりも大きく設定することが好ましい。

図１４は、実施の形態（２）に係るサーバ装置４０Ａが行う道路種別判定処理動作を示すフローチャートである。本処理動作は、例えば、図１０に示した、交差点への進入時刻（ｔ５）の推定処理の前後（例えば、ステップＳ３８の後）、又は進入時刻（ｔ５）の推定処理と並行して実行される。

まずステップＳ７１では、制御ユニット５０Ａは、記憶ユニット７０Ａの慣性データ蓄積部７１に蓄積されたデータから、交差点通過フラグＦ＝１が付されている交差点通過時刻（時刻ｔ０）を抽出し、ステップＳ７２に進む。

ステップＳ７２では、制御ユニット５０Ａは、車速取得部６５として動作し、位置データ蓄積部７２から、交差点通過時刻（時刻ｔ０）から所定時間（ｔｎ秒）前の時点（時刻ｔ０－ｔｎ）での車速（Ｖｔｎ）データを取得し、ステップＳ７３に進む。なお、位置データ蓄積部７２には、車載装置１０から取得した、交差点を通過する間の位置データと車速データとが時刻に対応付けて（時系列で）記憶されている。

なお、位置データ蓄積部７２に、交差点を通過する間の位置データが記憶され、車速データが記憶されていない場合は、ステップＳ７２において、時系列の位置データを用いて、時刻ｔ０から所定時間（ｔｎ秒）前の時点（時刻ｔ０－ｔｎ）の車速Ｖｔｎを算出してもよい。

ステップＳ７３では、制御ユニット５０Ａは、道路種別判定部６６として動作し、時刻ｔ０－ｔｎ時の車速Ｖｔｎが、所定速度Ｖｎ（例えば、４０ｋｍ／ｈ）以上であるか否かを判定する。所定速度Ｖｎは、車両が幹線道路を走行しているのか、又は生活道路を走行しているのかを判定するための基準である。

ステップＳ７３において、制御ユニット５０Ａが、車速Ｖｔｎは所定速度Ｖｎ以上である（即ち、道路の種類は幹線道路である）と判定すれば、制御ユニット５０Ａは、ステップＳ７４の処理に進み、道路フラグＦｒを１にして、その後ステップＳ７６に進む。

一方、ステップＳ７３において、制御ユニット５０Ａが、車速Ｖｔｎは所定速度Ｖｎ未満である（即ち、道路の種類は生活道路である）と判断すれば、制御ユニット５０Ａは、ステップＳ７５の処理に進み、道路フラグＦｒを０にして、ステップＳ７６に進む。

ステップＳ７６では、制御ユニット５０Ａは、車両の交差点進入時刻（ｔ５）と道路フラグＦｒ（１又は０）とを対応付けて、評価情報記憶部７４に記憶して、道路種類の判定処理を終え、その後、図１０に示すステップＳ３９の安全確認動作の評価処理に進む。

なお、サーバ装置４０Ａが行う道路種別判定処理動作は、図１４に示した動作例に限定されない。
図１５は、実施の形態（２）に係るサーバ装置４０Ａが行う別の道路種別判定処理動作を示すフローチャートである。

まずステップＳ８１では、制御ユニット５０Ａは、記憶ユニット７０Ａの慣性データ蓄積部７１に蓄積されたデータから、交差点通過フラグＦ＝１が付されている交差点通過時刻（時刻ｔ０）を抽出し、ステップＳ８２に進む。

ステップＳ８２では、制御ユニット５０Ａは、車速取得部６５として動作し、位置データ蓄積部７２から、交差点通過時刻（時刻ｔ０）より前の時系列の車速データを取得し、ステップＳ８３に進む。なお、位置データ蓄積部７２には、車載装置１０から取得した、交差点を通過する間の位置データと車速データとが時刻に対応付けて（時系列で）記憶されている。

なお、位置データ蓄積部７２に、交差点を通過する間の位置データが記憶され、車速データが記憶されていない場合は、ステップＳ８２において、位置データ蓄積部７２から時刻ｔ０より前の時系列の位置データを読み出し、時系列の位置データを用いて、時刻ｔ０より前の時系列の車速を算出するようにしてもよい。

ステップＳ８３では、制御ユニット５０Ａは、車速取得部６５として動作し、取得した時系列の車速データを積分し、時刻ｔ０の地点より手前の距離Ｘｔを算出し、次のステップＳ８４に進む。

