JP2004157880A

JP2004157880A - 確認行動評価装置

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Publication number: JP2004157880A
Application number: JP2002324408A
Authority: JP
Inventors: Tetsuo Kurahashi; 哲郎倉橋; Hiroyuki Konishi; 浩之古西; Mitsuteru Kokubu; 三輝國分; Ryoko Tokuhisa; 良子徳久; Kazunori Higuchi; 和則樋口; Yoshiyuki Umemura; 祥之梅村; Youji Yamada; 陽滋山田
Original assignee: Toyota Central R&D Labs Inc; Toyota Gauken
Current assignee: Toyota Central R&D Labs Inc; Toyota Gauken
Priority date: 2002-11-07
Filing date: 2002-11-07
Publication date: 2004-06-03

Abstract

【課題】車両などの移動体の挙動に応じて乗員がなした確認行動を適切に評価できる確認行動評価装置を得る。
【解決手段】確認行動評価装置１０は、運転状態計測装置３２、確認行動判定装置３４、及び判定結果提示装置３６に機能的に分類して構成される。本実施の形態の確認行動評価装置１０は、運転状態計測装置３２により運転状態を計測して、その運転状態の計測値を用いて確認行動判定装置３４により乗員の確認行動を判定し、その判定結果を判定結果提示装置３６において提示する。
【選択図】図１

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、確認行動評価装置にかかり、特に、移動体の挙動に対応して乗員が確認すべき確認行動を評価する確認行動評価装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
走行中の車両などの移動体（以下、車両と総称する）の周囲における危険要因は、ドライバ自身の観察力および注意力によって把握されている。ドライバの心理状態、身体状態の不調などにより危険要因の見落とす場合がある。この場合、事故寸前の状態になってドライバがひやりとしたり、最悪の場合は、事故にいたったりする。
【０００３】
このため、ドライバの視線方向を検出して、視線配分よりドライバがぼんやりしている状態の判定を行い、警報を発するようにした運転者状態判定装置が知られている（例えば、特許文献１を参照）。
【０００４】
また、ドライバの状態を判定するものとして、ドライバの顔または視線の方向を検出して、運転状態検出手段で検出された運転状態に応じた基準値と視線方向を比較し、脇見運転の判定を行い、警報を発するようにした脇見運転判定装置が知られている（例えば、特許文献２を参照）。この脇見運転判定装置は、ドライバは車両前方を注視しなければならないとの前提から、ドライバの脇見状態を監視するものである。従って、安全確認のためにドライバが特定の方向、例えばサイドミラー、バックミラーまたは車両の左後方、右後方を見るという積極的な注意行動を監視するものではない。
【０００５】
さらに、快適で安全な運転を支援するために、ドライバが気付いていない情報を確実に報知すると共に、認識しているものについては煩わしさを低減させることを目的としてドライバの注視方向、時間、頻度を用いて、適切な情報を報知する走行情報提供装置が知られている（例えば、特許文献３を参照）。
【０００６】
また、カーナビゲーションのルート管理機能を用い、ドライバがとるべき注意行動を監視する車載情報処理装置が知られている（例えば、特許文献４を参照）。この車載情報処理装置では、カーナビゲーションのルート管理機能による目的地への案内中に、車両の外部環境を把握すると共に、その外部環境におけるドライバがとる行動に基づきドライバの視線が向かうべき視線領域を予測する。この予測結果の視線領域と、実際のドライバの視線領域の検出結果とを比較し、適合性を判定し、その結果を報知するこで、ドライバが行うべき注意行動を監視している。
【０００７】
【特許文献１】
特開平６−２５１２７３号公報（第３−５頁、図１）
【特許文献２】
特開平８−２０７６１７号公報（第３−４頁、図１）
【特許文献３】
特開平７−１６７６８８号公報（第３−５頁、図１）
【特許文献４】
特開平２００２−８３４００号公報（第３−４頁、図２）
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、カーナビゲーションのルート管理機能を用いたドライバの行動予測に基づく視線領域を予測する場合、例えば、カーナビゲーションのルート管理機能による目的地への案内中にその案内ルートに従わない等の逸脱行為が発生したり、ルート管理機能が非稼働でドライバの自由意志により走行されたりしたときには対処不可能である。
【０００９】
また、通常のルートを熟知した通勤、通学、買い物時にカーナビゲーションのルート管理機能を用いるドライバは極めてまれである。また、交差点内の障害物等の検知を行うためには、インフラの整備が必須であり、コスト高になる。さらに、運転中視線を誘導する等の行為によって、危険な状況にドライバを追い込む可能性もある。
【００１０】
本発明は、上記事実を考慮して、車両などの移動体の挙動に応じて乗員がなした確認行動を適切に評価できる確認行動評価装置を得ることが目的である。
【００１１】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために本発明者は、ルート管理の上で確認行動の不足点や誤った点を運転中に指摘して、乗員（運転者やドライバ）の運転を無理に変更することよりも、常に乗員の確認行動を監視し、乗員の癖を把握した上で、運転に支障をきたすことの無い時点で、乗員に不適格な確認行動があった場面や良い確認行動をしていることを教示することが安全面でも有用である、という知見を得た。また、常に確認行動が監視することで、効果的に確認行動の癖をつけることが可能となり事故などの緊急状態へ至ることの低減を図ることができたり、仮にルート管理を行う場合に次の行動に至る以前に、乗員個人の癖から気をつける箇所を事前に提示することができたりする、という知見も得た。これにより、安全性を確保しつつ乗員の確認行動を評価することを可能とする本発明に至った。
【００１２】
本発明の確認行動評価装置は、移動体の走行状態及び走行軌跡を検出すると共に、該移動体を操縦する乗員の確認行動を検出する検出手段と、予め記憶された地図データ及び前記走行軌跡から前記移動体が走行する走行路形態を導出しかつ前記走行状態から前記移動体の挙動を導出すると共に、導出した走行路形態及び移動体の挙動を予め定めた複数の基本行動内の一基本行動に分類する分類手段と、分類した基本行動における前記移動体の挙動遷移を求める演算手段と、前記挙動遷移と該挙動遷移において乗員が確認すべき確認行動との対応関係を予め記憶した規範データベースにより前記演算手段により求めた挙動遷移に対応する確認行動を抽出しかつ該抽出した確認行動と、前記検出した確認行動とを比較する比較手段と、前記比較手段の比較結果に基づいて前記乗員の確認行動を評価する評価手段と、を備えている。
【００１３】
本発明の確認行動評価装置では、分類手段によって、地図データ及び検出手段により検出した移動体の走行軌跡から移動体が走行する走行路形態を導出する。また、検出手段により検出した走行状態から移動体の挙動を導出する。これと共に、導出した走行路形態及び移動体の挙動を複数の基本行動内の一基本行動に分類する。これにより、移動体の走行に関係した基本行動が得られる。演算手段は、分類した基本行動における移動体の挙動遷移を求める。この挙動遷移は、基本行動内における移動体の挙動に関する所定の期間ごとの状態及び変動や変動方向である。この挙動遷移に対応する規範データベースによる規範の確認行動と、検出手段により検出した確認行動とを比較手段により比較する。この比較手段の比較結果に基づいて評価手段は乗員の確認行動を評価する。これにより、基本行動のどの状態のときにどのような確認行動をなせばよいかを評価することが可能である。
【００１４】
前記検出手段は、前記移動体を操縦する乗員の確認行動として、乗員の視線行動を検出する確認行動検出手段を含むことを特徴とする。
【００１５】
乗員の確認行動として、代表的なものは目視確認である。この目視確認は、移動体内の様々な機器や移動体に関係する移動体外の物品に対してなされることが多い。これを把握するためには、視線方向が有効である。従って、確認行動として、乗員の視線行動を検出する確認行動検出手段を含むことで、容易に確認行動を把握することができる。
【００１６】
前記評価手段は、前記比較手段の比較結果が予め定めた条件を越えたときに前記確認行動が良好であると判定する判定手段を含むことを特徴とする。
【００１７】
乗員が確認行動の評価結果を参照する場合、その確認行動の良否を提示することが直感的である。そこで、評価手段が判定手段を含み、確認行動の評価を、比較結果が予め定めた条件を越えたときに良好であると判定するものとする。これによって、確認行動の良否が提示でき、乗員は直感的に確認行動を把握することができる。
【００１８】