ステップＳ８４では、制御ユニット５０Ａは、車速取得部６５として動作し、算出した距離Ｘｔが、所定の距離Ｘｎ（例えば、Ｘｎ＝５０ｍ）となる時点の車速Ｖｘｎを取得し、次にステップＳ８５に進む。

ステップＳ８５では、制御ユニット５０Ａは、道路種別判定部６６として動作し、時刻ｔ０の地点からの距離Ｘｔ（＝距離Ｘｎ）となる時点の車速Ｖｘｎが、所定速度Ｖｎ（例えば、４０ｋｍ／ｈ）以上であるか否かを判断する。

ステップＳ８５において、制御ユニット５０Ａが、車速Ｖｘｎが、所定速度Ｖｎ以上である（即ち、道路の種類は幹線道路である）と判断すれば、制御ユニット５０Ａは、ステップＳ８６の処理に進み、道路フラグＦｒを１にして、ステップＳ８８に進む。

一方、ステップＳ８５において、制御ユニット５０Ａが、車速Ｖｘｎが、所定速度Ｖｎ未満である（即ち、道路の種類は生活道路である）と判断すれば、制御ユニット５０Ａは、ステップＳ８７の処理に進み、道路フラグＦｒを０にして、ステップＳ８８に進む。

ステップＳ８８では、制御ユニット５０Ａは、車両の交差点進入時刻（時刻ｔ５）と道路フラグＦｒ（１又は０）とを対応付けて、評価情報記憶部７４に記憶して、道路種類の判定処理を終え、その後、図１０に示すステップＳ３９の安全確認動作の評価処理に進む。

図１６は、実施の形態（２）に係るサーバ装置４０Ａにおける制御ユニット５０Ａが行う安全確認評価の処理動作を示すフローチャートである。但し、図１１に示した安全確認評価の処理動作を示すフローチャートとは、ステップＳ４１、Ｓ４２の処理が異なり、ステップＳ４３以降の処理は略同一であるので、ここではステップＳ４３以降の処理については説明を省略する。

まず、ステップＳ９１では、制御ユニット５０Ａが、評価条件切替部６７として動作し、評価情報記憶部７４から進入時刻ｔ５と対応付けられた道路フラグＦｒ（＝１又は０）及び右左折方向（右折又は左折）を読み出し、ステップＳ９２に進む。

ステップＳ９２では、制御ユニット５０Ａが、評価条件切替部６７として動作し、評価条件テーブル記憶部７６に記憶された評価条件テーブル７６ａを読み込み、評価条件テーブル７６ａから、ステップＳ９１で読み出した道路フラグＦｒ及び右左折方向に対応した評価条件を選択し、選択された評価条件に切り替え、ステップＳ９３に進む。

ステップＳ９３では、制御ユニット５０Ａが、安全確認評価部５７Ａとして動作し、ステップＳ９２で選択された評価条件に設定された評価タイミング、即ち、進入時刻ｔ５を基準にして定義された開始時刻から終了時刻までの間の向き情報を画像情報蓄積部７３から読み出す。
制御ユニット５０Ａは、その後ステップＳ４３以降の処理動作に進み、評価条件に設定された確認動作の条件（確認方向、角度、及び時間）に基づいて、交差点における安全確認評価処理を行う。

なお、本処理では、図１１に示すステップＳ４３以降の処理において、第１評価セットに対応するステップＳ４４、Ｓ４９の評価タイミングが、開始時刻（ｔ５－ｍα秒）から終了時刻（ｔ５－ｍβ秒）までの間に設定される。また、第２評価セットに対応するステップＳ５４の評価タイミングが、開始時刻（ｔ５－ｍγ秒）から終了時刻（ｔ５＋ｍδ秒）までの間に設定される。また、ステップＳ５９における時刻ｔ５前後の時間が、時刻（ｔ５－ｍα秒）から時刻（ｔ５＋ｍδ秒）までに設定される。

実施の形態（２）に係る安全確認評価システム１Ａのサーバ装置４０Ａによれば、交差点手前の所定地点における車両の速度に基づいて、道路の種類が判定され、該判定された道路の種類に応じて、評価条件テーブル７６ａの評価条件が切り替えられ、該切り替えられた評価条件に基づいて、各交差点における運転者の安全確認動作が評価される。したがって、道路の種類に応じた評価条件を用いることにより、交差点における運転者の安全確認動作の評価をより精度良く実行することができる。