前記比較手段の規範データベースは、前記基本行動内における移動体の挙動遷移の過程点と、該挙動遷移の過程点における確認行動との対応関係を前記基本行動毎に備え、該対応関係毎に評価基準の数量データを付加したことを特徴とする。
【００１９】
基本行動内では多様な挙動遷移になる。そこで、規範データベースとして、基本行動内における移動体の挙動遷移の過程点と、挙動遷移の過程点における確認行動との対応関係を基本行動毎に備えることで、基本行動内において容易に確認行動を特定することができる。また、対応関係毎に評価基準の数量データを付加することで、数値化したデータにより評価が容易となる。
【００２０】
この場合、前記基本行動内における移動体の挙動遷移の過程点は、移動体の操舵角、方向指示、速度、位置、交差点までの距離、交差点の形態、ギアポジションなどの移動体の装備品や走行路形態で分類することによって、基本行動内の多様な挙動遷移を緻密に特定することが可能となる。
【００２１】
前記挙動遷移の過程点における確認行動は、乗員の視線行動であり、前記数量データは予め定めた規範視線配分と注視時間に対する危険度合いを表す数量データであることを特徴とする。
【００２２】
乗員の確認行動として視線行動を採用することで、乗員の確認行動の把握は容易となる。また、評価基準の数量データとして規範視線配分と注視時間に対する危険度合いを採用することで、確認行動の危険性を数値化した評価に変換することが可能となる。
【００２３】
前記挙動遷移に対する前記評価手段の評価結果を履歴として記憶する履歴手段をさらに備えることを特徴とする。
【００２４】
乗員は、確認行動を怠ったり少なかったりすることが傾向的に現れる場合がある。そこで、挙動遷移に対する評価手段の評価結果を履歴として記憶することで、その履歴には傾向が現れることになる。この履歴を抽出すれば、乗員の過去の履歴から、乗員が犯しやすい不適格な確認行動を抽出することができ、具体的な確認行動の改善方法などを容易にフィードバックできる。これにより、適正な確認行動を習得しやすく、事故などの緊急状態へ移行することの低減を図ることができる。また、乗員の安全意識の向上、運転スキルの向上が図られ、確認を忘れることが抑制できる。
【００２５】
前記基本行動は、右折、左折、右側走行路変更、左側走行路変更、直進、及び右転回の何れか１つの挙動と、該挙動を遂行した走行路について叉路を有する交差点、非交差点、信号の有無、優先側からの進入、非優先側からの進入の何れか１つの走行路形態との組み合わせで定められることを特徴とする。
【００２６】
走行路を走行するときの車両の挙動は、移動体を操縦する乗員の行動が反映される。そこで、基本行動は、右折、左折、右側走行路変更、左側走行路変更、直進及び右転回の何れか１つの挙動と、挙動を遂行した走行路について叉路を有する交差点、非交差点、信号の有無、優先側からの進入、非優先側からの進入の何れか１つの走行路形態との組み合わせで定めることで、基本行動のほぼ全てを分類することができる。
【００２７】
前記検出手段は、移動体の走行状態を検出する走行状態検出手段と、前記移動体の走行軌跡を検出する走行軌跡検出手段との各々の検出手段を有することができる。また、前記分類手段は、予め記憶された地図データ及び前記走行軌跡に基づいて前記移動体が走行する走行路形態を導出する走行路形態導出手段と、前記走行状態に基づいて前記移動体の挙動を導出する挙動導出手段とを含むことができる。
【００２８】
前記検出手段は、操舵角センサ、移動体速度センサ、ヨーレイトセンサ、移動体制動指示量センサ、移動体加速指示量センサ、方向指示センサ、走行路検出センサ、移動体位置センサの少なくとも１つを含むことを特徴とする。
【００２９】
車両の挙動や確認行動を検出する場合、車両に搭載された機器を用いることが好ましい。そこで、操舵角センサ、移動体速度センサ、ヨーレイトセンサ、移動体制動指示量センサ、移動体加速指示量センサ、方向指示センサ、走行路検出センサ、移動体位置センサの少なくとも１つを用いることによって、容易かつ簡便に緻密な検出が可能となる。
【００３０】
前記挙動遷移に対する前記評価手段の評価結果を提示する提示手段をさらに備えることを特徴とする。このように、提示手段を備えることで、評価結果を容易に提示することが可能となる。
【００３１】
前記挙動遷移において乗員が確認すべき確認行動に対応する移動体の事例を記憶した事例データベースと、前記挙動遷移に対する前記評価手段の評価結果を前記乗員毎に分類して蓄積する蓄積手段と、前記蓄積手段に蓄積した評価結果から前記乗員の傾向を求めて乗員の傾向に対応する前記事例を検索する検索手段と、前記検索手段の検索結果を提供する提供手段と、をさらに備えたことを特徴とする。
【００３２】
従って、蓄積手段には乗員の過去の評価結果を蓄積でき、蓄積された傾向から乗員が陥りやすい緊急状態について事例データベースから抽出することで、不適格な確認行動を抽出できるので、具体的な確認行動の改善方法を乗員にフィードバックでき、適正な確認行動を習得しやすくなり、事故などの緊急状態に陥る危険性の低減を図ることができる。
【００３３】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態の一例を詳細に説明する。本実施の形態は、走行時における車両の挙動に対する乗員（ドライバ）の確認行動の良否を判定する確認行動判定装置として機能する部分を含む確認行動評価装置に本発明を適用したものである。
【００３４】
図２に示すように、本実施の形態にかかる確認行動評価装置１０は、ＣＰＵ１２、ＲＯＭ１４、ＲＡＭ１６、及び入出力インタフェース１８をデータやコマンドを授受可能にバスにより接続したコンピュータを含んで構成されると共に、車両に搭載可能に構成されている。入出力インタフェース１８には、各種データを記憶したメモリ２０が接続されている。
【００３５】
また、入出力インタフェース１８には、各種センサ２２、メディアリードライト装置２４、出力装置としてのプリンタ２６、入力装置としてのキーボード２８、及び表示装置としてのモニタ３０が接続されている。なお、プリンタ２６は必須の構成ではなく、本実施の形態の確認行動評価装置１０の評価結果を印刷する場合に接続する。また、メディアリードライト装置２４も必須の構成ではなく、後述する処理ルーチンの読み書きや確認行動評価装置１０の評価結果のデータを読み書きしたり、各種データを読み書きしたりするときに接続する。
【００３６】
各種センサ２２には、運転状態計測装置として、車両の挙動を検出するための挙動検出センサ及び車両の乗員の行動を検出する行動検出センサが含まれている。挙動検出センサの一例としては、操舵角センサ、車速センサ、ヨーレートセンサ、ブレーキペダル踏込み量センサ、アクセルペダル踏込み量センサ、及びウィンカセンサなどがある。また、車両の挙動として道路などの走行路における車線に対する挙動を把握するために、車線を検出する車線検出装置などの検出センサを含むことができ、また車両の位置を把握するためにＧＰＳなどの位置検出センサを含むことができる。車線検出装置の一例には特開平０８−２６１７５６号公報に開示された技術がある。さらに、ナビゲーションシステムのように、地図データを有して車両の経路を案内したり経路履歴を記憶したりする経路案内装置を含むことができる。
【００３７】
行動検出センサの一例としては、乗員の視線方向や顔向きを検出する検出装置、乗員を撮影した画像により乗員を識別する識別装置がある。これらの装置の一例には、特開平１１−２７６４３８号公報や特開平２０００−１６８５０２号公報に開示された技術や市販製品（ｓｅｅｉｎｇｍａｃｈｉｎｅｓ社製ｆａｃｅＬａｂ）がある。
【００３８】
図１に示すように、確認行動評価装置１０は、上記ハードウェア資源及び後述するソフトウェア資源を利用した、運転状態計測装置３２、確認行動判定装置３４、及び判定結果提示装置３６に機能的に分類して構成される。本実施の形態の確認行動評価装置１０は、運転状態計測装置３２により運転状態を計測して、その運転状態の計測値を用いて確認行動判定装置３４により乗員の確認行動を判定し、その判定結果を判定結果提示装置３６において提示する。
【００３９】
なお、判定結果提示装置３６は、乗員の確認行動の判定結果を、印刷したり、表示したりする提示装置であり、プリンタなどの印刷装置、ディスプレイなどの表示装置、スピーカなどの拡声装置が一例として挙げられる。
【００４０】
確認行動評価装置１０を構成する運転状態計測装置３２は、車両の挙動及び乗員の行動を含む運転状態を計測する装置であり、各種センサの検出値から、車両の挙動や車両の乗員の行動を含む運転状態を計測する。
【００４１】
すなわち、操舵角センサ、車速センサ、ヨーレートセンサ、ブレーキペダル踏込み量センサ、アクセルペダル踏込み量センサ、及びウィンカセンサなどにより車両の挙動を把握して運転状態を求める。また、車線検出装置などの検出値により道路などの走行路における車線を把握したり、ＧＰＳ（衛生利用測位システム）やＧＩＳ（地理情報システム）などの位置検出値により車両の位置や方向そして周囲の状況などを把握することもできる。また、運転状態計測装置３２は、乗員の視線方向や顔向きを検出する検出装置による検出値から乗員の行動を計測したり、乗員を撮影した画像から乗員を識別する計測をしたりすることもできる。
【００４２】
確認行動判定装置３４は、運転状態計測装置３２による計測結果から乗員の確認行動を判定するもので、基本行動分類部４０、基本行動内状態演算部４２、視線配分演算部４４、比較演算部４６、及び表示用処理部４８から構成される。これらの基本行動分類部４０、基本行動内状態演算部４２、視線配分演算部４４、比較演算部４６及び表示用処理部４８には、運転状態計測装置３２の計測信号が入力されるように、運転状態計測装置３２に接続されている。
【００４３】
上記運転状態計測装置３２は、本発明の検出手段に対応し、基本行動分類部４０は本発明の分類手段に対応する。また、運転状態計測装置３２は、走行状態検出手段及び走行軌跡検出手段の機能を含んでいる。また、基本行動内状態演算部４２は本発明の演算手段に対応し、比較演算部４６は本発明の比較手段に対応する。また、表示用処理部４８は本発明の評価手段に対応し、判定結果提示装置３６は本発明の提示手段に相当する。
【００４４】
また、運転状態計測装置３２における乗員の視線方向や顔の向きを検出する装置は、本発明の確認行動検出手段に相当する。また、表示用処理部４８は、本発明の判定手段の機能を含んでいる。また、規範視線配分データベース５４は、本発明の規範データベースに相当する。
【００４５】
基本行動分類部４０は運転状態計測装置３２から出力された計測信号を用いて車両の挙動、及びこの挙動がなされた際の道路形態を求め、乗員による運転状態を、挙動と道路形態の組合わせからなる基本行動に分類するものである。基本行動分類部４０は、運転状態計測装置３２の計測信号が入力されるように運転状態計測装置３２に接続され、その出力が基本行動内状態演算部４２及び比較演算部４６に出力されるように接続されている。
【００４６】
この基本行動分類部４０は、まず運転状態計測装置３２から出力された計測信号を用いて車両の挙動（行動）を求め、次に、この車両の挙動（行動）が行われた際の道路形態を、運転状態計測装置３２から出力された計測信号を用いて求める。これらの車両の挙動（行動）と道路形態を組合わせたものを基本行動とする。そして、基本行動分類部４０は、運転状態計測装置３２から出力された計測信号に対応する乗員による運転状態を、挙動と道路形態の組合わせからなる基本行動に分類する。
【００４７】
図３には、上述のような車両の挙動と道路形態の組合わせからなる基本行動の分類テーブル４１の一例を示した。本実施の形態では、上記車両の挙動の一例として、右折、左折、右側車線変更、左側車線変更、交差点直進、右転回の６つの車両の挙動（行動）を採用している。また、道路形態の一例として、信号のある４叉路以上の交差点、信号のある４叉路未満の交差点、信号のない交差点で優先側より進入、信号のない交差点で非優先側より進入、非交差点の５つの道路形態を採用している。
【００４８】
また、本実施の形態では、基本行動として、図３に「○」印で示すように、２１個の基本行動を採用する。従って、運転状態計測装置３２による計測結果から、乗員による運転状態として、２１個のうちの何れかの基本行動に分類される。
【００４９】
また、本実施の形態では、車両の挙動（行動）と道路形態を組合わせからなる基本行動の各々を、シート５０に対応させている。シート５０は、基本行動を車両の挙動及び道路形態の遷移を含んで表現するための情報集合体である。図４乃至図８には本実施の形態において基本行動分類部４０で分類される基本行動に対して用いられるシート５０の一例を示した。これらのシート５０は、確認行動評価装置１０のメモリ２０に記憶されている。
【００５０】
図４は、右折行動で分類された基本行動用のシート例を示した。すなわち、信号有りで４叉路以上の交差点での右折行動、信号有りで４叉路未満の交差点での右折行動、信号無の交差点で優先側より進入したときの右折行動、信号無の交差点で非優先側より進入したときの右折行動、非交差点での右折行動の何れかの右折行動として基本行動が分類されたときに用いられるシート５０Ａの一例である。
【００５１】
このシート５０Ａは、横軸に所定間隔の車速（速度軸）、縦軸に所定間隔の車両回頭（ステアリング操舵軸）で範囲を規定した複数のセルに分割されている。各セルにはセルの位置を特定するためのセル番号が付されている。図４の例では各セルの左下付近に２桁の数で表記している。ここでは、第１の桁を、車両回頭（ステアリング操舵軸）の範囲として右折準備、右折開始から右折中、右折中から右折終了の挙動を識別する数の「１」〜「３」で表している。また、第２の桁を、車速（速度軸）として０〜１ｋｍ／ｈでブレーキオン、０〜１ｋｍ／ｈでブレーキオフまたは１〜１０ｋｍ／ｈ、１０〜２５ｋｍ／ｈ、２５〜４０ｋｍ／ｈ、４０ｋｍ／ｈ以上の範囲を識別する数の「０」〜「４」で表している。従って、例えば、車速が１０ｋｍ／ｈ〜２５ｋｍ／ｈで右折開始から右折中の状態は、セル番号「２２」が対応される。
【００５２】
図５は、左折行動で分類された基本行動用のシート例を示した。すなわち、信号有りで４叉路以上の交差点での左折行動、信号有りで４叉路未満の交差点での左折行動、信号無の交差点で優先側より進入したときの左折行動、信号無の交差点で非優先側より進入したときの左折行動、非交差点での左折行動の何れかの左折行動として基本行動が分類されたときに用いられるシート５０Ｂの一例である。
【００５３】
このシート５０Ｂも、シート５０Ａと同様に、横軸に所定間隔の車速（速度軸）、縦軸に所定間隔の車両回頭（ステアリング操舵軸）で範囲を規定した複数のセルに分割されている。また、シート５０Ｂのセル番号も同様に、第１の桁を、車両回頭（ステアリング操舵軸）の範囲を識別する数の「１」〜「３」で表し、第２の桁を、車速（速度軸）の範囲を識別する数の「０」〜「４」で表している。
【００５４】
図６は、右転回行動で分類された基本行動用のシート例である。すなわち信号有りで４叉路以上の交差点での右転回行動、信号有りで４叉路未満の交差点での右転回行動、信号無の交差点で優先側より進入したときの右転回行動、信号無の交差点で非優先側より進入したときの右転回行動、非交差点での右転回行動の何れかの右転回行動として基本行動が分類されたときに用いられるシート５０Ｃである。
【００５５】
このシート５０Ｃは、横軸に所定間隔の車速（速度軸）、縦軸に所定間隔の車両回頭（ステアリング操舵軸）で範囲を規定した複数のセルに分割されている。シート５０Ｃの基本行動は、転回行動であり、車両の挙動として切り返しなど様々な挙動を含むことが考えられるため、セルは、次のように分割されている。車両回頭（ステアリング操舵軸）の範囲として行動開始から右転回準備までの準備段階を準備Ａと準備Ｂとの２つを設けている。準備Ｂは、左方向ステアリング動作からステアリング中立位置までの挙動であり、準備Ａは、右方向ステアリング動作からステアリング中立位置までの挙動である。そして、右転回開始から、右転回中までの挙動、右転回中から右転回終了までの挙動に分割している。これらを識別するために、セル番号の第１の桁を、数「０」〜「３」で表している。車速（速度軸）としては、後退を含むため、後退の範囲を設けて、前進と差異を付するためにセル番号にはマイナス符号「−」を付している。すなわち、第２の桁を、車速（速度軸）として、後退、０〜１ｋｍ／ｈでブレーキオン、０〜１ｋｍ／ｈでブレーキオフまたは１〜１０ｋｍ／ｈ、１０〜２５ｋｍ／ｈ、２５〜４０ｋｍ／ｈ、４０ｋｍ／ｈ以上の範囲を識別する数の「−１」、「０」〜「４」で表している。
【００５６】
図７は、非交差点での右側車線変更行動として基本行動が分類されたときに用いられるシート５０Ｄを示した。このシート５０Ｄは、横軸に所定間隔の車速（速度軸）、縦軸に車線の跨ぎ状態（跨ぎ始めを基準として）で範囲を規定した複数のセルに分割されている。なお、左側車線変更行動に対応するシート５０はシート５０Ｄと同様であり、跨ぐ車線を左側とすれば良い。
【００５７】
このシート５０Ｄの基本行動は、車線変更行動であり、車両の高速走行などの挙動を含むことが考えられるため、車速（速度軸）についてセルを増加している。すなわち、上記のセルにおいて４０ｋｍ／ｈ以上であった範囲を４０ｋｍ／ｈ〜７０ｋｍ／ｈに変更し、７０ｋｍ／ｈ以上の範囲を追加している。従って、セル番号として、第１の桁を、車線の跨ぎの範囲として車線変更準備と車線変更中の挙動を識別する数の「１」、「２」で表している。また、第２の桁を、車速（速度軸）として０〜１ｋｍ／ｈでブレーキオン、０〜１ｋｍ／ｈでブレーキオフまたは１〜１０ｋｍ／ｈ、１０〜２５ｋｍ／ｈ、２５〜４０ｋｍ／ｈ、４０ｋｍ／ｈ〜７０ｋｍ／ｈ、７０ｋｍ／ｈ以上の範囲を識別する数の「０」〜「５」で表している。
【００５８】
図８は、交差点直進行動で分類されたシート例を示した。すなわち、信号有りで４叉路以上の交差点での交差点直進行動、信号有りで４叉路未満の交差点での交差点直進行動、信号無の交差点で優先側より進入したときの交差点直進行動、信号無の交差点で非優先側より進入したときの交差点直進行動の何れかの交差点直進行動として基本行動が分類されたときに用いられるシート５０Ｅである。
【００５９】
シート５０Ｅは、横軸に所定間隔の車速（速度軸）、縦軸に交差点中心に対する車両位置を所定間隔で範囲を規定した複数のセルに分割されている。また、シート５０Ｅのセル番号は、第１の桁を、交差点の通過前、通過直前、通過中の何れかの車両位置の範囲を識別する数の「１」〜「３」で表し、第２の桁を、車速（速度軸）の範囲を識別する数の「０」〜「４」で表している。
【００６０】
次に、基本行動分類部４０における基本行動を分類するアルゴリズムの一例を図９乃至図１１を参照して説明する。
【００６１】