またサーバ装置４０Ａによれば、車両の角速度から推定された交差点通過時刻ｔ０より所定時間（ｔｎ秒）手前の地点における車両の速度Ｖｔｎ、又は交差点通過時刻ｔ０の地点より所定距離（Ｘｎ）手前の地点における車両の速度Ｖｘｎを、道路の種類の判定に用いることにより、地図情報などを利用することなく、簡易に道路の種類を判定することができる。

またサーバ装置４０Ａによれば、道路種別判定部６６によって、道路の種類として、幹線道路、又は生活道路であるかが判定されるので、幹線道路、又は生活道路に応じた設定された評価条件で、運転者の安全確認動作をより的確に評価することができる。

次に実施の形態（３）に係る安全確認評価システムについて説明する。但し、実施の形態（３）に係る安全確認評価システム１Ｂの構成については、サーバ装置４０Ｂを除いて、図１に示した実施の形態（１）に係る安全確認評価システム１と略同様であるため、同一機能を有する構成には、同一符号を付し、その説明を省略する。

また、実施の形態（３）に係るサーバ装置４０Ｂのハードウェア構成については、制御ユニット５０Ｂの安全確認評価部５７Ｂと、記憶ユニット７０Ｂの評価条件テーブル記憶部７６Ａとを除いて、図１２に示した実施の形態（２）に係るサーバ装置４０Ａと略同様であるため、同一機能を有する構成には同一符号を付し、その説明を省略する。

図１７は、実施の形態（３）に係るサーバ装置４０Ｂが備えている安全確認評価部５７Ｂの構成の一例を示すブロック図である。但し、図５に示した安全確認評価部５７と同一機能を有する構成には同一符号を付し、その説明を省略する。

図５に示した安全確認評価部５７では、交差点推定部５１で推定された進入時刻ｔ５の前後所定時間内における運転者の安全確認動作を評価する処理を行うように構成されている。一方、安全確認評価部５７Ｂでは、交差点推定部５１で推定された進入時刻ｔ５より前の時刻（ｔ５－ｍα秒）から、進入時刻ｔ５より後の車両の角度変化量Δｄが所定値（所定角度）Ｄに到達する時刻（ｔ５＋ｍε秒）までの間における運転者の安全確認動作を評価する処理を行うように構成されている。所定値Ｄは、道路の種類や曲がる方向毎に適宜設定されてよい。

安全確認評価部５７Ｂは、第１検出部５８、第１評価部５９、第３評価部６１、評価点算出部６２、第２検出部６３、及び評価対象除外部６４の他に、角度変化算出部６８と第４評価部６９とを含んで構成されている。

角度変化算出部６８は、慣性データ蓄積部７１から、交差点への進入時刻ｔ５より後の車両の角速度のデータを読み出し、読み出した角速度のデータに基づいて、時刻ｔ５より後の車両の角度変化量Δｄを算出する。

第４評価部６９は、評価タイミングとして開始時刻（ｔ５－ｍγ秒）から、進入時刻ｔ５より後の車両の角度変化量Δｄが所定値Ｄに到達する時刻（ｔ５＋ｍε秒）までの間に取得された、運転者の顔の向き又は視線の向きの少なくともいずれかの左右の振り角度及び振り時間に基づいて、交差点での進路変更方向、例えば、右折先又は左折先の安全確認動作を評価する処理を行う。例えば、第４評価部６９では、評価タイミングとして開始時刻（ｔ５－ｍγ秒）から、進入時刻ｔ５より後の車両の角度変化量Δｄが所定値Ｄに到達する時刻（ｔ５＋ｍε秒）までの間に、進路変更方向に対する所定の安全確認動作が行われたかを判定する。
なお、進路変更方向に対する安全確認の評価項目には、右左折する進路変更方向への振り角度が所定角度以上であるか、該所定角度以上の状態が所定時間以上継続しているかを判定する項目が含まれている。

図１８は、評価条件テーブル記憶部７６Ａに記憶されている評価条件テーブル７６ｂの一例を示すデータ構成図である。評価条件テーブル７６ｂの項目には、図１３に示した評価条件テーブル７６ａと同様に、パターンナンバー、道路の種類、曲がる方向、交差点に進入する前後において運転者が行うべき確認動作及び評価タイミング（評価する期間）が含まれている。

図１８に示す評価条件テーブル７６ｂが、図１３に示した評価条件テーブル７６ａと相違する点は、第２評価セットの評価タイミングの項目にある。
評価条件テーブル７６ｂでは、第２評価セットの評価タイミングが、開始時刻（ｔ５－ｍγ秒）から、進入時刻ｔ５より後の車両の角度変化量Δｄが所定値Ｄに到達する時刻（ｔ５＋ｍε秒）までの期間に設定されている。

図１８に例示した評価条件テーブル７６ｂのＮｏ．１の場合（生活道路の交差点を左折するパターン）では、第１評価セットの確認動作１として、評価タイミングの開始時刻（ｔ５－ｍ１秒）から終了時刻（ｔ５－ｍ２秒）までの間に左確認がａ度（例えば３５度）以上でｔ_１秒（例えば１秒）間以上行われたかを評価する項目が設定されている。確認動作２には、評価タイミングの開始時刻（ｔ５－ｍ１秒）から終了時刻（ｔ５－ｍ２秒）までの間に右確認がｂ度以上でｔ_２秒間以上行われたかを評価する項目が設定されている。

第２評価セットの確認動作３には、評価タイミングの開始時刻（ｔ５－ｍ３秒）から、進入時刻ｔ５より後の車両の角度変化量Δｄが所定値Ｄ（例えば、Ｄ＝６０度）に到達する終了時刻（ｔ５＋ｍ２１秒）までの間に、左確認がｍ度（例えば３０度）以上でｔ_３秒（例えば、１秒）間以上行われたかを評価する項目が設定されている。

また、評価条件テーブル７６ｂのＮｏ．３の場合（幹線道路の交差点を左折するパターン）では、第１評価セットの確認動作１として、評価タイミングの開始時刻（ｔ５－ｍ９秒）から終了時刻（ｔ５－ｍ１０秒）までの間に左確認がｇ度（例えば３０度）以上でｔ_７秒（例えば１秒）間以上行われたかを評価する項目が設定されている。確認動作２には、評価タイミングの開始時刻（ｔ５－ｍ９秒）から終了時刻（ｔ５－ｍ１０秒）までの間に右確認がｈ度以上でｔ_８秒間以上行われたかを評価する項目が設定されている。

第２評価セットの確認動作３には、評価タイミングの開始時刻（ｔ５－ｍ１１秒）から、進入時刻ｔ５より後の車両の角度変化量Δｄが所定値Ｄ（例えば、Ｄ＝１０度）に到達する終了時刻（ｔ５＋ｍ２３秒）までの間に、左確認がｏ度（例えば５０度）以上でｔ_９秒（例えば、１秒）間以上行われたかを評価する項目が設定されている。

また、評価条件テーブル７６ｂのＮｏ．４の場合（幹線道路の交差点を右折するパターン）には、第２評価セットの確認動作３として、評価タイミングの開始時刻（ｔ５－ｍ１５秒）から、進入時刻ｔ５より後の車両の角度変化量Δｄが所定値Ｄ（例えば、Ｄ＝４０度）に到達する終了時刻（ｔ５＋ｍ２４秒）までの間に、右確認がｐ度（例えば５０度）以上でｔ_１２秒（例えば、１秒）間以上行われたかを評価する項目が設定されている。

幹線道路では、交差点進入後の巻き込み確認をより早く、注意深く行う必要があるため、幹線道路での第２評価セットの評価タイミングの終了時刻を規定するための、角度変化量Δｄの所定値Ｄは、生活道路での所定値Ｄよりも小さく設定し、幹線道路での第２評価セットの左右確認角度は、生活道路での第２評価セットの左右確認角度よりも大きく設定することが好ましい。

図１８に示した評価条件テーブル７６ｂでは、第２評価セットの評価タイミングが、開始時刻（ｔ５－ｍγ秒）から、進入時刻ｔ５より後の車両の角度変化量Δｄが所定値Ｄに到達する時刻（ｔ５＋ｍε秒）までの時間に設定されている。別の実施の形態では、道路の種類によって、第２評価セットの評価タイミングの終了時刻に、進入時刻ｔ５より後の車両の角度変化量Δｄが所定値Ｄに到達する時刻（ｔ５＋ｍε秒）と、進入時刻ｔ５より後の所定時刻（ｔ５＋ｍδ秒）とを使い分けて設定してもよい。