図９に示すように、基本行動分類部４０では基本行動を分類する処理ルーチンが実行され、ステップ１０２へ進み、車両の走行データを読み取る。次のステップ１０４では、運転状態計測装置３２からの走行データから車両の走行軌跡を求めると共に、その走行軌跡と予め記憶された地図データとを照合する。なお、走行軌跡は、ナビゲーションシステムから抽出することができ、また地図データは、ナビゲーションシステムで用いる地図データやＧＩＳから入手することができる。これらの走行軌跡と地図データとの照合は、これら走行軌跡と地図データの幾何学的なデータを用いて行われる。
【００６２】
次のステップ１０６では、走行軌跡上に交差点が存在するか否かを判断し、否定されると、次のステップ１０８において道路形態を非交差点と設定し、次のステップ１１０において道路境界線と走行軌跡が交差したか否かを判断する。ステップ１１０で肯定されると、ステップ１１２において後述する右左折行動判定ルーチンにより左折行動か右折行動と設定した後に本ルーチンを終了する。
【００６３】
なお、ステップ１０８を経由したステップ１１２では、基本行動として、非交差点で左折行動または非交差点で右折行動の何れかに設定される（後述）。
【００６４】
ステップ１１０で否定されると、ステップ１１４へ進み、同一道路の境界線内で道路中心線を跨いで走行方向が反対になったか否かを判断する。ステップ１１４で肯定されると、ステップ１１６において後述する右転回行動判定ルーチンにより右転回行動に関する行動を判定した後に本ルーチンを終了する。
【００６５】
なお、ステップ１０８を経由したステップ１１６では、基本行動として、非交差点で右転回行動または交差点で右転回行動の何れかに設定される（後述）。
【００６６】
ステップ１１４で否定されると、ステップ１１８へ進み、車両が車両の右側車線を跨いだか否かを判断し、肯定された場合には、ステップ１２０において、右側車線を跨ぐ前の４秒間及び跨いだ後の２秒間を右側車線変更と設定して本ルーチンを終了する。なお、ステップ１２０では、基本行動として、非交差点で右側車線変更行動が設定される。
【００６７】
ステップ１１８で否定されると、ステップ１２２へ進み、車両が車両の左側車線を跨いだか否かを判断し、肯定された場合には、ステップ１２４において、左側車線を跨ぐ前の４秒間及び跨いだ後の２秒間を左側車線変更と設定して本ルーチンを終了する。なお、ステップ１２４では、基本行動として、非交差点で左側車線変更行動が設定される。
【００６８】
ステップ１２２で否定されると、ステップ１２６へ進み、道なりの走行と設定され、本ルーチンを終了する。このステップ１２６では、基本行動の設定を行う必要はないが、道成の走行について確認行動を評価する場合には、その設定を行うようにしてもよい。
【００６９】
走行軌跡上に交差点が存在して上記ステップ１０６において肯定された場合には、ステップ１２８において道路形態として交差点の形態を抽出する。このステップ１２８では、まず地図データを参照して、その交差点の信号有無を判別する。次に、信号有りのとき、その交差点が４叉路以上か否かを判別し、信号無のとき、進入形態が優先側からか非優先側からかを判別する。これによって、ステップ１２８では、道路形態として、信号有りで４叉路以上の交差点、信号有りで４叉路未満の交差点、信号無の交差点で優先側から進入、信号無の交差点で非優先側から進入、の何れかを道路形態と設定する。
【００７０】
次のステップ１３０では、車両が交差点を通過する前後（例えば各々２０ｍ走行時）において車両進行方向の変動が３０度以上で１３５度未満であるか否かを判断する。ステップ１３０で肯定されると、ステップ１１２へ進み、右左折行動判定ルーチンが実行される。
【００７１】
なお、ここでは、ステップ１２８を経由したステップ１１２において設定される基本行動として、信号有りで４叉路以上の交差点、信号有りで４叉路未満の交差点、信号無の交差点で優先側から進入、信号無の交差点で非優先側から進入、の何れかを道路形態と、左折行動または右折行動の何れかの組み合わせが設定される。
【００７２】
また、上記ステップ１３０の判断で車両進行方向の変動量として、３０度以上で１３５度未満を採用したが、この数値に限定されるものではなく、車両の右折行動または左折行動を実行するときにおける車両進行方向の角度の上限及び下限を設定すればよい。この数値は、実験的に求めたり、統計的に求めたりしてもよい。
【００７３】
ステップ１３０で否定されると、ステップ１３２へ進み、同一道路の境界線内で道路中心線を跨いで走行方向が反対になったか否かを判断する。ステップ１３２で肯定されると、ステップ１１６へ進み、右転回行動判定ルーチンが実行される。
【００７４】
なお、ここでは、ステップ１２８を経由したステップ１１６において設定される基本行動として、信号有りで４叉路以上の交差点、信号有りで４叉路未満の交差点、信号無の交差点で優先側から進入、信号無の交差点で非優先側から進入、の何れかを道路形態と、右転回行動の組み合わせが設定される。
【００７５】
上記ステップ１３２で否定されると、ステップ１３４へ進み、交差点の前６０ｍから交差点後３０以内の期間を交差点直進行動と設定した後に本ルーチンを終了する。なお、このステップ１３４では、信号有りで４叉路以上の交差点、信号有りで４叉路未満の交差点、信号無の交差点で優先側から進入、信号無の交差点で非優先側から進入、の何れかを道路形態と、直進である車両の挙動の組み合わせが基本行動として設定される。
【００７６】
なお、上記のルーチンでは、図３に示す分類テーブル４１に基づく基本行動に分類する場合を想定し、交差点付近で車線変更を除いているが、これに限定されるものではなく、交差点付近で車線変更を行った場合を基本行動に追加してもよいことは勿論である。
【００７７】
図１０に示すように、上記ステップ１１６では右転回行動判定ルーチンが実行される。
【００７８】
この右転回行動判定ルーチンでは、まず、ステップ１３６において、交差点を追加したか否かを判断する。すなわち、上述のようにステップ１０６の判断結果に基づいて判別され、否定されると（非交差点）ステップ１３８へ進み、肯定されると（交差点通過）ステップ１４０へ進む。
【００７９】
ステップ１３８では、道路中心線を横切る６０ｍ前となる時点から道路中心線を横切った地点から２０ｍ離れるまでの期間を右転回行動と設定する。ステップ１４０では、車両の進行方向を右方向に変更した交差点の６０ｍ前となる時点から３０ｍ後となる時点までの期間を右転回行動と設定する。
【００８０】
図１１に示すように、上記ステップ１１２では右左折行動判定ルーチンが実行される。
【００８１】
この右左折行動判定ルーチンでは、まず、ステップ１４２において、交差点通過前後で（各々２０ｍ走行時）の車両進行方向の変化が進行方向に対して右側になるかまたは進行方向の右側の道路境界線上を走行軌跡が交差するか否かを判断する。すなわち、車両の挙動が右折行動か左折行動かを判断する。
【００８２】
右折行動であり、ステップ１４２で肯定されると、ステップ１４４へ進み、交差点を通過したか否かを判断する。ステップ１４４で肯定されると、ステップ１４６へ進み、進行方向を右に変更した交差点の６０ｍ前となる時点から３０ｍ後となる時点までの期間を右折行動と設定して、本ルーチンを終了する。
【００８３】
一方、ステップ１４４で否定されると、ステップ１４８において道路境界内から境界外へ移動する場合であるか否かを判断する。ステップ１４８において肯定されると、ステップ１５０へ進み、道路中心線を横切る６０ｍ前となる時点から道路境界外に出て１秒後までの期間を右折行動と設定し、本ルーチンを終了する。ステップ１４８で否定すなわち道路境界外から境界内に進入した場合には、ステップ１５２へ進み、道路境界内に進入する２秒前から道路中心線を横切って２０ｍ走行する時点までの期間を右折行動と設定し、本ルーチンを終了する。
【００８４】
左折行動であり、ステップ１４２で否定されると、ステップ１５４へ進み、交差点を通過したか否かを判断する。ステップ１５４で肯定されると、ステップ１５６へ進み、進行方向を左に変更した交差点の６０ｍ前となる時点から３０ｍ後となる時点までの期間を左折行動と設定して、本ルーチンを終了する。
【００８５】
一方、ステップ１５４で否定されると、ステップ１５８において道路境界内から境界外へ移動する場合であるか否かを判断する。ステップ１５８において肯定されると、ステップ１６０へ進み、道路中心線を横切る６０ｍ前となる時点から道路境界外に出て１秒後までの期間を左折行動と設定し、本ルーチンを終了する。ステップ１５８で否定すなわち道路境界外から境界内に進入した場合には、ステップ１６２へ進み、道路境界内に進入する２秒前から道路中心線を横切って２０ｍ走行する時点までの期間を左折行動と設定し、本ルーチンを終了する。
【００８６】
以上のようにして、例えば、交差点を通り、交差点前後２０ｍでの車両の方位角変化が３０度以上１３５度未満であって、その際の交差点形状を行動が行われた交差点の地図データより、例えば信号のある４叉路以上の交差点と判断された場合、進行方向を右に変えた交差点の６０ｍ前となる時点から３０ｍ後となる時点までの期間を抽出し、信号のある４叉路以上交差点での右折行動という基本行動が抽出される。
【００８７】
従って、基本行動分類部４０では、例えば信号のある叉路以上の交差点での右折行動等の基本行動を乗員の行動後にその行動による車両の挙動や道路形態で分類し、その基本行動毎にシート５０を選択し、基本行動内状態演算部４２へ出力する。
【００８８】
なお、上記では、走行軌跡と地図データとから基本行動を設定した場合を説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、運転状態計測装置３２の計測値の何れかを用いて基本行動を設定してもよい。一例として、ウィンカ（方向指示器）の信号を用いて基本行動を設定する場合を説明する。