図１９は、実施の形態（３）に係るサーバ装置４０Ｂにおける制御ユニット５０Ｂが行う安全確認評価の処理動作を示すフローチャートである。但し、図１１に示した安全確認評価の処理動作を示すフローチャートとは、ステップＳ４１、Ｓ４２の処理が異なり、ステップＳ４３以降の処理は略同一であるので、ここでは、ステップＳ４３以降の処理については説明を省略する。

まず、ステップＳ１０１では、制御ユニット５０Ｂが、評価条件切替部６７として動作し、評価情報記憶部７４から進入時刻ｔ５と対応付けられた道路フラグＦｒ（＝１又は０）及び右左折方向（右折又は左折）を読み出し、ステップＳ１０２に進む。

ステップＳ１０２では、制御ユニット５０Ｂが、評価条件切替部６７として動作し、評価条件テーブル記憶部７６Ａに記憶された評価条件テーブル７６ｂを読み込み、評価条件テーブル７６ｂから、ステップＳ１０１で読み出した道路フラグＦｒ（１又は０）及び右左折方向（右折又は左折）に対応した評価条件を選択し、選択された評価条件に切り替え、ステップＳ１０３に進む。

ステップＳ１０３では、制御ユニット５０Ｂが、安全確認評価部５７Ｂとして動作し、ステップＳ１０２で切り替えられた評価条件に設定された第１評価セットの評価タイミング（即ち、開始時刻（ｔ５－ｍα秒）から終了時刻（ｔ５－ｍβ）までの間）における向き情報を画像情報蓄積部７３から読み出し、その後ステップＳ１０４に進む。

ステップＳ１０４では、制御ユニット５０Ｂが、進入時刻ｔ５より後の時系列の角速度データを慣性データ蓄積部７１から読み出し、その後ステップＳ１０５に進む。

ステップＳ１０５では、制御ユニット５０Ｂが、慣性データ蓄積部７１から読み出された時系列の角速度データを積分し、車両の角度変化量Δｄを算出する処理を行い、その後ステップＳ１０６に進む。

ステップＳ１０６では、制御ユニット５０Ｂは、車両の角度変化量Δｄが評価条件に設定された所定値Ｄに到達する時刻（ｔ５＋ｍε）を求める処理を行い、その後ステップＳ１０７に進む。

ステップＳ１０７では、制御ユニット５０Ｂは、第２評価セットの評価タイミング、即ち、開始時刻（ｔ５－ｍγ秒）から、進入時刻ｔ５より後の車両の角度変化量Δｄが所定値Ｄに到する終了時刻（ｔ５＋ｍε秒）までの期間における向き情報を画像情報蓄積部７３から読み出し、その後ステップＳ４３以降の処理に進み、評価条件に設定された確認動作の条件（確認方向及び角度、並びに確認時間）に基づいて、交差点における安全確認評価処理を行う。

なお、本処理では、図１１に示すステップＳ４３以降の処理において、第１評価セットに対応するステップＳ４４、Ｓ４９の評価タイミングが、開始時刻（ｔ５－ｍα秒）から終了時刻（ｔ５－ｍβ秒）までの間に設定される。また、第２評価セットに対応するステップＳ５４の評価タイミングが、開始時刻（ｔ５－ｍγ秒）から終了時刻（ｔ５+ｍε秒）までの間に設定される。また、ステップＳ５９における時刻ｔ５前後の時間が、時刻（ｔ５－ｍα）から時刻（ｔ５＋ｍε）までに設定される。

実施の形態（３）に係る安全確認評価システム１Ｂのサーバ装置４０Ｂによれば、上記サーバ装置４０Ａと同様、道路の種類に応じた評価条件を用いることにより、交差点における運転者の安全確認動作の評価をより精度良く実行することができる。

また、サーバ装置４０Ｂによれば、第２評価セットの評価タイミングに設定された開始時刻（ｔ５－ｍγ秒）から、進入時刻ｔ５より後の車両の角度変化量Δｄが所定値Ｄに到達する終了時刻（ｔ５＋ｍε秒）までの間に取得された、運転者の顔の向き又は視線の向きの少なくともいずれかの左右の振り角度及び振り時間に基づいて、交差点での進路変更方向の安全確認動作が評価される。したがって、交差点内で車両が曲がる状況と、運転者の安全確認動作とをより的確に対応付けることができ、交差点への進入後における運転者の進路変更方向に対する安全確認動作をより正確に評価することができる。