【００８９】
なお、上記図９乃至図１１の処理は、本発明の演算手段の機能に相当し、走行路形態導出手段と挙動導出手段の機能も含んでいる。
【００９０】
図１２に示すように、基本行動分類部４０でウィンカ信号を用いた基本行動を分類する処理ルーチンが実行され、ステップ２０２へ進み、車両の走行データを読み取る。次のステップ２０４では、運転状態計測装置３２からの走行データから車両の走行軌跡を求めると共に、その走行軌跡と予め記憶された地図データとを照合する。
【００９１】
次のステップ２０６では、走行軌跡上に交差点が存在するか否かを判断し、否定されると、次のステップ２０８において道路形態を非交差点と設定し、次のステップ２１０においてウィンカ（方向指示器）がオン）した（指示されたか否かを判断する。ステップ２１０で否定されるとステップ２１８において道なりの走行と設定し、本ルーチンを終了する。
【００９２】
一方、ステップ２１０で肯定されると、ステップ２１２においてウィンカがオンした１秒前とオフした１秒後の車両の進行方向変化が３０度未満か否かを判断する。ステップ２１２で肯定されるとステップ２１６へ進み、車両が車線を跨いだか否かを判断し、否定されるとステップ２１８へ進み、肯定されると、ステップ２２０へ進む。
【００９３】
ステップ２２０では、右ウィンカがオンしたか否かを判断し、肯定されるとステップ２２２において、ウィンカがオンしていた期間を含めて前後３秒間を右車線変更行動と設定し、本ルーチンを終了する。一方、ステップ２２０で否定されると、ステップ２２４へ進み、ウィンカがオンしていた期間を含めて前後３秒間を左車線変更行動と設定する。
【００９４】
車両の進行方向変化が３０度以上の場合には、ステップ２１２で否定され、ステップ２１４へ進み、車両の進行方向変化が３０度以上でかつ１３５度未満か否かを判断する。ステップ２１４で肯定されると、ステップ２４０へ進み、右ウィンカがオンしたか否かを判断し、肯定されるとステップ２４２においてウィンカがオンしていた期間を含めて前後３秒間を右折行動と設定し、本ルーチンを終了する。一方、ステップ２４０で否定されると、ステップ２４４へ進みウィンカがオンしていた期間を含めて前後３秒間を左折行動と設定する。
【００９５】
一方、ステップ２１４で否定されるとステップ２３４へ進み、右ウィンカがオンしたか否かを判断し、肯定されると、ステップ２３８においてウィンカがオンしていた期間を含め前後３秒間とステアリングが中立位置を１秒間保持するまでの期間を右転回行動に設定した後に本ルーチンを終了する。ステップ２３４で否定されると、ステップ２３６においてステップ２３８と逆、すなわちウィンカがオンしていた期間を含め前後３秒間とステアリングが中立位置を１秒間保持するまでの期間を左転回行動に設定する。なお、左転回行動は、図３の分類テーブル４１に含まれていないが、右転回行動と同様に扱うことができる。
【００９６】
走行軌跡上に交差点が存在して上記ステップ２０６において肯定された場合には、ステップ２２６において道路形態として交差点の形態を抽出する。このステップ２２６では、上記ステップ１２８と同様に、道路形態として、信号有りで４叉路以上の交差点、信号有りで４叉路未満の交差点、信号無の交差点で優先側から進入、信号無の交差点で非優先側から進入、の何れかを道路形態と設定する。
【００９７】
次のステップ２２８では、交差点付近でウィンカがオンしたか否かを判断する。ステップ２２８で肯定されると、ステップ２３０へ進み、交差点位置前後（例えば各々２０ｍ）の車両の進行方向の変動が３０度以上でかつ１３５度未満であるか否かを判断する。ステップ２３０で否定されると、ステップ２３２において車両進行方向変化が１３５度以上か否かを判断し、肯定されるとステップ２３４へ進み、否定されるとステップ２１６へ進む。
【００９８】
一方、ステップ２３０で肯定されると、ステップ２４０へ進み、右ウィンカがオンしたか否かを判断し、肯定されるとステップ２４２において、ウィンカがオンしていた期間を含めて前後３秒間を右折行動と設定し、本ルーチンを終了する。一方、ステップ２４０で否定されると、ステップ２４４へ進み、ウィンカがオンしていた期間を含めて前後３秒間を左折行動と設定する。
【００９９】
上記ステップ２２８で否定されると、ステップ２４６へ進む。ステップ２４６では、交差点位置前後における車両の進行方向の変化が３０度未満であったか否かを判断する。ステップ２４６で肯定されると、交差点真４０ｍから交差点後２０ｍ以内であった期間を交差点直進行動に設定して本ルーチンを終了する。一方、ステップ２４６で否定されると、基本行動を設定することなく、ステップ２５０においてウィンカ消し忘れ状態であることを設定し、本ルーチンを終了する。
【０１００】
図１に示す基本行動内状態演算部４２は、基本行動分類部４０で分類した基本行動において、どのような状態を遷移したかを表す遷移の過程、すなわち基本行動内における状態を求めるものである。
【０１０１】
すなわち、基本行動内状態演算部４２では、運転状態計測装置３２による計測結果から基本行動である、乗員によってなされた車両の操縦に対する車両の挙動についてその遷移を求めるもので、基本行動内状態演算部４２は、運転状態計測装置３２の計測信号が入力されるように運転状態計測装置３２に接続され、その出力が視線配分演算部４４及び比較演算部４６に出力されるように接続されている。
【０１０２】
この基本行動内状態演算部４２は、基本行動分類部４０で分類された基本行動のシート５０に、どのような状態からどのように遷移したかを記録した状態マップ５２を生成し、出力する。この状態マップ５２を生成するために、基本行動内状態演算部４２は、基本行動を遷移を把握する。この遷移の把握は、シート５０のセル単位で行われる。言い換えれば、基本行動内状態演算部４２では、基本行動を、シート５０のセル単位で区分けし、その区分けしたセル間の関係を遷移として扱う。
【０１０３】
図１３乃至図１６には、基本行動内における状態の遷移を、セル単位で区分けするための基準の一例を示した。
【０１０４】
図１３は、右折行動または左折行動の基準行動について、すなわちシート５０Ａ，５０Ｂを、操舵角θ及び車両回頭角φを用いてセル単位で区分けするための車両の挙動に関する基準例を示した。まず、右折行動について説明する。シート５０Ａの横軸の車速に関する分類は上記図４と同様である。縦軸の車両回頭角（操舵角）は、右折準備、右折開始から右折中、右折中から右折終了の挙動で分類する。この分類基準を、本実施の形態では、ステアリングの中立位置を０度の原点としたときに、３０度、及び車両回頭角変化量の６０％の時点を採用している。
【０１０５】
すなわち、右折行動が抽出された時間区間において、ステアリングの中立位置を０度として、操舵角θが右方向に最大となった時点から遡って、右側に３０度未満となる時点以前を右折準備状態と分類する。また、右折準備状態の終了時の車両回頭角φを０とし右折行動終了時までの車両回頭角変化量をＡＣと表す。そして、右折準備状態以降で車両回頭角φが車両回頭角変化量ＡＣの６５％となった時点までを右折開始〜右折中の状態、それ以降を右折中〜右折終了の状態として分類する。
【０１０６】
なお、左折行動は、右折行動と対称的でほぼ同様であり、上述の右折を左折におきかえれば良いため、説明を省略する。
【０１０７】
また、上記基準として、ステアリングの中立位置を０度の原点としたときに、３０度、及び車両回頭角変化量の６５％の時点を採用しているが、本発明はこれに限定されるものではなく、実験的や統計的に求めた任意の角度や任意の比率を基準として採用してもよい。
【０１０８】
図１４は、右回転行動の基準行動について、すなわちシート５０Ｃを、操舵角θ及び車両回頭角φを用いてセル単位で区分けするための車両の挙動に関する基準例を示した。シート５０Ｃの横軸の車速に関する分類は上記図６にも示したが、前進か後進かをギアレンジまたは車速で判別する。前進時の車速の詳細分類は上述と同様である。縦軸の車両回頭角（操舵角）は、右転回準備、右転回開始から右転回中、右転回中から右転回終了の挙動で分類する。この分類基準を、本実施の形態では、ステアリングの中立位置を０度の原点としたときに、１０度、３０度、及び車両回頭角変化量の９０％の時点を採用している。
【０１０９】
すなわち、右転回行動が抽出された時間区間において、交差点前１０ｍ時の車両回頭角φを０とし、車両回頭角φが右側９０度未満で、操舵角θが右方向に最大となった時点から遡って、右側に３０度未満となる時点以前を右転回準備状態と分類する。そして、分類した右転回準備状態内をさらに、ステアリングが中立位置より左側１０度未満の右側である時（準備Ａ）と、それ以外の時（準備Ｂ）の２つに分類する。次に、右転回準備状態から、右転回行動の開始時点から終了時までの車両回頭角変化量ＡＣの９０％となった時点までを右転回開始〜右転回中状態、それ以降を右転回中〜右転回終了状態として分類する。
【０１１０】
なお、本実施の形態では左転回行動について説明を省略するが、右転回行動とほぼ同様に扱うことができ、上述の右転回を左転回におきかえて分類することができる。
【０１１１】
また、上記基準として、ステアリングの中立位置を０度の原点としたときに、１０度、３０度、及び車両回頭角変化量の９０％の時点を採用しているが、本発明はこれに限定されるものではなく、実験的や統計的に求めた任意の角度や任意の比率を基準として採用してもよい。