以上、本発明の実施の形態（１）～（３）を詳細に説明したが、上記説明はあらゆる点において本発明の例示に過ぎない。本発明の範囲を逸脱することなく、種々の改良や変更を行うことができることは言うまでもない。また、実施の形態（１）の構成に、実施の形態（２）又は実施の形態（３）の構成を適宜組み合わせてもよい。

また、上記実施の形態（１）～（３）では、車両２の角速度データ、換言すれば、車両２が右左折するときになどに検出される角速度データに基づいて、車両２の交差点への進入時刻（時刻ｔ５）を推定し、推定された時刻ｔ５の前後所定時間内における運転者の安全確認動作を評価する構成となっている。

例えば、別の実施の形態では、車両２の角速度データに基づいて、車両２の沿道施設の出入口地点への進入時刻を推定し、推定された時刻の前後所定時間内における運転者の安全確認動作を評価する構成としてもよい。係る構成によれば、道路から沿線施設に入るとき、又は沿線施設から道路に出るときの運転者の安全確認動作も評価することができる。

［付記］
本発明の実施の形態は、以下の付記の様にも記載され得るが、これらに限定されない。
（付記１）
車両（２）の運転者の安全確認動作を評価する安全確認評価装置（４０、４０Ａ、又は４０Ｂ）であって、
車両（２）の交差点への進入時刻を推定する交差点推定部（５１）と、
前記運転者の顔の向き又は視線の向きの少なくともいずれかの情報を取得する情報取得部（５６）と、
前記進入時刻の前後所定時間に取得された前記情報に基づいて、前記運転者の安全確認動作を評価する評価部（５７、５７Ａ、又は５７Ｂ）とを備えていることを特徴とする安全確認評価装置（４０）。

（付記２）
車両（２）に搭載される車載装置（１０）であって、
車両（２）の運転者の画像を撮像するカメラ部（１１）と、
カメラ部（１１）で撮像された前記画像から前記運転者の顔の向き又は視線の向きの少なくともいずれかの情報を検出する画像情報検出部（２１）と、
画像情報検出部（２１）で検出された前記情報を記憶する画像情報記憶部（３１）と、
車両の挙動を検出する車両挙動検出部（１２）と、
車両挙動検出部（１２）で検出された車両挙動を記憶する車両挙動記憶部（３２）と、
画像情報記憶部（３１）に記憶された前記情報と、車両挙動記憶部（３２）に記憶された前記車両挙動とを、前記運転者の安全確認動作を評価する安全確認評価装置（４０）に出力する出力部（１７）とを備えていることを特徴とする車載装置（１０）。

（付記３）
安全確認評価装置（４０、４０Ａ、又は４０Ｂ）と、車載装置（１０）とを含んで構成されていることを特徴とする安全確認評価システム（１、１Ａ、又は１Ｂ）。

（付記４）
車両（２）の運転者の安全確認動作を評価する安全確認評価方法であって、
車両（２）の交差点への進入時刻を推定する進入時刻推定ステップ（Ｓ３６）と、
前記運転者の顔の向き又は視線の向きの少なくともいずれかに関する情報を取得する情報取得ステップ（Ｓ２９）と、
前記進入時刻の前後所定時間に取得された前記情報に基づいて、前記運転者の安全確認動作を評価する評価ステップ（Ｓ３９）とを含むステップを実行させることを特徴とする安全確認評価方法。