【０１１２】
図１５は、右車線変更行動の基準行動について、すなわちシート５０Ｄを、セル単位で区分けするための車両の挙動に関する基準例を示した。まず、右側車線行動について説明する。シート５０Ｄの横軸の車速に関する分類は上記図７と同様である。縦軸の車線の跨ぎは、右側車線変更準備、右側車線変更中の挙動で分類する。この分類基準を、本実施の形態では、車線と車両の位置関係のうち車両右端が右側車線上に至る時点を採用している。
【０１１３】
すなわち、右側車線変更行動が抽出された時間区間において、行動開始から車両右端が右側車線上に至る時点以前を右側車線変更準備状態とし、右側車線準備状態以降から行動終了までを右側車線変更中〜行動終了として分類する。この場合の行動終了は、右側車線変更が完了してから所定時間を経過（２秒後）したまでの期間を含めることが好ましい。
【０１１４】
なお、左側車線変更行動は、右側車線変更行動とほぼ同様であり、上述の右側車線変更を左側車線変更におきかえれば良いため、説明を省略する。
【０１１５】
また、上記基準として、車線と車両の位置関係のうち車両右端が右側車線上に至る時点を採用しているが、本発明はこれに限定されるものではなく、車両に予め定めた位置や車線を基準として所定距離を隔てた位置を採用してもよい。
【０１１６】
図１６は、交差点直進行動の基準行動について、すなわちシート５０Ｅを、車両と交差点の距離関係を用いてセル単位で区分けするための車両の挙動に関する基準例を示した。シート５０Ｅの横軸の車速に関する分類は上記図８と同様である。縦軸の車両と交差点の距離関係は、通過前、通過直前、通過中と通過後の挙動で分類する。この分類基準を、本実施の形態では、車両の交差点までの距離が１０ｍ、３０ｍである時点を採用している。
【０１１７】
すなわち、交差点直進行動が抽出された期間において、交差点の基準位置を０として、行動開始から交差点の基準位置から車両の位置が１０ｍ前となる時点までを通過前状態と分類する。また、通過前状態の終了時（基準位置から１０ｍ前）から交差点の基準位置までを通過直前状態と設定する。そして、通過直前状態以降で行動終了までを通過中〜通過後の状態として分類する。
【０１１８】
なお、上記基準として、車両の交差点までの距離が１０ｍ、３０ｍである時点を採用しているが、本発明はこれに限定されるものではなく、車速に応じて距離を変更したり、交差点の基準位置を所定許容量を有するようにしてもよい。。
【０１１９】
図１７には、基本行動内状態演算部４２で記録される状態マップ５２の一例を、イメージで示した。図１７は、信号有りで４叉路以上の交差点において右折行動と分類された基本行動の状態マップ５２の例である。図１７の図中の●印と矢印はある右折行動がどのような状態を遷移したかを示している。すなわち、ステアリングが中立状態かつ時速４０ｋｍ以上から減速をし、一旦停止をした後に発進し、ステアリングを右に切り、加速しながら交差点を右折している様子を示している。なお、図１７の図中の●印は、本発明の移動体の挙動遷移の過程点に対応する。
【０１２０】
各セル間の関係は、始点側のセルから終点側のセルの向きを矢印で示しており、その向きにより行動を表している。図１７では、「Ａ」は加速、「Ｄ」は減速、「Ｈ」はステアリング操舵状態変化を表す。状態マップ５２は、セル番号は基本状態における遷移についての該当状態に相当し、そのセルからの矢印の向きで行動を示すことが可能となる。従って、セル番号と行動を表すアルファベットの組合せで、個別の遷移を表すことができる。この始点側のセル番号と行動を表すアルファベットの組合せを状態マップ番号と定める。例えば、４０ｋｍ／ｈ以上の車速で右折準備状態であったセル番号１４の状態から減速行動を行った遷移を表す場合、状態マップ番号として、「１４−Ｄ」と表記する。
【０１２１】
基本行動内状態演算部４２は、この状態マップ番号を出力する。この出力の一例を次の表１に示す。
【０１２２】
【表１】

【０１２３】
図１に示す視線配分演算部４４は、基本行動分類部４０で分類した基本行動について、乗員の確認行動として乗員の視線方向を求めるものである。
【０１２４】
すなわち、視線配分演算部４４では、運転状態計測装置３２による計測結果から、基本行動内状態演算部４２による状態の遷移を含む基本行動に対応する、乗員によってなされた確認行動である視線方向を求めるもので、基本行動内状態演算部４２及び運転状態計測装置３２に接続され、その出力が比較演算部４６に出力されるように接続されている。
【０１２５】
図１８に示すように、視線配分演算部４４では、乗員の視線方向として、予め定めた１０種類ＬＬ、ＦＬ、ＦＦ、ＦＲ、ＲＲ、ＢＲ、ＢＢ、ＢＬ、ＥＩ、ＥＴ、を定めている。まず、乗員が着座したときの正面方向を０度とし、右周りの旋回角を正符号、左周りの旋回角を負符号として、９度〜−９度までを正面方向ＦＦと定め、１７１度〜１８０と−１７１度〜−１８０とを後方方向ＢＢと定めている。
【０１２６】
また、９度〜２５度までを右前方方向ＦＲ、２５度〜１３５度までを右方向ＲＲ、１３５度〜１７１度までを右後方方向ＢＲと定め、−９度〜−２５度までを左前方方向ＦＬ、−２５度〜―１３５度までを左方向ＬＬ、―１３５度〜―１７１度までを左後方方向ＢＬと定めている。また、車両内の装備例えばインパネや計器類を向く方向ＥＩ、及びその他の方向ＥＴも定めている。その他の方向の一例には、天井、シート上に置かれたものなどに視線が向いた場合の方向がある。
【０１２７】
図１９には、視線配分演算部４４における視線方向の分類について示した。図１９（Ａ）に示すように、車両内外の装備品についての位置関係を予め記憶されたメモリから読み取り、乗員との相対関係を求めておく。図１９（Ｂ）に示すように、視線方向の分類は車両上に仮想原点Ｘを置き、乗員の視線方向を表す３次元空間での直線を求める。求めた直線が、各ミラー領域やインパネ領域を通過する場合には方向ＢＲ，ＢＢ，ＢＬ，ＥＩの何れかを設定し、それ以外でかつガラス窓領域も通過しない場合には方向ＥＴと設定する。
【０１２８】
また、図１９（Ｃ）に示すように、方向ＬＬ，ＦＬ，ＦＦ，ＦＲ，ＲＲの各方向の分類に際しては、方向ＢＲ，ＢＢ，ＢＬ，ＥＩ、ＥＴと判定されていない場合かつ窓ガラス領域通過した場合を対象として、ドライバの頭部位置、顔向き、視線方向から、車両上の仮想原点からの角度に再計算した上で視線方向を求める。すなわち、仮想原点を中心とした半径１０ｍの円柱面と、乗員の頭部を原点とした視線方向の直線と、の交点に仮想原点を通過する直線を仮想原点での視線方向として求め、その角度を視線方向とする。
【０１２９】
視線配分演算部４４では、乗員の確認行動として乗員の視線方向について、上記１０種類に分類された各方向への１回につき所定時間以上（本実施の形態では１００ｍｓｅｃ以上）の保持時間を求めてテーブルを作成する。視線配分演算部４４は、この表２に示したテーブルを出力する。このテーブルの一例を次の表２に示した。表２の例は、上述の表１で出力されたものに方向と保持時間を追加した形態である。
【０１３０】
【表２】

【０１３１】
図１に示すように、比較演算部４６は、比較演算部４６は、基本行動分類部４０で分類した基本行動について、規範の視線配分と乗員の視線配分とを比較するものである。
【０１３２】
すなわち、比較演算部４６では、運転状態計測装置３２による計測結果、基本行動分類部４０により分類された基準行動、基本行動内状態演算部４２で求めた状態マップ５２、視線配分演算部４４で求めた視線方向を用いて、規範の視線配分と乗員の視線配分とを比較する。このため、比較演算部４６は、運転状態計測装置３２の計測信号が入力されるように運転状態計測装置３２に接続されると共に、基本行動分類部４０、基本行動内状態演算部４２、視線配分演算部４４に接続され、その出力が表示用処理部４８に出力されるように接続されている。
【０１３３】
比較演算部４６では、規範視線配分データベース５４から基準行動に対する規範視線配分マップ５６を抽出し、基準行動に対する乗員の視線方向についての視線配分マップ５８を求、これらを比較して、得点結果６０を算出して、表示用処理部４８へ出力する。
【０１３４】
図２０に示すように、比較演算部４６は、視線方向結果入力部７０、算出回路７２、状態マップ番号入力部７４、呼出回路７６、及び視線配分比較採点回路７８から構成されている。
【０１３５】
視線方向結果入力部７０は、上記表２に示す状態マップ５２を入力するための入力部であり、状態マップ番号入力部７４は、上記表１に示す基本行動内状態演算部４２から出力された状態マップ番号を入力するための入力部である。視線方向結果入力部７０による状態マップ５２は算出回路７２へ出力される。算出回路７２は、基本行動と状態マップ毎に状態が遷移する規定時間（本実施の形態では２秒）前毎の視線配分、各方向毎の保持時間を算出するための回路である。
【０１３６】
この算出回路７２において、視線方向結果入力部７０の出力から視線配分及び各方向の平均保持時間を算出した算出結果の一例を、次の表３に示した。
【０１３７】
【表３】

【０１３８】
また、状態マップ番号入力部７４による状態マップ番号は呼出回路７６へ出力される。呼出回路７６は、基本行動と状態マップ毎の規範となる視線配分の対応などを記憶した規範視線配分データベース５４を備えており、その規範視線配分データベース５４から状態マップ番号の入力に応じたデータを参照するための回路である。この規範視線配分データベース５４には、例えば、視線配分得点表（図２１）や、各視線方向における平均保持時間の得点表を記憶している。