１、１Ａ、１Ｂ 安全確認評価システム
２ 車両
３ 通信ネットワーク
１０ 車載装置
１１ カメラ部
１２ 慣性センサ
１３ 角速度センサ
１４ 加速度センサ
１５ ＧＰＳ受信機
１６ スピーカ
１７ 通信部
１８ 外部インターフェース
２０ 制御部
２１ 画像情報検出部
２２ 時刻ｔ０検出部
２２ 車速演算部
２３ 時刻ｔ０取消部
３０ 記憶部
３１ 画像情報記憶部
３２ 慣性データ記憶部
３３ 位置データ記憶部
３４ プログラム記憶部
４０、４０Ａ、４０Ｂ サーバ装置
４１ 通信ユニット
５０、５０Ａ、５０Ｂ 制御ユニット
５１ 交差点推定部
５２ 積分値演算部
５３ 時刻ｔ５検出部
５４ 時刻ｔ５検出取り止め部
５５ 方向推定部
５６ 情報取得部
５７、５７Ａ、５７Ｂ 安全確認評価部
５８ 第１検出部
５９ 第１評価部
６０ 第２評価部
６１ 第３評価部
６２ 評価点算出部
６３ 第２検出部
６４ 評価対象除外部
６５ 車速取得部
６６ 道路種別判定部
６７ 評価条件切替部
６８ 角度変化算出部
６９ 第４評価部
７０、７０Ａ、７０Ｂ 記憶ユニット
７１ 慣性データ蓄積部
７２ 位置データ蓄積部
７３ 画像情報蓄積部
７４ 評価情報記憶部
７５ プログラム記憶部
７６、７６Ａ 評価条件テーブル記憶部
７６ａ、７６ｂ 評価条件テーブル
８０ 事業者端末

Claims (13)