【０１３９】
図２１には、規範視線配分データベース５４に記憶した視線配分得点表の一例を示した。図２１は、信号有りで４叉路以上の交差点での右折行動かつ状態マップ番号１４―Ｄの規範視線配分マップを示すもので、この視線配分得点表は、視線方向と、規定時間（本実施の形態では２秒）内における視線配分の割合と、得点との対応関係を表している。次の表４には、図２１のマップのうち、右折行動かつ状態マップ番号１４―Ｄの規範視線配分マップの数値一覧を示した。
【０１４０】
【表４】

【０１４１】
呼出回路７６は状態マップ番号入力部７４からの出力から、視線配分得点表（例えば、図２１）、各方向の平均保持時間の得点表を規範視線配分データベース５４より取り出して、出力する。
【０１４２】
なお、この視線配分得点表や、各視線方向における平均保持時間の得点表は、運転指導員などの専門家による確認行動の判定基準を教師あり学習手法により得られたものを使用することが好ましい。また、上記得点表は、運転指導員などの専門家の運転時のデータからその頻度分布を用いて算出したものを使用しても良い。
【０１４３】
上記算出回路７２及び呼出回路７６の出力側は、視線配分比較採点回路７８の比較側に接続される。視線配分比較採点回路７８は、算出回路７２と呼出回路７６の出力を比較し、採点結果を出力するための回路であり、その出力すなわち比較結果は表示用処理部４８へ入力されるように接続される。
【０１４４】
視線配分比較採点回路７８は、次の数１に示すように、算出回路７２より出力される基本行動（Ｌ）と状態マップ毎の視線配分（ｇ_{Ｌ，ｉ，ｋ}）、平均保持時間（ｈ_{Ｌ，ｉ，ｋ}）と、呼出回路７６より出力される最高得点が「１」とした参照マップＧ_Ｌ，ｊ、Ｈ_Ｌ，ｊから、方向ｉ毎に得点（Ｑ_{Ｌ，ｊ，ｋ}）を内挿し算出する。ここで添字ｉは方向を添字ｊは基本行動（Ｌ）中の状態マップ番号、添字ｋは基本行動において、任意の１つの基本行動中に状態マップ番号が遷移した順番を示し、ｋ番目の状態マップ番号はｊである。またＮをｋの最大値とし、Ｎは基本行動中に状態マップ番号が遷移した回数となる。
【０１４５】
【数１】

【０１４６】
そして、基本行動（Ｌ）での判定値を、次の数２とする。
【０１４７】
【数２】

【０１４８】
この計算結果の最低値と、そのときの基本行動（Ｌ）、状態マップ番号（ｊ）と、参照マップＧ_Ｌ，ｊ（ｇ_{Ｌ，ｉ，ｋ}）と、参照マップＨ_Ｌ，ｊ（ｈ_{Ｌ，ｉ，ｋ}）と、の値を出力する。
【０１４９】
図１に示すように、表示用処理部４８は、個人特性データベース６４、及び事故事例データベース６２を備えており、比較演算部４６から出力された比較結果から、乗員（ドライバ）の確認行動に対する判定結果を表示するためのデータを処理するものである。
【０１５０】
すなわち、表示用処理部４８では、運転状態計測装置３２による計測結果、比較演算部４６による比較結果を用いて、乗員の視線配分に対する判定結果に関するデータ処理をする。このため、表示用処理部４８は、運転状態計測装置３２の計測信号が入力されるように運転状態計測装置３２に接続されると共に、比較演算部４６に接続され、その出力が判定結果提示装置３６に出力されるように接続されている。
【０１５１】
図２２に示すように、表示用処理部４８は、乗員（ドライバ）の氏名を入力するための入力回路８０を備えており、入力回路８０は個人特性データベース６４を備えた個人ＤＢ処理回路８２に接続されている。個人ＤＢ処理回路８２は、事故事例データベース６２を備えた事例ＤＢ処理回路８４に接続されている。
【０１５２】
また、表示用処理部４８は、比較演算部４６から出力された判定結果を入力するための判定結果入力部８６を備えており、判定結果入力部８６は予め定めた規定値を記憶して判定結果入力部８６からの出力と規定値を比較する比較回路８８に接続されている。この比較回路８８の出力側は、比較回路８８の出力である比較結果に基づいてその原因を推定する原因推定回路９０、及び判定結果提示用出力信号生成回路９２に接続されている。
【０１５３】
なお、原因推定回路９０の出力側は、個人ＤＢ処理回路８２及び判定結果提示用出力信号生成回路９２に接続されている。また、判定結果提示用出力信号生成回路９２の出力側は、個人ＤＢ処理回路８２及び判定結果提示装置３６に接続されている。
【０１５４】
判定結果入力部８６から判定結果が入力されると、比較回路８８は、判定結果入力部８６の入力結果中の得点Ｑ_Ｌ ^＊が例えば０．８以上であれば良好な確認行動が行われたと判断し、原因推定回路９０、判定結果提示用出力信号生成回路９２に結果を出力する。一方、例えば０．８未満で良好と認められない確認行動が行われたと判断された場合には、原因推定回路９０に比較結果と、基本行動（Ｌ）、状態マップ番号（ｊ）、参照マップＧ_Ｌ，ｊ（ｇ_{Ｌ，ｉ，ｋ}）、参照マップＨ_Ｌ，ｊ（ｈ_{Ｌ，ｉ，ｋ}）、の値を出力する。
【０１５５】
原因推定回路９０は、参照マップＧ_Ｌ，ｊ（ｇ_{Ｌ，ｉ，ｋ}）と、参照マップＨ_Ｌ，ｊ（ｈ_{Ｌ，ｉ，ｋ}）と、の値より、値が低い視線方向ｉを抽出した後、判定結果提示用出力信号生成回路９２、及び個人ＤＢ処理回路８２に、基本行動（Ｌ）及び状態マップ番号（ｊ）と、抽出結果（視線方向ｉ）を出力する。
【０１５６】
個人ＤＢ処理回路８２は、入力回路８０、比較回路８８、原因推定回路９０の出力から判定結果を乗員毎に記録する。すなわち、入力回路８０により入力された乗員を識別するための識別データから、個人ＤＢ処理回路８２におけるその乗員の個人特性データベース６４に対してアクセス可能とし、比較回路８８による比較結果、及び原因推定回路９０による推定結果を乗員毎に記録する。これによって、個人ＤＢ処理回路８２の個人特性データベース６４には、判定結果の良否に拘わらず全てのデータを記憶することができ、判定結果の良否に対応して該当するデータを抽出（検索）することができる。
【０１５７】
例えば、個人ＤＢ処理回路８２は、判定結果提示装置３６に対して、過去の良好と認められない確認行動の検索結果を出力する機能を有することができる。この場合、過去の良好と認められない確認行動の累積データが個人特性データベース６４に存在しているので、検索命令の入力によって個人特性データベース６４から該当するデータを抽出し、これを検索結果として出力すればよい。
【０１５８】
判定結果提示用出力信号生成回路９２は、比較回路８８の出力、原因推定回路９０の出力、または事例ＤＢ処理回路８４からの出力に対応して、判定結果提示装置３６へ表示させるための表示信号を生成する回路である。
【０１５９】
図２３に示すように、判定結果提示装置３６が車両内のインパネ上に装備する。この場合、判定結果提示装置３６は安全確認適正度メータとして機能し、判定結果提示用出力信号生成回路９２は、この判定結果提示装置３６に対して提示用信号出力を行う。図２３の左方には、この安全確認適正度メータとして機能する判定結果提示装置３６の一例の表示画面３００を示した。表示画面３００では、現在までの確認行動についての判定結果を棒グラフ形式で時系列的に表示した場合を示している。従って、判定結果提示装置３６の表示画面３００には、現在までの確認行動について、逐次最新の判定結果が表示される。
【０１６０】
表示画面３００には、詳細ボタン３０２が含まれている。この詳細ボタン３０２は、判定結果の詳細を提示するための指示ボタンである。なお、この詳細ボタン３０２は、乗員による要求指示があった場合でかつ車両の停車中のみ、その要求を受け付けるものとし、その結果図２４に一例を示す画像による提示を行う。また、この場合、判定結果提示装置３６はタッチパネル形式とすることで、乗員の入力指示が容易となる。
【０１６１】
図２４には、詳細ボタン３０２が指示されたときに提示する一例の詳細画面３０４を示した。図２４では、確認行動を、車両の挙動に応じた時系列的な遷移をイメージとして提示した場合を示している。また、詳細画面３０４は、その遷移の過程において判定結果のうち特に注意しなければならない確認行動や、統計的に注意を促すべき確認行動のアドバイス３０６を共に提示した場合を示している。
【０１６２】
また、詳細画面３０４には、乗員の確認行動の癖を提示する要求を指示する癖ボタン３０８を含んでいる。この癖ボタン３０８は、乗員による要求があった場合でかつ車両が停車中にのみ要求を受け付けて情報を提示する。
【０１６３】
図２５には、癖ボタン３０８が指示されたときに提示する一例の癖表示画面３１０を示した。図２５では、個人特性データベース６４を参照して、乗員の確認行動について、良否の少なくとも一方のデータを提示した場合を示している。すなわち、個人特性データベースから検索された最も回数の多い良好でない確認行動の基本行動（Ｌ）、状態マップ番号（ｊ）、視線方向（ｉ）から順に、所定数（図の例では２つ）を提示し、また個人特性データベースから検索された最も回数の多い良好な確認行動の基本行動（Ｌ）、状態マップ番号（ｊ）、視線方向（ｉ）を所定数（図の例では１つ）を提示することができる。
【０１６４】
また、癖表示画面３１０には、事故占いボタン３１２が含まれている。この事故占いボタン３１２は、乗員による要求があった場合でかつ車両が停車中にのみ要求を受け付けて事故占いの結果を提示する。事故占いとは、乗員の過去の運転行動から乗員が陥りやすい緊急状態を、事故事例を基にして提示するものである。例えば、事例ＤＢ処理回路８４に含まれる事故事例データベース６２として、公知である危険予知トレーニング等のように事故事例の行動と道路形態と危険な方向のフラグのついた事故事例データベースを具備する。そして、個人特性データベースから検索された最も回数の多い悪い確認行動の基本行動（Ｌ）、状態マップ番号（ｊ）、視線方向（ｉ）を使用して事故事例データベース６２を検索し、ドライバが悪い確認行動を起こしやすい事例に適した事故事例、危険予知トレーニング例を出力する。
【０１６５】
図２６には、事故占いボタン３１２が指示されたときに提示する一例の事故占い結果表示画面３１４を示した
なお、判定結果提示用出力信号生成回路９２は、判定結果提示装置３６として拡声器が設置された場合に、それに対応する、すなわち音声情報を生成することができる。例えば、判定結果提示用出力信号生成回路９２は、走行中に確認行動の判定結果を通知する際、乗員が音声出力を希望する設定にしておけば、判定結果提示装置３６を利用し、音声にて“先ほどの右折での確認行動は○点です。”等のアナウンスを行うこともできる。
【０１６６】
また、ナビゲーションシステムを装備し、そのルートガイドを使用する時には、各基本行動においてドライバが犯しやすいミスを個人特性データベースから検索し、ルート案内時に音声により気をつける点を提示することも可能である。
【０１６７】
上記表示用処理部４８は、本発明の蓄積手段、検索手段、提供手段の機能を有するものである。
【０１６８】
このように本実施の形態では、乗員の運転状態に対応して基本行動を分類し、その基本行動に対する確認行動を評価（判定）し、提示している。この提示は、運転に影響の少ない範囲で提示しているので、確認行動の不足点や誤った点を運転中に指摘して、乗員の運転を強制することがない。また、常時乗員の確認行動を監視し、乗員の癖を把握した上で、運転に支障をきたすことの無い時点で、乗員に不適格な確認行動があった場面や良い確認行動をしていることを教示することができるので、安全行動が向上する。また、常に確認行動が監視することで、効果的に確認行動を良好な方向へ促すことができる。これによって事故などの緊急状態へ至ることの低減を図ることができる。従って、安全性を確保しつつ乗員の確認行動を評価することができる。
【０１６９】
また、基本行動のどの状態にいる場合にどの方向をどの程度見るべきかの一般的知識、例えば、右にステアリングを切る前に前もって右を充分見ておく、高速道路で頭部を大きく左右にふる確認を長くすべきでない、などを定量的に評価、判定することが可能である。
【０１７０】
なお、上記実施の形態では、基本行動としてシートに分類して用いて説明したが、本発明は、シートに限定されるものではなく、基本行動を把握可能なベクトル表現形式の数式を用いてもよい。
【０１７１】
【発明の効果】
以上説明したように本発明によれば、走行路形態及び移動体の挙動を導出して、走行路形態及び移動体の挙動を複数の基本行動内の一基本行動に分類し、規範の確認行動と、検出した確認行動とを比較した結果から乗員の確認行動を評価するので、基本行動のどの状態のときにどのような確認行動をなせばよいかを評価することができる、という効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態に係る確認行動評価装置の概略構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の実施の形態に係る確認行動評価装置の基本構成を示すブロック図である。
【図３】確認行動評価装置において基本行動を分類する分類テーブルを示すイメージ図である。
【図４】右折行動のシートを示すイメージ図である。
【図５】左折行動のシートを示すイメージ図である。
【図６】右転回行動のシートを示すイメージ図である。
【図７】右側車線変更行動のシートを示すイメージ図である。
【図８】交差点直進行動のシートを示すイメージ図である。
【図９】確認行動判定装置の基本行動分類部で基本行動を分類する処理の過程を示すフローチャートである。
【図１０】図９のステップ１１６の詳細を示すフローチャートである。
【図１１】図９のステップ１１２の詳細を示すフローチャートである。
【図１２】確認行動判定装置の基本行動分類部で、方向指示器の信号を用いて基本行動を分類する処理の過程を示すフローチャートである。
【図１３】右折行動または左折行動について、操舵角θ及び車両回頭角φを用いてセル単位で区分けするための車両の挙動に関する基準例の説明図である。
【図１４】右転回行動について、操舵角θ及び車両回頭角φを用いてセル単位で区分けするための車両の挙動に関する基準例の説明図である。
【図１５】車線変更行動について、セル単位で区分けすることに関する基準例の説明図である。
【図１６】交差点直進行動について、セル単位で区分けすることに関する基準例の説明図である。
【図１７】状態マップを示すイメージ図である。
【図１８】乗員の視線方向の範囲を示すイメージ図である。
【図１９】視線配分演算部における視線方向の分類について示し、（Ａ）、（Ｂ）は車両内外の装備品についての位置関係をを示し、（Ｃ）は窓ガラス領域通過した場合の説明図である。
【図２０】確認行動判定装置に含まれる比較演算部の詳細を示すブロック図である。
【図２１】規範視線配分データベースに記憶した視線配分得点表の一例を示すイメージ図である。
【図２２】確認行動判定装置に含まれる表示用処理部の詳細を示すブロック図である。
【図２３】車両内に装備された判定結果提示装置一例を示すイメージ図である。
【図２４】判定結果提示装置に提示される確認行動についての判定結果の詳細を示すイメージ図である。
【図２５】乗員の癖に関するデータの癖表示画面の一例を示すイメージ図である。
【図２６】事故占い結果表示画面の一例を示すイメージ図である。
【符号の説明】
１０…確認行動評価装置
３２…運転状態計測装置
３４…確認行動判定装置
３６…判定結果提示装置
４０…基本行動分類部
４２…基本行動内状態演算部
４４…視線配分演算部
４６…比較演算部
４８…表示用処理部
５０…シート
５２…状態マップ
５４…規範視線配分データベース
５６…規範視線配分マップ
５８…視線配分マップ
６０…得点結果
６２…事故事例データベース
６４…個人特性データベース

Claims

移動体の走行状態及び走行軌跡を検出すると共に、該移動体を操縦する乗員の確認行動を検出する検出手段と、
予め記憶された地図データ及び前記走行軌跡から前記移動体が走行する走行路形態を導出しかつ前記走行状態から前記移動体の挙動を導出すると共に、導出した走行路形態及び移動体の挙動を予め定めた複数の基本行動内の一基本行動に分類する分類手段と、
分類した基本行動における前記移動体の挙動遷移を求める演算手段と、
前記挙動遷移と該挙動遷移において乗員が確認すべき確認行動との対応関係を予め記憶した規範データベースにより前記演算手段により求めた挙動遷移に対応する確認行動を抽出しかつ該抽出した確認行動と、前記検出した確認行動とを比較する比較手段と、
前記比較手段の比較結果に基づいて前記乗員の確認行動を評価する評価手段と、
を備えた確認行動評価装置。
前記検出手段は、前記移動体を操縦する乗員の確認行動として、乗員の視線行動を検出する確認行動検出手段を含むことを特徴とする請求項１に記載の確認行動評価装置。
前記評価手段は、前記比較手段の比較結果が予め定めた条件を越えたときに前記確認行動が良好であると判定する判定手段を含むことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の確認行動評価装置。
前記比較手段の規範データベースは、前記基本行動内における移動体の挙動遷移の過程点と、該挙動遷移の過程点における確認行動との対応関係を前記基本行動毎に備え、該対応関係毎に評価基準の数量データを付加したことを特徴とする請求項１乃至請求項３の何れか１項に記載の確認行動評価装置。
前記挙動遷移の過程点における確認行動は、乗員の視線行動であり、前記数量データは予め定めた規範視線配分と注視時間に対する危険度合いを表す数量データであることを特徴とする請求項４に記載の確認行動評価装置。
前記挙動遷移に対する前記評価手段の評価結果を履歴として記憶する履歴手段をさらに備えることを特徴とする請求項１乃至請求項５の何れか１項に記載の確認行動評価装置。
前記基本行動は、右折、左折、右側走行路変更、左側走行路変更、直進、及び右転回の何れか１つの挙動と、該挙動を遂行した走行路について叉路を有する交差点、非交差点、信号の有無、優先側からの進入、非優先側からの進入の何れか１つの走行路形態との組み合わせで定められることを特徴とする請求項１乃至請求項６の何れか１項に記載の確認行動評価装置。
前記検出手段は、操舵角センサ、移動体速度センサ、ヨーレイトセンサ、移動体制動指示量センサ、移動体加速指示量センサ、方向指示センサ、走行路検出センサ、移動体位置センサの少なくとも１つを含むことを特徴とする請求項１乃至請求項７の何れか１項に記載の確認行動評価装置。
前記挙動遷移に対する前記評価手段の評価結果を提示する提示手段をさらに備えることを特徴とする請求項１乃至請求項８の何れか１項に記載の確認行動評価装置。
前記挙動遷移において乗員が確認すべき確認行動に対応する移動体の事例を記憶した事例データベースと、前記挙動遷移に対する前記評価手段の評価結果を前記乗員毎に分類して蓄積する蓄積手段と、前記蓄積手段に蓄積した評価結果から前記乗員の傾向を求めて乗員の傾向に対応する前記事例を検索する検索手段と、前記検索手段の検索結果を提供する提供手段と、をさらに備えたことを特徴とする請求項１乃至請求項９の何れか１項に記載の確認行動評価装置。