1. 車両の運転者の安全確認動作を評価する安全確認評価装置であって、
   前記車両の交差点への進入時刻を推定する交差点推定部と、
   前記運転者の顔の向き又は視線の向きの少なくともいずれかの情報を取得する情報取得部と、
   前記交差点推定部により推定された前記進入時刻の前後所定時間に取得された前記情報に基づいて、前記運転者の安全確認動作を評価する評価部とを備え、
   前記交差点推定部が、前記車両の角速度データが所定の角速度閾値を超えた時刻の前後所定時間の角速度データの積分値を演算し、演算された積分値が所定の積分比率に到達した時刻を前記進入時刻として推定するものであることを特徴とする安全確認評価装置。
2. 前記評価部が、
   前記情報に基づいて、前記運転者の顔の向き又は視線の向きの少なくともいずれかの左右の振り角度及び振り時間を検出する第１検出部と、
   前記交差点推定部により推定された前記進入時刻より前の所定時間における、前記左右の振り角度及び振り時間に基づいて、左右の安全確認動作を評価する第１評価部とを備えていることを特徴とする請求項１記載の安全確認評価装置。
3. 前記評価部が、
   前記情報に基づいて、前記運転者の顔の向き又は視線の向きの少なくともいずれかの左右の振り角度及び振り時間を検出する第１検出部と、
   前記交差点推定部により推定された前記進入時刻より後の所定時間における、前記左右の振り角度及び振り時間に基づいて、前記交差点での進路変更方向の安全確認動作を評価する第２評価部とを備えていることを特徴とする請求項１又は請求項２記載の安全確認評価装置。
4. 前記評価部が、
   前記交差点推定部により推定された前記進入時刻の前後所定時間における前記車両の速度に基づいて、前記運転者の減速意識を評価する第３評価部を備えていることを特徴とする請求項１～３のいずれかの項に記載の安全確認評価装置。
5. 前記評価部が、
   前記情報に基づいて、前記運転者の顔の向き又は視線の向きの少なくともいずれかの左右の振り角度及び振り時間を検出する第１検出部と、
   前記交差点推定部により推定された前記進入時刻より前の所定時間における、前記左右の振り角度及び振り時間に基づいて、左右の安全確認動作を評価する第１評価部と、
   前記交差点推定部により推定された前記進入時刻より後の所定時間における、前記左右の振り角度及び振り時間に基づいて、前記交差点での進路変更方向の安全確認動作を評価する第２評価部と、
   前記交差点推定部により推定された前記進入時刻の前後所定時間における前記車両の速度に基づいて、前記運転者の減速意識を評価する第３評価部と、
   前記第１評価部、前記第２評価部、及び前記第３評価部の評価に基づいて、前記交差点毎の評価点を算出する評価点算出部とを備えていることを特徴とする請求項１記載の安全確認評価装置。
6. 前記評価部が、
   前記情報に基づいて、前記運転者の顔の向き又は視線の向きの少なくともいずれかの上下の振り角度及び振り時間を検出する第２検出部と、
   前記交差点推定部により推定された前記進入時刻の前後所定時間に、前記運転者の顔の向き又は視線の向きの少なくともいずれかの左右の振り角度とともに、所定値以上の上下の振り角度が検出された場合、該上下の振り角度が検出されたときの前記情報を安全確認動作の評価対象から除外する評価対象除外部とを備えていることを特徴とする請求項２～５のいずれかの項に記載の安全確認評価装置。
7. 交差点手前の所定地点における前記車両の速度を取得する車速取得部と、
   該車速取得部により取得された前記車両の速度に基づいて、道路の種類を判定する道路種別判定部と、
   前記道路の種類毎に、前記運転者が行うべき安全確認動作の評価条件が設定され、これら評価条件がテーブル化されて記憶された評価条件テーブル記憶部と、
   前記道路種別判定部により判定された前記道路の種類に応じて、前記評価条件を切り替える評価条件切替部とを備え、
   前記評価部が、前記評価条件切替部により切り替えられた前記評価条件に基づいて、前記運転者の安全確認動作を評価することを特徴とする請求項１記載の安全確認評価装置。
8. 前記車速取得部が、
   前記車両の角速度から推定された交差点通過時刻より所定時間手前の地点における前記車両の速度、又は前記交差点通過時刻の地点より所定距離手前の地点における前記車両の速度を取得するものであることを特徴とする請求項７記載の安全確認評価装置。
9. 前記道路種別判定部が、
   前記道路の種類として、幹線道路、又は生活道路であるかを判定するものであることを特徴とする請求項７又は請求項８記載の安全確認評価装置。
10. 前記評価部が、
    前記交差点推定部により推定された前記交差点進入時刻より後の前記車両の角度変化量を算出する角度変化算出部と、
    該角度変化算出部で算出された前記車両の角度変化量が所定値に到達するまでの間に取得された、前記左右の振り角度及び振り時間に基づいて、前記交差点での進路変更方向の安全確認動作を評価する第４評価部とを備えていることを特徴とする請求項２～６のいずれかの項に記載の安全確認評価装置。
11. 請求項１～１０のいずれかの項に記載の安全確認評価装置と、
    １台以上の車両に搭載される車載装置とを含んで構成され、
    前記車載装置が、
    前記車両の運転者の画像を撮像するカメラ部と、
    該カメラ部で撮像された前記画像から前記運転者の顔の向き又は視線の向きの少なくともいずれかの情報を検出する画像情報検出部と、
    該画像情報検出部で検出された前記情報を記憶する画像情報記憶部と、
    前記車両の挙動を検出する車両挙動検出部と、
    該車両挙動検出部で検出された車両挙動を記憶する車両挙動記憶部と、
    前記画像情報記憶部に記憶された前記情報と、前記車両挙動記憶部に記憶された前記車両挙動とを、１台以上の車両それぞれの運転者の安全確認動作を評価する前記安全確認評価装置に出力する出力部とを備えていることを特徴とする安全確認評価システム。
12. 車両の運転者の安全確認動作を評価する安全確認評価方法であって、
    前記車両の交差点への進入時刻を推定する進入時刻推定ステップと、
    前記運転者の顔の向き又は視線の向きの少なくともいずれかに関する情報を取得する情報取得ステップと、
    前記進入時刻推定ステップにより推定された前記進入時刻の前後所定時間に取得された前記情報に基づいて、前記運転者の安全確認動作を評価する評価ステップとを含むステップを実行させ、
    前記進入時刻推定ステップが、前記車両の角速度データが所定の角速度閾値を超えた時刻の前後所定時間の角速度データの積分値を演算し、演算された積分値が所定の積分比率に到達した時刻を前記進入時刻として推定することを特徴とする安全確認評価方法。
13. 車両の運転者の安全確認動作を評価する処理を少なくとも１つのコンピュータに実行させるための安全確認評価プログラムであって、
    前記少なくとも１つのコンピュータに、
    前記車両の交差点への進入時刻を推定する進入時刻推定ステップと、
    前記運転者の顔の向き又は視線の向きの少なくともいずれかに関する情報を取得する情報取得ステップと、
    前記進入時刻推定ステップにより推定された前記進入時刻の前後所定時間に取得された前記情報に基づいて、前記運転者の安全確認動作を評価する評価ステップとを実行させ、
    前記進入時刻推定ステップが、前記車両の角速度データが所定の角速度閾値を超えた時刻の前後所定時間の角速度データの積分値を演算し、演算された積分値が所定の積分比率に到達した時刻を前記進入時刻として推定することを特徴とする安全確認評価プログラム。

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